JP2010126044A - Suspension control device, and suspension control method - Google Patents

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JP2010126044A JP2008304193A JP2008304193A JP2010126044A JP 2010126044 A JP2010126044 A JP 2010126044A JP 2008304193 A JP2008304193 A JP 2008304193A JP 2008304193 A JP2008304193 A JP 2008304193A JP 2010126044 A JP2010126044 A JP 2010126044A
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Yosuke Yamaguchi
陽介 山口
Kiyonari Kaminuma
研也 上沼
Takuma Suzuki
卓馬 鈴木
Yasuhiro Matsushita
泰宏 松下
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance compensation accuracy of a disturbance in a suspension system. <P>SOLUTION: A disturbance observer 51 calculates the first correction quantity is calculated based on the target thrust and the stroke state of the suspension when executing the drive-control of an electromagnetic shock absorber 10, and further, a disturbance estimation unit 52 estimates the disturbance from the stroke state of the suspension, and a second calculation unit 53 calculates the second correction quantity based on the estimated disturbance. A high-pass filter 54 and a third calculation unit 55 correct the first correction quantity based on the frequency of the disturbance to calculate the third correction quantity. An adder 56 adds the compensation by these two correction quantities, and corrects the target thrust to be subsequently operated, and executes the disturbance compensation. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、サスペンション制御装置、及びサスペンション制御方法に関する。   The present invention relates to a suspension control device and a suspension control method.

アクチュエータを駆動制御する場合、その駆動力を指令値どおりに発生させることが重要となる。例えばステアリングバイワイヤでは、運転者のステアリング操作に対して適度な反力を発生させるために反力モータを駆動制御するが、摩擦力等の外乱を補償するための外乱オブザーバを付加することにより、良好な操作フィーリングの実現を図るものがあった（特許文献１参照）。
特開２００５−０８８６１０号公報 When driving and controlling an actuator, it is important to generate the driving force according to the command value. For example, in steering-by-wire, the reaction force motor is driven and controlled in order to generate an appropriate reaction force to the driver's steering operation, but it is good by adding a disturbance observer to compensate for disturbances such as friction force. There was a thing which aimed at the realization of a proper operation feeling (refer to patent documents 1).
JP 2005-088610 A

しかしながら、外乱オブザーバを用いると、高周波領域における補償精度が低下することが一般に知られている。したがって、サスペンションのように、路面振動やエンジン振動によってストローク方向やストローク速度が絶えず変化する系では、前述したステアリング系よりも高周波領域の外乱が増大し、補償精度が低下すると考えられる。
本発明の課題は、サスペンション制御における外乱の補償精度を向上させることである。 However, it is generally known that when a disturbance observer is used, the compensation accuracy in the high frequency region is lowered. Therefore, in a system such as a suspension in which the stroke direction and the stroke speed are constantly changed by road surface vibration and engine vibration, it is considered that disturbance in the high frequency region increases and the compensation accuracy decreases compared to the steering system described above.
An object of the present invention is to improve the accuracy of disturbance compensation in suspension control.

本発明に係るサスペンション制御装置は、サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して目標制御量を設定し、この目標制御量に応じてアクチュエータを駆動制御するものであって、目標制御量、及びサスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出し、サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出し、推定した外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、これら第二の補正量及び第三の補正量に基づいて、前記目標制御量を補正することで外乱補償を行う。   A suspension control apparatus according to the present invention sets a target control amount for an actuator capable of controlling the stroke of a suspension, and controls the drive of the actuator according to the target control amount. The first correction amount is calculated based on the stroke state of the first, the disturbance is estimated based on the stroke state of the suspension, the second correction amount is calculated based on the estimated disturbance, and the frequency of the estimated disturbance is calculated. A third correction amount is calculated by correcting the first correction amount, and disturbance compensation is performed by correcting the target control amount based on the second correction amount and the third correction amount.

本発明に係るサスペンション制御装置によれば、サスペンション制御における外乱の補償精度を、高周波領域まで向上させることができる。   According to the suspension control device of the present invention, it is possible to improve disturbance compensation accuracy in suspension control up to a high frequency region.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第一実施形態》
《構成》
図１は、電磁式ショックアブソーバの概略構成である。
電磁式ショックアブソーバ１０は、下端が車輪側に弾性支持された円筒状のシェルケース１１と、このシェルケース１１に進退可能に挿通され、上端が車体側に弾性支持されたロッド１２と、このロッド１２の上端側に固定され、シェルケース１１の外周面に対向した内周面を有する外筒１３と、を備える。
シェルケース１１の内部には、ダンパーオイルが封入されており、シェルケース１１とロッド１２とが軸方向に相対変位するときに、ロッド１２の下端に連結されたピストン１４がダンパーオイルの流動抵抗を受けることで減衰力が発生する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<< first embodiment >>
"Constitution"
FIG. 1 is a schematic configuration of an electromagnetic shock absorber.
The electromagnetic shock absorber 10 has a cylindrical shell case 11 whose lower end is elastically supported on the wheel side, a rod 12 which is inserted into the shell case 11 so as to be able to advance and retreat, and whose upper end is elastically supported on the vehicle body side, and this rod 12 and an outer cylinder 13 having an inner peripheral surface fixed to the upper end side of the shell case 11 and facing the outer peripheral surface of the shell case 11.
Damper oil is sealed inside the shell case 11, and when the shell case 11 and the rod 12 are relatively displaced in the axial direction, the piston 14 connected to the lower end of the rod 12 reduces the flow resistance of the damper oil. A damping force is generated by receiving.

シェルケース１１の外周面には、リング状に形成された複数のマグネット１５を軸方向に沿って列設し、外筒１３の内周面には、リング状に形成された複数のコイルセル１６を軸方向に沿って等間隔に固定する。これらマグネット１５とコイルセル１６とが、リニアモータとなり、各コイルセル１６の励磁を制御し、軸方向に沿って移動磁界を発生させることで、励磁電流に応じた推力が発生し、シェルケース１１とロッド１２とが軸方向に相対変位する。
電磁式ショックアブソーバ１０は、コイルスプリング１７の内側に配置され、コイルスプリング１７は、車体側に固定されたスプリングシート１８と、シェルケース１１の外周面に固定されたスプリングシート１９とによって支持されている。 A plurality of magnets 15 formed in a ring shape are arranged in the axial direction on the outer peripheral surface of the shell case 11, and a plurality of coil cells 16 formed in a ring shape are provided on the inner peripheral surface of the outer cylinder 13. Fix at regular intervals along the axial direction. The magnet 15 and the coil cell 16 serve as a linear motor, and control of excitation of each coil cell 16 and generation of a moving magnetic field along the axial direction generate thrust according to the excitation current, and the shell case 11 and rod 12 is relatively displaced in the axial direction.
The electromagnetic shock absorber 10 is disposed inside the coil spring 17, and the coil spring 17 is supported by a spring seat 18 fixed to the vehicle body side and a spring seat 19 fixed to the outer peripheral surface of the shell case 11. Yes.

図２は、アクティブサスペンションのシステム構成である。
サスペンションリンクには、サスペンションのストローク位置を検出するストロークセンサ３１が設けている。
電磁式ショックアブソーバ１０は、例えばマイクロコンピュータで構成されるコントローラ４０によって駆動制御される。
コントローラ４０は、車両の走行状態に応じて電磁式ショックアブソーバ１０の目標推力を算出する目標推力算出部４１と、目標推力に応じて電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御する駆動制御部４２と、前記ストロークセンサが検出したストローク位置に基づいてストローク速度、及びストローク加速度を含めたストローク状態を算出する状態算出部４３と、目標推力に応じて電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときに、状態算出部４３が算出したストローク状態に基づいて、以後、演算される目標推力に対して外乱補償を行う補償部４４と、を備える。 FIG. 2 shows a system configuration of the active suspension.
The suspension link is provided with a stroke sensor 31 that detects the stroke position of the suspension.
The electromagnetic shock absorber 10 is driven and controlled by a controller 40 configured by, for example, a microcomputer.
The controller 40 includes a target thrust calculation unit 41 that calculates a target thrust of the electromagnetic shock absorber 10 according to the traveling state of the vehicle, a drive control unit 42 that drives and controls the electromagnetic shock absorber 10 according to the target thrust, A state calculation unit 43 that calculates a stroke state including a stroke speed and a stroke acceleration based on the stroke position detected by the stroke sensor, and a state calculation unit when the electromagnetic shock absorber 10 is driven and controlled according to the target thrust. Based on the stroke state calculated by 43, a compensator 44 that performs disturbance compensation for the calculated target thrust is provided.

状態算出部４３は、ストローク位置の微分によってストローク速度を演算し、ストローク速度の微分によってストローク加速度を演算する。なお、サスペンションリンクの上端及び下端の双方に加速度センサを設置し、夫々の検出値の差分に応じて、ストローク加速度を検出してもよい。
補償部４４は、電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときの目標推力、及び状態算出部４３で検出したストローク状態に基づいて、第一の補正量を算出する外乱オブザーバ５１と、状態算出部４３で検出したストローク状態に基づいて外乱を推定する外乱推定部５２と、この外乱推定部５２が推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出する第二の算出部５３と、外乱推定部５２が推定した外乱から高周波成分を抽出する一次のハイパスフィルタ５４と、外乱オブザーバ５１が算出した第一の補正量を、ハイパスフィルタ５４によって抽出された外乱の高周波成分に基づいて補正することで第三の補正量を算出する第三の算出部５５と、第二の算出部５３が算出した第二の補正量、及び第三の算出部５５が算出した第三の補正量を、以後、演算される目標制御量に加算して補正する加算器５６と、を備える。 The state calculation unit 43 calculates the stroke speed by differentiating the stroke position, and calculates the stroke acceleration by differentiating the stroke speed. Note that acceleration sensors may be installed at both the upper end and the lower end of the suspension link, and the stroke acceleration may be detected according to the difference between the detected values.
The compensator 44 includes a disturbance observer 51 that calculates a first correction amount based on the target thrust when the electromagnetic shock absorber 10 is driven and the stroke state detected by the state calculator 43, and the state calculator 43. A disturbance estimation unit 52 that estimates a disturbance based on the stroke state detected in Step 2, a second calculation unit 53 that calculates a second correction amount based on the disturbance estimated by the disturbance estimation unit 52, and a disturbance estimation unit 52 The first-order high-pass filter 54 that extracts high-frequency components from the disturbance estimated by the first and second disturbances 51 and the first correction amount calculated by the disturbance observer 51 are corrected based on the high-frequency components of the disturbance extracted by the high-pass filter 54. The third calculation unit 55 that calculates the correction amount of the second correction amount calculated by the second calculation unit 53, and the third correction amount calculated by the third calculation unit 55, After comprises an adder 56 for correction is added to the target control amount is calculated, the.

図３は、外乱推定部５２の構成である。
外乱推定部５２は、サスペンションのストローク状態と外乱の対応関係を記憶した記憶部６１と、この記憶部６１に記憶された対応関係を参照し、サスペンションのストローク状態に応じて外乱を演算する演算部６２と、を備える。
記憶部６１には、例えばストローク位置と電磁式ショックアブソーバ１０のコギング力との対応関係、ストローク位置とサスペンションのブッシュ分の非線形ばね特性との対応関係、ストローク速度と電磁式ショックアブソーバ１０の逆起電力に起因した駆動力損失との対応関係、ストローク速度と電磁式ショックアブソーバ１０の摩擦力との対応関係、及びストローク加速度と電磁式ショックアブソーバ１０の慣性力との対応関係の少なくとも一つが記憶されている。ここで、コギング力とは、非励磁状態でストロークさせた際に発生するマグネット１５とコイルセル１６の間に働く磁気吸引力に起因する位置トルクのことである。コギング力は、電磁式ショックアブソーバ１０が発生する推力に変動として加わるため、制御を行ううえでは外乱となり、できる限り小さくすることが要求される。 FIG. 3 shows the configuration of the disturbance estimation unit 52.
The disturbance estimation unit 52 refers to the storage unit 61 that stores the correspondence relationship between the stroke state of the suspension and the disturbance, and the calculation unit that calculates the disturbance according to the stroke state of the suspension with reference to the correspondence relationship stored in the storage unit 61. 62.
In the storage unit 61, for example, the correspondence between the stroke position and the cogging force of the electromagnetic shock absorber 10, the correspondence between the stroke position and the nonlinear spring characteristics of the suspension bush, the stroke speed and the backlash of the electromagnetic shock absorber 10 are stored. At least one of a correspondence relationship between the driving force loss caused by electric power, a correspondence relationship between the stroke speed and the friction force of the electromagnetic shock absorber 10, and a correspondence relationship between the stroke acceleration and the inertial force of the electromagnetic shock absorber 10 is stored. ing. Here, the cogging force is a positional torque caused by a magnetic attractive force acting between the magnet 15 and the coil cell 16 generated when the stroke is made in a non-excited state. Since the cogging force is added to the thrust generated by the electromagnetic shock absorber 10 as a fluctuation, it becomes a disturbance in performing the control, and is required to be as small as possible.

演算部６２は、記憶部６１に記憶されたマップを参照し、ストローク状態に応じてコギング力、ブッシュ分の非線形特性、逆起電力に起因した駆動力損失、摩擦力、慣性力などを演算し、これらの総和を外乱推定値として出力する。
なお、外乱要素の一つである摩擦力Ｆｆは、下記（１）式に基づいて演算してもよい。ここで、ｄｘ／ｄｔはストローク速度、Ｄはアクチュエータの特性に依存した粘性摩擦係数、Ｆはアクチュエータの特性に依存したクーロン摩擦係数である。
Ｆｆ＝Ｄ（ｄｘ／ｄｔ）＋Ｆｓｇｎ（ｄｘ／ｄｔ） ………（１） The calculation unit 62 refers to the map stored in the storage unit 61 and calculates the cogging force, the non-linear characteristics for the bush, the driving force loss due to the back electromotive force, the friction force, the inertia force, and the like according to the stroke state. These sums are output as disturbance estimated values.
Note that the frictional force Ff, which is one of the disturbance elements, may be calculated based on the following equation (1). Here, dx / dt is a stroke speed, D is a viscous friction coefficient depending on the characteristics of the actuator, and F is a Coulomb friction coefficient depending on the characteristics of the actuator.
Ff = D (dx / dt) + Fsgn (dx / dt) (1)

図４は、ストローク速度と摩擦力との対応関係である。
ストローク速度の検出精度が０近傍の領域±ε１で低下すると、上記（１）式のシグナム関数に影響を与え、摩擦力Ｆｆの推定精度が低下してしまう。
図５は、推定精度の低下を防ぐための摩擦力推定処理の一例である。
ステップＳ１では、ストローク速度が０近傍の領域±ε１にあるか否かを判定する。ストローク速度が領域±ε１から外れていれば、符号反転の可能性は無いと判断してステップＳ２に移行する。一方、ストローク速度が領域±ε１内にあれば、符号反転の可能性があると判断してステップＳ３に移行する。
ステップＳ２では、前記（１）式に従って、摩擦力を演算してから所定のメインプログラムに復帰する。 FIG. 4 shows the correspondence between the stroke speed and the frictional force.
If the detection accuracy of the stroke speed is lowered in the region near ± 0, the signum function of the above equation (1) is affected, and the estimation accuracy of the frictional force Ff is lowered.
FIG. 5 is an example of a frictional force estimation process for preventing a decrease in estimation accuracy.
In step S1, it is determined whether or not the stroke speed is in an area near ± 0 ± ε1. If the stroke speed is out of the range ± ε1, it is determined that there is no possibility of sign inversion, and the process proceeds to step S2. On the other hand, if the stroke speed is within the range ± ε1, it is determined that there is a possibility of sign inversion, and the process proceeds to step S3.
In step S2, the frictional force is calculated according to the equation (1), and then the process returns to a predetermined main program.

一方、ステップＳ３では、ストローク加速度が０近傍となる所定の領域±ε２にあるか否かを判定する。ストローク加速度が±ε２内であれば、ストローク速度が０近傍の領域に留まると判断してステップＳ４に移行する。一方、ストローク加速度が±ε２を超えていれば、ストローク速度が０近傍の領域から外れると判断してステップＳ６に移行する。ここで、ε１が小ストローク速度判定閾値に該当し、ε２が小ストローク加速度判定閾値に該当する。
ステップＳ４では、ストローク速度を０に補正する。
続くステップＳ５では、摩擦力Ｆｆを０にしてから所定のメインプログラムに復帰する。 On the other hand, in step S3, it is determined whether or not the stroke acceleration is in a predetermined region ± ε2 near zero. If the stroke acceleration is within ± ε2, it is determined that the stroke speed remains in the region near 0, and the process proceeds to step S4. On the other hand, if the stroke acceleration exceeds ± ε2, it is determined that the stroke speed is out of the region near 0, and the process proceeds to step S6. Here, ε1 corresponds to the small stroke speed determination threshold, and ε2 corresponds to the small stroke acceleration determination threshold.
In step S4, the stroke speed is corrected to zero.
In the subsequent step S5, the frictional force Ff is set to 0 and then the process returns to the predetermined main program.

一方、ステップＳ６では、ストローク加速度が＋ε２より大きいか否かを判定する。ストローク加速度が＋ε２より大きいときには、ストローク速度が０近傍から＋方向に変化すると判断してステップＳ７に移行する。一方、ストローク加速度が＋ε２より小さいときには、ストローク速度が０近傍から−方向に変化すると判断してステップＳ８に移行する。
ステップＳ７では、ストローク速度の符号を＋に補正してから前記ステップＳ２に移行する。
ステップＳ８では、ストローク速度の符号を−に補正してから前記ステップＳ２に移行する。
第二の算出部５３は、外乱推定部５２で演算された外乱推定値を、そのまま第二の補正量として出力する。この第二の算出部５３は、フィードフォワード補償項となる。 On the other hand, in step S6, it is determined whether or not the stroke acceleration is greater than + ε2. When the stroke acceleration is greater than + ε2, it is determined that the stroke speed changes from near 0 to the + direction, and the process proceeds to step S7. On the other hand, when the stroke acceleration is smaller than + ε2, it is determined that the stroke speed changes from the vicinity of 0 to the − direction, and the process proceeds to step S8.
In step S7, after correcting the sign of the stroke speed to +, the process proceeds to step S2.
In step S8, after correcting the sign of the stroke speed to-, the process proceeds to step S2.
The second calculation unit 53 outputs the estimated disturbance value calculated by the disturbance estimation unit 52 as the second correction amount as it is. The second calculation unit 53 serves as a feedforward compensation term.

図６は、一次のハイパスフィルタ５４である。
ハイパスフィルタ５４は、外乱推定値の低周波成分のゲインを除去し、高周波成分のゲインを抽出する。なお、一次のフィルタに限らず高次のフィルタであってもよい。また、フィルタを用いなくとも、例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier transform）を行い、周波数ごとのパワースペクトルを算出し、そのうち高周波の部分を抽出して高周波成分として扱ってもよい。どの周波数から高周波とするかは、外乱オブザーバ５１が有するカットオフ周波数に依存する。 FIG. 6 shows a primary high-pass filter 54.
The high-pass filter 54 removes the low-frequency component gain of the estimated disturbance value and extracts the high-frequency component gain. In addition, not only a primary filter but a high-order filter may be used. Further, without using a filter, for example, a fast Fourier transform (FFT) may be performed, a power spectrum for each frequency may be calculated, and a high frequency portion may be extracted and handled as a high frequency component. Which frequency is used as a high frequency depends on the cutoff frequency of the disturbance observer 51.

図７は、外乱オブザーバ５１が有するローパスフィルタである。
ここでは、一次のローパスフィルタとしているが、もちろん高次のフィルタであってもよい。このローパスフィルタのカットオフ周波数を２πｇ1としたとき、既にその周波数で外乱オブザーバ５１の推定遅れが生じているので、ハイパスフィルタ５４では２πｇ1よりも小さな２πｇ2を高周波判定閾値とし、この高周波判定閾値２πｇ2以上を高周波として判定するように設定する。
なお、ハイパスフィルタ５４に外乱推定値を入力しているが、例えばストローク速度に比例する逆起電力のように、サスペンションのストローク状態によって外乱の周波数成分を表すことができれば、ハイパスフィルタ５４への入力は、サスペンションのストローク状態でもよい。 FIG. 7 shows a low-pass filter that the disturbance observer 51 has.
Here, a primary low-pass filter is used, but a higher-order filter may of course be used. When the cutoff frequency of this low-pass filter is 2πg 1 , the estimated delay of the disturbance observer 51 has already occurred at that frequency, so the high-pass filter 54 uses 2πg 2 smaller than 2πg 1 as a high-frequency determination threshold, and this high-frequency determination The threshold value 2πg 2 or more is set to be determined as a high frequency.
Although the estimated disturbance value is input to the high-pass filter 54, if the frequency component of the disturbance can be represented by the suspension stroke state, for example, back electromotive force proportional to the stroke speed, the input to the high-pass filter 54 is obtained. May be in the stroke state of the suspension.

図８は、第三の算出部５５の構成である。
第三の算出部５５は、ハイパスフィルタ５４からの高周波成分と、外乱推定部５２からの全周波数成分とを入力し、全周周波数成分に対する高周波成分の割合に応じて補正ゲインを算出し、算出した補正ゲイン（０〜１）を第一の補正量に乗じることで、第三の補正量を算出する。
図９は、全周波数成分に対する高周波成分の割合を示す。
ここで、ａ１はハイパスフィルタ５４で除去される低周波成分、ａ２は抽出される高周波成分、ａ１＋ａ２は全周波数成分をａ１＋ａ２である。 FIG. 8 shows the configuration of the third calculation unit 55.
The third calculation unit 55 receives the high-frequency component from the high-pass filter 54 and the total frequency component from the disturbance estimation unit 52, calculates the correction gain according to the ratio of the high-frequency component to the total frequency component, and calculates The third correction amount is calculated by multiplying the first correction amount by the corrected gain (0 to 1).
FIG. 9 shows the ratio of the high frequency component to the total frequency component.
Here, a1 is a low frequency component removed by the high pass filter 54, a2 is a high frequency component to be extracted, and a1 + a2 is a total frequency component a1 + a2.

図１０は、補正ゲインの算出に用いるマップである。
このマップは、全周波数成分に対する高周波成分の割合が０から１の範囲で大きくなるほど、補正ゲインが１から０の範囲で小さくなるように設定されている。すなわち、高周波成分ａ２の割合が多いときには、外乱オブザーバ５１の推定遅れの影響を考慮して、第一の補正量の寄与率を減少するために補正ゲインを小さくし、高周波成分ａ２の割合が少ないときには、第一の補正量の寄与率を増加させるために補正ゲインを大きくする。
なお、図１０の（ａ）に示すように、高周波成分の割合が０を超えたときに、直ぐに補正ゲインを１から減少させてもよいが、図１０（ｂ）に示すように、高周波成分の割合が０近傍の所定値αｔｈ以下のときには、不感帯を設け補正ゲインが１を維持するようにしてもよい。 FIG. 10 is a map used for calculating the correction gain.
This map is set so that the correction gain decreases in the range of 1 to 0 as the ratio of the high frequency component to the total frequency component increases in the range of 0 to 1. That is, when the ratio of the high-frequency component a2 is large, the correction gain is reduced to reduce the contribution rate of the first correction amount in consideration of the influence of the estimated delay of the disturbance observer 51, and the ratio of the high-frequency component a2 is small. Sometimes, the correction gain is increased to increase the contribution rate of the first correction amount.
As shown in FIG. 10 (a), when the ratio of the high frequency component exceeds 0, the correction gain may be immediately decreased from 1. However, as shown in FIG. 10 (b), the high frequency component Is equal to or less than a predetermined value αth in the vicinity of 0, a dead zone may be provided and the correction gain may be maintained at 1.

《作用》
電磁式ショックアブソーバ１０の実推力を、目標推力どおりに発生させるために、外乱オブザーバ５１をもうけ外乱補償を行っているが、この外乱オブザーバ５１だけでは、高周波領域における補償精度が低下することが一般に知られている。また、サスペンションのように、路面振動やエンジン振動によってストローク方向やストローク速度が絶えず変化する系では、高周波領域の外乱が増大するので、補償精度の低下が顕著になると考えられる。 <Action>
In order to generate the actual thrust of the electromagnetic shock absorber 10 in accordance with the target thrust, the disturbance observer 51 is provided to compensate for the disturbance. However, the disturbance observer 51 alone generally reduces the compensation accuracy in the high frequency region. Are known. Further, in a system such as a suspension in which the stroke direction and the stroke speed constantly change due to road surface vibration and engine vibration, disturbance in the high frequency region increases, so that it is considered that the compensation accuracy is significantly reduced.

そこで、本実施形態では、外乱オブザーバ５１で第一の補正量を算出するだけでなく、サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出すると共に、推定した外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、これら第二の補正量及び第三の補正量に基づいて、以後、演算される目標推力を補正することで外乱補償を行う。   Therefore, in this embodiment, not only the first correction amount is calculated by the disturbance observer 51, but also the disturbance is estimated based on the suspension stroke state, and the second correction amount is calculated based on the estimated disturbance. The third correction amount is calculated by correcting the first correction amount based on the estimated disturbance frequency, and the target calculated thereafter is calculated based on the second correction amount and the third correction amount. Disturbance compensation is performed by correcting the thrust.

先ず、外乱オブザーバ５１にて、電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときの目標推力、及びサウスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出して、以後、演算される目標制御量に対して状態フィードバックによる補償を行うことで、低周波の外乱を効果的に補償することができる。また、外乱推定部５２にて、サスペンションのストローク状態から外乱を推定し、第二の算出部５３にて、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出すると共に、ハイパスフィルタ５４及び第三の算出部５５にて、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正して第三の補正量を算出し、加算器５６にて、これら二つの補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。   First, the disturbance observer 51 calculates the first correction amount based on the target thrust when driving the electromagnetic shock absorber 10 and the stroke state of the south pension, and thereafter calculates the target control amount to be calculated. On the other hand, by performing compensation by state feedback, low-frequency disturbance can be effectively compensated. The disturbance estimation unit 52 estimates the disturbance from the stroke state of the suspension, and the second calculation unit 53 calculates the second correction amount based on the estimated disturbance, and the high-pass filter 54 and the third The calculation unit 55 calculates the third correction amount by correcting the first correction amount based on the frequency of the disturbance, and the adder 56 adds compensation based on these two correction amounts. It is possible to improve the disturbance compensation accuracy in the suspension system. In particular, with state feedback, the compensation accuracy tends to decrease for high-frequency disturbances. Good disturbance compensation can be performed in the entire region up to the high frequency.

図１１は、目標推力と実推力との関係を、従来技術と本実施形態とで比較したシミュレーション結果である。
目標推力が小さいところでは、摩擦力の符号が変わる不連続性を有するため、高周波成分を多く含むことになる。したがって、外乱オブザーバだけを用いた従来の手法では、目標推力が小さいときに、特に外乱オブザーバの推定遅れの影響を受けて、実推力の精度が低下する。一方、本実施形態では、第二の補正量によって摩擦力などの外乱を補償し、仮に摩擦力の推定に誤差があったとしても、第三の補正量によって第一の補正量の寄与率を抑制することで、外乱オブザーバの推定遅れの影響を低減し、補償精度を向上させることができる。 FIG. 11 is a simulation result comparing the relationship between the target thrust and the actual thrust between the related art and the present embodiment.
When the target thrust is small, it has discontinuity in which the sign of the frictional force changes, so that it contains a lot of high frequency components. Therefore, in the conventional method using only the disturbance observer, when the target thrust is small, the accuracy of the actual thrust is deteriorated particularly due to the influence of the estimation delay of the disturbance observer. On the other hand, in this embodiment, disturbance such as friction force is compensated by the second correction amount, and even if there is an error in estimation of the friction force, the contribution rate of the first correction amount is calculated by the third correction amount. By suppressing the influence, the influence of the estimation delay of the disturbance observer can be reduced, and the compensation accuracy can be improved.

《応用例》
なお、本実施形態では、電磁式ショックアブソーバ１０について説明したが、これに限定されるものではなく、ボールねじ式のショックアブソーバを採用してもよい。また、電動式のアクティブサスペンションに限らず、油圧式のアクティブサスペンションにも適用可能である。すなわち、油圧式であれば、アキュムレータの摩擦力や流体の脈動・非線形性等が外乱として働くので、それらの外乱要素とアクチュエータの状態量との対応関係を記憶しておき、アクチュエータの状態量に応じて外乱要素を推定すればよい。さらに、アクティブサスペンションに限らず、外乱オブザーバを用いた制御系であれば適用が可能である。 《Application example》
In the present embodiment, the electromagnetic shock absorber 10 has been described. However, the present invention is not limited to this, and a ball screw type shock absorber may be employed. Further, the present invention is not limited to the electric active suspension, but can be applied to a hydraulic active suspension. In other words, in the case of a hydraulic type, the frictional force of the accumulator, fluid pulsation, nonlinearity, etc. act as disturbances, so the correspondence between these disturbance elements and the state quantity of the actuator is stored, and the state quantity of the actuator is stored. Accordingly, the disturbance element may be estimated. Furthermore, the present invention is not limited to the active suspension, and can be applied to any control system using a disturbance observer.

《効果》
以上より、電磁式ショックアブソーバ１０が「アクチュエータ」に対応し、目標推力が「目標制御量」に対応し、ストロークセンサ３１及び状態算出部４３が「検出手段」に対応し、補償部４４が「補償手段」に対応する。また、外乱オブザーバ５１が「第一の算出手段」に対応し、外乱推定部５２が「推定手段」に対応し、第二の算出部５３が「第二の算出手段」に対応し、ハイパスフィルタ５４が「フィルタ」に対応し、第三の算出部５５が「第三の算出手段」に対応し、加算器５６が「補正手段」に対応する。また、図５の摩擦力推定処理におけるステップＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８の処理が「速度補正部」に対応している。 "effect"
From the above, the electromagnetic shock absorber 10 corresponds to the “actuator”, the target thrust corresponds to the “target control amount”, the stroke sensor 31 and the state calculation unit 43 correspond to “detection means”, and the compensation unit 44 “ Corresponds to "compensation means". Further, the disturbance observer 51 corresponds to “first calculation means”, the disturbance estimation unit 52 corresponds to “estimation means”, the second calculation unit 53 corresponds to “second calculation means”, and the high-pass filter 54 corresponds to “filter”, the third calculation unit 55 corresponds to “third calculation means”, and the adder 56 corresponds to “correction means”. Further, the processes of steps S1, S3, S4, and S6 to S8 in the frictional force estimation process of FIG. 5 correspond to the “speed correction unit”.

（１）サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を演算し、演算した目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御装置であって、前記サスペンションのストローク状態を検出する検出手段と、前記目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御したときに、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、以後、演算される前記目標制御量に対して外乱補償を行う補償手段と、を備え、前記補償手段は、前記アクチュエータを駆動制御したときの前記目標制御量、及び前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、第一の補正量を算出する第一の算出手段と、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて外乱を推定する推定手段と、該推定手段が推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出する第二の算出手段と、前記第一の算出手段が算出した第一の補正量を、前記推定手段が推定した外乱の周波数に基づいて補正することで第三の補正量を算出する第三の算出手段と、前記第二の算出手段が算出した第二の補正量、及び前記第三の算出手段が算出した第三の補正量に基づいて、以後、演算される前記目標制御量を補正する補正手段と、を備える。 (1) A suspension control device that calculates a target control amount for an actuator capable of controlling a suspension stroke, and drives and controls the actuator according to the calculated target control amount, and detects the suspension stroke state. Compensation means for performing disturbance compensation for the target control amount calculated thereafter based on the stroke state detected by the detection means when the actuator is driven and controlled according to the target control amount. First compensation means for computing a first correction amount based on the target control amount when the actuator is driven and the stroke state detected by the detection means. Estimation means for estimating a disturbance based on the stroke state detected by the detection means, and the estimation means A second calculating means for calculating a second correction amount based on the disturbance and a first correction amount calculated by the first calculating means based on the disturbance frequency estimated by the estimating means. Based on the third calculation means for calculating the third correction amount, the second correction amount calculated by the second calculation means, and the third correction amount calculated by the third calculation means. Thereafter, correction means for correcting the calculated target control amount is provided.

このように、第二及び第三の補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。   In this way, by adding compensation by the second and third correction amounts, it is possible to improve the accuracy of disturbance compensation in the suspension system. In particular, with state feedback, the compensation accuracy tends to decrease for high-frequency disturbances. Good disturbance compensation can be performed in the entire region up to the high frequency.

（２）前記第三の算出手段は、前記推定手段で推定した外乱において、全周波数に対する高周波成分の割合が所定の閾値より高いときに、当該割合の大きさに応じて前記第一の補正量を補正する。
このように、高周波成分の割合に応じて第一の補正量を補正することで、不必要な補正を回避し、第三の補正量を最適化することができる。 (2) In the disturbance estimated by the estimation unit, when the ratio of the high-frequency component with respect to all frequencies is higher than a predetermined threshold, the third calculation unit determines the first correction amount according to the ratio. Correct.
In this way, by correcting the first correction amount according to the ratio of the high frequency component, unnecessary correction can be avoided and the third correction amount can be optimized.

（３）前記第一の算出手段は、入力信号の通過を所定のカットオフ周波数以下に抑制するフィルタを備え、前記第三の算出手段は、前記フィルタのカットオフ周波数よりも小さな周波数を高周波判定閾値とし、当該高周波判定閾値よりも大きな入力信号を高周波成分とする。
これにより、外乱オブザーバ５１の推定遅れが生じ始める周波数以上を高周波成分として抽出することができる。 (3) The first calculation means includes a filter that suppresses passage of an input signal to a predetermined cutoff frequency or less, and the third calculation means determines a frequency smaller than the cutoff frequency of the filter as a high frequency. An input signal larger than the high frequency determination threshold is set as a high frequency component.
As a result, a frequency higher than the frequency at which the estimated delay of the disturbance observer 51 begins to occur can be extracted as a high frequency component.

（４）前記推定手段は、前記サスペンションのストローク状態と外乱との対応関係を記憶した記憶部と、該記憶部に記憶された対応関係を参照し、前記検出手段が検出したストローク状態に応じて外乱を演算する演算部と、を備える。
これにより、ストローク状態から容易に外乱要素を演算することができる。 (4) The estimation means refers to the storage unit storing the correspondence relationship between the stroke state of the suspension and the disturbance, and the correspondence relationship stored in the storage unit, and according to the stroke state detected by the detection unit. A calculation unit that calculates disturbance.
Thereby, the disturbance element can be easily calculated from the stroke state.

（５）前記記憶部は、前記サスペンションのストローク位置と前記アクチュエータのコギング力との対応関係、前記サスペンションのストローク位置と前記サスペンションのブッシュ分の非線形ばね特性との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの逆起電力に起因した駆動力損失との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの摩擦力との対応関係、及び前記サスペンションのストローク加速度と前記アクチュエータの慣性力との対応関係の少なくとも一つを記憶している。
これにより、様々な外乱要素を容易に推定することができる。 (5) The storage unit includes a correspondence relationship between the stroke position of the suspension and the cogging force of the actuator, a correspondence relationship between the stroke position of the suspension and a nonlinear spring characteristic of the bush of the suspension, a stroke speed of the suspension, Correspondence relationship between driving force loss due to back electromotive force of the actuator, correspondence relationship between stroke speed of the suspension and friction force of the actuator, and correspondence relationship between stroke acceleration of the suspension and inertial force of the actuator. Remember at least one.
Thereby, various disturbance elements can be estimated easily.

（６）前記検出手段は、ストローク速度、及びストローク加速度を検出し、前記推定手段は、前記検出手段が検出したストローク加速度に応じて、当該検出手段が検出したストローク速度を補正する速度補正部を備える。
これにより、０近傍で不連続となるストローク速度に起因して、外乱の推定精度が低下することを防止できる。 (6) The detection unit detects a stroke speed and a stroke acceleration, and the estimation unit includes a speed correction unit that corrects the stroke speed detected by the detection unit according to the stroke acceleration detected by the detection unit. Prepare.
As a result, it is possible to prevent the estimation accuracy of the disturbance from deteriorating due to the stroke speed discontinuous near 0.

（７）前記補正部は、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が所定値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が所定値より小さいときに、前記ストローク速度を０に補正し、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が所定値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が前記所定値より大きいときには、当該ストローク加速度の正負符号に応じて前記ストローク速度の正負符号を補正する。
これにより、０近傍でストローク速度の符号が反転し、外乱の推定精度が低下することを防止できる。 (7) The correction unit sets the stroke speed to 0 when the absolute value of the stroke speed detected by the detection unit is smaller than a predetermined value and the absolute value of the stroke acceleration detected by the detection unit is smaller than the predetermined value. When the absolute value of the stroke speed detected by the detection unit is smaller than a predetermined value and the absolute value of the stroke acceleration detected by the detection unit is larger than the predetermined value, the stroke acceleration is detected according to the sign of the stroke acceleration. The sign of the stroke speed is corrected.
Thereby, it is possible to prevent the sign of the stroke speed from being reversed in the vicinity of 0 and the estimation accuracy of the disturbance from being lowered.

（８）サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を演算し、演算した目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御方法であって、前記アクチュエータを駆動制御したときの前記目標制御量、及び前記サスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出し、前記サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出し、推定した外乱の周波数に基づいて前記第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、前記第二の補正量及び前記第三の補正量に基づいて、以後、演算される前記目標制御量を補正することで外乱補償を行う。 (8) A suspension control method for calculating a target control amount for an actuator capable of controlling a suspension stroke, and driving the actuator according to the calculated target control amount, wherein the actuator is driven and controlled. The first correction amount is calculated based on the target control amount and the stroke state of the suspension, the disturbance is estimated based on the suspension stroke state, and the second correction amount is calculated based on the estimated disturbance. The third correction amount is calculated by correcting the first correction amount based on the estimated disturbance frequency, and thereafter the calculation is performed based on the second correction amount and the third correction amount. Disturbance compensation is performed by correcting the target control amount.

このように、第二及び第三の補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。   In this way, by adding compensation by the second and third correction amounts, it is possible to improve the accuracy of disturbance compensation in the suspension system. In particular, with state feedback, the compensation accuracy tends to decrease for high-frequency disturbances. Good disturbance compensation can be performed in the entire region up to the high frequency.

このように、第二及び第三の補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。   In this way, by adding compensation by the second and third correction amounts, it is possible to improve the accuracy of disturbance compensation in the suspension system. In particular, with state feedback, the compensation accuracy tends to decrease for high-frequency disturbances. Good disturbance compensation can be performed in the entire region up to the high frequency.

《第二実施形態》
《構成》
第二実施形態は、第三の補正量の算出に用いる補正ゲインの算出方法が異なるものである。
図１２は、補正ゲインの算出に用いるマップである。
このマップは、外乱の周波数が高周波判定閾値を超え、そのオーバ量（差分）が大きくなるほど、補正ゲインが１から０の範囲で小さくなるように設定されている。すなわち、高周波判定閾値からのオーバ量が大きいときには、外乱オブザーバ５１の推定遅れの影響を考慮して、第一の補正量の寄与率を減少するために補正ゲインを小さくし、高周波判定閾値からのオーバ量が小さいときには、第一の補正量の寄与率を増加させるために、補正ゲインを大きくする。
なお、図１２（ａ）に示すように、外乱の周波数が高周波判定閾値２πｇ2を超えたときに、直ぐに補正ゲインを１から減少させてもよいが、図１２（ｂ）に示すように、外乱の周波数が高周波判定閾値２πｇ2近傍の所定値βｔｈ以下のときには、不感帯を設けて補正ゲインが１を維持するようにしてもよい。 << Second Embodiment >>
"Constitution"
In the second embodiment, the correction gain calculation method used for calculating the third correction amount is different.
FIG. 12 is a map used for calculating the correction gain.
This map is set so that the correction gain decreases in the range of 1 to 0 as the disturbance frequency exceeds the high frequency determination threshold and the over amount (difference) increases. That is, when the amount of overshoot from the high frequency determination threshold is large, the correction gain is decreased in order to reduce the contribution rate of the first correction amount in consideration of the influence of the estimated delay of the disturbance observer 51. When the over amount is small, the correction gain is increased in order to increase the contribution rate of the first correction amount.
As shown in FIG. 12A, when the disturbance frequency exceeds the high frequency determination threshold value 2πg 2 , the correction gain may be immediately decreased from 1. However, as shown in FIG. When the frequency of the disturbance is equal to or less than a predetermined value βth in the vicinity of the high frequency determination threshold value 2πg 2 , a dead zone may be provided so that the correction gain is maintained at 1.

《作用》
外乱に高周波成分が含まれていても、直ちに第一の補正量を０にするのではなく、高周波判定閾値からのオーバ量に応じて第一の補正量の寄与率を低下させる。これにより、不必要な補正を回避し、第三の補正量を最適化することができる。
その他の作用効果は、前述した第一実施形態と同様である。
《効果》
（１）前記第三の算出手段は、前記推定手段で推定した外乱の周波数が所定の閾値より大きいときに、当該周波数の大きさに応じて前記第一の補正量を補正する。
これにより、不必要な補正を回避し、第三の補正量を最適化することができる。 <Action>
Even if a high-frequency component is included in the disturbance, the first correction amount is not immediately set to 0, but the contribution rate of the first correction amount is reduced according to the over amount from the high-frequency determination threshold. Thereby, unnecessary correction can be avoided and the third correction amount can be optimized.
Other functions and effects are the same as those of the first embodiment described above.
"effect"
(1) When the disturbance frequency estimated by the estimation unit is greater than a predetermined threshold, the third calculation unit corrects the first correction amount according to the magnitude of the frequency.
Thereby, unnecessary correction can be avoided and the third correction amount can be optimized.

電磁式ショックアブソーバの概略構成である。It is a schematic structure of an electromagnetic shock absorber. アクティブサスペンションのシステム構成である。This is a system configuration of an active suspension. 外乱推定部５２の構成である。This is a configuration of the disturbance estimation unit 52. ストローク速度と摩擦力との対応関係である。This is the correspondence between stroke speed and friction force. 推定精度の低下を防ぐための摩擦力推定処理の一例である。It is an example of the frictional force estimation process for preventing the fall of estimation precision. 一次のハイパスフィルタ５４である。This is a primary high-pass filter 54. 外乱オブザーバ５１が有するローパスフィルタである。This is a low-pass filter that the disturbance observer 51 has. 第三の算出部５５の構成である。This is the configuration of the third calculation unit 55. 全周波数成分に対する高周波成分の割合を示す。Indicates the ratio of high frequency components to all frequency components. 補正ゲインの算出に用いるマップである。It is a map used for calculation of a correction gain. 目標推力と実推力との関係を、従来技術と本実施形態とで比較したシミュレーション結果である。It is the simulation result which compared the relationship between a target thrust and an actual thrust with a prior art and this embodiment. 補正ゲインの算出に用いるマップである。It is a map used for calculation of a correction gain.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 電磁式ショックアブソーバ
１１ シェルケース
１２ ロッド
１３ 外筒
１５ マグネット
１６ コイルセル
３１ ストロークセンサ
４０ コントローラ
４１ 目標推力算出部
４２ 駆動制御部
４３ 状態算出部
４４ 補償部
５１ 外乱オブザーバ
５２ 外乱推定部
５３ 第二の算出部
５４ ハイパスフィルタ
５５ 第三の算出部
５６ 加算器
６１ 記憶部
６２ 演算部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Electromagnetic shock absorber 11 Shell case 12 Rod 13 Outer cylinder 15 Magnet 16 Coil cell 31 Stroke sensor 40 Controller 41 Target thrust calculation part 42 Drive control part 43 State calculation part 44 Compensation part 51 Disturbance observer 52 Disturbance estimation part 53 2nd calculation Unit 54 high-pass filter 55 third calculation unit 56 adder 61 storage unit 62 calculation unit

Claims (9)

サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を設定し、該目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御装置であって、
前記サスペンションのストローク状態を検出する検出手段と、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、前記目標制御量に対して外乱補償を行う補償手段と、を備え、
前記補償手段は、前記目標制御量、及び前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、第一の補正量を算出する第一の算出手段と、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて外乱を推定する推定手段と、該推定手段が推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出する第二の算出手段と、前記第一の算出手段が算出した第一の補正量を、前記推定手段が推定した外乱の周波数に基づいて補正することで第三の補正量を算出する第三の算出手段と、前記第二の算出手段が算出した第二の補正量、及び前記第三の算出手段が算出した第三の補正量に基づいて、前記目標制御量を補正する補正手段と、を備えることを特徴とするサスペンション制御装置。 A suspension control device that sets a target control amount for an actuator capable of controlling a stroke of a suspension, and drives and controls the actuator according to the target control amount,
Detection means for detecting a stroke state of the suspension; and compensation means for performing disturbance compensation for the target control amount based on the stroke state detected by the detection means,
The compensation means includes first calculation means for calculating a first correction amount based on the target control amount and the stroke state detected by the detection means, and disturbance based on the stroke state detected by the detection means. Estimating means for estimating the second correction amount based on the disturbance estimated by the estimating means, and the first correction amount calculated by the first calculating means for calculating the first correction amount. A third calculation unit that calculates a third correction amount by performing correction based on the disturbance frequency estimated by the unit, a second correction amount calculated by the second calculation unit, and the third calculation. A suspension control apparatus comprising: correction means for correcting the target control amount based on a third correction amount calculated by the means. 前記第三の算出手段は、高周波判定閾値を記憶し、前記推定手段で推定した外乱の周波数が前記高周波判定閾値より大きいときに、当該周波数の大きさに応じて前記第一の補正量を補正することを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。   The third calculation means stores a high frequency determination threshold value, and corrects the first correction amount according to the magnitude of the frequency when the disturbance frequency estimated by the estimation means is greater than the high frequency determination threshold value. The suspension control apparatus according to claim 1, wherein 前記第三の算出手段は、高周波判定閾値を記憶し、前記推定手段で推定した外乱において、前記外乱の全周波数帯域の成分に対して、前記高周波判定閾値より大きい周波数帯域の高周波成分が占める割合の大きさに応じて前記第一の補正量を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のサスペンション制御装置。   The third calculation means stores a high frequency determination threshold, and in the disturbance estimated by the estimation means, a ratio of a high frequency component in a frequency band larger than the high frequency determination threshold to a total frequency band component of the disturbance The suspension control device according to claim 1, wherein the first correction amount is corrected according to a magnitude of the suspension. 前記第一の算出手段は、入力信号の通過をカットオフ周波数以下に抑制するフィルタを備え、
前記第三の算出手段は、前記フィルタのカットオフ周波数よりも小さな周波数を前記高周波判定閾値とすることを特徴とする請求項３に記載のサスペンション制御装置。 The first calculation means includes a filter that suppresses passage of an input signal to a cutoff frequency or less,
The suspension control apparatus according to claim 3, wherein the third calculation unit sets a frequency smaller than a cut-off frequency of the filter as the high-frequency determination threshold value. 前記推定手段は、前記サスペンションのストローク状態と外乱との対応関係を記憶した記憶部と、該記憶部に記憶された対応関係を参照し、前記検出手段が検出したストローク状態に応じて外乱を演算する演算部と、を備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のサスペンション制御装置。   The estimation means refers to the storage unit storing the correspondence relationship between the suspension stroke state and the disturbance, and calculates the disturbance according to the stroke state detected by the detection unit with reference to the correspondence relationship stored in the storage unit. The suspension control device according to any one of claims 1 to 4, further comprising: 前記記憶部は、前記サスペンションのストローク位置と前記アクチュエータのコギング力との対応関係、前記サスペンションのストローク位置と前記サスペンションのブッシュ分の非線形ばね特性との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの逆起電力に起因した駆動力損失との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの摩擦力との対応関係、及び前記サスペンションのストローク加速度と前記アクチュエータの慣性力との対応関係の少なくとも一つを記憶していることを特徴とする請求項５に記載のサスペンション制御装置。   The storage unit includes a correspondence relationship between the stroke position of the suspension and the cogging force of the actuator, a correspondence relationship between the stroke position of the suspension and a nonlinear spring characteristic of the bush of the suspension, a stroke speed of the suspension, and the actuator At least one of the correspondence relationship between the driving force loss due to the back electromotive force, the correspondence relationship between the stroke speed of the suspension and the frictional force of the actuator, and the correspondence relationship between the stroke acceleration of the suspension and the inertial force of the actuator. The suspension control device according to claim 5, wherein the suspension control device is stored. 前記検出手段は、ストローク速度、及びストローク加速度を検出し、
前記推定手段は、前記検出手段が検出したストローク加速度に応じて、当該検出手段が検出したストローク速度を補正する速度補正部を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載のサスペンション制御装置。 The detection means detects a stroke speed and a stroke acceleration,
The said estimation means is provided with the speed correction | amendment part which correct | amends the stroke speed which the said detection means detected according to the stroke acceleration which the said detection means detected. Suspension control device. 前記速度補正部は、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が小ストローク速度判定閾値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が小ストローク加速度判定閾値より小さいときに、前記ストローク速度を０に補正し、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が前記小ストローク速度判定閾値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が前記小ストローク加速度判定閾値より大きいときには、当該ストローク加速度の正負符号に応じて前記ストローク速度の正負符号を補正することを特徴とする請求項７に記載のサスペンション制御装置。   When the absolute value of the stroke speed detected by the detection unit is smaller than the small stroke speed determination threshold value and the absolute value of the stroke acceleration detected by the detection unit is smaller than the small stroke acceleration determination threshold value, the speed correction unit The stroke speed is corrected to 0, the absolute value of the stroke speed detected by the detection means is smaller than the small stroke speed determination threshold value, and the absolute value of the stroke acceleration detected by the detection means is larger than the small stroke acceleration determination threshold value. 8. The suspension control device according to claim 7, wherein the sign of the stroke speed is corrected according to the sign of the stroke acceleration. サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を設定し、該目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御方法であって、
前記目標制御量、及び前記サスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出し、前記サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出し、推定した外乱の周波数に基づいて前記第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、前記第二の補正量及び前記第三の補正量に基づいて、前記目標制御量を補正することで外乱補償を行うことを特徴とするサスペンション制御方法。 A suspension control method for setting a target control amount for an actuator capable of controlling a suspension stroke, and driving and controlling the actuator according to the target control amount,
A first correction amount is calculated based on the target control amount and the suspension stroke state, a disturbance is estimated based on the suspension stroke state, and a second correction amount is calculated based on the estimated disturbance. The third correction amount is calculated by correcting the first correction amount based on the estimated disturbance frequency, and the target control amount is calculated based on the second correction amount and the third correction amount. A suspension control method, wherein disturbance compensation is performed by correcting
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