JP2010043990A - Radar system control method, radar system, moving object, and transmitting/receiving apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置に関する。 The present invention relates to a radar apparatus control method, a radar apparatus, a moving body, and a transmission / reception apparatus.
従来、様々な分野において、所定の場所に位置する対象物までの距離や、対象物の移動速度を算出するレーダ装置が用いられている。このようなレーダ装置が実装されている移動体（例えば、自動車や、船舶、航空機）の利用者は、他の移動体までの距離や、他の移動体の移動速度を認識できる。これにより、利用者は、他の移動体と衝突しないように移動体を操作することが可能になる。 Conventionally, in various fields, a radar apparatus that calculates a distance to an object located at a predetermined place and a moving speed of the object is used. A user of a moving body (for example, an automobile, a ship, or an aircraft) on which such a radar apparatus is mounted can recognize the distance to the other moving body and the moving speed of the other moving body. Thereby, the user can operate the moving body so as not to collide with other moving bodies.
しかしながら、上述した従来のレーダ装置には、自装置が実装されている移動体（以下、「自移動体」という）が向いている方向に対する他の移動体が向いている方向（以下、「相対向き」という）を算出することができないという問題があった。他の移動体の向きは、利用者が他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断する上で重要な情報となる。 However, in the conventional radar apparatus described above, the direction in which another moving body is facing (hereinafter referred to as “relative”) to the direction in which the moving body in which the apparatus is mounted (hereinafter referred to as “self-moving body”) is facing. There was a problem that it was not possible to calculate “direction”. The direction of the other moving body is important information for determining whether the user may collide with the other moving body.
例えば、自移動体と他の移動体とが近距離に位置する場合であっても、自移動体の向きと他の移動体の向きとが互いに離れる方向である場合、利用者は、他の移動体と衝突するおそれがないと判断することができる。一方、自移動体と他の移動体とが近距離に位置し、かつ、自移動体の向きと他の移動体の向きとが正対している場合、利用者は、他の移動体と衝突するおそれがあると判断することができる。 For example, even when the moving body and another moving body are located at a short distance, if the direction of the moving body is different from the direction of the other moving body, the user It can be determined that there is no possibility of colliding with the moving body. On the other hand, when the mobile unit and another mobile unit are located at a short distance and the direction of the mobile unit and the direction of the other mobile unit are facing each other, the user collides with another mobile unit. Can be determined.
このようなことから、他の移動体までの距離や他の移動体の移動速度だけでなく、自移動体の向きに対する他の移動体の相対向きを算出することができるレーダ装置の実現が望まれていた。 For this reason, it is desired to realize a radar apparatus that can calculate not only the distance to other moving bodies and the moving speed of other moving bodies but also the relative direction of other moving bodies with respect to the direction of the moving body. It was rare.
開示の技術は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、他の移動体の相対向きを算出することができるレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置を提供することを目的とする。 The disclosed technology has been made in order to solve the above-described problems caused by the prior art, and includes a radar device control method, a radar device, a moving body, and a transmission / reception device capable of calculating the relative orientation of another moving body. The purpose is to provide.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本願に開示するレーダ装置制御方法は、所定の移動体に搭載されるレーダ装置を制御するレーダ装置制御方法であって、前記レーダ装置が、他の移動体に複数設置されている送信部から、該他の移動体に設置されている該送信部の位置を示す設置位置情報を含む信号を受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出工程とを含んだことを要件とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a radar apparatus control method disclosed in the present application is a radar apparatus control method for controlling a radar apparatus mounted on a predetermined moving body, and the radar apparatus includes: A reception step of receiving a signal including installation position information indicating a position of the transmission unit installed in the other mobile unit from a plurality of transmission units installed in the other mobile unit; And calculating a relative direction, which is a direction in which the other moving body is facing, with respect to the direction in which the predetermined moving body is facing, based on the received signal.
なお、本願に開示するレーダ装置制御方法の構成要素、表現または構成要素の任意の組合せを、方法、装置、システム、コンピュータプログラム、記録媒体、データ構造などに適用したものも、他の態様として有効である。 In addition, what applied the component of the radar apparatus control method disclosed in this application, expression, or arbitrary combinations of a component to a method, an apparatus, a system, a computer program, a recording medium, a data structure etc. is also effective as another aspect It is.
本願に開示したレーダ装置制御方法によれば、他の移動体の相対向きを算出することができるという効果を奏する。 According to the radar apparatus control method disclosed in the present application, there is an effect that the relative direction of another moving body can be calculated.
以下に、本願に開示するレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により本願に開示するレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a radar device control method, a radar device, a moving body, and a transmission / reception device disclosed in the present application will be described in detail based on the drawings. The radar apparatus control method, the radar apparatus, the moving body, and the transmission / reception apparatus disclosed in the present application are not limited to the embodiment.
まず、実施例１に係るレーダ装置１００の概要について説明する。レーダ装置１００は、他の移動体との間で信号を送受する送受信部を複数有する。かかる複数の送受信部は、移動体の所定の位置に設置される。そして、レーダ装置１００は、他の移動体から信号を受信した送受信部が設置されている位置と、かかる信号を送信した他の移動体の送受信部が設置されている位置とに基づいて、他の移動体の相対向きを算出する。
First, an overview of the
図１を用いて具体的に説明する。図１は、実施例１に係るレーダ装置１００による対象物情報算出処理の概要を説明するための図である。図１の例では、それぞれにレーダ装置１００Ａ〜１００Ｄが実装されている自動車Ａ〜Ｄを示している。なお、本明細書では、実施例１に係るレーダ装置１００を、レーダ装置１００Ａ〜１００Ｄのように、「レーダ装置１００ｘ」と表記する場合がある。
This will be specifically described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the object information calculation process performed by the
自動車Ａは、自車の所定の位置に、送受信部１５０ａ−Ａ〜１５０ｈ−Ａが設置されている。具体的には、送受信部１５０ａ−Ａが自動車Ａの前方に設置され、送受信部１５０ｂ−Ａが自動車Ａの左前方に設置され、送受信部１５０ｃ−Ａが自動車Ａの右前方に設置され、送受信部１５０ｄ−Ａが自動車Ａの後方に設置され、送受信部１５０ｅ−Ａが自動車Ａの左後方に設置され、送受信部１５０ｆ−Ａが自動車Ａの右後方に設置され、送受信部１５０ｇ−Ａが自動車Ａの左側面に設置され、送受信部１５０ｈ−Ａが自動車Ａの右側面に設置されている。同様に、自動車Ｂ〜Ｄは、それぞれ送受信部１５０ａ−Ｂ〜１５０ｈ−Ｂ、送受信部１５０ａ−Ｃ〜１５０ｈ−Ｃ、送受信部１５０ａ−Ｄ〜１５０ｈ−Ｄが設置されている。
In the automobile A, transmission /
図１に示した例において、自動車Ａに設置されている送受信部１５０ａ−Ａ〜１５０ｈ−Ａは、それぞれ信号Ａ１〜Ａ８を送信する。このとき、自動車Ｂに設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ、１５０ｅ−Ｂおよび１５０ｆ−Ｂは、信号Ａ１を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｂは、自動車Ｂの後方、左後方、右後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ、１５０ｅ−Ｂ、１５０ｆ−Ｂが、自動車Ａの前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ａから送信された信号Ａ１を受信したことを検出する。
In the example shown in FIG. 1, the transmission /
続いて、レーダ装置１００Ｂは、かかる検出結果に基づいて、自動車Ｂの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｂと等しい向き」を算出する。このように算出できる理由は、自動車Ａの向きが自動車Ｂの向きと等しい場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａの前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ａから信号を受信するからである。
Subsequently, based on the detection result, the
また、レーダ装置１００Ｂは、自動車Ｂが位置する場所から自動車Ａが位置する場所への方位として、「自動車Ｂの後方」を算出する。このように算出できる理由は、自動車Ａが自動車Ｂの後方に位置する場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａから信号を受信するからである。なお、以下では、自移動体が位置する場所から他の移動体が位置する場所への方位を「相対方位」と呼ぶこととする。
Further, the
そして、レーダ装置１００Ｂは、このように算出した相対向きおよび相対方位に基づいて、自動車ＡおよびＢの向きや位置関係を、人間が視覚的に認識できるように所定の表示部に表示制御する。これにより、レーダ装置１００Ｂは、自動車Ｂを利用する利用者に対して、自動車Ａの向きが自車（自動車Ｂ）の向きと等しく、かつ、自動車Ａが自車の後方に位置していることを認識させることができる。その結果、利用者は、自動車Ａに追突されることを防止するために、例えば、急ブレーキをかけないように注意することができる。
Based on the relative orientation and relative orientation calculated in this way, the
また、自動車Ｃに設置されている送受信部１５０ｂ−Ｃは、信号Ａ３を受信し、送受信部１５０ｅ−Ｃおよび１５０ｇ−Ｃは、信号Ａ８を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃの左前方に設置されている送受信部１５０ｂ−Ｃが、自動車Ａの右前方に設置されている送受信部１５０ｃ−Ａから送信された信号Ａ３を受信したことを検出する。また、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃの左後方、左側面に設置されている送受信部１５０ｅ−Ｃ、１５０ｇ−Ｃが、自動車Ａの右側面に設置されている送受信部１５０ｈ−Ａから送信された信号Ａ８を受信したことを検出する。
In addition, the transmission /
続いて、レーダ装置１００Ｃは、かかる検出結果に基づいて、自動車Ｃの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｃと等しい向き」を算出する。また、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃに対する自動車Ａの相対方位として、「自動車Ｃの左側、かつ、やや後方」を算出する。
Subsequently, the
そして、レーダ装置１００Ｃは、このように算出した相対向きおよび相対方位に基づいて、自動車ＡおよびＣの向きや位置関係を、所定の表示部に表示制御する。これにより、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃを利用する利用者に対して、自動車Ａの向きが自車（自動車Ｃ）の向きと等しく、かつ、自動車Ａが自車の左側やや後方に位置していることを認識させることができる。 Then, the radar apparatus 100C controls display of the orientation and positional relationship of the automobiles A and C on a predetermined display unit based on the relative orientation and relative orientation calculated in this way. As a result, the radar device 100C is configured such that the direction of the automobile A is equal to the direction of the own vehicle (the automobile C) and the automobile A is located slightly behind the own vehicle with respect to the user who uses the automobile C. Can be recognized.
また、自動車Ｄに設置されている送受信部１５０ａ−Ｄおよび１５０ｃ−Ｄは、信号Ａ５を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｄは、自動車Ｄの前方、右前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ｄ、１５０ｃ−Ｄが、自動車Ａの左後方に設置されている送受信部１５０ｅ−Ａから送信された信号Ａ５を受信したことを検出する。
In addition, the transmission /
続いて、レーダ装置１００Ｄは、かかる検出結果に基づいて、自動車Ｄの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｄと等しい向き」を算出する。また、レーダ装置１００Ｄは、自動車Ｄに対する自動車Ａの相対方位として、「自動車Ｄの右斜め前方」を算出する。
Subsequently, the
そして、レーダ装置１００Ｄは、このように算出した相対向きおよび相対方位に基づいて、自動車ＡおよびＤの向きや位置関係を、所定の表示部に表示制御する。これにより、レーダ装置１００Ｄは、自動車Ｄを利用する利用者に対して、自動車Ａの向きが自車（自動車Ｄ）の向きと等しく、かつ、自動車Ａが自車の右斜め前方に位置していることを認識させることができる。その結果、利用者は、自動車Ａに追突してしまうことを防止するために、例えば、自車を右側に移動させる操作をしないように注意することができる。
The
このように、実施例１に係るレーダ装置１００は、移動体の所定の位置に設置された複数の送受信部が信号を送信するとともに、他の移動体に設置された複数の送受信部から送信される信号を受信する。これにより、レーダ装置１００は、受信信号に基づいて、他の移動体の相対向きを算出することができる。
As described above, in the
また、レーダ装置１００は、算出した相対向きに基づいて、自移動体および他の移動体の向きおよび位置関係を、所定の表示部に表示制御するので、自移動体を利用する利用者に対して、他の移動体の相対向きを認識させることができる。その結果、利用者は、他の移動体の相対向きを考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
Further, since the
なお、上記では説明を省略したが、レーダ装置１００は、従来のレーダ装置と同様に、自移動体から他の移動体までの距離や、他の移動体の移動速度を算出する。そして、レーダ装置１００は、他の移動体までの距離や他の移動体の移動速度に基づいて、自移動体および他の移動体の位置関係や、他の移動体の移動速度を、所定の表示部に表示制御する。
Although not described above, the
次に、実施例１に係るレーダ装置１００の構成について説明する。図２は、実施例１に係るレーダ装置１００の構成を示す図である。図２に示すように、レーダ装置１００は、コード生成部１１０と、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈと、乗算部１３０ａ〜１３０ｈと、Ｅ／Ｏ（Electrical／Optical）１４０ａ〜１４０ｈと、送受信部１５０ａ〜１５０ｈと、Ｏ／Ｅ（Optical／Electrical）１６０ａ〜１６０ｈと、相関器（Correlator）１７０ａ〜１７０ｈと、制御部１８０と、表示部１９０とを有する。
Next, the configuration of the
コード生成部１１０は、所定のコードを生成する。具体的には、コード生成部１１０は、レーダ装置１００が実装される移動体を識別するための移動体番号を生成する。例えば、レーダ装置１００が自動車に実装される場合、コード生成部１１０は、移動体番号として、自動車を識別するための自動車ＩＤを生成する。
The
図１に示した例を用いて説明する。図１に示した例では、自動車Ａに実装されているレーダ装置１００Ａのコード生成部１１０は、自動車Ａを識別するための自動車ＩＤ「Ａ」を生成する。同様にして、自動車Ｂ〜Ｄに実装されているレーダ装置１００Ｂ〜Ｄのコード生成部１１０は、それぞれ自動車Ｂ〜Ｄを識別するための自動車ＩＤ「Ｂ」〜「Ｄ」を生成する。
This will be described using the example shown in FIG. In the example illustrated in FIG. 1, the
コード生成部１２０ａ〜１２０ｈは、所定のコードを生成する。具体的には、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈは、送受信部１５０ａ〜１５０ｈが設置されている位置を示す設置位置番号を生成する。
The
図１に示した自動車Ａを例に挙げて説明する。図１に示した自動車Ａに設置されている送受信部１５０ａ−Ａ〜１５０ｈ−Ａは、図２に示した送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するものとする。かかる場合、レーダ装置１００Ａのコード生成部１２０ａは、送受信部１５０ａ−Ａが設置されている位置「前方」を示す設置位置番号を生成する。また、コード生成部１２０ｂは、送受信部１５０ｂ−Ａが設置されている位置「左前方」を示す設置位置番号を生成する。同様にして、それぞれのコード生成部１２０ｃ〜１２０ｈは、対応する送受信部１５０ｃ−Ａ〜１５０ｈ−Ａが設置されている位置「右前方」「後方」「左後方」「右後方」「左側面」「右側面」を示す設置位置番号を生成する。
A description will be given by taking the automobile A shown in FIG. 1 as an example. The transmission /
乗算部１３０ａ〜１３０ｈは、所定の情報を他の情報により拡散変調してスペクトル拡散信号を生成する。具体的には、乗算部１３０ａは、コード生成部１１０によって生成された移動体番号を、コード生成部１２０ａによって生成された設置位置番号により拡散変調したスペクトル拡散信号を生成する。同様にして、乗算部１３０ｂ〜１３０ｈは、コード生成部１１０によって生成された移動体番号を、それぞれ対応するコード生成部１２０ｂ〜１２０ｈによって生成された設置位置番号により拡散変調したスペクトル拡散信号を生成する。
The
Ｅ／Ｏ１４０ａ〜１４０ｈは、電気信号を光信号に変換する。具体的には、Ｅ／Ｏ１４０ａは、乗算部１３０ａから出力されたスペクトル拡散信号を光信号に変換して送受信部１５０ａへ出力する。同様にして、Ｅ／Ｏ１４０ｂ〜１４０ｈは、それぞれ対応する乗算部１３０ｂ〜１３０ｈから出力されたスペクトル拡散信号を光信号に変換する。
The E /
送受信部１５０ａ〜１５０ｈは、高指向性投受光ユニットであり、光信号を送受信する。具体的には、送受信部１５０ａは、レンズまたは遮光板などが用いられることにより鋭い指向性を実現しており、送信部１５１ａと受信部１５２ａとを有する。送信部１５１ａは、Ｅ／Ｏ１４０ａから出力された光信号を送信する。受信部１５２ａは、他のレーダ装置が有する送信部から送信された光信号を受信する。
The transmission /
同様にして、送受信部１５０ｂ〜１５０ｈは、それぞれ対応する送信部１５１ｂ〜１５１ｈと、受信部１５２ｂ〜１５２ｈとを有する。送信部１５１ｂ〜１５１ｈは、それぞれ対応するＥ／Ｏ１４０ｂ〜１４０ｈから出力された光信号を送信する。受信部１５２ｂ〜１５２ｈは、前述した受信部１５２ａと同様に、他のレーダ装置が有する送信部から送信された光信号を受信する。なお、本明細書では、送受信部１５０ａ〜１５０ｈが送受する「光信号」を単に「信号」と表記する場合がある。
Similarly, the transmission /
Ｏ／Ｅ１６０ａ〜１６０ｈは、光信号を電気信号に変換する。具体的には、Ｏ／Ｅ１６０ａは、受信部１５２ａによって受信された光信号を電気信号（スペクトル拡散信号）に変換する。同様にして、Ｏ／Ｅ１６０ｂ〜１６０ｈは、それぞれ対応する受信部１５２ｂ〜１５２ｈによって受信された光信号を電気信号に変換する。
The O /
相関器１７０ａ〜１７０ｈは、所定の信号に含まれる各種情報を分離する。具体的には、相関器１７０ａは、Ｏ／Ｅ１６０ａから出力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と設置位置番号とに分離する。同様にして、相関器１７０ｂ〜１７０ｈは、それぞれ対応するＯ／Ｅ１６０ｂ〜１６０ｈから出力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と設置位置番号とに分離する。なお、相関器１７０ａ〜１７０ｈの構成については、図３を用いて後に詳述する。
The
制御部１８０は、レーダ装置１００を全体制御し、特に、相対向きおよび相対方位を算出する。具体的には、制御部１８０は、相関器１７０ａ〜１７０ｈによって分離された各種情報（移動体番号および設置位置番号）に基づいて、相対向きおよび相対方位を算出する。なお、制御部１８０の構成については、図４を用いて後に詳述する。
The
表示部１９０は、各種情報を表示する表示デバイスであり、液晶表示装置などである。具体的には、表示部１９０には、制御部１８０によって、図１に示したような各移動体の向き、位置関係、移動速度などが表示制御される。
The
次に、図２に示した相関器１７０ａ〜１７０ｈの構成について説明する。図３は、図２に示した相関器１７０ａ〜１７０ｈの構成を示す図である。なお、相関器１７０ａ〜１７０ｈは、いずれも同様の構成を有するため、ここでは、相関器１７０ａを例にして説明する。
Next, the configuration of the correlators 170a to 170h illustrated in FIG. 2 will be described. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of
図３に示すように、相関器１７０ａは、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９と、レジスタ１７２と、Ｐ／Ｓ（parallel／serial）変換部１７３とを有する。マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９は、Ｏ／Ｅ１６０ａから出力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、各種情報が生成されたコード生成部ごとに抽出する。
As illustrated in FIG. 3, the correlator 170 a includes matched filters 171-1 to 171-9, a register 172, and a P / S (parallel / serial)
具体的には、マッチドフィルタ１７１−１は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他のレーダ装置が有するコード生成部１２０ａによって生成された情報（設置位置番号）を抽出する。同様にして、マッチドフィルタ１７１−２〜１７１−８は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他のレーダ装置が有するコード生成部１２０ｂ〜１２０ｈによって生成された情報（設置位置番号）を抽出する。また、マッチドフィルタ１７１−９は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他のレーダ装置が有するコード生成部１１０によって生成された情報（移動体番号）を抽出する。
Specifically, the matched filter 171-1 extracts information (installation position number) generated by the
なお、図３において、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９を示す矩形内に表記した括弧内の文字列は、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９が抽出する情報を生成したコード生成部を示す。例えば、マッチドフィルタ（コード生成部１２０ａ用）１７１−１は、マッチドフィルタ１７１−１が、他のレーダ装置が有するコード生成部１２０ａによって生成された情報（設置位置番号）を抽出することを示している。
In FIG. 3, the character strings in parentheses shown in the rectangles indicating the matched filters 171-1 to 171-9 indicate code generation units that have generated information extracted by the matched filters 171-1 to 171-9. . For example, the matched filter (for
レジスタ１７２は、各種情報を一時的に記憶する記憶デバイスであり、例えば、シフトレジスタである。具体的には、レジスタ１７２は、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９によって抽出された各種情報（移動体番号および設置位置番号）を一時的に記憶する。 The register 172 is a storage device that temporarily stores various types of information, and is, for example, a shift register. Specifically, the register 172 temporarily stores various information (mobile unit number and installation position number) extracted by the matched filters 171-1 to 171-9.
Ｐ／Ｓ変換部１７３は、パラレル信号をシリアル信号に変換する。具体的には、Ｐ／Ｓ変換部１７３は、レジスタ１７２から各種情報を取得して、取得した各種情報をシリアル信号に変換して出力する。
The P /
次に、図２に示した制御部１８０の構成について説明する。図４は、図２に示した制御部１８０の構成を示す図である。図４に示すように、制御部１８０は、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１〜１８１−８と、特定部１８２−１〜１８２−８と、算出部１８３とを有する。
Next, the configuration of the
Ｓ／Ｐ変換部１８１−１〜１８１−８は、シリアル信号をパラレル信号に変換する。なお、図４において、信号＃１〜＃８は、それぞれ相関器１７０ａ〜１７０ｈから出力されるシリアル信号を示す。すなわち、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１は、相関器１７０ａから入力されるシリアル信号をパラレル信号に変換する。同様にして、Ｓ／Ｐ変換部１８１−２〜１８１−８は、それぞれ対応する相関器１７０ｂ〜１７０ｈから入力されたシリアル信号をパラレル信号に変換する。
The S / P converters 181-1 to 181-8 convert serial signals into parallel signals. In FIG. 4, signals # 1 to # 8 indicate serial signals output from the
特定部１８２−１〜１８２−８は、それぞれ対応するＳ／Ｐ変換部１８１−１〜１８１−８から入力されたパラレル信号に基づいて、受信部１５２ａ〜１５２ｈのうち、信号を受信した受信部を特定する。また、特定部１８２−１〜１８２−８は、受信部１５２ａ〜１５２ｈが信号を受信した場合に、信号を送信した送信部が設置されている移動体と、信号を送信した送信部が設置されている位置とを特定する。
The identifying units 182-1 to 182-8 receive the signals among the receiving
具体的には、特定部１８２−１は、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１からパラレル信号を入力された場合に、受信部１５２ａが信号を受信したことを検出する。これは、受信部１５２ａが信号を受信した場合に、かかる信号がＯ／Ｅ１６０ａと、相関器１７０ａと、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１とを介して、特定部１８２−１へ入力されるからである。同様に、特定部１８２−２〜１８２−８は、それぞれ対応するＳ／Ｐ変換部１８１−２〜１８１−８からパラレル信号を入力された場合に、それぞれ対応する受信部１５２ｂ〜１５２ｈが信号を受信したことを検出する。
Specifically, the identification unit 182-1 detects that the
また、特定部１８２−１〜１８２−８は、入力されたパラレル信号に含まれる移動体番号に基づいて、それぞれ対応する受信部１５２ａ〜１５２ｈによって受信された信号がどの移動体によって送信されたかを検出する。また、特定部１８２−１〜１８２−８は、入力されたパラレル信号に含まれる設置位置番号に基づいて、かかる信号を送信した送信部が他の移動体においてどの位置に設置されているかを検出する。
The identifying units 182-1 to 182-8 determine which mobile unit has received the signals received by the corresponding receiving
図１に示した例を用いて説明する。図１に示した例では、自動車Ｄに設置されている受信部１５２ａ（受信部１５２ａ−Ｄとする）は、自動車Ａに設置されている送信部１５１ｅ（送信部１５１ｅ−Ａとする）から送信される信号Ａ５を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｄの特定部１８２−１は、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１からパラレル信号を入力されるので、受信部１５２ａ−Ｄが信号を受信したことを検出する。また、レーダ装置１００Ｄの特定部１８２−１は、入力されたパラレル信号に含まれる移動体番号と設置位置番号とに基づいて、受信部１５２ａ−Ｄが、自動車Ａの左後方に設置されている送信部１５１ｅ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。
This will be described using the example shown in FIG. In the example illustrated in FIG. 1, the
算出部１８３は、特定部１８２−１〜１８２−８による特定処理結果に基づいて、レーダ装置１００が実装されている移動体（自移動体）の向きに対する他の移動体の相対向きと、自移動体に対する他の移動体の相対方位とを算出する。
Based on the result of the specific processing by the specifying units 182-1 to 182-8, the calculating unit 183 determines the relative direction of the other moving body with respect to the direction of the moving body (own moving body) on which the
図１に示した例を用いて説明する。図１に示した例では、自動車Ｂに設置されている受信部１５２ｄ〜１５２ｆ（受信部１５２ｄ−Ｂ〜１５２ｆ−Ｂとする）が、レーダ装置１００Ａの送信部１５１ａ（送信部１５１ａ−Ａとする）から送信された信号Ａ１を受信する。このとき、レーダ装置１００Ｂの特定部１８２−４は、受信部１５２ｄ−Ｂが、自動車Ａの前方に設置されている送信部１５１ａ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。同様に、レーダ装置１００Ｂの特定部１８２−５は、受信部１５２ｅ−Ｂが、送信部１５１ａ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。同様に、レーダ装置１００Ｂの特定部１８２−６は、受信部１５２ｆ−Ｂが、送信部１５１ａ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。
This will be described using the example shown in FIG. In the example illustrated in FIG. 1, the
このように検出された場合に、レーダ装置１００Ｂの算出部１８３は、自動車Ｂの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｂと等しい向き」を算出する。これは、上述したように、自動車Ａの向きが自動車Ｂの向きと等しい場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａの前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ａから信号を受信するからである。
When detected in this way, the calculation unit 183 of the
また、算出部１８３は、自動車Ｂに対する自動車Ａの相対方位として、「自動車Ｂの後方」を算出する。これは、上述したように、自動車Ａが自動車Ｂの後方に位置する場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａから信号を受信するからである。
Further, the calculation unit 183 calculates “rear of the automobile B” as the relative orientation of the automobile A with respect to the automobile B. This is because, as described above, when the car A is located behind the car B, only the transmission /
なお、レーダ装置１００は、信号を受信した受信部１５２ａ〜１５２ｈと、かかる信号の発信元送信部との組合せに対応付けて、他の移動体の相対位置および相対向きを所定の記憶部（以下、「相対情報記憶部」という）に記憶しておいてもよい。そして、算出部１８３は、かかる相対情報記憶部に記憶されている各種情報に基づいて、相対向きおよび相対方位を算出してもよい。
The
相対情報記憶部の一例を図５に示す。図５に示すように、相対情報記憶部は、受信部番号、送信部番号、相対向き、相対方位といった項目を有する。「受信部番号」は、レーダ装置１００が有する受信部１５２ａ〜１５２ｈを識別するための情報を示す。図５に示した例では、図２に示した受信部１５２ａ〜１５２ｈに付した符号（１５２ａ〜１５２ｈ）を受信部番号としている。「送信部番号」は、他のレーダ装置が有する送信部１５１ａ〜１５１ｈを識別するための情報を示す。図５に示した例では、図２に示した送信部１５１ａ〜１５１ｈに付した符号（１５１ａ〜１５１ｈ）を送信部番号としている。
An example of the relative information storage unit is shown in FIG. As illustrated in FIG. 5, the relative information storage unit includes items such as a reception unit number, a transmission unit number, a relative direction, and a relative direction. The “reception unit number” indicates information for identifying the
すなわち、図５に示した相対情報記憶部の１行目は、受信部１５２ｄ〜１５２ｆが、他のレーダ装置が有する送信部１５１ａから信号を受け付けた場合、他の移動体の相対向きが自移動体と等しく、他の移動体の相対方位が「後方」であることを示している。なお、図５に示した相対情報記憶部の１行目は、図１に例示した自動車Ａと自動車Ｂとの関係を示しており、相対情報記憶部の２行目は、図１に例示した自動車Ａと自動車Ｃとの関係を示しており、相対情報記憶部の３行目は、図１に例示した自動車Ａと自動車Ｄとの関係を示している。
That is, in the first row of the relative information storage unit illustrated in FIG. 5, when the receiving
次に、実施例１に係るレーダ装置１００による信号送信処理の手順について説明する。図６は、実施例１に係るレーダ装置１００による信号送信処理手順を示すフローチャートである。図６に示すように、レーダ装置１００のコード生成部１１０は、レーダ装置１００が実装される移動体を識別するための移動体番号を生成する（ステップＳ１０１）。
Next, a procedure of signal transmission processing by the
また、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈは、それぞれ対応する送受信部１５０ａ〜１５０ｈが設置されている位置を識別するための設置位置番号を生成する（ステップＳ１０２）。続いて、乗算部１３０ａ〜１３０ｈは、コード生成部１１０によって生成された移動体番号を、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈによって生成された設置位置番号により拡散変調してスペクトル拡散信号を生成する（ステップＳ１０３）。
Further, the
続いて、Ｅ／Ｏ１４０ａ〜１４０ｈは、それぞれ対応する乗算部１３０ａ〜１３０ｈによって生成されたスペクトル拡散信号を光信号に変換する（ステップＳ１０４）。そして、送信部１５１ａ〜１５１ｈは、それぞれ対応するＥ／Ｏ１４０ａ〜１４０ｈによって変換された光信号をレーダ装置１００の外部へ送信する（ステップＳ１０５）。
Subsequently, the E /
次に、実施例１に係るレーダ装置１００による信号受信処理の手順について説明する。図７は、実施例１に係るレーダ装置１００による信号受信処理手順を示すフローチャートである。図７に示すように、レーダ装置１００の受信部１５２ａ〜１５２ｈによって、他のレーダ装置から送信された光信号を受信した場合（ステップＳ２０１肯定）、Ｏ／Ｅ１６０ａ〜１６０ｈは、かかる光信号を電気信号に変換する（ステップＳ２０２）。
Next, a procedure of signal reception processing by the
続いて、相関器１７０ａ〜１７０ｈは、それぞれ対応するＯ／Ｅ１６０ａ〜１６０ｈによって変換された電気信号（スペクトル拡散信号）に含まれる各種情報を、移動体番号と設置位置番号とに分離する（ステップＳ２０３）。
Subsequently, the
続いて、制御部１８０の特定部１８２−１〜１８２−８は、それぞれ対応する相関器１７０ａ〜１７０ｈから入力された信号に基づいて、信号を受信した受信部１５２ａ〜１５２ｈを特定する（ステップＳ２０４）。
Subsequently, the specifying units 182-1 to 182-8 of the
続いて、特定部１８２−１〜１８２−８は、相関器１７０ａ〜１７０ｈによって分離された移動体番号に基づいて、信号を送信した移動体を特定する（ステップＳ２０５）。また、特定部１８２−１〜１８２−８は、相関器１７０ａ〜１７０ｈによって分離された設置位置番号に基づいて、信号を送信した送信部が設置されている位置を特定する（ステップＳ２０６）。
Subsequently, the identifying units 182-1 to 182-8 identify the mobile body that transmitted the signal based on the mobile body numbers separated by the
そして、算出部１８３は、特定部１８２−１〜１８２−８によって特定された信号を受信した受信部、他の移動体、および、送信部の設置位置に基づいて、他の移動体の相対向きと相対方位とを算出する（ステップＳ２０７）。 And the calculation part 183 is based on the installation position of the receiving part which received the signal specified by specific part 182-1-182-8, another mobile body, and a transmission part, and relative direction of another mobile body And relative orientation are calculated (step S207).
上述してきたように、実施例１に係るレーダ装置１００は、移動体の所定の位置に設置された複数の送受信部が、移動体番号と設置位置番号とを含む信号を送信するとともに、他の移動体に設置された複数の送受信部から送信される信号を受信する。そして、レーダ装置１００は、他のレーダ装置から信号を受信した場合に、信号を受信した受信部、信号を送信した他の移動体、信号を送信した送信部が設置されている位置を特定する。これにより、レーダ装置１００は、自移動体の向きに対する他の移動体の相対向きを算出することができる。
As described above, in the
また、実施例１に係るレーダ装置１００は、複数の送受信部が移動体に設置されるので、自装置に対する他の移動体の部位（前方、後方、左側面、右側面など）の位置を詳細に識別することができるので、他の移動体の相対向きおよび相対位置を正確に算出することができる。すなわち、実施例１に係るレーダ装置１００は、他の移動体が近距離に位置する場合であっても相対向きおよび相対位置を正確に算出することができる。
In addition, since the
特に、実施例１に係るレーダ装置１００は、移動体に設置する送受信部の数を大きくするほど、自移動体と他の移動体との位置関係をより詳細に識別することができ、相対向きおよび相対位置をより正確に算出することができる。
In particular, the
ところで、上記実施例１では、他の移動体の相対向きおよび相対位置を算出する例を示したが、レーダ装置は、他の移動体の大きさや形状を算出してもよい。そこで、実施例２では、他の移動体の大きさや形状を算出するレーダ装置２００について説明する。
In the first embodiment, the example in which the relative orientation and the relative position of another moving body are calculated has been described. However, the radar apparatus may calculate the size and shape of another moving body. Therefore, in the second embodiment, a
実施例２に係るレーダ装置２００の構成について説明する。図８は、実施例２に係るレーダ装置２００の構成を示す図である。なお、以下では、既に示した構成部位と同様の機能を有する部位には同一符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。図８に示すように、レーダ装置２００は、図２に示したレーダ装置１００と比較して、コード生成部２１０と、乗算部２２０とを新たに有する。また、レーダ装置２００は、図２に示したレーダ装置１００と比較して、相関器１７０ａ〜１７０ｈの代わりに相関器２７０ａ〜２７０ｈを有し、制御部１８０の代わりに制御部２８０を有する。
A configuration of the
コード生成部２１０は、自移動体の大きさや形状を示す形状情報を生成する。具体的には、コード生成部２１０は、移動体の縦、横および高さを示す数値や、移動体の形状を示す所定のコード値を形状情報として生成する。
The
乗算部２２０は、コード生成部１１０によって生成された移動体番号と、コード生成部２１０によって生成された形状情報とを重畳する。これにより、レーダ装置２００が送信する光信号は、実施例１に係るレーダ装置１００が送信する光信号に、形状情報が重畳される信号になる。
The
相関器２７０ａ〜２７０ｈは、形状情報が重畳されたスペクトル拡散信号を受信し、かかるスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と、設置位置番号と、形状情報とに分離する。なお、ここでは図示しないが、相関器２７０ａ〜２７０ｈは、図３に示した相関器１７０ａに、マッチドフィルタ（コード生成部２１０用）を追加した構成になる。
The
制御部２８０は、相関器２７０ａ〜２７０ｈによって分離された各種情報（移動体番号、設置位置番号および形状情報）に基づいて、他の移動体の相対向きおよび相対方位を算出するとともに、他の移動体の大きさや形状を算出する。
The
そして、表示部１９０には、制御部２８０によって算出された他の移動体の相対向き、相対方位、大きさ、形状などに基づいて、自移動体と他の移動体の向きや、位置関係、大きさ、形状などが表示される。
Then, on the
なお、レーダ装置２００は、移動体の大きさや形状を識別するための識別情報（例えば、形状ＩＤ）に対応付けて、大きさや形状を示す情報を所定の記憶部に記憶させてもよい。かかる場合、レーダ装置２００は、コード生成部２１０によって生成された形状ＩＤを重畳した光信号を送信する。そして、レーダ装置２００は、他の移動体から光信号を受信した場合に、制御部２８０が、所定の記憶部から形状ＩＤに対応付けて記憶されている大きさや形状を示す情報を取得する。
The
上述してきたように、実施例２に係るレーダ装置２００は、自移動体の大きさや形状を示す形状情報を重畳した光信号を送信するので、他の移動体から光信号を受信した場合に、他の移動体の大きさや形状を算出することができる。これにより、レーダ装置２００は、他の移動体の大きさや形状に関する情報を表示部１９０に表示させることができる。その結果、レーダ装置２００が実装されている移動体を利用する利用者は、他の移動体の大きさや形状を考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
As described above, since the
ところで、上記実施例２では、他の移動体の大きさや形状を算出する例を示したが、レーダ装置は、さらに、他の移動体の進行方向や予定進路を算出してもよい。そこで、実施例３では、他の移動体の進行方向や予定進路を算出するレーダ装置３００について説明する。
In the second embodiment, the example in which the size and shape of another moving body is calculated has been described. However, the radar apparatus may further calculate the traveling direction and the planned course of another moving body. Thus, in a third embodiment, a
実施例３に係るレーダ装置３００の構成について説明する。図９は、実施例３に係るレーダ装置３００の構成を示す図である。図９に示すように、レーダ装置３００は、図８に示したレーダ装置２００と比較して、電子コンパス（Electronic Compass）３１０と、コース情報生成部３２０と、乗算部３３０および３４０とを新たに有する。また、レーダ装置３００は、図８に示したレーダ装置２００と比較して、相関器２７０ａ〜２７０ｈの代わりに相関器３７０ａ〜３７０ｈを有し、制御部２８０の代わりに制御部３８０を有する。
A configuration of the
電子コンパス３１０は、自移動体の進行方向を示す情報（以下、「進行方向情報」という）を取得する。コース情報生成部３２０は、カーナビゲーションシステムなどであり、自移動体の予定進路を示す情報（以下、「予定進路情報」という）を取得する。
The
乗算部３３０は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報と、コース情報生成部３２０によって取得された予定進路情報とを重畳する。乗算部３４０は、コード生成部１１０によって生成された移動体番号と、乗算部３３０から出力された情報（進行方向情報および予定進路情報）とを重畳する。これにより、レーダ装置３００が送信する光信号は、実施例２に係るレーダ装置２００が送信する光信号に、進行方向情報および予定進路情報が重畳される信号になる。
The multiplying
相関器３７０ａ〜３７０ｈは、形状情報、進行方向情報および予定進路情報が重畳されたスペクトル拡散信号を受信し、かかるスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と、設置位置番号と、形状情報と、進行方向情報と、予定進路情報とに分離する。
The
なお、ここでは図示しないが、相関器３７０ａ〜３７０ｈは、図３に示した相関器１７０ａに、マッチドフィルタ（コード生成部２１０用）と、マッチドフィルタ（電子コンパス３１０用）と、マッチドフィルタ（コース情報生成部３２０用）とを追加した構成になる。マッチドフィルタ（電子コンパス３１０用）は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他の移動体が有する電子コンパス３１０によって取得された情報（進行方向情報）を抽出する。また、マッチドフィルタ（コース情報生成部３２０用）は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他の移動体が有するコース情報生成部３２０によって取得された情報（予定進路情報）を抽出する。
Although not shown here, the
制御部３８０は、相関器３７０ａ〜３７０ｈによって分離された各種情報（移動体番号、設置位置番号、形状情報、進行方向情報および予定進路情報）に基づいて、他の移動体の相対向き、相対方位、大きさ、形状を算出するとともに、他の移動体の進行方向情報および予定進路情報を算出する。
Based on various information (moving body number, installation position number, shape information, traveling direction information, and scheduled route information) separated by
そして、表示部１９０には、制御部３８０によって算出された他の移動体の相対向き、相対方位、大きさ、形状、進行方向情報、予定進路情報などに基づいて、自移動体と他の移動体の向きや、位置関係、大きさ、形状、進行方向、予定進路が表示される。
Then, the
上述してきたように、実施例３に係るレーダ装置３００は、進行方向情報および予定進路情報を重畳した光信号を送信するので、他の移動体から光信号を受信した場合に、他の移動体の進行方向および予定進路を算出することができる。これにより、レーダ装置３００は、他の移動体の進行方向および予定進路に関する情報を表示部１９０に表示させることができる。その結果、レーダ装置３００が実装されている移動体を利用する利用者は、他の移動体の進行方向および予定進路を考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
As described above, the
ところで、上記実施例２および３では、他の移動体の大きさや、形状、進行方向、予定進路を重畳して光信号を送信する例を示したが、レーダ装置は、さらに、自装置が既に算出している他の移動体に関する各種情報を重畳して光信号を送信してもよい。そこで、実施例４では、自装置が既に算出している他の移動体に関する各種情報を重畳して光信号を送信するレーダ装置４００について説明する。
By the way, in the second and third embodiments, an example in which an optical signal is transmitted by superimposing the size, shape, traveling direction, and planned course of another moving body has been shown. An optical signal may be transmitted by superimposing various information related to the other moving object being calculated. Therefore, in a fourth embodiment, a description will be given of a
実施例４に係るレーダ装置４００の構成について説明する。図１０は、実施例４に係るレーダ装置４００の構成を示す図である。図１０に示すように、レーダ装置４００は、図９に示したレーダ装置３００と比較して、乗算部３３０の代わりに乗算部４１０を有する。また、レーダ装置４００は、図９に示したレーダ装置３００と比較して、相関器３７０ａ〜３７０ｈの代わりに相関器４７０ａ〜４７０ｈを有し、制御部３８０の代わりに制御部４８０を有する。
A configuration of the
制御部４８０は、図９に示した制御部３８０と同様に、他の移動体に関する各種情報（大きさや、形状、進行方向など）を算出する。さらに、制御部４８０は、既に算出した他の移動体に関する各種情報を乗算部４１０に出力する。
Similar to the
乗算部４１０は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報と、制御部４８０から出力された他の移動体に関する各種情報とを重畳する。これにより、レーダ装置４００が送信する光信号は、実施例３に係るレーダ装置３００が送信する光信号に、レーダ装置４００が既に算出した他の移動体に関する各種情報が重畳される信号になる。
The
なお、制御部４８０は、既に算出した他の移動体に関する各種情報を所定の記憶部に記憶させてもよい。かかる場合、乗算部４１０は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報と、所定の記憶部に記憶されている各種情報とを重畳する。
Note that the
相関器４７０ａ〜４７０ｈは、他の移動体に関する各種情報が重畳されたスペクトル拡散信号を受信し、かかるスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と、設置位置番号と、形状情報と、進行方向情報と、予定進路情報と、他の移動体に関する各種情報とに分離する。
なお、ここでは図示しないが、相関器４７０ａ〜４７０ｈは、図３に示した相関器１７０ａに、マッチドフィルタ（コード生成部２１０用）と、マッチドフィルタ（電子コンパス３１０用）と、マッチドフィルタ（コース情報生成部３２０用）と、マッチドフィルタ（他の移動体に関する各種情報用）を追加した構成になる。マッチドフィルタ（他の移動体に関する各種情報用）は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他の移動体が有する制御部４８０によって出力された情報を抽出する。
Although not shown here, the
上述してきたように、実施例４に係るレーダ装置４００は、既に算出した他の移動体に関する各種情報を重畳した光信号を送信する。したがって、レーダ装置４００は、他の移動体Ｘから光信号を受信した場合に、かかる他の移動体Ｘが既に算出した他の移動体Ｙに関する各種情報を算出することができる。つまり、レーダ装置４００は、自装置が送信する光信号が届かない他の移動体に関する情報についても算出することができる。これにより、レーダ装置４００は、自装置が送信する光信号が届かない他の移動体に関する情報についても表示部１９０に表示させることができる。その結果、レーダ装置４００が実装されている移動体を利用する利用者は、自移動体から送信される光信号が届かない他の移動体を考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
As described above, the
ところで、上記実施例１〜４では、他の移動体に関する各種情報を算出する例を示したが、レーダ装置は、算出した各種情報に基づいて、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定してもよい。そこで、実施例５では、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定するレーダ装置５００について説明する。
By the way, in the first to fourth embodiments, an example in which various types of information related to other moving bodies are calculated has been described. However, the radar apparatus collides with the moving body based on the various types of calculated information. It may be determined whether there is a fear. Thus, in a fifth embodiment, a
まず、実施例５に係るレーダ装置５００による衝突判定処理の概要について説明する。図１１は、実施例５に係るレーダ装置５００による衝突判定処理の概要を説明するための図である。図１１において、移動体ＥおよびＦは、それぞれ実施例５に係るレーダ装置５００Ｅおよび５００Ｆが実装されている。移動体Ｅは、図１に示した自動車Ａ〜Ｄと同様に、送受信部１５０ａ−Ｅ〜１５０ｈ−Ｅが設置されている。なお、図１１では、図示することを省略しているが、移動体Ｆには、図１に示した自動車Ａ〜Ｄと同様に、送受信部１５０ａ−Ｆ〜１５０ｈ−Ｆが設置されている。
First, an outline of the collision determination process by the
ここでは、移動体Ｅに実装されているレーダ装置５００Ｅによる衝突判定処理の概要について説明する。まず、レーダ装置５００Ｅは、自移動体を中心とするエリアを、自移動体に設置されている送受信部の数のエリアに分割する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、自移動体を中心とするエリアを、エリア＃１〜＃８に分割している。
Here, an outline of collision determination processing by the radar apparatus 500E mounted on the moving object E will be described. First, the radar apparatus 500E divides an area centered on the own mobile body into areas equal to the number of transmission / reception units installed on the own mobile body. In the example illustrated in FIG. 11, the radar apparatus 500E divides an area centered on its own moving body into
続いて、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｆから送信される光信号に基づいて、移動体Ｆが位置するエリアを検出する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｆがエリア＃７に位置することを検出する。
Subsequently, the radar apparatus 500E detects an area where the moving body F is located based on the optical signal transmitted from the moving body F. In the example shown in FIG. 11, the radar apparatus 500E detects that the moving object F is located in the
続いて、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｆから送信される光信号に重畳されている予定進路情報に基づいて、移動体Ｆの予定進路を算出する。続いて、レーダ装置５００Ｅは、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報に基づいて、自移動体が進行するエリアを検出する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、自移動体が進行するエリアとして、エリア＃１を検出する。
Subsequently, the radar apparatus 500E calculates the planned route of the moving object F based on the planned route information superimposed on the optical signal transmitted from the moving object F. Subsequently, the radar apparatus 500E detects an area in which the mobile body travels based on the traveling direction information acquired by the
続いて、レーダ装置５００Ｅは、自移動体の進行方向角度θ１と、他の移動体の予定進路角度θ２とを算出する。具体的には、レーダ装置５００Ｅは、所定の基準方向に対する進行方向角度θ１と、所定の基準方向に対する予定進路角度θ２とを算出する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、所定の基準方向を自移動体の進行方向としているため、自移動体の進行方向角度θ１として、０［ｄｅｇ］を算出する。また、レーダ装置５００Ｅは、他の移動体の予定進路角度θ２として、３０［ｄｅｇ］を算出する。 Subsequently, the radar apparatus 500E calculates a traveling direction angle θ1 of the own moving body and a planned course angle θ2 of another moving body. Specifically, the radar apparatus 500E calculates a traveling direction angle θ1 with respect to a predetermined reference direction and a planned course angle θ2 with respect to the predetermined reference direction. In the example illustrated in FIG. 11, the radar apparatus 500E calculates 0 [deg] as the traveling direction angle θ1 of the own moving body because the predetermined reference direction is the traveling direction of the own moving body. Further, the radar apparatus 500E calculates 30 [deg] as the planned course angle θ2 of the other moving body.
続いて、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｅの進路方向と、移動体Ｆが位置するエリアと、移動体Ｆの予定進路とに基づいて、移動体Ｅが移動体Ｆと衝突するおそれがあるか否かを判定する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｅと移動体Ｆとがこのまま直進した場合に衝突するおそれがあると判定する。そして、レーダ装置５００Ｅは、移動体ＥおよびＦの位置関係や衝突判定処理の結果を所定の表示部に表示制御する。 Subsequently, the radar apparatus 500E may cause the moving body E to collide with the moving body F based on the course direction of the moving body E, the area where the moving body F is located, and the planned path of the moving body F. Determine whether or not. In the example illustrated in FIG. 11, the radar apparatus 500E determines that there is a possibility of collision when the moving object E and the moving object F travel straight ahead. The radar apparatus 500E controls display of the positional relationship between the moving bodies E and F and the result of the collision determination process on a predetermined display unit.
このように、実施例５に係るレーダ装置５００は、他の移動体が位置するエリアおよび予定進路を算出し、他の移動体と自移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する。これにより、実施例５に係るレーダ装置５００は、自移動体を利用する利用者に対して、かかる移動体が他の移動体と衝突するおそれがあることを認識させることができる。その結果、利用者は、他の移動体との衝突を事前に回避する操作を行うことができるので、事故を防止することができる。
As described above, the
次に、実施例５に係るレーダ装置５００の構成について説明する。図１２は、実施例５に係るレーダ装置５００の構成を示す図である。図１２に示すように、レーダ装置５００は、図９に示したレーダ装置３００と比較して、記憶部５１０を新たに有する。また、レーダ装置５００は、図９に示した制御部３８０の代わりに制御部５８０を有する。
Next, the configuration of the
記憶部５１０は、他の移動体が通過する予定のエリアを記憶する。図１３は、記憶部５１０の一例を示す図である。図１３に示すように、記憶部５１０は、他移動体位置、他移動体進行角度、通過予定エリアといった項目を有する。「他移動体位置」は、他の移動体が位置するエリア番号を示す。なお、図１３に示した記憶部５１０は、エリア番号として、図１１に示したエリア＃１〜＃８に付した参照符号（＃１〜＃８）を記憶する。「他移動体進行角度」は、他の移動体の予定進路角度θ２を示す。「通過予定エリア」は、他移動体が通過する予定のエリアのエリア番号を示す。
制御部５８０は、図９に示した制御部３８０と同様に、他の移動体の相対方位、相対向き、大きさ、形状、進行方向情報および予定進路情報を算出する。さらに、制御部５８０は、衝突判定処理を行う。かかる衝突判定処理については後述する。
Similar to the
次に、図１２に示した制御部５８０の構成について説明する。図１４は、図１２に示した制御部５８０の構成を示す図である。図１４に示すように、制御部５８０は、図４に示した制御部１８０と比較して、衝突判定部５８４を新たに有する。
Next, the configuration of the
衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判定する。具体的には、まず、衝突判定部５８４は、自移動体を中心とするエリアを、自移動体に設置されている送受信部１５０ａ〜１５０ｈの数のエリアに分割する。そして、それぞれの送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアを設定する。
The collision determination unit 584 determines whether or not the own mobile body may collide with another mobile body. Specifically, first, the collision determination unit 584 divides an area centered on the own moving body into areas equal to the number of transmission /
図１１に示した例では、レーダ装置５００が８個の送受信部１５０ａ〜１５０ｈを有するので、衝突判定部５８４は、自移動体を中心とするエリアを、８個のエリアに分割する。そして、衝突判定部５８４は、それぞれの送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアを設定する。具体的には、衝突判定部５８４は、送受信部１５０ａにエリア＃１を設定し、送受信部１５０ｂにエリア＃８を設定し、送受信部１５０ｃにエリア＃２を設定し、送受信部１５０ｄにエリア＃５を設定し、送受信部１５０ｅにエリア＃６を設定し、送受信部１５０ｆにエリア＃４を設定し、送受信部１５０ｇにエリア＃７を設定し、送受信部１５０ｈにエリア＃３を設定している。
In the example illustrated in FIG. 11, the
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８から信号が入力されたか否かを監視し、かかる監視結果に基づいて、送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアに他の移動体が位置するか否かを検出する。例えば、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１から信号が入力された場合、送受信部１５０ａに対応するエリア＃１に他の移動体が位置することを検出する。これは、特定部１８２−１が信号を出力することは、制御部５８０が相関器３７０ａから信号＃１を受け付けたことを意味し、さらに、相関器３７０ａが信号＃１を出力することは、送受信部１５０ａが光信号を受信したことを意味するからである。
Subsequently, the collision determination unit 584 monitors whether or not a signal is input from the specifying units 182-1 to 182-8, and based on the monitoring result, moves to another area corresponding to the transmission /
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８に入力された予定進路情報に基づいて、前述において検出した他の移動体の予定進路を算出する。続いて、衝突判定部５８４は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報に基づいて、自移動体の進行方向を算出する。続いて、衝突判定部５８４は、算出した自移動体の進行方向に基づいて、自移動体が進行するエリアを検出する。
Subsequently, the collision determination unit 584 calculates the planned route of the other moving body detected in the foregoing based on the planned route information input to the specifying units 182-1 to 182-8. Subsequently, the collision determination unit 584 calculates the traveling direction of the mobile body based on the traveling direction information acquired by the
続いて、衝突判定部５８４は、所定の基準方向に対する自移動体の進行方向角度θ１を算出するとともに、所定の基準方向に対する他の移動体の予定進路角度θ２を算出する。続いて、衝突判定部５８４は、他の移動体の予定進路角度θ２と、自移動体の進行方向角度θ１との差異Δθ（＝θ２−θ１）を算出する。図１１に示した例では、衝突判定部５８４は、Δθとして、θ２「３０」−θ１「０」＝３０［ｄｅｇ］を算出する。 Subsequently, the collision determination unit 584 calculates the traveling direction angle θ1 of the moving body with respect to a predetermined reference direction, and calculates the planned course angle θ2 of another moving body with respect to the predetermined reference direction. Subsequently, the collision determination unit 584 calculates a difference Δθ (= θ2−θ1) between the planned course angle θ2 of the other moving body and the traveling direction angle θ1 of the own moving body. In the example illustrated in FIG. 11, the collision determination unit 584 calculates θ2 “30” −θ1 “0” = 30 [deg] as Δθ.
続いて、衝突判定部５８４は、記憶部５１０に記憶されている各種情報に基づいて、他の移動体が通過する予定のエリアを推定する。具体的には、衝突判定部５８４は、記憶部５１０から、他の移動体が位置するエリアと「他移動体位置」とが一致し、かつ、他の移動体の予定進路角度θ２が「他移動体進行角度」の範囲内である「通過予定エリア」を取得する。
Subsequently, the collision determination unit 584 estimates an area through which another moving body is to pass based on various information stored in the
例えば、図１１に示した例のように、他の移動体が位置するエリアがエリア＃７であり、他の移動体の予定進路角度θ２が３０［ｄｅｇ］であるものとする。また、記憶部５１０が図１３に示した状態であるものとする。かかる場合、衝突判定部５８４は、記憶部５１０から、通過予定エリア「７→８→１」を取得する。これは、図１３に示した記憶部５１０の「他移動体位置」が「７」である８個のレコードのうち、１行目の「他移動体進行角度」が「３４１＋Δθ〜２０＋Δθ」であり、予定進路角度θ２＝３０［ｄｅｇ］が、かかる他移動体進行角度の範囲内であるからである。
For example, as in the example illustrated in FIG. 11, it is assumed that an area where another moving body is located is
続いて、衝突判定部５８４は、前述において取得した通過予定エリアに、自移動体が進行するエリアが含まれるか否かを判定する。そして、通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれる場合、衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあると判定する。一方、通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれない場合、衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがないと判定する。図１１に示した例の場合、通過予定エリア「７→８→１」に自移動体が進行するエリア＃１が含まれるので、衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあると判定する。
Subsequently, the collision determination unit 584 determines whether or not the area in which the mobile body travels is included in the scheduled passage area acquired in the above. And when the area where a self-moving body progresses is included in the scheduled passage area, the collision determination unit 584 determines that the self-moving body may collide with another moving body. On the other hand, when the area in which the mobile body travels is not included in the scheduled passage area, the collision determination unit 584 determines that there is no possibility of the mobile body colliding with another mobile body. In the case of the example shown in FIG. 11, the
次に、図１４に示した衝突判定部５８４による衝突判定処理の手順について説明する。図１５は、図１４に示した衝突判定部５８４による衝突判定処理手順を示すフローチャートである。図１５に示すように、衝突判定部５８４は、それぞれの送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアを設定する（ステップＳ３０１）。
Next, the procedure of the collision determination process by the collision determination unit 584 shown in FIG. 14 will be described. FIG. 15 is a flowchart showing a collision determination processing procedure by the collision determination unit 584 shown in FIG. As illustrated in FIG. 15, the collision determination unit 584 sets areas corresponding to the respective transmission /
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８から信号が入力されたか否かを監視して、送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアに他の移動体が位置するか否かを検出する他移動体検出処理を行う（ステップＳ３０２）。なお、かかる他移動体検出処理の手順については後述する。
Subsequently, the collision determination unit 584 monitors whether or not a signal is input from the specifying units 182-1 to 182-8, and whether or not another moving body is located in an area corresponding to the transmission /
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８に入力された予定進路情報に基づいて、ステップＳ３０２において検出した他の移動体の予定進路を算出する（ステップＳ３０３）。続いて、衝突判定部５８４は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報に基づいて、自移動体の進行方向を算出する（ステップＳ３０４）。続いて、衝突判定部５８４は、自移動体が進行するエリアを検出する（ステップＳ３０５）。 Subsequently, the collision determination unit 584 calculates the planned route of the other moving body detected in step S302 based on the planned route information input to the specifying units 182-1 to 182-8 (step S303). Subsequently, the collision determination unit 584 calculates the traveling direction of the own moving body based on the traveling direction information acquired by the electronic compass 310 (step S304). Subsequently, the collision determination unit 584 detects an area where the moving body travels (step S305).
続いて、衝突判定部５８４は、自移動体の進行方向角度θ１と、他の移動体の予定進路角度θ２とを算出する（ステップＳ３０６）。続いて、衝突判定部５８４は、記憶部５１０から、他の移動体が位置するエリアと「他移動体位置」とが一致し、かつ、他の移動体の予定進路角度θ２が「他移動体進行角度」の範囲内である「通過予定エリア」を取得する（ステップＳ３０７）。
Subsequently, the collision determination unit 584 calculates the traveling direction angle θ1 of the own moving body and the planned course angle θ2 of other moving bodies (step S306). Subsequently, the collision determination unit 584 determines from the
そして、衝突判定部５８４は、取得した通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれる場合（ステップＳ３０８肯定）、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあると判定する（ステップＳ３０９）。一方、衝突判定部５８４は、取得した通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれない場合（ステップＳ３０８否定）、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがないと判定する（ステップＳ３１０）。 Then, the collision determination unit 584 determines that there is a possibility that the own mobile body may collide with another mobile body if the acquired scheduled passage area includes an area where the own mobile body travels (Yes in Step S308) (Step S308). S309). On the other hand, the collision determination unit 584 determines that there is no possibility that the mobile body collides with another mobile body when the acquired scheduled passage area does not include an area where the mobile body travels (No in step S308) ( Step S310).
次に、図１４に示した衝突判定部５８４による他移動体検出処理の手順について説明する。図１６は、図１４に示した衝突判定部５８４による他移動体検出処理手順を示すフローチャートである。図１６に示すように、衝突判定部５８４は、まず、所定のカウンタＮを「０」に初期化する（ステップＳ４０１）。 Next, a procedure of other moving object detection processing by the collision determination unit 584 shown in FIG. 14 will be described. FIG. 16 is a flowchart showing another moving object detection processing procedure by the collision determination unit 584 shown in FIG. As shown in FIG. 16, the collision determination unit 584 first initializes a predetermined counter N to “0” (step S401).
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８から信号が入力されたか否かの監視処理を開始する（ステップＳ４０２）。続いて、衝突判定部５８４は、カウンタＮに「１」を加算する（ステップＳ４０３）。そして、衝突判定部５８４は、Ｎ番目の特定部（特定部１８２−Ｎ）から信号が入力された場合に（ステップＳ４０４肯定）、Ｎ番目の特定部に対応するエリア＃Ｎに他の移動体が位置することを検出する（ステップＳ４０５）。 Subsequently, the collision determination unit 584 starts a monitoring process as to whether or not a signal is input from the specifying units 182-1 to 182-8 (step S402). Subsequently, the collision determination unit 584 adds “1” to the counter N (step S403). Then, when a signal is input from the Nth identification unit (identification unit 182-N) (Yes at Step S404), the collision determination unit 584 receives another moving object in the area #N corresponding to the Nth identification unit. Is detected (step S405).
一方、衝突判定部５８４は、Ｎ番目の特定部から信号が入力されない場合（ステップＳ４０４否定）、カウンタＮが「８」以下である場合（ステップＳ４０６肯定）、上記ステップＳ４０３およびＳ４０４における処理手順を繰り返し行う。ここで、カウンタＮが「８」よりも大きい場合（ステップＳ４０６否定）、衝突判定部５８４は、ステップＳ４０１における処理手順に戻って他移動体検出処理を行う。 On the other hand, the collision determination unit 584 performs the processing procedure in steps S403 and S404 when no signal is input from the N-th specifying unit (No at Step S404), and when the counter N is “8” or less (Yes at Step S406). Repeat. Here, when the counter N is larger than “8” (No at Step S406), the collision determination unit 584 returns to the processing procedure at Step S401 and performs the other moving object detection process.
上述してきたように、実施例５に係るレーダ装置５００は、他の移動体に関する各種情報に基づいて、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する。これにより、レーダ装置５００は、利用者に対して、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを認識させることができる。その結果、レーダ装置５００が実装されている移動体を利用する利用者は、他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することなく、事故防止のための操作を行うことができる。
As described above, the
なお、上記実施例５では、自移動体の移動速度と、他の移動体の移動速度とを考慮せずに衝突判定処理を行う例を示したが、レーダ装置５００は、移動体の移動速度を考慮した上で衝突判定処理を行ってもよい。具体的には、レーダ装置５００は、自移動体が位置する場所と、自移動体の移動速度と、自移動体の進行方向とに基づいて、自移動体が時間経過とともに移動する場所を算出する。また、レーダ装置５００は、他の移動体が位置する場所と、他の移動体の移動速度と、他の移動体の予定進路とに基づいて、他の移動体が時間経過とともに移動する場所を算出する。そして、レーダ装置５００は、算出した自移動体の移動経路と、他の移動体の移動経路とに基づいて、自移動体と他の移動体とが、同一の時刻かつ同一の場所に位置する可能性があるか否かを検出する。自移動体と他の移動体とが、同一の時刻かつ同一の場所に位置する可能性がある場合、レーダ装置５００は、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあると判定する。
In the fifth embodiment, the example in which the collision determination process is performed without considering the moving speed of the moving body and the moving speed of the other moving bodies has been described. The collision determination process may be performed in consideration of the above. Specifically, the
また、上記実施例１〜５では、主に、レーダ装置１００〜５００を自動車に適用する例を示したが、レーダ装置１００〜５００は、自動車以外にも、船舶や、航空機、産業用ロボットなどに適用することができる。 Moreover, in the said Examples 1-5, although the example which mainly applies the radar apparatuses 100-500 to a motor vehicle was shown, the radar apparatuses 100-500 other than a motor vehicle, an aircraft, an industrial robot, etc. Can be applied to.
また、上記実施例１〜５では、送信部１５１ａ〜１５１ｈと、受信部１５２ａ〜１５２ｈとが移動体の同一の位置に設置される例を示したが、送信部１５１ａ〜１５１ｈと、受信部１５２ａ〜１５２ｈとは、同一の位置に設置されなくてもよい。
Moreover, although the
また、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。 Each processing function performed in each device is realized in whole or in part by a CPU (Central Processing Unit) and a program that is analyzed and executed by the CPU, or hardware by wired logic. It may be realized as.
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。 The following supplementary notes are further disclosed with respect to the embodiments including the above examples.
（付記１）所定の移動体に搭載されるレーダ装置を制御するレーダ装置制御方法であって、
前記レーダ装置が、
他の移動体に複数設置されている送信部から、該他の移動体に設置されている該送信部の位置を示す設置位置情報を含む信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出工程と
を含んだことを特徴とするレーダ装置制御方法。
(Appendix 1) A radar apparatus control method for controlling a radar apparatus mounted on a predetermined moving body,
The radar device is
A receiving step of receiving a signal including installation position information indicating a position of the transmission unit installed in the other mobile unit from a plurality of transmission units installed in the other mobile unit;
And calculating a relative direction that is a direction in which the other moving body is facing with respect to a direction in which the predetermined moving body is facing based on the signal received by the receiving step. Radar apparatus control method.
（付記２）前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が位置する場所から前記他の移動体が位置する場所への方位である相対方位をさらに算出することを特徴とする付記１に記載のレーダ装置制御方法。
(Additional remark 2) The said calculation process further calculates the relative azimuth | direction which is an azimuth | direction from the place where the said predetermined mobile body is located to the place where the said other mobile body is located based on the signal received by the said reception process The radar apparatus control method according to
（付記３）前記算出工程によって算出された相対向きと相対方位とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する衝突判定工程をさらに含んだことを特徴とする付記２に記載のレーダ装置制御方法。
(Additional remark 3) The collision determination process of determining whether there exists a possibility that the said predetermined | prescribed mobile body and the said other mobile body may collide based on the relative direction and relative direction calculated by the said calculation process further The radar apparatus control method according to
（付記４）前記受信工程によって受信された信号に含まれる設置位置情報に基づいて、前記信号を送信した送信部の設置位置を特定する特定工程をさらに含み、
前記算出工程は、前記特定工程によって特定された送信部が設置されている位置に基づいて、前記相対向きと相対方位とを算出することを特徴とする付記２または３に記載のレーダ装置制御方法。
(Supplementary Note 4) Based on the installation position information included in the signal received by the reception step, further includes a specifying step of specifying the installation position of the transmission unit that has transmitted the signal,
The radar apparatus control method according to
（付記５）前記送信部は、前記他の移動体の大きさと形状とを示す形状情報をさらに含む信号を送信し、
前記受信工程は、前記送信部から形状情報をさらに含む信号を受信し、
前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に含まれる形状情報に基づいて、前記他の移動体の大きさと形状とを算出することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置制御方法。
(Additional remark 5) The said transmission part transmits the signal which further contains the shape information which shows the magnitude | size and shape of the said other moving body,
The reception step receives a signal further including shape information from the transmission unit,
The calculation step calculates the size and shape of the other moving body based on the shape information included in the signal received by the reception step. The radar apparatus control method as described.
（付記６）前記送信部は、前記他の移動体が進行する方向である進行方向を示す進行方向情報と、前記他の移動体が進行する予定の方向である予定進路を示す予定進路情報とを含む信号を送信し、
前記受信工程は、前記送信部から進行方向情報と予定進路情報とを含む信号を受信し、
前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に含まれる進行方向情報と予定進路情報とに基づいて、前記他の移動体の進行方向と予定進路とを算出することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載のレーダ装置制御方法。
(Additional remark 6) The said transmission part is the progress direction information which shows the advancing direction which is the direction which the said other mobile body advances, and the planned course information which shows the planned course which is the direction where the said other mobile body will advance Send a signal containing
The receiving step receives a signal including traveling direction information and planned course information from the transmission unit,
The calculation step calculates the traveling direction and the planned route of the other moving body based on the traveling direction information and the planned route information included in the signal received by the receiving step. The radar apparatus control method according to any one of?
（付記７）前記衝突判定工程は、前記算出工程によって算出された相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定することを特徴とする付記６に記載のレーダ装置制御方法。
(Additional remark 7) The said collision determination process is based on the relative direction calculated by the said calculation process, a relative azimuth | direction, a magnitude | size, a shape, the advancing direction, and a predetermined course, and the said predetermined moving body and said
（付記８）所定の移動体に複数設置され、前記所定の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
(Supplementary Note 8) A plurality of transmitters installed in a predetermined mobile body, and a transmission unit that transmits a signal including installation position information indicating a position installed in the predetermined mobile body;
A receiving unit for receiving a signal transmitted by a transmitting unit installed in another mobile unit;
A calculating unit that calculates a relative direction that is a direction in which the other moving body is facing with respect to a direction in which the predetermined moving body is facing based on a signal received by the receiving unit; Radar device.
（付記９）前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が位置する場所から前記他の移動体が位置する場所への方位である相対方位をさらに算出することを特徴とする付記８に記載のレーダ装置。
(Additional remark 9) The said calculation part further calculates the relative azimuth | direction which is an azimuth | direction from the place where the said predetermined mobile body is located to the place where the said other mobile body is located based on the signal received by the said receiving part The radar apparatus according to
（付記１０）前記算出部によって算出された相対向きと相対方位とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する衝突判定部をさらに備えたことを特徴とする付記９に記載のレーダ装置。
(Additional remark 10) The collision determination part which determines whether there exists a possibility that the said predetermined | prescribed mobile body and the said other mobile body may collide based on the relative direction and relative direction which were calculated by the said calculation part further The radar apparatus according to
（付記１１）前記他の移動体から信号を受信した受信部を特定するとともに、特定した受信部によって受信された信号に含まれる設置位置情報に基づいて、前記信号を送信した送信部が設置されている位置を特定する特定部をさらに備え、
前記算出部は、前記特定部によって特定された受信部と、前記送信部が設置されている位置とに基づいて、前記相対向きと相対方位とを算出することを特徴とする付記９または１０に記載のレーダ装置。
(Additional remark 11) While specifying the receiving part which received the signal from the said other mobile body, the transmission part which transmitted the said signal based on the installation position information contained in the signal received by the specified receiving part is installed. A specific part for identifying the position
The calculation unit calculates the relative orientation and the relative direction based on the reception unit specified by the specification unit and the position where the transmission unit is installed. The radar apparatus described.
（付記１２）前記送信部は、前記所定の移動体の大きさと形状とを示す形状情報を含む信号を送信し、
前記受信部は、前記他の移動体に設置されている送信部から形状情報を含む信号を受信し、
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に含まれる形状情報に基づいて、前記他の移動体の大きさと形状とを算出することを特徴とする付記８〜１１のいずれか一つに記載のレーダ装置。
(Additional remark 12) The said transmission part transmits the signal containing the shape information which shows the magnitude | size and shape of the said predetermined moving body,
The receiving unit receives a signal including shape information from a transmitting unit installed in the other moving body,
The calculation unit calculates the size and shape of the other moving body based on shape information included in the signal received by the reception unit. The radar apparatus described.
（付記１３）前記送信部は、前記所定の移動体が進行する方向である進行方向を示す進行方向情報と、前記所定の移動体が進行する予定の方向である予定進路を示す予定進路情報とを含む信号を送信し、
前記受信部は、前記他の移動体に設置されている送信部から進行方向情報と予定進路情報とを含む信号を受信し、
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に含まれる進行方向情報と予定進路情報とに基づいて、前記他の移動体の進行方向と予定進路とを算出することを特徴とする付記８〜１２のいずれか一つに記載のレーダ装置。
(Additional remark 13) The said transmission part is the progress direction information which shows the advancing direction which is the direction which the said predetermined moving body advances, and the planned course information which shows the planned course which is the direction where the said predetermined moving body will advance Send a signal containing
The receiving unit receives a signal including traveling direction information and planned route information from a transmitting unit installed in the other moving body,
The calculation unit calculates a traveling direction and a planned route of the other moving body based on the traveling direction information and the planned route information included in the signal received by the receiving unit. The radar apparatus as described in any one of -12.
（付記１４）前記衝突判定部は、前記算出部によって算出された相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定することを特徴とする付記１３に記載のレーダ装置。 (Additional remark 14) The said collision determination part is based on the relative direction calculated by the said calculation part, a relative azimuth | direction, a magnitude | size, a shape, a advancing direction, and a predetermined course, and said predetermined moving body and said others 14. The radar apparatus according to appendix 13, wherein it is determined whether or not there is a possibility of collision with a moving body.
（付記１５）前記送信部は、前記算出部によって算出された相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とを含む信号を送信し、
前記受信部は、前記他の移動体に設置されている送信部から、該他の移動体以外の移動体の相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とを含む信号を受信し、
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記他の移動体以外の移動体の相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とを算出することを特徴とする付記１４に記載のレーダ装置。
(Supplementary Note 15) The transmission unit transmits a signal including a relative direction, a relative direction, a size, a shape, a traveling direction, and a planned course calculated by the calculating unit,
The receiving unit is configured to transmit a relative direction, a relative direction, a size, a shape, a traveling direction, and a planned course of a moving body other than the other moving body from a transmitting unit installed in the other moving body. Receive a signal containing
The calculation unit calculates a relative orientation, a relative orientation, a size, a shape, a traveling direction, and a planned course of a moving body other than the other moving bodies based on a signal received by the receiving unit. The radar device according to appendix 14, wherein:
（付記１６）当該の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する複数の送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する複数の受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、当該の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたレーダ装置を搭載する移動体。
(Supplementary Note 16) A plurality of transmission units for transmitting a signal including installation position information indicating a position installed on the mobile body,
A plurality of receivers that receive signals transmitted by transmitters installed in other mobile units;
A radar apparatus comprising: a calculation unit that calculates a relative direction that is a direction in which the other moving body is facing with respect to a direction in which the moving body is facing based on a signal received by the receiving unit. Moving body.
（付記１７）所定の移動体に設置され、前記所定の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と
を備えたことを特徴とする送受信装置。
(Supplementary Note 17) A transmission unit that is installed in a predetermined mobile body and transmits a signal including installation position information indicating a position installed in the predetermined mobile body;
A transmission / reception apparatus comprising: a reception unit that receives a signal transmitted by a transmission unit installed in another mobile body.
１００〜５００ レーダ装置
１１０、１２０ａ〜１２０ｈ コード生成部
１３０ａ〜１３０ｈ 乗算部
１４０ａ〜１４０ｈ Ｅ／Ｏ
１５０ａ〜１５０ｈ 送受信部
１５１ａ〜１５１ｈ 送信部
１５２ａ〜１５２ｈ 受信部
１６０ａ〜１６０ｈ Ｏ／Ｅ
１７０ａ〜１７０ｈ 相関器
１７１−１〜１７１−９ マッチドフィルタ
１７２ レジスタ
１７３ Ｐ／Ｓ変換部
１８０、２８０、３８０、４８０、５８０ 制御部
１８１−１〜１８１−８ Ｓ／Ｐ変換部
１８２−１〜１８２−８ 特定部
１８３ 算出部
１９０ 表示部
２２０ 乗算部
２７０ａ〜２７０ｈ 相関器
３３０、３４０ 乗算部
３７０ａ〜３７０ｈ 相関器
４１０ 乗算部
４７０ａ〜４７０ｈ 相関器
５１０ 記憶部
５８４ 衝突判定部
100 to 500
150a to 150h Transmission /
170a to 170h Correlator 171-1 to 171-9 Matched filter 172 Register 173 P /
Claims (8)
前記レーダ装置が、
他の移動体に複数設置されている送信部から、該他の移動体に設置されている該送信部の位置を示す設置位置情報を含む信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出工程と
を含んだことを特徴とするレーダ装置制御方法。 A radar apparatus control method for controlling a radar apparatus mounted on a predetermined moving body,
The radar device is
A receiving step of receiving a signal including installation position information indicating a position of the transmission unit installed in the other mobile unit from a plurality of transmission units installed in the other mobile unit;
And calculating a relative direction that is a direction in which the other moving body is facing with respect to a direction in which the predetermined moving body is facing based on the signal received by the receiving step. Radar apparatus control method.
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 A plurality of transmitters installed in a predetermined mobile body and transmitting a signal including installation position information indicating a position installed in the predetermined mobile body;
A receiving unit for receiving a signal transmitted by a transmitting unit installed in another mobile unit;
A calculating unit that calculates a relative direction that is a direction in which the other moving body is facing with respect to a direction in which the predetermined moving body is facing based on a signal received by the receiving unit; Radar device.
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する複数の受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、当該の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたレーダ装置を搭載する移動体。 A plurality of transmission units for transmitting a signal including installation position information indicating a position installed in the mobile body;
A plurality of receivers that receive signals transmitted by transmitters installed in other mobile units;
A radar apparatus comprising: a calculation unit that calculates a relative direction that is a direction in which the other moving body is facing with respect to a direction in which the moving body is facing based on a signal received by the receiving unit. Moving body.
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と
を備えたことを特徴とする送受信装置。 A transmission unit that is installed in a predetermined moving body and transmits a signal including installation position information indicating a position installed in the predetermined moving body;
A transmission / reception apparatus comprising: a reception unit that receives a signal transmitted by a transmission unit installed in another mobile body.
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| JP2008209025A JP2010043990A (en) | 2008-08-14 | 2008-08-14 | Radar system control method, radar system, moving object, and transmitting/receiving apparatus |
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Citations (5)
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-
2008
- 2008-08-14 JP JP2008209025A patent/JP2010043990A/en active Pending
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