JP2010158696A

JP2010158696A - Device and program for deciding metal plate pressing position

Info

Publication number: JP2010158696A
Application number: JP2009002150A
Authority: JP
Inventors: Shin Takenaka; 慎竹中; Shinji Niwa; 伸二丹羽
Original assignee: Murata Machinery Ltd; Kagawa Prefectural Government
Current assignee: Murata Machinery Ltd; Kagawa Prefectural Government
Priority date: 2009-01-08
Filing date: 2009-01-08
Publication date: 2010-07-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and a program for deciding the optimum pressing position where a metal plate is stably pressed at reposition operation. <P>SOLUTION: This device 1 for deciding the pressing position of the metal plate has a candidate position designating part 5 by which a plurality of candidate positions P to the pressing positions are successively designated and an evaluating part 7 for evaluating the stability of the pressing as an evaluation value. The device has the part 8 for deciding the candidate position obtaining the highest evaluation value as the pressing position by performing the designation and evaluation of the candidate positions until reaching search finishing conditions. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、パンチプレスやレーザ加工機等の板金加工機を代表とする板材加工機の加工プログラムの作成等に適用される板材押さえ位置決定装置および決定プログラムに関する。 The present invention relates to a plate pressing position determination device and a determination program applied to creation of a processing program for a plate processing machine represented by a sheet metal processing machine such as a punch press and a laser processing machine.

板材加工機が、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムによりワークに割り付けられた加工を行う際、最大加工可能な範囲を超えるか、またはデッドゾーンがあるなどの理由により、板材送り装置のワークホルダによる１回の把持位置では、全ての加工ができない場合がある。この場合、板材加工機はワークを把持しているワークホルダの掴み換えを行い、ワークのレポジションを行う。このレポジション中は、板材加工機は、ワークが設定位置からずれないように、レポジションパッド等の押さえ部材によりワークを押し付けている。 When the plate material processing machine performs the work assigned to the workpiece by the CAD / CAM system, it is held once by the workpiece holder of the plate material feeding device because it exceeds the maximum processable range or there is a dead zone. In some cases, all processing may not be possible. In this case, the plate material processing machine performs repositioning of the work holder holding the work and repositioning the work. During this repositioning, the plate material processing machine presses the work with a pressing member such as a repositioning pad so that the work does not deviate from the set position.

このレポジション動作を実行するに当たって、板材加工機のＣＡＭシステムは、ワークを押えるレポジションパッド等の押さえ部材が加工済みの穴形状を回避しているか否かを判断する必要がある。さらに、レポジションが変化する毎に、回避しなければならない加工済み形状は、常に変化する。 In executing this repositioning operation, the CAM system of the plate material processing machine needs to determine whether or not a pressing member such as a repositioning pad that presses the work avoids the processed hole shape. Further, every time the position changes, the processed shape that must be avoided always changes.

特開２００２−１４６４号公報JP 2002-1464 A

レポジションパッドがワークを押える際に重要となるのは、加工済み穴形状が刻々と変化する中で、より安定的に押さえられる箇所を判断することである。ここで、述べる「安定的」とは、ワーク位置のずれや、ワークの反りなどの形状変化が起こり難い状態のことである。もし、「安定的」でない場合、加工精度の悪化など、最終製品に不具合が生じてしまうことが懸念される。 What is important when the positioning pad presses the workpiece is to determine a place where the processed hole shape can be more stably pressed while the processed hole shape changes every moment. Here, the term “stable” refers to a state in which a change in shape such as displacement of the workpiece position or warping of the workpiece hardly occurs. If it is not “stable”, there is a concern that defects may occur in the final product, such as deterioration in processing accuracy.

例えば、図１１に示すように、レポジションパッドの押さえ位置がワークＷの端に偏ってしまう場合、ワーク形状の反りが大きくなり、再びワークＷを把持する際に悪影響を与える。さらにこのとき、図１１に矢印Ｆで示すように、不意の外力が加わった場合、モーメントアームＬが長いため、ワーク位置がずれ易い。 For example, as shown in FIG. 11, when the pressing position of the reposition pad is biased toward the end of the workpiece W, the warpage of the workpiece becomes large, which adversely affects the gripping of the workpiece W again. Further, at this time, as shown by an arrow F in FIG. 11, when an unexpected external force is applied, the work position is easily displaced because the moment arm L is long.

また、図１２に示すように、ワークＷにおけるレポジションパッドの位置付近の剛性が低ければ、ワークＷの反りが大きく、仮に、極端に剛性が低ければ、ワークの塑性変形にも繋がりかねない。
従来技術において、「安定性」を考慮したワーク押さえ位置の決定方法を確立されていない。 Also, as shown in FIG. 12, if the rigidity of the workpiece W near the position of the reposition pad is low, the warpage of the work W is large, and if the rigidity is extremely low, it may lead to plastic deformation of the work.
In the prior art, a method for determining a workpiece pressing position in consideration of “stability” has not been established.

この発明の目的は、レポジション動作時に、板材を安定的に押さえられる適切な押さえ位置を、実用可能な演算処理時間で自動的に決定することができる板材加工機用板材押さえ位置決定装置および決定プログラムを提供することである。
この発明の他の目的は、板材を安定的に押さえられる適切な押さえ位置の計算が、より少なくて済むようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、より一層安定的に押えられる最適な押さえ位置の計算が簡易に行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、板材加工機の加工プログラムの自動プログラミング過程における、押さえ位置の決定が適切に行えるようにすることである。 An object of the present invention is to provide a plate material pressing position determination device for a plate material processing machine capable of automatically determining an appropriate pressing position at which a plate material can be stably pressed during a repositioning operation with a practical processing time. Is to provide a program.
Another object of the present invention is to reduce calculation of an appropriate pressing position for stably pressing a plate material.
Still another object of the present invention is to make it possible to easily calculate an optimal pressing position that can be pressed more stably.
Still another object of the present invention is to enable appropriate determination of a pressing position in an automatic programming process of a processing program of a plate material processing machine.

この発明の板材加工機用板材押さえ位置決定装置（１）は、板材（Ｗ）に対して孔明け加工を行う板材加工機（３０）に適用されるものであって、
前記板材加工機（３０）は、板材（Ｗ）を載せるテーブル（３１）と、このテーブル（３１）上の板材（Ｗ）に孔明け加工を行う加工ヘッド（３２）と、板材（Ｗ）を把持するワークホルダ（３６）を有し板材（Ｗ）を加工ヘッド（３２）に対して相対的に前後左右に移動させる板材送り機構（３３）と、前記ワークホルダ（３６）による板材（Ｗ）の把持位置を変更するレポジション動作を行う時に、板材（Ｗ）をテーブル（３１）に押さえ部材（４１）で押し付ける板材押さえ機構（４２）とを備える。
この板材押さえ位置決定装置（１）は、
前記レポジション動作を開始する直前の板材（Ｗ）の加工済み形状の情報を加工情報記憶手段記憶（３）させるデータ入力手段（２）と、
この加工情報記憶手段（３）に記憶された板材（Ｗ）の加工済み形状に基づき前記押さえ部材（４１）が押える板材（Ｗ）の位置である押さえ位置を決定する押さえ位置決定手段（４）とを備える。
この押さえ位置決定手段（４）は、
設定規則（Ｒ１）に従って押さえ位置の複数の候補位置（Ｐ）を順次指定する候補位置指定部（５）と、
この候補位置指定部（５）により指定された候補位置（Ｐ）が板材（Ｗ）の押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する必要条件判定部（６）と、
この必要条件判定部（６）で必要条件を充足すると判定された候補位置（Ｐ）につき安定性を設定規則（Ｒ２）に従って評価値として評価する評価部（７）と、
探索終了条件に達するまで前記候補位置指定部（５）による候補位置（Ｐ）の指定および前記評価部（７）による評価を行わせ、前記評価部（７）で評価された最も評価値の高い候補位置（Ｐ）を押さえ位置として決定し出力する押さえ位置決定部（８）とを有する。 A plate material pressing position determination device (1) for a plate material processing machine according to the present invention is applied to a plate material processing machine (30) that performs drilling on a plate material (W),
The plate material processing machine (30) includes a table (31) on which the plate material (W) is placed, a machining head (32) for drilling a plate material (W) on the table (31), and a plate material (W). A plate material feed mechanism (33) having a work holder (36) to be gripped and moving the plate material (W) back and forth and left and right relative to the machining head (32), and a plate material (W) by the work holder (36) A plate pressing mechanism (42) that presses the plate (W) against the table (31) with the pressing member (41) when performing a repositioning operation to change the gripping position of the plate.
This plate material pressing position determining device (1)
Data input means (2) for storing (3) processing information storage means for storing information on the processed shape of the plate material (W) immediately before starting the repositioning operation;
Pressing position determining means (4) for determining a pressing position which is a position of the plate material (W) pressed by the pressing member (41) based on the processed shape of the plate material (W) stored in the processing information storage means (3). With.
This holding position determining means (4)
A candidate position designating part (5) for sequentially designating a plurality of candidate positions (P) of the pressing position according to the setting rule (R1);
A necessary condition determining unit (6) for determining whether the candidate position (P) specified by the candidate position specifying unit (5) satisfies a necessary condition for pressing the plate (W);
An evaluation unit (7) that evaluates stability as an evaluation value according to the setting rule (R2) for the candidate position (P) determined to satisfy the necessary condition by the necessary condition determination unit (6);
The candidate position (P) is designated by the candidate position designation unit (5) and evaluated by the evaluation unit (7) until the search end condition is reached, and the highest evaluation value evaluated by the evaluation unit (7) is obtained. A pressing position determining unit (8) for determining and outputting the candidate position (P) as a pressing position;

この構成によると、データ入力手段（２）により、レポジション動作を開始する直前の板材の加工済み形状の情報を加工情報記憶手段（３）に記憶させる。加工済み形状の情報は、直接にその形状を示す情報に限らず、例えば、使用工具の識別情報と、各工具による加工位置の情報と、使用工具の形状の情報とであっても良い。
押さえ位置決定手段（４）は、候補位置指定部（５）により、設定規則（Ｒ１）に従って押さえ位置の複数の候補位置を順次指定する。必要条件判定部（６）は、候補位置指定部（５）により指定された候補位置（Ｐ）が板材（Ｗ）の押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する。評価部（７）は、必要条件判定部（６）で必要条件を充足すると判定された候補位置（Ｐ）につき、安定性を設定規則（Ｒ２）に従って評価値として評価する。押さえ位置決定部（８）は、探索終了条件に達するまで前記候補位置指定部（５）による候補位置（Ｐ）の指定および前記評価部（７）による評価を行わせ、前記評価部（７）で評価された最も評価値の高い候補位置（Ｐ）を押さえ位置として決定し出力する。
このように、押さえ位置とする複数の候補位置（Ｐ）につき、安定性を評価値として評価し、最も評価値の高い候補位置（Ｐ）を押さえ位置として決定する。そのため、板材（Ｗ）を安定的に押さえられる適切な押さえ位置を決定することができる。また、押さえ位置とする複数の候補位置（Ｐ）につき、順次、安定性を計算して比較するため、候補位置（Ｐ）の決定や探索終了条件の設定を適宜行うことで、実用可能な演算処理時間で適切な押さえ位置を決定することができる。 According to this configuration, the information on the processed shape of the plate material immediately before starting the repositioning operation is stored in the processing information storage unit (3) by the data input unit (2). The information on the processed shape is not limited to information directly indicating the shape, and may be, for example, identification information on the tool used, information on the processing position by each tool, and information on the shape of the tool used.
The holding position determining means (4) sequentially designates a plurality of candidate positions of the holding position according to the setting rule (R1) by the candidate position specifying unit (5). The necessary condition determining unit (6) determines whether or not the candidate position (P) specified by the candidate position specifying unit (5) satisfies the necessary condition for pressing the plate (W). The evaluation unit (7) evaluates the stability as an evaluation value according to the setting rule (R2) for the candidate position (P) determined to satisfy the necessary condition by the necessary condition determining unit (6). The holding position determination unit (8) causes the candidate position (P) to be designated by the candidate position designation unit (5) and evaluated by the evaluation unit (7) until the search end condition is reached, and the evaluation unit (7) The candidate position (P) having the highest evaluation value evaluated in (1) is determined as the pressing position and output.
As described above, the stability is evaluated as an evaluation value for a plurality of candidate positions (P) as the pressing position, and the candidate position (P) having the highest evaluation value is determined as the pressing position. Therefore, it is possible to determine an appropriate pressing position at which the plate material (W) can be stably pressed. In addition, since a plurality of candidate positions (P) serving as pressing positions are sequentially calculated and compared, a calculation that can be put to practical use is performed by appropriately determining the candidate position (P) and setting a search end condition. An appropriate holding position can be determined by the processing time.

この発明において、前記候補位置指定部（５）は、板材（Ｗ）の中央を候補位置の初期位置としても良い。板材（Ｗ）の全体的なバランスの点からは、板材（Ｗ）の中央が最も安定的に押さえられる位置である可能性が高く、板材（Ｗ）の端に偏るに従って安定性が低下すると考えられる。このように、最も安定的に押さえられる位置である可能性が高い位置を候補位置の初期位置とすることにより、最も安定的に押さえられる位置を少ない計算で早く見つけることができる。 In the present invention, the candidate position specifying unit (5) may set the center of the plate (W) as the initial position of the candidate position. From the viewpoint of the overall balance of the plate material (W), there is a high possibility that the center of the plate material (W) is the most stably pressed position, and the stability decreases as it deviates toward the end of the plate material (W). It is done. In this way, by setting the position that is most likely to be the most stable position as the initial position of the candidate position, the position that can be most stably pressed can be quickly found with less calculation.

この発明において、前記評価部（７）の前記設定規則（Ｒ２）は、前記候補位置（Ｐ）が板材（Ｗ）の中央に近い程度に関する評価項目（Ａ）と、前記押さえ部材（４１）による押える位置の周辺の板材（Ｗ）の剛性の高さに関する評価項目（Ｂ）とにつき項目別評価値を求め、両方の項目別評価値を統合した評価値を求めるようにしても良い。
板材（Ｗ）が安定的に押さえられるか否は、板材全体のバランスと、押える位置の剛性とに依存する。そのため、板材（Ｗ）の中央に近い程度に関する評価項目（Ａ）と、押える位置の周辺の板材（Ｗ）の剛性の高さに関する評価項目（Ｂ）とを設け、両方の項目別評価値を統合した評価値を求めることで、より最適な安定性の得られる押さえ位置を決定することができる。 In this invention, the said setting rule (R2) of the said evaluation part (7) is based on the evaluation item (A) regarding the grade in which the said candidate position (P) is near the center of a board | plate material (W), and the said pressing member (41). An evaluation value for each item may be obtained for the evaluation item (B) regarding the height of rigidity of the plate material (W) around the pressing position, and an evaluation value obtained by integrating both evaluation values for each item may be obtained.
Whether or not the plate material (W) can be stably pressed depends on the balance of the entire plate material and the rigidity of the pressing position. Therefore, an evaluation item (A) related to the degree close to the center of the plate material (W) and an evaluation item (B) related to the height of rigidity of the plate material (W) around the pressing position are provided. By obtaining the integrated evaluation value, it is possible to determine a pressing position where more optimal stability can be obtained.

この発明において、前記押さえ位置決定部（８）で決定して出力される押さえ位置は、前記板材加工機（３０）を数値制御する加工プログラム（１５）の自動プログラミング装置（１４）において、前記加工プログラム（１５）における板材押さえ機構（４２）による押さえ動作の命令（Ｒｂ）の前に、板材送り機構（３３）に位置決め動作を行わせる送り命令（Ｒａ）の指令位置とされる位置であっても良い。
この構成により、加工プログラム（１５）の自動プログラミング過程における、押さえ位置の適切な決定を行うことができる。 In the present invention, the pressing position determined and output by the pressing position determination unit (8) is determined by the automatic programming device (14) of the processing program (15) for numerically controlling the plate material processing machine (30). Before the command (Rb) of the pressing operation by the plate material pressing mechanism (42) in the program (15), it is a position that is the command position of the feed command (Ra) that causes the plate material feeding mechanism (33) to perform the positioning operation. Also good.
With this configuration, it is possible to appropriately determine the pressing position in the automatic programming process of the machining program (15).

この発明の板材加工機用板材押さえ位置決定プログラムは、コンピュータにより実行可能であり、板材（Ｗ）に対して孔明け加工を行う板材加工機（３０）の制御に適用される板材押さえ位置決定プログラムであって、
板材加工機（３０）のワークホルダ（３６）による板材（Ｗ）の把持位置を変更する動作であるレポジション動作を開始する直前の板材（Ｗ）の加工済み形状の情報を所定の記憶エリア（３ａ）に記憶させるデータ入力手順（Ｓ１）と、
この記憶された板材（Ｗ）の加工済み形状に基づき、板材加工機（３０）の押さえ部材（４１）が押える板材の位置である押さえ位置を決定する押さえ位置決定手順（Ｓ２）とを含む。
この押さえ位置決定手順（Ｓ２）は、
設定規則（Ｒ１）に従って押さえ位置の複数の候補位置（Ｐ）を順次指定する候補位置指定手順（Ｑ１，Ｑ７）と、
この候補位置指定手順（Ｑ１，Ｑ７）により指定された候補位置（Ｐ）が板材（Ｗ）の押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する必要条件判定手順（Ｑ２）と、
この必要条件判定手順（Ｑ２）で必要条件を充足すると判定された候補位置（Ｐ）につき安定性を設定規則（Ｒ２）に従って評価値として評価する評価手順（Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５）と、
探索終了条件に達するまで前記候補位置指定手順（Ｑ７）による候補位置（Ｐ）の指定および前記評価手順（Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５）による評価を行わせ、前記評価手順（Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５）で評価された最も評価値の高い候補位置（Ｐ）を押さえ位置として決定し出力する決定，出力手順（Ｑ６，Ｑ８）とを含む。
このため、この発明の板材押さえ位置決定装置（１）につき説明したと同様に、レポジション動作時に、板材を安定的に押さえられる適切な押さえ位置を、実用可能な演算処理時間で自動的に決定することができる。 The plate material pressing position determination program for the plate material processing machine of the present invention can be executed by a computer, and is applied to the control of the plate material processing machine (30) that performs drilling on the plate material (W). Because
Information on the processed shape of the plate material (W) immediately before starting the repositioning operation, which is an operation of changing the gripping position of the plate material (W) by the work holder (36) of the plate material processing machine (30), is stored in a predetermined storage area ( A data input procedure (S1) to be stored in 3a);
A pressing position determining procedure (S2) for determining a pressing position, which is a position of the plate material pressed by the pressing member (41) of the plate material processing machine (30), based on the stored processed shape of the plate material (W).
This pressing position determination procedure (S2)
Candidate position designation procedure (Q1, Q7) for sequentially designating a plurality of candidate positions (P) of the pressing position according to the setting rule (R1);
A necessary condition determining procedure (Q2) for determining whether the candidate position (P) specified by the candidate position specifying procedure (Q1, Q7) satisfies a necessary condition for pressing the plate material (W);
An evaluation procedure (Q3, Q4, Q5) for evaluating stability as an evaluation value according to the setting rule (R2) for the candidate position (P) determined to satisfy the necessary condition in the necessary condition determining procedure (Q2);
The candidate position (P) is designated by the candidate position designation procedure (Q7) and evaluated by the evaluation procedure (Q3, Q4, Q5) until the search end condition is reached, and the evaluation procedure (Q3, Q4, Q5) And a determination procedure for determining and outputting the evaluated candidate position (P) having the highest evaluation value as a pressing position, and an output procedure (Q6, Q8).
For this reason, in the same manner as described for the plate material pressing position determination device (1) of the present invention, an appropriate pressing position capable of stably pressing the plate material during the repositioning operation is automatically determined within a practical calculation processing time. can do.

この板材加工機用板材押さえ位置決定装置は、レポジション動作を開始する直前の板材の加工済み形状の情報を加工情報記憶手段に記憶させるデータ入力手段と、この加工情報記憶手段に記憶された板材の加工済み形状に基づき前記押さえ部材が押える板材の位置である押さえ位置を決定する押さえ位置決定手段とを備え、この押さえ位置決定手段は、設定規則に従って押さえ位置の複数の候補位置を順次指定する候補位置指定部と、この候補位置指定部により指定された候補位置が板材の押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する必要条件判定部と、この必要条件判定部で必要条件を充足すると判定された候補位置につき、押さえ部材による押さえの安定性を設定規則に従って評価値として評価する評価部と、探索終了条件に達するまで前記候補位置指定部による候補位置の指定および前記評価部による評価を行わせ、前記評価部で評価された最も評価値の高い候補位置を押さえ位置として決定し出力する押さえ位置決定部とを有するため、レポジション動作時に、板材を安定的に押さえられる適切な押さえ位置を、実用可能な演算処理時間で自動的に決定することができる。 The plate material pressing position determination device for a plate material processing machine includes a data input unit for storing information on a processed shape of a plate material immediately before starting a repositioning operation in a processing information storage unit, and a plate material stored in the processing information storage unit A pressing position determining means for determining a pressing position that is a position of the plate material pressed by the pressing member based on the processed shape, and the pressing position determining means sequentially designates a plurality of candidate positions of the pressing position according to the setting rule. Candidate position specifying unit, necessary condition determining unit for determining whether the candidate position specified by the candidate position specifying unit satisfies the necessary condition for pressing the plate material, and the necessary condition determining unit satisfies the necessary condition Then, for the determined candidate position, the evaluation unit that evaluates the stability of the pressing by the pressing member as an evaluation value according to the setting rule, and the search end condition is reached A candidate position designation unit by the candidate position designation unit and evaluation by the evaluation unit, and a pressing position determination unit that determines and outputs the candidate position having the highest evaluation value evaluated by the evaluation unit as a pressing position. Therefore, an appropriate pressing position capable of stably pressing the plate material during the repositioning operation can be automatically determined with a practical calculation processing time.

前記候補位置指定部が、板材の中央を候補位置の初期位置とする場合は、板材を安定的に押さえられる適切な押さえ位置の計算が、より少なくて済む。
前記評価部の前記設定規則が、前記候補位置が板材の中央に近い程度に関する評価項目と、前記押さえ部材による押える位置の周辺の板材の剛性の高さに関する評価項目とにつき項目別評価値を求め、両方の項目別評価値を統合した評価値を求める構成である場合は、より一層安的に押えられる最適な押さえ位置の計算を簡易に行うことができる。
前記押さえ位置決定部で決定して出力される押さえ位置は、前記板材加工機を数値制御する加工プログラムの自動プログラミング装置において、前記加工プログラムにおける板材押さえ機構による押さえ動作の命令の前に、板材送り機構に位置決め動作を行わせる送り命令の指令位置とされる位置である場合は、板材加工機の加工プログラムの自動プログラミング過程における、押さえ位置の決定を適切に行うことができる。 When the candidate position specifying unit sets the center of the plate material as the initial position of the candidate position, the calculation of an appropriate holding position for stably pressing the plate material can be reduced.
The setting rule of the evaluation unit obtains an item-specific evaluation value for an evaluation item related to the degree that the candidate position is close to the center of the plate material and an evaluation item related to the height of rigidity of the plate material around the position pressed by the pressing member. When the evaluation value is obtained by integrating both item-specific evaluation values, it is possible to easily calculate the optimum pressing position that can be pressed more safely.
The pressing position determined and output by the pressing position determination unit is a plate material feed in a processing program automatic programming device that numerically controls the plate material processing machine before a pressing operation command by the plate material pressing mechanism in the processing program. When the position is the command position of the feed command for causing the mechanism to perform the positioning operation, the pressing position can be appropriately determined in the automatic programming process of the processing program of the plate material processing machine.

この発明の板材加工機用板材押さえ位置決定プログラムは、コンピュータにより実行可能であり、板材加工機のワークホルダによる板材の把持位置を変更する動作であるレポジション動作を開始する直前の板材の加工済み形状の情報を所定の記憶エリアに記憶させるデータ入力手順と、この記憶された板材の加工済み形状に基づき、板材加工機の押さえ部材が押える板材の位置である押さえ位置を決定する押さえ位置決定手順とを含み、この押さえ位置決定手順は、設定規則に従って押さえ位置の複数の候補位置を順次指定する候補位置指定手順と、この候補位置指定手順により指定された候補位置が板材の押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する必要条件判定手順と、この必要条件判定手順で必要条件を充足すると判定された候補位置につき安定性を設定規則に従って評価値として評価する評価手順と、探索終了条件に達するまで前記候補位置指定手順による候補位置の指定および前記評価手順による評価を行わせ、前記評価手順で評価された最も評価値の高い候補位置を押さえ位置として決定し出力する決定，出力手順とを含むため、レポジション動作時に、板材を安定的に押さえられる適切な押さえ位置を、実用可能な演算処理時間で自動的に決定することができる。 The plate material pressing position determination program for a plate material processing machine according to the present invention can be executed by a computer, and the plate material processed immediately before starting a repositioning operation, which is an operation for changing a gripping position of the plate material by a work holder of the plate material processing machine A data input procedure for storing shape information in a predetermined storage area, and a pressing position determination procedure for determining a pressing position that is a position of the plate material pressed by the pressing member of the plate material processing machine based on the stored processed shape of the plate material The pressing position determination procedure includes a candidate position specifying procedure that sequentially specifies a plurality of candidate positions of the pressing position according to the setting rule, and a necessary condition that the candidate position specified by the candidate position specifying procedure can press the plate material. Necessary condition determination procedure for determining whether or not the condition is satisfied, and candidates determined to satisfy the necessary condition in the necessary condition determination procedure The evaluation procedure for evaluating the stability as an evaluation value according to the setting rule, the designation of the candidate position by the candidate position designation procedure and the evaluation by the evaluation procedure until the search end condition is reached, and the evaluation procedure is performed. Since it includes the decision and output procedure for determining and outputting the candidate position with the highest evaluation value as the pressing position, an appropriate pressing position that can stably hold the plate material during the repositioning operation is automatically performed with a practical processing time. Can be determined.

（Ａ）はこの発明の一実施形態に係る板材押さえ位置決定装置を備えた自動プログラミング装置の概念構成の説明図、（Ｂ）はその板材押さえ位置決定装置と板材加工機の概念構成を示す説明図である。(A) is explanatory drawing of the conceptual structure of the automatic programming apparatus provided with the board | plate material holding | maintenance position determination apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, (B) is description which shows the conceptual structure of the board | plate material holding | maintenance position determination apparatus and a board | plate material processing machine. FIG. 同実施形態に係る板材押さえ位置決定プログラムの概略流れ図である。It is a schematic flowchart of the board | plate material pressing position determination program which concerns on the embodiment. 同板材押さえ位置決定プログラムの押さえ位置決定手順の流れ図である。It is a flowchart of the pressing position determination procedure of the board material pressing position determination program. 加工済み形状に押さえ部材が干渉するか否かを調べる処理の説明図である。It is explanatory drawing of the process which investigates whether a pressing member interferes with a processed shape. （Ａ），（Ｂ）は、それぞれ候補位置を移動させる移動順，移動位置の説明図である。(A), (B) is explanatory drawing of the movement order which moves a candidate position, and a movement position, respectively. （Ａ）〜（Ｃ）は、いずれも押さえ位置の剛性にかかる評価値の算出方法を示す説明図である。(A)-(C) are explanatory drawings which all show the calculation method of the evaluation value concerning the rigidity of a pressing position. 評価値の算出における重み付け内容によって選択される違いを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the difference selected by the weighting content in calculation of an evaluation value. この実施形態の板材押さえ位置決定装置で決定される押さえ位置と加工済み形状との関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between the pressing position determined with the board | plate material pressing position determination apparatus of this embodiment, and a processed shape. （Ａ），（Ｂ）は、それぞれ評価値の算出における重み付け内容によって選択される押さえ位置の決定結果の説明図である。(A), (B) is explanatory drawing of the determination result of the pressing position selected by the weighting content in calculation of an evaluation value, respectively. 同板材押さえ位置決定装置の決定結果を利用する板材加工機の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the board | plate material processing machine using the determination result of the board | plate material holding | maintenance position determination apparatus. 従来の板材押さえ位置の不適切例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the inappropriate example of the conventional board | plate material pressing position. 従来の板材押さえ位置の他の不適切例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the other inappropriate example of the conventional board | plate material pressing position.

この発明の一実施形態を図１ないし図１０と共に説明する。図１０は、この板材押さえ位置決定装置を適用する板材加工機３０の一例を示す。この板材加工機３０は、板材Ｗを載せるテーブル３１と、このテーブル３１上の板材Ｗに孔明け加工を行う加工ヘッド３２と、板材Ｗを把持するワークホルダ３６を有し板材Ｗを加工ヘッド３２に対して相対的に前後左右に移動させる板材送り機構３３と、ワークホルダ３６による板材Ｗの把持位置を変更するレポジション動作を行う時に、板材Ｗをテーブル３１に押さえ部材４１で押し付ける板材押さえ機構４２とを備える。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 10 shows an example of a plate material processing machine 30 to which this plate material pressing position determination device is applied. The plate material processing machine 30 includes a table 31 on which the plate material W is mounted, a processing head 32 that performs drilling on the plate material W on the table 31, and a work holder 36 that grips the plate material W. And a plate material pressing mechanism that presses the plate material W against the table 31 with the pressing member 41 when performing a repositioning operation for changing the gripping position of the plate material W by the work holder 36. 42.

この実施形態の板材加工機３０は、タレット式のパンチプレスであって、複数のパンチ工具（図示せず）を搭載した水平旋回可能なタレット４４を有し、加工ヘッド３２は、所定の加工位置Ｏに位置したパンチ工具を昇降させるラムからなる。板材送り機構３３は、フレーム４５の下フレーム部４５ａ上を前後（Ｙ方向）に移動自在なキャリッジ３４に、クロススライド３５を左右（Ｘ方向）移動自在に搭載し、クロススライド３５に複数のワークホルダ３６を左右に並べて取付けてなる。キャリッジ３４およびクロススライド３５は、それぞれ各軸のサーボモータ３７，３８（図１）により、ボールねじ等の送りねじ機構を介して進退させられる。ワークホルダ３６は、板材Ｗの縁部を上下に挟む上下一対の顎部を有していて、エアシリンダ（図示せず）等の駆動源により開閉駆動される。板材押さえ機構４２は、レポジションパッド等と呼ばれる押さえ部材４１を、エアシリンダ等の昇降駆動源４３で昇降させるものであり、フレーム４５の上フレーム部４５ｂに設置されている。板材押さえ機構４２は、この例では、左右の２箇所に押さえ部材４１を有するが、押さえ部材４１は２箇所以上であっても、また１箇所であっても良い。 The plate material processing machine 30 according to this embodiment is a turret type punch press, and includes a turret 44 that can be horizontally turned and mounted with a plurality of punch tools (not shown), and the processing head 32 has a predetermined processing position. It consists of a ram that raises and lowers the punch tool located at O. The plate material feed mechanism 33 is mounted on a carriage 34 that can move forward and backward (Y direction) on the lower frame portion 45a of the frame 45, and a cross slide 35 that can move left and right (X direction). The holder 36 is mounted side by side. The carriage 34 and the cross slide 35 are advanced and retracted via a feed screw mechanism such as a ball screw by servo motors 37 and 38 (FIG. 1) of the respective axes. The work holder 36 has a pair of upper and lower jaws that sandwich the edge of the plate member W up and down, and is opened and closed by a drive source such as an air cylinder (not shown). The plate material pressing mechanism 42 moves up and down a pressing member 41 called a reposition pad or the like by a lifting drive source 43 such as an air cylinder, and is installed in an upper frame portion 45 b of the frame 45. In this example, the plate material pressing mechanism 42 has the pressing members 41 at two positions on the left and right, but the pressing members 41 may be two or more or one.

図１において、この板材押さえ位置決定装置１は、加工プログラム１５を作成する自動プログラミング装置１４の一部として設けられる。加工プログラム１５は、板材加工機３０を数値制御する数値制御装置（図示せず）に実行させるプログラムである。加工プログラム１５は、板材加工機３０の板材送り機構３３の各軸の送り命令や、加工ヘッド３２に加工動作を行わせる命令（例えば、ラムからなる加工ヘッド３２を下降させるパンチ動作命令）などを、ＮＣコード等によって実行順に記載したプログラムである。この加工プログラム１５の命令の一つとして、レポジション命令Ｒが設けられる。 In FIG. 1, the plate material pressing position determination device 1 is provided as a part of an automatic programming device 14 that creates a machining program 15. The processing program 15 is a program that is executed by a numerical control device (not shown) that numerically controls the plate material processing machine 30. The machining program 15 includes a feed command for each axis of the plate material feed mechanism 33 of the plate material processing machine 30, a command for causing the machining head 32 to perform a machining operation (for example, a punch operation command for lowering the machining head 32 made of a ram), and the like. , A program described in the order of execution by NC code or the like. As one of the commands of the machining program 15, a reposition command R is provided.

レポジション命令Ｒは、次の一連の命令、すなわち板材送り機構３３により板材Ｗを押さえ部材４１により押える位置へ移動させる移動命令Ｒａ、板材押さえ機構４２に押さえ動作を行わせる押さえ命令Ｒｂ、ワークホルダ３６を開いて把持を解除させる命令（図示せず）、ワークホルダ３６を板材Ｗの次の把持位置に移動させる移動命令Ｒｃ、その移動後にワークホルダ３６を再度把持させる命令（図示せず）により構成される。
板材押さえ位置決定装置１は、上記の板材Ｗを押さえ部材４１で押える位置へ移動させる移動命令Ｒａにおける移動先を決定する装置である。 The reposition command R includes the following series of commands: a move command Ra for moving the plate material W to a position where the plate material feed mechanism 33 presses the press member 41, a press command Rb for causing the plate material press mechanism 42 to perform a pressing operation, A command to open 36 and release the grip (not shown), a move command Rc to move the work holder 36 to the next gripping position of the plate W, and a command (not shown) to grip the work holder 36 again after the movement Composed.
The plate material pressing position determination device 1 is a device that determines a movement destination in a movement command Ra for moving the plate material W to a position where the plate material W is pressed by the pressing member 41.

自動プログラミング装置１４は、コンピュータとこれに実行させるプログラム（図示せず）とでなり、これらによって、板取り手段１６、実行ＮＣデータ化手段１９、工具情報記憶手段１７、および工具割り付け手段１８が構成されている。板取り手段１６は、素材板材Ｗの形状を示す素材形状データＤ１と、素材板材Ｗから切り取る複数の部品板材Ｍ（図８参照）の形状を示す部品形状データＤ２とから、素材板材Ｗに対する各部品板材Ｍの配置を、設定規則によって定める処理であるネスティングを行う手段である。部品形状データＤ２は、外周形状を示す図形データと、部品板材Ｍの内部の穴の形状を示す図形データとが含まれる。実行ＮＣデータ化手段１９は、素材板材Ｗに対して部品板材Ｍの配置が定められたデータから、実行可能な形式の加工プログラム１５を生成する手段である。工具情報記憶手段１７は工具の形状等を記憶した手段であり、工具割り付け手段１８は工具情報記憶手段１７に記憶した工具の形状等を設定規則に従って割り付ける手段である。板取り手段１６は、工具割り付け手段１８による工具割り付けの前後のいずれに行うものとしても良い。
板材加工機３０がパンチプレスである場合、工具情報記憶手段１７は、その板材加工機３０が保有する各パンチ工具の識別情報（工具番号等）および工具の形状を記憶する。また、その場合、工具割り付け手段１８は、部品板材Ｍの外周や内部の穴の加工に、工具情報記憶手段１７に記憶されたパンチ工具のうちのどのパンチ工具を用いるかを設定規則によって定める。
板材加工機３０がレーザ加工機である場合は、工具情報記憶手段１７には、工具であるレーザヘッドの情報、例えば、レーザ照射幅の情報等が記憶される。また、この場合、工具割り付け手段１８は、部品板材Ｍの外周や内部の穴の加工に、工具情報記憶手段１７に記憶されたレーザ照射幅等を設定規則によって定める。 The automatic programming device 14 is composed of a computer and a program (not shown) to be executed by the computer, and comprises a plate cutting means 16, an execution NC data converting means 19, a tool information storage means 17, and a tool assignment means 18. Has been. The plate removing means 16 is configured so that each of the material plate materials W from the material shape data D1 indicating the shape of the material plate material W and the component shape data D2 indicating the shapes of a plurality of component plate materials M (see FIG. 8) cut out from the material plate material W. This is a means for performing nesting, which is a process for determining the arrangement of the component board M according to the setting rule. The component shape data D2 includes graphic data indicating the outer peripheral shape and graphic data indicating the shape of the hole inside the component plate material M. The execution NC data converting means 19 is a means for generating an executable format machining program 15 from data in which the arrangement of the component plate material M is determined with respect to the material plate material W. The tool information storage means 17 is a means for storing the shape of the tool and the like, and the tool assignment means 18 is a means for assigning the shape of the tool stored in the tool information storage means 17 in accordance with the setting rule. The plate cutting means 16 may be performed either before or after the tool assignment by the tool assignment means 18.
When the plate material processing machine 30 is a punch press, the tool information storage means 17 stores identification information (tool number and the like) of each punch tool held by the plate material processing machine 30 and the shape of the tool. Further, in that case, the tool allocating means 18 determines which punch tool among the punch tools stored in the tool information storage means 17 is used for machining the outer periphery of the component plate material M and the internal holes.
When the plate material processing machine 30 is a laser processing machine, the tool information storage unit 17 stores information on a laser head that is a tool, for example, information on a laser irradiation width. Further, in this case, the tool allocating means 18 determines the laser irradiation width and the like stored in the tool information storage means 17 according to the setting rule for processing the outer periphery of the component plate material M and the internal holes.

板材押さえ位置決定装置１は、上記自動プログラミング装置１４の実行ＮＣデータ化手段１９の一部として設けられ、自動プログラミング装置１４を構成するコンピュータのハードウェアおよびそのオペレーションシステム（図示せず）と、これに実行させる板材押さえ位置決定プログラムとで構成される。板材押さえ位置決定プログラムは、後に図２，図３に流れ図で示すプログラムである。 The board pressing position determining device 1 is provided as a part of the execution NC data converting means 19 of the automatic programming device 14, and includes computer hardware and an operation system (not shown) constituting the automatic programming device 14, And a plate material pressing position determination program to be executed. The plate material pressing position determination program is a program shown in flowcharts in FIGS. 2 and 3 later.

板材押さえ位置決定装置１は、上記のコンピュータと板材押さえ位置決定プログラムとにより、図１（Ｂ）に示す各機能達成手段が構成されたものである。この板材押さえ位置決定装置１は、データ入力手段２と、押さえ位置決定手段４とを備える。データ入力手段２は、図２の板材押さえ位置決定プログラムを示す流れ図のうち、データ入力手順Ｓ１を実行する手段であり、押さえ位置決定手段４は図２の押さえ位置決定手順Ｓ２を実行する手段である。 The plate material pressing position determination device 1 is configured by the above-described computer and the plate material pressing position determination program, each function achieving means shown in FIG. The plate material pressing position determination device 1 includes data input means 2 and pressing position determination means 4. The data input means 2 is a means for executing the data input procedure S1 in the flowchart showing the plate material pressing position determination program of FIG. 2, and the pressing position determination means 4 is a means for executing the pressing position determination procedure S2 of FIG. is there.

データ入力手段２は、レポジション動作を開始する直前の板材Ｗの加工済み形状の情報（以下、「加工済み形状情報」と称す）を、自動プログラミング装置１４の板取り手段１６や実行ＮＣデータ化手段１９から得て、加工情報記憶手段３の加工情報記憶部３ａに記憶させる手段である。上記加工済み形状情報は、板取り手段１６によるネスティング、および工具使用の場合の工具割り付けが完了したデータのうち、レポジション動作を行わせるときまでに加工が完了する形状を示すデータである。データ入力手段２は、上記ネスティング、および工具使用の場合の工具割り付けが完了したデータは、板取り手段１６や工具割り付け手段１８から得て、いつレポジション動作を行わせるかのデータは、実行ＮＣデータ化手段１９から得る。 The data input means 2 converts the processed shape information (hereinafter referred to as “processed shape information”) of the plate material W immediately before starting the repositioning operation into the plate removing means 16 of the automatic programming device 14 or execution NC data. This means is obtained from the means 19 and is stored in the machining information storage unit 3a of the machining information storage means 3. The processed shape information is data indicating a shape in which the processing is completed by the time when the repositioning operation is performed, among the data in which the nesting by the plate removing means 16 and the tool assignment in the case of using the tool are completed. The data input means 2 obtains the data for which the nesting and the tool assignment in the case of using the tool have been completed from the planing means 16 and the tool assignment means 18, and the data for when the repositioning operation is performed is executed NC Obtained from the data conversion means 19.

加工済み形状情報は、必ずしも形状を直接に示すデータでなくてもよく、例えば、使用工具の識別情報と、その工具を使用する座標位置のデータであっても良い。その場合、データ入力手段２は、使用工具の識別情報を工具情報記憶手段１７と照合して使用工具の形状を得て、その使用工具の形状と使用する座標位置とから加工済み形状の図形を作成し、加工情報記憶部３ａに記憶させるものとしても良い。 The processed shape information does not necessarily need to be data directly indicating the shape, and may be, for example, identification information of a tool used and data of a coordinate position where the tool is used. In that case, the data input means 2 obtains the shape of the tool to be used by collating the identification information of the tool to be used with the tool information storage means 17, and obtains the shape of the machined shape from the shape of the tool to be used and the coordinate position to be used. It is good also as what is produced and memorize | stored in the process information storage part 3a.

データ入力手段２は、加工済み形状情報の他に、加工機情報と任意設定条件とを、キーボードやその他の手動入力機器（図示せず）や、データ通信手段（図示せず）から得て、加工情報記憶手段３の加工機情報記憶部３ｂおよび任意設定情報記憶部３ｃにそれぞれ記憶させる。
上記「加工機情報」は、板材加工機３０の構成や機能に関する情報であり、例えば、複数のワークホルダ３６の配置間隔、大きさの情報、板材送り機構３３の前後左右のストローク範囲の情報、各押さえ部材４１の加工位置Ｏに対する位置の情報等である。これらの「加工機情報」は、押さえ位置決定手段４における処理で、変数に代入する実際の数値として用いられる。なお、これらの「加工機情報」は、必ずしてもデータ入力手段２から入力して加工機情報記憶部３ｂに記憶させなくても良く、例えば、押さえ位置決定手段４に定数として設定しておいても良い。
上記「任意設定条件」は、押さえ位置決定手段４で設定条件等として用いる値のうち、オペレータが任意の値または任意に選択できる値などである。「任意設定条件」の具体例は、後に、関連する各記載毎に説明する。データ入力手段２による「任意設定条件」の入力は、例えば、データ入力手段２によって、液晶ディスプレイ等の表示装置（図示せず）の画面に入力を案内する記載と、入力された値を示す画面とを出力し、キーボードやマウス等の入力機器から入力させる。 In addition to the processed shape information, the data input means 2 obtains processing machine information and arbitrary setting conditions from a keyboard and other manual input devices (not shown) and data communication means (not shown), The information is stored in the processing machine information storage unit 3b and the arbitrary setting information storage unit 3c of the processing information storage unit 3, respectively.
The “processing machine information” is information related to the configuration and functions of the plate material processing machine 30, for example, the arrangement interval and size information of the plurality of work holders 36, information on the stroke range of the front, rear, left and right of the plate material feeding mechanism 33, This is information on the position of each pressing member 41 with respect to the processing position O. These “processing machine information” are used as actual numerical values to be substituted into variables in the processing in the pressing position determining means 4. These “machining machine information” do not necessarily have to be input from the data input means 2 and stored in the processing machine information storage section 3b. You can leave it.
The “arbitrary setting condition” is an arbitrary value or a value that can be arbitrarily selected by an operator among values used as a setting condition or the like by the pressing position determination unit 4. Specific examples of “arbitrary setting conditions” will be described later for each related description. The “optional setting condition” input by the data input means 2 is, for example, a description in which the data input means 2 guides the input to a screen of a display device (not shown) such as a liquid crystal display, and a screen showing the input values. Are input from an input device such as a keyboard or a mouse.

押さえ位置決定手段４は、候補位置指定部５と、必要条件判定部６と、評価部７と、押さえ位置決定部８とを有する。各部５〜８の詳細は、後に図３の流れ図、および図４〜図９と共に説明するが、まず、その基本となる機能を説明する。 The holding position determination unit 4 includes a candidate position designation unit 5, a necessary condition determination unit 6, an evaluation unit 7, and a holding position determination unit 8. Details of each of the parts 5 to 8 will be described later together with the flowchart of FIG. 3 and FIGS. 4 to 9. First, the basic functions will be described.

候補位置指定部５は、設定規則Ｒ１に従って押さえ位置の複数の候補位置Ｐ（Ｐ₁，Ｐ₂…）（図５参照）を順次指定する手段である。ここでは、候補位置Ｐは、２つの押さえ部材４１，４１間の中央の位置としている。候補位置指定部５は、図３のステップＱ１、Ｑ７の手順を実行する手段である。 The candidate position specifying unit 5 is means for sequentially specifying a plurality of candidate positions P (P ₁ , P ₂ ...) (See FIG. 5) of the pressing positions according to the setting rule R1. Here, the candidate position P is the center position between the two pressing members 41, 41. The candidate position designation unit 5 is means for executing the procedures of steps Q1 and Q7 in FIG.

必要条件判定部６は、候補位置指定部５により指定された候補位置Ｐが板材Ｗの押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する手段である。この判定は、候補位置Ｐで特定される個々の２つの押さえ部材４１，４１の個々の位置に対して行われ、両方の押さえ部材４１，４１につき、必要条件を充足する場合に条件充足とする。必要条件判定部６は、図３のステップＱ２の手順を実行する手段である。 The necessary condition determination unit 6 is a means for determining whether or not the candidate position P specified by the candidate position specifying unit 5 satisfies a necessary condition for pressing the plate material W. This determination is performed for each position of each of the two pressing members 41 and 41 specified by the candidate position P, and the condition is satisfied when both the pressing members 41 and 41 satisfy the necessary conditions. . The necessary condition determination unit 6 is means for executing the procedure of step Q2 in FIG.

評価部７は、必要条件判定部６で必要条件を充足すると判定された候補位置Ｐにつき、押さえ部材４１による押さえの安定性を設定規則Ｒ２に従って評価値として評価する手段である。
評価部７は、評価値計算部９と、評価値比較部１０と、候補位置仮選択部１１とで構成される。評価部７は、上記設定規則Ｒ２の一部となる設定規則Ｒ２ａによって、候補位置Ｐの評価値を計算する。評価値比較部１０は、各候補位置Ｐの評価値を比較する。この比較は、最良評価値記憶部（図示せず）に記憶された評価値と比較する処理とされる。候補位置仮選択部１１は、評価値の最も高い候補位置Ｐを、押さえ位置として仮選択し、その候補位置Ｐの評価値で、最良評価値記憶部（図示せず）に記憶された評価値を更新する。なお最初の候補位置Ｐについては、比較対象がないため、比較は行われず、その候補位置Ｐの評価値が最良評価値記憶部（図示せず）の初期設定値となる。上記評価値計算部９、評価値比較部１０、および候補位置仮選択部１１は、それぞれ図３のステップＱ３、Ｑ４、Ｑ５の手順を実行する手段である。 The evaluation unit 7 is a means for evaluating the stability of pressing by the pressing member 41 as an evaluation value according to the setting rule R2 for the candidate position P determined to satisfy the necessary condition by the necessary condition determining unit 6.
The evaluation unit 7 includes an evaluation value calculation unit 9, an evaluation value comparison unit 10, and a candidate position temporary selection unit 11. The evaluation unit 7 calculates the evaluation value of the candidate position P according to the setting rule R2a that is a part of the setting rule R2. The evaluation value comparison unit 10 compares the evaluation values of the candidate positions P. This comparison is a process of comparing the evaluation value stored in the best evaluation value storage unit (not shown). The candidate position temporary selection unit 11 temporarily selects the candidate position P having the highest evaluation value as a pressing position, and the evaluation value stored in a best evaluation value storage unit (not shown) with the evaluation value of the candidate position P. Update. Since the first candidate position P is not compared, the comparison is not performed, and the evaluation value of the candidate position P becomes the initial set value of the best evaluation value storage unit (not shown). The evaluation value calculation unit 9, the evaluation value comparison unit 10, and the temporary candidate position selection unit 11 are means for executing steps Q3, Q4, and Q5 in FIG.

押さえ位置決定部８は、探索終了条件に達するまで候補位置指定部５による候補位置Ｐの指定、および評価部７による評価を行わせ、評価部７で評価された最も評価値の高い候補位置Ｐを押さえ位置として決定し出力する手段である。押さえ位置決定部８は、終了判定部１２と、決定，出力部１３とを有する。終了判定部１２は、探索終了条件を充足するか否かを判定し、非充足の場合に、候補位置指定部５による別候補位置Ｐの指定、評価部７による評価を繰替えさせる。決定，出力部１３は、終了判定部１２で探索終了条件が充足されたときに、最も評価値の高い候補位置Ｐを押さえ位置として決定し出力する。終了判定部１２および決定，出力部１３は、図３の流れ図のステップＱ６，Ｑ８の手順を実行する手段である。 The holding position determination unit 8 causes the candidate position specification unit 5 to specify the candidate position P and the evaluation unit 7 to perform evaluation until the search end condition is reached, and the candidate position P having the highest evaluation value evaluated by the evaluation unit 7. Is a means for determining and outputting as a pressing position. The holding position determination unit 8 includes an end determination unit 12 and a determination / output unit 13. The end determination unit 12 determines whether or not the search end condition is satisfied. When the search end condition is not satisfied, the specification of another candidate position P by the candidate position specifying unit 5 and the evaluation by the evaluation unit 7 are repeated. The determination / output unit 13 determines and outputs the candidate position P having the highest evaluation value as a pressing position when the search determination condition is satisfied by the end determination unit 12. The end determination unit 12 and the determination / output unit 13 are means for executing steps Q6 and Q8 in the flowchart of FIG.

図２，図３と共に、板材押さえ位置決定プログラムの概要を説明する。この板材押さえ位置決定プログラムは、データ入力手順Ｓ１と、押さえ位置決定手順Ｓ２とで構成され、押さえ位置決定手順Ｓ２は、図３に流れ図で示す各手順で構成される。
データ入力手順Ｓ１は、図１のデータ入力手段２につき前述した入力処理、つまりレポジション動作を開始する直前の板材Ｗの加工済み形状情報を、自動プログラミング装置１４の板取り手段１６や実行ＮＣデータ化手段１９から得て、所定の記憶エリアとなる加工情報記憶部３ａに記憶させる手順である。データ入力手順Ｓ１では、この他に、加工機情報記憶部３ｂへの前述の加工機情報、および任意設定条件記憶部３ｃへの「任意設定条件」の入力の処理を行う。 The outline of the plate pressing position determination program will be described with reference to FIGS. This plate material pressing position determination program includes a data input procedure S1 and a pressing position determination procedure S2, and the pressing position determination procedure S2 includes each procedure shown in the flowchart of FIG.
In the data input procedure S1, the input processing described above with respect to the data input means 2 in FIG. 1, that is, the processed shape information of the plate material W immediately before starting the repositioning operation, the cutting means 16 of the automatic programming device 14 and the executed NC data This is a procedure obtained from the conversion means 19 and stored in the machining information storage unit 3a serving as a predetermined storage area. In addition to this, in the data input procedure S1, processing of inputting the above-described processing machine information to the processing machine information storage unit 3b and “optional setting condition” to the arbitrary setting condition storage unit 3c is performed.

押さえ位置決定手順Ｓ２を、図３と共に説明する。
押さえ位置決定手順Ｓ２は、設定規則に従って押さえ位置の複数の候補位置Ｐを順次指定する候補位置指定手順Ｑ１，Ｑ７と、
この候補位置指定手順Ｑ１，Ｑ７により指定された候補位置Ｐが板材Ｗの押え可能な必要条件を充足するか否かを判定する必要条件判定手順Ｑ２と、
この必要条件判定手順Ｑ２で必要条件を充足すると判定された候補位置Ｐにつき安定性を設定規則Ｒ２に従って評価値として評価する評価手順Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５と、
探索終了条件に達するまで前記候補位置指定手順Ｑ７による候補位置Ｐの指定および前記評価手順Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５による評価を行わせ、前記評価手順Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５で評価された最も評価値の高い候補位置Ｐを押さえ位置として決定し出力する決定，出力手順Ｑ８とでなる。 The pressing position determination procedure S2 will be described with reference to FIG.
The pressing position determining procedure S2 includes candidate position specifying procedures Q1, Q7 for sequentially specifying a plurality of candidate positions P of the pressing position according to the setting rule,
A necessary condition determining procedure Q2 for determining whether or not the candidate position P specified by the candidate position specifying procedures Q1 and Q7 satisfies the necessary condition for pressing the plate material W;
Evaluation procedures Q3, Q4, Q5 for evaluating stability as an evaluation value according to the setting rule R2 for the candidate position P determined to satisfy the necessary condition in the necessary condition determining procedure Q2,
The candidate position P is designated by the candidate position designation procedure Q7 and the evaluation procedures Q3, Q4, Q5 are evaluated until the search end condition is reached, and the highest evaluation value evaluated by the evaluation procedures Q3, Q4, Q5 is obtained. The decision is made by determining and outputting the candidate position P as the pressing position, and the output procedure Q8.

図３の手順の詳細と、図１の各手段の機能の詳細を説明する。
図３のステップＱ１の初期位置設定手順では、板材Ｗの中央を候補位置Ｐの初期位置とする。板材Ｗの中央は、左右方向（Ｘ軸方向）および前後方向（Ｙ方向）の両方についての中央である。この中央は、板材Ｗが長方形でない場合は、板材Ｗの外形を示す図の図芯とされる。なお、この「板材Ｗの中央」は、必ずしも正確な中央位置でなくても良く、例えば、任意に設定したオフセット値等でずらせた位置としても良い。 The details of the procedure of FIG. 3 and the details of the function of each means of FIG. 1 will be described.
In the initial position setting procedure of step Q1 in FIG. 3, the center of the plate material W is set as the initial position of the candidate position P. The center of the plate W is the center in both the left-right direction (X-axis direction) and the front-rear direction (Y direction). This center is the core of the figure showing the outer shape of the plate material W when the plate material W is not rectangular. The “center of the plate material W” does not necessarily have to be an accurate center position, and may be a position shifted by an arbitrarily set offset value, for example.

ステップＱ２の必要条件の充足手順は、押さえ部材４１が板材Ｗを押えるのに最低必要な条件である、次の３条件を充足するか否かを判定する手順である。
（１）押さえ部材４１が、板材Ｗの加工済の穴を回避している。
（２）押さえ部材４１が、板材Ｗの外周から外れない。
（３）押さえ部材４１が、ワークホルダ３６と干渉しない。
なお、この判定手順では、複数（２つ）の押さえ部材４１の中央位置として指定された候補位置Ｐの座標から求められる個々の押さえ部材４１について判定され、全ての押さえ部材４１について、上記（１）〜（３）の条件を充足している場合に、必要条件充足の判定結果とされる。条件充足の場合は次のステップＱ３に進み、非充足の場合は探索終了条件の判定ステップＱ６へ進む。 The necessary condition satisfaction procedure of step Q2 is a procedure for determining whether or not the following three conditions, which are the minimum necessary conditions for the pressing member 41 to press the plate material W, are satisfied.
(1) The pressing member 41 avoids a processed hole of the plate material W.
(2) The pressing member 41 does not come off from the outer periphery of the plate material W.
(3) The pressing member 41 does not interfere with the work holder 36.
In this determination procedure, determination is made for each pressing member 41 obtained from the coordinates of the candidate position P designated as the central position of the plurality (two) pressing members 41, and the above (1) is set for all the pressing members 41. ) To (3) are satisfied, the necessary condition satisfaction is determined. If the condition is satisfied, the process proceeds to the next step Q3. If the condition is not satisfied, the process proceeds to the determination step Q6 for the search end condition.

押さえ部材４１が板材Ｗの加工済穴Ｈを回避しているか否かは、例えば、図４に示す処理により行われる。まず、候補位置Ｐから特定される個々の押さえ部材４１の中心位置を通るテスト直線Ｌ１，Ｌ２を設定し、加工済み穴形状とテスト直線との交点を調べる。加工済み穴形状の範囲は、テスト直線Ｌ１，Ｌ２に太線で示す範囲である。押さえ部材４１の位置が、加工済み穴形状の範囲外にあり、なおかつ、押さえ部材４１の中心回りの押さえ部材外径の領域内に加工済み穴形状の範囲が干渉しなければ、押さえ部材４１は加工済み穴形状の外側にあると判断される。
なお、加工済穴Ｈを回避しているか否かの判定等に用いられる加工済穴Ｈの範囲は、ネスティングされた部品形状データＤ２における穴形状を示すデータそのものであっても良いが、上記工具割り付け手段１８による工具割り付け結果の情報である加工形状で示される範囲であっても良い。 Whether or not the pressing member 41 avoids the processed hole H of the plate material W is performed by, for example, the process shown in FIG. First, test straight lines L1 and L2 passing through the center positions of the individual pressing members 41 specified from the candidate positions P are set, and the intersections between the processed hole shapes and the test straight lines are examined. The range of the processed hole shape is a range indicated by bold lines on the test straight lines L1, L2. If the position of the pressing member 41 is outside the range of the processed hole shape and the processed hole shape range does not interfere with the region of the pressing member outer diameter around the center of the pressing member 41, the pressing member 41 is It is determined to be outside the processed hole shape.
The range of the processed hole H used for determining whether or not the processed hole H is avoided may be the data itself indicating the hole shape in the nested part shape data D2, but the tool It may be a range indicated by a machining shape which is information of a tool allocation result by the allocation means 18.

ステップＱ３の評価値の計算手順を説明する。押さえ部材４１で板材Ｗを押えるときの「安定性」については、次の評価項目（Ａ），（Ｂ）が重視される。
（Ａ）押さえ部材４１の押さえ位置（複数の押さえ部材４１がある場合は、これら複数の押さえ部材４１の配列の中央位置）が、板材Ｗの中央に近い方が良い。
（Ｂ）個々の押さえ部材４１の押さえ位置の周辺の板材Ｗの剛性が高い方が良い。
この手順Ｑ３では、評価項目（Ａ），（Ｂ）の評価内容を数値化するため、次の（ａ）と（ｂ）の評価関数を用意する。
（ａ）板材Ｗの中央座標と、候補位置Ｐ（複数の押さえ部材４１の配列の中央位置）との距離をパラメータとする関数。
（ｂ）押さえ部材４１が、加工済み穴形状にかからない領域を、具体的に数値化した指標をパラメータとする関数。
この実施形態では、これら（ａ），（ｂ）の関数により定まる項目別評価値の和を、候補位置Ｐの「評価値」とする。各項目別評価値は、その和を用いる代わりに、積や他の適宜の演算式で演算される方法で統合し、評価値としても良い。なお、（ａ），（ｂ）の項目別評価値について、重み付けを行っても良い。その重みは、例えば、データ入力手順（Ｓ１）における上記任意設定条件の一つであり、このデータ入力手順（Ｓ１）で入力する。 The procedure for calculating the evaluation value in step Q3 will be described. The following evaluation items (A) and (B) are emphasized with respect to “stability” when the plate member W is pressed by the pressing member 41.
(A) The pressing position of the pressing member 41 (when there are a plurality of pressing members 41, the center position of the array of the pressing members 41) is preferably close to the center of the plate material W.
(B) It is better that the rigidity of the plate material W around the pressing position of each pressing member 41 is higher.
In this procedure Q3, the following evaluation functions (a) and (b) are prepared in order to quantify the evaluation contents of the evaluation items (A) and (B).
(A) A function whose parameter is the distance between the center coordinates of the plate material W and the candidate position P (the center position of the arrangement of the plurality of pressing members 41).
(B) A function in which an index obtained by specifically quantifying a region where the pressing member 41 does not cover the processed hole shape is used as a parameter.
In this embodiment, the sum of the item-specific evaluation values determined by the functions (a) and (b) is set as the “evaluation value” of the candidate position P. The evaluation value for each item may be integrated by a method calculated by a product or another appropriate arithmetic expression instead of using the sum, and may be used as an evaluation value. In addition, you may weight about the evaluation value according to item of (a), (b). The weight is, for example, one of the arbitrary setting conditions in the data input procedure (S1), and is input in the data input procedure (S1).

上記（ｂ）については、例えば、次の(b-1) ，(b-2) ，(b-3) のいずれかのパラメータを組み合わせて、または単独で用いる。
(b-1) ：図６（Ａ）に示すように、候補位置Ｐから定まる押さえ部材４１の位置を中心Ｐａとして、穴形状部分Ｈにかからない最大円Ｃの半径ｒ。
（穴形状部分Ｈは、同図にハッチングを施して示す部分）
(b-2) ：図６（Ｂ）に示すように、候補位置Ｐから定まる押さえ部材４１の位置を中心Ｐａとする、ある領域内において、円Ｃｉ（ｉは、１から任意設定数までの自然数）の径を段階的に大きくしたいったときの、穴形状部分Ｈにかかっていない線分の長さの和（同図の円弧の和）。 As for (b), for example, any one of the following parameters (b-1), (b-2), and (b-3) is used in combination or independently.
(b-1): As shown in FIG. 6A, the radius r of the maximum circle C that does not reach the hole-shaped portion H with the position of the pressing member 41 determined from the candidate position P as the center Pa.
(The hole-shaped portion H is a hatched portion shown in the figure)
(b-2): As shown in FIG. 6B, in a certain area having the center Pa as the position of the pressing member 41 determined from the candidate position P, a circle Ci (i is 1 to an arbitrarily set number The sum of the lengths of the line segments that do not cover the hole-shaped portion H when the diameter of the natural number is increased stepwise (sum of arcs in the figure).

なお、各段階の半径は任意に設定すれば良い。

In addition, what is necessary is just to set the radius of each step arbitrarily.

(b-3) ：図６（Ｃ）に示すように、候補位置Ｐから定まる押さえ部材４１の位置を中心Ｐａとする、ある領域内において、前後左右方向の格子状の検査線Ｌ３を設定したときの、穴形状部分Ｈにかかっていない線分ｌｉ（ｉは、１から任意設定数までの自然数）の長さの和（同図に図示された検査線Ｌ３の線分長さの和）。

(b-3): As shown in FIG. 6C, a lattice-like inspection line L3 in the front-rear and left-right directions is set in a certain area with the position of the pressing member 41 determined from the candidate position P as the center Pa. The sum of the lengths of the line segments li (i is a natural number from 1 to an arbitrarily set number) that does not cover the hole-shaped portion H (sum of the line segments length of the inspection line L3 shown in the figure) .

上記(b-1) ，(b-2) ，(b-3) のパラメータを組み合わせる場合、個々のパラメータについて重みを付け、個々のパラメータの和を、上記（Ｂ）かかる安定性の項目についての評価値としても良い。例えば、評価値＝（(b-1) の重み）×（最大円Ｃの半径ｒ）＋（(b-2) の重み）×（穴形状部分Ｈにかかっていない線分の長さの和）＋（(b-3) の重み）×（線分ｌｉの長さの和）、としても良い。
その場合、(b-1) ，(b-2) ，(b-3) について、評価値（評価点数と同義）の重み〔(b-1) の重み），（(b-2) の重み），（(b-3) の重み）を調整することにより、図７（Ａ）に示すような、部品板材Ｍを繋ぐリブＷｒが細い場合と、図７（Ｂ）のようにリブＷｒが太い場合とのいずれが好ましいかを選択することが可能である。その重みは、例えば、データ入力手順（Ｓ１）における上記任意設定条件の一つであり、このデータ入力手順（Ｓ１）で入力する。
(b-3) の重み大の場合の押さえ部材４１の押さえ位置決定例を図９（Ａ）に、(b-3) の重み小の場合の押さえ部材４１の押さえ位置決定例を図９（Ｂ）にそれぞれ示す。 When combining the parameters of (b-1), (b-2), and (b-3) above, the individual parameters are weighted, and the sum of the individual parameters is calculated for (B) the stability item. It is good also as an evaluation value. For example, evaluation value = (weight of (b-1)) × (radius r of maximum circle C) + (weight of (b-2)) × (sum of lengths of line segments not covering hole shape portion H) ) + (Weight of (b-3)) × (sum of lengths of line segment li).
In that case, for (b-1), (b-2), and (b-3), the weight of the evaluation value (synonymous with the number of evaluation points) [weight of (b-1)], (weight of (b-2) ), (Weight of (b-3)), the rib Wr for connecting the component plate members M as shown in FIG. 7A is thin, and the rib Wr is as shown in FIG. It is possible to select which of the thick cases is preferable. The weight is, for example, one of the arbitrary setting conditions in the data input procedure (S1), and is input in the data input procedure (S1).
FIG. 9A shows an example of determining the pressing position of the pressing member 41 when the weight of (b-3) is large, and FIG. 9A shows an example of determining the pressing position of the pressing member 41 when the weight of (b-3) is small. B) respectively.

図３のステップＱ４の評価値比較の手順では、上記のように計算される候補位置Ｐの評価値を比較する。このとき、上記のように、最良評価値記憶部（図示せず）に記憶された評価値と比較する。候補位置Ｐの初期位置の場合は、ステップＱの評価値比較の手順は省略される。最良評価値記憶部に記憶された評価値よりも高い場合は次のステップＱ５に進み、低い場合は探索終了条件充足の判定ステップＱ６へ進む。 In the evaluation value comparison procedure of step Q4 in FIG. 3, the evaluation values of the candidate positions P calculated as described above are compared. At this time, as described above, it is compared with the evaluation value stored in the best evaluation value storage unit (not shown). In the case of the initial position of the candidate position P, the evaluation value comparison procedure in step Q is omitted. If it is higher than the evaluation value stored in the best evaluation value storage unit, the process proceeds to the next step Q5, and if it is lower, the process proceeds to the determination step Q6 for satisfying the search end condition.

ステップＱ５の候補位置Ｐの仮選択の手順では、評価値比較手順（Ｑ４）での比較の結果、最良評価値記憶部（図示せず）の評価値よりも高い評価値が得られた場合、その評価値の高い候補位置Ｐを新たな仮選択の押さえ位置とし、最良評価値記憶部（図示せず）の評価値をその評価値の高い候補位置Ｐの評価値に更新する。なお、最良評価値記憶部（図示せず）の評価値と同じ値の評価値となる候補位置Ｐの場合は、先と後のいずれの候補位置Ｐを仮選択の押さえ位置とするかは、任意に設定しておく。
なお、ステップＱ６の終了判定は後に説明する。 In the provisional selection procedure of the candidate position P in step Q5, when an evaluation value higher than the evaluation value of the best evaluation value storage unit (not shown) is obtained as a result of the comparison in the evaluation value comparison procedure (Q4), The candidate position P having a high evaluation value is set as a new temporary selection pressing position, and the evaluation value in the best evaluation value storage unit (not shown) is updated to the evaluation value of the candidate position P having the high evaluation value. In addition, in the case of the candidate position P that is an evaluation value having the same value as the evaluation value of the best evaluation value storage unit (not shown), which of the previous and subsequent candidate positions P is set as the temporary selection pressing position, Set it arbitrarily.
Note that the end determination at step Q6 will be described later.

ステップＱ７の別候補位置の指定の手順（すなわち、候補位置Ｐを移動させる手順）では、例えば、図５（Ａ）または（Ｂ）に示す方法が採用できる。これらは、いずれも、板材Ｗの中央を候補位置Ｐの初期位置として、中央から次第に遠ざかる各点を候補位置Ｐとして指定する方法である。
図５（Ａ）の方法では、前後左右に格子状に仮想直線を定め、その各交点を候補位置Ｐとする方法である。格子状の仮想直線を定める範囲（同図の破線の矩形で示す）は、例えば機械制約による探索可能な範囲である。各候補位置Ｐを選択する順は、中央となる初期位置の候補位置Ｐ₁を含む仮想直線上で、前後方向について中央に近い位置を次の候補位置Ｐ₂として、前後交互に指定し、前後方向の仮想直線上の各交点（Ｐ₁〜Ｐ₅）の次に、左右いずれか隣の前後方向の仮想直線を選び、その仮想直線上の各交点（Ｐ₆〜Ｐ₁₀）を、前記と同様に前後交互に順に選ぶ方法である。左右方向の仮想直線の選択も、左右交互に行う。
上記仮想直線は、図４の穴形状部分の内外判定に用いるテスト直線Ｌ１，Ｌ２を利用することができる。この場合、穴形状部分の内外判定に用いるテスト直線の本数は最小で済む。 In the procedure for designating another candidate position in Step Q7 (that is, the procedure for moving the candidate position P), for example, the method shown in FIG. 5A or 5B can be adopted. Each of these is a method of designating each point gradually moving away from the center as the candidate position P with the center of the plate material W as the initial position of the candidate position P.
The method shown in FIG. 5A is a method in which virtual straight lines are defined in a grid pattern on the front, rear, left, and right, and the intersections are set as candidate positions P. The range defining the lattice-like virtual straight line (indicated by a broken-line rectangle in the figure) is a searchable range due to, for example, machine constraints. The order in which each candidate position P is selected is specified on the virtual straight line including the candidate position P ₁ of the initial initial position as the center, with the position close to the center in the front-rear direction as the next candidate position P ₂ , and alternately designated before and after. Next to each intersection (P _{1 to} P ₅ ) on the virtual straight line in the direction, the virtual line in the front-rear direction adjacent to the left or right is selected, and each intersection (P _{6 to} P ₁₀ ) on the virtual straight line is Similarly, it is a method of selecting in turn one after the other. The selection of the virtual straight line in the left-right direction is also performed alternately on the left and right.
As the virtual straight line, test straight lines L1 and L2 used for the inside / outside determination of the hole-shaped portion in FIG. 4 can be used. In this case, the number of test straight lines used for the inside / outside determination of the hole-shaped portion can be minimized.

図６（Ｂ）の方法は、中央となる初期位置の候補位置Ｐ₁から、角形の渦巻き状に、順次遠ざかる位置を候補位置Ｐとする方法である。渦巻きの各角部を候補位置Ｐとする。この場合、上記評価値の計算で、項目（Ａ）にかかる評価値がなるべく低下しない順に候補位置Ｐの指定を行うことになる。 The method shown in FIG. 6B is a method in which the candidate position P is a position that is sequentially moved away from the candidate position P _{1 of the} initial initial position in the center in a square spiral shape. Each corner of the spiral is set as a candidate position P. In this case, in the calculation of the evaluation value, the candidate position P is designated in the order in which the evaluation value concerning the item (A) does not decrease as much as possible.

ステップＱ６の探索終了条件の充足判定では、例えば、次のいずれかの探索終了条件を充足する場合に、充足したとし、ステップＱ８に進む。。
（１）評価値が、任意に設定した閾値を超えた場合。
（２）探索を進めても、評価値が高い候補位置Ｐが得られないことが明らかになった場合。（例えば、上記（ａ）（ｂ）の項目別評価値の和を候補位置Ｐの評価値とする場合、（ｂ）に関して例えば満点が出た場合、それ以上探索を進めても（ａ）に関する評価値は下がるだけであり、（ａ）と（ｂ）の項目別評価値の和が増えることはない。）
（３）評価した候補位置Ｐの個数が、任意に設定される最大探索回数に達した場合。 In the satisfaction determination of the search end condition in step Q6, for example, when any of the following search end conditions is satisfied, it is assumed that the search end condition is satisfied, and the process proceeds to step Q8. .
(1) The evaluation value exceeds an arbitrarily set threshold value.
(2) When it becomes clear that the candidate position P having a high evaluation value cannot be obtained even if the search is advanced. (For example, when the sum of the item-specific evaluation values in (a) and (b) above is used as the evaluation value of the candidate position P, for example, if a perfect score is obtained with respect to (b), (The evaluation value only decreases, and the sum of the item-specific evaluation values of (a) and (b) does not increase.)
(3) The number of evaluated candidate positions P reaches the arbitrarily set maximum number of searches.

ステップＱ８の候補位置の決定，出力の手順では、終了判定手順Ｑ６で探索終了条件（探索終了条件）が充足されたときに、最も評価値の高い候補位置Ｐを押さえ位置として決定し出力する。上記のように、最良評価値記憶部（図示せず）を設けた場合は、その最良評価値記憶部の最終更新時の候補位置Ｐが、押さえ位置として決定され、図１の実行ＮＣデータ化手段における、押さえ位置決定処理の後過程部分に出力される。 In the procedure for determining and outputting the candidate position in step Q8, when the search end condition (search end condition) is satisfied in the end determination procedure Q6, the candidate position P with the highest evaluation value is determined and output. As described above, when the best evaluation value storage unit (not shown) is provided, the candidate position P at the time of the last update of the best evaluation value storage unit is determined as the pressing position, and the execution NC data shown in FIG. It is output to the post-process part of the pressing position determination process in the means.

図８は、上記のようにして決定される押さえ位置Ｐo の結果の例を示す具体例である。Ｅ１はワークホルダ３６による現在の把持位置で加工可能な現加工範囲を、Ｅ２はレポジション後に加工可能となる次の加工範囲をそれぞれ示す。板材Ｗにおける加工範囲Ｅ１からはずれた範囲は、レポジション直前の加工済み形状としては、未加工の形状の部分となる。 FIG. 8 is a specific example showing an example of the result of the pressing position Po determined as described above. E1 indicates the current processing range that can be processed at the current gripping position by the work holder 36, and E2 indicates the next processing range that can be processed after repositioning. A range deviated from the processing range E1 in the plate material W is an unprocessed shape as the processed shape immediately before the repositioning.

この板材押さえ位置決定装置１および決定プログラムによると、このように、押さえ位置とする複数の候補位置Ｐにつき、安定性を評価値として評価し、最も評価値の高い候補位置Ｏを押さえ位置として決定する。そのため、板材Ｗを安定的に押さえられる適切な押さえ位置を決定することができる。また、押さえ位置とする複数の候補位置Ｐにつき、順次、安定性を計算して比較するため、候補位置Ｐの決定や終了条件を適宜行うことで、実用可能な演算処理時間で適切な押さえ位置を決定することができる。 According to the plate material pressing position determining device 1 and the determining program, the stability is evaluated as an evaluation value for the plurality of candidate positions P as the pressing position, and the candidate position O having the highest evaluation value is determined as the pressing position. To do. Therefore, it is possible to determine an appropriate pressing position where the plate material W can be stably pressed. In addition, since the stability is sequentially calculated and compared for the plurality of candidate positions P as the pressing position, the appropriate pressing position can be obtained within a practical calculation processing time by appropriately determining the candidate position P and ending conditions. Can be determined.

なお、前記実施形態では、加工プログラム１５の作成過程における板材押さえ位置の決定に適用した場合につき説明したが、この板材押さえ位置決定装置１および決定プログラムは、加工プログラム１５を数値制御装置で実行する過程で板材押さえ位置を決定する処理に用いても良い。 In addition, although the said embodiment demonstrated about the case where it applied to determination of the board | plate material pressing position in the preparation process of the processing program 15, this board | plate material pressing position determination apparatus 1 and a determination program run the processing program 15 with a numerical control apparatus. You may use for the process which determines a board | plate material pressing position in a process.

１…板材押さえ位置決定装置
２…データ入力手段
３…加工情報記憶手段
３ａ…加工情報記憶部
３ｂ…加工機情報記憶部
３ｃ…任意設定情報記憶部
４…押さえ位置決定手段
５…候補位置指定部
６…必要条件判定部
７…評価部
８…押さえ位置決定部
９…評価値計算部
１０…評価値比較部
１１…候補位置仮選択部
１２…終了判定部
１３…決定，出力部
１４…自動プログラミング装置
１５…加工プログラム
１６…板取り手段
１７…工具情報記憶手段
１８…工具割り付け手段
３０…板材加工機
３１…テーブル
３２…加工ヘッド
３３…板材送り機構
３６…ワークホルダ
４１…押さえ部材
４２…板材押さえ機構
Ｈ…穴形状部分
Ｍ…部品板材
Ｏ…加工位置
Ｒ…レポジション命令
Ｒａ，Ｒｃ…移動命令
Ｒｂ…押さえ命令
Ｒ１，Ｒ２…設定規則
Ｐo …押さえ位置
Ｐ（Ｐ₁，Ｐ₂…）…候補位置
Ｗ…板材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Plate material pressing position determination apparatus 2 ... Data input means 3 ... Processing information storage means 3a ... Processing information storage part 3b ... Processing machine information storage part 3c ... Arbitrary setting information storage part 4 ... Pressing position determination means 5 ... Candidate position designation part 6 ... Necessary condition determination unit 7 ... Evaluation unit 8 ... Holding position determination unit 9 ... Evaluation value calculation unit 10 ... Evaluation value comparison unit 11 ... Temporary position selection unit 12 ... End determination unit 13 ... Determination and output unit 14 ... Automatic programming Apparatus 15 ... Machining program 16 ... Plate take-off means 17 ... Tool information storage means 18 ... Tool allocation means 30 ... Plate material processing machine 31 ... Table 32 ... Processing head 33 ... Plate material feed mechanism 36 ... Work holder 41 ... Holding member 42 ... Plate material press Mechanism H ... Hole shape part M ... Part plate material O ... Processing position R ... Reposition command Ra, Rc ... Movement command Rb ... Pressing command R1, R2 ... Setting rule Po ... Pressing position P P _1, P ₂ ...) ... candidate position W ... plate

Claims

A plate material pressing position determination device applied to a plate material processing machine for drilling a plate material,
The plate material processing machine has a table on which a plate material is placed, a machining head for punching the plate material on the table, and a work holder for gripping the plate material, and moves the plate material to the front, back, left, and right relative to the machining head. And a plate material pressing mechanism that presses the plate material against the table with a pressing member when performing a repositioning operation for changing the gripping position of the plate material by the work holder,
This plate material pressing position determination device
Data input means for storing information on the processed shape of the plate material immediately before starting the repositioning operation in the processing information storage means;
A pressing position determining means for determining a pressing position that is a position of the plate material pressed by the pressing member based on the processed shape of the plate material stored in the processing information storage means,
This holding position determining means
A candidate position designating part for sequentially designating a plurality of candidate positions of the pressing position according to the setting rule;
A necessary condition determining unit for determining whether the candidate position specified by the candidate position specifying unit satisfies a necessary condition for pressing the plate material; and
For the candidate position determined to satisfy the necessary condition in this necessary condition determining unit, an evaluation unit that evaluates the stability of the pressing by the pressing member as an evaluation value according to the setting rule,
The position of the candidate position designated by the candidate position designation unit and the evaluation by the evaluation unit are performed until a search end condition is reached, and the candidate position with the highest evaluation value evaluated by the evaluation unit is determined as a pressing position and output. A determination unit;
Plate material holding position determination device.

The said candidate position designation | designated part is a board | plate material pressing position determination apparatus of Claim 1 which makes the center of a board | plate material the initial position of a candidate position.

The setting rule of the evaluation unit obtains an item-specific evaluation value for an evaluation item related to the degree to which the candidate position is close to the center of the plate material and an evaluation item related to the height of rigidity of the plate material around the position pressed by the pressing member. 3. The plate material pressing position determination device according to claim 1, wherein an evaluation value obtained by integrating both evaluation values for each item is obtained.

The pressing position determined and output by the pressing position determination unit is a plate material feed in a processing program automatic programming device that numerically controls the plate material processing machine before a pressing operation command by the plate material pressing mechanism in the processing program. The plate material pressing position determination device according to any one of claims 1 to 3, which is a position to be a command position of a feed command for causing the mechanism to perform a positioning operation.

A plate pressing position determination program that can be executed by a computer and is applied to control of a plate processing machine that performs drilling on a plate,
A data input procedure for storing information on the processed shape of the plate material immediately before starting the repositioning operation, which is an operation for changing the gripping position of the plate material by the work holder of the plate material processing machine, in a predetermined storage area;
A pressing position determination procedure for determining a pressing position, which is a position of the plate material pressed by the pressing member of the plate material processing machine, based on the stored processed shape of the plate material;
The procedure for determining the holding position is as follows:
A candidate position specifying procedure for sequentially specifying a plurality of candidate positions of the pressing position according to the setting rule;
A necessary condition determining procedure for determining whether or not the candidate position specified by the candidate position specifying procedure satisfies the necessary condition for pressing the plate;
An evaluation procedure for evaluating stability as an evaluation value according to a setting rule for candidate positions determined to satisfy the necessary conditions in this necessary condition determination procedure;
Determination of candidate position designation by the candidate position designation procedure and evaluation by the evaluation procedure until a search end condition is reached, and determination and output of a candidate position having the highest evaluation value evaluated in the evaluation procedure as a pressing position, and output Including output procedure,
Plate material pressing position determination program for plate material processing machine.