JP2010068069A

JP2010068069A - Vehicle periphery photographing system

Info

Publication number: JP2010068069A
Application number: JP2008230557A
Authority: JP
Inventors: Kensuke Yokoi; 健介横井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2008-09-09
Filing date: 2008-09-09
Publication date: 2010-03-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for raising a frame rate of a camera when the possibility of accident occurrence is high, with respect to a vehicle periphery photographing system. <P>SOLUTION: The vehicle periphery photographing system loaded on a vehicle controls the frame rate of a photographed image output by a vehicle outside photographing camera on the basis of the fact that the relative speed of an obstacle around the vehicle to the vehicle is higher than a reference speed or the like. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影して記録する車両周辺撮影システムに関するものである。 The present invention relates to a vehicle periphery photographing system that is mounted on a vehicle and photographs and records the periphery of the vehicle.

従来、車両に搭載され、当該車両の周辺を逐次撮影して記録する車両周辺撮影システム（例えば、ドライブレコーダ）が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle periphery photographing system (for example, a drive recorder) that is mounted on a vehicle and sequentially captures and records the periphery of the vehicle is known (for example, see Patent Documents 1 and 2).

このような車両周辺撮影システムにおいて、車両の周辺を撮影するためのカメラが出力する動画像のフレームレート（すなわち、単位時間当たりの画像の更新回数）を変化させることも提案されている。 In such a vehicle periphery photographing system, it has also been proposed to change the frame rate of a moving image output by a camera for photographing the periphery of the vehicle (that is, the number of times images are updated per unit time).

具体的には、特許文献２に記載の技術は、車両が高速で前進しているときにはフレームレートを低く設定し、車両が低速で後退しているときにはフレームレートを高く設定している。この作動は、フレームレートを抑えて撮影画像のデータ量を抑えることを目的としている。
２００６―３１５６６８号公報２００５―１８４３９５号公報 Specifically, the technique described in Patent Document 2 sets the frame rate low when the vehicle is moving forward at a high speed, and sets the frame rate high when the vehicle is moving backward at a low speed. The purpose of this operation is to suppress the data amount of the captured image by suppressing the frame rate.
2006-315668 2005-184395

しかし、特許文献２の技術では、車両における事故発生の可能性が高い局面においてもフレームレートが低くなってしまう場合がある。その結果、事故が発生しても記録された撮影画像中の情報が不十分となってしまう可能性が高い。例えば、車両が高速前進走行しているときに他の障害物が急接近しているような状況においても、特許文献２に記載の車両周辺撮影システムは、撮影画像のデータ量を抑えるためにフレームレートを低く抑えてしまう。 However, in the technique of Patent Document 2, the frame rate may be lowered even in a situation where the possibility of an accident in the vehicle is high. As a result, even if an accident occurs, there is a high possibility that the recorded information in the captured image will be insufficient. For example, even in a situation where other obstacles are approaching rapidly when the vehicle is traveling forward at high speed, the vehicle periphery photographing system described in Patent Literature 2 uses a frame to suppress the data amount of the photographed image. It keeps the rate low.

本発明は上記点に鑑み、車両周辺撮影システムにおいて、事故発生の可能性が高い局面にカメラのフレームレートを上げることのできる技術を提供することを第１の目的とする。 In view of the above points, it is a first object of the present invention to provide a technique capable of increasing the frame rate of a camera in a situation where the possibility of an accident is high in a vehicle periphery photographing system.

また、従来の車両周辺撮影システムにおいては、事故発生時前後の撮影画像を残すために、過去一定枚数分だけ撮影画像を記録できる記憶媒体（例えばリングメモリ）を設け、撮影された車両周辺の画像を常時この記憶媒体に記録し続け、事故が発生して車両の衝撃を検知したときに、記録を停止するようになっている。これによって、事故発生時の前後の撮影画像が消去されずに記憶媒体に残る。 In addition, in the conventional vehicle periphery photographing system, in order to leave the photographed images before and after the accident, a storage medium (for example, a ring memory) capable of recording a certain number of past images is provided, and the photographed vehicle surrounding images are provided. Is always recorded on this storage medium, and the recording is stopped when an accident occurs and the impact of the vehicle is detected. As a result, the captured images before and after the accident remain on the storage medium without being erased.

しかし、このような技術では、記憶媒体への書き込みが常時行われているので、書き込みによる負荷（処理負荷、記憶媒体へのアクセス負荷等）がかかってしまう。 However, in such a technique, since writing to the storage medium is always performed, load due to writing (processing load, access load to the storage medium, etc.) is applied.

本発明は上記点に鑑み、事故発生時前後の撮影画像を記憶媒体に残すための車両周辺撮影システムにおいて、当該記憶媒体への書き込みによる負荷を低減することを第２の目的とする。 In view of the above points, a second object of the present invention is to reduce a load caused by writing to a storage medium in a vehicle periphery photographing system for leaving photographed images before and after the occurrence of an accident on the storage medium.

上記第１の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される車両周辺撮影システムが、当該車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を逐次更新して出力するカメラ（１０）と、当該カメラ（１０）から出力された当該撮影画像を記憶媒体（１６）に記録する記録手段（１５０、１８０）と、当該車両の周辺の障害物の当該車両に対する相対速度を検出するセンサ（１５）と、当該センサ（１５）が検出した当該相対速度に基づいて、当該カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御するフレームレート制御手段（１４０）と、を備えている。 The invention according to claim 1 for achieving the first object is that the vehicle periphery photographing system mounted on the vehicle photographs the surroundings of the vehicle and sequentially updates the photographed image as a result of the photographing. An output camera (10), recording means (150, 180) for recording the captured image output from the camera (10) in a storage medium (16), and relative obstacles around the vehicle to the vehicle A sensor (15) for detecting the speed and a frame rate control means for controlling the number of updates per unit time of the captured image output by the camera (10) based on the relative speed detected by the sensor (15). 140).

このように、車両周辺撮影システムが、障害物と車両との間の相対速度に基づいて、カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御することができるので、車両周辺撮影システムにおいて、事故発生の可能性が高い局面に特化してカメラのフレームレートを上げることができる。 In this way, the vehicle periphery imaging system can control the number of updates per unit time of the captured image output by the camera (10) based on the relative speed between the obstacle and the vehicle. In the photographing system, the frame rate of the camera can be increased by specializing in the situation where the possibility of an accident is high.

また、上記第２の目的を達成するための請求項２に記載の発明は、車両に搭載される車両周辺撮影システムが、当該車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を逐次更新して出力するカメラ（１０）と、当該カメラ（１０）から出力された当該撮影画像を記憶媒体（１６）に記録する記録手段（１５０、１８０）と、当該車両の周辺の障害物と当該車両との間の相対位置関係を検出するするセンサ（１５）と、を備えている。そして、当該記録手段は、当該センサ（１５）が検出した当該相対位置関係が所定の条件を満たすことに基づいて、当該カメラ（１０）が出力する撮影画像の記録を開始することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention for achieving the second object described above, the vehicle periphery photographing system mounted on the vehicle photographs the surroundings of the vehicle, and sequentially updates the photographed images as a result of the photographing. Output from the camera (10), recording means (150, 180) for recording the captured image output from the camera (10) in the storage medium (16), obstacles around the vehicle, and the vehicle And a sensor (15) for detecting a relative positional relationship between the two. The recording means starts recording the captured image output by the camera (10) based on the relative positional relationship detected by the sensor (15) satisfying a predetermined condition. .

なお、「相対位置関係」とは、相対距離のみであってもよいし、相対速度のみであってもよいし、相対距離と相対速度の両方であってもよい。 The “relative positional relationship” may be only the relative distance, only the relative speed, or both the relative distance and the relative speed.

このように、車両と障害物の間の相対位置関係に基づいて、当該カメラ（１０）が出力する撮影画像の記録が開始されるので、常時撮影画像を記録するのではなく、車両と障害物との相対位置の関係上事故が発生する可能性が高い状況において、記録を開始することができる。 Thus, since recording of the captured image output by the camera (10) is started based on the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle, the vehicle and the obstacle are not recorded constantly. The recording can be started in a situation where there is a high possibility that an accident will occur due to the relative position of.

したがって、事故発生時前後の撮影画像を記録できる可能性が高いまま、記憶媒体への書き込みアクセス量が低下するので、事故発生時前後の撮影画像を記憶媒体に残すための車両周辺撮影システムにおいて、当該記憶媒体への書き込みによる負荷を低減することができる。 Therefore, since it is highly possible to record captured images before and after the accident, the amount of write access to the storage medium decreases, so in the vehicle periphery imaging system for leaving the captured images before and after the accident in the storage medium, A load caused by writing to the storage medium can be reduced.

また、請求項３に記載のように、当該所定の条件は、車両から障害物までの距離が規定距離以内であり、かつ、障害物の車両への接近速度が規定速度以上であるという条件であってもよい。 Further, as defined in claim 3, the predetermined condition is that the distance from the vehicle to the obstacle is within a specified distance, and the approach speed of the obstacle to the vehicle is equal to or higher than the specified speed. There may be.

また、請求項４に記載のように、請求項２または３に記載の車両周辺撮影システムにおいて、センサ（１５）は、車両の周辺の障害物の車両に対する相対速度を検出し、当該車両周辺撮影システムは、センサ（１５）が検出した相対速度に基づいて、カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御するフレームレート制御手段（１４０）を備えていてもよい。 Further, as described in claim 4, in the vehicle periphery photographing system according to claim 2 or 3, the sensor (15) detects a relative speed of an obstacle around the vehicle with respect to the vehicle, and the vehicle periphery photographing is performed. The system may include a frame rate control means (140) for controlling the number of updates per unit time of the captured image output by the camera (10) based on the relative speed detected by the sensor (15).

また、請求項５に記載のように、カメラ（１０）は車両に複数個設けられ、それら複数のカメラ（１０）は、それぞれ車両の周囲の異なる範囲を撮影してもよい。この場合、センサ（１５）は、車両に対する障害物の方向を検出し、フレームレート制御手段（１４０）は、複数のカメラ（１０）のうち、センサ（１５）が検出した障害物の方向を撮影するカメラ（１０）が出力する撮影画像の、単位時間当たりの更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くするようになっていてもよい。 In addition, as described in claim 5, a plurality of cameras (10) may be provided in the vehicle, and each of the plurality of cameras (10) may capture a different range around the vehicle. In this case, the sensor (15) detects the direction of the obstacle relative to the vehicle, and the frame rate control means (140) images the direction of the obstacle detected by the sensor (15) among the plurality of cameras (10). The number of updates per unit time of the captured image output by the camera (10) may be higher than the number of updates per unit time of the captured image output by the other camera (10).

このように、障害物のある方向を撮影するカメラ（１０）についての単位時間当たりの画像更新回数を、他のカメラ（１０）よりも上げることで、事故の原因となる可能性の高い障害物をより詳細に記録することが可能となる。そして、残したい撮影画像を撮影するカメラ（１０）については撮影画像更新の頻度が相対的に高い一方で、他のカメラ（１０）については画像更新の頻度が相対的に低くなっている。したがって、カメラ群（１０）全体として見れば、撮影画像として出力するデータの量を低減することができる。したがって、データの伝送負荷を抑えつつ、残しておきたい画像を重点的に記録することができる。 In this way, an obstacle that is likely to cause an accident by increasing the number of times of image update per unit time for the camera (10) that captures the direction in which the obstacle exists is higher than that of the other camera (10). Can be recorded in more detail. The camera (10) that captures a captured image to be left has a relatively high frequency of image update, while the other camera (10) has a relatively low image update frequency. Therefore, when viewed as the entire camera group (10), the amount of data output as a captured image can be reduced. Therefore, it is possible to focus on recording an image to be kept while suppressing the data transmission load.

また、請求項６に記載のように、フレームレート制御手段（１４０）は、障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を、初期更新回数から増大させることで、当該更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くし、その後、センサ（１５）が検出した障害物の方向が、障害物方向カメラ（１０）が撮影する方向を外れた場合に、障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を、初期更新回数に戻すようになっていてもよい。 Further, as described in claim 6, the frame rate control means (140) increases the number of updates per unit time of the captured image output by the obstacle direction camera (10) from the initial number of updates, The number of updates is set to be higher than the number of updates per unit time of the captured image output by the other camera (10), and then the direction of the obstacle detected by the sensor (15) is the obstacle direction camera (10). When the shooting direction deviates from the shooting direction, the update count per unit time of the captured image output by the obstacle direction camera (10) may be returned to the initial update count.

このようになっていることで、よりデータの伝送負荷を抑えつつ、残しておきたい画像を重点的に記録することができる。 In this way, it is possible to focus on recording an image that is desired to remain while further reducing the data transmission load.

また、請求項７に記載のように、センサ（１５）は複数あり、複数のセンサ（１５）は、それぞれ車両の周囲の異なる範囲における障害物を検出し、フレームレート制御手段（１４０）は、障害物方向カメラ（１０）の特定において、複数のセンサ（１５）のうちいずれが障害物を検出したかを特定し、特定したセンサ（１５）にあらかじめ対応づけられたカメラ（１０）を、障害物方向カメラ（１０）として特定するようになっていてもよい。 Further, as described in claim 7, there are a plurality of sensors (15), each of the plurality of sensors (15) detects an obstacle in a different range around the vehicle, and the frame rate control means (140) In identifying the obstacle direction camera (10), it is determined which of the plurality of sensors (15) has detected the obstacle, and the camera (10) previously associated with the identified sensor (15) The object direction camera (10) may be specified.

このように、あらかじめ定められた対応関係に基づいて、複数のセンサ（１５）のうち、障害物を検出したセンサ（１５）に対応するカメラ（１０）を、障害物方向カメラ（１０）として特定することで、障害物方向カメラ（１０）の特定のための処理が簡易になる。 As described above, the camera (10) corresponding to the sensor (15) that detected the obstacle among the plurality of sensors (15) is identified as the obstacle direction camera (10) based on the predetermined correspondence. This simplifies the process for specifying the obstacle direction camera (10).

また、請求項８に記載のように、カメラ（１０）は複数あり、複数のカメラ（１０）は、それぞれ車両の周囲の異なる範囲を撮影し、センサ（１５）は、車両に対する障害物の方向を検出し、フレームレート制御手段（１４０）は、複数のカメラ（１０）のうち、センサ（１５）が検出した障害物について、未来の時刻における障害物と車両との相対位置関係を予測し、その予測した相対位置関係に基づいて、未来の時刻において障害物の方向を撮影する障害物方向カメラ（１０）を特定し、特定した障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の、単位時間当たりの更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くするようになっていてもよい。 Further, as described in claim 8, there are a plurality of cameras (10), each of the plurality of cameras (10) images a different range around the vehicle, and the sensor (15) is a direction of an obstacle relative to the vehicle. The frame rate control means (140) predicts the relative positional relationship between the obstacle and the vehicle at a future time for the obstacle detected by the sensor (15) among the plurality of cameras (10), Based on the predicted relative positional relationship, the obstacle direction camera (10) that captures the direction of the obstacle at a future time is specified, and the unit time of the captured image output by the specified obstacle direction camera (10) The number of hits may be made higher than the number of updates per unit time of the captured image output by the other camera (10).

このように、障害物と自車両との未来の相対位置関係の予測に基づいて、障害物方向カメラを特定することで、より効率的に、事故発生時の記録を残すことができる。 As described above, by specifying the obstacle direction camera based on the prediction of the future relative positional relationship between the obstacle and the host vehicle, it is possible to more efficiently record a record when the accident occurs.

また、請求項９に記載のように、車両周辺撮影システムは、記憶媒体（１６）に記録された地図データに基づいて、目的地までの誘導経路を算出し、算出した前記誘導経路の案内を行うナビゲーション手段を備えていてもよい。この場合、フレームレート制御手段（１４０）は、未来の時刻における障害物と車両との相対位置関係の予測を、案内されている誘導経路または地図データに基づいて補正するようになっていてもよい。このようになっていることで、より正確な予測が可能となる。 According to a ninth aspect of the present invention, the vehicle periphery photographing system calculates a guide route to the destination based on the map data recorded in the storage medium (16), and guides the calculated guide route. You may provide the navigation means to perform. In this case, the frame rate control means (140) may correct the prediction of the relative positional relationship between the obstacle and the vehicle at a future time based on the guided route or map data being guided. . In this way, more accurate prediction is possible.

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis in the said and the claim shows the correspondence of the term described in the claim, and the concrete thing etc. which illustrate the said term described in embodiment mentioned later. .

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（車両周辺撮影システムの一例に相当する）１の構成を示す。車両用ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、また、車外撮影カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、クリアランスソナー１５、補助記憶装置１６、および制御回路１７を含んでいる。 (First embodiment)
The first embodiment of the present invention will be described below. FIG. 1 shows a configuration of a vehicle navigation apparatus (corresponding to an example of a vehicle periphery photographing system) 1 according to the present embodiment. The vehicle navigation device 1 is mounted on a vehicle, and includes a vehicle exterior camera 10, a position detector 11, an image display device 12, an operation unit 13, a speaker 14, a clearance sonar 15, an auxiliary storage device 16, and a control circuit 17. Contains.

車外撮影カメラ１０は、車両に搭載され、車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を周期的に逐次更新して制御回路１７に出力するカメラである。具体的には、車外撮影カメラ１０は複数個あり、それぞれ車両の異なる位置に取り付けられ、それぞれ異なる範囲を撮影することができる。各カメラ１０の車両への具体的な搭載位置については後述する。 The outside-camera camera 10 is a camera that is mounted on a vehicle, shoots the surroundings of the vehicle, and periodically and sequentially updates a captured image as a result of the shooting and outputs the captured image to the control circuit 17. Specifically, there are a plurality of outside-camera shooting cameras 10, which are attached to different positions of the vehicle and can shoot different ranges. The specific mounting position of each camera 10 on the vehicle will be described later.

これらカメラ１０のそれぞれは、図２に示すような構成となっている。すなわち、車外撮影カメラ１０のそれぞれは、撮影部３１およびインターフェース部３２を有している。 Each of these cameras 10 has a configuration as shown in FIG. That is, each of the outside camera 10 has a photographing unit 31 and an interface unit 32.

撮影部３１は、撮影対象からの光を受け、受けた光に基づく画像（すなわち、撮影画像）をインターフェース部３２に出力する。なお、撮影部３１は、出力する撮影画像を、一定の頻度で更新する。頻度は、例えば毎秒１８０フレームである。なお、フレームとは、１枚の画像をいう。したがって、撮影部３１は、毎秒１８０フレームで更新される撮影画像群からなる動画像をインターフェース部３２に出力している。 The imaging unit 31 receives light from the imaging target and outputs an image (that is, a captured image) based on the received light to the interface unit 32. The imaging unit 31 updates the output captured image with a certain frequency. The frequency is, for example, 180 frames per second. Note that a frame refers to one image. Therefore, the photographing unit 31 outputs a moving image including a group of photographed images updated at 180 frames per second to the interface unit 32.

インターフェース部３２は、撮影部３１から受けた動画像を制御回路１７に出力する。ただし、インターフェース部３２は、制御回路１７からの制御に応じて、制御回路１７に出力する動画像における画像の更新頻度（以下、フレームレートという）を変化させることができる。 The interface unit 32 outputs the moving image received from the photographing unit 31 to the control circuit 17. However, the interface unit 32 can change the image update frequency (hereinafter referred to as a frame rate) in the moving image output to the control circuit 17 in accordance with the control from the control circuit 17.

具体的には、インターフェース部３２は、通常モードと高レートモードとの間を遷移する。そして、通常モード時においては、インターフェース部３２から受けた動画像中のフレームの一部を削除し（すなわち間引き）、残った動画像のみを制御回路１７に出力する。なお、フレームの一部を削除する方法としては、例えば、時間的に連続する２フレーム毎に、それらのうちの１フレームを削除するようになっていてもよい。あるいは、時間的に連続する３フレーム毎に、それらのうちの１フレームを削除するようになっていてもよい。これによって、通常モード時にインターフェース部３２から出力される動画像のフレームレート（初期更新回数の一例に相当する）は、撮影部３１から出力される動画像のフレームレートよりも小さくなる。 Specifically, the interface unit 32 transitions between the normal mode and the high rate mode. In the normal mode, a part of the frame in the moving image received from the interface unit 32 is deleted (that is, thinned out), and only the remaining moving image is output to the control circuit 17. In addition, as a method for deleting a part of the frame, for example, one frame out of every two consecutive frames may be deleted. Alternatively, one of those frames may be deleted every three consecutive frames. Thus, the frame rate of the moving image output from the interface unit 32 in the normal mode (corresponding to an example of the initial update count) is smaller than the frame rate of the moving image output from the photographing unit 31.

またインターフェース部３２は、高レートモードモード時には、インターフェース部３２から受けた動画像を、そのままのフレームレートで、制御回路１７に出力する。 In the high rate mode mode, the interface unit 32 outputs the moving image received from the interface unit 32 to the control circuit 17 at the same frame rate.

なお、インターフェース部３２は、制御回路１７から高フレームレートの指令を受けると高レートモードに入り、制御回路１７から低フレームレートの指令を受けると通常モードに入る。そして、車両用ナビゲーション装置１の起動時には、インターフェース部３２は、通常モードの状態にある。 The interface unit 32 enters the high rate mode when receiving a high frame rate command from the control circuit 17, and enters the normal mode when receiving a low frame rate command from the control circuit 17. When the vehicle navigation device 1 is activated, the interface unit 32 is in the normal mode.

なお、各インターフェース部３２から制御回路１７までの信号の伝送経路の一部は、共通となっている。すなわち、各インターフェース部３２から出た信号線は、その線路状で合流し、最終的には同じ信号線として制御回路１７に入る。したがって、各車外撮影カメラ１０は、各インターフェース部３２から制御回路１７までの伝送路の帯域を、互いに競合し合う。 A part of the signal transmission path from each interface unit 32 to the control circuit 17 is common. In other words, the signal lines coming out from each interface unit 32 merge in the form of a line, and finally enter the control circuit 17 as the same signal line. Accordingly, the outside-camera cameras 10 compete with each other for the bandwidth of the transmission path from each interface unit 32 to the control circuit 17.

位置検出器１１は、自車両の位置、速度、向き等を特定するために必要な物理量を検出するためのセンサ群である。具体的には、位置検出器１１は、車速センサ１１ａ、加速度センサ１１ｂ、ジャイロセンサ１１ｃ、ＧＰＳ受信機１１ｄ、および舵角センサ１１ｅを含んでいる。 The position detector 11 is a sensor group for detecting physical quantities necessary for specifying the position, speed, direction, and the like of the host vehicle. Specifically, the position detector 11 includes a vehicle speed sensor 11a, an acceleration sensor 11b, a gyro sensor 11c, a GPS receiver 11d, and a steering angle sensor 11e.

車速センサ１１ａは、車速パルス信号に基づいて自車両の走行速度（より正確には対地走行速度）を検出する。加速度センサ１１ｂは、自車両の前後方向、左右方向等の加速度を検出する。ジャイロセンサ１１ｃは、自車両のヨーレートを検出する。ＧＰＳ受信機１１ｄは、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）を検出する。舵角センサ１１ｅは、自車両のステアリングの操作量に基づいて、車輪の舵角を検出する。 The vehicle speed sensor 11a detects the traveling speed of the host vehicle (more precisely, the ground traveling speed) based on the vehicle speed pulse signal. The acceleration sensor 11b detects acceleration in the front-rear direction and the left-right direction of the host vehicle. The gyro sensor 11c detects the yaw rate of the host vehicle. The GPS receiver 11d detects the current position (latitude and longitude) of the host vehicle based on a signal from a GPS satellite. The rudder angle sensor 11e detects the rudder angle of the wheel based on the steering operation amount of the host vehicle.

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を制御回路１７に出力する。スピーカ１４は、制御回路１７から出力された音声信号に応じた音声を出力する。 The image display device 12 displays a video based on the video signal output from the control circuit 17 to the user. The operation unit 13 receives a user operation and outputs a signal corresponding to the received operation to the control circuit 17. The speaker 14 outputs a sound corresponding to the sound signal output from the control circuit 17.

障害物センサ１５は、車両に搭載され、超音波、ミリ波等の波を車両外に送出することで、車両の周囲の障害物を検出するセンサである。具体的には、障害物センサ１５は複数個あり、それぞれ車両の異なる位置に取り付けられ、それぞれ車両の周囲の異なる範囲において障害物を検出することができる。 The obstacle sensor 15 is a sensor that is mounted on the vehicle and detects obstacles around the vehicle by transmitting waves such as ultrasonic waves and millimeter waves to the outside of the vehicle. Specifically, there are a plurality of obstacle sensors 15, which are attached to different positions of the vehicle, respectively, and can detect obstacles in different ranges around the vehicle.

より具体的には、複数の障害物センサ１５のそれぞれは、自らの検出可能範囲に対して波（以下、送出波という）を送出し、送出波が障害物に反射して当該障害物センサ１５に戻ったときに、その反射波と送出波の間の時間間隔、周波数変化等に基づいて、自車両から当該障害物までの相対距離、および、自車両に対する当該障害物の相対速度を検出し、検出した相対距離および相対速度の情報を制御回路１７に出力する。 More specifically, each of the plurality of obstacle sensors 15 transmits a wave (hereinafter referred to as a transmission wave) to its detectable range, and the transmission wave is reflected by the obstacle and the obstacle sensor 15 , The relative distance from the own vehicle to the obstacle and the relative speed of the obstacle with respect to the own vehicle are detected based on the time interval between the reflected wave and the transmitted wave, the frequency change, etc. The information on the detected relative distance and relative speed is output to the control circuit 17.

ここで、複数の車外撮影カメラ１０と複数の障害物センサ１５の車両への搭載位置の一例を、図３に示す。以下、４個の車外撮影カメラ１０のそれぞれを車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄといい、１０個の障害物センサ１５のそれぞれを障害物センサ１５ａ〜１５ｊという。 Here, FIG. 3 shows an example of mounting positions of the plurality of outside-camera shooting cameras 10 and the plurality of obstacle sensors 15 on the vehicle. Hereinafter, each of the four outside-camera cameras 10 is referred to as an outside-camera camera 10a to 10d, and each of the ten obstacle sensors 15 is referred to as an obstacle sensor 15a to 15j.

車外撮影カメラ１０ａは、自車両５０の前端面に取り付けられ、車両５０の前方、右斜め前方、および左斜め前方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ａとライン２１ａに挟まれた範囲である。車外撮影カメラ１０ｂは、車両５０の右側面の前端部に取り付けられ、車両５０の右側方、右斜め前方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ｂとライン２１ｂに挟まれた範囲である。車外撮影カメラ１０ｃは、車両５０の左側面の前端部に取り付けられ、車両５０の左側方、左斜め前方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ｃとライン２１ｃに挟まれた範囲である。車外撮影カメラ１０ｄは、車両５０の後端面に取り付けられ、車両５０の後方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ｄとライン２１ｄに挟まれた範囲である。 The outside-camera camera 10a is attached to the front end surface of the host vehicle 50, and photographs the front, the right diagonal front, and the left diagonal front of the vehicle 50. A specific photographing range is a range sandwiched between the line 20a and the line 21a. The outside-camera shooting camera 10b is attached to the front end of the right side surface of the vehicle 50 and photographs the right side of the vehicle 50 and the right front side. A specific photographing range is a range sandwiched between the line 20b and the line 21b. The outside camera 10c is attached to the front end portion of the left side surface of the vehicle 50, and images the left side of the vehicle 50 and the left front side. A specific photographing range is a range sandwiched between the line 20c and the line 21c. The outside camera 10d is attached to the rear end surface of the vehicle 50 and photographs the rear of the vehicle 50. A specific photographing range is a range sandwiched between the line 20d and the line 21d.

図３に示すように、車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲と車外撮影カメラ１０ｂの撮影範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の右斜め前方が、その重複する部分である。また同様に、車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲と車外撮影カメラ１０ｃの撮影範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の左斜め前方が、その重複する部分である。 As shown in FIG. 3, the shooting range of the outside camera 10a and the shooting range of the outside camera 10b partially overlap. Specifically, the right diagonally front of the vehicle 50 is the overlapping portion. Similarly, the shooting range of the outside camera 10a and the shooting range of the outside camera 10c partially overlap. Specifically, the left diagonal front of the vehicle 50 is the overlapping portion.

障害物センサ１５ａは、車両５０の前端面の右側端部に取り付けられ、車両５０の前方および右斜め前方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｂは、車両５０の前端面の左側端部に取り付けられ、車両５０の前方および左斜め前方の障害物を検出することができる。 The obstacle sensor 15a is attached to the right end portion of the front end face of the vehicle 50, and can detect obstacles ahead of the vehicle 50 and diagonally forward right. The obstacle sensor 15b is attached to the left end portion of the front end face of the vehicle 50, and can detect obstacles in front of the vehicle 50 and diagonally forward left.

障害物センサ１５ｃは、車両５０の右側面の前端部に取り付けられ、車両５０の右側方および右斜め前方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｄは、車両５０の左側面の前端部に取り付けられ、車両５０の左側方および左斜め前方の障害物を検出することができる。 The obstacle sensor 15c is attached to the front end portion of the right side surface of the vehicle 50, and can detect obstacles on the right side of the vehicle 50 and diagonally forward to the right. The obstacle sensor 15d is attached to the front end portion of the left side surface of the vehicle 50, and can detect an obstacle on the left side of the vehicle 50 and on the diagonally left front side.

障害物センサ１５ｅは、車両５０の右側面の前後方向中央部に取り付けられ、車両５０の右側方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｆは、車両５０の左側面の前後方向中央部に取り付けられ、車両５０の左側方の障害物を検出することができる。 The obstacle sensor 15e is attached to the center in the front-rear direction of the right side surface of the vehicle 50, and can detect an obstacle on the right side of the vehicle 50. The obstacle sensor 15f is attached to the center in the front-rear direction of the left side surface of the vehicle 50, and can detect an obstacle on the left side of the vehicle 50.

障害物センサ１５ｇは、車両５０の右側面の後端部に取り付けられ、車両５０の右側方および右斜め後方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｈは、車両５０の左側面の後端部に取り付けられ、車両５０の左側方および左斜め後方の障害物を検出することができる。 The obstacle sensor 15g is attached to the rear end portion of the right side surface of the vehicle 50, and can detect an obstacle on the right side of the vehicle 50 and on the diagonally right rear side. The obstacle sensor 15h is attached to the rear end portion of the left side surface of the vehicle 50, and can detect an obstacle on the left side of the vehicle 50 and diagonally left rearward.

障害物センサ１５ｉは、車両５０の後端面の右側端部に取り付けられ、車両５０の後方および右斜め後方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｊは、車両５０の後端面の左側端部に取り付けられ、車両５０の後方および左斜め後方の障害物を検出することができる。 The obstacle sensor 15 i is attached to the right end portion of the rear end surface of the vehicle 50 and can detect obstacles behind the vehicle 50 and obliquely rearward to the right. The obstacle sensor 15j is attached to the left end portion of the rear end surface of the vehicle 50, and can detect obstacles behind the vehicle 50 and diagonally left behind.

これらの障害物センサ１５ａ〜１５ｊのうち、障害物センサ１５ａの検出可能範囲と障害物センサ１５ｃの検出可能範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の右斜め前方が、その重複する部分である。また同様に、障害物センサ１５ｂの検出可能範囲と障害物センサ１５ｄの検出可能範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の左斜め前方が、その重複する部分である。 Among these obstacle sensors 15a to 15j, the detectable range of the obstacle sensor 15a and the detectable range of the obstacle sensor 15c partially overlap. Specifically, the right diagonally front of the vehicle 50 is the overlapping portion. Similarly, the detectable range of the obstacle sensor 15b and the detectable range of the obstacle sensor 15d partially overlap. Specifically, the left diagonal front of the vehicle 50 is the overlapping portion.

このような配置の車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄおよび障害物センサ１５ａ〜１５ｊにおいては、カメラ１０ａ〜１０ｄの撮影範囲と障害物センサ１５ａ〜１５ｊの撮影範囲とが、以下のような関係にある。 In the outside-camera shooting cameras 10a to 10d and the obstacle sensors 15a to 15j arranged as described above, the shooting ranges of the cameras 10a to 10d and the shooting ranges of the obstacle sensors 15a to 15j have the following relationship.

まず、車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲は、障害物センサ１５ａ、１５ｂの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ａ、１５ｂのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。 First, the shooting range of the outside camera 10a covers most of the detection ranges of the obstacle sensors 15a and 15b. Therefore, when any of the obstacle sensors 15a and 15b detects an obstacle, it is very likely that the obstacle is within the imaging range of the outside-vehicle camera 10a.

また、車外撮影カメラ１０ｂの撮影範囲は、障害物センサ１５ｃ、１５ｅ、１５ｇの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ｃ、１５ｅ、１５ｇのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ｂの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。 In addition, the imaging range of the outside camera 10b covers most of the detection ranges of the obstacle sensors 15c, 15e, and 15g. Therefore, when any of the obstacle sensors 15c, 15e, 15g detects an obstacle, it is very likely that the obstacle is within the photographing range of the outside-camera shooting camera 10b.

また、車外撮影カメラ１０ｃの撮影範囲は、障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ｃの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。 In addition, the imaging range of the outside camera 10c covers most of the detection ranges of the obstacle sensors 15d, 15f, and 15h. Therefore, when any of the obstacle sensors 15d, 15f, and 15h detects an obstacle, it is very likely that the obstacle is within the imaging range of the outside camera 10c.

また、車外撮影カメラ１０ｄの撮影範囲は、障害物センサ１５ｉ、１５ｊの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ｉ、１５ｊのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ｄの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。 Further, the shooting range of the outside camera 10d covers most of the detection ranges of the obstacle sensors 15i and 15j. Therefore, when any of the obstacle sensors 15i and 15j detects an obstacle, it is very likely that the obstacle is within the shooting range of the outside-camera shooting camera 10d.

補助記憶装置１６は、ＨＤＤ、シリコンディスク等の書き込み可能な不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。 The auxiliary storage device 16 includes a writable nonvolatile storage medium such as an HDD and a silicon disk, and a device that reads and writes data from and to the storage medium. The storage medium stores a program executed by the control circuit 17, map data for route guidance, and the like.

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンク（道路）の位置情報、種別情報、ノード（交差点）の位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。 The map data has road data and facility data. The road data includes link (road) position information, type information, node (intersection) position information, type information, information on connection relations between nodes and links, and the like. The facility data has a plurality of records for each facility, and each record has data indicating name information, location information, land lot number information, facility type information, and the like of the target facility.

また、当該記憶媒体には、車外撮影カメラ１０のそれぞれから出力された撮影画像を記録するための記憶領域が確保されている。この撮影画像用の記憶領域のサイズはあらかじめ決められている。したがって、一定のフレーム数のみの撮影画像が記録できるようになっている。 In addition, the storage medium has a storage area for recording a captured image output from each of the outside camera 10. The size of the storage area for the photographed image is determined in advance. Accordingly, it is possible to record a captured image of only a certain number of frames.

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは補助記憶装置１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および補助記憶装置１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）補助記憶装置１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、車外撮影カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、障害物センサ１５、および補助記憶装置１６と信号の授受を行う。 A control circuit (corresponding to a computer) 17 is a microcomputer having a CPU, RAM, ROM, I / O and the like. The CPU executes a program for the operation of the vehicle navigation device 1 read from the ROM or the auxiliary storage device 16, and reads information from the RAM, ROM, and auxiliary storage device 16 when executing the program. Information is written to the storage medium of the auxiliary storage device 16 (if possible), the outside camera 10, the position detector 11, the image display device 12, the operation unit 13, the speaker 14, the obstacle sensor 15, and the auxiliary It exchanges signals with the storage device 16.

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、誘導経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、誘導経路に沿った車両の運転を案内する処理である。 Specific processing performed by the control circuit 17 executing the program includes current position specifying processing, map display processing, guidance route calculation processing, route guidance processing, and the like. The current position specifying process is a process for specifying the current position and direction of the vehicle based on a signal from the position detector 11 using a known technique such as map matching. The map display process is a process for causing the image display device 12 to display a map of a specific area such as the vicinity of the current position of the vehicle. The guidance route calculation process is a process of receiving an input of a destination by the user from the operation unit 13 and calculating an optimum guidance route from the current position to the destination. In the route guidance process, when the vehicle arrives before a guidance point such as a right-left turn intersection on the guidance route, a guidance voice instructing a right turn, a left turn, etc. is output to the speaker 14, and an enlarged view of the guidance point is displayed. This is a process of guiding the driving of the vehicle along the guidance route by being displayed on the image display device 12.

また、制御回路１７は、撮影画像記録処理を実行する。制御回路１７は、車両用ナビゲーション装置１の作動中、この撮影画像記録処理を実行するために、図４に示すプログラム１００を実行するようになっている。なお、プログラム１００の実行開始時には、車外撮影カメラ１０は通常モードで低いフレームレートで動画像の出力を行っており、制御回路１７は、車外撮影カメラ１０から出力されている動画像を補助記憶装置１６に記録していない。 In addition, the control circuit 17 executes a captured image recording process. The control circuit 17 is configured to execute a program 100 shown in FIG. 4 in order to execute this captured image recording process during operation of the vehicle navigation apparatus 1. Note that when the execution of the program 100 is started, the outside camera 10 outputs a moving image at a low frame rate in the normal mode, and the control circuit 17 stores the moving image output from the outside camera 10 as an auxiliary storage device. 16 is not recorded.

このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１１０で、障害物センサ１５のいずれかが、自車両から規定距離内（例えば２０メートル）にある障害物を検出しているか否かを、障害物センサ１５からの出力に基づいて判定し、検出していれば続いてステップ１２０に進み、検出していなければ続いてステップ１３０に進む。 In executing the program 100, the control circuit 17 first determines in step 110 whether any of the obstacle sensors 15 has detected an obstacle within a specified distance (for example, 20 meters) from the own vehicle. Determination is made based on the output from the object sensor 15, and if detected, the process proceeds to step 120. If not detected, the process proceeds to step 130.

ステップ１２０では、当該障害物を検出した障害物センサ１５から出力された相対速度の情報に基づいて、障害物の自車両への接近速度を算出し、算出した接近速度が規定速度（例えば、時速３０ｋｍ）以上であるか否かを判定する。 In step 120, the approach speed of the obstacle to the host vehicle is calculated based on the relative speed information output from the obstacle sensor 15 that has detected the obstacle, and the calculated approach speed is a specified speed (for example, speed per hour). 30 km) or more is determined.

ここで、障害物の自車両への接近速度は、障害物の自車両に対する相対速度のうち、障害物と自車両とを結ぶ方向の成分であり、障害物から自車両への向きを正とする値である。この規定速度は、障害物から自車両までの相対距離が短いほど小さくなる値であってもよい。接近速度が規定速度以上であれば続いてステップ１４０に進み、規定速度未満であれば続いてステップ１３０に進む。 Here, the approach speed of the obstacle to the own vehicle is a component in a direction connecting the obstacle and the own vehicle in the relative speed of the obstacle to the own vehicle, and the direction from the obstacle to the own vehicle is positive. The value to be The specified speed may be a value that decreases as the relative distance from the obstacle to the host vehicle decreases. If the approach speed is equal to or higher than the specified speed, the process proceeds to step 140. If the approach speed is less than the specified speed, the process proceeds to step 130.

ステップ１３０では、カメラリセット処理を行う。具体的には、現在制御回路１７が車外撮影カメラ１０から出力されている動画像を補助記憶装置１６に記録している場合は、その記録を停止し、すべての車外撮影カメラ１０に対し、低レームレートの指令を出力する。ステップ１３０に続いては、再度ステップ１１０を実行する。 In step 130, camera reset processing is performed. Specifically, when the moving image currently output from the outside camera 10 is recorded in the auxiliary storage device 16, the recording is stopped, and all the outside cameras 10 are set to a low level. Outputs the rate command. Following step 130, step 110 is executed again.

ステップ１４０では、（１）ステップ１２０で特定した接近速度、（２）自車両の走行速度（より正確には対地走行速度）、および、（３）自車両の姿勢を基準とした障害物への方向に基づいて、車外撮影カメラ１０が外部に出力する動画像のフレームレート（以下、単に車外撮影カメラ１０のフレームレートという）を制御する。 In step 140, (1) the approach speed specified in step 120, (2) the traveling speed of the host vehicle (more precisely, the ground traveling speed), and (3) the obstacle approach based on the attitude of the host vehicle. Based on the direction, a frame rate of a moving image output from the outside camera 10 (hereinafter simply referred to as a frame rate of the outside camera 10) is controlled.

まず、自車両の姿勢を基準とした障害物への方向に基づいた制御について、具体的に説明する。制御回路１７は、自車両の姿勢を基準とした障害物への方向（以下、単に障害物方向という）に応じて、その方向を撮影範囲とする可能性の高い車外撮影カメラ１０を、制御対象のカメラ（障害物方向カメラの一例に相当する）として特定する。 First, the control based on the direction to the obstacle based on the posture of the host vehicle will be specifically described. The control circuit 17 controls the outside camera 10 that is likely to be in the shooting range in accordance with the direction to the obstacle based on the posture of the host vehicle (hereinafter simply referred to as the obstacle direction). Camera (corresponding to an example of an obstacle direction camera).

より詳細には、障害物方向に相当する情報として、複数の障害物センサ１５のうちいずれが当該障害物を検出したかを特定する。そして、障害物方向を撮影範囲とする可能性の高い車外撮影カメラ１０として、特定した障害物センサ１５に対応する車外撮影カメラ１０を、制御対象のカメラとして特定する。 More specifically, as the information corresponding to the obstacle direction, which of the plurality of obstacle sensors 15 has detected the obstacle is specified. Then, as the outside camera 10 that is highly likely to be in the shooting range of the obstacle direction, the outside camera 10 corresponding to the specified obstacle sensor 15 is specified as the camera to be controlled.

ここで、障害物センサ１５と車外撮影カメラ１０との対応関係は、以下の通りである。なお、この対応関係は、障害物センサ１５と車外撮影カメラ１０の設置時、車両用ナビゲーション装置１の製造時等に、あらかじめ車両用ナビゲーション装置１の記憶媒体（例えば、補助記憶装置１６）に記録されるようになっていてもよい。
障害物センサ１５ａ、１５ｂ：車外撮影カメラ１０ａ
障害物センサ１５ｃ、１５ｅ、１５ｇ：車外撮影カメラ１０ｂ
障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈ：車外撮影カメラ１０ｃ
障害物センサ１５ｉ、１５ｊ：車外撮影カメラ１０ｄ
すなわち、ある障害物センサ１５に対応する車外撮影カメラ１０は、その障害物センサ１５の検出範囲と最も重なりの大きい撮影範囲を有する車外撮影カメラ１０である。 Here, the correspondence relationship between the obstacle sensor 15 and the outside camera 10 is as follows. This correspondence relationship is recorded in advance in the storage medium (for example, the auxiliary storage device 16) of the vehicle navigation device 1 when the obstacle sensor 15 and the outside camera 10 are installed, or when the vehicle navigation device 1 is manufactured. You may come to be.
Obstacle sensors 15a, 15b: outside camera 10a
Obstacle sensors 15c, 15e, 15g: outside camera 10b
Obstacle sensors 15d, 15f, 15h: outside camera 10c
Obstacle sensors 15i, 15j: outside camera 10d
That is, the outside-camera camera 10 corresponding to a certain obstacle sensor 15 is the outside-camera camera 10 that has a photographing range having the largest overlap with the detection range of the obstacle sensor 15.

例えば、図５に示すように、車両用ナビゲーション装置１を搭載する車両５０が方向５１を向いており、他車両６０（障害物の一例である）が車両５０の右側から方向６１に進行しているとき、障害物センサ１５ｃ、１５ｄが他車両６０を検出するので、この場合の制御対象のカメラは、車外撮影カメラ１０ｂとなる。 For example, as shown in FIG. 5, the vehicle 50 on which the vehicle navigation device 1 is mounted faces the direction 51, and another vehicle 60 (an example of an obstacle) travels in the direction 61 from the right side of the vehicle 50. Since the obstacle sensors 15c and 15d detect the other vehicle 60 when the vehicle is in this state, the camera to be controlled in this case is the outside camera 10b.

また例えば、図６に示すように、自車両５０が方向５１を向いており、他車両６０が車両５０の後方から方向６１に進行しているとき、障害物センサ１５ｉ、１５ｊが他車両６０を検出するので、この場合の制御対象のカメラは、車外撮影カメラ１０ｄとなる。 Further, for example, as shown in FIG. 6, when the host vehicle 50 is facing the direction 51 and the other vehicle 60 is traveling in the direction 61 from the rear of the vehicle 50, the obstacle sensors 15 i and 15 j In this case, the camera to be controlled is the outside camera 10d.

また例えば、図７に示すように、自車両５０が方向５１を向いており、他車両６０が車両５０の右斜め前方から方向６１に進行しているとき、障害物センサ１５ａ、１５ｃが他車両６０を検出するので、この場合の制御対象のカメラは、車外撮影カメラ１０ａおよび１０ｂとなる。この図７の例のように、障害物を検出した複数の障害物センサ１５に対応する車外撮影カメラ１０が複数ある場合は、当該複数の車外撮影カメラ１０のすべてを制御対象のカメラとする。 Further, for example, as shown in FIG. 7, when the own vehicle 50 faces in the direction 51 and the other vehicle 60 travels in the direction 61 from the right front side of the vehicle 50, the obstacle sensors 15 a and 15 c 60 is detected, the cameras to be controlled in this case are the outside-camera shooting cameras 10a and 10b. As in the example of FIG. 7, when there are a plurality of outside-camera cameras 10 corresponding to a plurality of obstacle sensors 15 that have detected an obstacle, all of the plurality of outside-camera cameras 10 are controlled cameras.

次に、接近速度および自車両の走行速度に基づいた制御について具体的に説明する。制御回路１７は、特定した制御対象の車外撮影カメラ１０から出力される動画像のフレームレートを、接近速度および自車両の走行速度（または接近速度および自車両の走行速度のうち接近速度のみ）に基づいて決定する。 Next, the control based on the approach speed and the traveling speed of the host vehicle will be specifically described. The control circuit 17 sets the frame rate of the moving image output from the specified outside-vehicle camera 10 to be controlled to the approach speed and the traveling speed of the host vehicle (or only the approach speed of the approach speed and the traveling speed of the host vehicle). Determine based on.

例えば、当該接近速度Ｖ１と当該走行速度Ｖ２との重み付き和α・Ｖ１＋（α−１）Ｖ２が、基準速度以上である場合には、当該制御対象の車外撮影カメラ１０に対して高フレームレート指令を出力する。ただし、重みαは０より大きくかつ１以下の範囲内のいずれかの実数である。例えば、重みαが０．３で、基準速度が時速５０ｋｍであってもよい。 For example, when the weighted sum α · V1 + (α−1) V2 of the approach speed V1 and the travel speed V2 is equal to or higher than the reference speed, a high frame rate is obtained with respect to the control-target vehicle exterior camera 10. Outputs a command. However, the weight α is any real number within a range greater than 0 and less than or equal to 1. For example, the weight α may be 0.3 and the reference speed may be 50 km / h.

これによって、当該制御対象の車外撮影カメラ１０は、他の車外撮影カメラ１０よりも高いフレームレートの動画像を制御回路１７に対して出力することになる。 As a result, the outside-camera camera 10 to be controlled outputs a moving image having a higher frame rate to the control circuit 17 than the other outside-camera cameras 10.

そして、当該接近速度Ｖ１と当該走行速度Ｖ２との重み付き和α・Ｖ１＋（α−１）Ｖ２が、基準速度未満である場合には、当該制御対象の車外撮影カメラ１０に対して低フレームレート指令を出力する。これによって、当該制御対象の車外撮影カメラ１０は、他の車外撮影カメラ１０と同じフレームレートの動画像を制御回路１７に対して出力することになる。 If the weighted sum α · V1 + (α−1) V2 of the approach speed V1 and the travel speed V2 is less than the reference speed, the low frame rate for the vehicle-side camera 10 to be controlled is determined. Outputs a command. As a result, the outside-camera camera 10 to be controlled outputs a moving image having the same frame rate as the other outside-camera cameras 10 to the control circuit 17.

このように、接近速度Ｖ１が高くなると制御対象カメラのフレームレートを上げるのは、接近速度Ｖ１が高いほど障害物と自車両との衝突可能性が高く、かつ、接近速度Ｖ１が高いほど、障害物の動きを望ましい鮮明さで記録するために必要なフレームレートが大きくなるからである。 As described above, when the approach speed V1 increases, the frame rate of the camera to be controlled is increased because the higher the approach speed V1, the higher the possibility of collision between the obstacle and the host vehicle, and the higher the approach speed V1, This is because the frame rate required to record the movement of the object with a desired sharpness increases.

また、自車両の走行速度Ｖ２が高くなると制御対象カメラのフレームレートを上げるのは、以下のような理由からである。すなわち、車両の周囲の風景のほとんどは、対地速度がゼロである。したがって、走行速度Ｖ２が高いほど、周囲の風景の自車両に対する動きを望ましい鮮明さで記録するために必要なフレームレートが、大きくなる。 Further, the reason why the frame rate of the control target camera is increased when the traveling speed V2 of the host vehicle is increased is as follows. That is, most of the scenery around the vehicle has a ground speed of zero. Therefore, the higher the traveling speed V2, the larger the frame rate necessary for recording the movement of the surrounding scenery with respect to the host vehicle with desirable clearness.

続いてステップ１５０では、動画像の記録を開始する。ただし、記録を開始する対象の動画像は、すべての車外撮影カメラ１０のうち、制御対象の車外撮影カメラ１０からの動画像のみである。 Subsequently, in step 150, recording of a moving image is started. However, the moving image to be recorded is only the moving image from the outside-vehicle camera 10 to be controlled among all the outside-camera cameras 10.

なお、既述の通り、補助記憶装置１６の記憶媒体中の動画像記録用の領域は一定量となっているので、制御回路１７は、この動画像記録用領域をリングメモリとして使用する。すなわち、制御対象の車外撮影カメラ１０から順次出力される撮影画像を動画像記録用領域に逐次記録していく。そして、動画像記録用領域のすべてが撮影画像で満たされている場合には、それらの撮影画像のうち最も古い撮影画像の部分に、最新の撮影画像を上書き記録する。このようにすることで、最新の所定枚数分の撮影画像のみが動画像記録用領域に残ることになる。 As described above, since the moving image recording area in the storage medium of the auxiliary storage device 16 is a fixed amount, the control circuit 17 uses this moving image recording area as a ring memory. That is, the captured images sequentially output from the outside-vehicle camera 10 to be controlled are sequentially recorded in the moving image recording area. If all of the moving image recording area is filled with captured images, the latest captured image is overwritten and recorded on the oldest captured image portion of the captured images. In this way, only the latest predetermined number of photographed images remain in the moving image recording area.

続いてステップ１６０では、加速度センサ１１ｂからの出力値に基づいて、自車両の加速度が規定加速度以上であるか否かを判定する。この規定加速度は、自車両が事故にあって衝撃を受けた場合に超えることができるような値である。自車両の加速度が規定加速度以上である場合は続いてステップ１７０を実行し、そうでない場合は再度ステップ１１０を実行する。 Subsequently, in step 160, it is determined based on the output value from the acceleration sensor 11b whether or not the acceleration of the host vehicle is equal to or higher than a specified acceleration. This specified acceleration is a value that can be exceeded when the host vehicle is in an accident and receives an impact. If the acceleration of the host vehicle is greater than or equal to the specified acceleration, step 170 is subsequently executed, otherwise step 110 is executed again.

ステップ１７０では、ステップ１６０を実行して以降規定時間（例えば１分、１０秒等）が経過するまで待ち、経過すると続いてステップ１８０で、動画像を補助記憶装置１６に記録することを止める。そして、プログラム１００の実行を終了する。なお、規定時間は、制御対象のカメラからの動画像を動画像記録用領域に同時に保持できる最大時間よりも短い時間（例えば当該最大時間の１／３）である。 In step 170, after the execution of step 160, the process waits until a predetermined time (for example, 1 minute, 10 seconds, etc.) elapses, and when it elapses, recording of the moving image in the auxiliary storage device 16 is stopped in step 180. Then, the execution of the program 100 is terminated. The specified time is a time shorter than the maximum time (for example, 1/3 of the maximum time) in which a moving image from the camera to be controlled can be simultaneously held in the moving image recording area.

以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、自車両と障害物との相対位置関係が所定の条件を満たすとき、すなわち、自車両から障害物までの距離が規定距離以内であり（ステップ１１０参照）、かつ、障害物の自車両への接近速度が規定速度以上である（ステップ１２０参照）という条件が満たされる間は、車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄのうち当該障害物の方向を撮影範囲としているカメラから出力される撮影画像のフレームレートを、他のカメラから出力される撮影画像のフレームレートよりも高くする等の制御を行い（ステップ１４０参照）、さらに、当該障害物の方向を撮影範囲としているカメラから出力される動画像の記録を開始する（ステップ１５０参照）。 By executing the program 100 as described above, the control circuit 17 allows the relative position relationship between the host vehicle and the obstacle to satisfy a predetermined condition, that is, the distance from the host vehicle to the obstacle is within a specified distance. While there is a condition (see step 110) and the condition that the speed at which the obstacle approaches the host vehicle is equal to or higher than the specified speed (see step 120), the direction of the obstacle among the outside-camera shooting cameras 10a to 10d is satisfied. Is controlled such that the frame rate of the captured image output from the camera having the imaging range is higher than the frame rate of the captured image output from the other camera (see step 140). Recording of a moving image output from a camera whose direction is the shooting range is started (see step 150).

さらに制御回路１７は、事故が発生して自車両に規定加速度以上の加速度がかかった場合（ステップ１６０参照）、その後規定時間後（ステップ１７０参照）に、補助記憶装置１６への動画像の記録を終了する（ステップ１８０参照）。したがって、この事故の前後を記録する動画像は、後の動画像によって上書きされずに残る。 Further, the control circuit 17 records a moving image in the auxiliary storage device 16 after a specified time (see step 170) after an accident has occurred and acceleration of the own vehicle has exceeded the specified acceleration (see step 160). (See step 180). Therefore, the moving image recorded before and after the accident remains without being overwritten by the subsequent moving image.

ただし制御回路１７は、動画像の記録を開始した後（ステップ１５０参照）、事故が発生せず加速度が規定加速度を超えないうちに（ステップ１６０→ＮＯ参照）、自車両と障害物との相対位置関係が所定の条件を満たさなくなった場合は、動画像の記録を停止し、すべての車外撮影カメラ１０のフレームレートを、等しく通常時の低い値に設定する（ステップ１３０参照）。 However, after starting the recording of the moving image (see step 150), the control circuit 17 does not cause an accident and the acceleration does not exceed the specified acceleration (see step 160 → NO). When the positional relationship does not satisfy the predetermined condition, the recording of the moving image is stopped, and the frame rates of all the outside-camera shooting cameras 10 are equally set to a low value at the normal time (see step 130).

ここで、図７のように、交差点５５において車両用ナビゲーション装置１を搭載する車両５０が右折しようとしており、また、対向車線における他車両６０が矢印６１に示すように右折しようとしている状況と、その後の状況における、制御回路１７の作動について説明する。 Here, as shown in FIG. 7, the vehicle 50 equipped with the vehicle navigation device 1 is about to turn right at the intersection 55, and the other vehicle 60 in the opposite lane is about to turn right as indicated by an arrow 61. The operation of the control circuit 17 in the subsequent situation will be described.

このような状況においては、既述の通り、障害物センサ１５ａ、１５ｃのみが他車両６０を検出するので、車外撮影カメラ１０ａ、１０ｂが制御対象カメラとなり、相対速度によっては、車外撮影カメラ１０ａ、１０ｂが出力する動画像のフレームレートが上昇する。 In such a situation, as described above, since only the obstacle sensors 15a and 15c detect the other vehicle 60, the outside-camera cameras 10a and 10b become control target cameras, and depending on the relative speed, the outside-camera cameras 10a, The frame rate of the moving image output by 10b increases.

その後、図８に示すように、車両５０が右折のために右方向に曲がると、障害物センサ１５ａ、１５ｂのみが他車両６０を検出する。したがって、車外撮影カメラ１０ａのみが制御対象カメラとなり、相対速度によっては、車外撮影カメラ１０ａが出力する動画像のフレームレートが上昇する。そして、車外撮影カメラ１０ｂは制御対象から外れ、そのフレームレートは通常モードのフレームレートに戻る。 Thereafter, as shown in FIG. 8, when the vehicle 50 turns to the right for a right turn, only the obstacle sensors 15 a and 15 b detect the other vehicle 60. Accordingly, only the outside-camera shooting camera 10a becomes the control target camera, and the frame rate of the moving image output from the outside-camera shooting camera 10a increases depending on the relative speed. Then, the outside-camera shooting camera 10b is removed from the control target, and its frame rate returns to the frame rate of the normal mode.

さらにその後、図９に示すように、車両５０も他車両６０も更に右に姿勢を変えると、障害物センサ１５ｄ、１５ｆのみが他車両６０を検出する。したがって、車外撮影カメラ１０ｃのみが制御対象カメラとなり、相対速度によっては、車外撮影カメラ１０ｃが出力する動画像のフレームレートが上昇する。そして、車外撮影カメラ１０ａは制御対象から外れ、そのフレームレートは通常モードのフレームレートに戻る。 Thereafter, as shown in FIG. 9, when both the vehicle 50 and the other vehicle 60 change their postures to the right, only the obstacle sensors 15 d and 15 f detect the other vehicle 60. Accordingly, only the outside-camera shooting camera 10c becomes the control target camera, and the frame rate of the moving image output from the outside-camera shooting camera 10c increases depending on the relative speed. Then, the outside camera 10a is removed from the control target, and its frame rate returns to the frame rate of the normal mode.

このように、車両に搭載される車両用ナビゲーション装置１が、当該車両の周辺の障害物の当該車両に対する相対速度に基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートを制御する。 In this way, the vehicle navigation device 1 mounted on the vehicle controls the frame rate of the captured image output by the outside-camera shooting camera 10 based on the relative speed of the obstacle around the vehicle with respect to the vehicle.

このように、車両周辺撮影システムが、障害物と車両との間の相対速度に基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートを制御することができるので、車両用ナビゲーション装置１において、事故発生の可能性が高い局面に特化してカメラ１０のフレームレートを上げることができる。 In this way, the vehicle periphery photographing system can control the frame rate of the photographed image output from the outside-camera photographing camera 10 based on the relative speed between the obstacle and the vehicle. The frame rate of the camera 10 can be increased by specializing in a situation where the possibility of an accident is high.

また、車外撮影カメラ１０は車両に複数個設けられ、それら複数のカメラ１０は、それぞれ自車両の周囲の異なる範囲（すなわち、完全には一致しない範囲）を撮影している。この場合、障害物センサ１５は、車両に対する障害物の方向を検出し、車両用ナビゲーション装置１は、複数の車外撮影カメラ１０のうち、障害物センサ１５が検出した障害物の方向を撮影する車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートを、他の車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートよりも高くするようになっている。 A plurality of outside-camera shooting cameras 10 are provided in the vehicle, and each of the plurality of cameras 10 captures a different range (that is, a range that does not completely match) around the host vehicle. In this case, the obstacle sensor 15 detects the direction of the obstacle with respect to the vehicle, and the vehicle navigation apparatus 1 images the direction of the obstacle detected by the obstacle sensor 15 among the plurality of outside-camera shooting cameras 10. The frame rate of the photographic image output from the photographic camera 10 is set to be higher than the frame rate of the photographic image output from the other external camera 10.

このように、障害物のある方向を撮影する車外撮影カメラ１０についての単位時間当たりの画像更新回数を、そうでない他の車外撮影カメラ１０よりも上げることで、事故の原因となる可能性の高い障害物をより詳細に記録することが可能となる。そして、残したい撮影画像を撮影する車外撮影カメラ１０については撮影画像更新の頻度が相対的に高い一方で、他の車外撮影カメラ１０については画像更新の頻度が相対的に低くなっている。したがって、カメラ群１０全体として見れば、撮影画像として出力するデータの量を低減することができる。したがって、データの伝送負荷を抑えつつ、残しておきたい画像を重点的に記録することができる。 In this way, by increasing the number of image updates per unit time for the outside camera 10 that captures the direction in which the obstacle is located, as compared to other outside cameras 10 that are not so, there is a high possibility of causing an accident. Obstacles can be recorded in more detail. Further, the frequency of updating the captured image is relatively high for the outside-camera shooting camera 10 that captures the captured image to be left, while the frequency of image updating is relatively low for the other outside-camera shooting camera 10. Therefore, when viewed as the entire camera group 10, the amount of data to be output as a captured image can be reduced. Therefore, it is possible to focus on recording an image to be kept while suppressing the data transmission load.

なお、本実施形態においては、車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄからの信号線は合流した後制御回路１７に繋がっているので、このように、データの伝送付加を抑えることで、信号線内の輻輳が発生する可能性を低減することができる。 In the present embodiment, the signal lines from the outside-camera cameras 10a to 10d are joined to the control circuit 17 after joining, and thus, by suppressing the transmission of data, congestion in the signal lines is reduced. The possibility of occurring can be reduced.

また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両と障害物との相対位置関係が上述の所定の条件を満たすことに基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像の記録を開始するようになっている。 In addition, the vehicle navigation device 1 starts recording a captured image output from the outside-vehicle camera 10 based on the fact that the relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle satisfies the predetermined condition described above. Yes.

このように、自車両と障害物の間の相対位置関係に基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像の記録が開始されるので、常時撮影画像を記録するのではなく、車両と障害物との相対位置の関係上事故が発生する可能性が高い状況において、記録を開始することができる。 As described above, since the recording of the captured image output from the outside camera 10 is started based on the relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle, the vehicle and the obstacle are not recorded constantly. The recording can be started in a situation where there is a high possibility that an accident will occur due to the relative position of.

したがって、事故発生時前後の撮影画像を記録できる可能性が高いまま、補助記憶装置１６の記憶媒体への書き込みアクセス量が低下するので、事故発生時前後の撮影画像を記憶媒体に残すための車両周辺撮影システムにおいて、当該記憶媒体への書き込みによる負荷を低減することができる。 Accordingly, since the amount of write access to the storage medium of the auxiliary storage device 16 is reduced with a high possibility of recording the captured images before and after the accident, the vehicle for leaving the captured images before and after the accident on the storage medium. In the peripheral photographing system, it is possible to reduce a load caused by writing to the storage medium.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なる点は、以下の通りである。すなわち、第１実施形態の制御回路１７は、現在時刻における自車両と障害物との相対位置関係に基づいて、動画像の記録およびフレームレートの制御を行っている。それに対し、第２実施形態の制御回路１７は、現在時刻よりも何秒か先の未来の時刻における自車両と障害物との相対位置関係を予測し、その予測した相対位置関係に基づいて、動画像の記録およびフレームレートの制御を行っている点である。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. This embodiment is different from the first embodiment as follows. That is, the control circuit 17 according to the first embodiment performs recording of moving images and control of the frame rate based on the relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle at the current time. On the other hand, the control circuit 17 of the second embodiment predicts the relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle at a future time several seconds ahead of the current time, and based on the predicted relative positional relationship, This is the point of controlling the recording of the moving image and the frame rate.

具体的には、本実施形態の制御回路１７は、障害物センサ１５からの信号に基づいて、まず現時点における自車両から障害物までの相対距離および相対速度を特定する。 Specifically, based on the signal from the obstacle sensor 15, the control circuit 17 of the present embodiment first specifies the relative distance and relative speed from the host vehicle to the obstacle at the current time.

また、障害物センサ１５のうちどの障害物センサ１５が当該障害物を検出したかに基づいて、現時点における自車両の姿勢を基準とする障害物への方向（以下、単に障害物方向という）を検出する。 Further, based on which obstacle sensor 15 of the obstacle sensors 15 detects the obstacle, the direction to the obstacle based on the current posture of the vehicle (hereinafter simply referred to as the obstacle direction) is determined. To detect.

例えば、障害物センサ１５ａのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の前方やや右よりの方向にいるとする。自車両の前方やや右よりの方向とは、より詳しくは、自車両の真正面を０°、自車両を上からみて時計回りの方向を正の角度方向とする座標系において、２０°の方向としてもよい。また例えば、障害物センサ１５ａ、１５ｂのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の真正面方向にいるとする。また例えば、障害物センサ１５ａ、１５ｃのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の右斜め前方（上記座標系で４５°の方向）にいるとする。また例えば、障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の真左方向（上記座標系で２７０°の方向）にいるとする。 For example, if only the obstacle sensor 15a detects an obstacle, it is assumed that the obstacle is in front of the host vehicle or in a direction from the right. More specifically, the direction slightly to the right of the front of the host vehicle is a direction of 20 ° in a coordinate system in which the front of the host vehicle is 0 ° and the clockwise direction when the host vehicle is viewed from above is a positive angle direction. Also good. Further, for example, when only the obstacle sensors 15a and 15b detect an obstacle, the obstacle is assumed to be in the front direction of the host vehicle. Further, for example, if only the obstacle sensors 15a and 15c detect an obstacle, the obstacle is assumed to be located diagonally right front of the host vehicle (in the direction of 45 ° in the coordinate system). Further, for example, if only the obstacle sensors 15d, 15f, and 15h detect an obstacle, the obstacle is assumed to be in the right direction of the host vehicle (direction of 270 ° in the coordinate system).

このようにして特定した現時点における相対距離、相対速度、障害物方向に基づいて、その後の時刻における自車両と障害物との相対距離、相対速度、障害物方向を予測する。以下、この予測を一次予測という。なお、この一次予測においては、現時点における相対速度がそのまま維持されると仮定してもよい。 Based on the relative distance, relative speed, and obstacle direction at the present time specified in this way, the relative distance, relative speed, and obstacle direction between the host vehicle and the obstacle at the subsequent time are predicted. Hereinafter, this prediction is referred to as primary prediction. In this primary prediction, it may be assumed that the current relative speed is maintained as it is.

また、制御回路１７は、舵角センサ１１ｅから取得した車輪の舵角、または、ジャイロセンサ１１ｃから取得した自車両のヨーレートに基づいて、自車両の回頭運動を予測し、その予測結果を用いて相対距離、相対速度、障害物方向の一次予測を補正するようになっていてもよい。 Further, the control circuit 17 predicts the turning motion of the host vehicle based on the steering angle of the wheel acquired from the steering angle sensor 11e or the yaw rate of the host vehicle acquired from the gyro sensor 11c, and uses the prediction result. The primary prediction of relative distance, relative speed, and obstacle direction may be corrected.

そして、補正の結果得た相対距離、相対速度、障害物方向の推移に基づいて、自車両が障害物と衝突する時点（または、現在時刻から所定秒後の時刻）における障害物方向を特定し、特定した障害物方向を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０を制御対象のカメラ（障害物方向カメラの一例に相当する）とし、車外撮影カメラ１０のうち当該カメラのみに高フレームレート指令を出力し、当該カメラからの動画像のみを補助記憶装置１６に記録し始めるようになっていてもよい。 Then, based on the transition of the relative distance, relative speed, and obstacle direction obtained as a result of the correction, the obstacle direction at the time when the host vehicle collides with the obstacle (or a time after a predetermined second from the current time) is specified. The outside camera 10 including the specified obstacle direction in the shooting range is the camera to be controlled (corresponding to an example of the obstacle direction camera), and the high frame rate command is output only to the camera out of the camera 10 Only the moving image from the camera may start to be recorded in the auxiliary storage device 16.

また、一次予測の補正は、地図データおよび誘導経路に基づいて行うようになっていてもよい。例えば、図１０に示すようなＴ字路５７において、自車両５０が誘導経路６５に沿えば右折するようになっており、現在の車両５０の走行速度および他車両６０との相対速度が維持されれば、車両５０が右折して対向車線を横切るタイミングで、障害物としての他車両６０が車両５０の左側面に衝突すると予測される場合、制御回路１７は、左側方を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０ｃを制御対象のカメラとし、車外撮影カメラ１０のうち当該カメラ１０ｃのみに高フレームレート指令を出力し、当該カメラ１０ｃからの動画像のみを補助記憶装置１６に記録し始めるようになっていてもよい。 Further, the correction of the primary prediction may be performed based on the map data and the guidance route. For example, in a T-shaped road 57 as shown in FIG. 10, the host vehicle 50 turns right if it follows the guidance route 65, and the current traveling speed of the vehicle 50 and the relative speed with the other vehicle 60 are maintained. If it is predicted that the other vehicle 60 as an obstacle will collide with the left side surface of the vehicle 50 at the timing when the vehicle 50 turns right and crosses the oncoming lane, the control circuit 17 The photographing camera 10c is a control target camera, and a high frame rate command is output only to the camera 10c of the outside-camera shooting camera 10, and only a moving image from the camera 10c starts to be recorded in the auxiliary storage device 16. May be.

このようにすることで、制御回路１７は、未来の衝突時における自車両の姿勢を基準とする障害物の方向を予測し、その方向を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０のフレームレートを、他の車外撮影カメラ１０のフレームレートよりも高くして記録することができる。したがって、より効率的に、事故発生時の記録を残すことができる。 In this way, the control circuit 17 predicts the direction of the obstacle based on the attitude of the host vehicle at the time of a future collision, and sets the frame rate of the outside-camera camera 10 including the direction in the imaging range to The recording rate can be higher than the frame rate of the outside camera 10. Therefore, a record at the time of the accident can be left more efficiently.

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。 (Other embodiments)
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the scope of the present invention is not limited only to the said embodiment, The various form which can implement | achieve the function of each invention specific matter of this invention is included. It is.

例えば、上記実施形態においては、障害物センサ１５のそれぞれは、自車両と障害物との間の相対距離および相対速度を検出できるようになっているが、障害物センサ１５のそれぞれは、自車両の姿勢を基準とした障害物への方向を検出して制御回路１７に出力することができるようになっていてもよい。その場合、制御回路１７は、図４のステップ１４０において、障害物センサ１５からの出力に基づいて、障害物への方向を特定し、特定した方向を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０を制御対象のカメラとして特定するようになっていてもよい。 For example, in the above embodiment, each of the obstacle sensors 15 can detect a relative distance and a relative speed between the own vehicle and the obstacle. The direction to the obstacle based on the posture of the vehicle may be detected and output to the control circuit 17. In that case, the control circuit 17 specifies the direction to the obstacle based on the output from the obstacle sensor 15 in step 140 of FIG. The camera may be specified.

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。 In the above embodiment, each function realized by the control circuit 17 executing the program is realized by using hardware having those functions (for example, an FPGA capable of programming the circuit configuration). You may come to do.

また、本発明の車両周辺撮影システムは、必ずしも車両用ナビゲーション装置の機能を有している必要はない。 The vehicle periphery photographing system of the present invention does not necessarily have the function of a vehicle navigation device.

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。It is a lineblock diagram of navigation device 1 for vehicles concerning an embodiment of the present invention. 車外撮影カメラ１０の構成図である。1 is a configuration diagram of a camera 10 outside the vehicle. 車外撮影カメラ１０ａ〜ｄおよびクリアランスソナー１５ａ〜１５ｊの車両５０への配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning to the vehicle 50 of the camera 10a-d outside a vehicle and clearance sonar 15a-15j. 制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。3 is a flowchart of a program 100 executed by a control circuit 17. 車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｂを例示する図である。It is a figure which illustrates the camera 10b of the control object determined based on the positional relationship and positional relationship of the vehicle 50 and the other vehicle 60. FIG. 車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｄを例示する図である。It is a figure which illustrates the camera 10d of the control object determined based on the positional relationship and positional relationship of the vehicle 50 and the other vehicle 60. FIG. 車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ａ、１０ｂを例示する図である。It is a figure which illustrates camera 10a, 10b of the control object determined based on the positional relationship and positional relationship of the vehicle 50 and the other vehicle 60. FIG. 車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ａを例示する図である。It is a figure which illustrates the camera 10a of the control object determined based on the positional relationship and positional relationship of the vehicle 50 and the other vehicle 60. FIG. 車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｃを例示する図である。It is a figure which illustrates the camera 10c of the control object determined based on the positional relationship and positional relationship of the vehicle 50 and the other vehicle 60. FIG. 誘導経路６５に基づく車両５０と他車両６０の衝突の予測に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｃを例示する図である。It is a figure which illustrates the camera 10c of the control object determined based on the prediction of the collision of the vehicle 50 and the other vehicle 60 based on the guidance path | route 65. FIG.

Explanation of symbols

１車両用ナビゲーション装置
１０車外撮影カメラ
１１位置検出器
１１ｂ加速度センサ
１１ｃジャイロセンサ
１１ｅ舵角センサ
１５障害物センサ
１６補助記憶装置
１７制御回路
３１撮影部
３２インターフェース部
５０自車両
５１、６１進行方向
５７Ｔ字路
６０他車両
６１進行方向
５５交差点
６５誘導経路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle navigation apparatus 10 Outside-vehicle camera 11 Position detector 11b Acceleration sensor 11c Gyro sensor 11e Steering angle sensor 15 Obstacle sensor 16 Auxiliary storage device 17 Control circuit 31 Shooting part 32 Interface part 50 Own vehicle 51, 61 Traveling direction 57 T Route 60 Other vehicle 61 Direction of travel 55 Intersection 65 Guide route

Claims

A vehicle periphery photographing system mounted on a vehicle,
A camera (10) for photographing the surroundings of the vehicle and sequentially updating and outputting a photographed image as a result of the photographing;
Recording means (150, 180) for recording the captured image output from the camera (10) in a storage medium (16);
A sensor (15) for detecting a relative speed of an obstacle around the vehicle with respect to the vehicle;
Vehicle periphery photographing comprising: frame rate control means (140) for controlling the number of updates per unit time of the photographed image output by the camera (10) based on the relative speed detected by the sensor (15). system.

A vehicle periphery photographing system mounted on a vehicle,
A camera (10) for photographing the surroundings of the vehicle and sequentially updating and outputting a photographed image as a result of the photographing;
Recording means (150, 180) for recording the captured image output from the camera (10) in a storage medium (16);
A sensor (15) for detecting a relative positional relationship between an obstacle around the vehicle and the vehicle,
The vehicle surroundings characterized in that the recording means starts recording a captured image output from the camera (10) based on the relative positional relationship detected by the sensor (15) satisfying a predetermined condition. Shooting system.

The predetermined condition is a condition that a distance from the vehicle to the obstacle is within a specified distance, and an approach speed of the obstacle to the vehicle is a specified speed or more. Item 3. A vehicle periphery photographing system according to Item 2.

The sensor (15) detects a relative speed of an obstacle around the vehicle with respect to the vehicle,
The vehicle periphery photographing system includes a frame rate control means (140) for controlling the number of updates per unit time of the photographed image output by the camera (10) based on the relative speed detected by the sensor (15). The vehicle periphery photographing system according to claim 2, wherein the vehicle periphery photographing system is provided.

There are a plurality of the cameras (10),
The plurality of cameras (10) each shoot a different range around the vehicle,
The sensor (15) detects the direction of the obstacle relative to the vehicle;
The frame rate control means (140) includes: a captured image output by the obstacle direction camera (10) that captures the direction of the obstacle detected by the sensor (15) among the plurality of cameras (10); The vehicle periphery photographing system according to claim 1 or 4, wherein the number of updates per unit time is set higher than the number of updates per unit time of a photographed image output by another camera (10).

The frame rate control means (140) increases the number of updates per unit time of the captured image output by the obstacle direction camera (10) from the initial number of updates, thereby reducing the number of updates to another camera ( 10), and the direction of the obstacle detected by the sensor (15) deviates from the direction taken by the obstacle direction camera (10). 6. The vehicle periphery photographing system according to claim 5, wherein the number of updates per unit time of the photographed image output by the obstacle direction camera is returned to the initial number of updates when the obstacle direction camera is detected.

There are a plurality of the sensors (15),
The plurality of sensors (15) detect obstacles in different ranges around the vehicle,
The frame rate control means (140) specifies which of the sensors (15) has detected the obstacle in specifying the obstacle direction camera (10), and sets the detected sensor (15) in advance. The vehicle periphery photographing system according to any one of claims 5 and 6, wherein the associated camera (10) is specified as the obstacle direction camera (10).

There are a plurality of the cameras (10),
The plurality of cameras (10) each shoot a different range around the vehicle,
The sensor (15) detects the direction of the obstacle relative to the vehicle;
The frame rate control means (140) predicts a relative positional relationship between the obstacle and the vehicle at a future time for the obstacle detected by the sensor (15) among the plurality of cameras (10). Then, based on the predicted relative positional relationship, an obstacle direction camera (10) that captures the direction of the obstacle at a future time is identified, and a captured image output by the identified obstacle direction camera (10) The number of updates per unit time is set to be higher than the number of updates per unit time of a captured image output by another camera (10). Vehicle periphery photography system.

Navigation means for calculating a guidance route to a destination based on the map data recorded in the storage medium (16) and guiding the calculated guidance route;
The frame rate control means (140) corrects the prediction of the relative positional relationship between the obstacle and the vehicle at a future time based on the guided route being guided or the map data. The vehicle periphery photographing system according to claim 8.