JP2010052876A - Article delivery device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品の受け渡し装置に関する。 The present invention relates to an article delivery apparatus.
従来、物品移載ホームとラック装置に隣接する領域との間をレールに沿って走行可能な物品搬送車を設け、ラック装置に隣接する領域ではスタッカクレーンと物品搬送車との間で物品の受け渡しを行い、物品移載ホームではハンドパレットトラックと物品搬送車との間で物品の受け渡しを行う物品の受け渡し装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。 Conventionally, an article transport vehicle that can travel along a rail is provided between an article transfer home and an area adjacent to the rack device, and the article is transferred between the stacker crane and the article transport vehicle in the area adjacent to the rack apparatus. In an article transfer home, an article delivery device that delivers articles between a hand pallet truck and an article transport vehicle has been proposed (for example, see Patent Document 1).
特許文献1に記載の物品の受け渡し装置では、図8に示すように、物品搬送車100の台車101上に支柱102が立設されており、各支柱102の一部で構成される物品支承台103によって物品104を支え、その状態で物品搬送車100が物品104を搬送するようになっている。そして、物品移載ホーム105には、物品搬送車100へ向けて片持ち状に張り出すとともにハンドパレットトラック106を載せることができる張出床107が設けられている。この張出床107は、物品搬送車100の前後の支柱102間に配置され、物品搬送車100が物品移載ホーム105側に移動したとき、物品支承台103に支持された物品104の下に位置するようになっている。そのため、物品搬送車100が物品移載ホーム105側に移動した状態では、張出床107上で、ハンドパレットトラック106と物品搬送車100との間で物品104の受け渡しを行うことができるようになる。また、左右の支柱102間の間隔は、スタッカクレーンのスライドフォークが挿入可能な間隔に形成され、物品搬送車100がラック装置108に隣接する領域で待機しているときには、スタッカクレーンと物品搬送車100との間で物品104の授受が行われる。
ところが、特許文献1に記載の物品の受け渡し装置では、物品104が物品支承台103に支持されているとき、図8の二点鎖線で示すように、物品104の自重によって物品104が撓み、物品104の底面109が張出床107の上面110よりも低くなることがある。この場合、その状態のまま、物品搬送車100がラック装置108に隣接する領域から物品移載ホーム105側に向って移動し、張出床107が物品104の下に位置しようとしても、途中で張出床107が物品104に接触し、物品搬送車100は物品移載ホーム105に到着する前に止まってしまうという問題があった。そこで、この問題を解決するため、支柱102を上方に長くすることで物品支承台103の受面111を張出床107に対して高くして、物品104と張出床107との接触を回避するという方法も考えられる。しかし、この場合、ハンドパレットトラック106のフォーク112の地上高D1を高くして、フォーク112の高さ位置と物品104の一部であるパレット113の孔114の高さ位置とを合わせなければならない。ところが、この地上高D1がパレット113に形成されている孔114の上下幅D2よりも大きくなると、フォーク112をパレット113の孔114に差し込めなくなる。すると、ハンドパレットトラック106によって物品搬送車100から物品104を受け取ることができなくなるという問題が生じてしまうため、物品支承台103の受面111を高くするのには限界があった。
However, in the article delivery apparatus described in Patent Document 1, when the
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品支持部に支持された物品が撓んでいても、物品搬送車は物品受け渡し位置に移動することができる物品の受け渡し装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to deliver an article in which the article transport vehicle can move to the article delivery position even if the article supported by the article support portion is bent. To provide an apparatus.
上記の目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、物品支持部に物品を搭載して搬送する物品搬送車と手動操作によって移動及び荷役を行う荷役車両との間で前記物品の受け渡し作業を行う作業台を備え、前記物品の受け渡し作業を行う際には、前記物品搬送車における前記物品支持部の下方に形成された空間に前記作業台を挿入して配置するとともに、前記物品搬送車を前記荷役車両との間で前記物品の受け渡し作業を行う受け渡し位置に配置することにより、前記作業台上で前記物品の受け渡し作業を行わせる物品の受け渡し装置において、前記作業台を、前記物品の受け渡し作業を許可する許可位置と前記物品の受け渡し作業を許可しない非許可位置との間で昇降動作させる昇降手段と、前記昇降手段の動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記作業台が挿入された状態で前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着する迄の間、前記作業台の配置を前記非許可位置に維持させるように前記昇降手段を制御し、前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着したことを契機に前記作業台の配置を前記非許可位置から前記許可位置へ移動させるべく前記昇降手段を上昇動作させ、前記物品の受け渡し完了後は前記作業台の配置を前記許可位置から前記非許可位置へ移動させるべく前記昇降手段を下降動作させることを要旨とする。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is the delivery of the article between the article transporting vehicle that carries the article on the article supporting portion and transports it and the cargo handling vehicle that moves and handles by manual operation. A work table for performing work, and when performing the delivery operation of the article, the work table is inserted and arranged in a space formed below the article support portion in the article transport vehicle, and the article transport In the article delivery apparatus for performing the article delivery operation on the work table by disposing the vehicle at the delivery position for delivering the article to and from the cargo handling vehicle, the work table includes the article Elevating means for elevating and lowering between a permission position permitting the delivery operation of the article and a non-permitted position not permitting the article delivery operation, and a control means for controlling the operation of the elevating means, The control means includes the elevating means so as to maintain the position of the work table at the non-permitted position until the article transport vehicle arrives at the delivery position in a state where the work table is inserted. And when the article transport vehicle arrives at the delivery position, the lifting means is moved up to move the work table from the non-permitted position to the permitted position, and the delivery of the article is completed. After that, the gist is to lower the elevating means so as to move the arrangement of the work table from the permitted position to the non-permitted position.
この発明では、物品搬送車が受け渡し位置から離れた位置で物品搬送車に物品が搭載されたとき、その物品が撓むことがある。しかし、物品搬送車が受け渡し位置に到着するまでは、作業台は非許可位置に位置するため、物品搬送車が受け渡し位置に到着する迄の間に物品が作業台と接触することを回避でき、物品搬送車は受け渡し位置に到着することができる。 In this invention, when an article is mounted on the article transport vehicle at a position away from the delivery position, the article may be bent. However, since the work table is located in the non-permitted position until the article transport vehicle arrives at the delivery position, it can be avoided that the article contacts the work table until the article transport vehicle arrives at the delivery position. The article transport vehicle can arrive at the delivery position.
そして、物品搬送車が受け渡し位置に到着した後、制御手段は、昇降手段を制御して作業台を許可位置まで持ち上げる。すると、荷役車両は作業台上で物品の受け渡し作業を行えるようになり、受け渡し位置では荷役車両と物品搬送車との間で物品を受け渡す作業を行うことができる。そして、荷役車両と物品搬送車との間で物品の受け渡し作業が完了すると、制御手段は、昇降手段を下降動作させ、作業台を非許可位置に戻す。 Then, after the article transport vehicle arrives at the delivery position, the control means controls the elevating means to lift the work table to the permitted position. Then, the cargo handling vehicle can perform an article delivery operation on the work table, and an article delivery operation can be performed between the cargo handling vehicle and the article transport vehicle at the delivery position. When the article delivery operation is completed between the cargo handling vehicle and the article transport vehicle, the control means lowers the elevating means and returns the work table to the non-permitted position.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記作業台は、前記荷役車両が走行可能な床部の上下方向に延びる壁部から張り出すように設けられ、前記作業台が前記許可位置まで上昇した状態では、前記作業台の上面は前記床部の床面と同一平面となることを要旨とする。 The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the work table is provided so as to project from a wall portion extending in a vertical direction of a floor portion on which the cargo handling vehicle can travel. In this state, the top surface of the work table is flush with the floor surface of the floor portion.
この発明では、昇降手段が作業台を持ち上げた状態では、床部と作業台との間に段差が生じないので、ガタつかせることなく荷役車両を床部から作業台に移動させることができる。 In the present invention, in the state where the lifting / lowering means lifts the work table, there is no step between the floor and the work table, so that the cargo handling vehicle can be moved from the floor to the work table without rattling.
請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の発明において、前記昇降手段は、前記作業台の下方から前記作業台の持ち上げ及び持ち下げを行う昇降装置であり、前記作業台は水平に張り出されるとともに、水平な状態のまま上下方向に平行移動可能に構成されていることを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the elevating means is an elevating device that lifts and lowers the work table from below the work table. The gist of the invention is that the base is configured to extend horizontally and to be movable in the vertical direction in a horizontal state.
この発明では、昇降装置によって作業台を許可位置に移動させたり、非許可位置に移動させたりする場合に、作業台が水平な状態のまま上下方向に平行移動する構成であれば、昇降装置が作業台を移動させる際に、作業台が昇降装置に片当たりすることを抑制できる。したがって、昇降装置にかかる負荷を低減することができる。 In the present invention, when the work table is moved to the permitted position by the lifting device or moved to the non-permitted position, the lifting device has a configuration in which the work table is translated in the vertical direction while being in a horizontal state. When moving the work table, the work table can be prevented from hitting the lifting device. Therefore, the load applied to the lifting device can be reduced.
請求項4に記載の発明は、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の発明において、前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着したか否かを検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記検出手段の検出結果から前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着したと判定すると前記昇降手段が上昇動作するように制御することを要旨とする。 Invention of Claim 4 is provided with the detection means which detects whether the said article conveyance vehicle arrived at the said delivery position in the invention as described in any one of Claims 1-3, The said The gist of the control means is that when the article transport vehicle determines that the article transport vehicle has arrived at the delivery position from the detection result of the detection means, the elevating means performs control to move up.
この発明では、物品搬送車が受け渡し位置に到着したことを検出手段が検出すると、制御手段は昇降手段を制御し、昇降手段を上昇動作させる。したがって、作業者が指示しなくとも、作業台を持ち上げて、荷役車両が作業台上で物品の受け渡し作業を行える状態にできるため、受け渡し位置において、物品搬送車と荷役車両との間の物品の受け渡し作業を円滑に行うことができる。 In the present invention, when the detection means detects that the article transport vehicle has arrived at the delivery position, the control means controls the elevating means to raise the elevating means. Therefore, even if the operator does not give an instruction, the work table can be lifted so that the cargo handling vehicle can deliver the goods on the work table, so that the article between the article transport vehicle and the cargo handling vehicle can be transferred at the delivery position. Delivery work can be performed smoothly.
本発明によれば、物品支持部に支持された物品が撓んでいても、物品搬送車は物品受け渡し位置に移動することができる。 According to the present invention, the article transport vehicle can move to the article delivery position even if the article supported by the article support portion is bent.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図6にしたがって説明する。なお、以下では、物品搬送車の走行方向を前後方向とし、物品搬送車が作業床部に向う方向を後方、物品搬送車が作業床部から離れる方向を前方とし、物品搬送車が作業床部に向って走行するときを基準として、「左」、「右」を規定する。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. In the following, the traveling direction of the article transport vehicle is the front-rear direction, the direction in which the article transport vehicle faces the work floor is the rear, the direction in which the article transport vehicle is separated from the work floor is the front, and the article transport vehicle is the work floor. “Left” and “Right” are defined with reference to when traveling toward
図1に示すように、物品Wの受け渡し装置10は、自動倉庫11に隣接するように設けられている。そして、物品Wの受け渡し装置10には、自動倉庫11に近い側に第1の物品受け渡し位置12が設けられ、自動倉庫11から離れた側に受け渡し位置としての第2の物品受け渡し位置13が設けられている。なお、本実施形態では、自動倉庫11から出庫された物品Wの搬送先が二箇所あるため、第2の物品受け渡し位置13は二箇所に設けられている。そして、第1の物品受け渡し位置12と第2の物品受け渡し位置13とは、それらの間を往復走行可能な物品搬送車14によって連絡されている。なお、本実施形態では、第1の物品受け渡し位置12、物品搬送車14、第2の物品受け渡し位置13は、自動倉庫11の各ラック15の後方に設けられている。
As shown in FIG. 1, the
自動倉庫11は、複数の収納部15aを備えた一対のラック(枠組棚)15と、一対のラック15間の通路に沿って移動するスタッカクレーン16とを備えている。スタッカクレーン16は通路に敷設された走行用レール17に沿って走行可能に配備され、スタッカクレーン16によってラック15の各収納部15aに対する物品Wの搬入、搬出が行われる。また、スタッカクレーン16は、その走行動作及びスライドフォーク16aの移載動作を制御するスタッカクレーンコントローラSc(図5に示す。)を搭載している。
The automatic warehouse 11 includes a pair of racks (framed shelves) 15 having a plurality of
第1の物品受け渡し位置12は、ラック15に最も近い位置であり、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12に移動したとき、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12に移動したスタッカクレーン16と対向するように構成されている。
The first
一方、図2に示すように、自動倉庫11の後方には、作業者が作業を行うことができる作業床部19が設けられている。作業床部19の床面19aは、台車用レール29が敷設された下床18の床面よりも高くなるように構成されている。なお、台車用レール29の第1の物品受け渡し位置12側端部には第1ドグd1が設けられ、台車用レール29の第2の物品受け渡し位置13側端部には第2ドグd2が設けられている。そして、第2の物品受け渡し位置13には、作業床部19の端壁部19bから、前方(第1の物品受け渡し位置12側)に向って片持ち状に水平に張り出す作業台としての張出床20が設けられている。
On the other hand, as shown in FIG. 2, a
図3に示すように、張出床20には、その作業床部19側の端部20aに、ガイドブロック21が設けられている。ガイドブロック21は端壁部19bに形成されたガイドレール22と係合するとともに、ガイドブロック21とガイドレール22とが係合することによって張出床20は上下方向に平行移動可能な状態で連結されている。そして、ガイドブロック21とガイドレール22とは、張出床20全体が上下方向に沿って平行移動するように張出床20を案内するガイド機構として機能する。
As shown in FIG. 3, the overhanging
また、端壁部19bには、そのガイドレール22よりも下側に張出床20の下降を規制する下降ストッパ23が設けられている。そして、ガイドレール22の下端部22aがガイドブロック21と当接するとともに下降ストッパ23が張出床20の下面20bと当接することで、張出床20の下降を規制するようになっている。ガイドレール22の下端部22a及びガイドブロック21によって張出床20の下降が規制されたとき、作業床部19の床面19aと張出床20の上面20cとの間には段差が生じる。すなわち、張出床20の下降が規制されているとき、張出床20はハンドリフトトラック35(図6参照)が作業床部19から張出床20に移動することを許可しない非許可位置に位置する。したがって、下降ストッパ23及びガイドレール22の下端部22aは、張出床20の非許可位置を決める非許可位置設定手段として構成されている。非許可位置は、張出床20が非許可位置に位置している状態において、張出床20の上面20cと物品支持座34の受面34aとの間における高低差A(図2参照)が必ず物品Wの撓み量B(図2参照)以上となる位置である。
The
また、ガイドレール22の上端部には、ガイドブロック21と当接可能な上昇ストッパ24が設けられている。上昇ストッパ24は、ガイドブロック21と当接することで、張出床20の上昇を規制するようになっている。そして、上昇ストッパ24の上下幅t1は、ガイドブロック21の上端面21aと張出床20の上面20cとの間の高低差t2と等しくなるように設定されている。張出床20の上昇が規制されたとき、張出床20の上面20cは作業床部19の床面19aと同一平面となり、張出床20はハンドリフトトラック35が作業床部19から張出床20に移動することを許可する許可位置となる。上昇ストッパ24は、張出床20の許可位置を決める許可位置設定手段として構成されている。
Further, a rising
図4に示すように、物品搬送車14は、その車体25が、平面視略矩形状の基台部26と、基台部26の四隅から立設された支柱27とから構成されている。基台部26の下面には、その四隅それぞれに台車用レール29上を転動する車輪30が設けられている。そして、左側の一対の支柱27は、互いの間隔T1がスタッカクレーン16の一対のスライドフォーク16a(図1参照)全体の前後幅T2(図1参照)よりも大きくなるように配置されている。また、右側の一対の支柱27においても同様に、互いの間隔がスタッカクレーン16の一対のスライドフォーク16a全体の前後幅T2よりも大きくなるように配置されている。前側の一対の支柱27は、互いの間隔T3が張出床20の左右幅T4(図1参照)よりも大きくなるように配置されている。また、後側の一対の支柱27においても同様に、互いの間隔T3が張出床20の左右幅T4よりも大きくなるように配置されている。そして、前側の一対の支柱27の間は、張出床20が挿入されるための挿入口となっている。張出床20が挿入されるための張出床挿入空間Pは、各支柱27によって囲まれている。張出床挿入空間Pは、張出床20の張り出し方向(前後方向)及び上方に開放されている空間である。そして、支柱27には、その上端部に、物品Wが載置される物品支持部としての物品支持座34が取り付けられている。なお、物品Wとは、パレットXと、パレットXに搭載された荷Yとからなるものである。本実施形態において、パレットXは、前後左右の4方向に差込口X1が形成された両面形4方差し式のパレットである。そして、物品支持座34は受面34aによりパレットXの底面隅部を受けるように構成されている。
As shown in FIG. 4, the
ここで、図5に示すように、物品搬送車14は、走行駆動装置41(例えば、モータ)と、ドグセンサ42とを搭載するとともに、制御コントローラ43によって走行状態が制御されるように構成されている。そして、制御コントローラ43は各種機器を制御するための演算処理を行うCPU(中央演算装置)から構成されるとともに、作業床部19に設置された地上側制御盤31と図示しないケーブルを介して電気的に接続されている。
Here, as shown in FIG. 5, the
また、図2に示すように、基台部26上には、各支柱27の内側に位置するように昇降手段としての昇降装置36が設けられている。なお、図4では、図示の都合上、昇降装置36は図示していない。昇降装置36は、ベース部37と、このベース部37上に回動自在に設けられたリンク機構38と、これらリンク機構38を回動させるリフト駆動装置39(図1参照)と、リフトテーブル40とで構成されている。リフト駆動装置39は例えばシリンダにより構成されている。リフトテーブル40は、リフト駆動装置39が駆動されるとリンク機構38を介して上下動するように構成されている。そして、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に移動した場合、張出床20の真下に昇降装置36が位置し、昇降装置36は張出床20を持ち上げることができるようになる。また、昇降装置36が張出床20を持ち上げていない状態では、張出床20は作業床部19の床面19aよりも低い非許可位置に位置するとともに、リフトテーブル40は張出床20の下面20bよりも低くなっている。一方、張出床20が昇降装置36によって持ち上げられたとき、張出床20は許可位置まで上昇し、張出床20の上面20cが作業床部19の床面19aと同一平面となる。
Further, as shown in FIG. 2, an elevating
次に、本実施形態の物品Wの受け渡し装置10の制御構成について説明する。
図5に示すように、制御コントローラ43は、車輪30(図4参照)を駆動する走行駆動装置41、ドグセンサ42、リフト駆動装置39と電気的に接続されている。走行駆動装置41は、制御コントローラ43から指令信号が入力されると、車輪30を駆動するように動作する。そして、走行駆動装置41は、制御コントローラ43から第1移動指令信号が入力されると、物品搬送車14を第1の物品受け渡し位置12に移動させるように動作する。また、走行駆動装置41は、制御コントローラ43から第2移動指令信号が入力されると、物品搬送車14を第2の物品受け渡し位置13に移動させるように動作する。ドグセンサ42は、第1ドグd1を検出したとき第1検出信号を出力し、第2ドグd2を検出したとき第2検出信号を出力するように構成されている。検出手段は、ドグセンサ42と第2ドグd2とによって構成されている。リフト駆動装置39は、制御コントローラ43から上昇指令信号が入力されると昇降装置36に上昇動作を行わせ、制御コントローラ43から下降指令信号が入力されると昇降装置36に下降動作を行わせるように動作する。
Next, a control configuration of the article
As shown in FIG. 5, the
地上側制御盤31は、各種機器を制御するための演算処理を行うCPU(中央演算装置)からなる。地上側制御盤31は、制御コントローラ43に指示を与えて、制御コントローラ43に所定の動作を行わせるように制御する。地上側制御盤31はスタッカクレーンコントローラScと無線により信号の授受を行うように構成されるとともに、スタッカクレーン16の動作状態を制御コントローラ43に教示するように構成されている。
The ground
スタッカクレーンコントローラScは、地上側制御盤31の指令に応じてスタッカクレーン16の走行動作及びスライドフォーク16aの動作を制御するように構成されている。制御手段は、制御コントローラ43によって構成されている。
The stacker crane controller Sc is configured to control the traveling operation of the
次に、前記のように構成された物品の受け渡し装置10の作用について説明する。
自動倉庫11のラック15に収納された物品Wを搬出する場合、地上側制御盤31は、スタッカクレーンコントローラScに指令して、スタッカクレーンコントローラScはスタッカクレーン16に目的とする収納部15aから物品Wを取り出させた後、スタッカクレーンコントローラScを第1の物品受け渡し位置12(ラック15から離れる側)に向うように制御する。また、制御コントローラ43は走行駆動装置41に対して第1移動指令信号を出力し、物品搬送車14を第1の物品受け渡し位置12まで移動させ、第1の物品受け渡し位置12で待機させる。なお、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12に位置しているとき、張出床20は持ち上げられていないため、非許可位置にまで下降している。そして、スタッカクレーンコントローラScは、地上側制御盤31から移載指令が入力されると、スタッカクレーン16のスライドフォーク16aを動作させて、パレットXの下面4隅が物品支持座34に支持されるように物品Wを物品搬送車14の物品支持座34に載置する。このとき、制御コントローラ43は、リフト駆動装置39に下降指令信号を出力し、昇降装置36を下降動作させた状態で維持している。
Next, the operation of the
When the article W stored in the
次に、物品Wの載置が完了すると、制御コントローラ43は第2移動指令信号を走行駆動装置41に出力する。すると、走行駆動装置41が駆動して、物品搬送車14は第1の物品受け渡し位置12から第2の物品受け渡し位置13に向って移動する。ここで、図6(a)に示すように、物品Wが物品支持座34に載置され、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着する前の状態では、物品Wの4隅が各支柱27によって支持されるため、物品Wにはその自重により撓みが生じている。しかし、このとき、張出床20は非許可位置に位置しているため、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12から第2の物品受け渡し位置13に向う途中に物品Wが張出床20と接触することはない。そして、図6(b)に示すように、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着したときには、張出床20は張出床挿入空間Pに配置され、物品Wの下方に張出床20が位置する状態となる。
Next, when the placement of the article W is completed, the
物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着すると、ドグセンサ42は第2検出信号を制御コントローラ43に出力し、制御コントローラ43は第2検出信号が入力されたことを契機として、リフト駆動装置39に上昇指令信号を入力し、昇降装置36を上昇動作させる。すると、図6(c)に示すように、張出床20は昇降装置36によって上方に持ち上げられる。そして、張出床20は作業床部19の床面19aと張出床20の上面20cとが同一平面となる許可位置にまで上昇する。
When the
その後、作業者は、フォーク35aを下降させたハンドリフトトラック35を押して、ハンドリフトトラック35を作業床部19の床面19aから張出床20の上面20cに移動させるとともにハンドリフトトラック35のフォーク35aをパレットXの差込口X1に挿入する。さらに、作業者がフォーク35aを上昇させることでフォーク35a上に物品Wを載置した状態にし、その後、作業者がハンドリフトトラック35を所定の位置にまで移動させ、その位置で、物品Wをハンドリフトトラック35から下ろし、所定の位置に運ぶ。なお、物品Wをフォーク35aに載置させた後、作業者が制御コントローラ43を操作することで、制御コントローラ43はリフト駆動装置39に下降指令信号を出力し、昇降装置36を下降動作させて、張出床20を非許可位置にまで下降させる。
Thereafter, the operator pushes the
一方、物品Wをラック15へ搬入する場合、制御コントローラ43は、走行駆動装置41を制御し、物品搬送車14を第2の物品受け渡し位置13で待機させる。このとき、制御コントローラ43は、リフト駆動装置39に上昇指令信号を出力しているため、昇降装置36は上昇動作しており、張出床20は、昇降装置36によって許可位置に持ち上げられた状態となる。そして、物品Wが載置されているハンドリフトトラック35が、作業者により押されて作業床部19から張出床20に移動し、フォーク35aが物品支持座34の上方に位置する状態でハンドリフトトラック35を停止させる。次に、作業者がフォーク35aを下降させることで、物品Wを物品支持座34に載置する。
On the other hand, when the article W is carried into the
物品Wが物品支持座34に載置されると、作業者はハンドリフトトラック35のフォーク35aをパレットXから引き出して、ハンドリフトトラック35を張出床20上から作業床部19上に移動させる。その後、作業者が制御コントローラ43を操作することで、制御コントローラ43から下降指令信号を出力させれば、昇降装置36は下降動作して張出床20を持ち下げる。その後、制御コントローラ43から第1移動指令信号が入力されることで、走行駆動装置41が駆動して、物品搬送車14は第2の物品受け渡し位置13から第1の物品受け渡し位置12に向う。その後、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12に到着して、ドグセンサ42から制御コントローラ43に第1検出信号が出力されると、制御コントローラ43は物品搬送車14を停止させるように制御する。そして、地上側制御盤31はスタッカクレーンコントローラScに指令し、スタッカクレーンコントローラScは、スタッカクレーン16に対して物品搬送車14に載置されている物品Wを受け取って、ラック15の所定の収納部15aに搬入する動作を行わせる。
When the article W is placed on the
この実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
(1)物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12から第2の物品受け渡し位置13に到着するまでの間、制御コントローラ43は昇降装置36を制御して下降動作を行わせ、張出床20を非許可位置に配置する。そして、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に移動したとき、張出床20は張出床挿入空間Pに挿入されるとともに、昇降装置36は上昇動作を行うように制御され、張出床20は許可位置まで持ち上げられる。したがって、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12に位置しているときに、物品支持座34に載置されている物品Wが撓んでいても、物品搬送車14が第1の物品受け渡し位置12から第2の物品受け渡し位置13に移動するまでの間に物品Wが張出床20と接触することはない。その結果、物品搬送車14は第1の物品受け渡し位置12から第2の物品受け渡し位置13に到着することができ、第2の物品受け渡し位置13において、物品搬送車14とハンドリフトトラック35との間で物品Wの受け渡しを行うことができる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Until the
(2)張出床20は、昇降装置36によって持ち上げられた場合、張出床20の上面20cが作業床部19の床面19aと同一平面となる許可位置まで上昇させられる。したがって、張出床20が昇降装置36によって持ち上げられた場合、張出床20の上面20cと作業床部19の床面19aとの間に段差が生じないので、ハンドリフトトラック35を、作業床部19から張出床20までガタつかせることなく移動させることができる。
(2) When the overhanging
(3)張出床20は水平に張り出すとともに、水平な状態で上下方向に平行移動可能に構成されている。したがって、昇降装置36が張出床20を持ち上げたり、持ち下げたりする際に、張出床20が昇降装置36に片当たりすることを抑制できるため、昇降装置36にかかる負荷を低減することができる。
(3) The extended
(4)ドグセンサ42及び第2ドグd2によって物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着したことを検出できるように構成されている。そして、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着したことを検出すると、制御コントローラ43は昇降装置36を制御して、昇降装置36に上昇動作を行わせる。したがって、作業者が指示しなくとも、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着すれば、昇降装置36は張出床20を持ち上げて、ハンドリフトトラック35が張出床20上で物品の受け渡し作業を行うことができる状態にする。その結果、第1の物品受け渡し位置12と第2の物品受け渡し位置13との間における物品Wの受け渡し作業を円滑に行うことができる。
(4) The
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように構成してもよい。
○ 物品支持座34は、支柱27と一体となるように構成してもよい。例えば、支柱27の上端部を加工して、支柱27の上端部を物品支持座34と同じような形状にすることで、支柱27の上端部を物品支持部として構成してもよい。
The embodiment is not limited to the above, and may be configured as follows, for example.
The
○ 物品支持部としての物品支持座34を設ける位置を変更してもよい。物品支持座34を設ける位置は支柱27の上端部に限らない。例えば、パレットXの四隅と対応するように各支柱27の内側側面に物品支持座34を設けてもよい。
(Circle) you may change the position which provides the
○ 張出床20の構造を変更してもよい。例えば、図7(a)に示すように、張出床20の左右方向中央部に、張出床20の張り出し側の端部20dから作業床部19側の端部20aに等間隔を空けて並ぶように複数のフリーローラ50を設けてもよい。そして、全てのフリーローラ50は、張出床20の上面20cよりも上方にフリーローラ50の周面50aの一部が存在する状態で軸支する。このように構成すれば、ハンドリフトトラック35が張出床20上を移動して、ハンドリフトトラック35のフォークを差込口X1に差し込んで物品Wを搬送するとき、パレットXの底面はフリーローラ50の周面50aに対して摺動するため、ハンドリフトトラック35が物品Wを搬送する際に受ける摩擦抵抗を少なくすることができる。また、摩擦抵抗を低減する部材として、フリーローラ50の代わりにボールローラを設けてもよい。また、摩擦抵抗を低減する部材として、球状部材であるフリーローラ50やボールローラの代わりに、張出床20の上面に低摩擦材を設けてもよい。この場合、例えば、パレットXが樹脂製である場合には低摩擦材としてナイロンモノマー(MCナイロン)製の板材を用い、パレットXが鉄製である場合には、ステンレス製の板材を用いる。
○ The structure of the
○ 張出床20を上下方向に沿って平行移動可能にするスライド機構の構成についてはとくに限定しない。例えば、ガイドブロック21が摺動するガイドレール22の摺動面にローラを設けて、より円滑にガイドブロック21がガイドレール22に沿って移動できるように構成してもよい。
O There is no particular limitation on the configuration of the slide mechanism that enables the overhanging
○ 張出床20はその全体が上下方向に沿って平行に移動可能な構成に代えて、張出床20が上下回動可能な構成に変更してもよい。例えば、図7(b)に示すように、張出床20の作業床部19側の端部20aを作業床部19の端壁部19bに対してヒンジ51によって連結することで、張出床20が作業床部19側の端部20aを中心として上下回動可能となるように構成する。そして、張出床20が昇降装置36によって持ち上げられたとき、張出床20の張り出し側の端部20dが図7(b)の矢印方向に円弧を描くように上昇し、張出床20の上面20cが床面19aと同一平面となるまで上昇するように構成してもよい。
○ The overhanging
○ 昇降装置36の構成についてはとくに限定しない。昇降装置36は、張出床20を持ち上げるように動作する装置であればよく、例えば、油圧式の昇降装置36を用いてもよいし、電気式の昇降装置36を用いてもよい。
O The configuration of the
○ 物品の受け渡し装置10を設ける場所は自動倉庫11と隣接する位置に限らない。例えば、第1の物品受け渡し位置12では、作業者と物品搬送車14との間で物品Wの受け渡しを行うようにしてもよい。
The place where the
○ 昇降装置36が上昇動作を行う時期を変更してもよく、ドグセンサ42が第2ドグd2を検出したことを契機として昇降装置36を上昇動作させなくともよい。例えば、物品搬送車14が第2の物品受け渡し位置13に到着した後、作業者が制御コントローラ43を手動操作して、制御コントローラ43からリフト駆動装置39に対して上昇指令信号を出力するようにしてもよい。
The timing when the lifting / lowering
○ 物品搬送車14に昇降装置36を搭載しなくともよく、昇降装置36を設ける位置を変更してもよい。物品搬送車14の走行の邪魔にならない位置ならば、下床18上で、常に、張出床20の下方に位置するように昇降装置36を載置してもよい。
O It is not necessary to mount the
○ 張出床20の上昇を規制する許可位置の高さを変更してもよい。ハンドリフトトラック35が張出床20から作業床部19に移動することができるのならば、許可位置は、張出床20の上面20cと作業床部19の床面19aとが同一平面となる位置でなくともよい。したがって、張出床20の上面20cが作業床部19の床面19aより若干低くなる位置を許可位置としてもよいし、張出床20の上面20cが作業床部19の床面19aより若干高くなる位置を許可位置としてもよい。
-You may change the height of the permission position which controls the raising of the overhanging
○ 下降ストッパ23及び上昇ストッパ24を省略してもよい。例えば、昇降装置36が張出床20を常に支持し、昇降装置36の上昇量によって張出床20の許可位置を設定するのならば、下降ストッパ23及び上昇ストッパ24を省略してもよい。
The descending
以下の技術的思想(発明)は前記実施形態から把握できる。
(イ) 前記作業台は上下方向に平行移動可能な状態で片持ち状に張り出しており、前記作業台の床部側の端部を床部の壁部に連結する作業台連結手段を備えている請求項2に記載の物品の受け渡し装置。
The following technical idea (invention) can be understood from the embodiment.
(A) The work table projects in a cantilever manner in a state of being movable in parallel in the vertical direction, and includes a work table connection means for connecting an end of the work table on the floor side to a wall portion of the floor. The article delivery apparatus according to claim 2.
P…張出床挿入空間、W…物品、10…物品の受け渡し装置、12…第1の物品受け渡し位置、13…第2の物品受け渡し位置、14…物品搬送車、19…作業床部、19b…端壁部、20…作業台としての張出床、34…物品支持部としての物品支持座、35…荷役車両としてのハンドリフトトラック、36…昇降装置、43…制御コントローラ。 P ... Overhang floor insertion space, W ... Article, 10 ... Article delivery device, 12 ... First article delivery position, 13 ... Second article delivery position, 14 ... Article transport vehicle, 19 ... Work floor, 19b DESCRIPTION OF SYMBOLS ... End wall part, 20 ... Overhang floor as work bench, 34 ... Article support seat as article support part, 35 ... Hand lift truck as cargo handling vehicle, 36 ... Lifting device, 43 ... Control controller.
Claims (4)
前記作業台を、前記物品の受け渡し作業を許可する許可位置と前記物品の受け渡し作業を許可しない非許可位置との間で昇降動作させる昇降手段と、
前記昇降手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記作業台が挿入された状態で前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着する迄の間、前記作業台の配置を前記非許可位置に維持させるように前記昇降手段を制御し、前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着したことを契機に前記作業台の配置を前記非許可位置から前記許可位置へ移動させるべく前記昇降手段を上昇動作させ、前記物品の受け渡し完了後は前記作業台の配置を前記許可位置から前記非許可位置へ移動させるべく前記昇降手段を下降動作させることを特徴とする物品の受け渡し装置。 A work table for delivering the article between the article transporting vehicle that carries the article on the article supporting portion and carrying the article and the cargo handling vehicle that moves and handles by manual operation; Is a delivery operation in which the work table is inserted and arranged in a space formed below the article support portion in the article transport vehicle, and the article transport vehicle performs the delivery operation of the article with the cargo handling vehicle. In the article delivery apparatus for performing the delivery work of the article on the work table by arranging at a position,
Elevating means for moving the work table up and down between a permission position that permits the article delivery work and a non-permitted position that does not allow the article delivery work;
Control means for controlling the operation of the lifting means,
The control means controls the elevating means so as to maintain the position of the work table at the non-permitted position until the article transport vehicle arrives at the delivery position with the work table inserted. , When the article transport vehicle has arrived at the delivery position, the lifting means is moved up to move the work table from the non-permitted position to the permitted position, and after the delivery of the article is completed, An article delivery apparatus characterized in that the lifting means is moved down to move the position of the work table from the permitted position to the non-permitted position.
前記作業台が前記許可位置まで上昇した状態では、前記作業台の上面は前記床部の床面と同一平面となる請求項1に記載の物品の受け渡し装置。 The work table is provided so as to protrude from a wall portion extending in the vertical direction of the floor portion on which the cargo handling vehicle can travel,
2. The article delivery device according to claim 1, wherein an upper surface of the work table is flush with a floor surface of the floor portion when the work table is raised to the permission position.
前記作業台は水平に張り出されるとともに、水平な状態のまま上下方向に平行移動可能に構成されている請求項1又は請求項2に記載の物品の受け渡し装置。 The lifting means is a lifting device that lifts and lowers the work table from below the work table,
The article delivery device according to claim 1 or 2, wherein the work table projects horizontally and is movable in the vertical direction in a horizontal state.
前記制御手段は、前記検出手段の検出結果から前記物品搬送車が前記受け渡し位置に到着したと判定すると前記昇降手段が上昇動作するように制御する請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の物品の受け渡し装置。 Detecting means for detecting whether or not the article transport vehicle has arrived at the delivery position;
4. The control device according to claim 1, wherein when the article transport vehicle determines that the article transport vehicle has arrived at the delivery position based on a detection result of the detection device, the control device controls the lift device to move up. 5. The delivery device for the article.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008218587A JP2010052876A (en) | 2008-08-27 | 2008-08-27 | Article delivery device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008218587A JP2010052876A (en) | 2008-08-27 | 2008-08-27 | Article delivery device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2010052876A true JP2010052876A (en) | 2010-03-11 |
Family
ID=42069208
Family Applications (1)
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JP2008218587A Pending JP2010052876A (en) | 2008-08-27 | 2008-08-27 | Article delivery device |
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Country | Link |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110127313A (en) * | 2019-06-03 | 2019-08-16 | 衡阳市利美电瓶车制造有限责任公司 | A kind of bracket transfer car(buggy) |
-
2008
- 2008-08-27 JP JP2008218587A patent/JP2010052876A/en active Pending
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CN110127313A (en) * | 2019-06-03 | 2019-08-16 | 衡阳市利美电瓶车制造有限责任公司 | A kind of bracket transfer car(buggy) |
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