JP2010130805A - Linear actuator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、リニアアクチュエータに関する。 The present invention relates to a linear actuator.
従来、この種のリニアアクチュエータとしては、たとえば、複数の永久磁石を軸方向に並べて形成して界磁を保持するロッドと、ロッドの外周に設けられて界磁に対向するコイルを保持する筒とを備えて構成されており、コイルへの通電に当たっては、永久磁石のコイルに対する位置を検出するセンサを設けてブラシレスモータとして構成されるものが知られている(たとえば、特許文献1,2参照)。 Conventionally, as this type of linear actuator, for example, a rod that is formed by arranging a plurality of permanent magnets in the axial direction to hold a field, and a cylinder that is provided on the outer periphery of the rod to hold a coil facing the field In order to energize the coil, a sensor configured to provide a sensor for detecting the position of the permanent magnet relative to the coil and configured as a brushless motor is known (for example, see Patent Documents 1 and 2). .
ブラシレスモータとして構成されたリニアアクチュエータは、ロッドと筒との相対移動時に機械的接触を保つ整流子とブラシを備えていないので、整流子とブラシの磨耗という問題は生じない。 Since the linear actuator configured as a brushless motor does not include a commutator and a brush that maintain mechanical contact when the rod and the cylinder move relative to each other, the problem of wear of the commutator and the brush does not occur.
しかしながら、ブラシレスモータは、永久磁石とコイルとの相対位置を把握するために磁気センサ等を備えており、センサ出力にノイズが重畳されると誤動作を生じる虞があり、誤動作を確実に阻止することが要求される環境下ではセンサレス化が要求される場合がある。 However, the brushless motor is equipped with a magnetic sensor or the like to grasp the relative position between the permanent magnet and the coil. If noise is superimposed on the sensor output, a malfunction may occur and the malfunction is reliably prevented. There are cases in which sensorlessness is required in an environment where there is a requirement.
そして、センサレス化されたリニアアクチュエータとしては、たとえば、外周に断面C型の永久磁石を装着した鉄パイプと永久磁石の両端開部で形成される軸方向に沿う溝内に収容されて鉄パイプの外面に設置される整流子とを備えた固定子と、固定子の挿通を許容する筒状のコイルボビンとコイルボビンの外周に巻回されるコイルとコイルボビンの内周側に設けられて上記溝内に侵入して整流子に接触可能であってコイルに接続されるブラシとを備えた可動子とを備えたものがある(たとえば、特許文献3参照)。 And as a linear actuator made sensorless, it is accommodated in the groove | channel along the axial direction formed by the iron pipe which attached the permanent magnet of the cross-section C type | mold to the outer periphery, and the both ends open part of a permanent magnet, for example, A stator provided with a commutator installed on the outer surface, a cylindrical coil bobbin that allows the stator to be inserted, a coil wound around the outer periphery of the coil bobbin, and an inner peripheral side of the coil bobbin and provided in the groove Some include a mover having a brush that can penetrate and come into contact with the commutator and is connected to a coil (see, for example, Patent Document 3).
このリニアアクチュエータは、固定子側の整流子が収容される溝内に可動子に設けたブラシが入り込んで接触してコイルに通電されるようになっており、整流子へ与える電流の向きによって、可動子を固定子の両側のいずれかの意図する方向へ移動させることができるようになっている。
特開平06−113524号公報に開示されたリニアアクチュエータでは、上記の如く、センサレスで可動子を駆動することが可能であるために、誤動作を確実に阻止することができる点で優れているが、ブラシが永久磁石の両端開部で形成される溝内に入り込む構造を採用しているため、固定子に対して可動子は軸方向への相対移動が許容されるのみであり自由度が低く、リニアアクチュエータの機器への搭載性が低い。 The linear actuator disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 06-113524 is excellent in that it can reliably prevent malfunction because the mover can be driven without a sensor as described above. Since the brush adopts a structure that enters into the groove formed at both ends of the permanent magnet, the movable element is only allowed to move relative to the stator in the axial direction, and the degree of freedom is low. Mountability of linear actuators on equipment is low.
また、リニアアクチュエータを適用する機器によっては、固定子と可動子とを回転させるモーメントが作用する場合があるが、特開平06−113524号公報に開示されたリニアアクチュエータでは、固定子と可動子との相対回転が許容されておらず、当該リニアアクチュエータを上記の如くのモーメントが作用する機器に適用すると、溝内に侵入しているブラシが破壊されて推力の発揮が不能となってしまう虞があり汎用性に乏しい。 Further, depending on the device to which the linear actuator is applied, there is a case where a moment for rotating the stator and the mover may act. However, in the linear actuator disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 06-113524, the stator and the mover If the linear actuator is applied to a device in which a moment acts as described above, the brush that has entered the groove may be destroyed and the thrust may not be exerted. There is poor versatility.
そこで、本発明は上記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、センサレスであっても搭載性と汎用性を向上させることができるリニアアクチュエータを提供することである。 Therefore, the present invention was devised to improve the above-mentioned problems, and the object of the present invention is to provide a linear actuator that can improve mountability and versatility even if it is sensorless. is there.
上記した目的を達成するため、本発明の課題解決手段は、筒状の永久磁石でなる界磁を外周に装着したロッドと、ロッドの挿通を許容するとともに当該界磁の外周に対向するコイルを保持するコイル保持部材とを備え、ロッドとコイル保持部材を軸方向に相対変位させる推力を発生するリニアアクチュエータにおいて、ロッドが中空とされ、ロッド内に挿入されるとともにコイル保持部材に連結されるインナーロッドとを備え、ロッド内に電源に接続されるブラシ或いは筒状の整流子の一方を設け、インナーロッドの外周にコイルへ接続されるブラシ或いは筒状の整流子の他方を設けたことを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, the problem solving means of the present invention includes a rod having a field made of a cylindrical permanent magnet attached to the outer periphery, and a coil that allows insertion of the rod and faces the outer periphery of the field. In a linear actuator that includes a coil holding member for holding and generates a thrust force that relatively displaces the rod and the coil holding member in the axial direction, the rod is hollow, and is inserted into the rod and connected to the coil holding member. The rod is provided with one of a brush connected to a power source or a cylindrical commutator in the rod, and the other of the brush connected to the coil or the cylindrical commutator is provided on the outer periphery of the inner rod. And
本発明のリニアアクチュエータによれば、永久磁石とコイルとの相対位置を検出するセンサを用いることに無く、電源が電源端子間に与える電圧の方向と大きさのみによってリニアアクチュエータの伸縮方向と発生推力の大きさのコントロールが可能となる。 According to the linear actuator of the present invention, without using a sensor for detecting the relative position between the permanent magnet and the coil, the expansion / contraction direction and generated thrust of the linear actuator are determined only by the direction and magnitude of the voltage applied between the power supply terminals by the power source. The size of the can be controlled.
さらに、界磁を保持するロッドを中空として、これにブラシ或いは筒状の整流子の一方を装着し、コイル保持部材に連結されるインナーロッドにブラシ或いは整流子の他方を装着するようにしているので、コイル保持部材とロッドが相対回転してもコイルへの通電状況が変化することがないため、コイル保持部材とロッドとの相対回転が許容されることになる。 Further, the rod for holding the field is made hollow, and one of the brush or the cylindrical commutator is attached to the rod, and the other of the brush or the commutator is attached to the inner rod connected to the coil holding member. Therefore, even if the coil holding member and the rod rotate relative to each other, the energization state of the coil does not change, so that relative rotation between the coil holding member and the rod is allowed.
それゆえ、このリニアアクチュエータによれば、センサレスで駆動可能であって誤動作を確実に阻止することができるので、誤動作を確実に阻止することが要求される環境下での使用にも耐え、コイル保持部材と界磁を保持するロッドとの相対回転が許容されるので、リニアアクチュエータの自由度が向上して、機器へ取付が容易となり搭載性が著しく向上し、さらに、回転モーメントが作用する機器に適用することも可能となって、汎用性も向上することになる。 Therefore, according to this linear actuator, it can be driven without a sensor and can reliably prevent malfunction, so that it can withstand use in an environment where it is required to reliably prevent malfunction and hold the coil. Since relative rotation between the member and the rod holding the magnetic field is allowed, the degree of freedom of the linear actuator is improved, it is easy to mount on the equipment, and the mountability is remarkably improved. It can be applied, and versatility is improved.
以下、本発明の実施の形態を図に基づき説明する。図1は、本発明の一実施の形態におけるリニアアクチュエータの横断面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a cross-sectional view of a linear actuator according to an embodiment of the present invention.
一実施の形態におけるにリニアアクチュエータ1は、図1に示すように、筒状の永久磁石4でなる界磁3を外周に装着した筒状のロッド2と、ロッド2の挿通を許容するとともに当該界磁3の外周に対向するコイル6を保持するコイル保持部材たるコア5と、ロッド2内に挿入されるとともにコア5に連結されるインナーロッド7と、ロッド2内に装着した図外の電源に接続される筒状の整流子8と、インナーロッド7の外周に設けたコイル6へ接続されるブラシ19,20,21とを備え、ロッド2とコア5を軸方向に相対変位させる推力を発生することができるようになっている。
In one embodiment, as shown in FIG. 1, the linear actuator 1 allows a
以下、リニアアクチュエータ1の各部について詳しく説明する。ロッド2は、この実施の形態の場合、筒状とされており、外周に軸方向に並べて配置される複数の筒状の永久磁石4を保持している。永久磁石4は、この場合、内周と外周とで極が異なるように着磁され、ロッド2上に所定間隔を空けて軸方向に並べて配置されており、隣り合う永久磁石4同士の外周に異なる極が現れるようにロッド2の外周に接着等によって固定的に装着されている。
Hereinafter, each part of the linear actuator 1 will be described in detail. In the case of this embodiment, the
したがって、ロッド2の外周にこれらの永久磁石4によって、コイル6へ作用させる磁界が発生されており、これらの永久磁石4でリニアアクチュエータ1における界磁3を構成している。図示するところでは、永久磁石4は、ロッド2に八個設けられているが、リニアアクチュエータ1の駆動ができる限りにおいて、設置数は複数であればよく、これに限られない。また、筒状であって軸方向に交互にN極とS極が表れる様に分割着磁した単一の永久磁石4を用いて界磁3を構成するようにしてもよい。
Therefore, a magnetic field that acts on the
なお、ロッド2は、強磁性体材料で形成されるとロッド2内に磁束が集中して永久磁石4の外周周りにおける磁束に影響を与えるので、非磁性体材料によって形成されるとよい。
In addition, since the magnetic flux concentrates in the
そして、上記のように永久磁石4を保持したロッド2は、その一端2aを有底筒状のアウターチューブ10の底部10aに連結している。このロッド2のアウターチューブ10への連結に際しては、嵌合、螺子締結、その他種々の連結方法を採用することができる。アウターチューブ10は、底部10aと筒部10bとを備えて上述の如く有底筒状とされ、筒部10bの開口端となる図1中左端には、内方へ突出する環状のフランジ10cが設けられるとともに、筒部10bの中間部からフランジ10cまでにかけて内径が大径に設定されて大径部10dが設けられるとともに大径部10dの終端に段部10eが形成されている。さらに、このアウターチューブ10の底部10aの外端には、リニアアクチュエータ1の機器への取付を可能とする取付孔を備えた取付部14が取付けられ、フランジ10cの内周で環状のアウター側ベアリング15を保持している。
The
戻って、ロッド2は、軸方向に沿って形成され肉厚を貫通して内部へ通じる切欠2bを備えており、切欠2bのアウターチューブ10の底部10a側の端部は、界磁3の図1中右端の永久磁石4に閉塞されないように、当該永久磁石4の右端よりロッド2の一端2a側に延長されている。
Returning, the
また、ロッド2の内周には、筒状の整流子8が装着されており、整流子8は、図外の電源に設けた二つの電源端子11,12の一方11に接続される複数の筒状の整流子片8aと、電源端子11,12の他方12に接続される複数の筒状の整流子片8bと、整流子片8a,8b間に介装される筒状の絶縁環8cとを備えて構成され、整流子片8aと整流子片8bは、軸方向に交互に配置されてロッド2の内周に装着されている。なお、ロッド2が導電材料で形成される場合には、整流子片8a,8bとロッド2の内周とを絶縁する絶縁層を設けるようにすればよい。
Further, a
この整流子片8a,8bは、それぞれ、ロッド2に設けた切欠2b内に通した導線13a,13bによって電源端子11,12へ接続されており、このように切欠2bを形成しておくことによって、ロッド2内へ装着される整流子8への給電が容易となる。なお、導線13a,13bは、それぞれアウターチューブ10の底部10aに形成した透孔10fを介してリニアアクチュエータ1外へ導出されて電源の電源端子11,12に接続されているが、透孔10fを設ける位置は、底部10aに限られない。
The
つづいて、このアウターチューブ10とロッド2との間には、移動自在に筒状のコア5が挿入されており、コア5は、コイル6を収容する三つのスロット5aと、両端およびスロット5a,5a間に設けた複数の極歯5bとを備えて構成されている。
Subsequently, a
このように構成されたコア5は、この場合、筒状とされて内周をロッド2の界磁3に対向させており、コイル6を励磁して極歯5bを磁化することで、ロッド2の界磁3の永久磁石4と吸引、反発させることでロッド2とコア5に軸方向に相対変位させる推力を発生させるようになっている。また、本実施の形態では、コイル保持部材をコア5として、このコア5にコイル6を装着するようにしているが、コイル保持部材を単なる筒として、この筒に直接コイル6を装着することも可能である。
In this case, the
より詳しくは、コイル6は、ロッド2の外周を取り巻くようにスロット5a内に装着されており、図示するところでは、コア5に三つのコイル6が設けられ、ブラシ20と整流子8の位置関係に基づいて通電位相切換を行うとともに、電源端子11,12間の電圧制御により、各コイル6の電流量を制御してリニアアクチュエータ1の推力と推力の発生方向を制御することができるようになっている。なお、コイル6の数は、このリニアアクチュエータ1によって発生する推力や通電方式に適した数に設定されればよく、コア5に設けるスロット5aの数はコイル6の数に一致させて設けられればよい。また、電源端子11,12間の電圧の制御にあたってPWM制御を実施してもよい。
More specifically, the
そして、この実施の形態の場合、これら三つのコイル6は、互いに一端が結線されてスター型に結線されているが、コイル6でループを形成するようにデルタ型に結線されてもよい。
In this embodiment, the three
また、コア5は、有底筒状のインナーチューブ16の図1中右端となる開口端16aに連結され、インナーチューブ16は開口端16aの外周に鍔16bを備えており、鍔16bの外周で環状のインナー側ベアリング17を保持している。また、インナーチューブ16の底部16cの外端には、インナーチューブ16の機器への取付を可能とする取付孔を備えた取付部18が取付けられている。
Further, the
このように構成されたインナーチューブ16は、アウターチューブ10内に挿入されており、外周がアウターチューブ10に保持されたアウター側ベアリング15によって摺動自在に軸支され、また、自身が保持するインナー側ベアリング17の外周をアウターチューブ10の大径部10dの内周に摺接させている。したがって、インナーチューブ16はアウターチューブ10内に摺動自在に挿入されている。
The
そして、インナーチューブ16がアウターチューブ10内から退出する方向に相対変位してフランジ10cの図1中右端と鍔16bの図1中左端が衝合するとそれ以上のリニアアクチュエータ1の伸長が規制され、反対に、インナーチューブ16がアウターチューブ10内へ侵入する方向に相対変位して鍔16bの図1中右端と段部10eの図1中左端が衝合するとそれ以上のリニアアクチュエータ1の収縮が規制されるようになっている。
Then, when the
このようにアウターチューブ10に対するインナーチューブ16のストローク範囲が、上記した鍔16b、フランジ10cおよび段部10eによって規定されるが、このストローク範囲内では、コア5が必ずロッド2の界磁3の軸方向長さ範囲内に位置して界磁3に対向するようになっており、リニアアクチュエータ1が推力を発生不能となることを防止している。
As described above, the stroke range of the
また、インナーチューブ16の底部16cの内側には、ロッド2内に挿入されるとともにコア5およびロッド2と軸心が一致する筒状のインナーロッド7が起立しており、このインナーロッド7は、整流子8に干渉しないように、外径が整流子8の内径より小径に設定されている。すなわち、コア5、ロッド2およびインナーロッド7は同心に配置されている。
Further, inside the
インナーロッド7の外周には、整流子8の整流子片8a,8bへ接触可能な三つのブラシ19,20,21が装着されており、これらブラシ19,20,21はインナーロッド7内を通る導線22,23,24を通じてそれぞれ別々にコイル6へ接続されている。このようにインナーロッド7を中空とすることで、導線22,23,24をインナーロッド7内に収容することができ、リニアアクチュエータ1の伸縮時に導線22,23,24がロッド2や整流子8に干渉してしまうことが無いようになっている。
Three brushes 19, 20, 21 that can come into contact with the
そして、ブラシ19,20,21と整流子8の整流子片8a,8bの軸方向の相対位置関係は、ブラシ19,20,21のうちいずれか二つが別々の整流子片8a,8bに接触してコイル6の二つに通電することが可能であって、コア5とロッド2とを相対変位させる推力を発生させることが可能な位置関係とされており、電源が整流子片8a,8bを印加する電圧の方向によって、コア5に対してロッド2の駆動方向を変更することができるようになっている。また、インナーチューブ16とアウターチューブ10とを軸方向に相対変位させる外力が作用する場合、負荷抵抗を介して電源端子11,12を短絡しておくことによって、コイル6に誘導起電力を生じさせて、上記相対変位を抑制する推力を発生させてリニアアクチュエータ1に上記外力による機器の振動や運動をダンピングさせることもできる。
The relative positional relationship between the
このように、永久磁石4とコイル6との相対位置を検出するセンサを用いることに無く、電源が電源端子11,12間に与える電圧の方向と大きさのみによってリニアアクチュエータ1の伸縮方向と発生推力の大きさのコントロールが可能となる。
Thus, without using a sensor for detecting the relative position between the
さらに、界磁3を保持するロッド2を中空として、これに筒状の整流子8を装着し、コイル保持部材たるコア5に連結されるインナーロッド7に整流子8に接触可能なブラシ19,20,21を装着するようにしているので、コア5とロッド2が相対回転してもコイル6への通電状況が変化することがないため、コア5とロッド2との相対回転が許容されることになる。
Further, the
それゆえ、このリニアアクチュエータ1によれば、センサレスで駆動可能であって誤動作を確実に阻止することができるので、誤動作を確実に阻止することが要求される環境下での使用にも耐え、コイル保持部材たるコア5と界磁を保持するロッド2との相対回転が許容されるので、リニアアクチュエータの自由度が向上して、機器へ取付が容易となり搭載性が著しく向上し、さらに、回転モーメントが作用する機器に適用することも可能となって、汎用性も向上することになる。
Therefore, according to this linear actuator 1, since it can be driven without a sensor and can reliably prevent malfunction, it can withstand use in an environment where it is required to reliably prevent malfunction, and the coil Since the relative rotation between the core 5 serving as the holding member and the
なお、上記したところでは、ロッド2側に整流子8を設け、インナーロッド7にブラシ19,20,21を設けているが、逆に、ロッド2の内周にブラシを設けてインナーロッド7の外周に整流子を設ける構成を採用してもよい。なお、コイル6の相数は三相以外とされてもよく、ブラシの設置数は、コイル6の相数とすればよい。
In the above, the
また、このリニアアクチュエータ1にあっては、取付部14,18から曲げモーメントが作用する場合、アウターチューブ10に摺動自在にインナーチューブ16が挿入されており、上記曲げモーメントはアウターチューブ10とインナーチューブ16には作用するものの、ロッド2がアウターチューブ10の底部10aに連結されるとともに、コイル保持部材たるコア5がインナーチューブ16の開口端16aに連結されているので、ロッド2とコイル保持部材たるコア5には曲げモーメントが作用せず、歪むことが無い。
Further, in this linear actuator 1, when a bending moment is applied from the mounting
それゆえ、ロッド2に固定した永久磁石4が剥離したり損傷したりすることが阻止され、また、コイル保持部材たるコア5からコイル6が剥離したりコイル6が断線したりすることも阻止されることになるが、このような利点の享受を要しない場合、インナーチューブ16の内周にコイル6を装着したり、ロッド2の外周をインナーチューブ16で支持させることもできる。
Therefore, the
また、この場合、アウターチューブ10とインナーチューブ16とでリニアアクチュエータ1内が囲繞されるので、内部のコイル6や導線13a,13b,22,23,24の保護が可能であり、曲げモーメントをインナーチューブ16とアウターチューブ10で受けることができる利点があるが、これらの利点の享受を要しなければ、アウターチューブ10を設けず、インナーチューブ16はコイル保持部材たるコア5とインナーロッド7とを連結する役割を果せばよいので、筒状としなくともよい。
Further, in this case, since the inside of the linear actuator 1 is surrounded by the
また、インナーチューブ16とアウターチューブ10で曲げモーメントを受けて、これをロッド2とコイル保持部材たるコア5へ伝達しないようにする場合、インナーチューブ16をアウターチューブ10へ摺動自在に挿入するようにすればよく、フランジ10c、鍔16bおよび段部10eを廃して、インナーチューブ16の外周をアウターチューブ10の外周へ直接摺接させることも可能であるが、ベアリング15,17を用いることで、インナーチューブ16とアウターチューブ10の磨耗を抑制してこれらを円滑に相対変位させることができる。
When the
なお、アウターチューブ10のアウター側ベアリング15とインナーチューブ16の外周との間への埃や塵等の侵入を防止したい場合には、アウターチューブ10の筒部10bの開口端内周に、図示するところではフランジ10cの内周に、シール部材を設けるようにしてもよい。
In addition, when it is desired to prevent dust and dust from entering between the
さらに、インナーチューブ16における鍔16bの左端とアウターチューブ10におけるフランジ10cの右端の一方、インナーチューブ16における鍔16bの右端とアウターチューブ10における段部10eの左端の一方に、それぞれ、クッションを設けてリニアアクチュエータ1の最伸長時および最収縮時の衝撃を緩和するようにしてもよい。
Further, a cushion is provided on one of the left end of the
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。 This is the end of the description of the embodiment of the present invention, but the scope of the present invention is of course not limited to the details shown or described.
1 リニアアクチュエータ
2 ロッド
2a ロッドの一端
2b ロッドにおける切欠
3 界磁
4 永久磁石
5 コイル保持部材たるコア
5a コアにおけるスロット
5b コアにおける極歯
6 コイル
7 インナーロッド
8 整流子
8a,8b 整流子片
8c 絶縁環
10 アウターチューブ
10a アウターチューブにおける底部
10b アウターチューブにおける筒部
10c アウターチューブにおけるフランジ
10d アウターチューブにおける大径部
10e アウターチューブにおける段部
10f アウターチューブにおける透孔
11,12 電源端子
13a,13b,22,23,24 導線
14,18 取付部
15 アウター側ベアリング15
16 インナーチューブ
16a インナーチューブにおける開口端
16b インナーチューブにおける鍔
16c インナーチューブにおける底部
17 インナー側ベアリング
19,20,21 ブラシ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
16
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