JP2010149144A - Dust detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スポット溶接などの抵抗溶接におけるチリ検出方法に関する。 The present invention relates to a dust detection method in resistance welding such as spot welding.
従来から、自動車の車体を溶接組立する製造ラインには、搬送装置によって搬送されるワークの所定箇所にスポット溶接作業を行う溶接ロボットが多数配置されている。これらの溶接ロボットは、ワークのあらかじめ設定された溶接箇所に適した形状を持つスポット溶接ガンを備えている。 2. Description of the Related Art Conventionally, many welding robots that perform spot welding work are arranged at predetermined locations on a workpiece conveyed by a conveyance device in a production line for welding and assembling a car body of an automobile. These welding robots include a spot welding gun having a shape suitable for a preset welding location of a workpiece.
この種の溶接ロボットでは、溶接電流の通電中は抵抗値の監視が行われる。この抵抗値の監視により、溶接電流の通電中にチリが発生すると、抵抗値が大幅に減少することが知られている。 In this type of welding robot, the resistance value is monitored while the welding current is applied. By monitoring this resistance value, it is known that if dust is generated during welding current application, the resistance value is greatly reduced.
このようなチリが発生した場合は、あらかじめ設定された溶接電流をあらかじめ設定された通電時間だけ通電し終わっても、溶接箇所の強度が不足する場合がある。これは、チリの発生によってナゲットの成長速度が低下し、ナゲットのサイズが小さくなるからである。 When such dust occurs, the strength of the welded portion may be insufficient even when the preset welding current is energized for a preset energization time. This is because the growth rate of the nugget decreases due to the generation of dust, and the size of the nugget becomes small.
そのため、溶接ロボットは、通電中に抵抗値が減少した場合はチリが発生したと判断して、溶接電流を止めたり、溶接電流を下げたり、溶接電流を上げたりなど、あらかじめ設定されたチリ発生時の処理を行うようにプログラミングされている（特許文献１参照）。 For this reason, if the resistance value decreases during energization, the welding robot determines that dust has occurred, and preset dust generation such as stopping the welding current, lowering the welding current, raising the welding current, etc. It is programmed to perform time processing (see Patent Document 1).
ところで、例えば、隣接する２台の溶接ロボットのスポット溶接ガンどうしが互いに接近した状態で溶接作業を行う場合、一方のスポット溶接ガンの磁場が他方のスポット溶接ガンの磁場に影響を与えることによって、抵抗値が一時的に下がることがある。このような抵抗値の減少は、一時的なもので、すぐに解消されるノイズであり、溶接の品質には実質的に影響を及ぼさない。
しかしながら、このようなノイズが発生した場合、抵抗値が減少することから、溶接ロボットはチリが発生したと誤判断する場合がある。溶接ロボットは、このような誤判断をした場合、溶接電流を止めたり、溶接電流を下げたり、溶接電流を上げたり、あらかじめ設定されたチリ発生時の処理を行う。 However, when such noise occurs, the resistance value decreases, so the welding robot may erroneously determine that dust has occurred. When such a misjudgment is made, the welding robot stops the welding current, lowers the welding current, increases the welding current, or performs a preset process when dust occurs.
このような誤判断に基づくチリ発生時の処理が行われると、溶接作業を無駄に停止したり、溶接電流を異常値に変更したりするなど、誤作動を起こしてしまう。 If the processing at the time of occurrence of dust based on such misjudgment is performed, malfunctions occur such as stopping the welding operation unnecessarily or changing the welding current to an abnormal value.
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ノイズの発生をチリの発生であると誤判断することを防止し、そのような誤判断に基づいてチリ発生時の処理を行う誤作動を防止することのできるチリ検出方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and prevents erroneous determination of noise generation as generation of dust, and an error in performing processing when generation of dust occurs based on such erroneous determination. An object of the present invention is to provide a dust detection method capable of preventing operation.
本発明のチリ検出方法は、抵抗溶接中にチリの発生を検出するチリ検出方法であって、前記抵抗溶接の抵抗値（例えば、後述の抵抗値ｒ）を監視し、この抵抗値の単位時間当たりの変化量（例えば、後述の抵抗値変化量ｒｄ）が第１の閾値（例えば、後述の第１閾値Ｔ１）以上であるか否かを判定する第１の工程（例えば、後述のステップＳ２）と、前記第１の工程の後に、前記抵抗溶接の抵抗値を監視し、この抵抗値の単位時間当たりの変化量が第２の閾値（例えば、後述の第２閾値Ｔ２）以下であるか否かを判定する第２の工程（例えば、後述のステップＳ４）と、前記第１の工程で前記第１の閾値以上であると判定した変化量（例えば、後述の抵抗値変化量ｒｄ５）の算出に係る抵抗値（例えば、後述の抵抗値ｒｍ）と、前記第２の工程で前記第２の閾値以下であると判定した変化量（例えば、後述の抵抗値変化量ｒｄ１０）の算出に係る抵抗値（例えば、後述の抵抗値ｒ１０）との差分（例えば、後述の差分ｒＤ）が、第３の閾値（例えば、後述の第３閾値Ｔ３）以上であるか否かを判定する第３の工程（例えば、後述のステップＳ５）と、前記第３の工程で前記差分が前記第３の閾値以上であると判定した場合に、チリが発生したと判定する第４の工程（例えば、後述のステップＳ６）と、を含むことを特徴とする。 The dust detection method of the present invention is a dust detection method for detecting the occurrence of dust during resistance welding, wherein the resistance value (for example, resistance value r described later) of the resistance welding is monitored, and the unit time of this resistance value is measured. A first step (for example, step S2 to be described later) for determining whether or not a hit change amount (for example, a resistance value change amount rd to be described later) is equal to or greater than a first threshold value (for example, a first threshold value T1 to be described later). ) And after the first step, the resistance value of the resistance welding is monitored, and whether the amount of change in the resistance value per unit time is equal to or less than a second threshold value (for example, a second threshold value T2 described later). A second step (for example, step S4 described later) for determining whether or not, and a change amount (for example, a resistance value change amount rd5 described later) determined to be greater than or equal to the first threshold value in the first step. A resistance value for calculation (for example, a resistance value rm described later) and the second process The difference (for example, a later-described difference rD) from the resistance value (for example, a later-described resistance value r10) for calculating the amount of change (for example, a later-described resistance value variation rd10) determined to be equal to or less than the second threshold value. ) Is greater than or equal to a third threshold value (for example, a third threshold value T3 described later), and the difference between the third step and the third step (for example, step S5 described later) And a fourth step (for example, step S6 described later) for determining that dust is generated when it is determined that the value is equal to or greater than the third threshold value.
この発明によれば、ノイズの発生をチリの発生であると誤判断することを防止し、そのような誤判断に基づいてチリ発生時の処理を行う誤作動を防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent erroneously determining that noise is generated as dust, and to prevent malfunction that performs processing when dust occurs based on such erroneous determination.
本発明によれば、ノイズの発生をチリの発生であると誤判断することを防止し、そのような誤判断に基づいてチリ発生時の処理を行う誤作動を防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent erroneously determining that noise is generated as dust, and to prevent malfunction that performs processing when dust occurs based on such erroneous determination.
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係るチリ検出方法を実施するスポット溶接装置１０の概略的説明図である。
スポット溶接装置１０は、重ね合せた被溶接部材１，２を加圧して溶接電流を流す一対の電極チップ３，４と、電極チップ３，４に所望の加圧力を与える加圧装置（不図示）と、加圧装置により加圧された被溶接部材１，２に電極チップ３，４を介して所望の溶接電流を供給する電力供給装置（不図示）と、これらを制御する制御装置５とを備える。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic explanatory view of a
The
このように構成されたスポット溶接装置１０において、溶接条件によってあらかじめ設定された溶接電流をあらかじめ設定された通電時間だけ、電極チップ３，４を介して被溶接部材１，２に流すことで、ナゲット６が所定の速度で成長して、溶接が行われる。
In the
制御装置５は、図２のフローチャートに従って、チリの発生を検出する。
スポット溶接の溶接電流通電開始後、まず、ステップＳ１では、制御装置５により抵抗値の監視を開始する。
つまり、所定時間おきに抵抗値を検出する。
具体的には、制御装置５が、時刻ｔ１における抵抗値を検出してこの抵抗値をｒ１とし、時刻ｔ１から単位時間後の時刻ｔ２における抵抗値を検出してこの抵抗値をｒ２とする。制御装置５は、スポット溶接の開始から終了まで、同様にして単位時間おきに抵抗値を検出する。
The
After starting the welding current energization of spot welding, first, in step S1, monitoring of the resistance value is started by the
That is, the resistance value is detected every predetermined time.
Specifically, the
ステップＳ２では、制御装置５により監視する抵抗値の単位時間当たりの変化量が第１の閾値以上であるか否かを判定する。すなわち、制御装置５が、単位時間おきに抵抗値を検出して、単位時間を隔てた２点の各抵抗値に基づいて、抵抗値の単位時間当たりの変化量を算出する。そして、算出した単位時間当たりの抵抗値変化量が第１の閾値以上であるか否かを判定する。
In step S2, it is determined whether the amount of change per unit time of the resistance value monitored by the
この第１閾値は、チリが発生した場合に減少する抵抗値の減少度合いを、抵抗値の単位時間当たりの変化量の大きさで表したものである。
この判定がＹＥＳの場合は、その変化量の算出に係る抵抗値を記憶し、ステップＳ３に移り、ＮＯの場合は、ステップＳ８に移る。
The first threshold value represents the degree of decrease in the resistance value that decreases when dust occurs, in terms of the amount of change in the resistance value per unit time.
If this determination is YES, the resistance value related to the calculation of the amount of change is stored, and the process proceeds to step S3. If the determination is NO, the process proceeds to step S8.
ステップＳ３では、制御装置５によりチリの可能性ありと判定する。
In step S3, the
ステップＳ４では、制御装置５により監視する抵抗値の単位時間当たりの変化量が第２閾値以下であるか否かを判定する。
In step S4, it is determined whether or not the change amount per unit time of the resistance value monitored by the
この第２閾値は、チリの終了にともなって終息する抵抗値の減少度合いを、抵抗値の単位時間当たりの変化量の大きさで表したものである。
この判定がＹＥＳの場合は、ステップＳ５に移り、ＮＯの場合は、ステップＳ４に戻る。
つまり、抵抗値の単位時間当たりの変化量が第２閾値以下になるまで、ステップＳ４の判定を繰り返す。
The second threshold value represents the degree of decrease in the resistance value that ends with the end of Chile as a magnitude of the amount of change in the resistance value per unit time.
If this determination is YES, the process proceeds to step S5, and if NO, the process returns to step S4.
That is, the determination in step S4 is repeated until the amount of change in resistance value per unit time becomes equal to or less than the second threshold value.
ステップＳ５では、制御装置５により、ステップＳ２で第１の閾値以上であると判定した変化量の算出に係る抵抗値を読み出し、この抵抗値と、ステップＳ４で第２の閾値以下であると判定した変化量の算出に係る抵抗値との差分が、第３の閾値以上であるか否かを判定する。
In step S5, the
この第３閾値は、チリが発生した場合に減少する抵抗値の減少幅と、ノイズが発生した場合に減少する抵抗値の減少幅とを区別するためのものである。
第３閾値Ｔ３として、例えば５〜５０μΩが設定される。
この判定がＹＥＳの場合は、ステップＳ６に移り、ＮＯの場合は、ステップＳ８に移る。
The third threshold value is for distinguishing between a decrease range of the resistance value that decreases when dust occurs and a decrease range of the resistance value that decreases when noise occurs.
For example, 5 to 50 μΩ is set as the third threshold T3.
If this determination is YES, the process proceeds to step S6, and if NO, the process proceeds to step S8.
ステップＳ６では、制御装置５によりチリであると判定する。
In step S6, the
ステップＳ７では、制御装置５によりチリに対する処理が行われる。すなわち、制御装置５が、チリに対する処理としてあらかじめプログラミングされている処理、例えば、溶接の電流を止める操作を行う処理、溶接の電流を下げる操作を行う処理、溶接の電流を上げる操作を行う処理などを行う。
そして、チリに対する所定の処理が行われた後、溶接作業は終了する。
In step S7, the
Then, after a predetermined process is performed on dust, the welding operation is finished.
一方、ステップＳ５の判定がＮＯで、ステップＳ８に移った場合、ステップＳ８では、制御装置５によりチリでないと判定する。
On the other hand, when the determination in step S5 is NO and the process proceeds to step S8, in step S8, the
また、ステップＳ２の判定がＮＯで、ステップＳ８に移った場合、ステップＳ８では、制御装置５によりチリでないと判定する。
Further, when the determination in step S2 is NO and the process proceeds to step S8, in step S8, the
続いて、ステップＳ９では、制御装置５により溶接が終了したか否かを判定する。すなわち、制御装置５が、あらかじめ設定された溶接プログラムを参照して、溶接が終了したか否かを判定する。
Subsequently, in step S9, the
溶接が終了していなければ、ステップＳ９の判定がＮＯであるから、ステップＳ２に戻る。
ステップＳ５の判定がＮＯでステップＳ８に移り、さらにステップＳ９に移り、ステップＳ９の判定がＮＯでステップＳ２に移る場合は、溶接の途中でノイズが発生した後、溶接が終了するまで抵抗値の監視が続けられる。
If welding has not ended, the determination in step S9 is NO, and the process returns to step S2.
If the determination in step S5 is NO, the process proceeds to step S8, and further proceeds to step S9. If the determination in step S9 is NO and the process proceeds to step S2, the resistance value is maintained until welding is completed after noise is generated during welding. Monitoring continues.
また、ステップＳ２の判定がＮＯでステップＳ８に移り、さらにステップＳ９に移り、ステップＳ９の判定がＮＯでステップＳ２に移ることを繰り返している間は、抵抗値の単位時間当たりの変化量が第１閾値未満の状態を維持し続ける。すなわち、チリもノイズも発生しない正常な溶接作業が行われる。 Further, while the determination of step S2 is NO, the process proceeds to step S8, and further to step S9, and while the determination of step S9 is NO and the process proceeds to step S2, the change amount of the resistance value per unit time is the first. Continue to maintain a state below one threshold. That is, a normal welding operation that does not generate dust or noise is performed.
そして、溶接が終了すると、ステップＳ９の判定がＹＥＳになるから、溶接作業は正常終了する。 When the welding is completed, the determination in step S9 is YES, so that the welding operation is normally completed.
図３は、上記実施形態に係るチリ検出方法における溶接電流の通電時間と抵抗との関係を示すタイミングチャートである。
図３において、実線は、溶接作業の途中でチリが発生して、溶接作業が正常に行われない場合の通電時間と抵抗との関係を示す。また、破線は、比較のために、溶接作業の途中でノイズが発生するが、溶接作業は実質的に正常に行われる場合の通電時間と抵抗との関係を示す。さらに、２点鎖線は、溶接作業が正常に行われるときの通電時間と抵抗との関係を示す。
FIG. 3 is a timing chart showing the relationship between welding current application time and resistance in the dust detection method according to the embodiment.
In FIG. 3, the solid line indicates the relationship between the energization time and the resistance when the dust is generated during the welding operation and the welding operation is not normally performed. Further, for the purpose of comparison, a broken line indicates a relationship between the energization time and the resistance when noise is generated during the welding operation, but the welding operation is substantially performed normally. Furthermore, a two-dot chain line indicates a relationship between the energization time and the resistance when the welding operation is normally performed.
図３に実線で示すチリ発生の場合と、破線で示すノイズ発生の場合とを比較すると、両者には共通点および相違点がある。両者の共通点は、チリ発生またはノイズ発生にともなって共に抵抗値が落ち込むことである。また、両者の相違点は、抵抗値の落ち込み度合いが顕著に相違することである。すなわち、実線で示すチリ発生の場合は、抵抗値の落ち込み量が非常に大きくて、しかも落ち込みが終わっても正常なレベルに復帰していない。これに対して、破線で示すノイズ発生の場合は、抵抗値の落ち込み量が比較的小さくて、しかも落ち込んだ後すぐに正常なレベルまで復帰する。 When the dust generation indicated by the solid line in FIG. 3 is compared with the noise generation indicated by the broken line, there is a common point and a difference between the two. The common point between the two is that the resistance value decreases with the occurrence of dust or noise. The difference between the two is that the degree of drop in resistance value is significantly different. That is, in the case of occurrence of dust indicated by a solid line, the amount of decrease in resistance value is very large, and even when the decrease ends, it does not return to a normal level. On the other hand, in the case of noise generation indicated by a broken line, the amount of decrease in the resistance value is relatively small, and returns to a normal level immediately after the decrease.
図３に実線で示すように、溶接作業の途中でチリが発生する場合は、図２に示すフローチャートに従ってつぎのように判断される。
すなわち、制御装置５により抵抗値の監視を開始する。つまり、単位時間おきに抵抗値ｒ２を検出する。
時刻ｔ１では、抵抗値ｒ１を検出し、単位時間後の時刻ｔ２では、抵抗値ｒ２を検出する。そして、抵抗値ｒ１と抵抗値ｒ２との差分を抵抗値変化量ｒｄ１として算出する。抵抗値変化量ｒｄ１は、第１閾値Ｔ１以上ではないため、チリでないと判定する。
単位時間後の時刻ｔ３では、抵抗値ｒ３を検出する。そして、抵抗値ｒ２と抵抗値ｒ３との差分を抵抗値変化量ｒｄ２として算出する。抵抗値変化量ｒｄ２は、第１閾値Ｔ１以上ではないため、チリでないと判定する。
それぞれ単位時間後の各時刻ｔ４，ｔ５では、抵抗値ｒ４，ｒ５を検出する。そして、抵抗値ｒ３と抵抗値ｒ４との差分を抵抗値変化量ｒｄ３、抵抗値ｒ４と抵抗値ｒ５との差分を抵抗値変化量ｒｄ４として算出する。抵抗値変化量ｒｄ３，ｒｄ４は、第１閾値Ｔ１以上ではないため、チリでないと判定する。
As shown by the solid line in FIG. 3, when dust occurs during the welding operation, the following determination is made according to the flowchart shown in FIG.
That is, the
At time t1, the resistance value r1 is detected, and at time t2 after the unit time, the resistance value r2 is detected. Then, the difference between the resistance value r1 and the resistance value r2 is calculated as the resistance value change amount rd1. Since the resistance value change amount rd1 is not equal to or greater than the first threshold value T1, it is determined that it is not dust.
At time t3 after the unit time, the resistance value r3 is detected. Then, the difference between the resistance value r2 and the resistance value r3 is calculated as the resistance value change amount rd2. Since the resistance value change amount rd2 is not equal to or greater than the first threshold T1, it is determined that the resistance value change amount rd2 is not dust.
At each time t4 and t5 after the unit time, the resistance values r4 and r5 are detected. Then, the difference between the resistance value r3 and the resistance value r4 is calculated as the resistance value change amount rd3, and the difference between the resistance value r4 and the resistance value r5 is calculated as the resistance value change amount rd4. Since the resistance value change amounts rd3, rd4 are not equal to or greater than the first threshold value T1, it is determined that they are not dust.
単位時間後の時刻ｔ６では、抵抗値ｒ６を検出する。そして、抵抗値ｒ５と抵抗値ｒ６との差分を抵抗値変化量ｒｄ５として算出する。抵抗値変化量ｒｄ５は、第１閾値Ｔ１以上であるため、チリの可能性ありと判定する。 At time t6 after the unit time, the resistance value r6 is detected. Then, the difference between the resistance value r5 and the resistance value r6 is calculated as the resistance value change amount rd5. Since the resistance value change amount rd5 is equal to or greater than the first threshold value T1, it is determined that there is a possibility of dust.
単位時間後の時刻ｔ７では、抵抗値ｒ７を検出する。そして、抵抗値ｒ６と抵抗値ｒ７との差分を抵抗値変化量ｒｄ６として算出する。抵抗値変化量ｒｄ６は、第２閾値Ｔ２以下ではない。
それぞれ単位時間後の各時刻ｔ８，ｔ９，ｔ１０では、抵抗値ｒ８，ｒ９，ｒ１０を検出する。そして、抵抗値ｒ７と抵抗値ｒ８との差分を抵抗値変化量ｒｄ７、抵抗値ｒ８と抵抗値ｒ９との差分を抵抗値変化量ｒｄ８、抵抗値ｒ９と抵抗値ｒ１０との差分を抵抗値変化量ｒｄ９として算出する。抵抗値変化量ｒｄ７，ｒｄ８，ｒｄ９は、第２閾値Ｔ２以下ではない。
At time t7 after the unit time, the resistance value r7 is detected. Then, the difference between the resistance value r6 and the resistance value r7 is calculated as the resistance value change amount rd6. The resistance value change amount rd6 is not less than or equal to the second threshold value T2.
The resistance values r8, r9, r10 are detected at times t8, t9, t10, respectively, after the unit time. The difference between the resistance value r7 and the resistance value r8 is the resistance value change amount rd7, the difference between the resistance value r8 and the resistance value r9 is the resistance value change amount rd8, and the difference between the resistance value r9 and the resistance value r10 is the resistance value change. Calculated as a quantity rd9. The resistance value change amounts rd7, rd8, and rd9 are not less than or equal to the second threshold value T2.
単位時間後の時刻ｔ１１では、抵抗値ｒ１１を検出する。そして、抵抗値ｒ１０と抵抗値ｒ１１との差分を抵抗値変化量ｒｄ１０として算出する。抵抗値変化量ｒｄ１０は、第２閾値Ｔ２以下である。 At time t11 after the unit time, the resistance value r11 is detected. Then, the difference between the resistance value r10 and the resistance value r11 is calculated as the resistance value change amount rd10. The resistance value change amount rd10 is equal to or less than the second threshold value T2.
ここで、抵抗値変化量ｒｄ１０が第２閾値Ｔ２以下になったため、時刻ｔ６での抵抗値変化量ｒｄ５の算出に係る抵抗値ｒｍと、時刻ｔ１１での抵抗値変化量ｒｄ１０の算出に係る抵抗値ｒ１０との差分を算出する。この差分ｒＤは、第３閾値Ｔ３以上の差分ｒＤｓとなるため、チリであると判定する。 Here, since the resistance value change amount rd10 is equal to or less than the second threshold value T2, the resistance value rm related to the calculation of the resistance value change amount rd5 at time t6 and the resistance related to the calculation of the resistance value change amount rd10 at time t11. The difference from the value r10 is calculated. Since this difference rD is the difference rDs greater than or equal to the third threshold T3, it is determined that the difference is Chile.
図３に破線で示すように、溶接作業の途中でノイズが発生する場合は、図２に示すフローチャートに従ってつぎのように判断される。
すなわち、制御装置５により抵抗値の監視を開始する。
各時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５では、抵抗値ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４，ｒ５を検出する。そして、抵抗値ｒ１と抵抗値ｒ２との差分を抵抗値変化量ｒｄ１、抵抗値ｒ２と抵抗値ｒ３との差分を抵抗値変化量ｒｄ２、抵抗値ｒ３と抵抗値ｒ４との差分を抵抗値変化量ｒｄ３、抵抗値ｒ４と抵抗値ｒ５との差分を抵抗値変化量ｒｄ４として算出する。抵抗値変化量ｒｄ１，ｒｄ２，ｒｄ３，ｒｄ４は、第１閾値Ｔ１以上ではないため、チリでないと判定する。
As shown by a broken line in FIG. 3, when noise occurs during the welding operation, the following determination is made according to the flowchart shown in FIG.
That is, the
At each time t1, t2, t3, t4, t5, resistance values r1, r2, r3, r4, r5 are detected. The difference between the resistance value r1 and the resistance value r2 is the resistance value change amount rd1, the difference between the resistance value r2 and the resistance value r3 is the resistance value change amount rd2, and the difference between the resistance value r3 and the resistance value r4 is the resistance value change. The amount rd3, the difference between the resistance value r4 and the resistance value r5 is calculated as the resistance value change amount rd4. Since the resistance value change amounts rd1, rd2, rd3, and rd4 are not equal to or greater than the first threshold value T1, it is determined that they are not Chile.
単位時間後の時刻ｔ６では、抵抗値ｒ６を検出する。そして、抵抗値ｒ５と抵抗値ｒ６との差分を抵抗値変化量ｒｄ５として算出する。抵抗値変化量ｒｄ５は、第１閾値Ｔ１以上であるため、チリの可能性ありと判定する。 At time t6 after the unit time, the resistance value r6 is detected. Then, the difference between the resistance value r5 and the resistance value r6 is calculated as the resistance value change amount rd5. Since the resistance value change amount rd5 is equal to or greater than the first threshold value T1, it is determined that there is a possibility of dust.
各時刻ｔ７，ｔ８，ｔ９では、抵抗値（ｒ７），（ｒ８），（ｒ９）を検出する。そして、抵抗値ｒ６と抵抗値（ｒ７）との差分を抵抗値変化量（ｒｄ６）、抵抗値（ｒ７）と抵抗値（ｒ８）との差分を抵抗値変化量（ｒｄ７）、抵抗値（ｒ８）と抵抗値（ｒ９）との差分を抵抗値変化量（ｒｄ８）として算出する。抵抗値変化量（ｒｄ６），（ｒｄ７），（ｒｄ８）は、第２閾値Ｔ２以下ではない。 At each time t7, t8, t9, resistance values (r7), (r8), (r9) are detected. The difference between the resistance value r6 and the resistance value (r7) is the resistance value change amount (rd6), the difference between the resistance value (r7) and the resistance value (r8) is the resistance value change amount (rd7), and the resistance value (r8). ) And the resistance value (r9) is calculated as a resistance value change amount (rd8). The resistance value change amounts (rd6), (rd7), and (rd8) are not less than or equal to the second threshold T2.
単位時間後の時刻ｔ１０では、抵抗値（ｒ１０）を検出する。そして、抵抗値（ｒ９）と抵抗値（ｒ１０）との差分を抵抗値変化量（ｒｄ９）として算出する。抵抗値変化量（ｒｄ９）は、第２閾値Ｔ２以下である。 At time t10 after the unit time, the resistance value (r10) is detected. Then, the difference between the resistance value (r9) and the resistance value (r10) is calculated as the resistance value change amount (rd9). The resistance value change amount (rd9) is equal to or less than the second threshold value T2.
ここで、抵抗値変化量（ｒｄ９）が第２閾値Ｔ２以下になったため、時刻ｔ６での抵抗値変化量ｒｄ５の算出に係る抵抗値ｒｍと、時刻ｔ１０での抵抗値変化量（ｒｄ９）の算出に係る抵抗値（ｒ９）との差分を算出する。この差分ｒＤは、第３閾値Ｔ３より小さい差分ｒＤｎとなるため、チリでないと判定する。 Here, since the resistance value change amount (rd9) is equal to or less than the second threshold value T2, the resistance value rm related to the calculation of the resistance value change amount rd5 at time t6 and the resistance value change amount (rd9) at time t10. The difference from the calculated resistance value (r9) is calculated. Since the difference rD is a difference rDn smaller than the third threshold T3, it is determined that the difference is not Chile.
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）制御装置５により、ノイズの発生をチリの発生であると誤判断することを防止し、そのような誤判断に基づいてチリ発生時の処理を行う誤作動を防止することができる。
According to this embodiment, there are the following effects.
(1) The
（２）時刻ｔ１１で抵抗値ｒ１１を検出したと同時に差分ｒＤｓを算出してチリであると判定するので、制御遅れが生じない。 (2) Since the difference rDs is calculated at the same time when the resistance value r11 is detected at the time t11 and it is determined that it is dust, no control delay occurs.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
１，２…被溶接部材
３，４…電極チップ
５…制御装置
６…ナゲット
１０…スポット溶接装置
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記抵抗溶接の抵抗値を監視し、この抵抗値の単位時間当たりの変化量が第１の閾値以上であるか否かを判定する第１の工程と、
前記第１の工程の後に、前記抵抗溶接の抵抗値を監視し、この抵抗値の単位時間当たりの変化量が第２の閾値以下であるか否かを判定する第２の工程と、
前記第１の工程で前記第１の閾値以上であると判定した変化量の算出に係る抵抗値と、前記第２の工程で前記第２の閾値以下であると判定した変化量の算出に係る抵抗値との差分が、第３の閾値以上であるか否かを判定する第３の工程と、
前記第３の工程で前記差分が前記第３の閾値以上であると判定した場合に、チリが発生したと判定する第４の工程と、
を含むことを特徴とするチリ検出方法。 A dust detection method for detecting generation of dust during resistance welding,
A first step of monitoring a resistance value of the resistance welding and determining whether or not a change amount of the resistance value per unit time is equal to or greater than a first threshold;
A second step of monitoring the resistance value of the resistance welding after the first step and determining whether or not the amount of change per unit time of the resistance value is equal to or less than a second threshold;
A resistance value related to the calculation of the amount of change determined to be greater than or equal to the first threshold value in the first step, and a calculation of the amount of change determined to be equal to or less than the second threshold value in the second step. A third step of determining whether the difference from the resistance value is equal to or greater than a third threshold;
A fourth step of determining that dust has occurred when it is determined in the third step that the difference is equal to or greater than the third threshold;
A method for detecting dust.
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