JP2010117220A - Navigation system and navigation program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の道路リンクの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報に基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索機能を有するナビゲーション技術に関する。 The present invention relates to a navigation technique having a route search function for searching for a route from a departure place to a destination based on road information representing a road network by a connection relation of a plurality of road links.
よく通る道路上で発生した渋滞や混雑に対して適切に対処するため、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、検出された現在位置に基づいて走行したルートを学習する走行ルート学習手段と、学習した走行ルート上で発生する渋滞情報を学習する渋滞情報学習手段と、渋滞発生箇所を回避するルートを探索する渋滞回避ルート探索手段と、車両外部から取得した渋滞情報と学習した渋滞情報とを比較し、比較結果に基づいて渋滞回避ルート探索手段を起動するか否かの選択情報を出力する制御手段とを備えた車両用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この渋滞情報学習手段は、走行ルート学習手段で学習したよく通る道路の道路リンクごとの通過時間を測定し、通過時間が所定時間以上かかるか否かにより渋滞／混雑を判断し、この情報を保存して走行毎の統計データを作成して、登録する。このように登録されたよく通る道路を走行している場合には、ＶＩＣＳ等外部からの情報として渋滞情報を受信すると、よく通る道路の渋滞統計データと外部からの渋滞情報を比較し、渋滞統計データ以外の渋滞情報がなければ処理は終了し、よく通る道路の渋滞統計データ以外の渋滞情報があれば、ユーザが予期しない突発的渋滞であるのでこのことを音声案内や表示により通知し、渋滞回避ルートの探索を行うか否かの選択情報を音声案内や表示で出力する。この車両用ナビゲーション装置では、よく通る走行経路の渋滞状況は学習され登録され、その走行経路をそのまま通過するか回避するかの判断に利用されるが、渋滞回避経路の探索自体にはその学習された渋滞状況は利用されない。 Current position detection means for detecting the current position of the vehicle and travel route learning means for learning a route traveled based on the detected current position in order to appropriately deal with traffic jams and congestion that occur on the roads that pass frequently Traffic information learning means for learning traffic information that occurs on the learned travel route, traffic congestion avoidance route searching means for searching for a route that avoids a traffic jam occurrence location, traffic information acquired from outside the vehicle, and learned traffic information And a vehicle navigation device including a control unit that outputs selection information as to whether or not to activate the traffic jam avoidance route search unit based on the comparison result (see, for example, Patent Document 1). . This traffic jam information learning means measures the passing time for each road link of a frequently visited road learned by the travel route learning means, determines whether the traffic time / congestion is longer than a predetermined time, and determines whether the traffic jam / congestion occurs and stores this information. Then, create and register statistical data for each run. If you are traveling on a registered road that has been registered in this way, when traffic information is received as information from outside, such as VICS, the traffic statistics on the frequently-used road are compared with traffic information from the outside. If there is no traffic information other than the data, the process ends, and if there is traffic information other than the traffic statistics data on the roads that pass frequently, this is a sudden traffic jam that the user has not anticipated. Selection information on whether to search for an avoidance route is output by voice guidance or display. In this vehicular navigation device, the traffic jam situation of a frequently traveled route is learned and registered, and is used to determine whether to pass or avoid the travel route as it is. The traffic situation is not used.
また、走行開始前に探索した経路上に通行一時停止状態が発生しているか否かが認識され、通行一時停止状態が発生しているときには、それを回避するための迂回路が探索される。ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。このナビゲーション装置は、さらに交差点を通過するたびにその交差点に設置される交通信号の青信号点灯時間および赤信号点灯時間を学習する学習手段を備え、この学習手段で学習された交通信号の青信号点灯時間および赤信号点灯時間が通行一時停止状態の認識判定に利用される。このナビゲーション装置では、交差点で信号待ちの通行一時停止状態が発生しているときには、その信号待ちを回避するための迂回路が探索されるが、出発地点と目的地点とを結ぶ経路の探索には学習された交通信号の青信号点灯時間および赤信号点灯時間は利用されない。 Further, it is recognized whether or not a passage suspension state has occurred on the route searched before the start of traveling. When a passage suspension state has occurred, a detour to avoid it is searched. A navigation device is known (see, for example, Patent Document 2). The navigation device further includes learning means for learning a traffic light green time and a red light lighting time of a traffic signal installed at the intersection every time an intersection is passed, and the traffic light green light lighting time learned by the learning means and The red signal lighting time is used for the recognition judgment of the traffic suspension state. In this navigation device, when a traffic waiting state for waiting for a signal occurs at an intersection, a detour to avoid the waiting for the signal is searched, but for searching for a route connecting the departure point and the destination point, The learned green traffic lights and red traffic lights are not used.
上述したような従来のナビゲーション技術では、出発地点と目的地点とを結ぶ経路に一時停止地点が数多くある道路が含まれる場合、時間のかかる道路を回避した案内経路を探索することが困難であった。本発明の目的は、一時停止地点での通過時間も考慮した経路探索が可能となるナビゲーション技術を提供することである。 In the conventional navigation technology as described above, when a route having many temporary stop points is included in the route connecting the departure point and the destination point, it is difficult to search for a guidance route that avoids a time-consuming road. . An object of the present invention is to provide a navigation technique that enables a route search in consideration of the passage time at a temporary stop point.
上記目的を達成するため、本発明に係るナビゲーションシステムの特徴構成は、道路情報に基づき出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索手段と、自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報から得られた自車位置および前記経路探索手段で探索された経路に基づいて自車の走行経路を案内する経路案内手段と、前記走行経路における一時停止地点の通過時間を測定する一時停止地点通過時間測定手段と、前記測定された通過時間を前記経路の対応する箇所に関係付けて記録する通過時間記録手段とを備え、前記経路探索手段は、探索される経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を考慮して経路探索を行うことである。 In order to achieve the above object, the navigation system according to the present invention is characterized in that a route search means for searching for a route connecting a departure point and a destination point based on road information and own vehicle position information indicating the own vehicle position are acquired. Own vehicle position information acquisition means, route guidance means for guiding the travel route of the own vehicle based on the vehicle position obtained from the vehicle position information and the route searched by the route search means, and the travel route A temporary stop point passage time measuring means for measuring the passage time of the temporary stop point, and a passage time recording means for recording the measured passage time in association with the corresponding part of the route, the route search means Is to perform a route search in consideration of the transit time associated with the temporary stop point of the searched route.
この特徴構成によれば、車両が実際に経路を走行している時に通過した一時停止地点の通過時間が一時停止地点通過時間測定手段によって測定され、この測定された通過時間は対応する箇所に関係付けて記録される。その通過時間が記録された一時停止地点を含む経路が経路探索の対象となる場合には、経路探索手段は、探索される経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を考慮して経路探索を行う。従って、このナビゲーションシステムでは、一時停止地点での通過時間を学習することで、正確に走行時間が短縮される経路が探索され、その環境問題や燃費を考慮した経路を案内することができる。 According to this characteristic configuration, the transit time of the temporary stop point that was passed when the vehicle actually traveled the route was measured by the temporary stop point transit time measuring means, and the measured transit time is related to the corresponding location. To be recorded. When a route including a temporary stop point in which the transit time is recorded is to be searched for a route, the route search means searches for the route in consideration of the transit time associated with the temporary stop point of the searched route. I do. Therefore, in this navigation system, by learning the passing time at the temporary stop point, a route whose traveling time is accurately reduced is searched, and the route considering the environmental problem and fuel consumption can be guided.
交差点や踏切などの一時停止地点における通過時間は、交差する道路や交差する線路の交通量の影響を受けるため、時間帯、曜日、季節などの日時による変動が大きい。このような日時による渋滞変動を考慮するため、本発明による好適な形態の１つでは、記通過時間記録手段は前記一時停止地点毎の前記通過時間を日時情報と関連付けて記録しており、前記経路探索手段は、前記経路における一時停止地点の通過日時に応じた前記通過時間を利用するように構成されている。この特徴構成によれば、予め学習された、走行すべき日時帯に対応する一時停止地点の通過時間を用いて経路探索することができるので、一時停止時間が少なく、実際の走行時間が短くなる、より日時変動に影響されにくい正確な経路を案内することができる。 The transit time at a temporary stop point such as an intersection or railroad crossing is affected by the traffic volume of the intersecting roads and tracks, and thus varies greatly depending on the time of day, day of the week, season, and the like. In order to consider such traffic fluctuation due to the date and time, in one of the preferred embodiments according to the present invention, the passage time recording means records the passage time for each temporary stop point in association with date and time information, and The route search means is configured to use the passage time according to the passage date and time of the temporary stop point on the route. According to this feature configuration, it is possible to search for a route using the passage time of the temporary stop point corresponding to the date and time zone to be traveled that has been learned in advance, so that the temporary stop time is short and the actual travel time is shortened. Therefore, it is possible to provide an accurate route that is less affected by date and time fluctuations.
また、本発明に係るナビゲーションシステムにおける特徴構成として、前記経路探索手段は、探索された経路から算出された到着予想時間に、前記探索された経路における一時停止地点に関係付けられた通過時間を加算することで前記通過時間を考慮した経路探索を行うことも好適である。この特徴構成によれば、例えば従来から行われている、探索された経路の距離と法定車速とから算定される予想走行時間に、一時停止地点での通過時間を加算することで、一時停止地点での通過時間を加味した予想走行時間が容易に求めることができる。その結果、実際の走行時間に対応した経路探索が実現し、時間のかかる場所を回避した経路を案内することができる。 Further, as a characteristic configuration in the navigation system according to the present invention, the route search means adds the transit time related to the temporary stop point in the searched route to the estimated arrival time calculated from the searched route. Thus, it is also preferable to perform a route search in consideration of the passage time. According to this characteristic configuration, for example, by adding the passing time at the temporary stop point to the expected travel time calculated from the distance of the searched route and the legal vehicle speed, which has been conventionally performed, It is possible to easily obtain the estimated travel time taking into account the transit time at As a result, a route search corresponding to the actual travel time is realized, and a route that avoids a time-consuming place can be guided.
一時停止地点での通過時間を加味した経路探索を簡単に実行するための具体的な形態の１つとして、前記経路探索手段の経路探索に用いられる経路はリンク及びリンク接続点としてのノードとから構成され、前記通過時間記録手段は前記通過時間に応じて算定されたコストを前記リンクの通過コストまたは前記ノードの通過コストに加算できるように記録することが提案される。この特徴構成によれば、一時停止地点の通過時間が測定されると、その通過時間に応じて算定されたコストが、従来から用いられている当該一時停止地点の属するノードまたはリンクの通過コストに対して、追加されるので、次回からこのノードまたはリンクを含む経路が探索された時には、一時停止地点での渋滞時間が加味された経路探索となる。 As one of the specific forms for easily executing a route search taking into account the transit time at the temporary stop point, the route used for the route search by the route search means is based on a link and a node as a link connection point. It is proposed that the passing time recording means records the cost calculated according to the passing time so that it can be added to the passing cost of the link or the passing cost of the node. According to this characteristic configuration, when the transit time at the temporary stop point is measured, the cost calculated according to the transit time is used as the transit cost of the node or link to which the temporary stop point belongs. On the other hand, since a route including this node or link is searched from the next time, the route search takes into account the congestion time at the temporary stop point.
一時停止地点における通過時間は、一時停止地点で車両が頻繁に停止（車速ゼロ）することやノロノロ走行（車速略ゼロ）によって特徴づけられる。従って、本発明の好適な形態の１つでは、前記一時停止地点通過時間測定手段は、前記一時停止地点の通過時間を、前記一時停止地点における車速がゼロまたは略ゼロの累積時間によって測定する。この特徴構成によって、一時停止地点の通過時間が車速を条件とした時間の測定だけで簡単に得ることができ、その測定時間を記録しておくことで、車両の頻繁な停止及びノロノロ走行に特徴付けられる一時停止地点における渋滞を加味した経路探索が可能となる。 The transit time at the temporary stop point is characterized by frequent stoppage of the vehicle at the temporary stop point (vehicle speed zero) and non-noro travel (substantially zero vehicle speed). Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the temporary stop point passage time measuring means measures the passage time of the temporary stop point based on the accumulated time at which the vehicle speed at the temporary stop point is zero or substantially zero. With this feature configuration, the transit time at the temporary stop point can be obtained simply by measuring the time on the condition of the vehicle speed, and by recording the measurement time, it is characterized by frequent stopping of the vehicle and noronoro running It is possible to search for routes that take into account traffic jams at the temporary stop points.
また、本発明に係るナビゲーションシステムにおける特徴構成として、前記一時停止地点通過時間測定手段は、前記一時停止地点の通過時間を、前記一時停止地点の所定領域を通過する時間と法定車速での通過時間との差に応じて測定することも好適である。この特徴構成では、一時停止地点で法定停止以外の停止がなかった時の通過時間として法定車速での通過時間走行時間と、実際の通過時間との差から一時停止地点の通過時間が測定される。したがって、通過するのに時間を要する一時停止地点をできるだけ回避する経路探索のために適している。もちろん、このような一時停止地点通過時間測定に代えて、前記一時停止地点の通過時間を、前記一時停止地点での最初の停車時点から交差点脱出時点までの時間によって測定してもよい。この場合、一時停止地点の実際の通過時間が得られることになり、好都合である。 In addition, as a characteristic configuration in the navigation system according to the present invention, the temporary stop point passage time measuring means determines the passage time at the temporary stop point as the passage time at the legal vehicle speed and the passage time through a predetermined region of the temporary stop point. It is also preferable to measure in accordance with the difference. In this feature configuration, the transit time at the pause point is measured from the difference between the transit time at the legal vehicle speed and the actual transit time as the transit time when there is no stop other than the legal stop at the pause point. . Therefore, it is suitable for the route search which avoids the temporary stop point which requires time to pass as much as possible. Of course, instead of such a temporary stop point passage time measurement, the passage time of the temporary stop point may be measured by the time from the first stop point at the temporary stop point to the intersection exit point. In this case, the actual passing time of the temporary stop point is obtained, which is convenient.
本発明によるナビゲーションシステムは、走行時に所定の一時停止地点に入ったことを認識する必要があるが、そのための最も簡単は方法として、前記自車位置と地図データとから一時停止地点を取得することが提案される。もちろん、地図データに含まれていない一時停止地点も存在する可能性があるので、カメラによる撮影画像から「止まれ」などの一時停止地点を示すイメージを画像認識することで車両が一時停止地点に入ったことを認識する方法も付加的に採用することが望ましい。当然、撮影画像の画像認識だけで一時停止地点を認識することも本発明の権利範囲内である。 The navigation system according to the present invention needs to recognize that the vehicle has entered a predetermined temporary stop point during driving. The simplest method for this purpose is to acquire the temporary stop point from the vehicle position and map data. Is proposed. Of course, there may be a pause point that is not included in the map data, so the vehicle enters the pause point by recognizing an image showing the pause point, such as “Stop”, from the image captured by the camera. It is desirable to additionally adopt a method of recognizing this. Of course, it is also within the scope of the present invention to recognize the temporary stop point only by recognizing the captured image.
さらに、本発明は、上述したナビゲーションシステムの主要な機能を作り出すナビゲーションプログラムも権利対象としている。そのようなナビゲーションプログラムは、自車位置を示す自車位置情報を取得する機能と、前記自車位置、および道路情報に基づき出発地点と目的地点とを結ぶように探索された経路に基づいて自車の走行経路を案内する機能と、前記走行経路における一時停止地点の通過時間を測定する機能と、前記測定された通過時間を前記経路の対応する箇所に関係付けて記録する機能と、前記一時停止地点に関係付けられた前記通過時間を考慮して経路探索を行う機能とをコンピュータに実現させる。当然ながら、このようなナビゲーションプログラムも上述したナビゲーションシステムで述べた作用効果を得ることができ、さらにその好適な形態例として述べたいくつかの付加的技術をプログラムとして組み込むことも可能である。 Furthermore, the present invention also covers a navigation program that creates the main functions of the navigation system described above. Such a navigation program is based on a function for acquiring own vehicle position information indicating the own vehicle position, and a route searched to connect a departure point and a destination point based on the own vehicle position and road information. A function of guiding a travel route of a car, a function of measuring a transit time of a temporary stop point in the travel route, a function of recording the measured transit time in relation to a corresponding portion of the route, and the temporary A function of performing a route search in consideration of the transit time related to the stop point is realized by a computer. Naturally, such a navigation program can also obtain the effects described in the above-described navigation system, and it is also possible to incorporate some additional techniques described as preferred examples thereof as a program.
上述したナビゲーションシステムにおける各構成要素は、車両に搭載されるナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置との間で情報交換を行うサーバとに振り分けることも可能である。このような、いわゆるサーバ・クライアントシステムのような構成を採用すると、多数の車両に搭載されたナビゲーション装置から送られてくる一時停止地点の通過時間に関する情報を他の車両のナビゲーション装置での経路探索に利用できるという利点が得られる。例えば、そのような、車両に搭載されるナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置との間で情報交換を行うサーバとから構成される、本発明によるナビゲーションシステムでは、前記ナビゲーション装置が、道路情報に基づき出発地点および目的地点を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報から得られた自車位置および前記経路探索手段で探索された経路に基づいて自車の走行経路を案内する経路案内手段と、前記走行経路における一時停止地点の通過時間を測定する一時停止線通過時間測定手段と、前記測定された通過時間を前記経路の対応する箇所に関係付けて前記サーバに送信する通信手段とを備え、前記サーバが、各ナビゲーション装置から受信した前記経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を記録する通過時間記録手段を備え、前記経路探索手段は、前記サーバから送られてきた、探索される経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を考慮して経路探索を行う。このようなナビゲーションシステムも上述した全ての作用効果を同様に得ることができ、さらに、他の車両のナビゲーション装置で得られた一時停止地点の通過時間も経路探索に利用できるという利点も得られる。 Each component in the navigation system described above can be distributed to a navigation device mounted on a vehicle and a server that exchanges information with the navigation device. When such a configuration as a so-called server / client system is adopted, information on the transit time of a temporary stop point sent from a navigation device mounted on a large number of vehicles is searched for a route in the navigation device of another vehicle. The advantage is that it can be used. For example, in the navigation system according to the present invention, which includes a navigation device mounted on a vehicle and a server that exchanges information with the navigation device, the navigation device starts based on road information. Route searching means for searching for a route connecting the point and the destination point, own vehicle position information acquiring means for acquiring own vehicle position information indicating the own vehicle position, own vehicle position obtained from the own vehicle position information, and the route Route guidance means for guiding the travel route of the vehicle based on the route searched by the search means, temporary stop line passage time measurement means for measuring the passage time of the temporary stop point on the travel route, and the measured passage Communication means for associating the time with the corresponding part of the route and transmitting it to the server, the server from each navigation device A transit time recording unit that records a transit time associated with the pause point of the route that has been transmitted, the route search unit being associated with the pause point of the route to be searched sent from the server; The route search is performed in consideration of the given transit time. Such a navigation system can obtain all of the above-described effects in the same manner, and further has an advantage that the passage time of the temporary stop point obtained by the navigation device of another vehicle can also be used for the route search.
次に、本発明によるナビゲーションシステムがスタンドアローンタイプのナビゲーション装置として適用された実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。また、図２は、このナビゲーション装置１が搭載された自車両Ｃを示す図である。このナビゲーション装置１は、複数の道路リンクの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路に沿って走行するための案内を使用者（自車両Ｃの運転者）に対して行う。このナビゲーション装置１は、走行経路における交差点や踏み切りなどの一時停止地点の通過時間を測定して記録する機能、記録されている一時停止地点の通過時間を考慮して経路探索を行う機能を備えている。 Next, an embodiment in which the navigation system according to the present invention is applied as a stand-alone type navigation device will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device 1 according to the present embodiment. Moreover, FIG. 2 is a figure which shows the own vehicle C by which this navigation apparatus 1 is mounted. The navigation device 1 searches for a route from a departure point to a destination based on road information representing a road network based on a connection relationship of a plurality of road links, and provides guidance for traveling along the route to the user (self To the driver of the vehicle C). The navigation device 1 has a function of measuring and recording a passing time of a temporary stop point such as an intersection or a crossing in a travel route, and a function of performing a route search in consideration of the recorded passing time of the temporary stop point. Yes.
図１に示すナビゲーション装置１の各機能部、具体的には、画像情報取得部１２、自車位置情報取得部１３、操作入力評価部２１、マップマッチング処理部２２、経路探索部２３、経路案内部２４、画像認識部３１、外部情報受信部３２、一時停止地点検知部３３、一時停止地点通過時間測定部３４、及び通過時間記録部３５は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。そして、これらの各機能部は、データバス等を通じてデータ交換可能なように構成されている。また、このデータバスにはデータ格納部４０もデータ伝送可能に接続されている。データ格納部４０は、追記データベース４１と地図データベース４２と地物データベース４３を含んでおり、例えば、ハードディスクドライブや半導体メモリなどの書き換え可能な記録メディアのみで、あるいはＤＶＤ−ＲＯＭなどの読み取りのみの記録メディアとの組み合わせで構成されている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。 Each function part of the navigation apparatus 1 shown in FIG. 1, specifically, the image information acquisition part 12, the own vehicle position information acquisition part 13, the operation input evaluation part 21, the map matching process part 22, the route search part 23, route guidance The unit 24, the image recognition unit 31, the external information reception unit 32, the temporary stop point detection unit 33, the temporary stop point passage time measurement unit 34, and the passage time recording unit 35 are mutually common or independent arithmetic processing such as a CPU. With the apparatus as a core member, a functional unit for performing various processes on input data is configured by hardware, software (program), or both. These functional units are configured to exchange data through a data bus or the like. A data storage unit 40 is also connected to the data bus so as to be able to transmit data. The data storage unit 40 includes a write-once database 41, a map database 42, and a feature database 43. For example, only a rewritable recording medium such as a hard disk drive or a semiconductor memory, or a read-only recording such as a DVD-ROM. It consists of a combination with media. Hereinafter, the configuration of each part of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described in detail.
１．データベースモジュール
１−１．追記データベース
追記データベース４１は、一時停止地点通過時間測定部３３によって測定された走行経路における一時停止地点の通過時間を、対応する一時停止地点が属する道路リンクや交差点ノードに関係付けて、通過時間記録部３５によって検索抽出可能に記録されるデータ記録エリアを提供するものである。つまり、これは、一時停止地点通過時間の学習データベースである。記録される通過時間は、時間そのものでもよいが、ここでは何らかの無単位の評価値（これは経路探索に用いられるので以後通過コストと称する）に置き換えられたものとする。
1. Database module 1-1. Additional record database The additional record database 41 relates the passage time of the temporary stop point on the travel route measured by the temporary stop point passage time measuring unit 33 to the road link or intersection node to which the corresponding temporary stop point belongs, and records the transit time. The data recording area recorded so as to be searchable and extractable by the unit 35 is provided. In other words, this is a learning database of suspension point passage time. The transit time to be recorded may be the time itself, but here it is assumed that it is replaced by some unitless evaluation value (this is hereinafter referred to as transit cost because it is used for route search).
１−２．地図データベース
地図データベース４２は、所定の区画毎に分けられた地図情報Ｍが記憶されたデータベースである。図３は、地図データベース４２に記憶されている地図情報Ｍの構成の例を示す図である。この図に示すように、地図情報Ｍは、複数の道路リンクｋの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報Ｒを含んでいる。道路ネットワークは、道路リンクｋと、２つの道路リンクｋの接続点にあたる交差点ノードｎとにより構成される。交差点ノードｎは現実の道路における交差点に対応し、道路リンクｋは、各交差点間を結ぶ道路に対応している。各交差点ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各道路リンクｋは、リンク属性情報として、基本リンクコスト、道路長、道路種別、道路幅、レーン数、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。ここで、基本リンクコストは、道路長や道路種別等の道路属性に応じて各道路リンクに予め設定されたリンクコストであり、経路探索の際に用いられる情報である。また、道路種別は、例えば、高速道路、国道、県道、一般道、細街路、導入路等のように、道路を複数の種別に区分した際の道路種別の情報である。交差点ノードｎは、ノード属性情報として、ノードコスト、通行規制、信号の有無等の情報を有している。なお、図３においては、一つの区画の道路情報Ｒのみを図示し、他の区画の道路情報Ｒは省略して示している。基本リンクコスト、ノードコスト、及び通過コストに関しては後で詳細に説明する。
1-2. Map database The map database 42 is a database in which map information M divided into predetermined sections is stored. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the map information M stored in the map database 42. As shown in this figure, the map information M includes road information R representing a road network by a connection relation of a plurality of road links k. The road network includes a road link k and an intersection node n corresponding to a connection point between the two road links k. The intersection node n corresponds to an intersection on an actual road, and the road link k corresponds to a road connecting the intersections. Each intersection node n has information on the position (coordinates) on the map expressed by latitude and longitude. Each road link k has information such as basic link cost, road length, road type, road width, number of lanes, and shape interpolation points for expressing the link shape as link attribute information. Here, the basic link cost is a link cost set in advance for each road link in accordance with road attributes such as road length and road type, and is information used in route search. The road type is information on the road type when the road is divided into a plurality of types such as an expressway, a national road, a prefectural road, a general road, a narrow street, and an introduction road. The intersection node n has information such as node cost, traffic restrictions, and presence / absence of signals as node attribute information. In FIG. 3, only the road information R of one section is illustrated, and the road information R of other sections is omitted. The basic link cost, node cost, and passage cost will be described in detail later.
この道路情報Ｒは、後述するマップマッチングや、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内等のために用いられる。また、図示は省略するが、地図情報Ｍには、このような道路情報Ｒの他に、地図の表示に必要な各種の情報を有する描画情報、交差点の詳細情報から成る交差点情報等が含まれている。また、この描画情報には、道路形状、建物、河川等を表示するために必要な背景情報、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字情報などが含まれている。 This road information R is used for map matching described later, route search from the departure point to the destination, route guidance to the destination, and the like. Although illustration is omitted, in addition to such road information R, the map information M includes drawing information having various information necessary for displaying the map, intersection information composed of detailed information on the intersection, and the like. ing. In addition, the drawing information includes background information necessary for displaying road shapes, buildings, rivers, and the like, and character information necessary for displaying city names, road names, and the like.
１−３．地物データベース
地物データベース４３は、道路の路面に設けられた地物の情報、すなわち地物情報Ｆを記憶するデータベースである。図４は、地物データベース４３に記憶されている道路標示の地物情報Ｆの例を示す図である。本実施形態において地物データベース４３に地物情報Ｆが記憶される地物は、少なくとも、道路の路面に設けられた停止線と、当該停止線に隣接して設けられた所定の文字列とを含んでいる。地物データベース４３は、その他にも、例えば、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等に係る地物情報Ｆを含んでいても良い。なお、地物情報Ｆが記憶される地物としては、このような道路標示のほか、信号機、標識、陸橋、トンネル等の各種の地物も含めることができる。また、地物情報Ｆは、その内容として各地物の位置情報と、それに関連付けられた地物属性情報とを有している。ここで、位置情報は、道路情報Ｒを構成するリンクｋ又はノードｎ等と関連付けられた各地物の代表点の地図上の位置（座標）、及び各地物の向きの情報を有している。また、地物属性情報は、各地物の地物種別を表す種別情報、或いは、地物の形状、大きさ、色彩等の地物形態情報等を含んでいる。ここで、地物種別は、具体的には、「横断歩道」、「停止線」、「速度標示（３０ｋｍ／時）」等のような、基本的に同じ形態を有する地物の種別を表す情報である。また、地物情報Ｆは一時停止地点の検知に利用されるが、必要の場合、一時停止地点の確認には画像認識部３１による道路上の実際の一時停止線などの画像認識処理を利用することも可能である。
1-3. Feature Database The feature database 43 is a database that stores information on features provided on the road surface, that is, feature information F. FIG. 4 is a diagram showing an example of the road marking feature information F stored in the feature database 43. In the present embodiment, the feature information F stored in the feature database 43 includes at least a stop line provided on the road surface and a predetermined character string provided adjacent to the stop line. Contains. In addition, the feature database 43 includes, for example, pedestrian crossings, stop lines, speed indications indicating maximum speed, zebra zones, lane lines that divide lanes along the road (various areas such as solid lines, broken lines, and double lines) ), And feature information F related to a traveling direction marking (including an arrow marking, for example, a straight arrow, a right turn arrow, etc.) specifying the traveling direction of each lane. In addition to such road markings, the features in which the feature information F is stored can include various features such as traffic lights, signs, overpasses, and tunnels. The feature information F includes position information of each feature and feature attribute information associated therewith as its contents. Here, the position information includes information on the position (coordinates) on the map of the representative point of each feature associated with the link k or the node n constituting the road information R, and the direction of each feature. The feature attribute information includes type information indicating the type of each feature, or feature form information such as the shape, size, and color of the feature. Here, the feature type specifically indicates the type of feature having basically the same form such as “pedestrian crossing”, “stop line”, “speed indication (30 km / hour)”, and the like. Information. In addition, the feature information F is used for detection of a temporary stop point, but if necessary, an image recognition process such as an actual stop line on the road by the image recognition unit 31 is used for confirmation of the temporary stop point. It is also possible.
２．入出力モジュール
表示制御部２５を介してカーナビゲーションに関する種々の情報を表示するモニタ２６としては、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどのパネル形のものが適している。このモニタ２６には、入力デバイス１０としてのタッチパネルや操作スイッチ等が装備されている。これらの入力デバイス１０を通じて入力された操作コマンドは操作入力評価部２１を介してナビゲーション装置１における関係する各機能部に送られる。また、音声による情報報知のためにオーディオ制御部２７を介して送られてきたオーディオ信号を音声として鳴らすスピーカ２８も備えられている。
2. As the monitor 26 for displaying various information relating to car navigation via the input / output module display controller 25, a panel type such as a liquid crystal display, a plasma display, and an organic EL display is suitable. The monitor 26 is equipped with a touch panel, operation switches, and the like as the input device 10. The operation commands input through these input devices 10 are sent to related functional units in the navigation apparatus 1 via the operation input evaluation unit 21. In addition, a speaker 28 is also provided for sounding an audio signal sent via the audio control unit 27 for voice information notification.
３．画像情報入力モジュール
画像情報取得部１２は、車載カメラ１１により自車両Ｃが走行している道路の路面を撮影した撮影画像を取得する。ここでは、車載カメラ１１は、図２に示すような自車両Ｃの後方の路面を撮像するバックカメラであるが、フロントカメラやサイドカメラを備えることも可能である。画像情報取得部１２は、そのような車載カメラ１１によって得られた撮影画像を所定の時間間隔で取り込む。ここで取得された画像情報Ｇは、画像認識部２３においては前述した地物属性情報の確認等の目的のために利用される。
3. Image Information Input Module The image information acquisition unit 12 acquires a captured image obtained by capturing the road surface of the road on which the host vehicle C is traveling with the in-vehicle camera 11. Here, the in-vehicle camera 11 is a back camera that captures the road surface behind the host vehicle C as shown in FIG. 2, but it is also possible to include a front camera and a side camera. The image information acquisition unit 12 captures captured images obtained by such an in-vehicle camera 11 at predetermined time intervals. The image information G acquired here is used in the image recognition unit 23 for the purpose of confirming the feature attribute information described above.
４．自車位置情報取得モジュール
自車位置情報取得部１３は、自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部１３は、ＧＰＳ受信機１４、方位センサ１５、及び距離センサ１６と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部１３へ出力される。自車位置情報取得部１３では、ＧＰＳ受信機１４で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両Ｃの現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ１５は、自車両Ｃの進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１５は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ１５は、その検出結果を自車位置情報取得部１３へ出力する。距離センサ１６は、自車両Ｃの車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ１６は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両Ｃの加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１６は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部１３へ出力する。
4). Own vehicle position information acquisition module The own vehicle position information acquisition unit 13 functions as own vehicle position information acquisition means for acquiring own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle C. Here, the vehicle position information acquisition unit 13 is connected to the GPS receiver 14, the direction sensor 15, and the distance sensor 16. Here, the GPS receiver 14 is a device that receives GPS signals from GPS satellites. This GPS signal is normally received every second and output to the vehicle position information acquisition unit 13. The own vehicle position information acquisition unit 13 analyzes signals from GPS satellites received by the GPS receiver 14 and acquires information such as the current position (latitude and longitude), traveling direction, and moving speed of the own vehicle C. Can do. The direction sensor 15 is a sensor that detects the traveling direction of the host vehicle C or a change in the traveling direction. The azimuth sensor 15 includes, for example, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, an optical rotation sensor attached to the rotating part of the handle, a rotary resistance volume, an angle sensor attached to the wheel part, and the like. Then, the direction sensor 15 outputs the detection result to the vehicle position information acquisition unit 13. The distance sensor 16 is a sensor that detects the vehicle speed and the moving distance of the host vehicle C. The distance sensor 16 is, for example, a vehicle speed pulse sensor that outputs a pulse signal each time a vehicle drive shaft or wheel rotates a certain amount, a yaw / G sensor that detects the acceleration of the host vehicle C, and an integrated detected acceleration. Configured by a circuit or the like. Then, the distance sensor 16 outputs information on the vehicle speed and movement distance as the detection result to the vehicle position information acquisition unit 13.
そして、自車位置情報取得部１３は、これらのＧＰＳ受信機１４、方位センサ１５及び距離センサ１６からの出力に基づいて、公知の方法により自車両Ｃの位置を特定する演算を行う。このようにして取得される自車位置情報Ｐは、各センサ１４〜１６の検出精度等に起因する誤差を含んだ情報となっている。従って、マップマッチング処理部２２により、自車位置情報に示される自車両Ｃの位置を地図情報Ｍに示される道路上とする補正を通じて誤差をキャンセルする。また、撮影画像及び地物情報Ｆを用いて自車位置情報に示される自車両Ｃの進行方向の位置を補正することも可能である。 And the own vehicle position information acquisition part 13 performs the calculation which pinpoints the position of the own vehicle C by a well-known method based on the output from these GPS receiver 14, the direction sensor 15, and the distance sensor 16. FIG. The vehicle position information P acquired in this way is information including an error due to the detection accuracy of each of the sensors 14 to 16. Accordingly, the map matching processing unit 22 cancels the error through correction that the position of the host vehicle C indicated by the host vehicle position information is on the road indicated by the map information M. It is also possible to correct the position in the traveling direction of the host vehicle C indicated by the host vehicle position information using the captured image and the feature information F.
５．画像認識モジュール
画像認識部３１は、画像情報取得部１２で取得された撮影画像に対する画像認識処理を行う画像認識手段として機能する。すなわち、画像認識部３１は、カメラ１１により自車両Ｃの周辺を撮影した撮影画像に含まれる一時停止線などの地物の画像認識処理を行う。この際、画像認識部３１は、地物データベース４３に記憶されている地物情報Ｆを用いて画像認識処理を行う。具体的には、画像認識部３１は、自車位置情報Ｐに基づいてカメラ１１による撮像領域に含まれることになる地物を対象地物とし、当該対象地物の地物情報Ｆを地物データベース４３から取得する。そして、画像認識部３１は、画像情報取得部１２で取得された撮像画像に対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該撮影画像に含まれている地物（道路標示）の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部３１は、抽出された地物の輪郭情報と、地物データベース４３から取得した対象地物の地物情報Ｆに含まれる形態情報とを比較し、それらが一致するか否かを判定する。地物の輪郭情報と対象地物の地物情報Ｆに含まれる形態情報とが一致する場合には、対象地物の画像認識に成功したと判定し、その画像認識結果を必要とする各機能部に出力する。
5). Image Recognition Module The image recognition unit 31 functions as an image recognition unit that performs image recognition processing on the captured image acquired by the image information acquisition unit 12. That is, the image recognition unit 31 performs image recognition processing of features such as a stop line included in a captured image obtained by photographing the periphery of the host vehicle C with the camera 11. At this time, the image recognition unit 31 performs image recognition processing using the feature information F stored in the feature database 43. Specifically, the image recognizing unit 31 sets a feature to be included in an imaging region by the camera 11 based on the vehicle position information P as a target feature, and uses the feature information F of the target feature as a feature. Obtained from the database 43. Then, the image recognition unit 31 performs binarization processing, edge detection processing, and the like on the captured image acquired by the image information acquisition unit 12, and outlines of features (road markings) included in the captured image. Extract information. Thereafter, the image recognition unit 31 compares the extracted contour information of the feature with the form information included in the feature information F of the target feature acquired from the feature database 43, and whether or not they match. Determine. When the contour information of the feature matches the form information included in the feature information F of the target feature, each function that determines that the image recognition of the target feature has succeeded and requires the image recognition result To the output.
６．外部情報受信モジュール
外部情報受信部３２は、自車両Ｃの位置の特定に用いることができる特定情報を、自車両Ｃの外部から受信する情報受信手段として機能する。このような特定情報としては、例えば、ＶＩＣＳ(登録商標)（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）からの情報、具体的には道路の各レーン上に設けられた発信器からの光ビーコンや電波ビーコンからの情報がある。これらの情報に、当該発信器が設置されている交差点や一時停止線などを特定することができる情報が含まれている場合、この外部情報受信部３２により受信した情報は、一時停止地点検知部３３に送られ、一時停止地点の検知確認に用いられる。
6). External Information Receiving Module The external information receiving unit 32 functions as information receiving means for receiving specific information that can be used for specifying the position of the host vehicle C from the outside of the host vehicle C. Such specific information includes, for example, information from VICS (registered trademark) (Vehicle Information and Communication System), specifically light from a transmitter provided on each lane of the road. There is information from beacons and radio beacons. When such information includes information that can specify an intersection or a temporary stop line where the transmitter is installed, the information received by the external information receiver 32 is a temporary stop point detector. 33 to be used for confirmation of detection of the temporary stop point.
７．一時停止地点通過時間学習モジュール
このナビゲーション装置１には、交差点や踏切などの一時停止地点における自車両Ｃの通過時間を学習する機能部として、一時停止地点検知部３３、一時停止地点通過時間測定部３４、及び通過時間記録部３５が備えられている。一時停止地点検知部３３は、自車位置情報取得部１３から得られる自車位置と地図データベース４２から読み出される地図データに含まれている道路情報の１つである一時停止地点とから自車両Ｃが一時停止地点を走行中であることを検知する一時停止地点検知手段として機能する。なお、この一時停止地点の走行検知は、外部情報受信部３２により受信した情報や画像認識部３１による地物確認情報などによってアシストされる。
7). Temporary stop point passage time learning module The navigation device 1 includes a temporary stop point detection unit 33, a temporary stop point passage time measurement unit as functional units that learn the passage time of the vehicle C at a temporary stop point such as an intersection or a railroad crossing. 34 and a transit time recording unit 35 are provided. The temporary stop point detection unit 33 determines the own vehicle C from the own vehicle position obtained from the own vehicle position information acquisition unit 13 and the temporary stop point that is one of the road information included in the map data read from the map database 42. Functions as a temporary stop point detecting means for detecting that the vehicle is traveling at the temporary stop point. The travel detection at the temporary stop point is assisted by information received by the external information receiving unit 32, feature confirmation information by the image recognition unit 31, and the like.
一時停止地点通過時間測定部３４は、一時停止地点検知部３３によって検知された一時停止地点の通過時間を測定する一時停止地点通過時間測定手段として機能する。なお、ここでいう一時停止地点とは、交差点や一時停止線を一端とし、その交差点や一時停止線の手前に設定された位置を他端とする長さ領域を意味している。また、渋滞が発生している場合は、その交差点や一時停止線から延びている渋滞列の最終端（交差点や一時停止線の手前で車両が最初に停止または停止に近い速度に減速した箇所）から交差点や一時停止線までの長さ領域を一時停止地点とみなしてもよい。つまり、交差点や踏切などによって車両の連続的な流れが遮断される領域における車両の通過時間を一時停止地点の通過時間と定義される。この実施の形態では、一時停止地点通過時間測定部３４は、以下に説明する複数の測定モードを備えており、自由に選択して利用できるが、その内の少なくとも１つだけを実装するだけでもよい。 The temporary stop point passage time measurement unit 34 functions as a temporary stop point passage time measurement unit that measures the passage time of the temporary stop point detected by the temporary stop point detection unit 33. Here, the temporary stop point means a length region having an intersection or a temporary stop line as one end and a position set in front of the intersection or the temporary stop line as the other end. Also, if there is a traffic jam, the last end of the traffic jam line extending from the intersection or temporary stop line (where the vehicle first decelerates to a speed close to or stopped before the intersection or temporary stop line) The area from the road to the intersection or the stop line may be regarded as the stop point. That is, the passing time of the vehicle in an area where the continuous flow of the vehicle is blocked by an intersection or a railroad crossing is defined as the passing time of the temporary stop point. In this embodiment, the temporary stop point passage time measurement unit 34 has a plurality of measurement modes described below and can be freely selected and used, but it is also possible to implement only at least one of them. Good.
第１の測定モードは、検知された一時停止地点の通過時間を、当該一時停止地点における車速がゼロまたは略ゼロ(約５Km/h)の累積時間によって測定するモードである。この第１の測定モードでは測定された通過時間は、一時停止や渋滞による停止によって車両が停止状態またはほぼ停止状態になっている時間を表している。
第２の測定モードは、検知された一時停止地点の通過時間を、当該一時停止地点での最初の停車時点から交差点脱出時点までの時間によって測定するモードである。この第２の測定モードでの測定通過時間は、一時停止地点を通過するのに要した正味の通過時間を表している。
第３の測定モードは、検知された一時停止地点の通過時間を、当該一時停止地点における上述のように定義される所定領域を通過する時間と法定車速での通過時間との差に応じて測定するモードである。この第３の測定モードでの測定通過時間は一時停止地点を通過したことによる遅れ時間を表している。
The first measurement mode is a mode in which the passing time at the detected temporary stop point is measured by the accumulated time at which the vehicle speed at the temporary stop point is zero or substantially zero (about 5 km / h). In this first measurement mode, the measured transit time represents the time during which the vehicle is stopped or almost stopped due to a temporary stop or a traffic jam.
The second measurement mode is a mode in which the passing time of the detected temporary stop point is measured by the time from the first stop time at the temporary stop point to the time of exit from the intersection. The measurement transit time in the second measurement mode represents the net transit time required to pass through the temporary stop point.
In the third measurement mode, the passage time of the detected temporary stop point is measured according to the difference between the time passing through the predetermined area defined as described above at the temporary stop point and the passage time at the legal vehicle speed. It is a mode to do. The measurement passage time in the third measurement mode represents a delay time caused by passing through the temporary stop point.
通過時間記録部３５は、一時停止地点通過時間測定部３４によって測定された走行経路における一時停止地点の通過時間をその一時停止地点が属している経路の対応する箇所（例えば交差点ノードや道路リンク）に関係付けて、追記データベース４１に記録する通過時間記録手段として機能する。この実施形態では、さらに、通過時間記録部３５は、一時停止地点で測定された通過時間を、日時情報と関連付けて追記データベース４１に記録する。日時情報には、年月日と時刻だけでなく、平日、祝日、休日、祭りやコンサートなどのイベントの有無、季節、天候といった特定の日時と関係付けられる種々の情報も含まれている。従って、この日時情報を検索条件とすることにより、時間帯別、季節別、イベント有無別などの一時停止地点の渋滞状況（通過時間の長短）を予測するためのデータが得られ、適切な経路探索に利用することができる。また、この実施形態では、通過時間記録部３５は、一時停止地点通過時間測定部３４によって測定された通過時間を、後で詳しく説明される経路探索部２３による最適経路探索において利用しやすくするために、通過時間を、道路リンクの属性情報として設定されているリンクコストや交差点ノードの属性情報として設定されているノードコストなどと同様な評価値に変換して得られる通過コストを、対応する道路リンクまたは交差点ノードに関係付けられるように追記データベース４１に記録するように構成されている。ここで、地図データベース４２における道路リンクの属性情報や交差点ノードの属性情報が追記・書き換え可能な場合、通過コストを直接そこに記録する構成を採用してもよい。 The transit time recording unit 35 indicates the transit time of the temporary stop point on the travel route measured by the temporary stop point transit time measuring unit 34, corresponding to the route to which the temporary stop point belongs (for example, an intersection node or a road link). In relation to the above, it functions as a transit time recording means for recording in the additional recording database 41. In this embodiment, the passage time recording unit 35 further records the passage time measured at the temporary stop point in the additional recording database 41 in association with the date / time information. The date / time information includes not only the date and time but also various information related to a specific date / time such as weekdays, holidays, holidays, presence / absence of events such as festivals and concerts, seasons, and weather. Therefore, by using this date / time information as a search condition, data for predicting the traffic jam situation (long or short transit time) at a temporary stop point such as by time zone, by season, or by event presence / absence can be obtained. Can be used for searching. In this embodiment, the transit time recording unit 35 makes it easy to use the transit time measured by the temporary stop point transit time measuring unit 34 in the optimum route search by the route search unit 23 described in detail later. In addition, the passing cost obtained by converting the passing time into an evaluation value similar to the link cost set as the road link attribute information or the node cost set as the intersection node attribute information It is configured to record in the additional recording database 41 so as to be related to the link or the intersection node. Here, when the road link attribute information and the intersection node attribute information in the map database 42 can be additionally written and rewritten, a configuration may be adopted in which the passing cost is directly recorded there.
８．カーナビゲーションモジュール
このナビゲーション装置１は、基本的なナビゲーション機能を実現するためのナビゲーション用演算処理部として、表示制御部２５、マップマッチング処理部２２、経路探索部２３、経路案内部２４、及び検索処理部２２を備えている。ここで、表示処理部１７は、モニタ２６の表示画面に自車位置や目的地等の周辺の地図表示や当該地図上への自車位置表示等を行うための演算処理を行う処理部である。マップマッチング処理部２２は、自車位置情報取得部１３により取得された自車位置情報に示される自車位置が、地図データベース４３に記憶された道路情報Ｒに含まれる道路上となるように、自車位置情報を補正するマップマッチング処理を行うための処理部である。経路探索部２３は、例えば自車位置等の出発地からモニタ２６により入力された目的地までの案内経路を探索するための演算処理を行う処理部である。経路案内部２４は、経路探索部２３により探索された出発地から目的地までの経路に従って、モニタ２６の表示画面による案内表示やスピーカ２８による音声案内等により、運転者に対して適切な経路案内を行うための演算処理を行う処理部である。
8). Car navigation module The navigation device 1 includes a display control unit 25, a map matching processing unit 22, a route search unit 23, a route guidance unit 24, and a search process as a calculation processing unit for navigation for realizing a basic navigation function. A portion 22 is provided. Here, the display processing unit 17 is a processing unit that performs arithmetic processing for displaying a map of the surroundings of the vehicle position, the destination, and the like on the display screen of the monitor 26, and displaying the vehicle position on the map. . The map matching processing unit 22 is configured so that the vehicle position indicated in the vehicle position information acquired by the vehicle position information acquisition unit 13 is on the road included in the road information R stored in the map database 43. It is a process part for performing the map matching process which correct | amends own vehicle position information. The route search unit 23 is a processing unit that performs a calculation process for searching for a guide route from a departure place such as the vehicle position to a destination input by the monitor 26. The route guidance unit 24 provides appropriate route guidance to the driver by guidance display on the display screen of the monitor 26 and voice guidance by the speaker 28 according to the route from the departure place to the destination searched by the route search unit 23. It is a process part which performs the arithmetic processing for performing.
経路探索部２３は、複数の道路リンクｋの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報Ｒに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段として機能する。本実施形態においては、経路探索部２３は、前述したように学習して記録された、一時停止地点の通過時間（通過コスト）を考慮した経路探索機能を備えている。この実施形態での経路探索では、経路の全体での経路コストの合計が最小となるように経路探索が行われるが、経路コストには、基本リンクコストとノードコストと前述した通過コストが含まれている。ここで、基本リンクコストは、各道路リンクｋに対応する実際の道路を通行するために要する時間及び通行し易さ等を数値化した情報であり、各道路リンクｋの道路長（道路リンク長）及び道路属性に応じて設定される。道路属性としては、例えば、制限速度、道路種別、レーン数等に応じた値が設定されている。この場合、基本リンクコストは、道路長が短いほど小さく、制限速度が高いほど小さく、道路種別やレーン数に示される道路の規模が大きいほど小さく設定される。ノードコストは、各交差点ノードｎに対応する実際の交差点を通行するために要する時間及び通行し易さ等を数値化した情報であり、当該交差点での進行方向（右折、左折、直進等）、信号の有無等に応じた値が設定されている。この場合、ノードコストは、進行方向に関して直進、左折、右折の順に大きく（左側通行の場合）、信号がある交差点は信号がない交差点よりも大きく設定されると好適である。したがって、この経路探索により、出発地から目的地まで比較的短時間で快適に到達可能な経路を探索することができる。 The route search unit 23 functions as route search means for searching for a route from the departure point to the destination based on the road information R representing the road network by the connection relationship of the plurality of road links k. In the present embodiment, the route search unit 23 has a route search function that takes into account the passage time (passage cost) of the temporary stop point, which is learned and recorded as described above. In the route search in this embodiment, the route search is performed so that the total route cost of the entire route is minimized. The route cost includes the basic link cost, the node cost, and the above-described passage cost. ing. Here, the basic link cost is information obtained by quantifying the time required to pass an actual road corresponding to each road link k, ease of passing, and the like, and the road length (road link length) of each road link k. ) And road attributes. As the road attribute, for example, values corresponding to the speed limit, the road type, the number of lanes, and the like are set. In this case, the basic link cost is set to be smaller as the road length is shorter, smaller as the speed limit is higher, and smaller as the road scale indicated by the road type and the number of lanes is larger. The node cost is information obtained by quantifying the time required to pass through the actual intersection corresponding to each intersection node n, the ease of passing, and the traveling direction (right turn, left turn, straight travel, etc.) at the intersection, A value corresponding to the presence or absence of a signal is set. In this case, it is preferable that the node cost increases in the order of straight ahead, left turn, and right turn in the traveling direction (in the case of left-hand traffic), and an intersection with a signal is set larger than an intersection without a signal. Therefore, by this route search, it is possible to search for a route that can be comfortably reached from the departure point to the destination in a relatively short time.
この実施形態では、経路探索部２３で経路探索のために利用する道路情報Ｒには、道路リンクｋにリンクコスト、交差点ノードｎにノードコストが設定されており、さらに道路リンクｋまたは交差点ノードｎに通過コストが付加的に設定されている。 In this embodiment, in the road information R used for the route search by the route search unit 23, the link cost is set for the road link k, the node cost is set for the intersection node n, and the road link k or the intersection node n is further set. The passage cost is additionally set.
次に、経路探索部２３により実行される経路探索について、具体例を用いて説明する。図５は、この具体例の説明に用いる道路情報Ｒの一例を示す図である。この図において、丸で囲まれたａ〜ｈは、それぞれ交差点ノードｎを示し、各交差点ノードｎ間を結ぶ直線は、それぞれ道路リンクｋを示している。また、「ＣＬ＝×××」は各道路リンクｋのリンクコストの値を示し、「ＣＮ＝××」は各交差点ノードｎのノードコストの値を示している。さらに、「ＣＴ＝×××」は、一時停止地点の通過コストの値を示している。なお、「Ｌ＝×××」は各道路リンクｋの道路長（道路リンク長）を示している。この図に示す例では、出発地ａから目的地ｈまでの経路として、「ａ−ｂ−ｅ−ｈ」、「ａ−ｃ−ｆ−ｈ」、及び「ａ−ｄ−ｇ−ｈ」の３つの経路が存在する。 Next, the route search executed by the route search unit 23 will be described using a specific example. FIG. 5 is a diagram showing an example of road information R used for explaining this specific example. In this figure, a to h surrounded by circles indicate intersection nodes n, and straight lines connecting the intersection nodes n indicate road links k. “CL = xxx” indicates the value of the link cost of each road link k, and “CN = xxx” indicates the value of the node cost of each intersection node n. Furthermore, “CT = xxx” indicates the value of the passing cost at the temporary stop point. “L = xxx” represents the road length (road link length) of each road link k. In the example shown in this figure, the routes from the departure point a to the destination h are “abbe”, “acfh”, and “adgh”. There are three paths.
このような条件下において、経路探索部２３は、以下のようにして経路探索を行い、最適な探索経路を決定する。すなわち、経路探索部２３は、上記出発地ａから目的地ｈまでの３つの経路のそれぞれについて、経路の全体でのリンクコストとノードコストと通過コストとの合計を演算し、その合計コストが最小となる経路を最適探索経路として決定する。本例の場合、経路「ａ−ｂ−ｅ−ｈ」の合計コストは、以下の式（１）で求められる。
合計コスト＝300+50+20+500+0+10+300＝1180・・・（１）
同様に、経路「ａ−ｃ−ｆ−ｈ」の合計コストは、以下の式（２）で求められる。
合計コスト＝200+100+60+400+100+50+300＝1210・・・（２）
また、経路「ａ−ｄ−ｇ−ｈ」の合計コストは、以下の式（３）で求められる。
合計コスト＝200+0+0+400+50+0+400＝1050・・・（３）
したがって、経路探索部２３は、合計コストが最も小さい経路「ａ−ｄ−ｇ−ｈ」を、最適探索経路として決定する。
Under such conditions, the route search unit 23 performs a route search as follows to determine an optimum search route. That is, the route search unit 23 calculates the sum of the link cost, the node cost, and the passage cost of the entire route for each of the three routes from the departure point a to the destination h, and the total cost is the smallest. Is determined as the optimum search route. In the case of this example, the total cost of the route “abbeh” is obtained by the following equation (1).
Total cost = 300 + 50 + 20 + 500 + 0 + 10 + 300 = 1180 ... (1)
Similarly, the total cost of the route “acfh” is obtained by the following equation (2).
Total cost = 200 + 100 + 60 + 400 + 100 + 50 + 300 = 1210 ... (2)
In addition, the total cost of the route “adgh” is obtained by the following equation (3).
Total cost = 200 + 0 + 0 + 400 + 50 + 0 + 400 = 1050 (3)
Accordingly, the route search unit 23 determines the route “adgh” having the lowest total cost as the optimum search route.
経路探索部２３によって最適な経路が探索され、これがユーザによって承認されると、この経路がこれからの走行経路として案内される。経路案内部２４は、この案内経路をモニタ２６を通じて可視的に報知するとともにスピーカ２８を通じて可聴的に報知する経路案内手段として機能する。 The route search unit 23 searches for an optimum route, and when this is approved by the user, this route is guided as a future travel route. The route guidance unit 24 functions as route guidance means for visually informing the guidance route through the monitor 26 and audibly informing through the speaker 28.
次に、上述した一時停止地点通過時間学習モジュールにおける第1の測定モードでの一時停止地点通過時間の学習過程の一例を図６のフローチャートを用いて説明する。
一時停止地点通過時間学習モジュールにおける学習機能は、自車両Ｃが一時停止地点に進入したことが検知されると当該一時停止地点における通過時間の学習動作が開始される（＃０１）。自車両Ｃが一時停止地点に進入すると、その旨の報知が音声にて行われる（＃０２）。
Next, an example of the learning process of the temporary stop point passage time in the first measurement mode in the temporary stop point passage time learning module will be described with reference to the flowchart of FIG.
When the learning function in the temporary stop point passage time learning module is detected that the host vehicle C has entered the temporary stop point, the learning operation of the passage time at the temporary stop point is started (# 01). When the host vehicle C enters the temporary stop point, a notification to that effect is given by voice (# 02).
まず、自車両Ｃが処理対象となっている一時停止地点を通過したかどうかがチェックされる（＃１１）。まだ通過していない場合（＃１１No分岐）、さらに車速が５Km/h未満かどうかがチェックされる（＃１２）。車速が５Km/h未満であれば（＃１２Yes分岐）、時間カウンターをスタートさせ（＃１３）、時間カウンターの稼動中を示すＣ#フラグに「１」をセットする（＃１４）。車速が５Km/h未満でなければ（＃１２No分岐）、Ｃ#フラグの内容がチェックされる（＃１５）。Ｃ#フラグの内容が「１」でなければ（＃１５No分岐）、そのままステップ＃１１に戻る。Ｃ#フラグの内容が「１」であれば（＃１５Yes分岐）、時間カウンターをストップさせ（＃１６）、カウント値を一時記憶する（＃１７）。この一時記憶されたカウント値は、自車両Ｃが一時停止地点で少なくとも停止または停止に近い状態（ここでは車速５Km/h未満）にある時間間隔の１つを示す。さらに、Ｃ#フラグをリセットして（＃１８）、ステップ＃１１に戻る。 First, it is checked whether or not the host vehicle C has passed the temporary stop point that is the subject of processing (# 11). If it has not passed yet (# 11 No branch), it is further checked whether the vehicle speed is less than 5 km / h (# 12). If the vehicle speed is less than 5 km / h (# 12 Yes branch), the time counter is started (# 13), and the C # flag indicating that the time counter is in operation is set to "1" (# 14). If the vehicle speed is not less than 5 km / h (# 12 No branch), the content of the C # flag is checked (# 15). If the content of the C # flag is not “1” (# 15 No branch), the process directly returns to step # 11. If the content of the C # flag is “1” (# 15 Yes branch), the time counter is stopped (# 16), and the count value is temporarily stored (# 17). This temporarily stored count value indicates one of the time intervals in which the host vehicle C is at least stopped or close to being stopped at the temporary stop point (here, the vehicle speed is less than 5 km / h). Further, the C # flag is reset (# 18), and the process returns to step # 11.
ステップ＃１１のチェックで、自車両Ｃが一時停止地点を通過した場合（＃１１Yes分岐）、さらにＣ#フラグの内容がチェックされる（＃３１）。Ｃ#フラグの内容が「１」であれば（＃３１Yes分岐）、時間カウンターをストップさせ（＃３２）、カウント値を一時記憶し（＃３３）、Ｃ#フラグをリセットする（＃３４）。次いで、一時記憶されている全てのカウント値を積算する（＃５１）。Ｃ#フラグの内容が「１」でなければ（＃３１No分岐）、直接ステップ＃５１へジャンプして、一時記憶されている全てのカウント値を積算する（＃５１）。さらに積算されたカウント値から通過時間を算出する（＃５２）。この第1測定モードで算出された通過時間は、一時停止地点を通過する際に車両が停止状態またはほぼ停止状態になっている時間を示している。 If it is determined in step # 11 that the host vehicle C has passed the temporary stop point (# 11 Yes branch), the contents of the C # flag are further checked (# 31). If the content of the C # flag is “1” (# 31 Yes branch), the time counter is stopped (# 32), the count value is temporarily stored (# 33), and the C # flag is reset (# 34). Next, all the count values temporarily stored are integrated (# 51). If the content of the C # flag is not “1” (# 31 No branch), the process jumps directly to step # 51, where all count values temporarily stored are integrated (# 51). Further, the passage time is calculated from the accumulated count value (# 52). The passing time calculated in the first measurement mode indicates the time during which the vehicle is stopped or almost stopped when passing through the temporary stop point.
さらに算定された通過時間から経路探索に適した評価値としての通過コストを算出する（＃５３）。続いて、日時情報を取得し（＃５４）、この日時情報とともに通過時間または通過コストあるいはその両方をデータベース４に記録する（＃５５）。この一連の処理が、自車両Ｃが一時停止地点に進入するたびに、実行される。 Further, a passing cost as an evaluation value suitable for the route search is calculated from the calculated passing time (# 53). Subsequently, date / time information is acquired (# 54), and the passing time and / or the passing cost are recorded in the database 4 together with the date / time information (# 55). This series of processing is executed every time the host vehicle C enters the temporary stop point.
次に、上述した一時停止地点通過時間学習モジュールにおける第２の測定モードでの一時停止地点通過時間の学習過程の一例を図７のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートでは、図６のフローチャートと実質的に同じ処理には同じステップ番号を付与し、その詳しい説明は省略する。
一時停止地点通過時間の学習過程が始まると、まず車速が５Km/h未満かどうかがチェックされる（＃２１）。車速が５Km/h未満であれば（＃２１Yes分岐）、さらにタイマーの稼動中を示すＴ#フラグの内容がチェックされる（＃２２）。Ｔ#フラグの内容が「１」でなければ（＃２２No分岐）、タイマーをスタートさせ（＃１３）、Ｔ#フラグに「１」をセットする（＃２４）。続いて、 まず、自車両Ｃが処理対象となっている一時停止地点を通過したかどうかがチェックされる（＃２５）。なお、ステップ＃２１のチェックで車速が５Km/h未満でない場合（＃２１No分岐）、及びステップ＃２２のチェックでＴ#フラグの内容が「１」の場合（＃２２Yes分岐）、直接ステップ＃２５にジャンプして自車両Ｃが一時停止地点を通過したかどうかがチェックされる。まだ通過していない場合（＃２５No分岐）、ステップ＃２１に戻る。
Next, an example of the learning process of the temporary stop point passage time in the second measurement mode in the temporary stop point passage time learning module will be described with reference to the flowchart of FIG. In this flowchart, the same step numbers are assigned to processes that are substantially the same as those in the flowchart of FIG. 6, and detailed descriptions thereof are omitted.
When the learning process of the temporary stop point passage time starts, it is first checked whether the vehicle speed is less than 5 km / h (# 21). If the vehicle speed is less than 5 km / h (Yes branch at # 21), the content of the T # flag indicating that the timer is operating is checked (# 22). If the content of the T # flag is not “1” (# 22 No branch), the timer is started (# 13), and “1” is set to the T # flag (# 24). Subsequently, first, it is checked whether or not the host vehicle C has passed the temporary stop point to be processed (# 25). If the vehicle speed is not less than 5 km / h in step # 21 (# 21 No branch), and if the T # flag is "1" in step # 22 (# 22 Yes branch), step # 25 directly. It is checked whether or not the vehicle C has passed the temporary stop point. If not yet passed (# 25 No branch), the process returns to step # 21.
ステップ＃２５のチェックで、自車両Ｃが一時停止地点を通過した場合（＃２５Yes分岐）、さらにＴ#フラグの内容がチェックされる（＃４１）。Ｔ#フラグの内容が「１」であれば（＃４１Yes分岐）、タイマーをストップさせ（＃４３）、Ｃ#フラグをリセットし（＃４４）、タイマー値を読み出される（＃４４）。次いで、読み出されたタイマー値から通過時間を算出する（＃４５）。また、Ｔ#フラグの内容が「１」でなければ（＃４１No分岐）、自車両Ｃがこの一時停止地点で少なくとも停止または停止に近い状態（ここでは車速５Km/h未満）に陥らなかったことになるので、通過時間はゼロとされる。この第２測定モードで算出された通過時間は、一時停止地点の正味の通過時間を示している。 If it is determined in step # 25 that the host vehicle C has passed the temporary stop point (# 25 Yes branch), the contents of the T # flag are further checked (# 41). If the content of the T # flag is “1” (# 41 Yes branch), the timer is stopped (# 43), the C # flag is reset (# 44), and the timer value is read (# 44). Next, the passage time is calculated from the read timer value (# 45). Further, if the content of the T # flag is not “1” (# 41 No branch), the own vehicle C did not fall into a state of stopping or nearly stopping at this temporary stop point (here, the vehicle speed is less than 5 km / h). Therefore, the transit time is set to zero. The passing time calculated in the second measurement mode indicates the net passing time at the temporary stop point.
次に、上述した一時停止地点通過時間学習モジュールにおける第３の測定モードでの一時停止地点通過時間の学習過程の一例を図８のフローチャートを用いて説明する。第３の測定モードは一時停止地点への進入時点から脱出時点までの時間と法定速度での通過時間との差を求めるもので、先に述べた、停止または停止に近い状態に陥った時点から脱出時点までの時間を測定する第２の測定モードにかなり類似している。従って、この図８のフローチャートでは、図７のフローチャートと実質的に同じ処理には同じステップ番号を付与し、その相異するところのみを説明する。 Next, an example of the learning process of the temporary stop point passage time in the third measurement mode in the temporary stop point passage time learning module will be described with reference to the flowchart of FIG. The third measurement mode is to find the difference between the time from the point of entry to the point of suspension to the point of exit and the transit time at the legal speed. It is quite similar to the second measurement mode, which measures the time to exit. Therefore, in the flowchart of FIG. 8, the same step number is assigned to the substantially same process as the flowchart of FIG. 7, and only the differences will be described.
この第３の測定モードでは、一時停止地点において停止または停止に近い状態に陥った時点を考慮しないので、図７のフローチャートにおけるステップ＃２１は省略され、一時停止地点に入った時点で直ちにタイマーがスタートする（＃２３）。タイマーの動作は自車両Ｃが一時停止地点を通過するまで続行し、自車両Ｃが一時停止地点を通過した時点でストップし（＃４２）、そのタイマー値が読み出され（＃４４）、読み出されたタイマー値から経過時間が算出される（＃４５）。さらに、この一時停止地点を法定速度で走行した場合の通過時間が標準通過時間として算出される（＃４７）。次いで、経過時間と標準通過時間との差がここで測定される通過時間として算出される（＃４７）。従って、この第３測定モードで算出された通過時間は、一時停止地点を通過したことによる遅れ時間を示している。 In the third measurement mode, since the time point when the vehicle is stopped or close to the stop state is not taken into consideration at the temporary stop point, step # 21 in the flowchart of FIG. 7 is omitted, and the timer is immediately started when the temporary stop point is entered. Start (# 23). The operation of the timer continues until the host vehicle C passes the temporary stop point, stops when the host vehicle C passes the temporary stop point (# 42), and the timer value is read (# 44). The elapsed time is calculated from the issued timer value (# 45). Furthermore, the passage time when traveling at the legal speed at the temporary stop point is calculated as the standard passage time (# 47). Next, the difference between the elapsed time and the standard passage time is calculated as the passage time measured here (# 47). Therefore, the passage time calculated in the third measurement mode indicates a delay time due to passing through the temporary stop point.
〔その他の実施形態〕
（１）
上述した実施形態では、本発明によるナビゲーションシステムは、一時停止地点における通過時間を考慮するナビゲーション技術を完結させているナビゲーション装置１が各車両に搭載される、スタンドアローンタイプとして実現されている。これに代えて、本発明によるナビゲーションシステムを、図９で模式的に示すようなサーバ・クライアントタイプで実現することができる。ここでは、各車両に搭載されたナビゲーション装置１は、一時停止地点通過時間測定部３４によって測定された一時停止地点通過時間を当該一時停止地点に対応する経路、つまりノードまたはリンクの識別情報と関係づけたフォーマットで通過時間送信部５１を介してナビゲーションサーバ１００にデータ伝送する。ナビゲーションサーバ１００では、多くの車両に搭載されているナビゲーション装置１から随時送られてきた一時停止地点通過時間は通過時間受信部１０１を介して通過時間データベース１０２に格納される。その際、通過時間データベース１０２に格納された、同一箇所の一時停止地点通過時間が複数あれば、統計処理部１０３によって平均演算等の統計演算を通じて統計的通過時間に変換される。多数の車両が一時停止地点を通過する毎に測定され送信され、ナビゲーションサーバ１００の通過時間データベース１０２に格納されている各一時停止地点の通過時間（場合によっては統計的通過時間）は、適時または要求に応じて、通過時間送信部１０４から各車両に搭載されている車載ナビゲーション装置１に送信される。車載ナビゲーション装置１では、ナビゲーションサーバ１００から送られてきた一時停止地点の通過時間（場合によっては統計的通過時間）は通過時間受信部５２を介して通過時間記録部３５に与えられる。通過時間記録部３５は、受け取った通過時間（場合によっては統計的通過時間）を、対応する経路、経路つまりノードまたはリンクに関係付けて、データベース４に格納する。このようなクライアント・サーバタイプのナビゲーションシステムでは、上述した全ての作用効果を同様に得ることができるだけでなく、自車両が通過していなくても他の車両のナビゲーション装置１で測定された一時停止地点の通過時間もナビゲーションサーバ１００から取得することができ、これを経路探索に利用できるという、スタンドアローンタイプのナビゲーションシステムにない利点も得られる。
[Other Embodiments]
(1)
In the above-described embodiment, the navigation system according to the present invention is realized as a stand-alone type in which the navigation device 1 that completes the navigation technology considering the passage time at the temporary stop point is mounted on each vehicle. Instead, the navigation system according to the present invention can be realized by a server / client type as schematically shown in FIG. Here, the navigation device 1 mounted on each vehicle relates the temporary stop point passage time measured by the temporary stop point passage time measuring unit 34 to the route corresponding to the temporary stop point, that is, the identification information of the node or link. Data is transmitted to the navigation server 100 via the transit time transmission unit 51 in the attached format. In the navigation server 100, the temporary stop point passage time sent from the navigation device 1 mounted on many vehicles as needed is stored in the passage time database 102 via the passage time receiver 101. At that time, if there are a plurality of the same stop point passage time stored in the passage time database 102, the statistical processing unit 103 converts the passage time into statistical passage time through statistical calculation such as average calculation. The transit time (possibly statistical transit time) of each pause point measured and transmitted each time a large number of vehicles pass the pause point and stored in the transit time database 102 of the navigation server 100 is In response to the request, it is transmitted from the transit time transmission unit 104 to the in-vehicle navigation device 1 mounted on each vehicle. In the in-vehicle navigation device 1, the passage time (possibly statistical passage time) of the temporary stop point sent from the navigation server 100 is given to the passage time recording unit 35 via the passage time receiving unit 52. The passage time recording unit 35 stores the received passage time (or statistical passage time in some cases) in the database 4 in association with the corresponding route, the route, that is, the node or the link. In such a client-server type navigation system, not only can all of the above-mentioned effects be obtained in the same way, but also a pause measured by the navigation device 1 of another vehicle even if the host vehicle is not passing through. The passing time of the point can also be acquired from the navigation server 100, and this can be used for route search, and there is also an advantage that the standalone type navigation system does not have.
（２）
上述した実施形態では、経路探索において通過時間を考慮するため、通過コストを算定する方法を採用したが、この方法に限定されるわけではない。例えば、前記経路探索部２３が、探索された経路から、従来のように、経路長さと標準車速とから算出された到着予想時間に、この探索された経路における一時停止地点に関係付けられた本発明による通過時間を加算し、その加算結果の到着予想時間で最適経路を選ぶようにしてもよい。具体的には、指定された出発地から目的地までの経路を複数探索し、探索された各経路の走行時間を算出する。さらに、各経路の走行時間に一時停止通過時間を加算し、その合計時間を対応する経路とともにモニタ２６に表示する。あるいは、その合計時間が最も短い経路を案内すべき経路として自動選択してもよい。
(2)
In the above-described embodiment, the method of calculating the passage cost is adopted in order to consider the passage time in the route search. However, the method is not limited to this method. For example, the route search unit 23, based on the searched route, in the estimated arrival time calculated from the route length and the standard vehicle speed as in the prior art, is related to the temporary stop point on the searched route. The passage time according to the invention may be added, and the optimum route may be selected based on the estimated arrival time of the addition result. Specifically, a plurality of routes from a specified departure point to a destination are searched, and the travel time of each searched route is calculated. Further, the transit time of each stop is added to the travel time of each route, and the total time is displayed on the monitor 26 together with the corresponding route. Alternatively, the route with the shortest total time may be automatically selected as the route to be guided.
（３）
経路探索において通過時間を考慮するための最も簡単な方法は、関係付けられている通過時間または通過コストが所定閾値以上であるノードまたはリンクは、経路探索の対象から外すことである。また、それによって目的地に達する経路がなくなる場合には、その閾値を次第に下げながら経路探索を繰り返し行うことで、最終的に案内すべき経路を見つけ出すようにするとよい。
(3)
The simplest method for considering the passage time in route search is to exclude nodes or links whose associated passage time or passage cost is equal to or higher than a predetermined threshold from the subject of route search. If there is no route reaching the destination, the route search should be repeated while gradually decreasing the threshold value to find the route to be finally guided.
１：ナビゲーション装置
１３：自車位置情報取得部（自車位置情報取得手段）
２３：経路探索部（経路探索手段）
２４：経路案内部（経路案内手段）
３２：一時停止地点検知部
３３：一時停止地点通過時間測定部（一時停止地点通過時間測定手段）
３４：通過時間記録部（通過時間記録手段）
４１：追記データベース
４２：地図データベース
ＣＬ：リンクコスト
ＣＮ：ノードコスト
ＣＴ：通過コスト
1: Navigation device 13: Own vehicle position information acquisition unit (own vehicle position information acquisition means)
23: Route search unit (route search means)
24: Route guidance section (route guidance means)
32: Temporary stop point detector 33: Temporary stop point passage time measuring unit (temporary stop point passage time measuring means)
34: Passing time recording section (passing time recording means)
41: Append database 42: Map database CL: Link cost CN: Node cost CT: Pass cost
Claims (10)
前記経路探索手段は、探索される経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を考慮して経路探索を行うナビゲーションシステム。 Obtained from route search means for searching for a route connecting the departure point and the destination point based on road information, own vehicle position information acquisition means for acquiring own vehicle position information indicating the own vehicle position, and the own vehicle position information Route guidance means for guiding the travel route of the host vehicle based on the vehicle position and the route searched by the route search means, and temporary stop point passage time measurement means for measuring the transit time of the temporary stop point on the travel route; And a transit time recording means for recording the measured transit time in relation to the corresponding part of the route,
The route search means is a navigation system that performs a route search in consideration of a transit time associated with a temporary stop point of the searched route.
前記ナビゲーション装置が、道路情報に基づき出発地点および目的地点を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、自車位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報から得られた自車位置および前記経路探索手段で探索された経路に基づいて自車の走行経路を案内する経路案内手段と、前記走行経路における一時停止地点の通過時間を測定する一時停止線通過時間測定手段と、前記測定された通過時間を前記経路の対応する箇所に関係付けて前記サーバに送信する通信手段とを備え、
前記サーバが、各ナビゲーション装置から受信した前記経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を記録する通過時間記録手段を備え、
前記経路探索手段は、前記サーバから送られてきた、探索される経路の一時停止地点に関係付けられた通過時間を考慮して経路探索を行うナビゲーションシステム。 A navigation device mounted on a vehicle, and a server for exchanging information with the navigation device;
The navigation device searches for a route connecting a departure point and a destination point based on road information, own vehicle position information acquisition means for acquiring own vehicle position information indicating the own vehicle position, and the own vehicle position information Route guide means for guiding the travel route of the vehicle based on the vehicle position obtained from the route and the route searched by the route search means, and passing through the temporary stop line for measuring the transit time of the pause point on the travel route A time measuring means, and a communication means for transmitting the measured transit time to the corresponding portion of the route and transmitting it to the server,
The server comprises a transit time recording means for recording a transit time associated with a temporary stop point of the route received from each navigation device;
The route search means performs a route search in consideration of a transit time sent from the server and related to a temporary stop point of the searched route.
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