JP2010059653A - Visual field assisting device of working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a visual field assisting device which enables an operator to easily grasp traveling-direction situations regardless of the revolving state of a revolving superstructure. <P>SOLUTION: This visual field assisting device includes: a plurality of imaging means 13a-13g which are provided in the revolving superstructure 1d revolvable with respect to travelling bodies 111L and 111R, and photograph an image of the periphery of a machine body in mutually different directions; determination means 4a-4d and 8a-8d for determining the traveling direction of the machine body on the basis of the revolving superstructure 1d; and a display control means 20 which displays the image through one of the imaging means 13a-13g photographing the image in the traveling direction determined by the determination means 4a-4d and 8a-8d among the plurality of imaging means 13a-13g, on a display monitor 50 provided in an operator's cab. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、作業機械の周囲の画像を表示する作業機械の視野補助装置に関する。   The present invention relates to a view assisting device for a work machine that displays an image around the work machine.

油圧ショベル等の旋回作業機械においては、旋回体に複数のカメラを搭載し、これらカメラによって撮像された画像を運転室内のモニタに表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、旋回体に後方監視用のカメラと側方監視用のカメラを搭載し、旋回用操作レバーの非操作時に後方監視用のカメラの画像をモニタに表示し、旋回用操作レバーの操作時に後方監視用のカメラの画像から側方監視用のカメラの画像に画像表示を切り換える。   In a turning work machine such as a hydraulic excavator, a device is known in which a plurality of cameras are mounted on a turning body and images captured by these cameras are displayed on a monitor in a driver's cab (see, for example, Patent Document 1). ). In the apparatus described in Patent Document 1, a rear monitoring camera and a side monitoring camera are mounted on a revolving structure, and an image of the rear monitoring camera is displayed on the monitor when the turning operation lever is not operated. When the operation lever is operated, the image display is switched from the image of the rear monitoring camera to the image of the side monitoring camera.

特開２００１−１４０２８６号公報JP 2001-140286 A

しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、例えば旋回体が９０°旋回している状態で走行する際には、モニタには機体の進行方向とは異なる後方監視用のカメラの画像が表示されるため、運転者は進行方向の状況を容易に把握することができない。   However, in the apparatus described in Patent Document 1, for example, when the revolving body travels in a state where the revolving body is rotated 90 °, an image of a rear monitoring camera different from the traveling direction of the airframe is displayed on the monitor. Therefore, the driver cannot easily grasp the situation in the traveling direction.

本発明による作業機械の視野補助装置は、走行体に対して旋回可能な旋回体に設けられ、機体の周囲の互いに異なる方向を撮像する複数の撮像手段と、旋回体を基準とした機体の進行方向を判定する判定手段と、複数の撮像手段のうち、判定手段で判定された進行方向を撮像する撮像手段からの画像を、運転室内に設けられた表示用モニタに表示する表示制御手段とを備える。   The visual field assisting device for a work machine according to the present invention is provided in a revolving body that can turn relative to a traveling body, and includes a plurality of imaging means for imaging different directions around the airframe, and the progress of the airframe based on the revolving body. A determination unit that determines a direction; and a display control unit that displays an image from an imaging unit that images a traveling direction determined by the determination unit among a plurality of imaging units on a display monitor provided in a driver's cab. Prepare.

本発明によれば、機体の進行方向を撮像する撮像手段からの画像を運転室内に設けられた表示用モニタに表示するようにしたので、運転者は進行方向の状況を容易に把握することができる。   According to the present invention, since the image from the imaging means for imaging the traveling direction of the aircraft is displayed on the display monitor provided in the driver's cab, the driver can easily grasp the situation in the traveling direction. it can.

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図１１を参照して本発明による作業機械の視野補助装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、第１の実施の形態に係る視野補助装置が適用される作業機械の一例としての油圧ショベルの外観を示す斜視図である。なお、以下では図示のように機体の前後左右方向を定義する。油圧ショベルは、フロント作業機１Ａと車体１Ｂとを有する。車体１Ｂは、左右一対の下部走行体１ｅと、下部走行体１ｅの上方に旋回可能に搭載された上部旋回体１ｄとを備え、上部旋回体１ｄには運転室１ｆが設けられている。 -First embodiment-
A first embodiment of a visual field assisting device for a work machine according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a hydraulic excavator as an example of a work machine to which the visual field assisting apparatus according to the first embodiment is applied. In the following, the front-rear and left-right directions of the aircraft are defined as shown in the figure. The hydraulic excavator has a front work machine 1A and a vehicle body 1B. The vehicle body 1B includes a pair of left and right lower traveling bodies 1e and an upper swinging body 1d that is turnably mounted above the lower traveling body 1e. The upper swinging body 1d is provided with a cab 1f.

フロント作業機１Ａは、上部旋回体１ｄの前部に回動可能に軸支されたブーム１ａと、ブーム先端部に回動可能に軸支されたアーム１ｂと、アーム先端部に回動可能に軸支されたバケット１ｃとを有する。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃにより支持され、各シリンダ３ａ〜３ｃの伸縮によってそれぞれ車幅方向に対し垂直面内で回動する。左右の下部走行体１ｅは、それぞれ走行用油圧モータ３ｄ，３ｅ（図３）の駆動により走行し、上部旋回体１ｄは、旋回用油圧モータ３ｆ（図３）の駆動により旋回する。   The front work machine 1A has a boom 1a that is pivotally supported at the front portion of the upper swing body 1d, an arm 1b that is pivotally supported at the tip of the boom, and is rotatable at the tip of the arm. The bucket 1c is pivotally supported. The boom 1a, the arm 1b, and the bucket 1c are supported by the boom cylinder 3a, the arm cylinder 3b, and the bucket cylinder 3c, respectively, and rotate in a vertical plane with respect to the vehicle width direction by expansion and contraction of the cylinders 3a to 3c. The left and right lower traveling bodies 1e travel by driving the traveling hydraulic motors 3d and 3e (FIG. 3), respectively, and the upper swing body 1d rotates by driving the turning hydraulic motor 3f (FIG. 3).

図２は、図１の油圧ショベルを上方から見た外観図である。図２に示すように上部旋回体１ｄの周囲には、機体の周囲を監視するための複数（図では７台）の監視用カメラ１３ａ〜１３ｇが取り付けられている。これらカメラ１３ａ〜１３ｇは、例えばＣＣＤなどの撮像素子を有するビデオカメラであり、図１に示すように旋回体１ｄの上部に斜め下方に向けて取り付けられ、電源オン時に常時油圧ショベルの周囲の動画を撮影する。   FIG. 2 is an external view of the excavator of FIG. 1 as viewed from above. As shown in FIG. 2, a plurality of (seven in the figure) monitoring cameras 13a to 13g for monitoring the surroundings of the airframe are attached around the upper swing body 1d. These cameras 13a to 13g are video cameras having an image sensor such as a CCD, for example, and are attached obliquely downward to the upper part of the revolving body 1d as shown in FIG. Shoot.

図２に示すように、隣接するカメラ１３ａ〜１３ｇ同士の水平方向の角度、例えばカメラ１３ａと１３ｂ、カメラ１３ｂと１３ｃの角度は４５度づつ異なっている。各カメラ１３ａ〜１３ｇの視野範囲は図中の１４ａ〜１４ｇに示す通りであり、カメラ１３ａ〜１３ｇにより、前方を除く旋回体１ｄの周囲全体を撮影できる。すなわちカメラ１３ａにより旋回体１ｄの右前側方を、カメラ１３ｂにより右側方を、カメラ１３ｃにより右後側方を、カメラ１３ｄにより後方を、カメラ１３ｅにより左後側方を、カメラ１３ｆにより左側方を、カメラ１３ｇにより左前側方をそれぞれ撮影できる。なお、前方は運転者が直接目視可能であるので、前方にカメラは設けられていない。   As shown in FIG. 2, the horizontal angles between adjacent cameras 13 a to 13 g, for example, the angles of the cameras 13 a and 13 b and the cameras 13 b and 13 c are different by 45 degrees. The visual field range of each camera 13a-13g is as shown to 14a-14g in a figure, and the whole circumference | surroundings of the turning body 1d except the front can be image | photographed with the cameras 13a-13g. That is, the right front side of the swivel body 1d by the camera 13a, the right side by the camera 13b, the right rear side by the camera 13c, the rear side by the camera 13d, the left rear side by the camera 13e, and the left side by the camera 13f. The left front side can be photographed by the camera 13g. Since the driver can directly see the front, no camera is provided in front.

図３は、第１の実施の形態に係る視野補助装置の制御システム構成を示すブロック図である。視野補助装置は表示コントローラ２０と車体コントローラ３０とを備える。表示コントローラ２０は、入力画像処理部２１と出力画像生成部２２とを有し、車体コントローラ３０は、車体制御部３１を有する。なお、各コントローラ２０，３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。   FIG. 3 is a block diagram showing a control system configuration of the visual field assisting apparatus according to the first embodiment. The visual field assist device includes a display controller 20 and a vehicle body controller 30. The display controller 20 includes an input image processing unit 21 and an output image generation unit 22, and the vehicle body controller 30 includes a vehicle body control unit 31. Each of the controllers 20 and 30 includes an arithmetic processing unit having a CPU, ROM, RAM, and other peripheral circuits.

車体制御部３１には、ブーム１ａの回動角を検出する角度検出器８ａと、アーム１ｂの回動角を検出する角度検出器８ｂと、バケット１ｃの回動角を検出する角度検出器８ｃと、上部旋回体１ｄの走行体１ｅに対する旋回角を検出する旋回角検出器８ｄと、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに駆動指令を入力する操作レバー４ａ〜４ｄ（例えば電気レバー）からの信号がそれぞれ入力される。   The vehicle body controller 31 includes an angle detector 8a that detects the rotation angle of the boom 1a, an angle detector 8b that detects the rotation angle of the arm 1b, and an angle detector 8c that detects the rotation angle of the bucket 1c. Then, signals from the turning angle detector 8d for detecting the turning angle of the upper turning body 1d with respect to the traveling body 1e and the operation levers 4a to 4d (for example, electric levers) for inputting drive commands to the hydraulic actuators 3a to 3f are respectively input. Is done.

操作レバー４ａ〜４ｄの操作信号は車体制御部３１にて処理され、それぞれの操作量に応じて、対応するアクチュエータ３ａ〜３ｆが駆動される。車体制御部３１には、予め作業機械の形状や寸法などの幾何学情報が記憶されており、車体制御部３１は、操作レバー４ａ〜４ｄからの信号と角度検出器８ａ〜８ｄからの信号と作業機械の幾何学情報とを合わせた車体情報３９を、表示コントローラ２０に送信する。   The operation signals of the operation levers 4a to 4d are processed by the vehicle body control unit 31, and the corresponding actuators 3a to 3f are driven according to the respective operation amounts. The vehicle body control unit 31 stores in advance geometric information such as the shape and dimensions of the work machine. The vehicle body control unit 31 receives signals from the operation levers 4a to 4d and signals from the angle detectors 8a to 8d. The vehicle body information 39 combined with the geometric information of the work machine is transmitted to the display controller 20.

入力画像処理部２１は、カメラ１３ａ〜１３ｇが撮影した画像を取り込み、処理を加えて出力画像生成部２２に送信する。   The input image processing unit 21 captures images captured by the cameras 13 a to 13 g, adds the processing, and transmits the processed images to the output image generation unit 22.

出力画像生成部２２は、入力画像処理部２１から送信されたカメラ画像と、車体コントローラ３０から送信された車体情報３９とに基づき画像信号を生成する。そして、この画像信号を運転室内の表示装置５０に出力し、表示装置５０の表示用モニタに後述する機体の周囲の画像を表示する。   The output image generation unit 22 generates an image signal based on the camera image transmitted from the input image processing unit 21 and the vehicle body information 39 transmitted from the vehicle body controller 30. Then, this image signal is output to the display device 50 in the cab, and an image around the machine body described later is displayed on the display monitor of the display device 50.

図４は、走行状態における表示装置５０の画面構成を示す図である。図４に示すように表示画像１００は、作業機械を上方から見た外観画像１１０と、機体の周囲の俯瞰合成カメラ画像１２０と、複数のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇとにより構成される。   FIG. 4 is a diagram illustrating a screen configuration of the display device 50 in the traveling state. As shown in FIG. 4, the display image 100 includes an appearance image 110 when the work machine is viewed from above, an overhead composite camera image 120 around the machine body, and a plurality of camera images 130 a to 130 g.

外観画像１１０は、作業機械の機種毎に予め設定されたビットマップ画像により構成され、旋回体１ｄを表す旋回体画像を含む。外観画像１１０には、走行体１ｅを表す走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒが重ねて表示される。外観画像１１０は固定画像であるのに対し、走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒは、旋回体１ｄの旋回に伴い旋回中心１１３を中心に回転する。外観画像１１０には、機体の進行方向を矢印で表す矢印画像１１２が重ねて表示される。矢印画像１１２は、走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒとともに回転する。   The appearance image 110 is configured by a bitmap image set in advance for each model of the work machine, and includes a revolving body image representing the revolving body 1d. In the appearance image 110, traveling body images 111L and 111R representing the traveling body 1e are displayed in an overlapping manner. The appearance image 110 is a fixed image, while the traveling body images 111L and 111R rotate around the turning center 113 as the turning body 1d turns. On the appearance image 110, an arrow image 112 that represents the advancing direction of the aircraft with an arrow is displayed in an overlapping manner. The arrow image 112 rotates together with the traveling body images 111L and 111R.

俯瞰合成カメラ画像１２０は、各カメラ１３ａ〜１３ｇが撮影した画像を、機体の上方から見た画像である俯瞰視点画像に視点変換し、さらにこれらを繋ぎ合わせた画像であり、入力画像処理部２１での処理によって得られる。この俯瞰合成カメラ画像１２０は、外観画像１１０に縮尺を合わせた状態で、外観画像１１０の周囲に重ねて表示される。   The overhead view composite camera image 120 is an image obtained by converting the images captured by the cameras 13 a to 13 g into an overhead view viewpoint image that is an image viewed from above the aircraft, and connecting these images. The input image processing unit 21 Is obtained by processing in The overhead view composite camera image 120 is displayed so as to be superimposed on the periphery of the appearance image 110 in a state where the scale is adjusted to the appearance image 110.

カメラ画像１３０ａ〜１３０ｇは、各カメラ１３ａ〜１３ｇが撮影した画像であり、各カメラ１３ａ〜１３ｇの取付位置に対応して、俯瞰合成カメラ画像１２０の周囲に表示される。すなわち旋回体画像１１３を基準にして右前側方（画面の右上）にカメラ１３ａからの画像１３０ａが、右側方（画面の右）にカメラ１３ｂからの画像１３０ｂが、右後側方（画面の右下）にカメラ１３ｃからの画像１３０ｃが、後方（画面の下）にカメラ１３ｄからの画像１３０ｄが、左後側方（画面の左下）にカメラ１３ｅからの画像１３０ｅが、左側方（画面の左）にカメラ１３ｆからの画像１３０ｆが、左前側方（画面の左上）にカメラ１３ｇからの画像１３０ｇがそれぞれ表示される。なお、図４では全てのカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを示しているが、走行時には後述するように所定のカメラ画像のみが表示される。   The camera images 130a to 130g are images taken by the cameras 13a to 13g, and are displayed around the overhead view composite camera image 120 corresponding to the attachment positions of the cameras 13a to 13g. That is, the image 130a from the camera 13a is located on the right front side (upper right of the screen), the image 130b from the camera 13b is located on the right side (right of the screen), and the right rear side (right of the screen). The image 130c from the camera 13c is displayed on the lower side, the image 130d from the camera 13d is displayed rearward (bottom of the screen), the image 130e from the camera 13e is displayed on the left rear side (lower left of the screen), and the left side (left of the screen). ), An image 130f from the camera 13f is displayed on the left front side (upper left of the screen), and an image 130g from the camera 13g is displayed. Although all camera images 130a to 130g are shown in FIG. 4, only predetermined camera images are displayed during traveling as described later.

さらに各カメラ画像１３０ａ〜１３０ｇは進行方向に合わせて回転して表示される。例えば進行方向が右前方であるときは、走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒが右前方（画面上は右上）に向けて回転して表示されるが、これに合わせてカメラ画像１３０ａも回転して表示される。   Furthermore, each camera image 130a-130g is rotated and displayed according to the advancing direction. For example, when the traveling direction is right front, the traveling body images 111L and 111R are rotated and displayed toward the right front (upper right on the screen), and the camera image 130a is also rotated and displayed accordingly. The

図５は、非走行状態における表示装置５０の画面構成を示す図である。この場合の表示画像１０１は、作業機械を上方から見た外観画像１１０と、機体の周囲の俯瞰合成カメラ画像１２０と、車体情報を表示する車体情報画像１９０とにより構成される。外観画像１１０と俯瞰合成カメラ画像１２０は図４に示したものと同様であり、図５ではカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの代わりに車体情報画像１９０が表示される。   FIG. 5 is a diagram illustrating a screen configuration of the display device 50 in the non-running state. The display image 101 in this case includes an appearance image 110 of the work machine viewed from above, a bird's-eye synthesized camera image 120 around the machine body, and a vehicle body information image 190 that displays vehicle body information. The appearance image 110 and the overhead view composite camera image 120 are the same as those shown in FIG. 4, and in FIG. 5, a vehicle body information image 190 is displayed instead of the camera images 130a to 130g.

車体情報画像１９０は、エンジン回転数や燃料残量などの車体情報を表す画像であり、図示しないセンサからの信号によって取得した車体情報を、例えば俯瞰合成カメラ画像１２０の下方に表示する。なお、車体情報画像１９０の表示形態には、数値をメータで表示したり、バー目盛りで表示したり、数値そのものをデジタル表示したりするなど種々のものがある。   The vehicle body information image 190 is an image representing vehicle body information such as the engine speed and the remaining amount of fuel. The vehicle body information acquired by a signal from a sensor (not shown) is displayed below the overhead camera image 120, for example. There are various display forms of the vehicle body information image 190, such as displaying numerical values with a meter, displaying them on a bar scale, or displaying the numerical values themselves digitally.

図６は、図３の出力画像生成部２２での処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始される。ステップＳ１では、予め記憶された機体の幾何学情報に基づき外観画像１１０に対応した画像信号を生成する。   FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing in the output image generation unit 22 of FIG. The process shown in this flowchart is started, for example, when an engine key switch is turned on. In step S1, an image signal corresponding to the appearance image 110 is generated based on the geometric information of the aircraft stored in advance.

ステップＳ２では、車体コントローラ３０より取得した角度検出器８ｄからの信号、すなわち旋回体１ｄの旋回角に基づいて、走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒに対応した画像信号および矢印画像１２０に対応した画像信号を生成する。   In step S2, an image signal corresponding to the traveling body images 111L and 111R and an image signal corresponding to the arrow image 120 are obtained based on the signal from the angle detector 8d acquired from the vehicle body controller 30, that is, the turning angle of the turning body 1d. Generate.

ステップＳ３では、入力画像処理部２１から取得した信号に基づき、俯瞰合成カメラ画像１２０に対応した画像信号を生成する。   In step S <b> 3, an image signal corresponding to the overhead view composite camera image 120 is generated based on the signal acquired from the input image processing unit 21.

ステップＳ４では、車体コントローラ３０より取得した操作レバー４ａ〜４ｄからの信号に基づいて、走行指令がなされているか否かを判定する。ステップＳ４が肯定されるとステップＳ５に、否定されるとステップＳ６に進む。   In step S4, based on the signals from the operation levers 4a to 4d acquired from the vehicle body controller 30, it is determined whether or not a travel command has been issued. If step S4 is affirmed, the process proceeds to step S5. If negative, the process proceeds to step S6.

ステップＳ５では、操作レバー４ａ〜４ｄと角度検出器８ｄからの信号に基づいて機体の進行方向を判定し、進行方向を向いているカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像、および進行方向反対側を向いているカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像をそれぞれ選択する。そして、このカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇに対応した画像信号を生成する。   In step S5, the advancing direction of the airframe is determined based on signals from the operation levers 4a to 4d and the angle detector 8d, and images from the cameras 13a to 13g facing the advancing direction and facing the opposite side of the advancing direction. The images from the cameras 13a to 13g are selected. Then, an image signal corresponding to the camera images 130a to 130g is generated.

この場合、カメラ１３ａ〜１３ｇは４５度おきに設けられているため、旋回角に幅を持たせ、例えば旋回角が０±２２．５度の範囲にあるときはカメラ１３ｄの画像を選択する。旋回角が４５±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ａおよび１３ｅの画像を選択する。旋回角が９０±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ｂおよび１３ｆの画像を選択する。旋回角が１３５±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ｃおよび１３ｇの画像を選択する。旋回角が１８０±２２．５度の範囲にあるときは、進行方向側のカメラ１３ｄの画像を選択する。旋回角が−４５±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ｇおよび１３ｃの画像を選択する。旋回角が−９０±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ｂおよび１３ｆの画像を選択する。旋回角が−１３５±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ｅおよび１３ａの画像を選択する。旋回角が−１８０±２２．５度の範囲にあるときは、カメラ１３ｄの画像を選択する。   In this case, since the cameras 13a to 13g are provided every 45 degrees, the turning angle is widened. For example, when the turning angle is in the range of 0 ± 22.5 degrees, the image of the camera 13d is selected. When the turning angle is in the range of 45 ± 22.5 degrees, the images of the cameras 13a and 13e are selected. When the turning angle is in the range of 90 ± 22.5 degrees, the images of the cameras 13b and 13f are selected. When the turning angle is in the range of 135 ± 22.5 degrees, the images of the cameras 13c and 13g are selected. When the turning angle is in the range of 180 ± 22.5 degrees, the image of the camera 13d on the traveling direction side is selected. When the turning angle is in the range of −45 ± 22.5 degrees, the images of the cameras 13g and 13c are selected. When the turning angle is in the range of −90 ± 22.5 degrees, the images of the cameras 13b and 13f are selected. When the turning angle is in the range of −135 ± 22.5 degrees, the images of the cameras 13e and 13a are selected. When the turning angle is in the range of −180 ± 22.5 degrees, the image of the camera 13d is selected.

ステップＳ６では、車体コントローラ３０より取得した車体情報３９に基づき、車体情報画像１９０に対応した画像信号を生成する。   In step S <b> 6, an image signal corresponding to the vehicle body information image 190 is generated based on the vehicle body information 39 acquired from the vehicle body controller 30.

ステップＳ７では、以上の画像信号を合成し、表示装置５０に出力する。これにより表示装置５０に外観画像１１０が表示され、この外観画像１１０に走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒと矢印画像１２０が重ねて表示されるとともに、外観画像１１０の周囲に俯瞰合成カメラ画像１２０が表示される。さらに、走行指令時には、俯瞰合成カメラ画像１２０の周囲に進行方向および進行方向逆側のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇが表示され、非走行指令時には、俯瞰合成カメラ画像１２０の下方に車体情報画像１９０が表示される。以上の処理は繰り返し実行される。   In step S <b> 7, the above image signals are combined and output to the display device 50. As a result, the appearance image 110 is displayed on the display device 50, and the traveling body images 111 </ b> L and 111 </ b> R and the arrow image 120 are superimposed on the appearance image 110, and the overhead view composite camera image 120 is displayed around the appearance image 110. The Further, when the driving command is issued, the camera images 130a to 130g in the traveling direction and the opposite direction of the traveling direction are displayed around the overhead view synthesized camera image 120, and the vehicle body information image 190 is displayed below the overhead view synthesized camera image 120 when the non-traveling command is issued. Is done. The above processing is repeatedly executed.

表示装置５０に表示される表示画像の具体例を説明する。図７は、旋回角が０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像１０２の例である。この場合は、表示装置５０に後方のカメラ画像１３０ｄが表示される。   A specific example of a display image displayed on the display device 50 will be described. FIG. 7 is an example of the display image 102 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 0 degree. In this case, the rear camera image 130d is displayed on the display device 50.

図８は、旋回角が４５度のときに前進走行が指令された場合の表示画像１０３の例である。この場合は、図示のように走行体画像１１１と矢印画像１１２が外観画像１１０に対し回転して表示されるとともに、表示装置５０にカメラ画像１３０ａとカメラ画像１３０ｅが同時に表示される。   FIG. 8 is an example of the display image 103 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 45 degrees. In this case, the traveling body image 111 and the arrow image 112 are rotated and displayed with respect to the appearance image 110 as shown, and the camera image 130a and the camera image 130e are simultaneously displayed on the display device 50.

図９は、旋回角が９０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像１０４の例である。この場合は、図示のように走行体画像１１１と矢印画像１１２が外観画像１１０に対し回転して表示されるとともに、表示装置５０にカメラ画像１３０ｂとカメラ画像１３０ｆが同時に表示される。   FIG. 9 is an example of the display image 104 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 90 degrees. In this case, the traveling body image 111 and the arrow image 112 are rotated and displayed with respect to the appearance image 110 as shown in the figure, and the camera image 130b and the camera image 130f are simultaneously displayed on the display device 50.

図１０は、旋回角が１３５度のときに前進走行が指令された場合の表示画像１０５の例である。この場合は、図示のように走行体画像１１１と矢印画像１１２が外観画像１１０に対し回転して表示されるとともに、表示装置５０にカメラ画像１３０ｃとカメラ画像１３０ｇが同時に表示される。   FIG. 10 is an example of the display image 105 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 135 degrees. In this case, the traveling body image 111 and the arrow image 112 are rotated and displayed with respect to the appearance image 110 as shown, and the camera image 130c and the camera image 130g are simultaneously displayed on the display device 50.

図１１は、旋回角が１８０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像１０６の例である。この場合は、図示のように矢印画像１１２が回転して表示されるとともに、表示装置５０にカメラ画像１３０ｄが表示される。   FIG. 11 is an example of the display image 106 when the forward travel is commanded when the turning angle is 180 degrees. In this case, the arrow image 112 is rotated and displayed as shown, and the camera image 130d is displayed on the display device 50.

第１の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）旋回体１ｄの周囲に互いに異なる方向を撮像する複数のカメラ１３ａ〜１３ｇを取り付けるとともに、操作レバー４ａ〜４ｄと角度検出器８ｄからの信号に基づき旋回体１ｄを基準とした機体の進行方向を判定し、進行方向を撮像するカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像を運転室内の表示装置５０に選択的に表示するようにした。これにより運転者に対して好適な視野情報を提供することができ、進行方向の状況を常に運転者が認識することができる。 According to 1st Embodiment, there can exist the following effects.
(1) A plurality of cameras 13a to 13g that capture different directions from each other are attached around the swivel body 1d, and the aircraft travels based on the swivel body 1d based on signals from the operation levers 4a to 4d and the angle detector 8d. The direction is determined, and images from the cameras 13a to 13g that capture the traveling direction are selectively displayed on the display device 50 in the cab. Thereby, suitable visual field information can be provided to the driver, and the driver can always recognize the situation in the traveling direction.

（２）機体の進行方向を表す矢印画像１１２を併せて表示するようにしたので、進行方向を容易に認識することができ、操作レバー４ａ〜４ｄの前後方向の誤操作を防止できる。
（３）外観画像１１０の周囲に俯瞰合成カメラ画像１２０を表示し、その周囲にカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを表示するようにしたので、機体の周囲全体の状況を認識しつつ、進行方向についてはより遠方の状況まで認識することができる。
（４）機体の進行方向に応じて俯瞰合成カメラ画像１２０の周囲のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの表示位置を変更するようにしたので、運転者は一見して進行方向を把握することができる。 (2) Since the arrow image 112 representing the advancing direction of the aircraft is displayed together, the advancing direction can be easily recognized, and erroneous operation in the front-rear direction of the operation levers 4a to 4d can be prevented.
(3) Since the overhead view composite camera image 120 is displayed around the appearance image 110 and the camera images 130a to 130g are displayed around the appearance image 110, the direction of travel is further recognized while recognizing the entire surroundings of the aircraft. Recognize even distant situations.
(4) Since the display positions of the camera images 130a to 130g around the overhead view composite camera image 120 are changed according to the traveling direction of the aircraft, the driver can grasp the traveling direction at a glance.

（５）機体の進行方向に応じてカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを回転して表示するようにしたので、進行方向とカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの向きが一致し、進行方向の状況を運転者が容易に把握できる。
（６）進行方向だけでなく進行方向の反対側のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇも同時に表示するようにしたので、進行方向反対側の状況も同時に把握することができ、前進走行と後進走行を繰り返して行うような作業を迅速に行うことができる。また、前後方向の安全を同時に確認して作業を行うことができ、安全性が高まる。
（７）進行方向に応じたカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇと旋回体画像（外観画像）１１０と走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒを同時に表示し、走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒを旋回体画像１１０に対し相対回転させて表示するようにしたので、運転者は旋回体１ｄの旋回状態を容易に把握することができ、進行方向の把握が容易である。 (5) Since the camera images 130a to 130g are rotated and displayed according to the traveling direction of the aircraft, the traveling direction matches the direction of the camera images 130a to 130g, and the driver can easily determine the situation in the traveling direction. I can grasp.
(6) Since not only the traveling direction but also the camera images 130a to 130g on the opposite side of the traveling direction are displayed at the same time, the situation on the opposite side of the traveling direction can be grasped at the same time, and the forward traveling and the backward traveling are repeated. The work to be performed can be performed quickly. In addition, it is possible to confirm the safety in the front-rear direction at the same time, and work can be performed, which increases safety.
(7) The camera images 130a to 130g corresponding to the traveling direction, the revolving body image (appearance image) 110, and the traveling body images 111L and 111R are displayed simultaneously, and the traveling body images 111L and 111R are rotated relative to the revolving body image 110. Thus, the driver can easily grasp the turning state of the revolving structure 1d and can easily grasp the traveling direction.

−第２の実施の形態−
図１２〜図１６を参照して本発明による作業機械の視野補助装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、走行指令時におけるカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの例である。すなわち第１の実施の形態では、進行方向に向かうカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像と進行方向反対側に向かうカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像をそれぞれ１つづつ選択して表示装置５０に表示するようにしたが、第２の実施の形態では、このカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像を複数選択して表示する。なお、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。 -Second Embodiment-
With reference to FIGS. 12-16, 2nd Embodiment of the visual field assistance apparatus of the working machine by this invention is described.
The second embodiment differs from the first embodiment in examples of camera images 130a to 130g at the time of a travel command. That is, in the first embodiment, the images from the cameras 13a to 13g heading in the traveling direction and the images from the cameras 13a to 13g heading to the opposite side of the traveling direction are selected one by one and displayed on the display device 50. However, in the second embodiment, a plurality of images from the cameras 13a to 13g are selected and displayed. In the following description, differences from the first embodiment will be mainly described.

図１２は、第２の実施の形態に係る視野補助装置による表示画像２０２の一例を示す図であり、旋回角が０度のときに前進走行が指令された場合の例である。第２の実施の形態では、第１の実施のカメラ画像に加え、その左右両側のカメラ画像も同時に表示する。すなわち、図１２では、進行方向にカメラは設けられていないため、その両側のカメラ画像１３０ａ，１３０ｇが表示されるとともに、進行方向反対側の複数のカメラ画像１３０ｃ〜１３０ｅが同時に表示される。   FIG. 12 is a diagram showing an example of the display image 202 by the visual field assisting apparatus according to the second embodiment, and is an example in the case where forward traveling is commanded when the turning angle is 0 degree. In the second embodiment, in addition to the camera images of the first embodiment, the left and right camera images are also displayed simultaneously. That is, in FIG. 12, since no camera is provided in the traveling direction, camera images 130a and 130g on both sides thereof are displayed and a plurality of camera images 130c to 130e on the opposite side in the traveling direction are displayed simultaneously.

図１３は、旋回角が４５度のときに前進走行が指令された場合の表示画像２０３の例である。この場合は、進行方向の複数のカメラ画像１３０ａ，１３０ｂが表示されるとともに、進行方向反対側の複数のカメラ画像１３０ｄ〜１３０ｆが同時に表示される。   FIG. 13 is an example of the display image 203 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 45 degrees. In this case, a plurality of camera images 130a and 130b in the traveling direction are displayed, and a plurality of camera images 130d to 130f on the opposite side in the traveling direction are displayed simultaneously.

図１４は、旋回角が９０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像２０４の例である。この場合は、進行方向の複数のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｃが表示されるとともに、進行方向反対側の複数のカメラ画像１３０ｅ〜１３０ｇが同時に表示される。   FIG. 14 is an example of the display image 204 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 90 degrees. In this case, a plurality of camera images 130a to 130c in the traveling direction are displayed, and a plurality of camera images 130e to 130g on the opposite side in the traveling direction are displayed at the same time.

図１５は、旋回角が１３５度のときに前進走行が指令された場合の表示画像２０５の例である。この場合は、進行方向の複数のカメラ画像１３０ｂ〜１３０ｄが表示されるとともに、進行方向反対側の複数のカメラ画像１３０ｇ，１３０ｆが同時に表示される。   FIG. 15 is an example of a display image 205 when forward traveling is commanded when the turning angle is 135 degrees. In this case, a plurality of camera images 130b to 130d in the traveling direction are displayed, and a plurality of camera images 130g and 130f on the opposite side in the traveling direction are displayed simultaneously.

図１６は、旋回角が１８０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像２０６の例である。この場合は、進行方向の複数のカメラ画像１３０ｃ〜１３０ｅが表示されるとともに、進行方向反対側の複数のカメラ画像１３０ａ，１３０ｇが同時に表示される。   FIG. 16 is an example of a display image 206 when forward traveling is commanded when the turning angle is 180 degrees. In this case, a plurality of camera images 130c to 130e in the traveling direction are displayed, and a plurality of camera images 130a and 130g on the opposite side in the traveling direction are displayed simultaneously.

このように第２の実施の形態では、進行方向および進行方向反対側の複数のカメラ画像を表示するようにしたので、運転者は進行方向およびその反対側のより広い範囲の状況を容易に認識することができる。   As described above, in the second embodiment, a plurality of camera images on the traveling direction and the opposite side of the traveling direction are displayed, so that the driver can easily recognize the wider direction of the traveling direction and the opposite side. can do.

−第３の実施の形態−
図１７〜図２２を参照して本発明による作業機械の視野補助装置の第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、表示装置上のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの表示形態である。すなわち第１の実施の形態では、俯瞰合成カメラ画像１２０の外側に、俯瞰合成カメラ画像１２０と重なることなくカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを表示したが、第３の実施の形態では、カメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを重ねて表示する。なお、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。 -Third embodiment-
With reference to FIGS. 17-22, 3rd Embodiment of the visual field assistance apparatus of the working machine by this invention is described.
The third embodiment differs from the first embodiment in the display form of the camera images 130a to 130g on the display device. That is, in the first embodiment, the camera images 130a to 130g are displayed outside the overhead view composite camera image 120 without overlapping the overhead view composite camera image 120. However, in the third embodiment, the camera images 130a to 130g are displayed. Are displayed in layers. In the following description, differences from the first embodiment will be mainly described.

図１７は、第３の実施の形態における表示装置５０の画面構成を示す図であり、俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねてカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの表示位置が設定されている。   FIG. 17 is a diagram illustrating a screen configuration of the display device 50 according to the third embodiment, and the display positions of the camera images 130 a to 130 g are set so as to overlap the overhead view composite camera image 120.

図１８は、旋回角が０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像３０２の例である。この場合は、進行方向反対側のカメラ画像１３０ｄが俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示される。   FIG. 18 is an example of the display image 302 when the forward traveling is instructed when the turning angle is 0 degree. In this case, the camera image 130d on the opposite side in the traveling direction is displayed superimposed on the overhead view composite camera image 120.

図１９は、旋回角が４５度のときに前進走行が指令された場合の表示画像３０３の例である。この場合は、進行方向のカメラ画像１３０ａと進行方向反対側のカメラ画像１３０ｅがそれぞれ俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示される。   FIG. 19 is an example of the display image 303 when the forward traveling is commanded when the turning angle is 45 degrees. In this case, the camera image 130a in the traveling direction and the camera image 130e on the opposite side in the traveling direction are displayed superimposed on the overhead view composite camera image 120, respectively.

図２０は、旋回角が９０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像３０４の例である。この場合は、進行方向のカメラ画像１３０ｂと進行方向反対側のカメラ画像１３０ｆがそれぞれ俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示される。   FIG. 20 is an example of a display image 304 when a forward travel is commanded when the turning angle is 90 degrees. In this case, the camera image 130b in the traveling direction and the camera image 130f on the opposite side in the traveling direction are displayed superimposed on the overhead view composite camera image 120, respectively.

図２１は、旋回角が１３５度のときに前進走行が指令された場合の表示画像３０５の例である。この場合は、進行方向のカメラ画像１３０ｃと進行方向反対側のカメラ画像１３０ｇがそれぞれ俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示される。   FIG. 21 is an example of a display image 305 in a case where forward traveling is commanded when the turning angle is 135 degrees. In this case, the camera image 130c in the traveling direction and the camera image 130g on the opposite side in the traveling direction are displayed superimposed on the overhead view composite camera image 120, respectively.

図２２は、旋回角が１８０度のときに前進走行が指令された場合の表示画像３０６の例である。この場合は、進行方向のカメラ画像１３０ｄが俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示される。   FIG. 22 is an example of a display image 306 when forward travel is commanded when the turning angle is 180 degrees. In this case, the camera image 130d in the traveling direction is displayed so as to be superimposed on the overhead view composite camera image 120.

このように第３の実施の形態では、カメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示するようにしたので、画像全体の表示領域を小さくすることができ、表示装置５０を小型化できる。また、表示装置５０上の余剰スペースを増大することができ、この余剰スペースに必要に応じて他の情報を表示することができる。この場合、カメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを俯瞰合成カメラ画像１２０に重ねて表示するので、俯瞰合成カメラ画像１２０から得られる機体周囲の情報は少なくなるが、それと同一の機体周囲の情報はカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇによって得られるため、問題はない。   As described above, in the third embodiment, since the camera images 130a to 130g are displayed so as to be superimposed on the overhead view composite camera image 120, the display area of the entire image can be reduced, and the display device 50 can be downsized. it can. Further, the surplus space on the display device 50 can be increased, and other information can be displayed in the surplus space as necessary. In this case, since the camera images 130a to 130g are displayed so as to be superimposed on the overhead view composite camera image 120, the information around the aircraft obtained from the overhead view composite camera image 120 is reduced, but the same information around the aircraft is obtained from the camera images 130a to 130a. Since it is obtained by 130g, there is no problem.

なお、上記実施の形態では、俯瞰合成カメラ画像１２０の周囲にカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを表示するようにしたが、図２３に示すように俯瞰合成カメラ画像１２０を省略して表示画像４０１を構成してもよい。表示制御手段としての表示コントローラ２０での処理により、進行方向とその反対側のカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを表示するようにしたが、進行方向のみのカメラ画像を表示するのでもよい。カメラ画像１３０ａ〜１３０ｇを表示位置に合わせて回転して表示させるようにしたが、回転させずに表示してもよい。   In the above embodiment, the camera images 130a to 130g are displayed around the overhead view composite camera image 120. However, the display image 401 is configured by omitting the overhead view composite camera image 120 as shown in FIG. May be. Although the camera image 130a to 130g on the opposite side to the traveling direction is displayed by the processing in the display controller 20 as the display control means, the camera image only in the traveling direction may be displayed. Although the camera images 130a to 130g are rotated and displayed according to the display position, they may be displayed without being rotated.

機体の進行方向に応じてカメラ画像１３０ａ〜１３０ｇの表示位置を変更して表示するようにしたが、進行方向を撮像するカメラ１３ａ〜１３ｇからの画像を表示するのであれば、表示位置を変更しなくてもよい。例えば図２４に示すように外観画像１１０と走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒと矢印画像１２０を画面の上側に表示し、画面の下側に進行方向のカメラ１３ａ〜１３ｇ（この例ではカメラ１３ｅ）からの画像１３０を表示して表示画像４０２を構成してもよい。なお、図２３にはカメラ画像１３０の具体例を併せて示している。   The display positions of the camera images 130a to 130g are changed according to the traveling direction of the machine body. However, if the images from the cameras 13a to 13g that capture the traveling direction are displayed, the display position is changed. It does not have to be. For example, as shown in FIG. 24, an appearance image 110, traveling body images 111L and 111R, and an arrow image 120 are displayed on the upper side of the screen, and from the cameras 13a to 13g in the traveling direction (camera 13e in this example) on the lower side of the screen. The display image 402 may be configured by displaying the image 130. FIG. 23 also shows a specific example of the camera image 130.

上記実施の形態では、進行方向に合わせて外観画像１１０上で走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒと矢印画像１２０の向きを回転させることにより進行方向を表示するようにしたが、進行方向表示画像の表示形態はこれに限らない。例えば図２５に示すように進行方向のカメラ画像１３０を画面全体に表示させ、このカメラ画像上に進行方向を表す矢印画像１１２を表示して表示画像４０３を構成するようにしてもよい。すなわち外観画像１１０と走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒを省略してもよい。矢印以外の進行方向表示画像を用いてもよい。   In the above embodiment, the traveling direction is displayed by rotating the directions of the traveling body images 111L and 111R and the arrow image 120 on the appearance image 110 in accordance with the traveling direction, but the traveling direction display image is displayed. Is not limited to this. For example, as shown in FIG. 25, a camera image 130 in the traveling direction may be displayed on the entire screen, and an arrow image 112 representing the traveling direction may be displayed on the camera image to constitute the display image 403. That is, the appearance image 110 and the traveling body images 111L and 111R may be omitted. A traveling direction display image other than an arrow may be used.

上記実施の形態では、旋回体の上方にＣＣＤなどの撮像素子を有するカメラ１３ａ〜１３ｇを設けて動画を撮影するようにしたが、作業機械の周囲の動画を撮影するのであれば撮影手段の構成はこれに限らない。操作レバー４ａ〜４ｄからの信号と、旋回角を検出する角度検出器８ｄからの信号により旋回体１ｄを基準とした進行方向を判定したが、判定手段はこれに限らない。表示装置５０に表示される表示画像の形態は上述したものに限らない。例えば走行体画像１１１Ｌ，１１１Ｒを外観画像１１０に重ねて表示したが、走行体画像１１Ｌ，１１Ｒを半透明で表示してもよい。   In the above embodiment, the cameras 13a to 13g having an image sensor such as a CCD are provided above the swivel body to shoot a moving image. However, if a moving image around the work machine is to be shot, the configuration of the shooting means Is not limited to this. Although the traveling direction based on the swivel body 1d is determined based on the signals from the operation levers 4a to 4d and the signal from the angle detector 8d that detects the turning angle, the determination means is not limited to this. The form of the display image displayed on the display device 50 is not limited to that described above. For example, the traveling body images 111L and 111R are displayed so as to overlap the appearance image 110, but the traveling body images 11L and 11R may be displayed in a translucent manner.

上記実施の形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合について説明したが、他の作業機械にも同様に本発明を適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業機械の視野補助装置に限定されない。   Although the case where the present invention is applied to a hydraulic excavator has been described in the above embodiment, the present invention can be similarly applied to other work machines. That is, as long as the features and functions of the present invention can be realized, the present invention is not limited to the visual field assist device for the work machine according to the embodiment.

本発明の実施の形態に係る視野補助装置が適用される油圧ショベルの一例を示す側面図。The side view which shows an example of the hydraulic shovel to which the visual field assistance apparatus which concerns on embodiment of this invention is applied. 図１の油圧ショベルに設けられたカメラの撮影範囲を示す図。The figure which shows the imaging | photography range of the camera provided in the hydraulic shovel of FIG. 本発明の第１の形態に係る視野補助装置の制御システム構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control system structure of the visual field assistance apparatus which concerns on the 1st form of this invention. 第１の実施の形態に係る視野補助装置による画面構成の例を示す図。The figure which shows the example of the screen structure by the visual field assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment. 非走行指令時における表示画像の例を示す図。The figure which shows the example of the display image at the time of a non-running command. 図１の表示コントローラにおける処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the display controller of FIG. 第１の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment is 0 degree | times. 第１の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が４５度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in the turning angle of 45 degrees by the visual field assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が９０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in 90 degrees of turning angles by the visual field assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が１３５度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment is 135 degree | times. 第１の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が１８０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment is 180 degree | times. 第２の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment is 0 degree | times. 第２の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が４５度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in the turning angle of 45 degrees by the visual field assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が９０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in 90 degrees of turning angles by the visual field assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が１３５度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in which the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment is 135 degree | times. 第２の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が１８０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 2nd Embodiment is 180 degree | times. 第３の実施の形態に係る視野補助装置による画面構成の一例を示す図。The figure which shows an example of the screen structure by the visual field assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment is 0 degree | times. 第３の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が４５度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in 45 degrees of turning angles by the visual field assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が９０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in 90 degrees of turning angles by the visual field assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が１３５度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment is 135 degree | times. 第３の実施の形態に係る視野補助装置による旋回角が１８０度における表示画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the display image in case the turning angle by the visual field assistance apparatus which concerns on 3rd Embodiment is 180 degree | times. 本発明の表示画像の変形例を示す図。The figure which shows the modification of the display image of this invention. 本発明の表示画像の他の変形例を示す図。The figure which shows the other modification of the display image of this invention. 本発明の表示画像のさらに別の変形例を示す図。The figure which shows another modification of the display image of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

４ａ〜４ｄ 操作レバー
８ａ〜８ｄ 角度検出器
１３ａ〜１３ｇ 監視カメラ
２０ 表示コントローラ
２２ 出力画像生成部
５０ 表示装置
１１０ 外観画像
１１１Ｌ，１１１Ｒ 走行体画像
１１２ 矢印画像
１２０ 俯瞰合成カメラ画像
１３０ａ〜１３０ｇ カメラ画像 4a to 4d Operation levers 8a to 8d Angle detectors 13a to 13g Monitoring camera 20 Display controller 22 Output image generation unit 50 Display device 110 Appearance image 111L, 111R Traveling body image 112 Arrow image 120 Overhead composite camera image 130a to 130g Camera image

Claims (7)

走行体に対して旋回可能な旋回体に設けられ、機体の周囲の互いに異なる方向を撮像する複数の撮像手段と、
前記旋回体を基準とした機体の進行方向を判定する判定手段と、
前記複数の撮像手段のうち、前記判定手段で判定された進行方向を撮像する撮像手段からの画像を、運転室内に設けられた表示用モニタに表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする作業機械の視野補助装置。 A plurality of imaging means provided in a revolving body capable of revolving with respect to the traveling body, for imaging different directions around the airframe;
Determining means for determining a traveling direction of the airframe based on the revolving body;
And a display control means for displaying an image from the imaging means for imaging the traveling direction determined by the determination means among the plurality of imaging means, on a display monitor provided in a driver's cab. Vision assist device for work machines. 請求項１に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記機体の進行方向を表す進行方向表示画像を併せて前記表示用モニタに表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 The visual field assisting device for a work machine according to claim 1,
The visual field assisting device for a work machine, wherein the display control means also displays a traveling direction display image representing a traveling direction of the machine body on the display monitor. 請求項１または２に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記判定手段で判定された進行方向に応じて、前記撮像手段からの画像の前記表示用モニタ上の表示位置を変更することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 In the visual field assistance apparatus of the working machine according to claim 1 or 2,
The visual field assisting device for a working machine, wherein the display control means changes a display position of the image from the imaging means on the display monitor according to the traveling direction determined by the determination means. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記判定手段で判定された進行方向に応じて、前記撮像手段からの画像を回転して表示させることを特徴とする作業機械の視野補助装置。 In the visual field assistance apparatus of the working machine according to any one of claims 1 to 3,
The visual field assisting device for a working machine, wherein the display control means rotates and displays an image from the imaging means according to the traveling direction determined by the determination means. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記複数の撮像手段のうち、前記判定手段で判定された進行方向の反対側を撮像する撮像手段からの画像を前記表示用モニタに併せて表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 In the visual assistance apparatus of the working machine of any one of Claims 1-4,
The display control means displays, together with the display monitor, an image from an image pickup means that picks up the opposite side of the traveling direction determined by the determination means among the plurality of image pickup means. Machine vision assist device. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記走行体の外観を表す走行体画像および前記旋回体の外観を表す旋回体画像を前記表示用モニタに併せて表示するとともに、前記判定手段で判定された進行方向に応じて、前記旋回体画像に対し前記走行体画像を相対回転させて表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 In the visual assistance apparatus of the working machine according to any one of claims 1 to 5,
The display control means displays a traveling body image representing the appearance of the traveling body and a turning body image representing the appearance of the turning body together with the display monitor, and according to the traveling direction determined by the determination means. A visual field assisting device for a working machine, wherein the traveling body image is displayed while being relatively rotated with respect to the revolving body image. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記複数の撮像手段からの画像を前記旋回体の上方視点からの画像に変換して合成する画像処理手段を有し、この画像処理手段で得られた画像を前記表示用モニタに併せて表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 In the visual assistance apparatus of the working machine according to any one of claims 1 to 6,
The display control means includes an image processing means for converting and synthesizing images from the plurality of imaging means into an image from an upper viewpoint of the revolving body, and an image obtained by the image processing means is used for the display. A visual field assist device for a work machine, characterized by being displayed together with a monitor.
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