JP2010140109A - Image display device and image display method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は画像表示装置及び画像表示方法に関わり、特に、車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示装置及び画像表示方法に関する。 The present invention relates to an image display device and an image display method, and more particularly to an image display device and an image display method for displaying an image taken by a camera attached to a vehicle on a monitor.
近年、自動車の安全運転に対する要求が高まっている。このため安全運転を支援する種々の装置が自動車に装備されるようになってきており、車々間距離を測定して所定距離以下になると警告したり、運転手の眠気を検出して警告したり、あるいは、自動車にカメラを取り付けて車両周辺の風景を撮影して運転席の表示装置に表示することが行なわれている。このカメラを用いた支援では、例えば、後方監視カメラを車両に取り付け、該後方監視カメラにより取得した車両後方の監視映像を、運転者の操作により車室内の表示装置に表示して車両後退時に運転者を支援する。また、かかる後方監視カメラを備えた車両では、所定速度未満での後退を検出して自動的に表示装置の表示をナビゲーション画面から後方監視映像に切り替えるものも提案されている。更に、駐車エリア、あるいは自宅、その他登録した地点に接近したとき、モニターの表示画像を、ナビゲーション画像から後方あるいは前方監視カメラで撮影した画像に自動的に切り替える支援システムも提案されている(特許文献1)。この提案されている支援システムは、ユーザが登録地点から例えば50m以内に、10秒以上連続して存在する場合に、所定の監視カメラで撮影した画像をモニターに表示する。
細い道路から車幅の大きな道路へ進入する見通しの悪い交差点において、運転手は自動車の前部に取り付けた監視カメラ撮影映像をモニターに表示して交差点左右の見えにくい場所の状況を把握する。かかる場合、上記の従来技術によれば該交差点位置を地点登録しておき、該地点に接近したら監視カメラ撮影映像をモニターに表示する。
しかし、該交差点に広い道路を走行して接近して通過する場合には、監視カメラ撮影映像をモニターに表示する必要はない。従来技術では、登録地点に接近したら必ず監視カメラ撮影映像をモニターに表示するものであり、無用にナビゲーション画面から監視カメラ撮影画像に切り換えるものであり、安全運転上支障を来たしている。
また、従来技術では、登録地点に接近して監視カメラ撮影映像をモニターに表示した場合、登録地点から設定距離、たとえば50m以上離れたとき自動的に、あるいはユーザ操作で監視カメラ撮影映像の表示を停止するものであった。しかし、カメラ撮影映像が不要になっても50m離れるまでは表示し続けるものであり、早目にナビゲーション画面への戻しができず、あるいはユーザの表示停止操作が必要になり問題であった。
At an intersection where the prospect of entering from a narrow road to a road with a large vehicle width is poor, the driver displays the video captured by the monitoring camera attached to the front of the car on the monitor to grasp the situation of places where it is difficult to see the left and right of the intersection. In such a case, according to the above-described conventional technique, the location of the intersection is registered as a point, and when the point approaches the point, the video taken by the monitoring camera is displayed on the monitor.
However, when the vehicle crosses the intersection and approaches it, it is not necessary to display the surveillance camera image on the monitor. In the prior art, when the camera approaches the registration point, the video captured by the monitoring camera is always displayed on the monitor, and the navigation screen is unnecessarily switched from the video captured by the monitoring camera, which hinders safe driving.
Further, in the conventional technology, when the surveillance camera image is displayed on the monitor by approaching the registration point, the monitoring camera image is displayed automatically when the set point is separated from the registration point, for example, 50 m or more, or by a user operation. It was something to stop. However, even if the camera-captured video is no longer needed, it continues to be displayed until it is 50 meters away, and it is not possible to quickly return to the navigation screen, or a user's display stop operation is required, which is a problem.
また、従来技術では、車速に関係なくカメラで撮影した画像を同じ方法で表示するものであるため、状況を把握しづらく、あるいは見づらい問題がある。たとえば、カメラで撮影した画像のうち広範囲の画像を表示する方法では、走行注意すべき場所の状況を把握しづらく、また、カメラで撮影した画像のうち注意すべき一部範囲を拡大表示する場合には、その範囲が実風景のどこなのかを判断しづらい。
また、自動車によっては、フロントカメラ、左右のサイドビュー、バックビューのマルチビュー表示が可能となるように前方撮影カメラ、左右サイド撮影カメラ、後方撮影カメラが取り付けられているが、従来技術ではマルチビュー表示に対応できるようになっておらず、登録地点に接近したとき、どのビューを表示すべきか判らない問題がある。
Further, in the prior art, images taken by a camera are displayed by the same method regardless of the vehicle speed, and thus there is a problem that it is difficult to grasp the situation or it is difficult to see. For example, in the method of displaying a wide range of images taken with a camera, it is difficult to grasp the situation of the place where attention should be paid to driving, and when a part of the image taken with the camera should be enlarged and displayed It is difficult to determine where the range is in the real landscape.
Some automobiles are equipped with a front camera, left and right side camera, and rear camera so that the front camera, left and right side views, and back view can be displayed. There is a problem that it is not possible to cope with the display and it is not known which view should be displayed when approaching the registration point.
以上より、本発明の目的は、カメラ撮影画像の表示が真に必要な方向から登録地点に接近したときにのみ該カメラ撮影画像を表示できるようにすることである。
本発明の別の目的は、カメラ撮影画像の表示が不要になったとき、自動的に該カメラ撮影画像の表示を停止するようにすることである。
本発明の別の目的は、運転手が注意すべき場所の状況を把握しやすいようにカメラ撮影画像の表示を行なうことである。
本発明の別の目的は、登録地点に接近したとき該地点で真に必要なカメラ撮影ビューを表示できるようにすることである。
As described above, an object of the present invention is to display a camera-captured image only when approaching a registration point from a direction in which the display of the camera-captured image is truly necessary.
Another object of the present invention is to automatically stop displaying a camera-captured image when it is no longer necessary to display the camera-captured image.
Another object of the present invention is to display an image captured by a camera so that a driver can easily grasp the situation of a place to be careful.
Another object of the present invention is to be able to display a truly required camera shot view at a location when approaching a registered location.
本発明は、車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示方法及び画像表示装置である。
・画像表示方法
本発明の画像表示方法は、所定のカメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示する第1ステップ、前記要求がなされたときに車両が位置する地点と車両の進行方向を登録する第2ステップ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視する第3ステップ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックする第4ステップ、一致する場合には、前記カメラが撮影した画像をモニターに表示する第5ステップを備えている。
本発明の画像表示方法は、更に、フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するか選択するステップを備え、第1ステップにおいて前記選択されたカメラの画像をモニターに表示すると共に、前記第2ステップにおいて前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を登録し、前記第5ステップにおいて、該記憶されているカメラの画像をモニターに表示する。
本発明の画像表示方法は、更に、前記カメラにより撮影した画像の表示を停止する要求がなされたとき、該画像の表示を停止すると共に、該要求がなされたときの車両位置を表示停止位置として登録する。
本発明の画像表示方法は、更に、前記登録されている表示停止位置に車両が到達したとき、前記第5ステップで表示した画像の表示を停止する。
本発明の画像表示方法における画像表示ステップは、車両の走行速度が設定速度以下になったか監視するステップ、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示するステップ、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するステップを備えている。
The present invention is an image display method and an image display apparatus for displaying an image captured by a camera attached to a vehicle on a monitor.
Image Display Method The image display method of the present invention is a first step of displaying an image captured by a predetermined camera on a monitor when the image is requested to be displayed on the monitor, and the vehicle when the request is made. The second step of registering the point where the vehicle is located and the traveling direction of the vehicle, the third step of monitoring whether the vehicle has reached the registration point or the vicinity of the registration point, and the vehicle has reached the registration point or the vicinity of the registration point A fourth step of checking whether the traveling direction of the vehicle coincides with the registered traveling direction of the vehicle, and a fifth step of displaying an image taken by the camera on the monitor if they coincide. .
The image display method of the present invention further includes a step of selecting which camera image to display on the monitor when a camera for displaying each of the front view and the side view is attached to the vehicle. The image of the selected camera is displayed on the monitor in
The image display method of the present invention further stops the display of the image when a request for stopping the display of the image taken by the camera is made, and sets the vehicle position when the request is made as the display stop position. sign up.
The image display method of the present invention further stops the display of the image displayed in the fifth step when the vehicle reaches the registered display stop position.
In the image display method of the present invention, the image display step includes a step of monitoring whether the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than the set speed, a step of displaying a wide range of images taken by the camera when the traveling speed is equal to or higher than the set speed, If the speed is lower than the set speed, a step of enlarging and displaying a partial range of the image captured by the camera is provided.
・画像表示装置
本発明の画像表示装置は、所定のカメラが撮影した画像の表示を要求する要求部、カメラ撮影画像をモニターに表示する表示部、カメラ撮影画像の表示が要求されたときの車両が位置する地点と車両の進行方向を記憶する記憶部、カメラ撮影画像の表示要求により前記表示部に該カメラ撮影画像の表示を指示し、かつ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視し、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックし、一致する場合には、前記表示部に前記カメラ撮影画像の表示を指示する制御部を備えている。
本発明の画像表示装置は、更に、フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するかを選択する選択部を備え、前記表示部は前記選択されたカメラの画像をモニターに表示し、前記記憶部は前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を記憶し、車両が前記登録された進行方向から前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、前記表示部は前記記憶されているカメラの画像をモニターに表示する。
本発明の画像表示装置は、更に、前記カメラにより撮影した画像の表示停止を要求する手段を備え、該表示停止の要求がなされたとき、前記表示部はカメラ撮影画像の表示を停止し、前記記憶部は表示停止が要求されたときの車両位置を表示停止位置として記憶する。
本発明の画像表示装置の制御部は車両が前記記憶されている表示停止位置に到達したか監視し、到達したとき、前記表示部にカメラ撮影画像の表示停止を指示する。また、制御部は車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、前記表示部は、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した画像のうち全範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示する。
Image Display Device The image display device of the present invention includes a request unit that requests display of an image captured by a predetermined camera, a display unit that displays a camera captured image on a monitor, and a vehicle when display of the camera captured image is requested A storage unit for storing the position where the vehicle is located and the traveling direction of the vehicle, instructing the display unit to display the camera-captured image in response to a display request for the camera-captured image, and the vehicle at or near the registration point When the vehicle arrives at or near the registered point, it checks whether the traveling direction of the vehicle matches the registered traveling direction of the vehicle. And a control unit for instructing display of the camera-captured image.
The image display device of the present invention further includes a selection unit that selects which camera image to display on the monitor when a camera that displays each of the front view and the side view is attached to the vehicle. The display unit displays an image of the selected camera on a monitor, the storage unit stores the type of the selected camera together with the point and the traveling direction, and the vehicle is registered from the registered traveling direction. Alternatively, when the vicinity of the registration point is reached, the display unit displays the stored camera image on the monitor.
The image display device of the present invention further comprises means for requesting display stop of an image captured by the camera, and when the display stop request is made, the display unit stops displaying the camera captured image, The storage unit stores the vehicle position when the display stop is requested as the display stop position.
The control unit of the image display device of the present invention monitors whether the vehicle has reached the stored display stop position, and instructs the display unit to stop displaying the camera-captured image when the vehicle has reached. In addition, the control unit monitors whether the vehicle traveling speed is equal to or lower than the set speed, and when the traveling speed is equal to or higher than the set speed, the display unit displays an image of the entire range among images captured by the camera. When the speed is lower than the set speed, a partial range of the image captured by the camera is enlarged and displayed.
本発明によれば、所定のカメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示するとともに、車両が位置する地点と車両の進行方向を登録しておき、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達し、かつ、車両の進行方向が登録されている車両進行方向と一致する場合、前記カメラが撮影した画像をモニターに表示するようにしたから、カメラ撮影画像の表示が真に必要な方向から登録地点に接近したときにのみ該カメラ撮影画像を表示することができる。
本発明によれば、カメラにより撮影した画像の表示を停止する要求がなされたとき、該画像の表示を停止すると共に、該要求がなされたときの車両位置を表示停止位置として登録したから、カメラ撮影画像をモニターに表示した状態で該表示停止位置に車両が到達したとき、画像の表示を自動的に停止することができる。
本発明によれば、車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するようにしたから、すなわち、接近度合に応じて全体図→部分拡大図と絞込み表示するため、運転手が走行注意すべき場所の状況を把握しやすいように、カメラ撮影画像の表示を行なうことができる。
本発明によれば、フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するかを選択し、該選択されたカメラの画像をモニターに表示すると共に、該選択されたカメラの種別を記憶し、車両が登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、前記記憶されているカメラの画像をモニターに表示するようにしたから、登録地点で真に必要なカメラ撮影ビューを表示することができる。
According to the present invention, when an image captured by a predetermined camera is requested to be displayed on the monitor, the image is displayed on the monitor, and the location where the vehicle is located and the traveling direction of the vehicle are registered, When the vehicle reaches the registered point or the vicinity of the registered point and the traveling direction of the vehicle coincides with the registered traveling direction of the vehicle, the image captured by the camera is displayed on the monitor. The camera-captured image can be displayed only when the camera-captured image is approached to the registration point from the direction in which the camera-captured image is truly necessary.
According to the present invention, when the request for stopping the display of the image taken by the camera is made, the display of the image is stopped, and the vehicle position when the request is made is registered as the display stop position. When the vehicle reaches the display stop position in a state where the photographed image is displayed on the monitor, the image display can be automatically stopped.
According to the present invention, it is monitored whether the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than the set speed, and when the traveling speed is equal to or higher than the set speed, a wide range image captured by the camera is displayed, and the traveling speed is lower than the set speed. If this is the case, a part of the image captured by the camera is enlarged and displayed, that is, in order to narrow down the display from the overall view to the partially enlarged view according to the degree of approach, Camera captured images can be displayed so that the situation can be easily grasped.
According to the present invention, when a camera that displays each of the front view and the side view is attached to the vehicle, it is selected which image of the camera is displayed on the monitor, and the image of the selected camera is monitored. And the type of the selected camera is stored, and when the vehicle arrives at or near the registration point, the stored camera image is displayed on the monitor. You can display the camera view you really need at the point.
(A)本発明の概略
図1は本発明の概略説明図であり、(A)に示すように、自動車CARを運転し、細い道路NRDから車幅の大きな道路WRDへ進入する見通しの悪い交差点Pcにおいて、車両前方のカメラにより撮影した画像を車両CARのモニターに表示するようスイッチをオンする。これにより、画像表示装置は、車両前方のカメラによる撮影画像をモニターに表示するとともに、スイッチをオンしたときの車両位置と車両の進行方向Aを登録する。かかる状態で、後日、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、画像表示装置は、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向Aと一致するかチェックし、一致すれば、すなわち、(A)に示す方向Aから交差点Pcに接近した場合には車両前方のカメラによるカメラ撮影画像をモニターに表示する。しかし、(B)に示すように、車両CARの進行方向Bが前記登録されている車両進行方向Aと異なる場合には、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達しても車両前方のカメラによるカメラ撮影画像をモニターに表示しない。
(A) Outline of the Present Invention FIG. 1 is a schematic explanatory view of the present invention. As shown in FIG. 1 (A), an automobile CAR is driven and an intersection with a low visibility is entered from a narrow road NRD to a road WRD having a large vehicle width. In Pc, the switch is turned on so that the image captured by the camera in front of the vehicle is displayed on the monitor of the vehicle CAR. As a result, the image display device displays an image captured by the camera in front of the vehicle on the monitor and registers the vehicle position and the traveling direction A of the vehicle when the switch is turned on. In such a state, when the vehicle arrives at or near the registered point at a later date, the image display device checks whether the traveling direction of the vehicle matches the registered vehicle traveling direction A, and matches. In other words, when the vehicle approaches the intersection Pc from the direction A shown in (A), a camera image captured by the camera in front of the vehicle is displayed on the monitor. However, as shown in (B), when the traveling direction B of the vehicle CAR is different from the registered vehicle traveling direction A, the vehicle front side even if the vehicle reaches the registered point or the vicinity of the registered point. Do not display images captured by other cameras on the monitor.
(B)画像表示装置の構成
図2は本発明の画像表示装置1の構成図である。自動車に取り付けたフロントカメラ10a、左右のサイドカメラ10b, 10c、バックカメラ10dで、それぞれ自動車前方、左サイド、右サイド、後方の風景を撮影し、カメラ対応の画像メモリ11a〜11dに記憶する。図3は自動車のカメラ取り付け位置説明図であり、カメラは魚眼カメラである。車両CARの前部、例えばエンブレム部に車両前方の風景(フロントビュー)FRVを撮影するフロントカメラ10aが取り付けられ、車両左右の側部、例えば左右のドアミラー部に車両左側の風景(左サイドビュー)LSV、車両右側の風景(右サイドビュー)RSVをそれぞれ撮影するサイドカメラ10b,10cが取り付けられ、車両の後部、例えば、リアライセンスガーニッシュ部に車両後方の風景(バックビュー)BKVを撮影するバックカメラ10dが取り付けられている。図3では駐車場の風景が撮影されて示されている。
(B) Configuration of Image Display Device FIG. 2 is a configuration diagram of the
AD変換12a〜12dは画像メモリ11a〜11dに記憶されているアナログの画像データをディジタルに変換して歪補正部13a〜13dに入力する。歪補正部13a〜13dは制御部14からの指示に従って魚眼カメラで撮影した魚眼画像の歪を補正して出力する。歪補正は歪部分(曲線)を本来の直線となるように補正する周知の処理であり、歪補正するか、しないかは制御部14から指示される。
画像処理部15は、制御部14からの指示に従って、所定の歪補正部から出力される画像を選択し、必要な画像処理を施してフレームメモリ16に保存する。例えば、フロントビュー全体の表示が制御部14から指示されると、画像処理部15は、歪補正部13aから出力されるフロントビュー画像を選択し、周囲の不要部分を除去してフレームメモリ16に保存する。また、フロントビューの左右の一部範囲の拡大表示が制御部14から指示されると、画像処理部15は、歪補正部13aから出力されるフロントビュー画像から必要な部分を切り取り、該部分を拡大してフレームメモリ16に保存する。また、各カメラで撮影した画像を合成して車両上方の視点から眺めた合成画像(トップビュー画像)の表示が制御部14から指示されると、各歪補正部13a〜13dから出力される画像を用いてトップビュー画像を生成してフレームメモリ16に保存する。
The
The
画像読み出し部17はフレームメモリ16に記憶されている画像データを読み出し、セレクタ18を介してモニター19に入力して表示する。セレクタ18は通常、ナビゲーション装置2から出力されるナビゲーション画像を選択するが、制御部14からの指示によりフレームメモリ16から読み出されたカメラ撮影画像を選択してモニター19に表示する。制御部14は、タッチパネル20や操作キー部21から入力されるユーザ指示に従って後述する画像表示制御を実行する。
操作キー部21には、カメラ撮影画像の表示及び表示停止を要求するキー(カメラ画像切換スイッチ)21aや、どのカメラの撮影画像を表示するかを指示するキー(ビュー選択スイッチ)21bなどが設けられている。なお、カメラ撮影画像の表示要求や表示すべきビューの種別はタッチパネルより入力することもできる。
The image reading unit 17 reads the image data stored in the
The operation
ROM22には後述する画像処理制御のためのソフトウェア、その他の種々のソフトウェアが記憶されており、RAM23にはカメラ画像表示制御データを記憶する記憶領域(表示制御データ記憶領域)が含まれている。ユーザが運転中にカメラ画像切換スイッチ21aをオンしてカメラ撮影画像の表示を要求すると、制御部14はナビゲーション装置2より該スイッチがオンしたときの車両位置や進行方向を取得して、RAMの表示制御データ記憶領域に記憶する。
図4は表示制御データ記憶領域に記憶されるデータの例であり、(A)はカメラ撮影画像の表示が要求されたとき、どのカメラの撮影画像を表示するか決まっている場合であり、(B)はカメラ撮影画像の表示を要求すると共に、どのカメラの撮影画像を表示するかを選択した場合の例である。
(A)のカメラ画像表示制御データには、カメラ画像切換スイッチ21aをオンしてカメラ撮影画像の表示が要求されたときの車両位置及び車両進行方向、並びに該スイッチ21aをオフしてカメラ撮影画像の表示停止が要求されたときの車両位置(表示終了位置)が含まれている。また、(B)のカメラ画像表示制御データには、(A)のデータに加えて、更に、ビュー選択スイッチ21bによりどのカメラの撮影画像を表示するか選択されたときのカメラ種別(ビュー種別)が含まれている。
The
FIG. 4 shows an example of data stored in the display control data storage area. FIG. 4A shows a case where it is determined which camera's captured image is displayed when display of the camera's captured image is requested. B) is an example of a case in which display of a camera-captured image is requested and which camera-captured image is selected to be displayed.
The camera image display control data of (A) includes the vehicle position and the vehicle traveling direction when the camera
(C)第1の画像表示制御
図5は本発明の第1の画像表示制御フローであり、カメラ撮影画像の表示が要求されたとき、どのカメラの撮影画像を表示するか決まっている場合(例えばフロントビュー画像表示)である。
通常、セレクタ18は制御部14からの指示により、ナビゲーション装置2から出力されるナビゲーション用の画像(自車周辺地図画像等)を選択してモニターに表示する(ステップ101)。かかる状態において、制御部14はカメラ画像切換スイッチ21aがオンされてカメラ撮影画像の表示が要求されたか監視し(ステップ102)、カメラ画像切換スイッチ21aがオンされると、そのときの車両現在位置や車両進行方向をナビゲーション装置2より取得してRAM23の表示制御データ記憶領域に記憶すると共に(ステップ103)、画像処理部15にフロントビュー画像の表示を指示する。車両進行方向は、例えば、スイッチがオンしたときに走行あるいは停車している道路リンクのリンクIDと、リンク両端の2つのノードのうち該リンクへの車両進入ノードとにより特定される。
(C) First Image Display Control FIG. 5 is a first image display control flow of the present invention. When display of a camera-captured image is requested, it is determined which camera's captured image is displayed ( For example, front view image display).
Normally, the
フロントビュー画像の表示が指示されると、画像処理部15は歪補正部13aから入力する画像を選択してモニター19に表示する(ステップ104)。なお、ステップ104において、フロントビュー画像の全体を表示するか、あるいは運転手が見づらい部分の拡大図を表示するかは、予め設定されている。部分拡大図を表示する際は、例えば、フロントビュー画像の左右部分の拡大図を表示する。これは、狭い道路から広い道路に進入する際の交差点の左右部分がブラインドとなって見づらいため、運転手がカメラ撮影画像の表示要求する場合が多いからである。図6(A)はフロントビューの全体を歪補正しないで表示する例であり、(B)はフロントビュー画像の左右部分の拡大図を歪補正して表示する例であり、歪補正するかしないかは予め設定されている。
ついで、制御部24はカメラ画像切換スイッチ21aがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されたか監視し(ステップ105)、オフされるまでフロントビュー画像の表示を継続する。
When the display of the front view image is instructed, the
Next, the control unit 24 monitors whether or not the camera
カメラ画像切換スイッチ21aがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されると、制御部14はオフされたときの車両位置を表示終了位置としてRAM23の表示制御データ記憶領域に、ステップ103で記憶した車両現在位置や車両進行方向と組にして図4(A)に示すように記憶する(ステップ106)。また、画像処理部15にフロントビュー画像の表示停止を指示すると共に、セレクタ18にナビゲーション画像の選択を指示する。これにより、以後、ナビゲーション画像がモニターに表示される(ステップ107)。
When the camera
以上の処理により、RAM23の表示制御データ記憶領域にカメラ画像表示制御データが記憶されている状態において、自動車を運転し、前記登録されている車両進行方向から登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達すると、画像表示制御装置1は自動的にフロントビュー画像をモニター19に表示する。図7は自動的にフロントビュー画像をモニターに表示する処理フローである。
通常、セレクタ18は制御部14からの指示により、ナビゲーション装置2から出力されるナビゲーション画像を選択して表示する(ステップ201)。かかる状態において、制御部14はナビゲーション装置2から取得した車両現在位置を用いて、自車が表示制御データ記憶領域に記憶されている登録地点から所定距離(例えば0〜50m)の範囲内に到達したか監視する(ステップ202)。到達しなければナビゲーション画像の表示を継続するよう制御し、所定距離範囲内に到達すれば、制御部14はナビゲーション装置2より車両の実際の進行方向を取得し、該実際の進行方向が表示制御データ記憶領域に記憶されている車両進行方向と一致するかチェックする(ステップ203)。なお、制御部14は、表示制御データ記憶領域に記憶されている車両進行方向を特定するデータをナビゲーション装置2に入力して方向の一致判定を依頼し、判定結果を取得するように構成することもできる。
As a result of the above processing, the vehicle is driven in the state where the camera image display control data is stored in the display control data storage area of the
Normally, the
制御部14は、車両の実際の進行方向が登録されている車両進行方向と一致しなければナビゲーション画像の表示を継続するよう制御し、一致すれば、画像処理部15とセレクタ18にフロントビュー画像の表示を指示する。これにより、画像処理部15は図5のステップ104と同様に歪補正部13aから入力するフロントビュー画像を発生し、セレクタ18は該フロントビュー画像を選択してモニター19に表示する(ステップ204)。
しかる後、制御部14は、ナビゲーション装置2から取得した自車の現在位置を参照して表示終了位置を通過したか監視し(ステップ205)、通過しなければフロントビュー画像の表示を継続し、通過すれば画像処理部15にフロントビュー画像の表示停止を指示すると共に、セレクタ18にナビゲーション画像の選択を指示する。これにより、以後、ナビゲーション画像がモニターに表示される(ステップ206)。
If the actual traveling direction of the vehicle does not coincide with the registered vehicle traveling direction, the
Thereafter, the
(D)第2の画像表示制御
図8はカメラ撮影画像の表示を要求すると共に、どのカメラの撮影画像(ビュー)を表示するか選択し、選択されたビュー画像を表示する処理フローでる。
通常、セレクタ18は制御部14からの指示により、ナビゲーション装置2から出力されるナビゲーション画像を選択して表示する(ステップ301)。かかる状態において、制御部14はカメラ画像切換スイッチ21aがオンされてカメラ撮影画像の表示が要求されたか監視し(ステップ302)、カメラ画像切換スイッチ21aがオンされると、制御部14は、カメラ画像切換スイッチ21aがオンしたときの車両現在位置や車両進行方向をナビゲーション装置2より取得してRAM23の表示制御データ記憶領域に記憶する(ステップ303)。
ついで、制御部14は、表示すべきビュー(フロントビュー、左サイドビュー、右サイドビュー)が選択されたか、すなわち、どのカメラで撮影したビューを表示するか選択されたかチェックする(ステップ304)。表示すべきビューが選択されなければ、ナビゲーション画像の表示を継続する。
(D) Second Image Display Control FIG. 8 is a processing flow for requesting display of a camera-captured image, selecting which camera's captured image (view) is to be displayed, and displaying the selected view image.
Normally, the
Next, the
表示すべきビューが特定されると制御部14は、画像処理部15とセレクタ18に特定されたビュー画像の表示を指示する。これにより、画像処理部15は歪補正部13a〜13cから入力する所定の画像を選択して表示要求されたビュー画像を発生し、セレクタ18は該ビュー画像を選択してモニター19に表示する(ステップ305)。又、制御部14は、特定されたビューの種別(カメラ種別)をステップ303で記憶された車両現在位置や車両進行方向と組にして図4(B)に示すように表示制御データ記憶領域に記憶する(ステップ306)。
ついで、制御部24はカメラ画像切換スイッチ21aがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されたか監視し(ステップ307)、オフされるまで選択されたビュー画像の表示を継続する(ステップ308)。カメラ画像切換スイッチ21aがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されると、制御部14はオフされたときの車両位置を表示終了位置としてRAM23の表示制御データ記憶領域に記憶し(ステップ309)、画像処理部15にビュー画像の表示停止を指示すると共に、セレクタ18にナビゲーション画像の選択を指示する。これにより、以後、ナビゲーション画像がモニターに表示される(ステップ310)。
When the view to be displayed is specified, the
Next, the control unit 24 monitors whether or not the camera
以上の処理により、RAM23の表示制御データ記憶領域にカメラ画像表示制御データ(図4(B)参照)が記憶されている状態において、自動車を運転し、前記登録されている車両進行方向から登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達すると、画像表示制御装置1は自動的に登録されているビュー画像をモニター19に表示する。図9は自動的に登録されているビュー画像をモニターに表示する処理フローであり、図7と同一処理ステップには同一ステップ番号を付している。異なる点は、車両が登録地点あるいは該登録地点の近傍に登録してある車両進行方向から到達したとき、図8のステップ306で記憶したビューの画像をモニターに表示する点である(ステップ401)。
With the above processing, in the state where the camera image display control data (see FIG. 4B) is stored in the display control data storage area of the
(E)第3の画像表示制御
車速に関係なくカメラで撮影した画像を同じ方法で表示すると、カメラ撮影画像からの車両周辺状況の把握がしづらく、あるいは見づらくなる。たとえば、カメラで撮影した画像のうち広範囲の画像を表示する方法は、車両が走行注意すべき場所から離れており、比較的早い速度で走行しているときには問題ないが、走行注意すべき場所に接近してその状況を把握したいときに状況把握しづらい問題がある。また、カメラで撮影した画像のうち走行注意すべき一部範囲を拡大表示する方法では、その範囲が実風景のどこなのかを判断しづらくなる問題がある。
(E) Third image display control When an image captured by a camera is displayed by the same method regardless of the vehicle speed, it is difficult to grasp or view the vehicle surroundings from the camera captured image. For example, a method for displaying a wide range of images taken with a camera is not a problem when the vehicle is traveling at a relatively high speed because it is far from the location where the vehicle should be traveled. There is a problem that it is difficult to grasp the situation when approaching and grasping the situation. In addition, in the method of enlarging and displaying a part of the image captured by the camera that should be traveled, there is a problem that it is difficult to determine where the range is in the actual scenery.
そこで、本発明では、車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になって注意すべき地点に接近あるいは到着すれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するようにする。このようにすれば、運転手が注意すべき場所の状況を把握しやすくなる。図10はかかる本発明のカメラ撮影画像表示方法の説明図であり、(A)はフロントカメラでフロントビューを表示する場合、(B)は左サイドカメラで左サイドビューを表示する場合である。
(A)では、自車がたとえば登録地点(見通しの悪い交差点)に接近し、車速Sが15Km/h≧S≧5Km/hになるとフロントカメラ10aで撮影したフロントビュー(交差点撮影画像)の全体を表示し、自車が更に交差点に接近して車速Sが5Km/h>S≧0Km/hの低速になると、フロントビュー(交差点撮影画像)の左右一部範囲(見通しの悪い交差点の左右)を拡大してモニター画面に分割表示する。
(B)では、自車がたとえば登録地点(車幅が狭い道路地点)に接近し、車速Sが15Km/h≧S≧5Km/hになると左サイドカメラ10bで撮影した左サイドビュー(左サイド前方)の全体を表示し、自車が更に登録地点に接近して車速Sが5Km/h>S≧0Km/hの低速になると、左サイドビューの一部範囲(片側車両脇部分:図ではフェンス)を車の上方より見た画像に変換し、かつ拡大してモニター画面に表示する。
以上のように表示すると、運転手が走行注意すべき地点の状況を接近具合に応じて全体図→部分図、のように表示するため走行注意すべき地点の状況を把握しやすくなる。
Therefore, in the present invention, it is monitored whether the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than the set speed, and when the traveling speed is equal to or higher than the set speed, a wide range of images taken by the camera are displayed, and the traveling speed is lower than the set speed. If a point approaches or arrives, a part of the image captured by the camera is enlarged and displayed. In this way, it becomes easy to grasp the situation of the place where the driver should be careful. FIGS. 10A and 10B are explanatory diagrams of the camera-captured image display method of the present invention. FIG. 10A shows a case where a front view is displayed by a front camera, and FIG. 10B shows a case where a left side view is displayed by a left side camera.
In (A), the entire front view (intersection photographed image) photographed by the
In (B), for example, when the vehicle approaches a registration point (a road point with a narrow vehicle width) and the vehicle speed S becomes 15 km / h ≧ S ≧ 5 km / h, the left side view (left side) taken by the
If the display is made as described above, the situation of the point where the driver should be careful about traveling is displayed as the whole view → the partial view according to the approach condition, so that it becomes easy to grasp the situation of the point where the driver should be careful about traveling.
図11は図10に示すようにカメラ撮影画像を表示する画像表示処理のフローである。
制御部14は、表示すべきビューがフロントビューであるかサイドビューであるか判断し(ステップ501)、フロントビューであれば、制御部14はナビゲーション装置2より車速Sを取得し、15Km/h≧S≧5Km/hであるか判定する(ステップ502)。車速Sが15Km/h≧S≧5Km/hでなければ、5Km/h>S≧0Km/hであるか判定し(ステップ503)、「NO」であれば、高速走行中であるためフロントビューの表示をせず、車速Sが15Km/h≧S≧5Km/hになるのを待つ。しかし、ステップ503において車速が5Km/h>S≧0Km/hであれば、フロントビュー画像の左右一部範囲を拡大してモニター画面に分割表示する(ステップ504)。
一方、ステップ502において、「YES」であれば画像処理部15に指示してフロントビュー画像の全体(広範囲のフロントビュー)を表示する(ステップ505)。ついで、制御部14は車速Sが5Km/h>S≧0Km/hの低速になったか判定し(ステップ503)、「NO」であれば広範囲のフロントビュー表示を継続し、「YES」であれば画像処理部15に指示してフロントビュー画像の左右一部範囲を拡大してモニター画面に分割表示する(ステップ504)。
FIG. 11 is a flow of image display processing for displaying a camera-captured image as shown in FIG.
The
On the other hand, if “YES” in the
ステップ501において表示すべきビューが左サイドビューであれば、制御部14はナビゲーション装置2より車速Sを取得し、15Km/h≧S≧5Km/hであるか判定する(ステップ506)。車速Sが15Km/h≧S≧5Km/hでなければ、5Km/h>S≧0Km/hであるか判定し(ステップ507)、「NO」であれば、高速走行中であるため左サイドビューの表示をせず、車速Sが15Km/h≧S≧5Km/hになるのを待つ。しかし、ステップ507において車速が5Km/h>S≧0Km/hであれば、画像処理部15に指示して左サイドビュー画像の一部範囲(片側車両脇部分)を車の上方より見た画像に変換し、かつ拡大してモニター画面に表示する(ステップ508)。
一方、ステップ506において、「YES」であれば画像処理部15に指示してサイドビュー画像の全体(サイド前方の全体ビュー)を表示する(ステップ509)。ついで、制御部14は車速Sが5Km/h>S≧0Km/hの低速になったか判定し(ステップ507)、「NO」であればサイドビュー画像の全体表示を継続し、「YES」であれば画像処理部15に指示して左サイドビュー画像の一部範囲を車の上方より見た画像に変換し、かつ拡大してモニター画面に表示する(ステップ508)。
If the view to be displayed in
On the other hand, if “YES” in the
CAR 自動車
NRD 細い道路
WRD 車幅の大きな道路
Pc 見通しの悪い交差点
1 画像表示装置
2 ナビゲーション装置
10a〜10d カメラ
11a〜11d カメラ対応の画像メモリ
12a〜12d AD変換器
13a〜13d 歪補正部
14 制御部
15 画像処理部
16 フレームメモリ
17 画像読み出し部
18 セレクタ
19 モニター
20 タッチパネル
21 操作キー部
22 ROM
23 RAM
CAR car
NRD narrow road
WRD wide road
23 RAM
Claims (14)
所定のカメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示する第1ステップ、
前記要求がなされたときに車両が位置する地点と車両の進行方向を登録する第2ステップ、
車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視する第3ステップ、
車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックする第4ステップ、
一致する場合には、前記カメラが撮影した画像をモニターに表示する第5ステップ、
を備えたことを特徴とする画像表示方法。 In an image display method for displaying an image taken by a camera attached to a vehicle on a monitor,
A first step of displaying an image captured by a predetermined camera on the monitor when the image is requested to be displayed on the monitor;
A second step of registering the location of the vehicle and the direction of travel of the vehicle when the request is made;
A third step of monitoring whether the vehicle has reached the registration point or the vicinity of the registration point;
A fourth step of checking whether the traveling direction of the vehicle coincides with the registered traveling direction of the vehicle when the vehicle reaches the registered point or the vicinity of the registered point;
If they match, the fifth step of displaying the image captured by the camera on the monitor;
An image display method comprising:
を備え、第1ステップにおいて前記選択されたカメラの画像をモニターに表示すると共に、前記第2ステップにおいて前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を登録し、前記第5ステップにおいて、該記憶されているカメラの画像をモニターに表示することを特徴とする請求項1記載の画像表示方法。 When a camera that displays each of the front view and the side view is attached to the vehicle, a step of selecting which camera image to display on the monitor;
And displaying the image of the selected camera on the monitor in the first step, registering the type of the selected camera together with the location and the traveling direction in the second step, and in the fifth step, 2. The image display method according to claim 1, wherein the stored camera image is displayed on a monitor.
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の画像表示方法。 A step of stopping the display of the image when a request to stop the display of the image taken by the camera is made, and registering the vehicle position when the request is made as a display stop position;
The image display method according to claim 1, further comprising:
を備えたことを特徴とする請求項3記載の画像表示方法。 A step of stopping display of the image displayed in the fifth step when the vehicle reaches the registered display stop position;
The image display method according to claim 3, further comprising:
車両の走行速度が設定速度以下になったか監視するステップ、
走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示するステップ、
走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するステップ、
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の画像表示方法。 Displaying the image comprises:
Monitoring whether the running speed of the vehicle falls below the set speed,
A step of displaying a wide range of images taken by the camera when the traveling speed is equal to or higher than the set speed;
A step of enlarging and displaying a partial range of the image captured by the camera if the traveling speed is lower than the set speed;
The image display method according to claim 1, further comprising:
ことを特徴とする請求項6記載の画像表示方法。 When the image to be displayed is a front view at an intersection, the partial range is a left range and a right range of the intersection, and the images of these two ranges are divided and displayed.
The image display method according to claim 6.
ことを特徴とする請求項6記載の画像表示方法。 When the image to be displayed is a side view of a narrow road, the partial range is a vehicle one side part,
The image display method according to claim 6.
所定のカメラが撮影した画像の表示を要求する要求部、
カメラ撮影画像をモニターに表示する表示部、
カメラ撮影画像の表示が要求されたときの車両が位置する地点と車両の進行方向を記憶する記憶部、
カメラ撮影画像の表示要求により前記表示部に該カメラ撮影画像の表示を指示し、かつ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視し、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックし、一致する場合には、前記表示部に前記カメラの撮影画像の表示を指示する制御部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。 In an image display device that displays an image taken by a camera attached to a vehicle on a monitor,
A request unit for requesting display of an image taken by a predetermined camera;
A display that displays the camera image on the monitor,
A storage unit for storing a point where the vehicle is located and a traveling direction of the vehicle when display of a camera-captured image is requested;
The display unit is instructed to display the camera-captured image by a display request of the camera-captured image, and monitors whether the vehicle has reached the registered location or the vicinity of the registered location, and the vehicle is either the registered location or the registered location. When the vehicle travels in the vicinity of the vehicle, it is checked whether the traveling direction of the vehicle matches the registered traveling direction of the vehicle, and if it matches, the control unit instructs the display unit to display the captured image of the camera,
An image display device comprising:
を備え、前記表示部は前記選択されたカメラの画像をモニターに表示し、前記記憶部は前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を記憶し、車両が前記登録された進行方向から前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、前記表示部は前記記憶されているカメラの画像をモニターに表示する、
ことを特徴とする請求項9記載の画像表示装置。 When a camera that displays each of the front view and the side view is attached to the vehicle, a selection unit that selects which camera image to display on the monitor,
The display unit displays an image of the selected camera on a monitor, the storage unit stores the type of the selected camera together with the location and the traveling direction, and the vehicle travels in the registered traveling direction. When the registration point or the vicinity of the registration point is reached, the display unit displays the stored camera image on the monitor.
The image display device according to claim 9.
を備え、該表示停止の要求がなされたとき、前記表示部はカメラ撮影画像の表示を停止し、前記記憶部は表示停止が要求されたときの車両位置を表示停止位置として記憶する、
ことを特徴とする請求項9または10記載の画像表示装置。 Means for requesting display stop of an image taken by the camera;
When the display stop request is made, the display unit stops displaying the camera-captured image, and the storage unit stores the vehicle position when the display stop is requested as the display stop position.
The image display device according to claim 9 or 10,
ことを特徴とする請求項11記載の画像表示装置。 The control unit monitors whether the vehicle has reached the stored display stop position, and when the vehicle has reached, instructs the display unit to stop displaying the camera-captured image.
The image display apparatus according to claim 11.
ことを特徴とする請求項12記載の画像表示装置。 The display unit normally displays a navigation image on a monitor, and when the display of a camera-captured image is instructed, the display unit displays the camera-captured image instead of the navigation image and is instructed to stop displaying the camera-captured image. Display a navigation image when
The image display device according to claim 12.
ことを特徴とする請求項9または10記載の画像表示装置。 The control unit monitors whether the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than a set speed, and the display unit displays an image of the entire range of images captured by the camera when the traveling speed is equal to or higher than the set speed. If the speed is lower than the set speed, a part of the image captured by the camera is enlarged and displayed.
The image display device according to claim 9 or 10,
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