JP2010028984A - Power conversion apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、多相回転機を駆動制御する電力変換器に関する。 The present invention relates to a power converter that drives and controls a multiphase rotating machine.
従来、電動パワーステアリング装置として、ステアリングの操舵トルクをトルクセンサで検出し、当該ステアリングの操作を必要に応じてモータでアシスト制御するものが知られている。
ここでモータとしては、一般に、複数相のモータが用いられる。このとき、モータは電力変換器によって駆動制御される。具体的には、モータの相数に応じたスイッチング素子対をPWM信号に応じてスイッチング動作させることによって駆動制御する。
2. Description of the Related Art Conventionally, as an electric power steering apparatus, an apparatus that detects a steering torque of a steering with a torque sensor and performs assist control of the steering with a motor as necessary is known.
Here, as the motor, a multi-phase motor is generally used. At this time, the motor is driven and controlled by the power converter. Specifically, the drive control is performed by switching the switching element pair according to the number of phases of the motor according to the PWM signal.
このような電動パワーステアリング装置では、可及的にモータによるアシスト制御を続行することが望まれる。これは、アシスト制御が停止されてしまうと、ステアリング操作が極端に重くなるなど困難になってしまう虞があるためである。そこで、故障が生じた場合に、フィードバック制御をオープンループ制御に切り換える制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 In such an electric power steering apparatus, it is desired to continue the assist control by the motor as much as possible. This is because if the assist control is stopped, the steering operation may become extremely difficult, for example. Thus, a control device that switches feedback control to open loop control when a failure occurs has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
ところで、このような制御を行う前提として、モータの故障検出が不可欠となる。そこで、複数相モータのスイッチング素子対にそれぞれシャント抵抗を配置し、モータの各相の故障及びスイッチング素子対で構成される「駆動部」の故障を検出する装置が開示されている(例えば、特許文献2参照)。 By the way, as a premise for performing such control, motor failure detection is indispensable. Therefore, a device is disclosed in which a shunt resistor is arranged in each switching element pair of a multi-phase motor to detect a failure of each phase of the motor and a failure of a “drive unit” composed of the switching element pair (for example, a patent) Reference 2).
しかしながら、上記特許文献2に記載の装置では、シャント抵抗等で構成される「電流検出部」が故障した場合、故障箇所が「駆動部」であるのか「電流検出部」であるのかを特定することができない。また、一度「電流検出部」が故障すると、その後の制御において「駆動部」の故障を検出することができない。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、多相回転機における短絡故障が「駆動部」及び「電流検出部」にいずれに生じているのかを推定可能な電力変換器を提供することにある。
However, in the device described in Patent Document 2, when the “current detection unit” configured by a shunt resistor or the like fails, it is specified whether the failure point is the “drive unit” or the “current detection unit”. I can't. Further, once the “current detection unit” fails, it is not possible to detect the failure of the “drive unit” in the subsequent control.
The present invention has been made to solve such a problem, and its purpose is to estimate whether a short-circuit fault has occurred in the “drive unit” or the “current detection unit” in the multiphase rotating machine. It is to provide a possible power converter.
本発明の電力変換器は、三相以上の複数相で構成される多相回転機に用いられる。この多相回転機へ駆動電流を供給するのが、電流供給制御手段である。電流供給制御手段は、スイッチング手段のスイッチング素子を導通状態又は非導通状態に制御して駆動電流を供給する。スイッチング手段は、多相回転機の各相に対応するスイッチング素子対で構成されている。導通状態とは、スイッチング素子が駆動電流を導通させるONの状態をいい、非導通状態とは、スイッチング素子が駆動電流を遮断するOFFの状態をいう。 The power converter of the present invention is used for a multiphase rotating machine composed of a plurality of phases of three or more phases. The current supply control means supplies the drive current to the multiphase rotating machine. The current supply control means supplies the drive current by controlling the switching element of the switching means to be in a conductive state or a non-conductive state. The switching means is composed of a pair of switching elements corresponding to each phase of the multiphase rotating machine. The conduction state refers to an ON state in which the switching element conducts the drive current, and the non-conduction state refers to an OFF state in which the switching element interrupts the drive current.
このとき、第1電流検出手段によって、多相回転機の各相に流れる電流が検出可能となっている。また、電源とスイッチング手段との間に介在し、電源とスイッチング手段とを電気的に遮断可能な遮断手段を備えており、第2電流検出手段によって、遮断手段の抵抗値を利用して、当該遮断手段に流れる電流が検出可能となっている。尚ここで、いずれの電流検出手段においても「電流を検出可能」としたのは、結果的に電流検出が可能な構成、例えば電圧値のみを検出する構成などを含める趣旨である。 At this time, the current flowing through each phase of the multiphase rotating machine can be detected by the first current detection means. Further, the power supply and the switching means are interposed between the power supply and the switching means, and the power supply and the switching means can be electrically cut off. The second current detection means uses the resistance value of the cut-off means to The current flowing through the blocking means can be detected. Here, “current can be detected” in any current detection means is intended to include a configuration capable of detecting current as a result, for example, a configuration for detecting only a voltage value.
本発明では、多相回転機の各相に流れる電流を第1電流検出手段によって検出すると共に、遮断手段に流れる電流を第2電流検出手段によって検出する。これによって、第1電流検出手段のみによって過電流が検出され、第2電流検出手段によっては過電流が検出されない場合には、電流検出部に故障が生じたものと推定できる。一方、第1電流検出手段及び第2電流検出手段の両方で過電流が検出された場合には、多相回転機の駆動部に故障が生じたものと推定できる。結果として、多相回転機における短絡故障が「駆動部」及び「電流検出部」にいずれに生じているのかを推定できる。 In the present invention, the current flowing through each phase of the multi-phase rotating machine is detected by the first current detecting means, and the current flowing through the interrupting means is detected by the second current detecting means. Accordingly, when an overcurrent is detected only by the first current detection unit and no overcurrent is detected by the second current detection unit, it can be estimated that a failure has occurred in the current detection unit. On the other hand, when an overcurrent is detected by both the first current detection means and the second current detection means, it can be estimated that a failure has occurred in the drive unit of the multiphase rotating machine. As a result, it is possible to estimate in which of the “drive unit” and “current detection unit” the short-circuit failure in the multiphase rotating machine has occurred.
しかも、本発明では、第2電流検出手段は、遮断手段の抵抗値を利用して電流を検出する。すなわち、遮断手段自体の抵抗を利用して電流を検出する構成であるため、シャント抵抗を別途設ける構成と比較して、部品点数が少なくなる。 Moreover, in the present invention, the second current detection means detects the current using the resistance value of the interruption means. That is, since the current is detected using the resistance of the blocking means itself, the number of parts is reduced as compared with a configuration in which a shunt resistor is separately provided.
なお、第1電流検出手段は、シャント抵抗で構成することが例示される。三相の回転機であれば、例えば各相にそれぞれ対応させてシャント抵抗を設ける構成にするという具合である。また例えば、二相にのみシャント抵抗を設ける構成とし、残りの一相に流れる電流については、他の二相に流れる電流から算出するようにしてもよい。後者のように2つのシャント抵抗で第1電流検出手段を構成してもよいことから、三相の各相に対応させてシャント抵抗を設ける構成とした場合、第1電流検出手段の故障によっていずれか一相の電流が正常に検出できない事態となっても、何ら制御に支障を生じない。いずれにしても、本発明では、「電流検出部」に故障を生じたのち多相回転機の制御を続行したとしても、当該制御において、多相回転機の各相の故障(「駆動部」の故障)を、第2電流検出手段にて検出される電流から判断することができる。 The first current detection unit is exemplified by a shunt resistor. In the case of a three-phase rotating machine, for example, a shunt resistor is provided corresponding to each phase. In addition, for example, a shunt resistor may be provided only in two phases, and the current that flows in the remaining one phase may be calculated from the current that flows in the other two phases. Since the first current detection means may be configured with two shunt resistors as in the latter, when the shunt resistance is provided corresponding to each of the three phases, any of the first current detection means may be damaged. Even if the current of one phase cannot be detected normally, the control is not hindered. In any case, in the present invention, even if the control of the multi-phase rotating machine is continued after the failure of the “current detection unit”, the failure of each phase of the multi-phase rotating machine (“driving unit”) Can be determined from the current detected by the second current detecting means.
ところで、第1電流検出手段及び第2電流検出手段の両方で過電流が検出された場合、スイッチング素子を非導通状態とすることが例示される。両方の電流検出手段にて過電流が検出された場合は「駆動部」に短絡故障が生じたものと推定されるため、例えば短絡故障の生じた多相回転機の特定相への通電を行わないようにするという具合である。あるいは、遮断手段を制御して電源とスイッチング素子とを電気的に遮断する構成としてもよい。 By the way, when an overcurrent is detected by both the first current detection means and the second current detection means, the switching element is brought into a non-conductive state. If an overcurrent is detected by both current detection means, it is presumed that a short-circuit fault has occurred in the “drive unit”. For example, power is supplied to a specific phase of a multiphase rotating machine in which a short-circuit fault has occurred. That is to avoid it. Or it is good also as a structure which controls an interruption | blocking means and interrupts | blocks a power supply and a switching element electrically.
このように遮断手段によって電源からの切り離しを行ったとしても、ブリッジ接続されたスイッチング手段には多相回転機の力行回生によって電流が流れる可能性があり、特に電動パワーステアリング装置を念頭においた場合、ステアリング操作が極端に困難になることが懸念される。 Even when disconnecting from the power supply by the shut-off means in this way, there is a possibility that current flows in the bridge-connected switching means due to the power running regeneration of the multiphase rotating machine, especially when the electric power steering device is taken into consideration There is a concern that the steering operation becomes extremely difficult.
そこで、多相回転機をスイッチング手段から電気的に遮断可能な回転機遮断手段を備える構成とし、電流供給制御手段が、遮断手段による電源の遮断と共に、回転機遮断手段を制御して多相回転機とスイッチング手段とを遮断する構成とすることが好ましい。このようにすれば、スイッチング手段から多相回転機が切り離されるため、一応のステアリング操作を行える可能性が高くなる。 Therefore, the multi-phase rotating machine is configured to include a rotating machine shut-off means that can be electrically shut off from the switching means, and the current supply control means controls the rotating machine shut-off means together with the power shut-off by the shut-off means, and multi-phase rotation It is preferable that the apparatus and the switching means be shut off. In this way, since the multiphase rotating machine is disconnected from the switching means, there is a high possibility that a temporary steering operation can be performed.
ところで、本発明の特徴である遮断手段は、機械式のリレーで構成することが考えられる。また、半導体リレーで構成することが考えられる。駆動電流が大きなものになることを考えると、後者のような半導体リレーで構成することが望ましい。半導体リレーで構成する場合、多相回転機の力行回生に対応させて複数のリレーを設けるようにしてもよい。例えばMOSFET(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor )をリレーとして用いる場合、OFFの状態にあっても、そのダイオードによって一方向へは電流が流れることになる。そこで、ダイオードの向きが互い違い(詳しくは電流の通過方向が互いに外向き)になるようにして2つのMOSFETを配置することが例示される。 By the way, it is conceivable that the blocking means, which is a feature of the present invention, is constituted by a mechanical relay. Further, it is conceivable to use a semiconductor relay. Considering that the drive current becomes large, it is desirable that the latter is constituted by a semiconductor relay. When configured with a semiconductor relay, a plurality of relays may be provided corresponding to the power running regeneration of the multiphase rotating machine. For example, when a MOSFET (metal-oxide-semiconductor field-effect transistor) is used as a relay, a current flows in one direction by the diode even when it is in an OFF state. Therefore, it is exemplified that the two MOSFETs are arranged so that the directions of the diodes are alternate (specifically, the current passing directions are mutually outward).
なお、本発明は遮断手段の抵抗値を利用することで遮断手段に流れる電流を検出することを特徴とするものであるが、遮断手段の温度によって遮断手段の抵抗値が変化することが考えられる。この場合は、正確な電流が検出できない虞がある。 The present invention is characterized in that the current flowing through the blocking means is detected by using the resistance value of the blocking means, but it is conceivable that the resistance value of the blocking means changes depending on the temperature of the blocking means. . In this case, there is a possibility that an accurate current cannot be detected.
そこで、第2電流検出手段が抵抗値推定手段を有する構成とし、この抵抗値推定手段にて、温度によって変化する遮断手段の抵抗値が推定されるようにしてもよい。このようにすれば、遮断手段の抵抗値が推定されるため、より正確に電流を検出することができる。 Therefore, the second current detection unit may include a resistance value estimation unit, and the resistance value estimation unit may estimate the resistance value of the blocking unit that varies depending on the temperature. In this way, since the resistance value of the blocking means is estimated, the current can be detected more accurately.
具体的には、入力電力に効率を乗じたものと出力電力とが等しいものとして、遮断手段の抵抗値を推定することが例示される。また、遮断手段に流れる電流に基づき温度を推定し、当該温度に基づいて遮断手段の抵抗値を推定することが例示される。さらにまた、対になっている2つのスイッチング素子を同時にオンとしたときに流れる電流に基づいて、遮断手段の抵抗値を推定することが例示される。また、上述した電流供給制御手段が、多相回転機の各相に対応する電圧指令信号を作成し、当該電圧指令信号及びPWM信号に基づき、スイッチング手段を制御することを前提に、スイッチング手段の特定状態において、第1電流検出手段にて検出される電流と第2電流検出手段にて検出される電流とが等しいものとして、遮断手段の抵抗値を推定することが例示される。さらにまた、電流供給制御手段が多相回転機の各相に対応する電圧指令信号を作成し当該電圧指令信号及びPWM信号に基づきスイッチング手段を制御することを前提に、電圧指令信号をオフセットすることでスイッチング手段の特定の状態を所定のタイミングで作り出し、当該タイミングにおいて、第1電流検出手段にて検出される電流と第2電流検出手段にて検出される電流とが等しいものとして、遮断手段の抵抗値を推定することが例示される。電圧指令信号のオフセットとは、最大のデューティー比が100パーセントとなるようにオフセットすることが例示される。また、最小のデューティー比が0パーセントとなるようにオフセットすることが例示される。いずれの構成を採用するにしても、これらの構成を採用することで、遮断手段に流れる電流をより正確に検出することができる。 Specifically, it is exemplified that the resistance value of the blocking means is estimated on the assumption that the input power multiplied by the efficiency is equal to the output power. In addition, the temperature is estimated based on the current flowing through the blocking means, and the resistance value of the blocking means is estimated based on the temperature. Furthermore, it is exemplified that the resistance value of the shut-off means is estimated based on the current that flows when two paired switching elements are simultaneously turned on. Further, on the assumption that the above-described current supply control means creates a voltage command signal corresponding to each phase of the multiphase rotating machine and controls the switching means based on the voltage command signal and the PWM signal. In the specific state, assuming that the current detected by the first current detection means is equal to the current detected by the second current detection means, the resistance value of the cutoff means is estimated. Furthermore, the voltage command signal is offset on the assumption that the current supply control means creates a voltage command signal corresponding to each phase of the multiphase rotating machine and controls the switching means based on the voltage command signal and the PWM signal. A specific state of the switching means is created at a predetermined timing, and at this timing, the current detected by the first current detection means and the current detected by the second current detection means are equal to each other. The estimation of the resistance value is exemplified. The offset of the voltage command signal is exemplified such that the maximum duty ratio is 100%. Further, the offset is exemplified so that the minimum duty ratio becomes 0%. Regardless of which configuration is employed, the current flowing through the blocking means can be detected more accurately by employing these configurations.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1に示す本実施形態の電力変換器1は、モータ10を駆動制御するものである。そして特に、電力変換器1は、モータ10と共に、車両のステアリング操作をアシストするための電動パワーステアリング装置に採用されるものである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
A
電力変換器1の制御対象となるモータ10は、三相ブラシレスモータであり、ロータ及びステータを有している(いずれも不図示)。ロータは、円板状の部材であり、その表面に永久磁石が貼り付けられ、磁極を有している。このようなロータを内部に収容し、回転可能に支持するのが、ステータである。このステータは、径内方向へ所定角度毎に突出する突出部を有しており、この突出部に、図1に示すU相コイル11、V相コイル12、及び、W相コイル13が巻回されており、スター結線されている。
The
電力変換器1は、スイッチング素子がブリッジ接続されてなるインバータ20、3つのシャント抵抗31、32、33、3つのオペアンプ34、35、36、電源遮断機40、モータ側遮断機50、及び、演算装置60を備えている。
The
インバータ20は、電界効果トランジスタの一種である6つのMOSFET(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor )21、22、23、24、25、26で構成されている。これらMOSFET21〜26は、スイッチング素子として機能し、ゲートの電位により、ドレイン−ソース間がON(導通)またはOFF(遮断)される。以下、MOSFET21〜26を、単に、FET21〜26と記述する。また、6つのFET21〜26を区別する必要があるときは、図1中の記号を用い、FET(Su+)21、FET(Sv+)22、FET(Sw+)23、FET(Su−)24、FET(Sv−)25、FET(Sw−)26と記述する。
The
ここで、これらFET21〜26の接続について説明しておく。
3つのFET21〜23のドレインが、電源遮断機40を経由して外部の電源70に接続されている。電源70はいわゆるバッテリである。
Here, the connection of these
The drains of the three
また、これらFET21〜23のソースがそれぞれ、残り3つのFET24〜26のドレインに接続されている。さらにまた、これらFET24〜26のソースのそれぞれがシャント抵抗31〜33を経由して接地されている。
The sources of the
そして、対になっているFET(Su+)21とFET(Su−)24との接続点が、モータ側遮断機50を介して、U相コイル11の一端に接続されている。また、対になっているFET(Sv+)22とFET(Sv−)25との接続点が、モータ側遮断機50を介して、V相コイル12の一端に接続されている。さらにまた、FET(Sw+)23とFET(Sw−)26との接続点が、モータ側遮断機50を介して、W相コイル13の一端に接続されている。したがって、モータ10の各相を流れる電流は、シャント抵抗31〜33の両端の電位差として取り出すことが可能である。
A connection point between the paired FET (Su +) 21 and FET (Su−) 24 is connected to one end of the
シャント抵抗31〜33は、上述したように、FET24〜26のソースにそれぞれ接続されている。そして、シャント抵抗31〜33の両端の電圧が入力されるのが、オペアンプ34〜36である。オペアンプ34〜36の出力端子は、演算装置60に接続されている。これにより、オペアンプ34〜36により、シャント抵抗31〜33の両端の電位差が、それぞれ増幅されて演算装置60へ入力される。
As described above, the
インバータ20と電源70との間に介在する電源遮断機40は、インバータ20を構成するものと同様の2つのMOSFET41、42で構成されている。これらMOSFET41、42は、スイッチング素子として機能し、ゲートの電位により、ドレイン−ソース間がON(導通)またはOFF(遮断)される。MOSFET41、42を以下、単にFET41、42と記述する。さらに、電源70側のFET41を「A−FET41」、インバータ20側のFET42を「B−FET42」と記述して、適宜区別する。本実施形態では、B−FET42の両端が演算装置60に接続されている。これにより、B−FET42の両端の電圧V1、V2が、演算装置60へ入力される。また、A−FET41は、そのダイオード41aの電流通過方向が電源70側を向くように配置されている。B−FET42は、そのダイオード42aの電流通過方向がインバータ20側を向くように配置されている。つまり、2つのFET41、42は、それぞれのダイオード41a、42aが互い違いになるように配置されている。
A
一方、インバータ20とモータ10との間に介在するモータ側遮断機50は、機械式のリレーで構成されている。このモータ側遮断機50によって、モータ10をインバータ20から電気的に切り離すことが可能となる。
On the other hand, the motor-
演算装置60は、電力変換器1全体の制御を司る。煩雑になることを避けるため特に制御線を図示していないが、演算装置60は、インバータ20の6つのFET21〜26のゲートの電位、電源遮断機40の2つのFET41、42のゲートの電位、及び、モータ側遮断機50を制御する。
The
次に、演算装置60によるモータ10の駆動制御について説明する。
インバータ20は、いわゆるPWM制御で駆動される。すなわち、図示しない回路からPWM制御のための三角波が送出される。演算装置60は、各相に対応する電圧指令信号を作成する。そして、各相に対応する電圧指令信号と三角波との大小関係によって、インバータ20のFET21〜26をON/OFFする。これについて具体的に説明する。
Next, drive control of the
The
図2(a)に、PWM制御における三角波Tと電圧指令信号U、V、Wとを示した。なお、電圧指令信号Uは、U相の電圧指令信号を示しており、図中で実線となっている。同様に、電圧指令信号Vは、V相の電圧指令信号を示しており、図中で破線となっている。また、電圧指令信号Wは、W相の電圧指令信号を示しており、図中で一点鎖線となっている。また、図2(b)は、図2(a)中の記号T1で示す部分の拡大模式図である。 FIG. 2A shows a triangular wave T and voltage command signals U, V, and W in PWM control. The voltage command signal U indicates a U-phase voltage command signal and is a solid line in the figure. Similarly, the voltage command signal V indicates a V-phase voltage command signal, which is a broken line in the figure. Further, the voltage command signal W indicates a W-phase voltage command signal, which is indicated by a one-dot chain line in the drawing. Moreover, FIG.2 (b) is an enlarged schematic diagram of the part shown by the symbol T1 in Fig.2 (a).
図2(b)は、直線で示す各相の電圧指令信号(Duty)と三角波Tとの大小関係、FET21〜23のON/OFF状態、及び、電圧ベクトルパターンの対応関係を示す。図2(b)から分かるように、三角波Tが電圧指令信号よりも上に位置する期間では、対応するFET21〜23がOFFとされ、三角波Tが電圧指令信号よりも下に位置する期間では、対応するFET21〜23がONとされる。なお、FET21〜23と対になっているFET24〜26は、その逆になる。例えば、FET(Su+)21がONの場合は、FET(Su−)24がOFFになるという具合である。
FIG. 2B shows the correspondence between the voltage command signal (Duty) of each phase indicated by a straight line and the triangular wave T, the ON / OFF states of the
具体的に、例えば期間K1では、三角波Tが電圧指令信号Uよりも下に位置し、電圧指令信号V、Wよりも上に位置する。したがって、このときは、FET(Su+)21がONとなり、FET(Sv+)22がOFFとなり、FET(Sw+)23がOFFとなる。そして、それぞれ対になっているFET(Su−)24がOFFとなり、FET(Sv−)25がONとなり、FET(Sw−)26がONとなる。同様に、例えば期間K2では、FET21〜26はそれぞれ、OFF、OFF、OFF、ON、ON、ONとなる。
Specifically, for example, in the period K1, the triangular wave T is located below the voltage command signal U and is located above the voltage command signals V and W. Accordingly, at this time, the FET (Su +) 21 is turned on, the FET (Sv +) 22 is turned off, and the FET (Sw +) 23 is turned off. Then, the paired FET (Su−) 24 is turned off, the FET (Sv−) 25 is turned on, and the FET (Sw−) 26 is turned on. Similarly, for example, in the period K2, the
図2(b)に示す電圧ベクトルパターンは、6つのFET21〜26のうちのいずれの3つがONになっているかを示すパターンであり、図3に示すごとく、8つの電圧ベクトルパターンV0、V1、V2、V3、V4、V5、V6、V7に区分できる。ここで、電圧ベクトルパターンV0では、インバータ20の下側に位置するFET24〜26が全てONとなり、電圧ベクトルパターンV7では、インバータ20の上側に位置するFET21〜23が全てONとなる(図1参照)。したがって、モータ10を駆動するのに有効な電圧ベクトルパターンは、V1〜V6となっている。以下、これらの電圧ベクトルパターンV1〜V6を「有効パターン」という。上述した例で言えば、図2(b)の期間K1は有効パターンである電圧ベクトルパターンV1となり、期間K2は電圧ベクトルパターンV0となる。
The voltage vector pattern shown in FIG. 2 (b) is a pattern indicating which three of the six
本実施形態ではこのようにして演算装置60によるモータ10の駆動制御が行われるのであるが、演算装置60は、あるタイミングで電流検出を行うことを特徴としている。そこで次に、演算装置60による電流検出について説明する。
In the present embodiment, the driving control of the
演算装置60は、図2(b)中の時刻t1において電流検出を行う。すなわち、電圧ベクトルパターンがV0となる三角波Tの山部で電流検出を行う。具体的には、このタイミングで、オペアンプ34、35、36からの出力を取り込みモータ10の各相(各シャント抵抗31〜33)に流れる電流を検出すると共に、電源遮断機40(B−FET42の両端)の電圧V1、V2を取り込み電源遮断機40に流れる電流を検出する。このタイミングでは電圧ベクトルパターンがV0となっているため、モータ10の各相に流れる電流を並行して検出することができる。
The
そして、演算装置60は、ここで検出される電流に基づいて次のような制御を行う。
(1)シャント抵抗31〜33に流れる電流のうち少なくとも1つが過大となっている場合で、かつ、電源遮断機40に流れる電流は過大でない場合、シャント抵抗31〜33、オペアンプ34〜36、及び、演算装置60で構成される電流検出部の故障と判断する。この場合は、モータ10の駆動制御をそのまま続行する。なお、この場合、続行する制御において、電源遮断機40に流れる電流を監視し、この電流が過大になった場合には、後述するような停止処理を行う。また、3つのシャント抵抗31〜33の1つに過電流が検出されたような場合、その後は、残りの2つから電流を推定して算出することも可能である。
Then, the
(1) When at least one of the currents flowing through the
(2)シャント抵抗31〜33に流れる電流のうち少なくとも1つが過大となっている場合で、かつ、電源遮断機40に流れる電流も過大である場合、FET21〜26、U相コイル11、V相コイル12、及び、W相コイル13で構成される駆動部の故障と判断する。この場合は、電源遮断機40によってインバータ20を電源70から切り離す。具体的には、2つのFET41、42をともにOFFとする。また、これとともに、モータ側遮断機50によってモータ10をインバータ20から切り離す。なお、ここでは電源遮断機40によってインバータ20を電源70から切り離すようにしたが、このような制御に代え、U相コイル11、V相コイル12、及び、W相コイル13のうち故障した相に対応するFET21〜26をOFFするようにしてもよい。
(2) When at least one of the currents flowing through the
なお、ここでは短絡故障を判断しそれに応じて制御を続行したり停止したりしているが、例えばシャント抵抗31〜33に流れる電流のうちの1つが「0」となったような場合、断線故障と判断する構成としてもよい。このとき、U相コイル11、V相コイル12及びW相コイル13のうちのいずれかに断線が生じていることが判断できれば、残りの2つによってモータ10の駆動制御を継続することも可能である。
Here, the short-circuit failure is judged and the control is continued or stopped accordingly. For example, when one of the currents flowing through the
このような本実施形態におけるモータ10が「多相回転機」を構成し、インバータ20が「スイッチング手段」を構成し、FET21〜26が「スイッチング素子」を構成し、演算装置60が「電流供給制御手段」を構成する。また、シャント抵抗31〜33、オペアンプ34〜36及び演算装置60が「第1電流検出手段」を構成し、電源遮断機40が「遮断手段」を構成し、演算装置60が「第2電流検出手段」を構成する。さらにまた、モータ側遮断機50が「回転機遮断手段」を構成する。
The
以上詳述したように、本実施形態では、モータ10の各相に流れる電流をシャント抵抗31〜33、オペアンプ34〜36、及び、演算装置60によって検出すると共に、電源遮断機40に流れる電流を演算装置60によって検出する。これによって、モータ10に流れる電流が過大となっている場合で、かつ、電源遮断機40に流れる電流は過大でない場合、シャント抵抗31〜33、オペアンプ34〜36、及び、演算装置60で構成される電流検出部の故障と判断する。一方、モータ10に流れる電流が過大となっている場合で、かつ、電源遮断機40に流れる電流も過大である場合、FET21〜26、U相コイル11、V相コイル12、及び、W相コイル13で構成される駆動部の故障と判断する。結果として、電力変換器1における短絡故障が「駆動部」及び「電流検出部」のいずれで生じているのかを推定できる。
As described above in detail, in this embodiment, the current flowing through each phase of the
しかも、本発明では、電源遮断機40に流れる電流が、B−FET42の両端の電位差に基づいて検出される。すなわち、電源遮断機40を構成するB−FET42の抵抗値を利用して電流を検出する構成であるため、シャント抵抗を別途設ける構成と比較して部品点数が少なくなる。
Moreover, in the present invention, the current flowing through the
また、本実施形態では、モータ10に流れる電流が過大となっている場合で、かつ、電源遮断機40に流れる電流も過大である場合、電源遮断機40によってインバータ20を電源70から切り離す。したがって、過電流が流れ続けることがない。また、これとともに、モータ側遮断機50によってモータ10がインバータ20から切り離されるため、モータ10の力行回生の影響を受けず、一応のステアリング操作が可能となる。
In the present embodiment, when the current flowing through the
さらにまた、本実施形態では、電源遮断機40がFET41、42で構成されている。これにより、大電流に耐え得るという点で有利である。また、電源遮断機40は2つのFET41、42で構成され、FET41、42は、そのダイオード41a、42aが互い違いになるように配置されている。これにより、モータ10の力行回生に対応可能となっている。
Furthermore, in this embodiment, the power shut-off
なお、電源遮断機40を2つのFET41、42で構成することにより、電源遮断機40の異常を判断することもできる。
具体的には、図示しない電源がインバータ20とB−FET42との間に接続されることを前提とし、A−FET41をOFFにしておき、B−FET42をON/OFFすることで当該B−FET42の動作確認を行う。次に、B−FET42をOFFにしておき、A−FET41をON/OFFすることで当該A−FET41の動作確認を行う。このようにすれば、モータ10の駆動制御に際し、電源遮断機40が正常であるか否かを予め判断することができる。このような動作確認は、例えばB−FET42と電源70との間、および、B−FET42とA−FET41との間の電圧を検出することで行われるが、この電圧検出の機能は、電源遮断機40に流れる電流を検出するための電圧検出と共通化することができる。
It should be noted that by configuring the
Specifically, on the premise that a power source (not shown) is connected between the
ところで、本実施形態では、電源遮断機40を構成するFET41、42のうちB−FET42の両端の電圧に基づいて、電源遮断機40を流れる電流を検出している。しかしながら、B−FET42の抵抗値は、通常、温度特性を有する。
By the way, in this embodiment, the electric current which flows through the power
そこで、B−FET42の抵抗値を演算装置60が推測する構成を採用してもよい。具体的には、以下に示す構成(A)〜(D)が例示される。
Therefore, a configuration in which the
(A)電力変換器1の出力電力と電力変換器1の入力電力に電力変換器1の効率を乗じたものとが等しいものとして、B−FET42の抵抗値を推定する。
演算装置60が、電圧ベクトルパターンがV0となる三角波Tの山部で電流検出を行うことは既に述べた(図2参照)。
(A) The resistance value of the B-
It has already been described that the
図4に示すように、B−FET42の抵抗値をRrとすると、B−FET42に流れる電流値Irは、次の式1で表される。
Ir=(V1−V2)/Rr …式1
As shown in FIG. 4, when the resistance value of the B-
Ir = (V1-V2) /
一方、電源70の電圧をVp、対になっているFET21〜26の接続点の電圧をそれぞれVu、Vv、Vw、電圧変換器1の効率をηとすると、回路に流れる電流Ir’は、次の式2で表される。
Ir’={(Iu×Vu+Iv×Vv+Iw×Vw)×η}/Vp …式2
On the other hand, if the voltage of the
Ir ′ = {(Iu × Vu + Iv × Vv + Iw × Vw) × η} / Vp Equation 2
ここで、Ir=Ir’であるため、上記式1から、B−FET42の抵抗値Rrは、次の式3で表される。
Rr=(V1−V2)/Ir’ …式3
Here, since Ir = Ir ′, the resistance value Rr of the B-
Rr = (V1-V2) / Ir '... Formula 3
(B)B−FET42に流れる電流(あるいは電力値)から温度を推定して、FET42の抵抗値を推定する。
この場合、
(B) The resistance value of the
in this case,
(B−1)まずB−FET42の両端の電圧V1、V2から求められる電位差と、FET42の抵抗値Rrとから、電流を検出する。
(B−2)続いて、検出した電流から温度を推定する。
(B−3)次に、推定した温度に基づき、B−FET42の抵抗値Rrを推定(補正)する。
(B-1) First, a current is detected from the potential difference obtained from the voltages V1 and V2 across the B-
(B-2) Subsequently, the temperature is estimated from the detected current.
(B-3) Next, the resistance value Rr of the B-
(C)インバータ20のFET21〜26のうち、対になっているものを所定時間間隔で同時にONとし、このときに流れる電流に基づいて、B−FET42の抵抗値Rrを推定する。例えば、V相に対応するFET22、25を同時にONにするという具合である。具体的には、次に示すごとくである。
(C) Of the
(C−1)V相に対応するFET22、25を同時にONとし、残りのFET21、23、24、26をOFFにし、電流値Iv及びIrを検出する。
(C−2)Iv=Irから、Rrを推定する。Rrは、次の式4で表される。
Rr=(V1−V2)/Iv …式4
(C-1) The
(C-2) Rr is estimated from Iv = Ir. Rr is represented by the following formula 4.
Rr = (V1-V2) / Iv Equation 4
(D)有効パターンで電流を検出し、B−FET42の抵抗値Rrを推定する。
この場合、各相に対応する電圧指令信号をオフセットして、有効パターンを作り出す。
例えば、図5(a)に示すように、最大のデューティー比が100パーセントとなるように電圧指令信号を上方へオフセットすることが例示される。このときは、有効パターンが、PWM制御における三角波Tの山部で現れる。すなわち、図5(a)及び(b)のt2において、三角波TがU相の電圧指令値よりも下に位置する。ここでは図5(b)から分かるように、FET(Su+)21がON、FET(Sv+)22がOFF、FET(Sw+)23がOFFとなる。このときは、対になっているFET(Su−)24がOFF、FET(Sv−)25がON、FET(Sw−)がONとなる。これは、電圧ベクトルパターンがV1の有効パターンになることを意味する。
(D) A current is detected with an effective pattern, and the resistance value Rr of the B-
In this case, an effective pattern is created by offsetting the voltage command signal corresponding to each phase.
For example, as shown in FIG. 5A, the voltage command signal is offset upward so that the maximum duty ratio becomes 100%. At this time, the effective pattern appears at the peak of the triangular wave T in the PWM control. That is, at t2 in FIGS. 5A and 5B, the triangular wave T is located below the U-phase voltage command value. Here, as can be seen from FIG. 5B, the FET (Su +) 21 is ON, the FET (Sv +) 22 is OFF, and the FET (Sw +) 23 is OFF. At this time, the paired FET (Su−) 24 is OFF, the FET (Sv−) 25 is ON, and the FET (Sw−) is ON. This means that the voltage vector pattern becomes an effective pattern of V1.
したがって、図6から分かるように、Ir=Iv+Iwであるため、次の式5が成立する。
(V1−V2)/Rr=Iv+Iw …式5
この式5から、Rrは、次の式6で表される。
Rr=(V1−V2)/(Iv+Iw) …式6
なお、電圧指令信号のオフセットは、例えば図7のようにしてもよい。
Therefore, as can be seen from FIG. 6, since Ir = Iv + Iw, the following Expression 5 is satisfied.
(V1-V2) / Rr = Iv + Iw Formula 5
From this equation 5, Rr is expressed by the following equation 6.
Rr = (V1-V2) / (Iv + Iw) (6)
For example, the offset of the voltage command signal may be as shown in FIG.
また例えば、図8(a)に示すように、最小のデューティー比が0パーセントとなるように電圧指令信号を下方へオフセットするようにしてもよい。この場合、有効パターンが、PWM制御における三角波の谷部に現れる。すなわち、図8(a)中の時刻t4では、三角波TがW相の電圧指令値よりも上に位置する。ここでは図8(b)から分かるように、FET(Su+)21がON、FET(Sv+)22がON、FET(Sw+)23がOFFとなる。このときは、対になっているFET(Su−)24がOFF、FET(Sv−)25がOFF、FET(Sw−)26がONとなる。これは、電圧ベクトルパターンがV2の有効パターンになることを意味する。 Further, for example, as shown in FIG. 8A, the voltage command signal may be offset downward so that the minimum duty ratio becomes 0 percent. In this case, the effective pattern appears in the trough of the triangular wave in the PWM control. That is, at time t4 in FIG. 8A, the triangular wave T is positioned above the W-phase voltage command value. Here, as can be seen from FIG. 8B, the FET (Su +) 21 is ON, the FET (Sv +) 22 is ON, and the FET (Sw +) 23 is OFF. At this time, the paired FET (Su−) 24 is OFF, the FET (Sv−) 25 is OFF, and the FET (Sw−) 26 is ON. This means that the voltage vector pattern becomes an effective pattern of V2.
したがって、図9から分かるように、Ir=Iwであるため、次の式7が成立する。
(V1−V2)/Rr=Iw …式7
この式7から、Rrは、次の式8で表される。
Rr=(V1−V2)/Iw …式8
なお、電圧指令信号のオフセットは、例えば図10(a)又は図10(b)のようにしてもよい。
Therefore, as can be seen from FIG. 9, since Ir = Iw, the following Expression 7 is established.
(V1-V2) / Rr = Iw Equation 7
From this equation 7, Rr is expressed by the following equation 8.
Rr = (V1-V2) / Iw Equation 8
The offset of the voltage command signal may be as shown in FIG. 10A or FIG. 10B, for example.
このような構成(A)〜(D)にて、電源遮断機40を構成するB−FET42の抵抗値Rrを推定すれば、より正確に電流検出が行えるという点で有利である。なお、上述した構成(A)〜(D)においては、演算装置60が「抵抗値推定手段」を構成する。
With such configurations (A) to (D), if the resistance value Rr of the B-
以上、本発明は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施可能である。 As mentioned above, this invention is not limited to the said embodiment at all, In the range which does not deviate from the meaning of invention, it can implement with a various form.
(イ)上記実施形態の構成に加え、図11に示すように、B−FET42の両端の電圧V1、V2の差分を増幅するオペアンプ37を設ける構成としてもよい。このようにすれば、電位差(V1−V2)が微小な場合であっても、適切な検出が可能となり、電源遮断機40を流れる電流の検出に寄与する。なお、この場合、オペアンプ37及び演算装置60が「第2電流検出手段」を構成する。
(A) In addition to the configuration of the above-described embodiment, as shown in FIG. 11, an
(ロ)上記実施形態では、電源遮断機40を2つのFET41、42にて構成していた。
これに対し、図12に示すような機械式リレー43で構成するようにしてもよい。このとき、図13に示すように、機械式リレー43の両端の電圧V1、V2の差分を増幅するオペアンプ38を設ける構成としてもよい。このようにすれば、電位差(V1−V2)が微小な場合であっても、適切な検出が可能となり電流の検出に寄与する。なお、オペアンプ38を設ける構成では、オペアンプ38及び演算装置60が「第2電流検出手段」を構成する。
(B) In the above embodiment, the
On the other hand, you may make it comprise with the
(ハ)上記実施形態では、モータ10の各相に対応させて3つのシャント抵抗31〜33を備える構成であった。
これに対し、2つのシャント抵抗で構成するようにしてもよい。例えば図14に示すように、V相及びW相に対応する2つのシャント抵抗32、33及びこれらに対応するオペアンプ35、36で構成するという具合である。この場合、U相の電流値Iuを、V相及びW相の電流値Iv、Iwから算出することが考えられる。なお、この場合、シャント抵抗32、33、オペアンプ35、36及び演算装置60が「第1電流検出手段」を構成する。
(C) In the above embodiment, the configuration includes the three
On the other hand, it may be configured by two shunt resistors. For example, as shown in FIG. 14, two
1…電圧変換器(電力変換器)、10…モータ(多相回転機)、11…U相コイル、12…V相コイル、13…W相コイル、20…インバータ(スイッチング手段)、31〜33…シャント抵抗、34〜38…オペアンプ、40…電源遮断機(遮断機)、41a、41b…ダイオード、43…機械式リレー(遮断機)、50…モータ側遮断機(回転機遮断手段)、60…演算装置(電流供給制御手段)、70…電源(電源)
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記多相回転機の各相に対応するスイッチング素子対で構成され、前記多相回転機に対する駆動電流を電源から供給するためのスイッチング手段と、
前記スイッチング手段のスイッチング素子を導通状態又は非導通状態に制御して前記多相回転機へ駆動電流を供給する電流供給制御手段と、
前記多相回転機の各相に流れる電流を検出可能な第1電流検出手段と、
前記電源と前記スイッチング手段との間に介在し、前記電源と前記スイッチング素子とを電気的に遮断可能な遮断手段と、
前記遮断手段の抵抗値を利用して、当該遮断手段に流れる電流を検出可能な第2電流検出手段と、
を備えていることを特徴とする電力変換器。 A power converter used in a multi-phase rotating machine composed of a plurality of phases of three or more phases,
Switching means configured to include a pair of switching elements corresponding to each phase of the multiphase rotating machine, and for supplying a driving current to the multiphase rotating machine from a power source;
Current supply control means for controlling a switching element of the switching means to a conductive state or a non-conductive state and supplying a drive current to the multi-phase rotating machine;
First current detection means capable of detecting a current flowing in each phase of the multiphase rotating machine;
A blocking means interposed between the power supply and the switching means, and capable of electrically blocking the power supply and the switching element;
A second current detection means capable of detecting a current flowing through the cutoff means using a resistance value of the cutoff means;
A power converter comprising:
前記電流供給制御手段は、前記第1電流検出手段及び前記第2電流検出手段の両方にて過電流が検出された場合、前記スイッチング素子を非導通状態とする、又は、前記遮断手段を制御して前記電源と前記スイッチング素子とを電気的に遮断することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 1, wherein
The current supply control means makes the switching element non-conductive or controls the interruption means when an overcurrent is detected by both the first current detection means and the second current detection means. A power converter characterized in that the power supply and the switching element are electrically cut off.
前記多相回転機を前記スイッチング手段から電気的に遮断可能な回転機遮断手段を備え、
前記電流供給制御手段は、前記遮断手段による前記電源の遮断と共に、前記回転機遮断手段を制御して前記多相回転機と前記スイッチング手段とを遮断することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 2, wherein
Rotating machine shut-off means capable of electrically shutting off the multi-phase rotating machine from the switching means,
The current supply control means controls the rotating machine shut-off means and shuts off the multi-phase rotating machine and the switching means together with shut-off of the power source by the shut-off means.
前記遮断手段は、半導体リレーで構成されていることを特徴とする電力変換器。 In the power converter as described in any one of Claims 1-3,
The power shut-off means is constituted by a semiconductor relay.
前記半導体リレーは、前記多相回転機の力行回生に対応させて複数設けられていることを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 4, wherein
A plurality of the semiconductor relays are provided corresponding to the power running regeneration of the multiphase rotating machine.
前記第2電流検出手段は、温度によって変化する前記遮断手段の抵抗値を推定する抵抗値推定手段を有していることを特徴とする電力変換器。 In the power converter according to any one of claims 1 to 5,
The power converter, wherein the second current detection means includes resistance value estimation means for estimating a resistance value of the blocking means that varies with temperature.
前記抵抗値推定手段は、入力電力に効率を乗じたものと出力電力とが等しいものとして、前記遮断手段の抵抗値を推定することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 6, wherein
The power converter according to claim 1, wherein the resistance value estimating means estimates the resistance value of the blocking means on the assumption that the output power is equal to the input power multiplied by the efficiency.
前記抵抗値推定手段は、遮断手段に流れる電流に基づき温度を推定し、当該温度に基づいて前記遮断手段の抵抗値を推定することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 6, wherein
The resistance value estimating unit estimates a temperature based on a current flowing through the blocking unit, and estimates a resistance value of the blocking unit based on the temperature.
前記抵抗値推定手段は、対になっている2つのスイッチング素子を同時にオンとしたときに流れる電流に基づいて、前記遮断手段の抵抗値を推定することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 6, wherein
The power converter is characterized in that the resistance value estimating means estimates a resistance value of the blocking means based on a current that flows when two paired switching elements are simultaneously turned on.
前記電流供給制御手段は、前記多相回転機の各相に対応する電圧指令信号を作成し、当該電圧指令信号及びPWM信号に基づき、前記スイッチング手段を制御するよう構成されており、
前記抵抗値推定手段は、前記スイッチング手段の特定状態において、第1電流検出手段にて検出される電流と第2電流検出手段にて検出される電流とが等しいものとして、前記遮断手段の抵抗値を推定することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 6, wherein
The current supply control unit is configured to create a voltage command signal corresponding to each phase of the multiphase rotating machine, and to control the switching unit based on the voltage command signal and the PWM signal.
The resistance value estimation means assumes that the current detected by the first current detection means and the current detected by the second current detection means are equal in the specific state of the switching means, and the resistance value of the interruption means A power converter characterized by estimating.
前記電流供給制御手段は、前記多相回転機の各相に対応する電圧指令信号を作成し、当該電圧指令信号及びPWM信号に基づき、前記スイッチング手段を制御するよう構成されており、
前記抵抗値推定手段は、前記電圧指令信号をオフセットすることで前記スイッチング手段の特定の状態を所定のタイミングで作り出し、当該タイミングにおいて、第1電流検出手段にて検出される電流と第2電流検出手段にて検出される電流とが等しいものとして、前記遮断手段の抵抗値を推定することを特徴とする電力変換器。 The power converter according to claim 6, wherein
The current supply control unit is configured to create a voltage command signal corresponding to each phase of the multiphase rotating machine, and to control the switching unit based on the voltage command signal and the PWM signal.
The resistance value estimation means creates a specific state of the switching means at a predetermined timing by offsetting the voltage command signal, and at this timing, the current detected by the first current detection means and the second current detection A power converter characterized by estimating a resistance value of the shut-off means on the assumption that the current detected by the means is equal.
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