JP2010098812A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010098812A JP2010098812A JP2008266343A JP2008266343A JP2010098812A JP 2010098812 A JP2010098812 A JP 2010098812A JP 2008266343 A JP2008266343 A JP 2008266343A JP 2008266343 A JP2008266343 A JP 2008266343A JP 2010098812 A JP2010098812 A JP 2010098812A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- control
- value
- motor
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Iγでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θCに従う座標系である。制御角θCとロータ角θMとの差は負荷角θLである。この負荷角θLに応じたアシストトルクTAが発生する。一方、操舵トルクTがフィードバックされ、指示操舵トルクT*に操舵トルクTを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θCの前回値θC(n-1)に加算されることにより、制御角θCの今回値θC(n)が求められる。加算角αは、リミッタ24による制限を受ける。加算角αの絶対値が所定のしきい値以上の状態が継続する異常時には、制御角補正部27によって制御角θCが強制的に補正される。
【選択図】図1
Description
請求項2記載の発明は、前記監視手段は、前記加算角の絶対値が所定のしきい値以上となる回数が所定回数連続するときに異常と判断する手段(S11,S12)を含む、請求項1記載のモータ制御装置である。この構成によれば、加算角の絶対値が所定回数連続して所定値のしきい値以上となると、異常と判断される。加算角の絶対値が大きな状態が長時間継続しているときには、制御角の変動が大きな状態が継続していて、制御角をその適値に収束させることができなくなっている異常状態であると判断できる。
前記監視手段による働きは、結局、制御角が前記しきい値以上の変動幅で一定時間以上変動し続ける状態、換言すれば、前記制御角が前記しきい値以上の変動幅で一定角度以上変動し続ける状態が生じたときに、異常と判断する働きである。
前記モータ制御装置が、前記加算角を演算する加算角演算手段(22,23)を含む場合に、前記加算角補正手段は、前記加算角演算手段の演算特性を変更することによって前記加算角を補正するものであってもよい。より具体的には、前記モータ制御装置は、前記モータの駆動対象に作用させるべき指示トルクを設定する指示トルク設定手段(21)と、前記駆動対象に働くトルク(検出トルク)を検出するトルク検出手段(1)とを含むものであってもよい。この場合に、前記加算角演算手段は、前記検出トルクを前記指示トルクに近づけるように前記加算角を演算するフィードバック制御手段(22,23)を含むものであってもよい。そして、前記加算角補正手段は、前記フィードバック制御手段のゲインを変更するものであってもよい。
所定の制限値(既定値)=最大ロータ角速度×演算周期
たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度(操舵軸の最大回転角速度)×減速比×極対数で与えられる。「極対数」とは、ロータが有する磁極対(N極とS極との対)の数である。
請求項10記載の発明は、前記異常と判断されたときに前記加算角、制御角およびモータ指示電流値をリセットする手段(41)をさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置である。この構成によれば、異常と判断されると、加算角、制御角およびモータ指示電流値がリセットされるので、異常状態を速やかに脱して、制御を再開することができる。
図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置(車両用操舵装置の一例)の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール10に加えられる操舵トルクTを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に減速機構7を介して操舵補助力を与えるモータ3(ブラシレスモータ)と、ステアリングホイール10の回転角である操舵角を検出する舵角センサ4と、モータ3を駆動制御するモータ制御装置5と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ6とを備えている。
モータ3は、この実施形態では、三相ブラシレスモータであり、図2に図解的に示すように、界磁としてのロータ50と、このロータ50に対向するステータ55に配置されたU相、V相およびW相のステータ巻線51,52,53とを備えている。モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
制御角θCに従ってγ軸電流Iγをモータ3に供給すると、このγ軸電流Iγのq軸成分(q軸への正射影)がロータ50のトルク発生に寄与するq軸電流Iqとなる。すなわち、γ軸電流Iγとq軸電流Iqとの間に、次式(1)の関係が成立する。
Iq=Iγ・sinθL …(1)
再び図1を参照する。モータ制御装置5は、マイクロコンピュータ11と、このマイクロコンピュータ11によって制御され、モータ3に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)12と、モータ3の各相のステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出部13とを備えている。
マイクロコンピュータ11は、CPUおよびメモリ(ROMおよびRAMなど)を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、指示操舵トルク設定部21と、トルク偏差演算部22と、PI(比例積分)制御部23と、リミッタ24と、加算角監視部25と、制御角演算部26と、制御角補正部27と、指示電流値生成部31と、電流偏差演算部32と、PI制御部33と、γδ/UVW変換部34と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部35と、UVW/γδ変換部36とが含まれている。
最大ロータ角速度=最大操舵角速度×減速比×極対数 …(2)
制御角θCの演算間(演算周期)におけるロータ50の電気角変化量の最大値(ロータ角変化量最大値)は、次式(3)のとおり、最大ロータ角速度に演算周期を乗じた値となる。
=最大操舵角速度×減速比×極対数×演算周期 …(3)
このロータ角変化量最大値が一演算周期間で許容される制御角θCの最大変化量である。そこで、前記ロータ角変化量最大値を制限値ωmax(>0)とすればよい。この制限値ωmaxを用いて、加算角αの上限値ULおよび下限値LLは、それぞれ次式(4)(5)で表すことができる。
LL=−ωmax …(5)
リミッタ24による制限処理後の加算角αが、制御角演算部26の加算器26Aにおいて、制御角θCの前回値θC(n-1)(nは今演算周期の番号)に加算される(Z-1は信号の前回値を表す)。ただし、制御角θCの初期値は予め定められた値(たとえば零)である。
加算角監視部25は、PI制御部23によって求められる加算角αの絶対値と所定のしきい値αthとを比較する。そして、加算角監視部25は、加算角αの絶対値がしきい値αth以上の状態が所定数の演算周期に渡って連続すると、異常が発生したと判断し、制御角補正部27に異常発生を通知する。前記しきい値αthは、前記所定の制限値ωmaxと等しい値であってもよい。この場合において、前記所定数の演算周期は、前記最大操舵角速度での最長操舵継続時間の想定値以上の値とすればよい。これにより、最大操舵角速度での最長操舵継続時間として想定される時間よりも長時間に渡って制御角θCがリミッタ24による制限を受け続けるときに、異常が発生したものと判断できる。
γδ/UVW変換部34は、二相指示電圧Vγδ *に対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVW *を生成する。三相指示電圧VUVW *は、U相指示電圧VU *、V相指示電圧VV *およびW相指示電圧VW *からなる。この三相指示電圧VUVW *は、PWM制御部35に与えられる。
駆動回路12は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部35から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVW *に相当する電圧がモータ3の各相のステータ巻線51,52、53に印加されることになる。
図3は、前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。ただし、説明を簡単にするために、リミッタ24の機能は省略してある。
図6は、リミッタ24の働きを説明するためのフローチャートである。リミッタ24は、PI制御部23によって求められた加算角αを上限値ULと比較し(ステップS1)、加算角αが上限値ULを超えている場合(ステップS1:YES)には、上限値ULを加算角αに代入する(ステップS2)。したがって、制御角θCに対して上限値UL(=+ωmax)が加算されることになる。
このようにして、加算角αを上限値ULと下限値LLとの間に制限することができるので、制御の安定化を図ることができる。より具体的には、電流不足時や制御開始時に制御不安定状態(アシスト力が不安定な状態)が発生しても、この状態から安定な制御状態への遷移を促すことができる。
加算角αの絶対値がしきい値αth以上である状態が継続しているときとは、加算角αがリミッタ24による制限処理を受ける状態が継続している場合である。この場合、演算周期毎に制御角θCが制限値ωmaxだけ変化することになるから、変化量が大きい。そのうえ、一定の制限値ωmaxずつ制御角θCが変化するため、制御角θCは有限個の値を循環的にとる状態となる。とくに、制限値ωmaxが360度の約数(たとえば45度)である場合には、制御角θCは少数の値を循環的に取ることになる。このような状態では、制御角θCは、検出操舵トルクTを指示操舵トルクT*に近づけるための適値に近い値をとることができなくなるおそれがある。すなわち、制御角θCは適値を飛び越えて変動し続ける。
この実施形態では、PI制御部23のゲインを変更するゲイン変更部28が備えられている。加算角監視部25は、加算角αの絶対値がしきい値αth以上である状態が所定数の演算周期に渡って継続したときに、ゲイン変更部28に対して異常発生を通知する。この通知を受けて、ゲイン変更部28はPI制御部23のゲインを減少補正する。
加算角監視部25は、PI制御部23によって求められる加算角αの絶対値をしきい値αthと比較する(ステップS11)。加算角αの絶対値がしきい値αth以上のときは(ステップS11:YES)、加算角監視部25は、さらに、|α|≧αthの状態が所定数の演算周期だけ継続しているかどうかを判断する(ステップS12)。この判断が肯定されると、異常が発生していると判断され、加算角監視部25は、ゲイン変更部28に対して異常発生を通知する(ステップS13)。これを受けて、ゲイン変更部28は、加算角αの演算のためのゲイン、すなわち、PI制御部23のゲイン(比例ゲインおよび積分ゲイン)を減少補正する(ステップS15)。ステップS11またはステップS12での判断が否定されれば、PI制御部23のゲインの補正は行われない。
図10は、この発明の第3の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を説明するためのブロック図である。この図10において、前述の図1に示された各部の対応部分には同一参照符号を付して示す。
この実施形態では、加算角監視部25からの異常発生通知を受けて制限値ωmaxをその規定値から変更する制限値変更部30が備えられている。
制限値ωmaxの既定値を360度の約数とは異なる値とすることも考えられるが、最大操舵角速度でのステアリングホイール10の操作に対して制御角θCを追随させるために、制限値ωmaxの既定値を360度の約数に設定せざるを得ない場合もある。このような場合に、この実施形態の構成を適用することが有効である。
この実施形態では、加算角監視部25が異常発生を通知したときに、これを受けて指示電流値を減少補正する指示電流値補正部40が備えられている。指示電流値補正部40は、この実施形態では、γ軸指示電流値Iγ *を減少補正する。
この実施形態では、加算角監視部25が異常発生を通知すると、これを受けて初期化処理を実行する初期化部41が備えられている。
以上、この発明の6つの実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、加算角監視部25は、加算角αの絶対値がしきい値αth以上である状態の継続を監視するようにしているが、リミッタ24による制限がかかっている状態の継続時間を監視する構成とすることもできる。
この場合、回転角センサを用いるときには、指示電流値生成部31,31Aにおいて、操舵トルクおよび車速に応じて、所定のアシスト特性に従ってδ軸指示電流値Iδ *を発生させるようにすればよい。
Claims (10)
- ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、
所定の演算周期毎に、制御角の前回値に加算角を加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、
前記加算角の状態を監視する監視手段とを含む、モータ制御装置。 - 前記監視手段は、前記加算角の絶対値が所定のしきい値以上となる回数が所定回数連続するときに異常と判断する手段を含む、請求項1記載のモータ制御装置。
- 前記異常と判断されたときに前記制御角を補正する制御角補正手段をさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置。
- 前記異常と判断されたときに前記加算角を補正する加算角補正手段をさらに含む請求項2記載のモータ制御装置。
- 前記モータの駆動対象に作用させるべき指示トルクを設定する指示トルク設定手段と、
前記駆動対象に働くトルクを検出するトルク検出手段とをさらに含み、
前記制御角補正手段は、
複数の制御角について、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクおよび前記トルク検出手段によって検出される検出トルクをサンプリングする手段と、
前記複数の制御角のうち、サンプリングされた指示トルクと検出トルクとの差が最小となる制御角を選択して新たな制御角として設定する制御角選択手段とを含む、請求項3記載のモータ制御装置。 - 前記加算角の絶対値を所定の制限値に基づいて制限するための加算角制限手段と、前記異常と判断されたときに前記制限値を変更する制限値変更手段とをさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置。
- 前記変更された制限値は、360度の約数でない値である、請求項6記載のモータ制御装置。
- 前記変更された制限値は、前記所定の制限値よりも小さい値である、請求項6記載のモータ制御装置。
- 前記異常と判断されたときにモータ指示電流値を低減するための電流制限手段をさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置。
- 前記異常と判断されたときに前記加算角、制御角およびモータ指示電流値をリセットする手段をさらに含む、請求項2記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008266343A JP5505682B2 (ja) | 2008-10-15 | 2008-10-15 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008266343A JP5505682B2 (ja) | 2008-10-15 | 2008-10-15 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010098812A true JP2010098812A (ja) | 2010-04-30 |
JP5505682B2 JP5505682B2 (ja) | 2014-05-28 |
Family
ID=42260097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008266343A Expired - Fee Related JP5505682B2 (ja) | 2008-10-15 | 2008-10-15 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5505682B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010098808A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002104219A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2008087756A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-04-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2008
- 2008-10-15 JP JP2008266343A patent/JP5505682B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002104219A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2008087756A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-04-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010098808A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5505682B2 (ja) | 2014-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5376215B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5387892B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5561516B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP5692569B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5408469B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5532295B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP2010011709A (ja) | モータ制御装置およびそれを備えた車両用操舵装置 | |
JP2011109769A (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP2010239854A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5376213B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5495020B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP2010098810A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5440845B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP5561515B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5376214B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5641299B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP5495021B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP2010098808A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5532292B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5505682B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2010213547A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2014060922A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5545465B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP5751442B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
JP5408475B2 (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110921 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120605 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130228 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131003 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140305 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5505682 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |