JP2010143681A

JP2010143681A - Cable reel controller, method for controlling cable reel, and tire type crane

Info

Publication number: JP2010143681A
Application number: JP2008321045A
Authority: JP
Inventors: Tadaaki Monzen; 唯明門前; Nobuo Yoshioka; 伸郎吉岡
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2008-12-17
Filing date: 2008-12-17
Publication date: 2010-07-01
Anticipated expiration: 2028-12-17
Also published as: JP4898770B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cable reel controller, a method for controlling a cable reel, and a tire type crane for winding and rewinding a cable while stabilizing tensile force acting between a vehicle running by the cable reel and the external. <P>SOLUTION: This controller 20 for the cable reel 5 includes a displacement measuring means 21 for measuring displacement of the cable extended from a drum 5b, a tensile force computing means 30 for computing a value Fe of the tensile force acting on the cable based on the displacement of the cable 4 measured by the displacement measuring means 21, and a motor torque computing means 31 for computing a torque command value Ct being torque to be generated by a motor 5b by correcting a reference torque value Ts corresponding to a set tensile force value Ff set in advance as the tensile force acting on the cable by a torque correction value ▵T obtained from the difference between the tensile force value Fe computed by the tensile force computing means 30 and the set tensile force value Ff and outputting the obtained torque command value Ct. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、走行車両に設けられて、外部との接続を行うケーブルの巻き取り、及び、巻き出しを行うケーブルリールを制御するケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、制御装置を備えたタイヤ式クレーンに関する。 The present invention relates to a cable reel control device, a cable reel control method, and a control device that are provided in a traveling vehicle and control a cable reel that performs connection and external connection. The present invention relates to a tire-type crane provided.

従来から、外部電源からの給電により所定のレーン内を走行するタイヤ式クレーンが知られている。より具体的には、タイヤ式クレーンには、外部電源と接続するための走行給電ケーブルと走行給電ケーブルの巻き取り、巻き出しを行うケーブルリールとが設けられている。そして、タイヤ式クレーンの移動に伴ってケーブルリールにより走行給電ケーブルを巻き取り、または、巻き出すことで、タイヤ式クレーンは、その位置に係らず走行給電ケーブルを介して外部給電から給電して、自走することが可能となっている（例えば、特許文献１参照）。ここで、ケーブルリールは、走行給電ケーブルを巻回するドラムと、ドラムを回転するモータとを備えており、モータによってドラムを回転駆動させることで、その回転方向により走行給電ケーブルを巻き取り、または、巻き出すことが可能となっている。 Conventionally, a tire-type crane that travels in a predetermined lane by power feeding from an external power source is known. More specifically, the tire-type crane is provided with a traveling power supply cable for connecting to an external power source and a cable reel for winding and unwinding the traveling power supply cable. And, by winding or unwinding the traveling power supply cable with the cable reel along with the movement of the tire crane, the tire crane is powered from the external power supply via the traveling power supply cable regardless of its position, It is possible to run on its own (see, for example, Patent Document 1). Here, the cable reel includes a drum around which the traveling power supply cable is wound and a motor that rotates the drum, and the drum is rotated by the motor so that the traveling power supply cable is wound in the rotation direction, or It is possible to unwind.

ところで、上記のような走行給電ケーブルは、タイヤ式クレーンに設けられたケーブルリールと、外部電源との間に配設されており、必要以上の張力が作用してしまうと、外部電源に接続されたコネクタが外れてしまい、または、走行給電ケーブルやケーブルリール自体が損傷を受けてしまうおそれもある。一方、作用する張力が小さい、または、全く張力が作用しない状態であると、走行給電ケーブルは弛んでしまい、タイヤ式クレーンとの接触や混線の原因となってしまう。また、走行給電ケーブルに作用する張力は、モータの出力を一定としてもドラムに巻回されている走行給電ケーブルの巻取半径に比例して変化することとなる。このため、従来ケーブルリールでは、モータ制御装置により、走行給電ケーブルの巻取半径に比例して出力が変化するようにモータを駆動させて、ドラムによって巻き取り、及び、巻き出しを行っていた。
特開２００３−１３７４９３号公報 By the way, the traveling power supply cable as described above is disposed between the cable reel provided in the tire crane and the external power supply, and if an excessive tension is applied, it is connected to the external power supply. Otherwise, the connector may be disconnected, or the traveling power supply cable or the cable reel itself may be damaged. On the other hand, when the applied tension is small or when no tension is applied, the traveling power supply cable is loosened, causing contact with the tire crane and crosstalk. Further, the tension acting on the traveling power supply cable changes in proportion to the winding radius of the traveling power supply cable wound around the drum even if the output of the motor is constant. For this reason, in the conventional cable reel, the motor is driven by the motor control device so that the output changes in proportion to the winding radius of the traveling power supply cable, and is wound and unwound by the drum.
JP 2003-137493 A

しかしながら、上記のような制御装置では、単にケーブルの巻取半径に比例するようにモータから出力されるトルクを制御しているにすぎず、ケーブルに作用する張力は、様々な外乱が作用することによって予定する張力から変動してしまう。例えば、上記のようなタイヤ式クレーンなどの走行車両においては、常に一定の速度で走行するわけではなく、安定走行状態においても常に僅かでも速度が変化しており、これにより走行車両と外部とを接続する走行給電ケーブルなどのケーブルでは張力が変動してしまう問題があった。 However, the control device as described above merely controls the torque output from the motor in proportion to the winding radius of the cable, and various disturbances act on the tension acting on the cable. Will vary from the expected tension. For example, in a traveling vehicle such as the above-described tire crane, the vehicle does not always travel at a constant speed, and the speed constantly changes even in a stable traveling state. There was a problem that the tension of the cable such as the traveling power supply cable to be connected fluctuated.

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ケーブルリールによって走行する走行車両と外部との間で、作用する張力を安定させつつケーブルの巻き取り及び巻き出しを行わせることが可能なケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーンを提供するものである。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and allows the cable to be wound and unwound while stabilizing the applied tension between the traveling vehicle traveling by the cable reel and the outside. A cable reel control device, a cable reel control method, and a tire crane are provided.

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明は、走行車両に設けられ、外部との接続を行うケーブルを巻回するドラムと、該ドラムを回転駆動させるモータとを有し、前記走行車両の走行に伴って前記ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリールを制御するケーブルリールの制御装置であって、前記ドラムから延出された前記ケーブルの変位を測定する変位測定手段と、該変位測定手段で測定された前記ケーブルの変位に基づいて該ケーブルに作用する張力値を演算する張力演算手段と、前記ケーブルに作用する張力として予め設定された張力設定値と対応する基準トルク値を、前記張力演算手段で演算された前記張力値と前記張力設定値との差分から求められるトルク補正値で補正して、前記モータで発生すべきトルクであるトルク指令値を演算し、出力するモータトルク演算手段とを備えることを特徴としている。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
The present invention includes a drum that is provided in a traveling vehicle and winds a cable that is connected to the outside, and a motor that rotationally drives the drum. A cable reel control device that controls a cable reel that performs unwinding, the displacement measuring means for measuring the displacement of the cable extended from the drum, and the displacement of the cable measured by the displacement measuring means. A tension calculating means for calculating a tension value acting on the cable based on the tension value calculated by the tension calculating means and a reference torque value corresponding to a tension setting value set in advance as the tension acting on the cable; Motor that calculates and outputs a torque command value that is a torque that should be generated by the motor, corrected with a torque correction value obtained from the difference between the tension value and the tension It is characterized by comprising a torque computation unit.

また、本発明は、走行車両に設けられ、外部との接続を行うケーブルを巻回するドラムと、該ドラムを回転駆動させるモータとを有し、前記走行車両の走行に伴って前記ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリールを制御するケーブルリールの制御方法であって、前記ドラムから延出された前記ケーブルの変位を測定する変位測定ステップと、張力演算手段が、測定された前記ケーブルの変位に基づいて該ケーブルに作用する張力である張力値を演算する張力演算ステップと、モータトルク演算手段が、前記ケーブルに作用する張力として予め設定された張力設定値と対応する基準トルク値を、前記張力演算ステップで演算された前記張力値と前記張力設定値との差分から求められるトルク補正値で補正して、前記モータで発生すべきトルクであるトルク指令値を演算し、出力するモータトルク演算ステップとを備えることを特徴としている。 In addition, the present invention includes a drum that is provided in the traveling vehicle and winds a cable that is connected to the outside, and a motor that rotationally drives the drum, and the cable is wound as the traveling vehicle travels. A cable reel control method for controlling a cable reel that performs unwinding and unwinding, wherein a displacement measuring step for measuring a displacement of the cable extended from the drum, and a tension calculating means are provided for measuring the cable. A tension calculation step for calculating a tension value that is a tension acting on the cable based on the displacement, and a reference torque value corresponding to a tension setting value preset by the motor torque calculation means as the tension acting on the cable, Generated by the motor by correcting with a torque correction value obtained from the difference between the tension value calculated in the tension calculating step and the tension set value. Calculates the torque command value is come torque, is characterized by comprising a motor torque calculation step of outputting.

この構成及び方法によれば、変位測定ステップとして、変位測定手段によって、ドラムから延出されたケーブルの変位を測定する。ここで、ケーブルは、作用する張力が小さいほど撓みが大きくなり、張力が大きいほど撓みは小さくなり、すなわち張力に応じてその位置が変化することとなる。このため、張力演算ステップとして、張力演算手段によって、測定されたケーブルの変位に基づいて張力値を演算することで、実際にケーブルに作用している張力を正確に演算することができる。そして、モータトルク演算ステップとして、モータトルク演算手段によって、ケーブルに作用する張力として予め設定された張力設定値と対応する基準トルク値を、張力演算ステップで演算された張力値と張力設定値との差分から求められるトルク補正値で補正することで、モータで発生すべきトルクであるトルク指令値を演算する。すなわち、モータトルク演算ステップでは、実際にケーブルに作用している張力をフィードバックして、ケーブルに作用する張力が張力設定値となるようにトルク指令値を求めている。このため、当該トルク指令値をモータに出力することで、外乱などの影響を受けたとしても、ケーブルの張力が張力設定値で安定するようにケーブルリールのモータを制御することができる。 According to this configuration and method, as the displacement measuring step, the displacement of the cable extended from the drum is measured by the displacement measuring means. Here, the bending of the cable increases as the acting tension decreases, and the bending decreases as the tension increases, that is, the position of the cable changes according to the tension. For this reason, as the tension calculating step, the tension value is calculated based on the measured displacement of the cable by the tension calculating means, whereby the tension actually acting on the cable can be accurately calculated. Then, as the motor torque calculating step, the reference torque value corresponding to the tension set in advance as the tension acting on the cable by the motor torque calculating means is set to the tension value calculated between the tension calculating step and the tension set value. By correcting with a torque correction value obtained from the difference, a torque command value that is a torque to be generated by the motor is calculated. That is, in the motor torque calculation step, the tension command value is obtained so that the tension actually acting on the cable is fed back and the tension acting on the cable becomes the tension set value. Therefore, by outputting the torque command value to the motor, the cable reel motor can be controlled so that the tension of the cable is stabilized at the tension setting value even if it is affected by disturbance.

また、上記のケーブルリールの制御装置において、前記張力演算手段は、前記ケーブルの変位と作用する張力との関係を示す変換データを予め有し、該変換データ及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することがより好ましい。 In the cable reel control device, the tension calculating unit has conversion data indicating a relationship between the displacement of the cable and the acting tension in advance, and the tension is based on the conversion data and the displacement of the cable. More preferably, the value is calculated.

また、上記のケーブルリールの制御方法において、前記張力演算ステップでは、前記張力演算手段が、前記ケーブルの変位と作用する張力との関係を示す変換データを予め有するものとして、該変換データ及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することがより好ましい。 In the cable reel control method described above, in the tension calculation step, the tension calculation means presupposes that the conversion data indicating the relationship between the displacement of the cable and the acting tension, and the conversion data and the cable More preferably, the tension value is calculated based on the displacement of.

この構成及び方法によれば、張力演算ステップにおいて、張力演算手段は、変換データに基づいて、測定されたケーブルの変位からケーブルに作用する張力である張力値を容易かつ正確に求めることができる。 According to this configuration and method, in the tension calculation step, the tension calculation means can easily and accurately obtain a tension value, which is a tension acting on the cable, from the measured displacement of the cable based on the converted data.

また、上記のケーブルリールの制御装置において、前記張力演算手段は、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得し、取得した該巻取半径及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することがより好ましい。 In the cable reel control device, the tension calculating unit obtains a winding radius of the cable wound around the drum, and based on the acquired winding radius and the displacement of the cable, More preferably, the tension value is calculated.

また、上記のケーブルリールの制御方法において、前記張力演算ステップでは、前記張力演算手段が、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得し、取得した該巻取半径及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することがより好ましい。 In the cable reel control method, in the tension calculating step, the tension calculating means acquires a winding radius of the cable wound around the drum, and acquires the winding radius and the cable. More preferably, the tension value is calculated based on the displacement of.

この構成及び方法によれば、張力演算ステップにおいて、張力演算手段により、変動するケーブルの巻取半径を考慮して正確に張力値を演算することができる。 According to this configuration and method, in the tension calculation step, the tension value can be accurately calculated by the tension calculation means in consideration of the variable cable winding radius.

また、上記のケーブルリールの制御装置において、前記モータトルク演算手段は、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得し、前記張力設定値に該巻取半径を乗算して前記基準トルク値を演算する基準トルク演算部と、前記巻取半径を取得し、前記張力値と前記張力設定値との差分に前記巻取半径を乗算して前記トルク補正値を演算するトルク補正値演算部と、前記基準トルク値を前記トルク補正値で補正して前記トルク指令値を求めるトルク指令値演算部とを有することがより好ましい。 In the cable reel control apparatus, the motor torque calculation unit obtains a winding radius of the cable wound around the drum, multiplies the tension setting value by the winding radius, and A reference torque calculation unit that calculates a reference torque value, a torque correction value that acquires the winding radius, and calculates the torque correction value by multiplying the difference between the tension value and the tension setting value by the winding radius It is more preferable to have a calculation unit and a torque command value calculation unit for correcting the reference torque value with the torque correction value to obtain the torque command value.

また、上記のケーブルリールの制御方法において、前記モータトルク演算ステップでは、前記モータトルク演算手段が、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得して前記張力値に該巻取半径を乗算して基準トルク値を演算するとともに、前記張力値と前記張力設定値との差分に前記巻取半径を乗算して前記トルク補正値を演算し、前記基準トルク値を前記トルク補正値で補正して前記トルク指令値を求めることがより好ましい。 In the cable reel control method, in the motor torque calculation step, the motor torque calculation means obtains the winding radius of the cable wound around the drum and sets the winding value to the tension value. A reference torque value is calculated by multiplying a radius, a difference between the tension value and the tension setting value is multiplied by the winding radius to calculate the torque correction value, and the reference torque value is calculated as the torque correction value. It is more preferable that the torque command value is obtained by correcting with the above.

この構成及び方法によれば、モータトルク演算ステップにおいて、モータトルク演算手段の基準トルク演算部によって、張力設定値に取得した巻取半径を乗算することで、基準トルク値として、現在の巻取半径に応じて張力設定値となる張力を発生するためにドラムに作用させることが必要なトルクを演算することができる。また、モータトルク演算手段のトルク補正値演算部によって、張力値と張力設定値との差分に巻取半径を乗算することで、予定されるケーブルの張力である張力設定値と、現在の実際の張力として演算された張力値との差分に基づくトルク補正値を、現在の巻取半径を考慮して求めることができる。そして、モータトルク演算手段のトルク指令値演算部により、基準トルク値をトルク補正値で補正することで、外乱などの影響をフィードバックして、ケーブルの張力を張力設定値とするようにケーブルリールのモータを駆動させるトルク指令値を正確に求めることができる。 According to this configuration and method, in the motor torque calculation step, the current winding radius is obtained as the reference torque value by multiplying the tension setting value by the winding radius acquired by the reference torque calculation unit of the motor torque calculation means. Accordingly, it is possible to calculate a torque required to be applied to the drum in order to generate a tension that is a tension setting value. In addition, the torque correction value calculation unit of the motor torque calculation means multiplies the difference between the tension value and the tension setting value by the winding radius, so that the tension setting value that is the expected cable tension and the current actual A torque correction value based on the difference from the tension value calculated as the tension can be obtained in consideration of the current winding radius. Then, by correcting the reference torque value with the torque correction value by the torque command value calculation unit of the motor torque calculation means, the influence of the disturbance or the like is fed back so that the cable tension becomes the tension setting value. The torque command value for driving the motor can be accurately obtained.

また、本発明のタイヤ式クレーンは、上記のケーブルリールの制御装置と、該制御装置によって前記モータが制御されるケーブルリールと、前記制御装置及び前記ケーブルリールが設けられ、タイヤによる走行手段によって走行可能なクレーン本体とを備えることを特徴としている。 The tire type crane of the present invention is provided with the above-described cable reel control device, a cable reel whose motor is controlled by the control device, the control device and the cable reel, and is driven by a tire traveling means. It is characterized by comprising a possible crane body.

この構成によれば、制御装置による制御のもと、タイヤによる走行手段によって走行するクレーン本体に対して外部と接続されたケーブルを、張力が張力設定値となるように安定させた状態で、ケーブルリールにより巻き取り、また、巻き出すことができる。 According to this configuration, the cable connected to the outside with respect to the crane main body traveling by the traveling means by the tire under the control of the control device is in a state where the tension is stabilized so that the tension becomes the tension set value. The reel can be wound and unwound.

本発明のケーブルリールの制御装置では、変位測定手段、張力演算手段及びモータトルク演算手段を備えることで、ケーブルリールによって走行する走行車両と外部との間で、作用する張力を安定させつつ、ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行わせることができる。
また、本発明のケーブルリールの制御方法では、変位測定ステップ、張力演算ステップ及びモータトルク演算ステップを行うことで、ケーブルリールによって走行する走行車両と外部との間で、作用する張力を安定させつつ、ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うことができる。
本発明のタイヤ式クレーンでは、上記制御装置を備えることで、ケーブルが引っ張られて外部との接続が外れたり、弛んでクレーン本体との接触や混線等が発生してしまうことなく、ケーブルにより外部と接続された状態で好適にクレーン本体を走行させることができる。 In the cable reel control device of the present invention, the displacement measuring means, the tension calculating means, and the motor torque calculating means are provided so that the tension applied between the traveling vehicle traveling by the cable reel and the outside is stabilized, and the cable Can be wound and unwound.
In the cable reel control method of the present invention, the displacement measuring step, the tension calculating step, and the motor torque calculating step are performed to stabilize the applied tension between the traveling vehicle traveling by the cable reel and the outside. The cable can be wound and unwound.
In the tire-type crane of the present invention, by providing the above-described control device, the cable is pulled and disconnected from the outside, or it does not loosen to cause contact with the crane body or cross-connection, etc. The crane main body can be suitably traveled in a state where it is connected.

（第１の実施形態）
以下、本発明に係るタイヤ式クレーンの第１の実施形態を、図１〜図６を参照して説明する。図１は、本発明に係るタイヤ式クレーン（ＲｕｂｂｅｒＴｉｒｅｄＧａｎｔｒｙＣｒａｎｅ）の全体図である。 (First embodiment)
Hereinafter, a tire crane according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall view of a tire type crane (Rubber Tired Gantry Crane) according to the present invention.

図１に示すように、本実施形態のタイヤ式クレーン１は、コンテナヤードＹ内の路面Ｒ上に設置された走行レーンＬに外部電源２が設けられていて、該外部電源２からの給電を受けて、走行車両としてタイヤ６ａによる走行手段６によって走行レーンＬ上を自走しつつ、コンテナＣの積み下ろしを行うものである。より具体的には、タイヤ式クレーン１は、タイヤ６ａにより路面Ｒ上を走行するクレーン本体３と、該クレーン本体３から延び外部電源２に接続されるケーブルである走行給電ケーブル４と、クレーン本体３に設けられて走行給電ケーブル４の巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリール５と、ケーブルリール５を制御する制御装置２０（図２参照）とを備える。 As shown in FIG. 1, the tire-type crane 1 of the present embodiment is provided with an external power supply 2 in a traveling lane L installed on a road surface R in a container yard Y, and feeds power from the external power supply 2. In response, the container C is loaded and unloaded while traveling on the traveling lane L by the traveling means 6 using the tire 6a as a traveling vehicle. More specifically, the tire-type crane 1 includes a crane body 3 that travels on a road surface R by tires 6a, a traveling power supply cable 4 that is a cable that extends from the crane body 3 and is connected to an external power source 2, and a crane body. 3 is provided with a cable reel 5 that winds and unwinds the traveling power supply cable 4, and a control device 20 (see FIG. 2) that controls the cable reel 5.

クレーン本体３は、タイヤ式の上記走行手段６と、互いに略平行に立設されて走行手段６によりそれぞれ走行可能な一対の脚部７と、該脚部７間に上部で架設された梁部８と、該梁部８に吊設された吊下機構９とを備えている。図１及び図２に示すように、走行手段６は、脚部７に垂直軸を中心として回転自在に支持されたタイヤ６ａと、タイヤ６ａの方向を変更させる方向調整機構（不図示）と、タイヤ６ａを駆動させる車輪駆動モータ（不図示）と、これら方向調整機構及び車輪駆動モータを制御する走行手段制御部６ｂとを備える。走行手段６の走行手段制御部６ｂでは、各走行レーンＬに沿って配設された地上ガイドラインＧとのズレ量を検出するＲＴＧ蛇行量検出センサ（不図示）からの検出信号に基づき、方向調整機構に対して走行車輪の方向を切り替えさせ、該地上ガイドラインＧに沿うように、車輪駆動モータに対してタイヤ６ａを、走行レーンＬに沿うレーン内走行方向Ｌ１に横走行させる制御を行う。 The crane main body 3 includes the tire-type traveling means 6, a pair of leg portions 7 that are erected substantially parallel to each other and can be traveled by the traveling means 6, and a beam portion that is installed above the leg portions 7. 8 and a suspension mechanism 9 suspended from the beam portion 8. As shown in FIGS. 1 and 2, the traveling means 6 includes a tire 6a that is rotatably supported by a leg 7 around a vertical axis, a direction adjusting mechanism (not shown) that changes the direction of the tire 6a, A wheel drive motor (not shown) for driving the tire 6a and a traveling means control unit 6b for controlling the direction adjusting mechanism and the wheel drive motor are provided. The traveling means control unit 6b of the traveling means 6 adjusts the direction based on a detection signal from an RTG meandering amount detection sensor (not shown) that detects a deviation amount from the ground guideline G arranged along each traveling lane L. The direction of the traveling wheel is switched with respect to the mechanism, and the tire 6a is controlled to move laterally in the in-lane traveling direction L1 along the traveling lane L with respect to the wheel drive motor so as to follow the ground guideline G.

また、図１に示すように、一対の脚部７は、梁部８及び吊下機構９を支持している。梁部８は、吊下機構９を吊り下げるように支持している。そして、梁部８には、該梁部８の長手方向に沿って吊下機構９が走行可能なように、ガイドレール８ａが設けられている。吊下機構９は、図示しない給電部より受電することにより、コンテナＣを積み降ろしするように作動する。より具体的に、吊下機構９は、梁部８のガイドレール８ａに沿って走行可能トロリ９ａと、コンテナＣを把持するスプレッダー９ｂと、トロリ９ａからスプレッダー９ｂを吊り下げている吊下ロープ９ｃと、該吊下ロープ９ｃの巻上げ及び巻出しを行う巻上機９ｄと、トロリ９ａ、スプレッダー９ｂ及び巻上機９ｄの作動を制御する吊下機構制御部（図示せず）とを備えている。 Further, as shown in FIG. 1, the pair of leg portions 7 support the beam portion 8 and the suspension mechanism 9. The beam portion 8 supports the suspension mechanism 9 so as to be suspended. The beam portion 8 is provided with a guide rail 8a so that the suspension mechanism 9 can travel along the longitudinal direction of the beam portion 8. The suspension mechanism 9 operates to load and unload the container C by receiving power from a power supply unit (not shown). More specifically, the suspension mechanism 9 includes a trolley 9a that can travel along the guide rail 8a of the beam portion 8, a spreader 9b that holds the container C, and a suspension rope 9c that suspends the spreader 9b from the trolley 9a. And a hoisting machine 9d that winds and unwinds the suspension rope 9c, and a suspension mechanism controller (not shown) that controls the operation of the trolley 9a, the spreader 9b, and the hoisting machine 9d. .

また、走行給電ケーブル４を収容するケーブルリール５は、一方の脚部７の外側面に設けられており、走行給電ケーブル４を下方に延出している。走行給電ケーブル４は、下方に延出された状態から同様に一方の脚部７の外側面に設けられたケーブルガイド１０に案内されて、走行方向Ｌ１のいずれかの側に位置する外部電源２に向かって延出されている。そして、走行給電ケーブル４は、先端に受電側コネクタ４ａが設けられて、外部電源２の給電側コネクタ２ａと接続されており、これにより外部電源２からの給電を行うことが可能となっている。 The cable reel 5 that accommodates the traveling power supply cable 4 is provided on the outer surface of the one leg portion 7 and extends the traveling power supply cable 4 downward. The traveling power supply cable 4 is similarly guided from the extended state to the cable guide 10 provided on the outer surface of the one leg 7 and is located on either side of the traveling direction L1. It is extended toward. The traveling power supply cable 4 is provided with a power receiving side connector 4a at the tip, and is connected to the power supply side connector 2a of the external power source 2, so that power can be supplied from the external power source 2. .

図４に示すように、ケーブルガイド１０は、脚部７に支持される略台形状のフレーム１１と、フレーム１１に設けられ走行給電ケーブル４を案内する固定ガイド手段１２及び可動ガイド手段１３とを有する。固定ガイド手段１２は、フレーム１１の上部１１ａから下部１１ｂに向かって２列で配列するそれぞれ複数の固定ガイドローラ１２ａ、１２ｂによって構成されており、一方の列の固定ガイドローラ１２ａは、フレーム１１の上部１１ａから下部１１ｂに向かって、次第に走行方向Ｌ１一方側に向かうように曲線上に配列している。また、他方の列の固定ガイドローラ１２ｂは、次第に走行方向Ｌ１に反対側の他方側に向かうように曲線上に配列している。そして、走行給電ケーブル４は、フレーム１１の上部１１ａにおいて一方の列の固定ガイドローラ１２ａと、他方の列の固定ガイドローラ１２ｂとの間から挿通されている。 As shown in FIG. 4, the cable guide 10 includes a substantially trapezoidal frame 11 supported by the legs 7, and a fixed guide means 12 and a movable guide means 13 that are provided on the frame 11 and guide the traveling power supply cable 4. Have. The fixed guide means 12 is constituted by a plurality of fixed guide rollers 12a and 12b arranged in two rows from the upper portion 11a to the lower portion 11b of the frame 11, and the fixed guide rollers 12a in one row are arranged on the frame 11. They are arranged on a curve so as to gradually go to one side in the traveling direction L1 from the upper part 11a toward the lower part 11b. The fixed guide rollers 12b in the other row are arranged on a curve so as to gradually go to the other side opposite to the traveling direction L1. The traveling power supply cable 4 is inserted in the upper portion 11a of the frame 11 from between one row of fixed guide rollers 12a and the other row of fixed guide rollers 12b.

また、可動ガイド手段１３は、固定ガイドローラ１２ａ、１２ｂ間に設けられ、間に走行給電ケーブル４が挟み込まれるようにして挿通される一対の可動ガイドローラ１３ａと、一対の可動ガイドローラ１３ａを回転可能に支持する支持部材１３ｂと、固定ガイドローラ１２ａ、１２ｂの間で上端がフレーム１１に対して回転可能に支持されるとともに、下端に支持部材１３ｂが固定された回動アーム１３ｃとを有する。そして、回動アーム１３ｃは、上端を中心として支持部材１３ｂが設けられた下端側を振り子状に回動して、可動ガイドローラ１３ａを固定ガイドローラ１２ａ、１２ｂ間で移動させることが可能である。このため、走行給電ケーブル４は、走行方向Ｌ１の一方側に延出される場合には、可動ガイドローラ１３ａを走行方向Ｌ１一方側に移動させて、可動ガイドローラ１３ａと一方の列の固定ガイドローラ１２ａとによって走行方向Ｌ１の一方側に向かって案内される。また、走行給電ケーブル４は、走行方向Ｌ１の他方側に延出される場合には、可動ガイドローラ１３ａを走行方向Ｌ１他方側に移動させて、可動ガイドローラ１３ａと他方の列の固定ガイドローラ１２ｂとによって走行方向Ｌ１の他方側に向かって案内される。 The movable guide means 13 is provided between the fixed guide rollers 12a and 12b, and rotates a pair of movable guide rollers 13a inserted so that the traveling power feeding cable 4 is sandwiched therebetween, and the pair of movable guide rollers 13a. The supporting member 13b is supported between the fixed guide rollers 12a and 12b so that the upper end of the supporting member 13b is rotatably supported with respect to the frame 11, and the supporting member 13b is fixed to the lower end of the rotating arm 13c. The pivot arm 13c can pivot the lower end side where the support member 13b is provided around the upper end in a pendulum shape to move the movable guide roller 13a between the fixed guide rollers 12a and 12b. . Therefore, when the traveling power supply cable 4 is extended to one side in the traveling direction L1, the movable guide roller 13a is moved to one side in the traveling direction L1, so that the movable guide roller 13a and one row of fixed guide rollers are fixed. 12a is guided toward one side in the traveling direction L1. Further, when the traveling power supply cable 4 is extended to the other side of the traveling direction L1, the movable guide roller 13a is moved to the other side of the traveling direction L1, so that the movable guide roller 13a and the fixed guide roller 12b of the other row are used. Are guided toward the other side in the traveling direction L1.

また、図１及び図２に示すように、ケーブルリール５は、略水平な軸心を有して回転可能で走行給電ケーブル４が巻回されたドラム５ａと、出力軸が減速機（図示せず）を介してドラム５ａに接続され、該ドラム５ａを回転させるモータ５ｂとを有している。モータ５ｂは、インバータ５ｃを介して制御装置２０と接続されており、これにより制御装置２０から出力されたトルク指令値Ｃｔをトルク指令電流Ｉｔに変換して、モータ５ｂに出力することが可能となっている。そして、制御装置２０による制御のもと、モータ５ｂを駆動させてドラム５ａに所定のトルクを作用させることにより、クレーン本体３の走行に伴って、走行給電ケーブル４をドラム５ａに巻き取り、または、巻き出すことが可能となっている。なお、ドラム５ａには、巻回されている走行給電ケーブル４の外径である巻取半径Ｒｃを検出する巻取半径検出センサ５ｆが設けられており、これにより検出された巻取半径Ｒｃは、制御装置２０に入力されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the cable reel 5 has a substantially horizontal axis, is rotatable and has a drum 5a around which the traveling power supply cable 4 is wound, and an output shaft having a speed reducer (not shown). And a motor 5b for rotating the drum 5a. The motor 5b is connected to the control device 20 via the inverter 5c, whereby the torque command value Ct output from the control device 20 can be converted into a torque command current It and output to the motor 5b. It has become. Then, under the control of the control device 20, by driving the motor 5b and applying a predetermined torque to the drum 5a, the traveling power supply cable 4 is wound around the drum 5a as the crane body 3 travels, or It is possible to unwind. The drum 5a is provided with a winding radius detection sensor 5f that detects a winding radius Rc that is the outer diameter of the traveling power supply cable 4 that is wound, and the winding radius Rc detected thereby is Are input to the control device 20.

次に、制御装置２０の詳細について説明する。図２に示すように、制御装置２０は、ケーブルリール５のドラム５ａから延出された走行給電ケーブル４が撓む方向となる上下方向の変位を測定する変位測定手段２１と、変位測定手段２１による測定結果に基づいてケーブルリール５のモータ５ｂを制御する制御部２２とを備える。図４に示すように、本実施形態では、変位測定手段２１は、ケーブルガイド１０のフレーム１１において下部１１ｂの両側に、それぞれ設けられており、フレーム１１に回転可能に支持された当接部材２３と、当接部材２３の移動量を検出する移動量検出部２４とを有する。当接部材２３は、略棒状で中間部でフレーム１１に回転可能に支持されたガイドバー２５と、ガイドバー２５の下端２５ａに回転可能に設けられてケーブルガイド１０から延出された走行給電ケーブル４に当接するローラ２６とを有する。 Next, details of the control device 20 will be described. As shown in FIG. 2, the control device 20 includes a displacement measuring unit 21 that measures a vertical displacement in which the traveling power supply cable 4 extending from the drum 5 a of the cable reel 5 is bent, and a displacement measuring unit 21. And a control unit 22 for controlling the motor 5b of the cable reel 5 based on the measurement result of the above. As shown in FIG. 4, in the present embodiment, the displacement measuring means 21 are provided on both sides of the lower portion 11 b in the frame 11 of the cable guide 10, and a contact member 23 that is rotatably supported by the frame 11. And a movement amount detection unit 24 for detecting the movement amount of the contact member 23. The abutting member 23 is a substantially bar-shaped guide bar 25 that is rotatably supported by the frame 11 at an intermediate portion, and a traveling power supply cable that is rotatably provided at the lower end 25 a of the guide bar 25 and extends from the cable guide 10. 4 and a roller 26 abutting against the roller 4.

移動量検出部２４は、一端がガイドバー２５の上端２５ｂに固定されたワイヤ２４ａと、フレーム１１に支持され、ワイヤ２４ａの他端側を摺動可能に支持するとともに、当該ワイヤ２４ａの移動量を検出するセンサ本体２４ｂとを有する。このような変位測定手段２１では、当接部材２３においてローラ２６が回転することで当接する走行給電ケーブル４を案内するとともに、当該走行給電ケーブル４の撓みが変化することで、ガイドバー２５が上下方向に回動する。そして、これに応じて、当接部材２３のガイドバー２５の上端２５ｂに固定されたワイヤ２４ａも、走行給電ケーブル４の撓みの変化と対応する変位量だけ変位することとなり、その変位量は、センサ本体２４ｂで検出されることとなる。すなわち、移動量検出部２４においてワイヤ２４ａの変位量をセンサ本体２４ｂで検出することで、走行給電ケーブル４の変位を間接的に検出することが可能となっている。そして、移動量検出部２４のセンサ本体２４ｂで検出された走行給電ケーブル４の変位は、変位データＳとして、制御部２２において、以下に示す張力演算手段３０の変換部３３に入力される。なお、本実施形態では、走行給電ケーブル４が一定量撓んで下方の所定位置における変位量を０とし、撓む量が小さくなって上方に移動した時の変位量を正として検出している。また、当接部材２３の上部にはリミッター２７がフレーム１１に固定されている。リミッター２７は、当接部材２３が上方へ一定量回動すると接触することで当接部材２３の位置を検出し、制御部２２に出力することが可能となっている。制御部２２では、リミッター２７からの入力を受けた場合には、モータ５ｂの駆動を停止することが可能となっている。 The movement amount detection unit 24 is supported by the frame 11 with one end fixed to the upper end 25b of the guide bar 25, and slidably supports the other end side of the wire 24a, and the movement amount of the wire 24a. And a sensor main body 24b for detecting. In such a displacement measuring means 21, the traveling power supply cable 4 that is in contact with the roller 26 rotating in the contact member 23 is guided, and the guide bar 25 is moved up and down as the bending of the traveling power supply cable 4 changes. Rotate in the direction. In accordance with this, the wire 24a fixed to the upper end 25b of the guide bar 25 of the contact member 23 is also displaced by a displacement corresponding to the change in the bending of the traveling power supply cable 4, and the displacement is It is detected by the sensor body 24b. That is, by detecting the displacement amount of the wire 24a by the sensor body 24b in the movement amount detection unit 24, it is possible to indirectly detect the displacement of the traveling power supply cable 4. Then, the displacement of the traveling power feeding cable 4 detected by the sensor main body 24b of the movement amount detection unit 24 is input as displacement data S to the conversion unit 33 of the tension calculation means 30 shown below in the control unit 22. In the present embodiment, the traveling power supply cable 4 is bent by a certain amount and the displacement amount at a predetermined position below is set to 0, and the displacement amount when the bending amount is reduced and moved upward is detected as positive. Further, a limiter 27 is fixed to the frame 11 at the upper part of the contact member 23. The limiter 27 can detect the position of the contact member 23 when the contact member 23 is rotated upward by a certain amount, and can output the detected position to the control unit 22. In the control part 22, when the input from the limiter 27 is received, the drive of the motor 5b can be stopped.

また、図４に示すように、制御部２２は、走行給電ケーブル４に作用している張力を表す張力値Ｆｅを演算する張力演算手段３０と、張力演算手段３０で演算された張力値Ｆｅに基づいて、走行給電ケーブル４に作用する張力を予め設定された張力設定値Ｆｆとするのにモータ５ｂで発生すべきトルクであるトルク指令値Ｃｔを演算し、インバータ５ｃを介してモータ５ｂに出力するモータトルク演算手段３１とを備える。張力演算手段３０は、走行給電ケーブル４の変位と作用する張力との関係を示す変換データＤが記憶された記憶部３２と、変換データＤと変位測定手段２１の移動量検出部２４から入力される変位データＳに基づいて張力値Ｆｅを演算する変換部３３とを有する。 As shown in FIG. 4, the control unit 22 calculates the tension value Fe that represents the tension acting on the traveling power supply cable 4, and the tension value Fe calculated by the tension calculation unit 30. Based on this, a torque command value Ct, which is a torque to be generated in the motor 5b, is calculated to set the tension acting on the traveling power supply cable 4 to a preset tension setting value Ff, and output to the motor 5b via the inverter 5c. Motor torque calculation means 31 for performing The tension calculation means 30 is input from the storage unit 32 in which the conversion data D indicating the relationship between the displacement of the traveling power supply cable 4 and the applied tension is stored, and the conversion data D and the movement amount detection unit 24 of the displacement measurement means 21. And a conversion unit 33 for calculating the tension value Fe based on the displacement data S.

図５に示すように、記憶部３２に記憶された変換データＤは、例えば、走行給電ケーブル４の当接部材２３のローラ２６が当接する位置における上下方向の変位と、走行給電ケーブル４に作用する張力との関係を予め調べたものである。図５に示すように、走行給電ケーブル４は、張力が小さい時には重力によって撓む量が大きくなり、変位測定手段２１で測定される変位量は小さい値を示す。一方、走行給電ケーブル４に作用する張力が大きくなるに従い、走行給電ケーブル４は、緊張して重力によって撓む量が小さくなり、上側へ変位することとなるので変位測定手段２１で測定される変位量は次第に大きい値を示す。そして、変位Ｓ１で示すところまで走行給電ケーブル４が変位すると、走行給電ケーブル４は、最下部の固定ガイドローラ１２ａ、１２ｂのいずれかに接触することとなり、これ以降、張力の増加に対して、変位量の増加率が小さくなる。なお、図５に示す変換データＤは、一例であり、変位測定手段２１の取付条件、走行給電ケーブル４の材質や径によっても異なるものである。そして、変換部３３では、図５に示す変換データＤを参照し、変位測定手段２１から入力された変位データＳを当て嵌め、対応する張力値Ｆｅを求めている。 As shown in FIG. 5, the conversion data D stored in the storage unit 32 acts on, for example, the vertical displacement at the position where the roller 26 of the contact member 23 of the traveling power supply cable 4 contacts and the traveling power supply cable 4. The relationship with the tension to be investigated is examined in advance. As shown in FIG. 5, the traveling power supply cable 4 has a large amount of bending due to gravity when the tension is small, and the displacement measured by the displacement measuring means 21 has a small value. On the other hand, as the tension acting on the travel power supply cable 4 increases, the travel power supply cable 4 is tensioned and the amount of bending due to gravity is reduced and displaced upward, so that the displacement measured by the displacement measuring means 21 is increased. The quantity shows progressively larger values. When the travel power supply cable 4 is displaced to the position indicated by the displacement S1, the travel power supply cable 4 comes into contact with either of the lowermost fixed guide rollers 12a and 12b. The increase rate of the displacement amount becomes small. The conversion data D shown in FIG. 5 is an example, and differs depending on the mounting conditions of the displacement measuring means 21 and the material and diameter of the traveling power supply cable 4. Then, the conversion unit 33 refers to the conversion data D shown in FIG. 5 and applies the displacement data S input from the displacement measuring means 21 to obtain the corresponding tension value Fe.

また、張力値Ｆｅからトルク指令値Ｃｔを演算するモータトルク演算手段３１は、張力設定値Ｆｆに対応してモータ５ｂとして発生させるべきトルクの基準となる基準トルク値Ｔｓを演算する基準トルク演算部３５と、張力値Ｆｅに基づいて基準トルク値Ｔｓの補正すべき量を表すトルク補正値ΔＴを演算するトルク補正値演算部３６と、基準トルク値Ｔｓをトルク補正値ΔＴで補正してトルク指令値Ｃｔを求めるトルク指令値演算部３７とを有する。張力設定値Ｆｆは、図示しないメモリに記憶されており、張力が大きくなって走行給電ケーブル４が損傷し、若しくは、走行給電ケーブル４の外部電源２との接続がはずれてしまうことがなく、また、張力が小さくなって弛みが生じてしまわない大きさに設定されている。そして、基準トルク演算部３５では、図示しないメモリから張力設定値Ｆｆを参照するとともに、入力される巻取半径Ｒｃを取得し、両者を乗ずることによって基準トルク値Ｔｓを求めている。 The motor torque calculation means 31 for calculating the torque command value Ct from the tension value Fe calculates a reference torque value Ts that is a reference for the torque to be generated as the motor 5b corresponding to the tension set value Ff. 35, a torque correction value calculator 36 for calculating a torque correction value ΔT representing an amount to be corrected of the reference torque value Ts based on the tension value Fe, and a torque command by correcting the reference torque value Ts with the torque correction value ΔT. A torque command value calculation unit 37 for obtaining a value Ct. The tension set value Ff is stored in a memory (not shown), and the traveling power supply cable 4 is not damaged due to the increased tension, or the traveling power supply cable 4 is not disconnected from the external power source 2. The size is set so that the tension does not decrease and the slackness does not occur. The reference torque calculation unit 35 refers to the tension setting value Ff from a memory (not shown), obtains the input winding radius Rc, and obtains the reference torque value Ts by multiplying both.

また、トルク補正値演算部３６は、メモリから参照した張力設定値Ｆｆと張力演算手段３０で演算された張力値Ｆｅとの差分を求める減算器３６ａと、減算器３６ａによる演算結果に、取得した巻取半径Ｒｃを乗じる第一の乗算器３６ｂと、第一の乗算器３６ｂによる演算結果に比例ゲインを乗じてトルク補正値ΔＴとして出力する第二の乗算器３６ｃとを有する。減算器３６ａでは、張力設定値Ｆｆと張力値Ｆｅとの差分を求めることにより、予定されている走行給電ケーブル４の張力と、モータ５ｂを駆動させて実際に作用している張力との誤差が求められる。そして、第一の乗算器３６ｂでは、現在の巻取半径Ｒｃで当該誤差分の張力によって生じるトルクを求め、これに第二の乗算器３６ｃで比例ゲインを乗じた値をトルク補正値ΔＴとしている。そして、トルク指令値演算部３７では、基準トルク値Ｔｓをトルク補正値ΔＴで補正、すなわちトルク補正値ΔＴの符号に応じて加減することでトルク指令値Ｃｔを求めてモータ５ｂに出力している。 Further, the torque correction value calculation unit 36 acquires the subtraction unit 36a for obtaining a difference between the tension setting value Ff referred to from the memory and the tension value Fe calculated by the tension calculation unit 30, and the calculation result obtained by the subtraction unit 36a. A first multiplier 36b that multiplies the winding radius Rc, and a second multiplier 36c that multiplies the calculation result of the first multiplier 36b by a proportional gain and outputs the result as a torque correction value ΔT. The subtractor 36a calculates the difference between the tension set value Ff and the tension value Fe, thereby obtaining an error between the planned tension of the traveling power supply cable 4 and the tension actually actuated by driving the motor 5b. Desired. The first multiplier 36b obtains the torque generated by the tension of the error at the current winding radius Rc, and multiplies this by the proportional gain in the second multiplier 36c as the torque correction value ΔT. . The torque command value calculation unit 37 corrects the reference torque value Ts with the torque correction value ΔT, that is, adds or subtracts it according to the sign of the torque correction value ΔT, and obtains the torque command value Ct and outputs it to the motor 5b. .

以上のような構成によって、タイヤ式クレーン１の走行に伴って、ケーブルリール５によって所定の張力を与えつつ走行給電ケーブル４の巻き取り、及び、巻き出しを行う際の制御装置２０の制御手順の詳細について図４に基づいて説明する。図４に示すように、タイヤ式クレーン１の走行に伴ってケーブルリール５のモータ５ｂが駆動すると、モータ５ｂからは張力設定値Ｆｆと対応した所定のモータ発生トルクＴｍが出力される。そして、走行給電ケーブル４を巻回するドラム５ａには、モータ５ｂからのモータ発生トルクＴｍからロス分となる外乱トルクが控除されたトルクが作用することとなる。このため、ドラム５ａは、作用するトルクと、ドラム５ａを含む回転機構全体の慣性モーメントとに応じた回転速度で回転し、走行給電ケーブル４に張力を作用させながら、巻き取り、または、巻き出しを行うこととなる。 With the configuration as described above, the control procedure of the control device 20 when winding and unwinding the traveling power supply cable 4 while applying a predetermined tension by the cable reel 5 as the tire type crane 1 travels. Details will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, when the motor 5b of the cable reel 5 is driven as the tire crane 1 travels, a predetermined motor generation torque Tm corresponding to the tension set value Ff is output from the motor 5b. A torque obtained by subtracting the disturbance torque corresponding to the loss from the motor generation torque Tm from the motor 5b acts on the drum 5a around which the traveling power supply cable 4 is wound. Therefore, the drum 5a rotates at a rotational speed corresponding to the acting torque and the inertia moment of the entire rotation mechanism including the drum 5a, and winds or unwinds while applying tension to the traveling power supply cable 4. Will be performed.

そして、制御装置２０では、まず、変位測定ステップとして、モータ５ｂを駆動して走行給電ケーブル４の巻き取りまたは巻き出しを行う際に、変位測定手段２１によって走行給電ケーブル４の上下方向の変位が測定される。すなわち、変位測定手段２１において、移動量検出部２４は、走行給電ケーブル４の変位に伴って進退するワイヤ２４ａの変位量をセンサ本体２４ｂで検出することで、走行給電ケーブル４の上下方向の変位が測定される。そして、移動量検出部２４のセンサ本体２４ｂで検出された検出値は、変位データＳとして、制御部２２において、張力演算手段３０の変換部３３に入力される。 In the control device 20, first, as the displacement measuring step, when the motor 5 b is driven to wind or unwind the traveling power supply cable 4, the displacement measuring means 21 causes the vertical displacement of the traveling power supply cable 4. Measured. That is, in the displacement measuring means 21, the movement amount detection unit 24 detects the amount of displacement of the wire 24 a that advances and retreats with the displacement of the traveling power supply cable 4 by the sensor body 24 b, so that the vertical displacement of the traveling power supply cable 4 is detected. Is measured. Then, the detected value detected by the sensor main body 24 b of the movement amount detection unit 24 is input as displacement data S to the conversion unit 33 of the tension calculation means 30 in the control unit 22.

次に、制御装置２０は、張力演算ステップとして、張力演算手段３０によって、測定された走行給電ケーブル４の変位に基づいて走行給電ケーブル４に作用する張力である張力値Ｆｅを演算する。すなわち、変換部３３では、上記のように記憶部３２から変換データＤを参照する。そして、変換部３３は、変換データＤに、入力された変位データＳを当て嵌めて、対応する張力値Ｆｅを求める。 Next, as a tension calculating step, the control device 20 calculates a tension value Fe that is a tension acting on the traveling power supply cable 4 based on the measured displacement of the traveling power supply cable 4 by the tension calculating unit 30. That is, the conversion unit 33 refers to the conversion data D from the storage unit 32 as described above. Then, the conversion unit 33 fits the input displacement data S to the conversion data D to obtain the corresponding tension value Fe.

次に、制御装置２０は、モータトルク演算ステップとして、モータトルク演算手段３１によって張力演算ステップで演算された張力値Ｆｅに基づいて、走行給電ケーブル４に作用する張力を予め設定された張力設定値Ｆｆとするのにモータ５ｂで発生すべきトルクであるトルク指令値Ｃｔを演算し、出力する。まず、基準トルク演算部３５は、図示しないメモリに記憶された張力設定値Ｆｆを参照するとともに、巻取半径検出センサ５ｆから巻取半径Ｒｃを取得し、これらから基準トルク値Ｔｓを求める。次に、トルク補正値演算部３６は、張力演算手段３０で演算された張力値Ｆｅからトルク補正値ΔＴを求める。すなわち、まず、減算器３６ａで張力設定値Ｆｆと張力値Ｆｅとの差分、すなわち予定されている張力と実際に作用している張力との誤差を求める。そして、第一の乗算器３６ｂで当該差分に巻取半径検出センサ５ｆから取得した巻取半径Ｒｃを乗ずることで、現在の巻取半径を考慮してトルク補正値ΔＴを求めることができる。そして、トルク指令値演算部３７で、基準トルク値Ｔｓからトルク補正値ΔＴを控除してトルク指令値Ｃｔとすることで、予定されている張力と実際に作用している張力との誤差を考慮して、走行給電ケーブル４に作用する張力が張力設定値Ｆｆとなるトルクを発生させるようなトルク指令値Ｃｔを出力することができる。 Next, as a motor torque calculation step, the control device 20 sets a tension setting value in which the tension acting on the traveling power feeding cable 4 is set in advance based on the tension value Fe calculated by the motor torque calculation means 31 in the tension calculation step. A torque command value Ct, which is a torque to be generated by the motor 5b to calculate Ff, is calculated and output. First, the reference torque calculator 35 refers to a tension setting value Ff stored in a memory (not shown), acquires the winding radius Rc from the winding radius detection sensor 5f, and obtains the reference torque value Ts from these. Next, the torque correction value calculator 36 obtains a torque correction value ΔT from the tension value Fe calculated by the tension calculator 30. That is, first, the subtracter 36a obtains the difference between the tension set value Ff and the tension value Fe, that is, the error between the planned tension and the actually acting tension. Then, the torque correction value ΔT can be obtained in consideration of the current winding radius by multiplying the difference by the winding radius Rc acquired from the winding radius detection sensor 5f by the first multiplier 36b. Then, the torque command value calculation unit 37 subtracts the torque correction value ΔT from the reference torque value Ts to obtain the torque command value Ct, thereby taking into account the error between the planned tension and the actually acting tension. Thus, it is possible to output a torque command value Ct that generates a torque at which the tension acting on the traveling power supply cable 4 becomes the tension set value Ff.

以上のように、本実施形態のケーブルリール５の制御装置２０では、変位測定手段２１によって走行給電ケーブル４の上下方向の変位を測定し、制御部２２の張力演算手段３０では、変位測定手段２１で測定した走行給電ケーブル４の上下方向の変位に基づいて、作用する張力を張力値Ｆｅとして求めている。ここで、上記のように、走行給電ケーブル４は、作用する張力が小さいほど撓みが大きくなり、また、張力が大きいほど撓みは小さくなり、すなわち張力に応じてその位置が変化することとなる。このため、張力演算手段３０によって、測定された走行給電ケーブル４の上下方向の変位に基づいて張力値Ｆｅを演算することで、実際に走行給電ケーブル４に作用している張力を正確に演算することができる。特に、張力演算手段３０において、記憶部３２には、走行給電ケーブル４の変位と張力の関係を示す変換データＤが予め設定されており、変換部３３では当該変換データＤに基づいて張力値Ｆｅを求めることで、容易かつ正確に走行給電ケーブル４の張力を求めることができる。 As described above, in the control device 20 of the cable reel 5 of the present embodiment, the displacement measuring unit 21 measures the vertical displacement of the traveling power supply cable 4, and the tension calculating unit 30 of the control unit 22 uses the displacement measuring unit 21. The acting tension is obtained as the tension value Fe based on the vertical displacement of the traveling power supply cable 4 measured in (1). Here, as described above, the traveling power supply cable 4 has a larger bend as the acting tension is smaller, and the bend is smaller as the tension is larger, that is, its position changes according to the tension. For this reason, the tension calculating means 30 calculates the tension value Fe based on the measured vertical displacement of the traveling power supply cable 4 to accurately calculate the tension actually acting on the traveling power supply cable 4. be able to. In particular, in the tension calculation means 30, conversion data D indicating the relationship between the displacement of the traveling power supply cable 4 and the tension is preset in the storage unit 32, and the conversion unit 33 determines the tension value Fe based on the conversion data D. Therefore, the tension of the traveling power supply cable 4 can be easily and accurately obtained.

そして、モータトルク演算手段３１では、走行給電ケーブル４に作用する張力として予め設定された張力設定値Ｆｆと対応する基準トルク値Ｔｓを、張力演算手段３０で演算された張力値Ｆｅと張力設定値Ｆｆとの差分から求められるトルク補正値ΔＴで補正することで、トルク指令値Ｃｔを演算している。すなわち、モータトルク演算手段３１では、実際に走行給電ケーブル４に作用している張力をフィードバックして、走行給電ケーブル４に作用する張力が張力設定値Ｆｆとなるようにトルク指令値Ｃｔを求めている。このため、当該トルク指令値Ｃｔをモータ５ｂに出力することで、外乱などの影響を受けたとしても、走行給電ケーブル４の張力が張力設定値Ｆｆで安定するようにケーブルリール５のモータ５ｂを制御し、走行給電ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行わせることができる。 Then, the motor torque calculation means 31 uses the tension value Fe and the tension set value calculated by the tension calculation means 30 as the reference torque value Ts corresponding to the tension set value Ff set in advance as the tension acting on the traveling power supply cable 4. The torque command value Ct is calculated by correcting with the torque correction value ΔT obtained from the difference from Ff. That is, the motor torque calculation means 31 feeds back the tension actually acting on the traveling power supply cable 4 and obtains the torque command value Ct so that the tension acting on the traveling power supply cable 4 becomes the tension setting value Ff. Yes. Therefore, by outputting the torque command value Ct to the motor 5b, the motor 5b of the cable reel 5 is set so that the tension of the traveling power supply cable 4 is stabilized at the tension setting value Ff even if it is affected by disturbance. The running power supply cable can be wound and unwound.

また、本実施形態では、さらにリミッター２７を備え、リミッター２７で検出された場合、すなわち一定以上走行給電ケーブル４に張力が作用して大きく変位した場合に、制御部２２によりケーブルリール５のモータ５ｂの駆動を停止させることができる。このため、何らかの原因により大きな外力が作用したとしても、走行給電ケーブル４の張力が大きくなり、走行給電ケーブル４が損傷し、あるいは、外部給電２との接続が外れてしまうのを防止することができる。なお、リミッターとしては、当接部材側２３に設けられていて、クレーン本体３側の部材に接触等することで、検知する構成としても良い。また、制御部２２は、リミッターからの入力によりモータ５ｂの駆動を停止されるのに限られず、トルクを所定値以下となるようにモータ５ｂの駆動を制御するものとしても良い。 Further, in the present embodiment, the limiter 27 is further provided. When the limiter 27 detects it, that is, when the traveling power supply cable 4 is largely displaced due to tension, the controller 22 controls the motor 5b of the cable reel 5. Can be stopped. For this reason, even if a large external force is applied for some reason, it is possible to prevent the traveling power supply cable 4 from increasing in tension and damaging the traveling power supply cable 4 or disconnecting from the external power supply 2. it can. In addition, as a limiter, it is good also as a structure which is provided in the contact member side 23, and detects by contacting the member by the side of the crane main body 3 etc. FIG. Further, the controller 22 is not limited to stopping the driving of the motor 5b by an input from the limiter, and may control the driving of the motor 5b so that the torque becomes a predetermined value or less.

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図６は、本発明の第２の実施形態を示したものである。この実施形態において、前述した実施形態で用いた部材と共通の部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention. In this embodiment, members that are the same as those used in the above-described embodiment are assigned the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図６に示すように、本実施形態の制御装置４０において、制御部４１の張力演算手段４２は、複数の変換データＤが記憶された記憶部４３と、記憶部４３に記憶された複数の変換データＤのいずれかを選択して参照して変位測定手段２１から入力された変位データＳに基づいて張力値Ｆｅを求める変換部４４とを有する。記憶部４３に記憶された変換データＤは、ケーブルリール５における走行給電ケーブル４の巻取半径Ｒｃの所定区分毎に作成され、記憶されている。ケーブルリール５における走行給電ケーブル４の巻取半径Ｒｃが変化すると、ケーブルリール５から下方に延出される走行給電ケーブル４の位置も変化し、変位測定手段２１で測定される走行給電ケーブル４の変位量と作用する張力との関係も異なるものとなる。また、変換部４４では、巻取半径検出センサ５ｆからケーブルリール５の巻取半径Ｒｃを取得している。そして、変換部４４では、取得した巻取半径Ｒｃに基づいて、当該巻取半径Ｒｃと対応する変換データＤを参照し、これに変位測定手段２１から入力された変位データＳを当て嵌めて張力値Ｆｅを求めている。 As shown in FIG. 6, in the control device 40 of this embodiment, the tension calculation means 42 of the control unit 41 includes a storage unit 43 in which a plurality of conversion data D is stored, and a plurality of conversions stored in the storage unit 43. A conversion unit 44 that obtains a tension value Fe based on the displacement data S input from the displacement measuring means 21 by selecting and referring to any of the data D is provided. The conversion data D stored in the storage unit 43 is created and stored for each predetermined section of the winding radius Rc of the traveling power supply cable 4 in the cable reel 5. When the winding radius Rc of the traveling power supply cable 4 on the cable reel 5 changes, the position of the traveling power supply cable 4 extending downward from the cable reel 5 also changes, and the displacement of the traveling power supply cable 4 measured by the displacement measuring means 21. The relationship between the amount and the acting tension is also different. Further, the conversion unit 44 obtains the winding radius Rc of the cable reel 5 from the winding radius detection sensor 5f. Then, the conversion unit 44 refers to the conversion data D corresponding to the winding radius Rc based on the acquired winding radius Rc, applies the displacement data S input from the displacement measuring means 21 to this, and applies the tension. The value Fe is obtained.

このように、張力演算手段３０では、ケーブルリール５の巻取半径Ｒｃを考慮して、走行給電ケーブル４の変位量に基づいて張力値Ｆｅを求めることで、走行給電ケーブル４に実際に作用している張力をより正確に求めることができる。このため、走行給電ケーブル４に作用する張力が張力設定値Ｆｆとなるようなトルク指令値Ｃｔをより正確に求めることができる。 Thus, the tension calculating means 30 actually acts on the traveling power supply cable 4 by obtaining the tension value Fe based on the displacement amount of the traveling power supply cable 4 in consideration of the winding radius Rc of the cable reel 5. It is possible to more accurately determine the tension being applied. For this reason, it is possible to more accurately determine the torque command value Ct such that the tension acting on the traveling power supply cable 4 becomes the tension set value Ff.

なお、上記においては、走行給電ケーブル４の変位量と張力との関係を示す変換データＤは、巻取半径Ｒｃによって異なるものとしたが、これに限るものではない。例えば、ケーブルリール５とケーブルガイド１０との位置関係により、走行給電ケーブル４を走行方向Ｌ１のいずれの側に延出させるかで、変位量と張力との関係が異なってくる場合がある。このような場合には、走行給電ケーブル４を走行方向Ｌ１のいずれの側に案内するかによっても変換データＤを異なるものとすることで、より正確に張力値Ｆｅを求めることができる。また、タイヤ式クレーン１は、走行に伴い、タイヤが変形して上下に変位し、また、吊下機構で吊り荷を吊上げ、さらに、吊り荷を移動させて位置を変化させることで、タイヤが変形して上下変位し、これらにより走行給電ケーブル４の変位量も異なってくる。このため、走行速度、吊り荷の吊り下げの有無、吊り荷の位置を検出し、これらパラメータとして変換データを異なるものとすることで、より正確に張力値Ｆｅを求めることができる。 In the above description, the conversion data D indicating the relationship between the displacement amount and the tension of the traveling power supply cable 4 is different depending on the winding radius Rc, but is not limited thereto. For example, depending on the positional relationship between the cable reel 5 and the cable guide 10, the relationship between the displacement amount and the tension may differ depending on which side of the traveling power supply cable 4 is extended in the traveling direction L <b> 1. In such a case, the tension value Fe can be obtained more accurately by making the conversion data D different depending on which side of the traveling power supply cable 4 is guided in the traveling direction L1. In addition, the tire-type crane 1 is deformed and displaced up and down as the vehicle travels, and the suspension mechanism lifts the suspended load and further moves the suspended load to change the position. It is deformed and displaced up and down, and the amount of displacement of the traveling power supply cable 4 varies accordingly. For this reason, the tension value Fe can be obtained more accurately by detecting the traveling speed, the presence / absence of hanging of the suspended load, the position of the suspended load, and making the conversion data different as these parameters.

また、上記においては、条件に応じて複数の変換データＤが記憶部４３に記憶されているものとしたが、これに限るものではない。例えば、巻取半径Ｒｃに応じて変換データＤとして記憶されている走行給電ケーブル４の変位量と張力との関係における切片や変化率を変化させるようにしても良い。 Moreover, in the above, although the some conversion data D shall be memorize | stored in the memory | storage part 43 according to conditions, it is not restricted to this. For example, the intercept or the rate of change in the relationship between the displacement amount and tension of the traveling power supply cable 4 stored as the conversion data D may be changed according to the winding radius Rc.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the concrete structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.

なお、上記各実施形態では、走行給電ケーブル４の変位量と張力の関係は、予め実測したグラフとして記憶部に記憶されているものとしたが、これに限るものではない。例えば、実測した変位量と張力との関係を近似式として記憶し、変換部では当該近似式に変位測定手段での検出結果を入力して張力値Ｆｅを求めるものとしても良い。また、実測した結果に限らず、力学的に求められる計算式に基づいて求めるものとしても良い。 In each of the above embodiments, the relationship between the displacement amount and the tension of the traveling power supply cable 4 is stored in the storage unit as a graph measured in advance, but is not limited thereto. For example, the relationship between the actually measured displacement amount and the tension may be stored as an approximate expression, and the conversion unit may obtain the tension value Fe by inputting the detection result of the displacement measuring means to the approximate expression. Moreover, it is good also as what is calculated | required based not only on the result of actual measurement but the calculation formula calculated | required dynamically.

また、変位測定手段２１は、上記当接部材２３と移動量検出部２４とによる構成に限られるものではない。例えば、移動量検出部２４としては、ワイヤ２４ａをシリンダとして、該シリンダの変位量を測定するものとしても良い。また、光学的手段等により当接部材２３、あるいは、走行給電ケーブル４の位置を直接的に検出するものとしても良い。また、当接部材２３としても所定中心で回動可能な構成に限られず、例えば、スライド移動可能な構成としても良い。 Further, the displacement measuring means 21 is not limited to the configuration of the contact member 23 and the movement amount detection unit 24. For example, the movement amount detection unit 24 may measure the displacement amount of the cylinder using the wire 24a as a cylinder. Further, the position of the contact member 23 or the traveling power supply cable 4 may be directly detected by optical means or the like. Further, the contact member 23 is not limited to a configuration that can rotate around a predetermined center, and may be configured to be slidable, for example.

また、上記各実施形態では、ケーブルリール５及び制御装置２０をタイヤ式クレーン１に搭載した例として説明しているが、これに限るものではなく、様々な走行車両に適用可能であり、当然にレール上を走行する門型クレーンなどにも適用可能である。しかしながら、上記のように外乱の影響を控除して走行給電ケーブル４の巻き取り及び巻き出しを行わせることができる点で、走行速度の変動や蛇行による張力変動が大きいタイヤ式クレーンにおいて、より有効である。また、ケーブルリール５によって延出されるケーブルとして走行給電ケーブル５を例に挙げたが、これに限るものではなく、通信ケーブルなどに適用しても良い。 Moreover, in each said embodiment, although the cable reel 5 and the control apparatus 20 were demonstrated as an example mounted in the tire type crane 1, it is not restricted to this, It is applicable to various traveling vehicles, Naturally It can also be applied to portal cranes that run on rails. However, it is more effective in a tire-type crane having a large variation in traveling speed and a large variation in tension due to meandering in that the traveling power supply cable 4 can be wound and unwound while eliminating the influence of disturbance as described above. It is. Further, although the traveling power supply cable 5 is taken as an example of the cable extended by the cable reel 5, the present invention is not limited to this and may be applied to a communication cable or the like.

本発明の第１の実施形態のタイヤ式クレーンの全体を示す斜視図である。It is a perspective view showing the whole tire type crane of a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態のタイヤ式クレーンのブロック図である。It is a block diagram of the tire type crane of a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態のタイヤ式クレーンにおいて、ケーブルガイドの詳細図である。In the tire type crane of the 1st embodiment of the present invention, it is a detailed view of a cable guide. 本発明の第１の実施形態のタイヤ式クレーンにおいて、制御装置の制御ロジックの詳細を示すブロック図である。In the tire type crane of the 1st embodiment of the present invention, it is a block diagram showing details of control logic of a control device. 本発明の第１の実施形態のタイヤ式クレーンにおいて、制御装置の記憶部に記憶されている変換データの一例を示すグラフである。In the tire type crane of a 1st embodiment of the present invention, it is a graph which shows an example of conversion data memorized by the storage part of a control device. 本発明の第２の実施形態のタイヤ式クレーンにおいて、制御装置の制御ロジックの詳細を示すブロック図である。In the tire type crane of the 2nd Embodiment of this invention, it is a block diagram which shows the detail of the control logic of a control apparatus.

Explanation of symbols

１タイヤ式クレーン（走行車両）
３クレーン本体
４走行給電ケーブル（ケーブル）
５ケーブルリール
６走行手段
６ａタイヤ
５ａドラム
５ｂモータ
２０制御装置
２１変位測定手段
２３当接部材
２４移動量検出部
３０張力演算手段
３１モータトルク演算手段
３５基準トルク演算部
３６トルク補正値演算部
３７トルク指令値演算部
Ｄ変換データ 1 Tire-type crane (traveling vehicle)
3 Crane body 4 Traveling power supply cable (cable)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Cable reel 6 Traveling means 6a Tire 5a Drum 5b Motor 20 Control apparatus 21 Displacement measuring means 23 Contact member 24 Movement amount detection part 30 Tension calculating means 31 Motor torque calculating means 35 Reference torque calculating part 36 Torque correction value calculating part 37 Torque Command value calculation section D Conversion data

Claims

A drum provided on the traveling vehicle for winding a cable for connection to the outside and a motor for rotationally driving the drum, and winding and unwinding the cable as the traveling vehicle travels A cable reel control device for controlling a cable reel,
A displacement measuring means for measuring a displacement of the cable extended from the drum;
Tension calculating means for calculating a tension value acting on the cable based on the displacement of the cable measured by the displacement measuring means;
A reference torque value corresponding to a tension setting value set in advance as a tension acting on the cable is corrected with a torque correction value obtained from a difference between the tension value calculated by the tension calculating means and the tension setting value. And a motor torque calculating means for calculating and outputting a torque command value which is a torque to be generated by the motor.

The cable reel control device according to claim 1,
The tension calculating means has conversion data indicating the relationship between the displacement of the cable and the acting tension in advance, and calculates the tension value based on the conversion data and the displacement of the cable. Control device.

In the cable reel control device according to claim 1 or 2,
The tension calculating means acquires a winding radius of the cable wound around the drum, and calculates the tension value based on the acquired winding radius and the displacement of the cable. Reel control device.

In the cable reel control device according to any one of claims 1 to 3,
The motor torque calculating means obtains a winding radius of the cable wound around the drum, and calculates a reference torque value by multiplying the tension setting value by the winding radius; ,
A torque correction value calculation unit that obtains the winding radius, and calculates the torque correction value by multiplying the difference between the tension value and the tension setting value by the winding radius;
A cable reel control apparatus comprising: a torque command value calculation unit that obtains the torque command value by correcting the reference torque value with the torque correction value.

In the cable reel control device according to any one of claims 1 to 4,
The displacement measuring means is movably supported by the traveling vehicle, and a contact member that contacts the cable extending from the drum;
A cable reel control device comprising: a movement amount detection unit that detects a movement amount of the contact member as a displacement of the cable.

A drum provided on the traveling vehicle for winding a cable for connection to the outside and a motor for rotationally driving the drum, and winding and unwinding the cable as the traveling vehicle travels A cable reel control method for controlling a cable reel,
A displacement measuring step for measuring a displacement of the cable extended from the drum;
A tension calculating step for calculating a tension value which is a tension acting on the cable based on the measured displacement of the cable;
A motor torque calculating means obtains a reference torque value corresponding to a tension setting value preset as a tension acting on the cable from a difference between the tension value calculated in the tension calculating step and the tension setting value. A cable reel control method comprising: a motor torque calculation step of calculating and outputting a torque command value, which is a torque to be generated by the motor, corrected by a torque correction value.

The cable reel control method according to claim 6,
In the tension calculation step, the tension calculation means calculates the tension value based on the conversion data and the displacement of the cable on the assumption that the tension calculation means has conversion data indicating the relationship between the displacement of the cable and the acting tension in advance. A method for controlling a cable reel.

In the control method of the cable reel according to claim 6 or 7,
In the tension calculating step, the tension calculating means acquires a winding radius of the cable wound around the drum, and calculates the tension value based on the acquired winding radius and the displacement of the cable. A method for controlling a cable reel.

The method for controlling a cable reel according to any one of claims 6 to 8,
In the motor torque calculating step, the motor torque calculating means acquires a winding radius of the cable wound around the drum, and calculates a reference torque value by multiplying the tension value by the winding radius. The torque correction value is calculated by multiplying the difference between the tension value and the tension setting value by the winding radius, and the torque command value is obtained by correcting the reference torque value with the torque correction value. A method for controlling a cable reel.

A control device for a cable reel according to any one of claims 1 to 5,
A cable reel whose motor is controlled by the control device;
A tire-type crane provided with the control device and the cable reel, and comprising a crane main body capable of traveling by traveling means using tires.