JP2010084607A - Drive force control device - Google Patents
Drive force control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010084607A JP2010084607A JP2008253992A JP2008253992A JP2010084607A JP 2010084607 A JP2010084607 A JP 2010084607A JP 2008253992 A JP2008253992 A JP 2008253992A JP 2008253992 A JP2008253992 A JP 2008253992A JP 2010084607 A JP2010084607 A JP 2010084607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuel
- internal combustion
- combustion engine
- accelerator pedal
- driving force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
この発明は、駆動力の減少要求があった場合に、内燃機関に対する燃料の供給停止を制御する制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device that controls stop of fuel supply to an internal combustion engine when a reduction in driving force is requested.
従来、内燃機関の燃料カットには様々な方法が採用されていた。その1つにスロットル弁全閉時に燃料カットが実行される内燃機関の構成が特許文献1に記載されている。また、アクセル開度(変位)で、変速やフューエルカットの制御を行う構成が特許文献2に記載されている。 Conventionally, various methods have been employed for fuel cut in internal combustion engines. For example, Patent Document 1 discloses a configuration of an internal combustion engine in which fuel cut is executed when the throttle valve is fully closed. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228688 describes a configuration in which a shift or fuel cut is controlled by the accelerator opening (displacement).
特許文献1に示されている構成は、スロットル弁が全閉となることによってフューエルカットの制御を実行するものであるが、このような構成では、フューエルカットの開始がスロットル弁の全閉まで遅延することになるので、燃費の向上を損なう可能性があった。 The configuration disclosed in Patent Document 1 executes fuel cut control when the throttle valve is fully closed. In such a configuration, the start of fuel cut is delayed until the throttle valve is fully closed. As a result, there is a possibility of impairing the improvement of fuel consumption.
また、特許文献2に示されている構成は、アクセルペダルの踏力の変化率に基づいて、将来の加減速の意志を予測するものであって、その踏力が増大もしくは減少してその変化率が所定の閾値を超えた場合に将来の加速意志もしくは減速意志があるものとしてダウンシフトもしくはアップシフトを行うものである。したがって、特許文献2の構成では、踏力が増大もしくは減少し、その過程における踏力の変化率を検出もしくは測定することになるので、踏力の変化率がダウンシフトもしくはアップシフトの判断を成立させる値に到るまでに時間が掛かり、制御の応答性を改善する余地がある。
The configuration shown in
この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであり、いわゆるフューエルカット制御の応答性を高くして燃費を向上させるために、アクセルペダルへの荷重などの操作力を検知することにより駆動力の減少要求をいわゆる先読みすることにより、フューエルカットの開始判断を早める駆動力制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made paying attention to the technical problem described above, and detects operating force such as load on an accelerator pedal in order to improve responsiveness of so-called fuel cut control and improve fuel efficiency. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a driving force control device that speeds up the fuel cut start determination by pre-reading the driving force reduction request.
上記の目的を達成するために、請求項1の発明は、車両の駆動力源である内燃機関に対する燃料の供給および停止を、前記内燃機関が回転している状態で選択的に行うことのできる駆動力制御装置において、操作力を受けて動作するとともにその動作量が出力要求量となる出力操作機構と、前記内燃機関が燃料を供給されて回転して前記車両が走行している状態で、前記操作力が予め定めた閾値以下になった際に前記内燃機関に対する燃料の供給を停止する燃料停止制御手段とを備えていることを特徴とする駆動力制御装置である。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, fuel can be selectively supplied to and stopped from the internal combustion engine which is a driving force source of the vehicle while the internal combustion engine is rotating. In the driving force control apparatus, in an operating state that receives an operating force and whose operation amount is an output request amount, and in which the internal combustion engine is supplied with fuel and rotates and the vehicle is running, A driving force control device comprising fuel stop control means for stopping the supply of fuel to the internal combustion engine when the operating force becomes a predetermined threshold value or less.
請求項2の発明は、請求項1に記載の発明において、前記燃料停止制御手段は、前記出力操作機構による前記出力要求量が予め定めた要求量以下の状態で前記操作力が予め定めた閾値以下になった際に前記内燃機関に対する燃料の供給を停止する手段を含むことを特徴とする駆動力制御装置である。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the fuel stop control means is configured such that the operation force is a threshold value determined in advance in a state where the output request amount by the output operation mechanism is equal to or less than a predetermined request amount. The driving force control device includes means for stopping supply of fuel to the internal combustion engine when the following conditions are met.
請求項3の発明は、請求項1または2に記載の発明において、前記内燃機関が燃料を供給されて回転して前記車両が走行している状態で、前記操作力が予め定めた閾値以下になった際の前記出力操作機構による出力要求量が予め定めた要求量を超えている場合には前記燃料停止制御手段による燃料の供給停止を禁止する禁止手段を更に備えていることを特徴とする駆動力制御装置である。 According to a third aspect of the invention, in the first or second aspect of the invention, the operating force is less than or equal to a predetermined threshold value in a state where the internal combustion engine is rotated by being supplied with fuel and the vehicle is running. And further comprising a prohibiting means for prohibiting the fuel stop control means from stopping the fuel supply when the output request amount by the output operation mechanism exceeds a predetermined request amount. It is a driving force control device.
請求項4の発明は、請求項1ないし3に記載の発明において、前記燃料停止制御手段は、前記車両の走行速度もしくは前記内燃機関の回転数が所定値以上の場合に前記内燃機関に対する燃料の供給を停止する手段を含むことを特徴とする駆動力制御装置である。 According to a fourth aspect of the present invention, in the first to third aspects of the present invention, the fuel stop control means is configured to supply fuel to the internal combustion engine when the traveling speed of the vehicle or the rotational speed of the internal combustion engine is equal to or greater than a predetermined value. A driving force control device including means for stopping supply.
請求項1の発明によれば、操作力が予め定めた閾値以下になった際に内燃機関に対する燃料の供給を停止する燃料停止制御手段を備えているので、出力操作機構の動作が生じることに先立って、駆動力の減少要求を検出し、それに基づいて燃料の供給停止のタイミングを早めることができ、その結果、燃費を向上させることができる。 According to the first aspect of the invention, since the fuel stop control means for stopping the supply of fuel to the internal combustion engine when the operating force becomes a predetermined threshold value or less is provided, the operation of the output operation mechanism occurs. Prior to detecting a decrease in driving force, the timing of stopping the supply of fuel can be advanced based on the request, and as a result, fuel efficiency can be improved.
請求項2の発明によれば、請求項1の発明による効果に加えて、出力操作機構による出力要求量が予め定めた要求量以下の状態で前記操作力が予め定めた閾値以下になった際に前記内燃機関に対する燃料の供給を停止する手段を含むので、駆動力を所定の大きさからわずかに減じる場合には燃料の供給を継続し、これとは区別して燃料の供給停止を行うので、燃費を向上させることができる。
According to the invention of
請求項3の発明によれば、請求項1または2の発明による効果に加えて、操作力が予め定めた閾値以下になった際の出力操作機構による出力要求量が予め定めた要求量を超えている場合には燃料停止制御手段による燃料の供給停止を禁止する禁止手段を更に備えているので、駆動力が運転者の意図に反して低下することがないから、ドライバビリティが良好になる。
According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of
請求項4の発明によれば、請求項1ないし3の発明による効果に加えて、車両の走行速度もしくは内燃機関の回転数が所定値以上の場合に前記内燃機関に対する燃料の供給を停止する手段を含むので、いわゆるエンジンストールを生じさせずに、燃費を向上させることができる。 According to the invention of claim 4, in addition to the effects of the inventions of claims 1 to 3, the means for stopping the supply of fuel to the internal combustion engine when the running speed of the vehicle or the rotational speed of the internal combustion engine is greater than or equal to a predetermined value. Therefore, fuel efficiency can be improved without causing so-called engine stall.
以下、この発明を実施する最良の形態について説明する。図1は、この発明に係る駆動力制御装置の実施例を模式的に示す構成図である。図1において、符号1はこの発明における駆動力制御装置であって、ここでは、たとえば車両に搭載される動力源であるエンジン2に接続される中央演算処理装置(ECU)3を備えている。
The best mode for carrying out the invention will be described below. FIG. 1 is a configuration diagram schematically showing an embodiment of a driving force control apparatus according to the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a driving force control device according to the present invention, which includes a central processing unit (ECU) 3 connected to an
この駆動力制御装置1は、アクセルペダル4およびアクセルペダル変位検出装置5ならびにアクセルペダル荷重検出装置6によって構成されている。すなわちアクセルペダルを踏み込んでその踏力を歪みゲージなどのセンサーで検出した値が中央演算処理装置(ECU)3に送られるようになっている。この中央演算処理装置(ECU)3から車速(v)やエンジン回転数(Ne)の値の入力を行って動力源であるエンジン2に接続されている。このエンジン2は電子スロットル7を備えている。このエンジン2から変速機(トランスミッション)8を経てデファレンシャルギア9を介して駆動輪であるタイヤ10に駆動力を出力するように構成されている。このアクセルペダル変位検出装置5によって検出されるアクセルペダル変位で目標駆動力を算出し、アクセルペダル荷重検出装置6によって検出されるアクセルペダル荷重で燃料カットの実効の判断を行う。
The driving force control device 1 includes an accelerator pedal 4, an accelerator pedal
この駆動力制御装置1による燃料カット制御を示すフローチャートを図2に示す。同図において、前記アクセルペダル変位検出装置5によって検出したアクセルペダル変位に基づいた目標駆動力を算出する(ステップS1)。これは、予め用意したマップに基づいて行うことができる。また、アクセルペダル4への踏力変化率を判断する(ステップS2)。その踏力変化率が予め設定してある閾値を下回らなかった場合、すなわちステップS2で否定的に判断された場合は、一旦リターンする。これとは反対にアクセルペダル4に対する踏力変化率が上記の閾値を下回った場合、すなわちステップS2で肯定的に判断された場合にはステップS3に進んでアクセルペダル4の踏力が予め定めてある踏力閾値を下回っているか否かが判断される。アクセルペダルの踏力が踏力閾値を下回らないことによりステップS3で否定的に判断された場合にはリターンし、これとは反対に踏力閾値を下回ったことによりステップS3で肯定的に判断された場合にはステップS4に進み、燃料カット制御を開始する。この燃料カット制御の開始は、実際に燃料の供給を停止するにあたり、各種のデータの読み込みや信号のチェックなどの一連の制御(もしくは制御ルーチン)を始動することである。
A flowchart showing the fuel cut control by the driving force control device 1 is shown in FIG. In the figure, a target driving force based on the accelerator pedal displacement detected by the accelerator
そして、燃料カット制御の開始に伴って、アクセルペダル4の変位が他の閾値を下回っているか否かが判断される(ステップS5)。このステップS5で否定的に判断された場合には特に制御を行うことなく、一旦、リターンする。これに対してステップS5で肯定的に判断された場合には、燃料カットが実行される(ステップS6)。すなわち、エンジン2に対する燃料の供給を停止する。
Then, with the start of fuel cut control, it is determined whether or not the displacement of the accelerator pedal 4 is below another threshold value (step S5). If a negative determination is made in step S5, the process returns once without performing any particular control. On the other hand, if a positive determination is made in step S5, a fuel cut is executed (step S6). That is, the supply of fuel to the
上記の図2にフローチャートで示した制御を実行した場合のタイムチャートを図3に示す。アクセルペダル4が踏み込まれて所定の開度になっている状態では、前記エンジン2に対して燃料が供給(噴射)されていて、アクセル開度に応じた駆動力が出力されている。この状態でアクセルペダル4を戻すべくその踏力が減じられると(図3のt1時点)、その後のt2時点にアクセル開度が低下し始める。また、その時点の車速やアクセル開度などの車両の状態に基づいて目標駆動力が求められる。実際の駆動力は、その目標駆動力を達成するように制御されるので、目標駆動力に対して遅れをもって変化する。
FIG. 3 shows a time chart when the control shown in the flowchart of FIG. 2 is executed. In a state where the accelerator pedal 4 is depressed to a predetermined opening, fuel is supplied (injected) to the
その過程で、アクセルペダル4の踏力が前述した踏力閾値を下回ると(t3時点)、燃料カット制御が開始される。そして、アクセルペダル4の踏力がほぼゼロになった直後にアクセル開度が閾値を下回ってほぼゼロとなる(t4時点)ので、燃料カットの指令が出力され、それに伴って燃料供給(噴射)がOFF状態に切り換えられる(t5時点)。 In this process, when the depression force of the accelerator pedal 4 falls below the aforementioned depression force threshold value (at time t3), fuel cut control is started. Immediately after the depressing force of the accelerator pedal 4 becomes almost zero, the accelerator opening falls below the threshold value and becomes almost zero (at time t4), so a fuel cut command is output, and accordingly fuel supply (injection) is performed. It is switched to the OFF state (at time t5).
これに対して前述した特許文献1に記載されているように、スロットル弁全閉を待ってフューエルカット制御を実行するとした場合、図3に破線で示すように、制御の開始タイミングが遅れてしまい(t6時点)、燃料の供給の継続時間がこの発明による場合よりも相対的に長くなる。すなわち、燃費の改善量が相対的に少なくなる。 On the other hand, as described in Patent Document 1 described above, when the fuel cut control is executed after the throttle valve is fully closed, the control start timing is delayed as shown by the broken line in FIG. (Time t6), the duration of fuel supply is relatively longer than in the case of the present invention. That is, the amount of improvement in fuel consumption is relatively reduced.
なお、アクセルペダル4の踏力に基づく制御は、燃料カット制御以外に変速制御にも適用することができ、その例を次に説明する。図4は、ダウンシフト制御に適用した場合の制御例を説明するためのフローチャートであって、前記アクセルペダル変位検出装置5によって検出したアクセルペダル変位に基づいた目標駆動力を算出する(ステップS7)。これは、予め用意したマップに基づいて行うことができる。また、アクセルペダル4への踏力変化率を判断し、その閾値を上回らなかった場合、すなわちダウン変速が必要でないと否定的に判断された場合は、一旦リターンする(ステップS8)。これとは反対に閾値を上回りダウン変速が必要と肯定的に判断された場合にはステップS9に進み、変速実行判断を行う。 The control based on the depression force of the accelerator pedal 4 can be applied to the shift control in addition to the fuel cut control, and an example thereof will be described next. FIG. 4 is a flowchart for explaining a control example when applied to the downshift control, and calculates a target driving force based on the accelerator pedal displacement detected by the accelerator pedal displacement detector 5 (step S7). . This can be performed based on a map prepared in advance. Further, the rate of change in the pedal force applied to the accelerator pedal 4 is determined, and if it does not exceed the threshold value, that is, if it is negatively determined that the downshift is not required, the routine returns once (step S8). On the other hand, if it is positively determined that a downshift is required that exceeds the threshold value, the process proceeds to step S9, and a shift execution determination is made.
前記図4に示したフローチャートについてのタイムチャートを図5に示す。同図に示すようにアクセルペダル4が踏み込まれてアクセル踏力が上昇するが、アクセル開度はまだ上昇していない(図5のt7時点)。その後アクセル踏力が閾値を一旦上回ると、ダウン変速が実行され、それに伴いアクセル踏力が下降する。そして、アクセル踏力がほぼ所定の値まで下降するとアクセル開度が所定の値まで遅れて上昇する(t8時点)。このとき、目標駆動力についてみると、t7時点のアクセル踏力に基づく変速判断を行った駆動力においてすでにt8時点のアクセル開度の変位に基づく変速判断を行った駆動力よりも目標駆動力に近づいた経路を辿る。すなわち、ドライバビリティが良好になる。 A time chart for the flowchart shown in FIG. 4 is shown in FIG. As shown in the figure, the accelerator pedal 4 is depressed to increase the accelerator pedal force, but the accelerator opening has not yet increased (at time t7 in FIG. 5). After that, once the accelerator pedaling force exceeds the threshold value, the downshift is executed, and the accelerator pedaling force decreases accordingly. Then, when the accelerator pedal force decreases to a substantially predetermined value, the accelerator opening increases with a delay to a predetermined value (at time t8). At this time, the target driving force is closer to the target driving force than the driving force that has already been subjected to the shift determination based on the displacement of the accelerator opening at the time t8 in the driving force that has been determined based on the accelerator pedaling force at the time t7. Follow the path. That is, drivability is improved.
次に、アクセルペダル4の踏力に基づくアップシフト制御となるフローチャートを図6に示す。同図において、前記アクセルペダル変位検出装置5によって検出したアクセルペダル変位に基づいた目標駆動力を算出する(ステップS10)。これは、予め用意したマップに基づいて行うことができる。また、アクセルペダル4への踏力変化率を判断し、その閾値を下回らなかった場合、すなわち下回りアップ変速が必要でないと否定的に判断された場合は、一旦リターンする(ステップS11)。これとは反対に閾値を下回りアップ変速が必要と肯定的に判断された場合にはステップS12に進み、変速実行判断を行う。
Next, FIG. 6 shows a flowchart for upshift control based on the depression force of the accelerator pedal 4. In the figure, a target driving force based on the accelerator pedal displacement detected by the accelerator
前記図6に示したフローチャートについてのタイムチャートを図7に示す。同図に示すようにアクセルペダル4への踏力が下降している時点でまだアクセル開度は一定の値を示している(図7のt9時点)。この時点でアップ変速の変速実行判断が開始されるので、アクセルペダル4の踏力に基づくエンジンの回転速度は下降を開始する。そして、アクセルペダル4の踏力がほぼゼロになった直後にアクセル開度が閾値を下回ってほぼゼロとなる(t10時点)ので、エンジン回転速度はアクセル変位におけるエンジン回転速度よりもすでに低下している。すなわち、燃費を向上させることができる。 FIG. 7 shows a time chart for the flowchart shown in FIG. As shown in the figure, at the time when the depression force on the accelerator pedal 4 is decreasing, the accelerator opening still shows a constant value (at time t9 in FIG. 7). At this time, the shift execution determination of the upshift is started, and therefore the engine speed based on the depression force of the accelerator pedal 4 starts to decrease. Immediately after the depression force of the accelerator pedal 4 becomes almost zero, the accelerator opening falls below the threshold value and becomes almost zero (at time t10), so the engine rotation speed is already lower than the engine rotation speed at the accelerator displacement. . That is, fuel consumption can be improved.
ここで、アクセルペダル変位とアクセルペダル踏力との関係を図8に示すと横軸である時間軸に対してアクセルペダル変位の値11がゆっくりと上昇してから一旦下降した後、ほぼ一定の値を維持する。一方、アクセルペダル踏力の値12は徐々に上昇してからほぼ一定の値を維持する。
Here, when the relationship between the accelerator pedal displacement and the accelerator pedal depression force is shown in FIG. 8, the
また、アクセルペダル変位とアクセルペダル踏力とで示すアクセルペダル4の特性を示す図9は、アクセルペダル静特性の値13とアクセルペダル動特性の値14を現している。アクセルペダル静特性の値13はゆっくり変位させた時のアクセルペダル4の変位と荷重の関係を示し、アクセルペダル動特性の値14は速いアクセルペダル4の操作をした時のアクセルペダル4の変位と荷重の関係を示している。
Further, FIG. 9 showing the characteristics of the accelerator pedal 4 indicated by the accelerator pedal displacement and the accelerator pedal depression force shows a
なお、上述したアクセルペダル4がこの発明の前記出力操作機構に相当し、アクセルペダル踏力は前記操作力に相当し、アクセルペダル荷重は前記動作量に相当する。 The accelerator pedal 4 described above corresponds to the output operation mechanism of the present invention, the accelerator pedal depression force corresponds to the operation force, and the accelerator pedal load corresponds to the operation amount.
1…駆動力制御装置、 2…エンジン、 3…中央演算処理装置(ECU)、 4…アクセルペダル、 5…アクセルペダル変位検出装置、 6…アクセルペダル荷重検出装置、 7…電子スロットル、 8…変速機(トランスミッション)、 9…デファレンシャルギア、 10…タイヤ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving force control apparatus, 2 ... Engine, 3 ... Central processing unit (ECU), 4 ... Accelerator pedal, 5 ... Accelerator pedal displacement detection apparatus, 6 ... Accelerator pedal load detection apparatus, 7 ... Electronic throttle, 8 ... Shift Machine (transmission), 9 ... differential gear, 10 ... tire.
Claims (4)
操作力を受けて動作するとともにその動作量が出力要求量となる出力操作機構と、
前記内燃機関が燃料を供給されて回転して前記車両が走行している状態で、前記操作力が予め定めた閾値以下になった際に前記内燃機関に対する燃料の供給を停止する燃料停止制御手段と
を備えていることを特徴とする駆動力制御装置。 In the driving force control apparatus capable of selectively performing the supply and stop of the fuel to the internal combustion engine which is a driving force source of the vehicle while the internal combustion engine is rotating,
An output operation mechanism that operates upon receiving an operation force and whose operation amount is an output request amount;
A fuel stop control means for stopping the supply of fuel to the internal combustion engine when the operating force becomes a predetermined threshold value or less in a state where the internal combustion engine is rotated by being supplied with fuel and the vehicle is running. And a driving force control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008253992A JP2010084607A (en) | 2008-09-30 | 2008-09-30 | Drive force control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008253992A JP2010084607A (en) | 2008-09-30 | 2008-09-30 | Drive force control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010084607A true JP2010084607A (en) | 2010-04-15 |
Family
ID=42248819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008253992A Pending JP2010084607A (en) | 2008-09-30 | 2008-09-30 | Drive force control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010084607A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI472432B (en) * | 2010-12-29 | 2015-02-11 | Lg Chemical Ltd | Multi-layered film and photovoltaic modules comprising the same |
-
2008
- 2008-09-30 JP JP2008253992A patent/JP2010084607A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI472432B (en) * | 2010-12-29 | 2015-02-11 | Lg Chemical Ltd | Multi-layered film and photovoltaic modules comprising the same |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9500155B2 (en) | Vehicle controller | |
US9050964B2 (en) | Vehicle driving device and vehicle driving method | |
JP2006342832A (en) | Controller and control method for running body | |
JP2008239130A (en) | Control device for vehicle | |
CN1590739A (en) | Fuel cut control system for internal combustion engine | |
JP2001041072A (en) | Automatic engine stop device for at car | |
JP2010084607A (en) | Drive force control device | |
JP2012026393A (en) | Vehicle control device | |
JP5040487B2 (en) | Hybrid vehicle driving force control device | |
JP2007113507A (en) | Control device for internal combustion engine | |
JP2006219066A (en) | Vehicle controller, and method for controlling vehicle | |
JP2011102553A (en) | Control device of internal combustion engine | |
CN112895915A (en) | Motor control method, device and controller | |
JP5825437B2 (en) | Control device for internal combustion engine | |
KR101491171B1 (en) | Device and method controlling motor position and creep of fuel cell vehicle | |
JP4081765B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
KR20160066602A (en) | Control method for preventing backward moving of a vehicle | |
JP2006112302A (en) | Fuel injection control device for engine | |
JP4140274B2 (en) | Travel control device | |
JP2006207430A (en) | Control device for vehicle | |
JP5157832B2 (en) | Vehicle control device | |
JP5270504B2 (en) | Operation control device for internal combustion engine | |
JP2022049151A (en) | Vehicular drive torque control apparatus | |
JP5545276B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2022146540A (en) | Vehicle control device |