JP2010054311A - Oscillation testing device limit sensor - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem wherein, in a parallel link system using a cylinder such as a six-axial oscillation testing device, interference between each cylinder or crash onto a floor/wall surface may occur according to an installation spot or an operation range of the cylinder, and in this case, only a manual emergency stop or attitude monitoring by a software itself driving the oscillation testing device may be used as a means for emergency stop of the system in the prior art. <P>SOLUTION: A detection system A, a detection system B and a detection system C shown in Fig.5 independent of the parallel link system are provided, and each operation range thereof is limited, and an oscillation testing device is stopped in an emergency. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、動揺試験装置のリミットセンサーに関するものである。 The present invention relates to a limit sensor of a shaking test apparatus.

6軸動揺装置などの、シリンダを用いたパラレルリンクシステムにおいて、その動作範囲を独立したシステムにより制限し、緊急時に動揺装置を停止させるものである。
パラレルリンクシステムは、そのシリンダの設置箇所、動作範囲によってはシリンダ同士の干渉や、床・壁面への激突を起こす場合がある。そのような場合にシステムを緊急停止させる手段として従来では、人による非常停止、動揺装置を駆動しているソフトウェア自身による姿勢の監視しかなかった。 In a parallel link system using a cylinder, such as a 6-axis shaking device, the operating range is limited by an independent system, and the shaking device is stopped in an emergency.
The parallel link system may cause interference between cylinders or a collision with the floor or wall depending on the installation location and operating range of the cylinder. In such a case, as a means for emergency stop of the system, conventionally, there has been only an emergency stop by a person and a posture monitoring by software driving the shaking device.

前者においては、緊急時の対応遅れやそもそも常に集中して監視していなければなら
ないという非現実的な方法である。
後者においては、床・壁面への激突や、シリンダ同士の干渉がないようにシリンダを制御しているソフトウェアが、なんらかの異常によりその制限を越えて制御してしまっている以上、そのソフトウェアによる、緊急停止動作に安全装置としての信頼性はない。 In the former, it is an unrealistic method in which it is necessary to constantly monitor concentrated delays in the first place in the event of emergency response.
In the latter case, the software that controls the cylinders so that there is no collision with the floor or wall, or interference between the cylinders, has exceeded the limit due to some abnormality, so that the software The stop operation is not reliable as a safety device.

図１と図２は従来の動揺試験装置です。従来の動揺試験装置は支柱（ピストン部）９や支柱（シリンダー部）１１で水平方向１６、上下方向１７、斜め方向１８、水平回転方向１９に動揺させています。
図３と図４に従来の動揺試験機の不具合の説明図です。動揺試験装置は一般に動揺試験装置設置建物３１に設置されます。この場合、前後左右方向に壁面３２があり、上方向には天井３３があり、水平方向１６および上方向１７が制限されます。
また、図２に示すように水平回転方向１９が多くなると支柱間隔Ａ３１が狭くなり最後には支柱（ピストン部）９と支柱（ピストン部）１５が接触する恐れが生じますので制限が必要です。
従来この制限はソフトウエアで制御していましたが信頼性がありませんでした。そのため、人による常時監視が必要でありました。 Fig. 1 and Fig. 2 show the conventional shaking test equipment. The conventional shake test device is shaken in the horizontal direction 16, the vertical direction 17, the diagonal direction 18, and the horizontal rotation direction 19 by the support column (piston part) 9 and the support column (cylinder part) 11.
Fig. 3 and Fig. 4 are explanatory diagrams of defects in the conventional shaking tester. The shaking test equipment is generally installed in the building 31 where the shaking testing equipment is installed. In this case, there are wall surfaces 32 in the front-rear and left-right directions, ceiling 33 in the upper direction, and horizontal direction 16 and upper direction 17 are restricted.
Also, as shown in Fig. 2, if the horizontal rotation direction 19 is increased, the column spacing A31 is narrowed and the column (piston unit) 9 and the column (piston unit) 15 may eventually come into contact with each other.
Previously, this restriction was controlled by software, but it was not reliable. For this reason, constant monitoring by humans was necessary.

特開平０６−０６７５９８JP 06-067598

6軸動揺試験装置などの、シリンダを用いたパラレルリンクシステムにおいて、そのシリンダの設置箇所、動作範囲によってはシリンダ同士の干渉や、床・壁面への激突を起こす場合がある。そのような場合にシステムを緊急停止させる手段として従来では、人による非常停止や動揺試験装置を駆動しているソフトウェア自身による姿勢の監視しかなかった。 In a parallel link system using a cylinder such as a 6-axis vibration test device, depending on the installation location and operating range of the cylinder, there may be interference between the cylinders or a collision with the floor / wall surface. In such a case, as a means for stopping the system in an emergency, conventionally, there has been only an emergency stop by a person or a posture monitoring by software driving the shaking test apparatus.

本発明は、上述の点に鑑みて為されたものであって、パラレルリンクシステムとは独立した図５のような検出システムＡ、検出システムＢ、検出システムＣを設けて、その動作範囲を制限し、緊急時に動揺試験装置を停止させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and is provided with a detection system A, a detection system B, and a detection system C as shown in FIG. The purpose is to stop the shaking test device in an emergency.

本発明では、上述の目的を達成するために次のように構成している。 The present invention is configured as follows in order to achieve the above-described object.

シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、水平方向の移動量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に円形のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の複数のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に円形で縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの円形のセンサーは検出システムＢの円形に配置された複数のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの水平移動量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることである。 In a shaking test apparatus constituted by a parallel link system using a cylinder, the shaking test machine includes a fixed base for fixing a device under test, and detects a horizontal movement amount substantially below the center of the fixed base. The detection system includes detection systems A, B, and C. The detection system A includes a piston part and a cylinder part, and the cylinder part has a circular sensor part in a perpendicular direction. The part B is composed of a plurality of rod-shaped sensors, and is circularly arranged vertically on the upper surface of the detection system C. The detection system C is fixed to the floor on which the shaking test machine is installed, and the detection system A is a fixed base. Are fixed to the detection system C by a universal joint, and the circular sensor of the detection system A is arranged in the center of the plurality of sensors arranged in the circular shape of the detection system B. And horizontal shift amount detection sensor A is in contact with the case sensor B became more than a certain amount, is to stop the operation of the upset test apparatus detects this contact information detection system C.

シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に棒状のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の２本のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの棒状のセンサーは検出システムＢの２本のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの回転方向の回転量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることである。 In a shaking test apparatus constituted by a parallel link system using a cylinder, the shaking test machine includes a fixed base for fixing a device under test, and detects the amount of rotation in the rotational direction substantially below the center of the fixed base. The detection system includes detection systems A, B, and C. The detection system A includes a piston part and a cylinder part, and the cylinder part has a rod-shaped sensor part in a perpendicular direction. Part B is composed of two rod-shaped sensors and is arranged vertically on the upper surface of the detection system C. The detection system C is fixed to the floor on which the shaking test machine is installed. It is fixed to the detection system C with a universal joint, and the rod-shaped sensor of the detection system A is arranged at the center of the two sensors of the detection system B. The rotation of the detection sensor A The rotation of direction is in contact with the case sensor B became more than a certain amount, is to stop the operation of the upset test apparatus detects this contact information detection system C.

シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部にはピストン部の上昇量を検出するセンサー部を有し、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出センサーＡがピストン部の上昇量が一定量以上になった場合、この情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることである。 In a shaking test apparatus constituted by a parallel link system using a cylinder, the shaking test machine includes a fixed base for fixing the device under test, and detects the amount of rotation in the rotational direction substantially below the center of the fixed base. The detection system includes detection systems A and C. The detection system A includes a piston part and a cylinder part, and the cylinder part has a sensor part for detecting the rising amount of the piston part. System C is fixed to the floor where the shaking tester is installed, detection system A is fixed to the fixed base and detection system C with a universal joint, and the rising amount of the piston of the detection sensor A exceeds a certain amount. In this case, this information is detected by the detection system C and the operation of the shaking test apparatus is stopped.

本発明により、パラレルリンクシステムとは独立したシステムにより、異常を検出し、パラレルリンクシステムの動作を停止させることができる。
このシステムを活用することで、動揺の可動範囲が大きい設計をした場合に問題になるシリンダ間の干渉、床、壁への激突を回避でき、より性能の高いシステムを安全に構築することができる。 According to the present invention, an abnormality can be detected and the operation of the parallel link system can be stopped by a system independent of the parallel link system.
By utilizing this system, it is possible to avoid interference between cylinders and crash into the floor and walls, which are problems when designing a large range of motion, and to build a system with higher performance safely. .

以下、図面によって本発明の実施例について、詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図５は、本発明の動揺試験装置の実施の形態の一例である。図１の従来の動揺試験装置の例に対応する部分には、同一の参照符号を付す。 FIG. 5 is an example of an embodiment of the shaking test apparatus of the present invention. Parts corresponding to the example of the conventional shaking test apparatus of FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.

図５に示すように、本発明の検出システム６０は非試験装置の固定台２の中央部の下方に設置される。図６は本発明の動揺試験装置の水平方向移動検出システムの説明図である。
検出システム６０は検出システムＡ６１、検出システムＢ６２、検出システムＣ６３で構成されている。
検出システムＡ６１はピストン部６５とシリンダー部６６で構成され、シリンダー部６６には直角方向に円形のセンサー部６７を有し、検出システム部Ｂ６２は棒状の複数のセンサーで構成されて検出システムＣ６３の上面に円形で縦方向に配置され、検出システムＣ６３は動揺試験機を設置してある床面３に固定され、検出システムＡ６１は固定台２と検出システムＣ６３にユニバーサルジョイント６４と６８で固定され、検出システムＡ６１の円形のセンサー６７は検出システムＢ６２の円形に配置されたセンサーの中央に配置され、固定台２の水平方向の移動量が一定以上になった場合、センサー部６７は検出システムＢ６２に接触して、この接触情報を検出システムＣ６３で検出して動揺試験装置の動作を停止させる。
接触情報としては、電気的な接触情報のみならず、接触することによりマイクロスイッチがＯＮ、ＯＦＦするような情報でも良い。 As shown in FIG. 5, the detection system 60 of the present invention is installed below the central portion of the fixed base 2 of the non-test apparatus. FIG. 6 is an explanatory diagram of the horizontal direction movement detection system of the shaking test apparatus of the present invention.
The detection system 60 includes a detection system A61, a detection system B62, and a detection system C63.
The detection system A61 includes a piston portion 65 and a cylinder portion 66. The cylinder portion 66 includes a circular sensor portion 67 in a right angle direction. The detection system portion B62 includes a plurality of rod-shaped sensors. The detection system C63 is fixed to the floor 3 on which the shaking test machine is installed, the detection system A61 is fixed to the fixed base 2 and the detection system C63 by universal joints 64 and 68 The circular sensor 67 of the detection system A61 is disposed at the center of the circular sensor of the detection system B62. When the amount of movement of the fixed base 2 in the horizontal direction exceeds a certain level, the sensor unit 67 is connected to the detection system B62. The contact information is detected by the detection system C63, and the operation of the shaking test apparatus is stopped.
As the contact information, not only electrical contact information but also information that the microswitch is turned ON / OFF by contact may be used.

図７は本発明の動揺試験装置の回転方向移動検出システムの説明図である。検出システム６０は検出システムＡ６１、検出システムＢ６２、検出システムＣ６３で構成されている。
検出システムＡ６１はピストン部６５とシリンダー部６６で構成され、シリンダー部６６には直角方向に棒状のセンサー部６７を有し、検出システム部Ｂ６２は棒状の２本ののセンサーで構成されて検出システムＣ６３の上面に縦方向に配置され、検出システムＣ６３は動揺試験機を設置してある床面３に固定され、検出システムＡ６１は固定台２と検出システムＣ６３にユニバーサルジョイント６４と６８で固定され、検出システムＡ６１の棒状のセンサー６７は検出システムＢ６２のセンサーの中央に配置され、固定台２の回転方向の移動量が一定以上になった場合、センサー部６７は検出システムＢ６２に接触して、この接触情報を検出システムＣ６３で検出して動揺試験装置の動作を停止させる。
接触情報としては、電気的な接触情報のみならず、接触することによりマイクロスイッチがＯＮ、ＯＦＦするような情報でも良い。 FIG. 7 is an explanatory diagram of the rotational direction movement detection system of the shaking test apparatus of the present invention. The detection system 60 includes a detection system A61, a detection system B62, and a detection system C63.
The detection system A61 is composed of a piston portion 65 and a cylinder portion 66. The cylinder portion 66 has a rod-shaped sensor portion 67 in a right angle direction, and the detection system portion B62 is composed of two rod-shaped sensors. The detection system C63 is fixed to the floor 3 on which the shaking tester is installed, the detection system A61 is fixed to the fixed base 2 and the detection system C63 with universal joints 64 and 68. The rod-shaped sensor 67 of the detection system A61 is disposed at the center of the sensor of the detection system B62. When the amount of movement of the fixed base 2 in the rotation direction becomes a certain amount or more, the sensor unit 67 contacts the detection system B62, and this The contact information is detected by the detection system C63, and the operation of the shaking test apparatus is stopped.
As the contact information, not only electrical contact information but also information that the microswitch is turned ON / OFF by contact may be used.

図８は本発明の動揺試験装置の上下方向移動検出システムの説明図である。検出システム６０は検出システムＡ６１、検出システムＣ６３で構成されている。
検出システムＡ６１はピストン部６５とシリンダー部６６で構成され、シリンダー部６６にはピストン部の上昇量を検出するセンサー部６７を有し、検出システムＣ６３は動揺試験機を設置してある床面３に固定され、検出システムＡ６１は固定台２と検出システムＣ６３にユニバーサルジョイント６４と６８で固定され、固定台２の上昇方向の移動量が一定以上になった場合、センサー部６７はその情報を検出し、この接触情報を検出システムＣ６３で検出して動揺試験装置の動作を停止させる。
センサー部６７の検出方法としては、図８に示すようにピストン部６５が上昇して、センサー部６７がピストン部６８との接触がなくなったことで判断するとかピストン部を加工してセンサー部がその加工部を検出する等の例があるが、この例に限られることはない。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the vertical movement detection system of the shaking test apparatus of the present invention. The detection system 60 includes a detection system A61 and a detection system C63.
The detection system A61 includes a piston part 65 and a cylinder part 66. The cylinder part 66 has a sensor part 67 for detecting the rising amount of the piston part, and the detection system C63 is a floor surface 3 on which a shaking test machine is installed. The detection system A61 is fixed to the fixing base 2 and the detection system C63 by the universal joints 64 and 68. When the moving amount of the fixing base 2 in the ascending direction exceeds a certain level, the sensor unit 67 detects the information. Then, this contact information is detected by the detection system C63, and the operation of the shaking test apparatus is stopped.
As a detection method of the sensor unit 67, as shown in FIG. 8, when the piston unit 65 moves up and the sensor unit 67 judges that the contact with the piston unit 68 is lost, or the sensor unit is processed by processing the piston unit. There is an example of detecting the processed part, but it is not limited to this example.

従来の動揺試験機の説明図 側面図Explanatory drawing of a conventional shaking tester Side view 従来の動揺試験機の説明図 上面図Explanatory drawing of a conventional shaking test machine Top view 従来の動揺試験機の不具合説明図 側面図Explanatory diagram of conventional shake testing machine Side view 従来の動揺試験機の不具合説明図 上面図Explanatory diagram of conventional shake tester Top view 本発明の動揺試験機の説明図 側面図。Explanatory drawing of the shaking test machine of this invention Side view. 本発明の動揺試験機の水平方向移動検出システムの説明図Explanatory drawing of the horizontal direction movement detection system of the shaking test machine of the present invention 本発明の動揺試験機の回転方向移動検出システムの説明図Explanatory drawing of the rotation direction movement detection system of the shaking test machine of the present invention 本発明の動揺試験機の上下方向移動検出システムの説明図Explanatory drawing of the vertical movement detection system of the shaking test machine of the present invention

符号の説明Explanation of symbols

１ 被試験装置
２ 被試験装置の固定台
３ 床面
４ 被試験装置の固定台（斜めになった場合）
６ 固定台への固定部
７ 固定部と支柱の接続部
８，９ 支柱（ピストン部）
１０、１１ 支柱（シリンダー部）
１２，１３ 床面の固定部
１６ 水平方向
１７ 上下方向
１８ 斜め方向
１９ 水平回転方向
３１ 動揺試験装置設置建物
３２ 壁面
３３ 天井
６０ 検出システム
６１ 検出システムＡ
６２ 検出システムＢ
６３ 検出システムＣ
６４、６８ ユニバーサルジョイント部
６５ ピストン部
６６ シリンダー部
６７ センサー部
６９ ケーブル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Device under test 2 Fixing stand of device under test 3 Floor 4 Fixing stand of device under test (when inclined)
6 Fixed part to fixed base 7 Fixed part and connecting part 8, 9 Post (piston part)
10, 11 Prop (cylinder part)
12, 13 Fixed part 16 on the floor surface Horizontal direction 17 Vertical direction 18 Diagonal direction 19 Horizontal rotation direction 31 Shaking test device installation building 32 Wall surface 33 Ceiling 60 Detection system 61 Detection system A
62 Detection System B
63 Detection system C
64, 68 Universal joint part 65 Piston part 66 Cylinder part 67 Sensor part 69 Cable

Claims (7)

シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、水平方向の移動量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に円形のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の複数のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に円形で縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの円形のセンサーは検出システムＢの円形に配置された複数のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの水平移動量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることを特徴とする動揺試験装置 In a shaking test apparatus constituted by a parallel link system using a cylinder, the shaking test machine includes a fixed base for fixing a device under test, and detects a horizontal movement amount substantially below the center of the fixed base. The detection system includes detection systems A, B, and C. The detection system A includes a piston part and a cylinder part, and the cylinder part has a circular sensor part in a perpendicular direction. The part B is composed of a plurality of rod-shaped sensors, and is circularly arranged vertically on the upper surface of the detection system C. The detection system C is fixed to the floor on which the shaking test machine is installed, and the detection system A is a fixed base. Are fixed to the detection system C by a universal joint, and the circular sensor of the detection system A is arranged in the center of the plurality of sensors arranged in the circular shape of the detection system B. And horizontal shift amount detection sensor A is in contact with the case sensor B became more than a certain amount, upset test apparatus characterized by stopping the operation of the upset test apparatus detects this contact information detection system C シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に棒状のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の２本のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの棒状のセンサーは検出システムＢの２本のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの回転方向の回転量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることを特徴とする動揺試験装置 In a shaking test apparatus constituted by a parallel link system using a cylinder, the shaking test machine includes a fixed base for fixing the device under test, and detects the amount of rotation in the rotational direction substantially below the center of the fixed base. The detection system includes detection systems A, B, and C. The detection system A includes a piston part and a cylinder part, and the cylinder part has a rod-shaped sensor part in a perpendicular direction. Part B is composed of two rod-shaped sensors and is arranged vertically on the upper surface of the detection system C. The detection system C is fixed to the floor on which the shaking test machine is installed. It is fixed to the detection system C with a universal joint, and the rod-shaped sensor of the detection system A is arranged at the center of the two sensors of the detection system B. The rotation of the detection sensor A The rotation of direction is in contact with the case sensor B became more than a certain amount, upset test apparatus characterized by stopping the operation of the upset test apparatus detects this contact information detection system C シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部にはピストン部の上昇量を検出するセンサー部を有し、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出センサーＡがピストン部の上昇量が一定量以上になった場合、この情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることを特徴とする動揺試験装置
In a shaking test apparatus constituted by a parallel link system using a cylinder, the shaking test machine includes a fixed base for fixing a device under test, and detects the amount of rotation in the rotational direction substantially below the center of the fixed base. The detection system includes detection systems A and C. The detection system A includes a piston part and a cylinder part, and the cylinder part has a sensor part for detecting the rising amount of the piston part. System C is fixed to the floor where the shaking tester is installed, detection system A is fixed to the fixed base and detection system C with a universal joint, and the rising amount of the piston of the detection sensor A exceeds a certain amount. In this case, this information is detected by the detection system C and the operation of the vibration test apparatus is stopped.
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項１と２の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置 A shaking test apparatus comprising a parallel link system using a cylinder, comprising the detection system according to claim 1 and 2. シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項１と３の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置 A shaking test apparatus comprising a parallel link system using a cylinder, comprising the detection system according to claim 1 and 3. シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項２と３の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置 A shaking test apparatus comprising a parallel link system using a cylinder, comprising the detection system according to claim 2 and 3. シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項１と２と３の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置 A shaking test apparatus comprising a parallel link system using a cylinder, comprising the detection system according to claim 1, 2 and 3.
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