JP2010090541A - Concrete spraying apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、マニピュレータの先端に取付けられたノズルから吹付けコンクリートを噴射するコンクリート吹付装置に関する。 The present invention relates to a concrete spraying device that sprays sprayed concrete from a nozzle attached to the tip of a manipulator.
従来より、地盤を削孔して形成したトンネルの壁面に吹付けコンクリートを吹付けて、トンネル壁面を補強する方法が用いられている。また、この際、トンネルの内周面にコンクリートを吹付ける装置として、マニピュレータの先端に吹付けコンクリートを吹付けるノズルが取付けられ、作業員が操作盤によりマニピュレータを操作可能な装置が用いられることがある。 Conventionally, a method of reinforcing a tunnel wall surface by spraying spray concrete onto a wall surface of a tunnel formed by drilling a ground is used. In this case, as a device for spraying concrete on the inner peripheral surface of the tunnel, a nozzle for spraying spray concrete is attached to the tip of the manipulator, and a device that allows an operator to operate the manipulator with an operation panel is used. is there.
このようにコンクリートをトンネルの内周面に吹付ける場合には、吹付け距離を適正な距離（１．５ｍ程度）に設定しないと、コンクリートの品質が劣化してしまう。そこで、例えば、特許文献１には、コンクリートを吹付けるノズルを、吹付け方向に進退可能に設けるとともに、ノズルの近傍に吹付け面との距離を測地する超音波距離計を取付けておき、超音波距離計により測定された距離に基づき、吹付け距離が適正な距離となるようにノズルを進退させる制御手段とを備えたコンクリート吹付装置が記載されている。
ここで、コンクリートをトンネルの壁面に向けて吹付けると、トンネルの壁面ではね返ったコンクリートが超音波距離計に付着し、超音波距離計による測定が正しく行えなくなってしまう虞がある。そこで、はね返ったコンクリートが超音波距離計に付着しないように、はね返ったコンクリートをよけるための防護シールドを設置することが考えられるが、防護シールドを設置すると超音波距離計によりトンネル壁面までの距離を正確に測定できなくなるため、取付けることができない。 Here, if concrete is sprayed toward the wall surface of the tunnel, the concrete that has bounced off the wall surface of the tunnel may adhere to the ultrasonic distance meter, and measurement using the ultrasonic distance meter may not be performed correctly. Therefore, it is conceivable to install a protective shield to prevent the splashed concrete from adhering to the ultrasonic rangefinder. Cannot be measured accurately and cannot be installed.
本発明は、上記の問題に鑑みなされたものであり、その目的は、トンネルの壁面ではね返ったコンクリートの影響を受けることなく、適正な吹付け距離でコンクリートを吹付けることができるコンクリート吹付装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to provide a concrete spraying device capable of spraying concrete at an appropriate spraying distance without being affected by the concrete rebounded on the wall surface of the tunnel. Is to provide.
本発明のコンクリート吹付装置は、吹付けコンクリートを噴射するノズルが先端に取付けられたマニピュレータを備え、前記ノズルからトンネルの内周面にコンクリートを吹付けるコンクリート吹付装置であって、前記ノズルの吹出し方向と同じ方向に直線光を照射することにより吹付け対象面までの距離を測定する光学式距離計と、前記マニピュレータの先端に取付けられ、前記光学式距離計を収容するとともに、少なくとも前記直線光が通過する部分が透明な防護ケースと、前記光学式距離計による測定結果に基づいて、前記ノズルの先端からコンクリートの吹付け対象面が、所定の範囲内であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記算出した距離が前記所定の範囲外であると判定された場合に、警報を発する警報手段とを備えることを特徴とする。 A concrete spraying apparatus according to the present invention is a concrete spraying apparatus that includes a manipulator having a nozzle for spraying sprayed concrete attached to a tip, and sprays concrete from the nozzle to the inner peripheral surface of a tunnel, and the nozzle spraying direction An optical distance meter that measures the distance to the surface to be sprayed by irradiating linear light in the same direction, and is attached to the tip of the manipulator, accommodates the optical distance meter, and at least the linear light is A protective case in which a passing part is transparent, and determination means for determining whether or not a surface to be sprayed of concrete is within a predetermined range from the tip of the nozzle, based on a measurement result by the optical distance meter. And an alarm operator that issues an alarm when the determination means determines that the calculated distance is outside the predetermined range. Characterized in that it comprises and.
上記のコンクリート吹付装置において、前記防護ケースの、前記光学式距離計により照射された直線光が通過する部分の外部に向けて、空気を噴射するエアノズルを備えてもよい。 The concrete spraying apparatus may include an air nozzle that injects air toward the outside of a portion of the protective case through which the linear light irradiated by the optical distance meter passes.
また、前記防護ケースの少なくとも直線光が通過する部分の外面にはコンクリート剥離剤が塗布されていてもよい。 Moreover, the concrete peeling agent may be apply | coated to the outer surface of the part through which the linear light of the said protective case passes at least.
本発明によれば、レーザ距離計を透明な保護ケース内に収容することで、トンネル壁面でコンクリートがはね返ってもレーザ距離計にコンクリートが付着するのを防止しつつ、壁面までの距離を正確に測定することができる。 According to the present invention, by housing the laser distance meter in a transparent protective case, the distance to the wall surface can be accurately determined while preventing the concrete from adhering to the laser distance meter even if the concrete rebounds from the tunnel wall surface. Can be measured.
以下、本発明のコンクリート吹付装置の一実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、コンクリート吹付装置１０を示す図である。また、図２は、図１におけるＡ部の拡大図であり、図３は、図２におけるＢ部の拡大図である。また、図４は、運転台１６に設置された警報装置４０の構成を示す図である。
Hereinafter, an embodiment of a concrete spraying apparatus of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a view showing a concrete spraying device 10. 2 is an enlarged view of a portion A in FIG. 1, and FIG. 3 is an enlarged view of a portion B in FIG. FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the alarm device 40 installed in the cab 16.
図１に示すように、コンクリート吹付装置１０は、下部に車輪等の移動手段１１Ａを備え、トンネル内を移動可能な吹付装置本体１１と、吹付装置本体１１の中央に設けられたコンプレッサー１３と、吹付装置本体１１の後部に設けられたコンクリートポンプ１２と、吹付装置本体１１の前部に設けられたマニピュレータ１４と、吹付装置本体１１の上部に設けられた運転台１６と、マニピュレータ１４の先端に設けられた吹付けノズル２０とを備える。 As shown in FIG. 1, the concrete spraying device 10 is provided with a moving means 11A such as a wheel at the bottom, a spraying device main body 11 that can move in the tunnel, a compressor 13 provided in the center of the spraying device main body 11, A concrete pump 12 provided at the rear of the spraying device main body 11, a manipulator 14 provided at the front of the spraying device main body 11, a cab 16 provided at the top of the spraying device main body 11, and a tip of the manipulator 14 And a spray nozzle 20 provided.
コンクリートポンプ１２は、コンクリートミキサー車などからコンクリートが供給され、供給されたコンクリートを吹付けノズル２０まで送り出す。
コンプレッサー１３は外部から空気を取り込み、取り込んだ空気を圧縮して吹付けノズル２０へ供給する。
The concrete pump 12 is supplied with concrete from a concrete mixer truck or the like, and sends the supplied concrete to the spray nozzle 20.
The compressor 13 takes in air from the outside, compresses the taken-in air, and supplies it to the spray nozzle 20.
運転台１６には、警報装置（不図示）が搭載されている。吹付装置本体１１には、操作盤１５がケーブルで接続され、操作盤１５を操作することによりマニピュレータ１４の位置及び姿勢を三次元的に制御することができる。 An alarm device (not shown) is mounted on the cab 16. An operation panel 15 is connected to the spraying device main body 11 with a cable, and the position and posture of the manipulator 14 can be controlled three-dimensionally by operating the operation panel 15.
吹付けノズル２０は、コンクリートポンプ１２から供給されたコンクリートを、コンプレッサー１３から供給された圧縮空気により、その軸方向に向かって噴射する。 The spray nozzle 20 injects the concrete supplied from the concrete pump 12 in the axial direction with the compressed air supplied from the compressor 13.
また、図２に示すように、マニピュレータ１４の先端の吹付けノズル２０の近傍には、例えば、アクリル板などの透明の板が箱型に組まれてなる防護ケース３０が設けられており、防護ケース３０内には、レーザ距離計３１が収容されている。 Further, as shown in FIG. 2, a protective case 30 in which a transparent plate such as an acrylic plate is assembled in a box shape, for example, is provided in the vicinity of the spray nozzle 20 at the tip of the manipulator 14. A laser distance meter 31 is accommodated in the case 30.
図３に示すように、防護ケース３０の前面３０Ａ（後述する、レーザ距離計３１の測定用レーザが通過する側の面）の側部には、エアノズル３２が取付けられている。 As shown in FIG. 3, an air nozzle 32 is attached to the side portion of the front surface 30 </ b> A of the protective case 30 (the surface on the side through which the measurement laser of the laser distance meter 31 passes, which will be described later).
レーザ距離計３１は、所定の時間間隔で、吹付けノズル２０のコンクリートの吹付け方向と同方向に測定用レーザを照射し、コンクリートの吹付けの対象となるトンネル壁面までの距離を測定する。レーザ距離計３１により測定されたトンネル壁面までの距離は、警報装置に入力される。 The laser distance meter 31 irradiates the measurement laser in the same direction as the concrete spraying direction of the spray nozzle 20 at a predetermined time interval, and measures the distance to the tunnel wall surface to be concrete sprayed. The distance to the tunnel wall surface measured by the laser distance meter 31 is input to the alarm device.
エアノズル３２には、吹付けノズル２０に圧縮空気を供給するコンプレッサー１３とは、別途設けられたコンプレッサー（不図示）により圧縮空気が供給され、供給された圧縮空気を防護ケース３０の前面３０Ａの表面に沿うように吐出する。これにより、吹付けノズル２０から吹付けられたコンクリートがトンネル壁面ではね返り、防護ケース３０の前面３０Ａに付着しても、この付着したコンクリートをエアノズル３２から吐出される圧縮空気により吹き飛ばすことができる。 The compressed air is supplied to the air nozzle 32 by a compressor (not shown) provided separately from the compressor 13 that supplies the compressed air to the spray nozzle 20, and the supplied compressed air is used as the surface of the front surface 30 </ b> A of the protective case 30. It discharges along. Thereby, even if the concrete sprayed from the spray nozzle 20 rebounds on the tunnel wall surface and adheres to the front surface 30 </ b> A of the protective case 30, the adhered concrete can be blown away by the compressed air discharged from the air nozzle 32.
予め、防護ケース３０の前面３０Ａにはコンクリート剥離剤が塗布されている。このため、防護ケース３０の前面３０Ａに付着しコンクリートが圧縮空気で吹き飛ばされなかった場合であっても、これを容易に剥離することができる。 A concrete release agent is applied to the front surface 30A of the protective case 30 in advance. For this reason, even if it adheres to the front surface 30A of the protective case 30 and the concrete is not blown away by compressed air, it can be easily peeled off.
図４に示すように、警報装置４０は、距離判定部４１と、警報部４２とにより構成される。距離判定部４１には、予め、吹付けコンクリートを噴射するのに適した距離の範囲（例えば、１．０〜２．０ｍ：以下、適正距離範囲という）が設定されている。距離判定部４１には、レーザ距離計により測定されたレーザ距離計からトンネル壁面までの距離が入力され、距離判定部４１は、入力されたレーザ距離計からトンネル壁面までの距離と、予め測定されたレーザ距離計３１から吹付けノズル２０の先端までの距離に基づき、吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離を算出する。 As shown in FIG. 4, the alarm device 40 includes a distance determination unit 41 and an alarm unit 42. A distance range (for example, 1.0 to 2.0 m: hereinafter referred to as an appropriate distance range) suitable for spraying shotcrete is set in the distance determination unit 41 in advance. The distance determination unit 41 receives the distance from the laser distance meter measured by the laser distance meter to the tunnel wall surface, and the distance determination unit 41 measures the distance from the input laser distance meter to the tunnel wall surface in advance. Based on the distance from the laser distance meter 31 to the tip of the spray nozzle 20, the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface is calculated.
次に、距離判定部４１は、算出した吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離が、最適距離範囲内であるか、最適距離範囲の最大値を超えるか、最適距離範囲の最小値よりも小さいかどうかを判定する。そして、距離判定部４１は、吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離が、最適距離範囲内であると判定した場合には、警報部４２に最適距離である旨の信号（以下、適正信号という）を送信する。一方、距離判定部４１は、吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離が、最適距離範囲よりも大きいと判定した場合には、その旨の信号（以下、第１警報信号という）を警報部４２へ送信する。また、距離判定部４１は、吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離が、最適距離範囲よりも小さいと判定した場合には、その旨の信号（以下、第２警報信号という）を警報部４２へ送信する。 Next, the distance determination unit 41 calculates whether the calculated distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface is within the optimum distance range, exceeds the maximum value of the optimum distance range, or is less than the minimum value of the optimum distance range. Is also determined whether it is too small. When the distance determination unit 41 determines that the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface is within the optimum distance range, the distance determination unit 41 notifies the alarm unit 42 that the distance is optimum (hereinafter referred to as appropriate). Signal). On the other hand, when the distance determination unit 41 determines that the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface is greater than the optimum distance range, a signal indicating that (hereinafter referred to as a first alarm signal) is an alarm. It transmits to the part 42. When the distance determination unit 41 determines that the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface is smaller than the optimum distance range, a signal to that effect (hereinafter referred to as a second alarm signal) is issued as an alarm. It transmits to the part 42.
警報部４２は、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が最適距離範囲よりも大きい旨を示す第１の警報ランプ４３と、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が最適距離範囲よりも小さい旨を示す第２の警報ランプ４４と、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適切な状態である旨を示す適正ランプ４５とを備える。これら、第１、第２の警報ランプ４３、４４及び適正ランプ４５は、異なる色に彩色されており、識別可能である。 The alarm unit 42 includes a first alarm lamp 43 indicating that the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is larger than the optimum distance range, and the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is the optimum distance. A second alarm lamp 44 indicating that the distance is smaller than the range and an appropriate lamp 45 indicating that the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is in an appropriate state are provided. The first and second alarm lamps 43 and 44 and the appropriate lamp 45 are colored in different colors and can be identified.
警報部４２は、距離判定部４１から適正信号が入力された場合には、適正ランプ４５を点灯させる。また、警報部４２は、距離判定部４１から第１の警報信号が入力された場合には第１の警報ランプ４３を、第２の警報信号が入力された場合には第２の警報ランプ４４を、夫々点灯させる。 The alarm unit 42 turns on the appropriate lamp 45 when an appropriate signal is input from the distance determination unit 41. Further, the alarm unit 42 receives the first alarm lamp 43 when the first alarm signal is input from the distance determination unit 41 and the second alarm lamp 44 when the second alarm signal is input. Are turned on.
本実施形態のコンクリート吹付装置１０を用いて、トンネルの壁面にコンクリートの吹付け作業を行う際には、作業員が操作盤１５を操作することにより、マニピュレータ１４を、吹付けノズル２０からコンクリートを吹き出しながら、吹付けノズル２０がトンネル壁面に向けた状態でトンネルに沿って移動させることにより行う。 When the concrete spraying apparatus 10 according to the present embodiment is used to spray concrete onto the wall surface of the tunnel, the operator operates the operation panel 15 to move the manipulator 14 and the concrete from the spray nozzle 20. While blowing out, the spray nozzle 20 is moved along the tunnel in a state of facing the tunnel wall surface.
この際、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適正距離範囲に含まれる場合には、距離判定部４１により算出される吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離は適正距離範囲内となる。このため、距離判定部４１から警報部４２へ適正信号が送信され、警報部４２は適正ランプ４５を点灯させる。作業員は、このように適正ランプ４５が点灯することにより、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との間に適正な距離に保たれていることを確認できる。 At this time, when the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is included in the appropriate distance range, the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface calculated by the distance determination unit 41 is the appropriate distance range. Inside. For this reason, the appropriate signal is transmitted from the distance determination unit 41 to the alarm unit 42, and the alarm unit 42 turns on the appropriate lamp 45. The worker can confirm that the appropriate distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is maintained by turning on the appropriate lamp 45 in this way.
また、吹付けノズル２０の先端がトンネル壁面に離間した場合には、距離判定部４１により算出される吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離が適正距離範囲より大きくなる。このため、距離判定部４１から警報部４２へ第１の警報信号が送信され、警報部４２は第１の警報ランプ４３を点灯させる。このように第１の警報ランプ４３が点灯した場合には、作業員は操作盤１５によりマニピュレータ１４を操作して、吹付けノズル２０の先端をトンネル壁面に近接させる。これにより、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適正距離範囲に含まれるようになると、適正ランプ４５が点灯することとなり、作業員はこの状態を保つことにより、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離を適正距離範囲内に保つことができる。 Further, when the tip of the spray nozzle 20 is separated from the tunnel wall surface, the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface calculated by the distance determination unit 41 is larger than the appropriate distance range. For this reason, the first warning signal is transmitted from the distance determination unit 41 to the warning unit 42, and the warning unit 42 turns on the first warning lamp 43. Thus, when the 1st warning lamp 43 lights, an operator operates the manipulator 14 with the operation panel 15, and makes the front-end | tip of the spray nozzle 20 close to a tunnel wall surface. Accordingly, when the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is included in the appropriate distance range, the proper lamp 45 is turned on, and the worker maintains the state of the spray nozzle 20 by keeping this state. The distance between the tip and the tunnel wall surface can be kept within an appropriate distance range.
また、吹付けノズル２０の先端がトンネル壁面に近接した場合には、距離判定部４１により算出される吹付けノズル２０の先端からトンネル壁面までの距離が適正距離範囲より小さくなる。このため、距離判定部４１から警報部４２へ第２の警報信号が送信され、警報部４２は第２の警報ランプ４４を点灯させる。このように第２の警報ランプ４４が点灯した場合には、作業員は操作盤１５によりマニピュレータ１４を操作して、吹付けノズル２０の先端をトンネル壁面から離間させる。これにより、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適正距離範囲に含まれるようになると、適正ランプ４５が点灯することとなり、作業員はこの状態を保つことにより、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離を適正距離範囲内に保つことができる。 When the tip of the spray nozzle 20 is close to the tunnel wall surface, the distance from the tip of the spray nozzle 20 to the tunnel wall surface calculated by the distance determination unit 41 is smaller than the appropriate distance range. For this reason, the second warning signal is transmitted from the distance determination unit 41 to the warning unit 42, and the warning unit 42 turns on the second warning lamp 44. When the second warning lamp 44 is thus lit, the operator operates the manipulator 14 with the operation panel 15 to separate the tip of the spray nozzle 20 from the tunnel wall surface. Accordingly, when the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is included in the appropriate distance range, the proper lamp 45 is turned on, and the worker maintains the state of the spray nozzle 20 by keeping this state. The distance between the tip and the tunnel wall surface can be kept within an appropriate distance range.
以上説明したように、本実施形態によれば、吹付けノズル２０の側部に設けられたレーザ距離計３１によりトンネル壁面までの距離を測定し、レーザ距離計３１の測定結果に基づき算出された吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適正距離範囲から外れた場合には、第１又は第２の警報ランプ４３、４４が点灯するため、これに基づき、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適正距離範囲に含まれるようにマニピュレータ１４を操作することができ、吹付けコンクリートの質を保つことができる。 As described above, according to the present embodiment, the distance to the tunnel wall surface is measured by the laser distance meter 31 provided on the side portion of the spray nozzle 20 and is calculated based on the measurement result of the laser distance meter 31. When the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface deviates from the appropriate distance range, the first or second alarm lamps 43 and 44 are lit, and based on this, the tip of the spray nozzle 20 and The manipulator 14 can be operated so that the distance from the tunnel wall surface is included in the appropriate distance range, and the quality of the shotcrete can be maintained.
また、吹付けノズル２０の近傍にレーザ距離計３１を設置すると、トンネル壁面ではね返った吹付けコンクリートの一部が付着する虞があるが、本実施形態では、レーザ距離計３１を透明のアクリル板からなる防護ケース３０内に収容することとしたため、壁面ではね返った吹付けコンクリートが付着することを防止できる。 Further, when the laser distance meter 31 is installed in the vicinity of the spray nozzle 20, there is a possibility that a part of the sprayed concrete that rebounds on the tunnel wall surface is attached. In this embodiment, the laser distance meter 31 is a transparent acrylic plate. Therefore, it is possible to prevent sprayed concrete that has rebounded from the wall surface from adhering.
さらに、防護ケース３０にエアノズル３２を設置し、エアノズル３２から防護ケース３０の前面３０Ａに向かって圧縮空気を吐出することとしたため、トンネル壁面ではね返った吹付けコンクリートが防護ケース３０の前面３０Ａに付着しても、圧縮空気によりこれを吹き飛ばすことができ、レーザ距離計３１により正確にトンネル壁面までの距離を測定することができる。 Further, since the air nozzle 32 is installed in the protective case 30 and the compressed air is discharged from the air nozzle 32 toward the front surface 30A of the protective case 30, the sprayed concrete that rebounds on the tunnel wall surface adheres to the front surface 30A of the protective case 30. Even so, it can be blown away by the compressed air, and the distance to the tunnel wall surface can be accurately measured by the laser distance meter 31.
また、防護ケース３０の前面３０Ａに剥離剤を塗布しておくことで、たとえ、防護ケース３０の前面３０Ａに付着した吹付けコンクリートが吹き飛ばされなかった場合にも、容易にこれを剥離させて除去することができる。 Further, by applying a release agent to the front surface 30A of the protective case 30, even if the sprayed concrete adhering to the front surface 30A of the protective case 30 is not blown away, it is easily peeled off and removed. can do.
なお、本実施形態では、警報部４２として、吹付けノズル２０の先端とトンネル壁面との距離が適正距離範囲内の場合には、適正ランプ４５を点灯させ、適正距離範囲外の場合には第１又は第２の警報ランプ４３，４４を点灯させるものとしたが、これに限らず、適正距離範囲外の場合に警報ランプを点灯させるのみでもよい。また、警報の手段も、ランプを点灯させる方法に限らず、警報音を発することとしてもよい。 In the present embodiment, as the alarm unit 42, the appropriate lamp 45 is turned on when the distance between the tip of the spray nozzle 20 and the tunnel wall surface is within the appropriate distance range, and when the distance is outside the appropriate distance range, Although the first or second warning lamps 43 and 44 are turned on, the present invention is not limited to this, and the warning lamp may be turned on only when the distance is outside the appropriate distance range. Further, the alarm means is not limited to the method of lighting the lamp, and may generate an alarm sound.
また、本実施形態では、防護ケース３０を透明のアクリル板を箱状に組み立てることにより構成したが、これに限らず、防護ケース３０は少なくとも前面が透明であれば素材や形状は限定されない。 In the present embodiment, the protective case 30 is configured by assembling a transparent acrylic plate into a box shape. However, the material and shape of the protective case 30 are not limited as long as the protective case 30 is transparent at least on the front surface.
１０ コンクリート吹付装置
１１ 吹付装置本体
１２ コンクリートポンプ
１３ コンプレッサー
１４ マニピュレータ
１５ 操作盤
１６ 運転台
２０ 吹付けノズル
３０ 防護ケース
３１ レーザ距離計
３２ エアノズル
４０ 警報装置
４１ 距離判定部
４２ 警報部
４３ 第１の警報ランプ
４４ 第２の警報ランプ
４５ 適正ランプ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Concrete spraying apparatus 11 Spraying apparatus main body 12 Concrete pump 13 Compressor 14 Manipulator 15 Operation panel 16 Driver's cab 20 Spray nozzle 30 Protective case 31 Laser distance meter 32 Air nozzle 40 Alarm device 41 Distance determination part 42 Alarm part 43 First alarm lamp 44 Second alarm lamp 45 Appropriate lamp
Claims (3)
前記ノズルの吹出し方向と同じ方向に直線光を照射することにより吹付け対象面までの距離を測定する光学式距離計と、
前記マニピュレータの先端に取付けられ、前記光学式距離計を収容するとともに、少なくとも前記直線光が通過する部分が透明な防護ケースと、
前記光学式距離計による測定結果に基づいて、前記ノズルの先端からコンクリートの吹付け対象面が、所定の範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記算出した距離が前記所定の範囲外であると判定された場合に、警報を発する警報手段とを備えることを特徴とするコンクリート吹付装置。 A nozzle for injecting spray concrete includes a manipulator attached to the tip, and a concrete spraying device for spraying concrete from the nozzle to the inner peripheral surface of the tunnel,
An optical distance meter that measures the distance to the surface to be sprayed by irradiating linear light in the same direction as the nozzle blowing direction;
A protective case that is attached to the tip of the manipulator, accommodates the optical distance meter, and at least a portion through which the linear light passes is transparent,
Based on the measurement result by the optical distance meter, determination means for determining whether or not the spray target surface of concrete is within a predetermined range from the tip of the nozzle;
A concrete spraying apparatus comprising: an alarm unit that issues an alarm when the determination unit determines that the calculated distance is outside the predetermined range.
前記防護ケースの、前記光学式距離計により照射された直線光が通過する部分の外部に向けて、空気を噴射するエアノズルを備えることを特徴とするコンクリート吹付装置。 A concrete spraying device according to claim 1,
A concrete spraying apparatus comprising an air nozzle that injects air toward an outside of a portion of the protective case through which the linear light irradiated by the optical distance meter passes.
前記防護ケースの少なくとも直線光が通過する部分の外面にはコンクリート剥離剤が塗布されていることを特徴とするコンクリート吹付装置。 A concrete spraying device according to claim 1 or 2,
A concrete spraying device, wherein a concrete release agent is applied to an outer surface of at least a portion of the protective case through which linear light passes.
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