JP2010011302A

JP2010011302A - Blur correcting device and optical apparatus

Info

Publication number: JP2010011302A
Application number: JP2008170597A
Authority: JP
Inventors: Hideshi Mikamoto; 英志三家本
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 2008-06-30
Filing date: 2008-06-30
Publication date: 2010-01-14

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a blur correcting device and an optical apparatus which can realize blur correction of high accuracy. <P>SOLUTION: The blur correcting device has a movable member 32, which can be relatively moved to a fixed member 34 in the moving direction; driving members 40a, 40b that provide drive force to the movable member 32; position sensors 42a, 42b for detecting the relative position of the movable member 32 to the fixed member 34; and a control part for controlling drive forces of the driving members 40a, 40b, according to moving direction of the movable member 32 with respect to a direction of gravitational force, when the position sensors 42a, 42b are to be calibrated. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、ブレ補正装置および光学機器に関する。 The present invention relates to a shake correction apparatus and an optical apparatus.

手振れなどによる撮像画像のブレを抑制することができるブレ補正装置としては、種々のものが知られている。たとえば、下記の特許文献１に示すように、光軸Ｚに垂直なＸ−Ｙ平面内で、補正レンズを、検出されたカメラのブレに合わせて、Ｘ軸およびＹ軸の双方にシフト移動させる光学式のブレ補正装置が知られている。 Various types of blur correction apparatuses that can suppress blurring of a captured image due to camera shake or the like are known. For example, as shown in Patent Document 1 below, the correction lens is shifted in both the X axis and the Y axis in accordance with the detected camera shake in the XY plane perpendicular to the optical axis Z. Optical blur correction apparatuses are known.

このような光学式のブレ補正装置においては、装置の小型化のために、駆動用コイルと位置検出用ホール素子との距離が近くなり、ホール素子から検出される検出信号に、駆動用コイルの電流に基づくクロストーク信号が重畳され、位置検出の精度が低下するおそれがある。駆動用コイルの電流に基づくクロストーク信号は、駆動用コイルへの通電時のデューティ比に比例して大きくなる。
特開２００７−１２１５１８号公報 In such an optical blur correction device, the distance between the drive coil and the position detection hall element is reduced in order to reduce the size of the apparatus, and the detection signal detected from the hall element is transmitted to the detection signal of the drive coil. The crosstalk signal based on the current is superimposed, and the position detection accuracy may be lowered. The crosstalk signal based on the current of the driving coil increases in proportion to the duty ratio when the driving coil is energized.
JP 2007-121518 A

本発明は、このような実状に鑑みてなされ、その目的は、高精度なブレ補正を実現できるブレ補正装置および光学機器を提供することである。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object thereof is to provide a shake correction device and an optical apparatus that can realize high-precision shake correction.

上記目的を達成するために、本発明に係るブレ補正装置は、
固定部材（３４）に対して移動方向に相対移動可能な移動部材（３２）と、
前記移動部材（３２）に駆動力を与える駆動部材（４０ａ，４０ｂ）と、
前記固定部材（３４）に対する前記移動部材（３２）の相対位置を検出する位置センサ（４２ａ，４２ｂ）と、
前記位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の較正をするときに、重力方向に対する前記移動部材（３２）の移動方向に応じて、前記駆動部材（４０ａ，４０ｂ）の駆動力を制御する制御部（１４）とを有する。 In order to achieve the above object, a shake correction apparatus according to the present invention includes:
A moving member (32) movable relative to the fixed member (34) in the moving direction;
Driving members (40a, 40b) for applying a driving force to the moving member (32);
Position sensors (42a, 42b) for detecting the relative position of the moving member (32) with respect to the fixed member (34);
When calibrating the position sensors (42a, 42b), a control unit (14) for controlling the driving force of the driving members (40a, 40b) according to the moving direction of the moving member (32) with respect to the direction of gravity. And have.

前記制御部（１４）は、前記移動部材（３２）の前記移動方向に含まれる前記重力方向の成分に応じて、前記駆動部材（４０ａ，４０ｂ）の前記駆動力を制御することが好ましい。たとえば前記制御部（１４）は、前記移動部材（３２）の前記移動方向に含まれる前記重力方向の成分が大きいほど、前記駆動部材（４０ａ，４０ｂ）の前記駆動力が小さくなるように制御しても良い。 It is preferable that the control unit (14) controls the driving force of the driving members (40a, 40b) according to a component in the gravity direction included in the moving direction of the moving member (32). For example, the control unit (14) performs control so that the driving force of the driving members (40a, 40b) decreases as the component in the gravitational direction included in the moving direction of the moving member (32) increases. May be.

本発明に係るブレ補正装置では、位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の較正（キャリブレーション）を行う際に、重力方向（Ｇ）に対する移動部材の移動方向に応じて、駆動部材（４０ａ，４０ｂ）の駆動力（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）を制御できる。そのため、例えば小さな駆動力（例えば、必要最小限の駆動デューティ比）で、移動部材（３２）を位置決め部材（３７）に当接させることが可能になり、クロストーク信号の発生を極力抑制することができる。その結果として、位置センサ（４２ａ，４２ｂ）のより正確なキャリブレーションが可能になり、高精度なブレ補正制御を実現することができる。 In the shake correction apparatus according to the present invention, when the position sensors (42a, 42b) are calibrated, the driving members (40a, 40b) are moved according to the moving direction of the moving member with respect to the gravity direction (G). The driving force (T1, T2, T3, T4) can be controlled. For this reason, for example, the moving member (32) can be brought into contact with the positioning member (37) with a small driving force (for example, the minimum required driving duty ratio), and the generation of the crosstalk signal is suppressed as much as possible. Can do. As a result, more accurate calibration of the position sensors (42a, 42b) becomes possible, and high-accuracy blur correction control can be realized.

本発明のブレ補正装置は、前記固定部材（３４）に備えられ前記移動部材（３２）の位置決めをする位置決め部材（３７）をさらに有することが好ましく、
前記制御部（１４）は、前記位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の較正をするときに前記移動部材（３２）を前記位置決め部材（３７）に当接させる。移動部材（３２）が位置決め部材（３７）に接触している位置は、基準となる既知の位置なので、その位置における磁気センサ（４２ａ，４２ｂ）の出力信号を較正することで、磁気センサ（４２ａ，４２ｂ）の正確なキャリブレーションが可能になる。 The blur correction device according to the present invention preferably further includes a positioning member (37) provided in the fixing member (34) for positioning the moving member (32),
The controller (14) brings the moving member (32) into contact with the positioning member (37) when calibrating the position sensors (42a, 42b). Since the position where the moving member (32) is in contact with the positioning member (37) is a known position as a reference, the magnetic sensor (42a) is calibrated by calibrating the output signal of the magnetic sensor (42a, 42b) at that position. 42b) can be accurately calibrated.

前記制御部（１４）は、前記移動部材（３２）が前記位置決め部材（３７）に当接した後、前記磁気センサ（４２ａ，４２ｂ）の出力が安定するまでの所定時間経過後に、前記駆動部材（４０ａ，４０ｂ）への通電を停止してもよい。通電を停止することで、クロストークを防止することができる。 The control unit (14) is configured so that the drive member is moved after a predetermined time has elapsed until the output of the magnetic sensors (42a, 42b) is stabilized after the moving member (32) contacts the positioning member (37). The energization to (40a, 40b) may be stopped. By stopping energization, crosstalk can be prevented.

前記位置センサ（４２ａ，４２ｂ）としては、特に限定されないが、たとえば磁気センサである場合に、本発明の作用効果が大きい。また、前記位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の検出軸の方向（Ａ，Ｂ）は、前記位置センサの較正を行う際の前記移動部材（３２）の前記移動方向に略平行であることが好ましい。位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の検出軸の方向を、前記移動方向と略平行にすることで、位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の検出信号と、移動部材（３２）の移動位置との相関関係が取りやすく、位置センサ（４２ａ，４２ｂ）の正確なキャリブレーションが可能になる。 Although it does not specifically limit as said position sensor (42a, 42b), For example, when it is a magnetic sensor, the effect of this invention is large. Moreover, it is preferable that the direction (A, B) of the detection axis of the position sensor (42a, 42b) is substantially parallel to the moving direction of the moving member (32) when the position sensor is calibrated. By making the direction of the detection axis of the position sensor (42a, 42b) substantially parallel to the movement direction, the correlation between the detection signal of the position sensor (42a, 42b) and the movement position of the moving member (32) can be obtained. The position sensors (42a and 42b) can be accurately calibrated.

前記駆動部材は、前記固定部材（３４）及び前記移動部材（３２）の一方に備えられた駆動磁石（３８ａ，３８ｂ）と、前記固定部材（３４）及び前記移動部材（３２）の他方に備えられ前記駆動磁石（３８ａ，３８ｂ）と協同して前記駆動力を発生させる駆動コイル（４０ａ，４０ｂ）とを有することが好ましい。駆動部材として用いる駆動用磁石（３８ａ，３８ｂ）と、磁気センサ（４２ａ，４２ｂ）による位置検出用の磁石とを同じ磁石で兼ねることが可能になり、装置の小型化を図ることができる。 The drive member includes a drive magnet (38a, 38b) provided on one of the fixed member (34) and the movable member (32), and the other of the fixed member (34) and the movable member (32). It is preferable that the driving magnets (40a, 40b) generate the driving force in cooperation with the driving magnets (38a, 38b). The drive magnets (38a, 38b) used as the drive members and the position detection magnets by the magnetic sensors (42a, 42b) can be used as the same magnet, and the apparatus can be downsized.

好ましくは、前記移動部材（３２）は、像振れを補正するための光学系を含む。光学系を移動させることで、像ブレの補正が可能になる。あるいは、前記移動部材（３２）は、光学系による像を撮像する撮像素子を含んでもよい。本発明に係る光学機器は、上記のブレ補正装置を含む。 Preferably, the moving member (32) includes an optical system for correcting image blur. Image blur can be corrected by moving the optical system. Alternatively, the moving member (32) may include an image sensor that captures an image by an optical system. An optical apparatus according to the present invention includes the above-described blur correction device.

なお、上述の説明では、本発明をわかりやすく説明するために、実施形態を示す図面の符号に対応つけて説明したが、本発明は、これに限定されるものでない。後述の実施形態の構成を適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替させてもよい。更に、その配置について特に限定のない構成要件は、実施形態で開示した配置に限らず、その機能を達成できる位置に配置することができる。 In the above description, in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, the description has been made in association with the reference numerals of the drawings showing the embodiments, but the present invention is not limited to this. The configuration of the embodiment described later may be improved as appropriate, or at least a part of the configuration may be replaced with another component. Further, the configuration requirements that are not particularly limited with respect to the arrangement are not limited to the arrangement disclosed in the embodiment, and can be arranged at a position where the function can be achieved.

以下、本発明を、図面に示す実施形態に基づき説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るカメラの概略図、
図２Ａは図１に示す手振れ補正部の概略分解斜視図、
図２Ｂは図２Ａに示す可動部の平面図、
図２Ｃは図２Ａに示す手振れ補正部の概略断面図、
図２Ｄはメカリミットの説明図、
図３Ａは図１に示すＣＰＵが処理するキャリブレーションの全体フローチャート図、
図３Ｂは図３Ａに示すフローチャートの一部を示す部分フローチャート図、
図３Ｃは図３Ａに示すフローチャートの他の一部を示す部分フローチャート図、
図４Ａはクロストークの影響を示すタイムチャート図、
図４Ｂは可動部のチルトを示すタイムチャート図、
図５Ａおよび図５Ｂはキャリブレーション時にクロストークにより誤差が発生したことを示すグラフ、
図６はメカリミットに対する可動部の移動位置と必要駆動力の関係を示す概略図、
図７（Ａ）〜図７（Ｄ）は各移動位置での自重方向に対する駆動軸の傾きθと必要駆動力の関係を示すグラフ、
図８はキャリブレーションの成功例を示すグラフ、
図９は本発明の他の実施形態に係るキャリブレーションの全体フローチャート図、
図１０は図９に示すキャリブレーションの効果を示すグラフである。
第１実施形態 Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings.
FIG. 1 is a schematic view of a camera according to an embodiment of the present invention.
2A is a schematic exploded perspective view of the camera shake correction unit shown in FIG.
2B is a plan view of the movable part shown in FIG. 2A.
2C is a schematic cross-sectional view of the camera shake correction unit shown in FIG. 2A.
2D is an explanatory diagram of the mechanical limit.
FIG. 3A is an overall flowchart of calibration performed by the CPU shown in FIG.
FIG. 3B is a partial flowchart showing a part of the flowchart shown in FIG. 3A.
FIG. 3C is a partial flowchart showing another part of the flowchart shown in FIG. 3A.
FIG. 4A is a time chart showing the influence of crosstalk;
FIG. 4B is a time chart showing the tilt of the movable part;
5A and 5B are graphs showing that an error has occurred due to crosstalk during calibration;
FIG. 6 is a schematic diagram showing the relationship between the moving position of the movable part relative to the mechanical limit and the required driving force,
FIG. 7A to FIG. 7D are graphs showing the relationship between the drive shaft inclination θ and the required driving force with respect to the direction of weight at each moving position,
FIG. 8 is a graph showing a successful calibration example.
FIG. 9 is an overall flowchart of calibration according to another embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a graph showing the effect of the calibration shown in FIG.
First embodiment

図１に示すように、本発明の一実施形態に係るカメラ１は、いわゆるコンパクトカメラであり、カメラボディ１ａとレンズ鏡筒２とが一体化してある。レンズ鏡筒２は、対物側から順に、第１レンズ群Ｌ１、第２レンズ群Ｌ２、第３レンズ群（ブレ補正レンズ群）Ｌ３を配列して構成された撮像光学系を備えている。また、この実施形態のカメラ１では、第３レンズ群Ｌ３の背後（像面側）に、シャッタ４およびＣＣＤ，ＣＭＯＳなどの撮像素子３を具備してある。 As shown in FIG. 1, a camera 1 according to an embodiment of the present invention is a so-called compact camera, in which a camera body 1a and a lens barrel 2 are integrated. The lens barrel 2 includes an imaging optical system configured by arranging a first lens group L1, a second lens group L2, and a third lens group (blur correction lens group) L3 in order from the objective side. Further, the camera 1 of this embodiment includes a shutter 4 and an image pickup device 3 such as a CCD or a CMOS behind the third lens unit L3 (image surface side).

第１レンズ群Ｌ１は、撮像光学系のうち最も対物側に設けられ、駆動機構６により光軸Ｚに沿って移動自在に駆動され、ズーミングが可能になっている。第２レンズ群Ｌ２は、駆動機構８により光軸Ｚに沿って移動自在に駆動され、フォーカシングが可能になっている。 The first lens unit L1 is provided on the most object side in the imaging optical system, and is driven to move along the optical axis Z by the drive mechanism 6 so that zooming is possible. The second lens unit L2 is driven to move along the optical axis Z by the drive mechanism 8, and focusing is possible.

第３レンズ群（ブレ補正レンズ群）Ｌ３は、ブレ補正装置３０の一部を構成するものである。このブレ補正装置３０の構成、機能については後に詳しく説明する。第３レンズ群Ｌ３は、他のレンズ群に対して、光軸Ｚと直交する面内でシフト変位することによって、カメラの動きに起因する像ブレを低減する。 The third lens group (blur correction lens group) L3 constitutes a part of the blur correction apparatus 30. The configuration and function of the shake correction apparatus 30 will be described in detail later. The third lens unit L3 shifts and displaces in the plane perpendicular to the optical axis Z with respect to the other lens units, thereby reducing image blur due to camera movement.

シャッタ４および図示省略してある絞り機構は、カメラの露光を制御するように駆動機構１０により駆動される。撮像素子３は、撮像光学系が撮像面上に結像する被写体像の光に基づいて、電気的な画像出力信号を生成し、その信号は、信号処理回路１６で、Ａ／Ｄ変換やノイズ処理されてＣＰＵ１４へ入力する。 The shutter 4 and the aperture mechanism (not shown) are driven by the drive mechanism 10 so as to control the exposure of the camera. The imaging element 3 generates an electrical image output signal based on the light of the subject image formed on the imaging surface by the imaging optical system. Processed and input to the CPU 14.

レンズ鏡筒２には、ジャイロセンサ１２が内蔵してあり、カメラ１に生じる手ブレなどの角速度を検出し、ＣＰＵ１４に出力する。ＣＰＵ１４には、ＡＦセンサ１８からの検出信号も出力され、その検出信号に基づき、駆動機構８を制御し、オートフォーカス機構を実現している。 The lens barrel 2 has a built-in gyro sensor 12 that detects angular velocity such as camera shake generated in the camera 1 and outputs it to the CPU 14. A detection signal from the AF sensor 18 is also output to the CPU 14, and the drive mechanism 8 is controlled based on the detection signal to realize an autofocus mechanism.

ＣＰＵ１４には、姿勢センサ１５、記録媒体２０、不揮発性メモリ２２および各種操作ボタン２４に接続してある。姿勢センサ１５は、重力方向に対するカメラ１の傾きを検出するセンサであり、たとえば金属ボールが内部で移動可能なボックス式センサやジャイロセンサなどが例示される。姿勢センサ１５による姿勢検出信号は、ＣＰＵ１４に入力される。記録媒体２０は、ＣＰＵ１４からの出力信号を受けて撮影画像を記録したり、読み出されたりするメモリであり、たとえば着脱自在なカード式メモリである。 The CPU 14 is connected to the attitude sensor 15, the recording medium 20, the nonvolatile memory 22, and various operation buttons 24. The attitude sensor 15 is a sensor that detects the tilt of the camera 1 with respect to the direction of gravity, and examples thereof include a box type sensor and a gyro sensor that can move a metal ball inside. A posture detection signal from the posture sensor 15 is input to the CPU 14. The recording medium 20 is a memory that receives an output signal from the CPU 14 and records or reads a photographed image. For example, the recording medium 20 is a detachable card type memory.

不揮発メモリ２２は、ジャイロセンサのゲイン値などの調整値情報が記録してあり、ＣＰＵ１４と共にカメラの内部に内蔵してある半導体メモリなどで構成される。各種操作ボタン２４としては、たとえばレリーズスイッチが例示され、レリーズスイッチを半押しまたは全押しすることで、その信号がＣＰＵ１４に入力される。 The nonvolatile memory 22 stores adjustment value information such as a gain value of the gyro sensor, and is configured by a semiconductor memory or the like built in the camera together with the CPU 14. Examples of the various operation buttons 24 include a release switch. When the release switch is half-pressed or fully pressed, the signal is input to the CPU 14.

以下、カメラ１のレンズ鏡筒２に内蔵してあるブレ補正装置３０について、詳細に説明する。ブレ補正装置３０は、図２Ａ〜図２Ｃに示すように、カメラ１のレンズ鏡筒２に固定される第１固定部３４と、この第１固定部３４に対して、Ａ軸およびＢ軸を含む平面方向に移動自在な可動部３２とを有する。図２Ｂに示すように、可動部３２には、第３レンズ群Ｌ３を保持するレンズ保持枠４８が固定してある。 Hereinafter, the blur correction device 30 built in the lens barrel 2 of the camera 1 will be described in detail. As shown in FIGS. 2A to 2C, the shake correction device 30 has a first fixing portion 34 fixed to the lens barrel 2 of the camera 1, and the A axis and the B axis with respect to the first fixing portion 34. And a movable portion 32 that is movable in a plane direction including the movable portion 32. As shown in FIG. 2B, a lens holding frame 48 that holds the third lens unit L3 is fixed to the movable portion 32.

Ａ軸およびＢ軸を含む平面は、図１に示す光軸Ｚに対して垂直な平面である。Ａ軸およびＢ軸は、相互に垂直であることが、可動部３２の位置座標が単純になり好ましいが、必ずしも垂直である必要はない。 A plane including the A axis and the B axis is a plane perpendicular to the optical axis Z shown in FIG. It is preferable that the A axis and the B axis be perpendicular to each other because the position coordinates of the movable portion 32 are simplified, but they are not necessarily perpendicular.

図２Ａおよび図２Ｃに示すように、可動部３２は、光軸Ｚ方向に沿って第１固定部３４と第２固定部３６との間に挟まれている。第２固定部３６は、第１固定部３４と同様に、図１に示すレンズ鏡筒２に固定してある。図２Ｃに示すように、第１固定部３４と可動部３２との間には、ボール軸受４４が配置してあり、可動部３２が第１固定部３４に対して、Ａ軸およびＢ軸を含む平面方向にスムーズに移動するようになっている。 2A and 2C, the movable part 32 is sandwiched between the first fixed part 34 and the second fixed part 36 along the optical axis Z direction. Similar to the first fixing portion 34, the second fixing portion 36 is fixed to the lens barrel 2 shown in FIG. As shown in FIG. 2C, a ball bearing 44 is disposed between the first fixed portion 34 and the movable portion 32, and the movable portion 32 has the A axis and the B axis with respect to the first fixed portion 34. It moves smoothly in the plane direction including it.

なお、可動部３２の移動に際して、可動部３２を常にボール軸受４４に接触させ、第２固定部３６には擦らないようにするために、図２Ａに示すように、可動部３２と第１固定部３４とは、複数のスプリング３５により連結されている。これらのスプリング３５は、その他の外力が作用しない状態で、図２Ｄに示すように、第３レンズ群Ｌ３の中心を、メカリミット３７の中心付近に位置させる機能もある。 In order to keep the movable part 32 in contact with the ball bearing 44 and not rub against the second fixed part 36 when the movable part 32 is moved, as shown in FIG. The part 34 is connected by a plurality of springs 35. These springs 35 also have a function of positioning the center of the third lens unit L3 near the center of the mechanical limit 37 as shown in FIG.

図２Ａに示すように、メカリミット３７は、第１固定部３４の中心に形成された開口部であり、この開口部の内部に、図２Ｂに示す第３レンズ群Ｌ３を保持するレンズ保持枠４８が入り込む。そのため、図２Ｄに示すように、第３レンズ群Ｌ３のＡ軸およびＢ軸を含む平面方向の移動は、レンズ保持枠４８がメカリミット３７に衝突することで制限される。すなわち、第３レンズ群Ｌ３は、メカリミット３７の範囲内で移動が可能である。 As shown in FIG. 2A, the mechanical limit 37 is an opening formed at the center of the first fixing portion 34, and a lens holding frame that holds the third lens unit L3 shown in FIG. 2B inside the opening. 48 enters. Therefore, as shown in FIG. 2D, the movement of the third lens unit L3 in the plane direction including the A axis and the B axis is limited by the lens holding frame 48 colliding with the mechanical limit 37. That is, the third lens unit L3 can move within the range of the mechanical limit 37.

第１固定部３４および第２固定部３６に対して可動部３２を、光軸Ｚと直交するＡ軸−Ｂ軸平面内において駆動移動させるために、電磁アクチュエータが、第１固定部３４と可動部３２とに装着してある。 In order to drive and move the movable portion 32 with respect to the first fixed portion 34 and the second fixed portion 36 in an A-axis-B-axis plane orthogonal to the optical axis Z, the electromagnetic actuator is movable with the first fixed portion 34. It is attached to the part 32.

電磁アクチュエータは、第１駆動用磁石３８ａおよび第１駆動用コイル４０ａの対と、第２駆動用磁石３８ｂおよび第２駆動用コイル４０ｂの対とを有する。第１駆動用磁石３８ａおよび第２駆動用磁石３８ｂは、可動部３２に固定してあり、第１駆動用コイル４０ａおよび第２駆動用コイル４０ｂは第１固定部３４に装着してある。駆動用磁石３８ａおよび３８ｂとの間に第１、第２駆動用コイル４０ａ，４０ｂを挟むようにヨークを装着しても良い。 The electromagnetic actuator has a pair of a first drive magnet 38a and a first drive coil 40a, and a pair of a second drive magnet 38b and a second drive coil 40b. The first drive magnet 38 a and the second drive magnet 38 b are fixed to the movable portion 32, and the first drive coil 40 a and the second drive coil 40 b are attached to the first fixed portion 34. A yoke may be mounted so that the first and second drive coils 40a and 40b are sandwiched between the drive magnets 38a and 38b.

第１駆動用コイル４０ａおよび第２駆動用コイル４０ｂは、図１に示すＣＰＵ１４からの駆動信号に基づき駆動され、所定の電流を流すことで、第１駆動用コイル４０ａに発生する磁界は、第１駆動用磁石３８ａに作用し、可動部３２をＡ軸方向に沿って移動させる駆動力を発生させる。また、同様に、第２駆動用コイル４０ｂに発生する磁界は、第２駆動用磁石３８ａに作用し、可動部３２をＢ軸方向に沿って移動させる駆動力を発生させる。 The first drive coil 40a and the second drive coil 40b are driven based on a drive signal from the CPU 14 shown in FIG. 1, and a magnetic field generated in the first drive coil 40a is generated by flowing a predetermined current. Acting on one driving magnet 38a, a driving force for moving the movable portion 32 along the A-axis direction is generated. Similarly, the magnetic field generated in the second driving coil 40b acts on the second driving magnet 38a to generate a driving force that moves the movable portion 32 along the B-axis direction.

すなわち、ＣＰＵ１４からの駆動信号に基づき、第１駆動用コイル４０ａおよび第２駆動用コイル４０ｂに流れる電流を調節することで、可動部３２に固定してある第３レンズ群Ｌ３を、図２Ｄに示すメカリミット３７の範囲内で、Ａ軸−Ｂ軸平面内で自由に移動させることができる。可動部３２を移動させるための駆動力は、第１駆動用コイル４０ａおよび第２駆動用コイル４０ｂに流れる電流の調節により行う。これは、たとえばパルス幅変調（ＰＷＭ）制御のデューティ比を変化させることで実現することができる。 That is, the third lens group L3 fixed to the movable portion 32 is adjusted to a state shown in FIG. 2D by adjusting the current flowing through the first drive coil 40a and the second drive coil 40b based on the drive signal from the CPU 14. Within the range of the mechanical limit 37 shown, it can be freely moved in the A-axis-B-axis plane. The driving force for moving the movable portion 32 is performed by adjusting the current flowing through the first driving coil 40a and the second driving coil 40b. This can be realized, for example, by changing the duty ratio of pulse width modulation (PWM) control.

図１に示すＣＰＵ１４は、たとえばジャイロセンサ１２などの角速度センサによって検出されたカメラ１のブレ加速度に応じて、第１固定部３４に対して可動部３２を駆動し、第３レンズ群Ｌ３の光軸中心を、その他のレンズ群Ｌ１，Ｌ２の光軸Ｚに対して移動制御することにより、像ブレを低減することができる。 The CPU 14 shown in FIG. 1 drives the movable part 32 relative to the first fixed part 34 according to the blur acceleration of the camera 1 detected by an angular velocity sensor such as the gyro sensor 12, for example, and the light of the third lens group L3. Image blurring can be reduced by controlling the movement of the axis center with respect to the optical axis Z of the other lens units L1 and L2.

また、Ａ軸−Ｂ軸平面内で第１固定部３４および第２固定部３６に対して可動部３２の移動位置を検出するために、第２固定部３６には、第１磁石３８ａおよび第２磁石３８ｂに対応させて、位置検出センサとしての第１および第２ホール素子４２ａ，４２ｂが配置してある。 Further, in order to detect the movement position of the movable part 32 with respect to the first fixed part 34 and the second fixed part 36 in the A-axis-B-axis plane, the second fixed part 36 includes a first magnet 38a and a first magnet 38a. Corresponding to the two magnets 38b, first and second Hall elements 42a and 42b as position detection sensors are arranged.

第１ホール素子４２ａは、磁石３８ａのＡ軸方向の移動につれてＡ軸方向に変化する磁界を検出して、可動部３２のＡ軸方向の移動位置を検出する。また、第２ホール素子４２ｂは、磁石３８ｂのＢ軸方向の移動につれてＢ軸方向に変化する磁界を検出して、可動部３２のＢ軸方向の移動位置を検出する。本実施形態では、これらのホール素子４２ａおよび４２ｂによる位置検出軸と、電磁アクチュエータによる駆動軸とが、Ａ軸およびＢ軸で、それぞれ共通している。 The first Hall element 42a detects a magnetic field that changes in the A-axis direction as the magnet 38a moves in the A-axis direction, and detects the movement position of the movable part 32 in the A-axis direction. Further, the second Hall element 42b detects a moving position of the movable portion 32 in the B-axis direction by detecting a magnetic field that changes in the B-axis direction as the magnet 38b moves in the B-axis direction. In the present embodiment, the position detection axis by these Hall elements 42a and 42b and the drive axis by the electromagnetic actuator are common to the A axis and the B axis, respectively.

本実施形態では、電磁アクチュエータとしての磁石３８ａ，３８ｂが、可動部３２の位置検出センサの一部を兼ねている。すなわち、磁石３８ａのＡ軸方向の移動位置に対応する磁界の変化をホール素子４２ａが検出し、磁石３８ｂのＢ軸方向の移動位置に対応する磁界の変化をホール素子４２ｂが検出するようになっている。 In the present embodiment, the magnets 38 a and 38 b as electromagnetic actuators also serve as part of the position detection sensor of the movable portion 32. That is, the Hall element 42a detects a change in the magnetic field corresponding to the movement position of the magnet 38a in the A-axis direction, and the Hall element 42b detects a change in the magnetic field corresponding to the movement position of the magnet 38b in the B-axis direction. ing.

このように可動部３２の位置検出は、磁石３８ａ，３８ｂの磁界の変化をホール素子４２ａ，４２ｂが検出し、ホール素子４２ａ，４２ｂの出力電圧を位置情報に変換することで行われる。出力電圧から位置情報への変換は、図１に示すＣＰＵ１４が行う。 As described above, the position of the movable portion 32 is detected by the Hall elements 42a and 42b detecting changes in the magnetic fields of the magnets 38a and 38b and converting the output voltages of the Hall elements 42a and 42b into position information. The conversion from the output voltage to the position information is performed by the CPU 14 shown in FIG.

ところが、これらのホール素子４２ａ，４２ｂが検出する磁界は、磁石３８ａ（または３８ｂ）とホール素子４２ａ（または４２ｂ）との間隔や、周囲温度などによっても変化する。このため正確な可動部３２の位置検出を行い、正確なブレ補正を行うためには、撮影前に、ホール素子４２ａ，４２ｂのキャリブレーションを行うことが好ましい。 However, the magnetic field detected by these Hall elements 42a and 42b also varies depending on the distance between the magnet 38a (or 38b) and the Hall element 42a (or 42b), the ambient temperature, and the like. For this reason, in order to accurately detect the position of the movable portion 32 and perform accurate blur correction, it is preferable to calibrate the Hall elements 42a and 42b before photographing.

ホール素子４２ａのキャリブレーションでは、図２Ｂに示す可動部３２のレンズ保持枠４８を、図２（Ａ）および図２（Ｄ）に示すメカリミット３７のＡ軸方向の両端に押し当てた位置で、その時のホール素子４２ａからの出力電圧値が、図８に示すＶminまたはＶmaxとなるように調整を行う。すなわち、Ａ軸方向のメカリミット３７の位置でホール素子４２ａからの出力電圧がＶminまたはＶmaxとなるように、ストローク（位置）に対する出力電圧直線の傾き調整（γ調整）とシフト調整を行う。キャリブレーションされたホール素子４２ａの出力電圧におけるＶminおよびＶmaxの中間電圧Ｖtypが、メカリミット３７の中心に第３レンズ群Ｌ３が位置する場合に対応する。 In the calibration of the Hall element 42a, the lens holding frame 48 of the movable portion 32 shown in FIG. 2B is pressed at both ends of the mechanical limit 37 shown in FIGS. 2A and 2D in the A-axis direction. Then, adjustment is made so that the output voltage value from the Hall element 42a at that time becomes Vmin or Vmax shown in FIG. That is, the inclination adjustment (γ adjustment) and shift adjustment of the output voltage straight line with respect to the stroke (position) are performed so that the output voltage from the Hall element 42a becomes Vmin or Vmax at the position of the mechanical limit 37 in the A-axis direction. The intermediate voltage Vtyp between Vmin and Vmax in the output voltage of the calibrated Hall element 42a corresponds to the case where the third lens unit L3 is located at the center of the mechanical limit 37.

同様にして、ホール素子４２ｂのキャリブレーションでは、図２Ｂに示す可動部３２のレンズ保持枠４８を、図２（Ａ）および図２（Ｄ）に示すメカリミット３７のＢ軸方向の両端に押し当てた位置で、その時のホール素子４２ｂからの出力電圧値が、図８に示すＶminまたはＶmaxとなるように調整を行う。 Similarly, in the calibration of the Hall element 42b, the lens holding frame 48 of the movable portion 32 shown in FIG. 2B is pushed to both ends in the B-axis direction of the mechanical limit 37 shown in FIGS. 2 (A) and 2 (D). At the applied position, adjustment is performed such that the output voltage value from the Hall element 42b at that time becomes Vmin or Vmax shown in FIG.

ところが、ホール素子４２ａ，４２ｂの出力電圧には、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａまたは４０ｂに流れるコイル電流の影響で、図４Ａに示すように、ホール素子４２ａ，４２ｂの出力電圧には、コイル電流によるクロストーク分の誤差信号が混入する。すなわち、本来であれば、可動部３２の移動位置に対応するホール素子の出力電圧は、図４Ａに示すＶｈ＋’であるが、コイル電流によるクロストークの影響で、Ｖｈ＋となってしまう。 However, the output voltage of the Hall elements 42a and 42b is affected by the coil current flowing in the driving coil 40a or 40b shown in FIG. 2A. As shown in FIG. Error signals for crosstalk due to current are mixed. That is, originally, the output voltage of the Hall element corresponding to the moving position of the movable part 32 is Vh + 'shown in FIG. 4A, but becomes Vh + due to the influence of crosstalk caused by the coil current.

従来では、ホール素子４２ａ，４２ｂのキャリブレーション時にも、図５Ａに示すように、クロストーク分の誤差ΔＶが重畳したホール素子の出力電圧をγ調整あるいはシフト調整してしまうことがあった。そのため、可動部３２の位置検出精度が低下し、手ぶれ補正の精度が悪化し、図５Ｂに示すように、最大でΔＬmaxの誤差が生じるおそれがあった。 Conventionally, even when the Hall elements 42a and 42b are calibrated, as shown in FIG. 5A, the output voltage of the Hall element on which the error ΔV for the crosstalk is superimposed may be γ adjusted or shifted. Therefore, the position detection accuracy of the movable portion 32 is lowered, the accuracy of camera shake correction is deteriorated, and there is a possibility that an error of ΔLmax occurs at the maximum as shown in FIG. 5B.

また、従来では、ホール素子４２ａ，４２ｂのキャリブレーション時に、たとえば図２Ｄに示すように、可動部３２におけるレンズ保持枠４８を、メカリミット３７まで早く移動させるために、比較的に大きなデューティ比で駆動用コイル４０ａまたは４０ｂを駆動していた。そのために、レンズ保持枠４８がメカリミット３７に当接した直後では、図４Ｂに示すように、ホール素子の出力電圧は、安定せず、所定時間後に、ホール素子の出力電圧（たとえばＶｈ＋）を読み取ると、誤差が生じやすかった。また、比較的に大きなデューティ比で駆動用コイル４０ａまたは４０ｂを駆動するために、可動部３２がチルトしてしまう可能性もあり、その場合にはキャリブレーションが良好に行えず、ブレ補正性能の劣化につながる。 Conventionally, at the time of calibration of the Hall elements 42a and 42b, for example, as shown in FIG. 2D, in order to move the lens holding frame 48 in the movable part 32 to the mechanical limit 37 quickly, a relatively large duty ratio is used. The driving coil 40a or 40b was driven. Therefore, immediately after the lens holding frame 48 comes into contact with the mechanical limit 37, as shown in FIG. 4B, the output voltage of the Hall element is not stable, and after a predetermined time, the output voltage (for example, Vh +) of the Hall element is reduced. When read, errors were likely to occur. Further, since the driving coil 40a or 40b is driven with a relatively large duty ratio, there is a possibility that the movable portion 32 may be tilted. In this case, the calibration cannot be performed well, and the blur correction performance is reduced. It leads to deterioration.

なお、デューティ比とは、図１０において、パルス変調制御（ＰＷＭ）におけるコイル電圧の駆動周期をｆ１とし、ｆ２を電圧ＯＮの時間、ｆ３を電圧ＯＦＦの時間とした場合に、ｆ２／ｆ１の比である。このデューティ比が１に近ければ、駆動力が最大になり、０に近ければ、駆動力は弱くなる。 The duty ratio in FIG. 10 is the ratio of f2 / f1 when the driving period of the coil voltage in pulse modulation control (PWM) is f1, f2 is the voltage ON time, and f3 is the voltage OFF time. It is. When the duty ratio is close to 1, the driving force is maximized, and when it is close to 0, the driving force is weak.

本発明の実施形態では、以下に示す構成により、ホール素子４２ａ，４２ｂのキャリブレーション時の精度を向上させ、可動部３２の位置検出精度を向上させ、結果として、手ぶれ補正の精度を向上させている。すなわち、本実施形態では、図１に示すＣＰＵ１４が図３Ａ〜図３Ｃに示すフローチャートで示すホール素子４２ａ，４２ｂのキャリブレーションを行うことで、可動部３２の位置検出精度を向上させ、結果として、手ぶれ補正の精度を向上させている。 In the embodiment of the present invention, the following configuration improves the accuracy of calibration of the Hall elements 42a and 42b, improves the position detection accuracy of the movable portion 32, and as a result, improves the accuracy of camera shake correction. Yes. That is, in the present embodiment, the CPU 14 shown in FIG. 1 calibrates the Hall elements 42a and 42b shown in the flowcharts shown in FIGS. 3A to 3C, thereby improving the position detection accuracy of the movable part 32. The accuracy of image stabilization is improved.

図３Ａに示すステップＳ１にて、キャリブレーション信号が図１に示すＣＰＵ１４へ入力されると、まずＡ軸方向の可動部３２の移動を検出するホール素子４２ａのキャリブレーション（メカ中心出し処理）を行う。キャリブレーション信号が図１に示すＣＰＵ１４へ入力する条件としては、特に限定されないが、出荷前の時点、あるいはカメラ１の電源がオンされる毎が考えられる。 When a calibration signal is input to the CPU 14 shown in FIG. 1 in step S1 shown in FIG. 3A, first, calibration (mechanism centering process) of the hall element 42a that detects the movement of the movable portion 32 in the A-axis direction is performed. Do. The condition for inputting the calibration signal to the CPU 14 shown in FIG. 1 is not particularly limited, but it is possible to consider the time before shipment or every time the camera 1 is turned on.

次に、ステップＳ２では、図１に示す姿勢センサ１５の出力信号をＣＰＵ１４が読み取り、ステップＳ３にて、カメラ１の姿勢を認識する。カメラ１の姿勢、すなわち、カメラ１における図２Ｂに示すＡ軸の重力方向に対する傾きを認識することの意味は、次に示すとおりである。 Next, in step S2, the CPU 14 reads the output signal of the attitude sensor 15 shown in FIG. 1, and recognizes the attitude of the camera 1 in step S3. The meaning of recognizing the posture of the camera 1, that is, the inclination of the camera 1 with respect to the gravity direction of the A axis shown in FIG. 2B is as follows.

図６に示すように、図２Ｄに示すＡ軸が鉛直軸と一致したと仮定した場合に、図２Ｂに示すレンズ保持枠４８が、図２Ｄに示すメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−に押し当てられる位置４８ａ＋，４８ａ−，４８ｂ＋，４８ｂ−にあるとする。各位置４８ａ＋，４８ａ−，４８ｂ＋，４８ｂ−でのレンズ保持枠４８を含む可動部３２の自重を矢印Ｇで示す。また、各位置４８ａ＋，４８ａ−，４８ｂ＋，４８ｂ−での図２ａに示すスプリング３５によるメカ中心Ｏへの向心力を矢印Ｓで示す。さらに、自重Ｇおよび向心力Ｓに逆らって、レンズ保持枠４８をメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−に押し当て続けるための必要駆動力を矢印Ｔ１，Ｔ４，Ｔ２，Ｔ３で示す。 As shown in FIG. 6, when it is assumed that the A axis shown in FIG. 2D coincides with the vertical axis, the lens holding frame 48 shown in FIG. 2B has the mechanical restrictions 37a +, 37a−, 37b +, 37b− shown in FIG. It is assumed that the positions 48a +, 48a-, 48b +, and 48b- are pressed against each other. The own weight of the movable part 32 including the lens holding frame 48 at each position 48a +, 48a−, 48b +, 48b− is indicated by an arrow G. Further, the centripetal force toward the mechanical center O by the spring 35 shown in FIG. 2a at each position 48a +, 48a−, 48b +, 48b− is indicated by an arrow S. Furthermore, the necessary driving force for continuing to press the lens holding frame 48 against the mechanical limits 37a +, 37a−, 37b +, 37b− against the dead weight G and the centripetal force S is indicated by arrows T1, T4, T2, and T3.

図６に示すように、各メカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−にレンズ保持枠４８が押し当てられる位置４８ａ＋，４８ａ−，４８ｂ＋，４８ｂ−に応じて、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４が異なる。これは、自重Ｇのベクトル方向が各位置によらず同じなのに対して、スプリング３５の向心力Ｓのベクトル方向が、各位置で異なることによる。図６の位置４８ａ−においては、レンズ保持枠４８の移動方向が重力方向Ｇと略等しく、移動方向に含まれる重力方向の成分が最大となるので、駆動力Ｔ４が最も小さくなる。 As shown in FIG. 6, the required driving forces T1 to T4 vary depending on the positions 48a +, 48a−, 48b +, and 48b− where the lens holding frame 48 is pressed against the mechanical limitations 37a +, 37a−, 37b +, and 37b−. . This is because the vector direction of the own weight G is the same regardless of the position, whereas the vector direction of the centripetal force S of the spring 35 is different at each position. At the position 48a- in FIG. 6, the moving direction of the lens holding frame 48 is substantially equal to the gravity direction G, and the gravitational direction component included in the moving direction is maximized, so that the driving force T4 is minimized.

これに対し、図６の位置４８＋においては、レンズ保持枠４８の移動方向が重力方向Ｇと逆向きであり、移動方向に含まれる重力方向の成分が最小になるので駆動力Ｔ１が最も大きくなる。 On the other hand, at the position 48+ in FIG. 6, the moving direction of the lens holding frame 48 is opposite to the gravitational direction G, and since the component in the gravitational direction included in the moving direction is minimized, the driving force T1 is the largest. .

図６では、図２Ｄに示すＡ軸が鉛直軸と一致したと仮定した場合を示すが、自重の方向に対するＡ軸の角度をθとした場合に、それぞれの位置４８ａ＋，４８ａ−，４８ｂ＋，４８ｂ−において、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４と傾きθとの一般化した関係は、図７（Ａ）〜図７（Ｄ）に示される。これらの図に示すように、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４は、自重の方向に対するＡ軸の角度をθとした場合に、それぞれの位置４８ａ＋，４８ａ−，４８ｂ＋，４８ｂ−でサインカーブ状に変化する。 FIG. 6 shows a case where the A axis shown in FIG. 2D is assumed to coincide with the vertical axis. When the angle of the A axis with respect to the direction of its own weight is θ, each position 48a +, 48a−, 48b +, 48b is shown. -, The generalized relationship between the required driving forces T1 to T4 and the inclination θ is shown in FIGS. 7 (A) to 7 (D). As shown in these figures, the required driving forces T1 to T4 change in a sine curve shape at respective positions 48a +, 48a−, 48b +, and 48b− when the angle of the A axis with respect to the direction of the own weight is θ. .

従来では、これらのことを考慮せず、いずれのメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−にレンズ保持枠４８を移動させる場合にも、同じデューティ比による駆動力で移動させていた。そのため、特に自重Ｇの方向にレンズ保持枠４８を移動させる場合には、たとえば図６の例では、必要以上に過大な力で、メカ制限３７ａ−にレンズ保持枠４８を押し当てる必要があり、前述した図４Ａ，図４Ｂに示す不都合を生じていた。 Conventionally, without considering these points, when the lens holding frame 48 is moved to any of the mechanical limitations 37a +, 37a-, 37b +, 37b-, the lens holding frame 48 is moved by the driving force with the same duty ratio. Therefore, in particular, when moving the lens holding frame 48 in the direction of its own weight G, in the example of FIG. 6, for example, it is necessary to press the lens holding frame 48 against the mechanical limit 37a- with an excessive force more than necessary. The inconveniences shown in FIGS. 4A and 4B described above have occurred.

本実施形態では、図３Ａに示すステップＳ３にて、カメラ１における図７に示すＡ軸の重力方向に対する傾きθを求め、その傾きθに基づき、図７（Ａ）〜図７（Ｄ）に示すグラフから、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４を求める。各必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４は、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８を、それぞれメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−に移動させるための駆動力に対応し、従来とは異なり、必ずしも同一ではなく、自重やスプリング力を考慮し、必要最小限の駆動力に設定してある。 In this embodiment, in step S3 shown in FIG. 3A, the inclination θ of the camera 1 with respect to the gravity direction of the A-axis shown in FIG. 7 is obtained, and based on the inclination θ, the inclination θ is shown in FIGS. Necessary driving forces T1 to T4 are obtained from the graph shown. Each required driving force T1 to T4 corresponds to a driving force for moving the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D to the mechanical limits 37a +, 37a−, 37b +, and 37b−, respectively. In consideration of its own weight and spring force, the minimum driving force is set.

図３Ａに示すステップＳ４では、図１に示すＣＰＵ１４が、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４を、それぞれの必要デューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-として演算し、ステップＳ５およびステップＳ６を行い、ステップＳ７にてキャリブレーションが終了する。必要デューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-は、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８を、それぞれメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−に移動させるために、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａまたは４０ｂに印加されるパルス状電圧である。 In step S4 shown in FIG. 3A, the CPU 14 shown in FIG. 1 calculates the required driving forces T1 to T4 as the respective required duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, Duty_B-, and performs steps S5 and S6. Calibration ends in S7. The required duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B- are the driving coils 40a shown in FIG. 2A in order to move the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D to the mechanical limits 37a +, 37a-, 37b +, and 37b-, respectively. Or a pulsed voltage applied to 40b.

図６に示す例では、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４の大小関係は、Ｔ１＞Ｔ２＝Ｔ３＞Ｔ４であり、図７に示す角度θに応じて、大小関係は変動する。また、図６に示す例では、デューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-の大小関係は、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４の大小関係に対応し、Duty_A+＞Duty_B+＝Duty_B-＞Duty_A-となる。ただし、これらのデューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-の大小関係は、図７に示す角度θに応じて変動する。 In the example shown in FIG. 6, the magnitude relationship between the necessary driving forces T1 to T4 is T1> T2 = T3> T4, and the magnitude relationship varies according to the angle θ shown in FIG. In the example shown in FIG. 6, the magnitude relationship among the duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B- corresponds to the magnitude relationship between the required driving forces T1 to T4, and Duty_A +> Duty_B + = Duty_B-> Duty_A-. However, the magnitude relationship among these duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B- varies depending on the angle θ shown in FIG.

なお、これらのデューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-は、図１に示すカメラ１の光軸Ｚが水平である場合を考慮して決定されるが、実際には、光軸Ｚに対する傾きも検出して、これらのデューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-が決定される。また、必要駆動力Ｔ１〜Ｔ４は、環境温度によっても変化することから、デューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-は、多少マージンを取って大きめに設定しておくことが好ましい。 The duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B- are determined in consideration of the case where the optical axis Z of the camera 1 shown in FIG. And the duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B- are determined. Further, since the required driving forces T1 to T4 vary depending on the environmental temperature, it is preferable to set the duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B- to be larger with some margins.

図３Ａに示すステップＳ５の詳細は、図３Ｂに示される。図３Ｂに示すステップＳ５０にて、Ａ軸におけるキャリブレーションが選択されると、ステップＳ５１では、図２Ａに示すホール素子４２ａを所定電流で駆動する。次に、ステップＳ５２では、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａを、前述したようにして求められたデューティ比Duty_A+で通電し、図２Ｄに示すように、可動部３２におけるレンズ保持枠４８を、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋まで移動させる。 Details of step S5 shown in FIG. 3A are shown in FIG. 3B. When calibration in the A axis is selected in step S50 shown in FIG. 3B, the hall element 42a shown in FIG. 2A is driven with a predetermined current in step S51. Next, in step S52, the drive coil 40a shown in FIG. 2A is energized with the duty ratio Duty_A + obtained as described above, and the lens holding frame 48 in the movable portion 32 is moved to A as shown in FIG. 2D. Move to mechanical limit 37a + in the axial direction.

図２Ｄに示すレンズ保持枠４８が、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋に突き当たっているか否かは、位置センサなどで検出しても良いが、所定時間以上、パルス状のコイル電圧を図２Ａに示す駆動用コイル４０ａに与え続けることでも良い。所定時間以上、パルス状のコイル電圧を図２Ａに示す駆動用コイル４０ａに与え続ければ、必ず、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８が、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋に突き当たるからである。その場合の所定時間は、予め実験により求められて、図１に示す不揮発性メモリ２２に記憶されている。 Whether or not the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D hits the mechanical limit 37a + in the A-axis direction may be detected by a position sensor or the like, but the pulsed coil voltage is shown in FIG. 2A for a predetermined time or more. It may be continuously applied to the driving coil 40a. This is because if the pulsed coil voltage is continuously applied to the driving coil 40a shown in FIG. 2A for a predetermined time or longer, the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D will always hit the mechanical limit 37a + in the A-axis direction. The predetermined time in that case is obtained in advance by experiments and stored in the nonvolatile memory 22 shown in FIG.

次にステップＳ５３では、図１に示すＣＰＵ１４は、所定時間を計測し、図２（Ａ）に示すホール素子４２ａの出力が安定するまで待ち、次にステップＳ５４では、図２Ａに示すホール素子４２ａの出力電圧Ｖｈ_A+を、図１に示すＣＰＵ１４が読み取る。その出力電圧Ｖｈ_A+は、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８が、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋に突き当たった位置で、図２Ａおよび図２Ｂに示す磁石３８ａから生じる磁界に基づくものであり、可動部３２のＡ軸方向のメカ制限３７ａ＋位置に正確に対応する。その出力電圧Ｖｈ_A+に含まれるクロストーク信号は、従来に比べて少なくなる。 Next, in step S53, the CPU 14 shown in FIG. 1 measures a predetermined time and waits until the output of the hall element 42a shown in FIG. 2 (A) becomes stable. The CPU 14 shown in FIG. 1 reads the output voltage Vh_A +. The output voltage Vh_A + is based on the magnetic field generated by the magnet 38a shown in FIGS. 2A and 2B at the position where the lens holding frame 48 shown in FIG. It corresponds exactly to the mechanical limit 37a + position in the A-axis direction. The crosstalk signal included in the output voltage Vh_A + is smaller than that in the past.

次にステップＳ５５では、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａを駆動し、図２Ｄに示すように、可動部３２におけるレンズ保持枠４８を、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ−まで逆方向に移動させる。駆動用コイル４０ａの駆動方法は、ステップＳ２の場合と同様であるが、逆方向のステップ状コイル電圧を、デューティ比Duty_A-で駆動用コイル４０ａに印加すればよい。 Next, in step S55, the driving coil 40a shown in FIG. 2A is driven, and as shown in FIG. 2D, the lens holding frame 48 in the movable portion 32 is moved in the reverse direction to the mechanical limit 37a- in the A axis direction. The driving method of the driving coil 40a is the same as that in step S2, but a reverse stepped coil voltage may be applied to the driving coil 40a with the duty ratio Duty_A−.

次にステップＳ５６では、図１に示すＣＰＵ１４は、ステップＳ５３と同様にして、ホール素子４２ａの出力が安定するまで待つ。次にステップＳ５７では、ステップＳ５４と同様にして、図２Ａに示すホール素子４２ａの出力電圧Ｖｈ_A-を、図１に示すＣＰＵ１４が読み取る。その出力電圧Ｖｈ_A-は、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８が、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ−に突き当たった位置で、図２Ａおよび図２Ｂに示す磁石３８ａから生じる磁界に基づくものであり、可動部３２のＡ軸方向のメカ制限３７ａ−位置に正確に対応する。その出力電圧Ｖｈ_A-に含まれるクロストーク信号は、従来に比べて少なくなる。 Next, in step S56, the CPU 14 shown in FIG. 1 waits until the output of the hall element 42a is stabilized in the same manner as in step S53. Next, in step S57, as in step S54, the CPU 14 shown in FIG. 1 reads the output voltage Vh_A− of the hall element 42a shown in FIG. 2A. The output voltage Vh_A− is based on the magnetic field generated from the magnet 38a shown in FIGS. 2A and 2B at the position where the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D hits the mechanical limit 37a− in the A-axis direction. Corresponds precisely to the mechanical limit 37a-position of the part 32 in the A-axis direction. The crosstalk signal included in the output voltage Vh_A− is smaller than that in the past.

次にステップＳ５８では、このようにして求められたホール素子４２ａの出力電圧Ｖｈ_A+およびＶｈ_A-に基づき、ホール素子４２ａのキャリブレーションを行い、ステップＳ５９にて、Ａ軸のキャリブレーションが終了する。Ａ軸のキャリブレーションでは、上述したように、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋およびメカ制限３７ａ−の位置で、図８に示すように、ホール素子４２ａからの出力電圧がＶminまたはＶmaxとなるように、ストローク（位置）に対する出力電圧直線の傾き調整（γ調整）とシフト調整を行う。キャリブレーションされたホール素子４２ａの出力電圧におけるＶminおよびＶmaxの中間電圧Ｖtypが、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋およびメカ制限３７ａ−の中心に第３レンズ群Ｌ３が位置する場合に対応する。 Next, in step S58, the hall element 42a is calibrated based on the output voltages Vh_A + and Vh_A- of the hall element 42a thus obtained, and in step S59, the A-axis calibration is completed. In the A-axis calibration, as described above, the output voltage from the Hall element 42a becomes Vmin or Vmax as shown in FIG. 8 at the positions of the mechanical limit 37a + and the mechanical limit 37a- in the A-axis direction. The inclination (gamma adjustment) and shift adjustment of the output voltage straight line with respect to the stroke (position) are performed. The intermediate voltage Vtyp between Vmin and Vmax at the output voltage of the calibrated Hall element 42a corresponds to the case where the third lens unit L3 is positioned at the center of the mechanical limit 37a + and the mechanical limit 37a− in the A-axis direction.

図３Ａに示すステップＳ６の詳細は、図３Ｃに示される。図３Ｃに示すステップＳ５０〜Ｓ６９は、図３Ｂに示すステップＳ５０〜Ｓ５９に対応し、Ａ軸に交差するＢ軸におけるメカ中心出し処理を行う。このＢ軸におけるメカ中心出し処理は、Ｂ軸をＡ軸に置き換え、ホール素子４２ａをホール素子４２ｂに置き換え、コイル４０ａをコイル４０ｂに置き換え、磁石３８ａを磁石３８ｂに置き換えて、メカ制限３７ａ＋をメカ制限３７ｂ＋に置き換え、メカ制限３７ａ−をメカ制限３７ｂ−に置き換えて、Ａ軸におけるステップＳ５０〜Ｓ５９の処理と同様にして行う。 Details of step S6 shown in FIG. 3A are shown in FIG. 3C. Steps S50 to S69 shown in FIG. 3C correspond to steps S50 to S59 shown in FIG. 3B and perform mechanical centering processing on the B axis that intersects the A axis. The mechanical centering process on the B axis is performed by replacing the B axis with the A axis, replacing the Hall element 42a with the Hall element 42b, replacing the coil 40a with the coil 40b, replacing the magnet 38a with the magnet 38b, and setting the mechanical limit 37a + to the mechanical limit. The limit 37b + is replaced with the mechanical limit 37a-, and the mechanical limit 37b- is replaced with the same processing as in steps S50 to S59 for the A axis.

本発明に係るブレ補正装置では、位置センサとしてのホール素子４２ａ，４２ｂの較正（キャリブレーション）を行う際に、姿勢センサ１５の出力を用いて、駆動用コイル４０ａ，４０ｂによる可動部３２の駆動方向に応じて、駆動制御量であるデューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-を変化させ、可動部３２をメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−に当接させる。そのため、必要最小限のデューティ比Duty_A+，Duty_A-，Duty_B+，Duty_B-で、可動部３２をメカ制限３７ａ＋，３７ａ−，３７ｂ＋，３７ｂ−に当接させることが可能になり、クロストーク信号の発生を極力抑制することができる。その結果として、ホール素子４２ａ，４２ｂの正確なキャリブレーションが可能になり、高精度なブレ補正制御を実現することができる。
第２実施形態 In the shake correction apparatus according to the present invention, when the Hall elements 42a and 42b as position sensors are calibrated, the movable part 32 is driven by the driving coils 40a and 40b using the output of the attitude sensor 15. Depending on the direction, the duty ratios Duty_A +, Duty_A-, Duty_B +, and Duty_B-, which are drive control amounts, are changed to bring the movable part 32 into contact with the mechanical limits 37a +, 37a-, 37b +, 37b-. Therefore, the movable portion 32 can be brought into contact with the mechanical limits 37a +, 37a−, 37b +, and 37b− with the minimum duty ratios Duty_A +, Duty_A−, Duty_B +, and Duty_B−, and the generation of a crosstalk signal can be generated. It can be suppressed as much as possible. As a result, the Hall elements 42a and 42b can be accurately calibrated, and highly accurate shake correction control can be realized.
Second embodiment

本実施形態では、上述した第１実施形態において、図３Ａ〜図３Ｃに示すフローの制御を行う代わりに、図９に示すフローの制御を行い、下記に詳述する作用効果を奏する以外は、第１実施形態と同様な構成を有し、同様な作用効果を奏する。 In the present embodiment, instead of performing the flow control shown in FIGS. 3A to 3C in the first embodiment described above, the flow control shown in FIG. 9 is performed, and the effects described below are provided. It has the same configuration as that of the first embodiment and has the same effects.

図９に示すステップＳ１００に示すように、キャリブレーション信号が図１に示すＣＰＵ１４へ入力されると、まずＡ軸方向の可動部３２の移動を検出するホール素子４２ａのキャリブレーション（メカ中心出し処理）を行う。キャリブレーション信号が図１に示すＣＰＵ１４へ入力する条件としては、特に限定されないが、カメラ１の電源がオンされる毎が考えられる。 As shown in step S100 shown in FIG. 9, when a calibration signal is input to the CPU 14 shown in FIG. 1, first the calibration (mechanism centering process) of the hall element 42a that detects the movement of the movable part 32 in the A-axis direction. )I do. The condition for inputting the calibration signal to the CPU 14 shown in FIG. 1 is not particularly limited, but it can be considered every time when the power of the camera 1 is turned on.

次に、ステップＳ１０１では、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａを駆動し、図２Ｄに示すように、可動部３２におけるレンズ保持枠４８を、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋まで移動させる。駆動用コイル４０ａを駆動するには、図１０に示すように、駆動用コイル４０ａに所定のデューティ比Duty_A+のパルス状のコイル電圧を印加すればよい。 Next, in step S101, the driving coil 40a shown in FIG. 2A is driven, and as shown in FIG. 2D, the lens holding frame 48 in the movable portion 32 is moved to the mechanical limit 37a + in the A-axis direction. In order to drive the driving coil 40a, as shown in FIG. 10, a pulsed coil voltage having a predetermined duty ratio Duty_A + may be applied to the driving coil 40a.

次にステップＳ１０２では、図１に示すＣＰＵ１４は、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａへの通電を停止する。その後にステップＳ１０３では、図１に示すＣＰＵ１４は、所定時間を計測し、図１０に示すように、ホール素子４２ａの出力が安定するまで待つ。この場合の所定時間とは、図１０に示すように、駆動用コイル４０ａに流れる電流（コイル電流）の立ち下がり時間ｔ１０以上の時間である。 Next, in step S102, the CPU 14 shown in FIG. 1 stops energization of the drive coil 40a shown in FIG. 2A. Thereafter, in step S103, the CPU 14 shown in FIG. 1 measures a predetermined time and waits until the output of the Hall element 42a is stabilized as shown in FIG. The predetermined time in this case is a time equal to or longer than the falling time t10 of the current (coil current) flowing through the driving coil 40a as shown in FIG.

次にステップＳ１０４では、図２Ａに示すホール素子４２ａの出力電圧Ｖｈ＋を、図１に示すＣＰＵ１４が読み取る。その出力電圧Ｖｈ＋は、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８が、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋に突き当たった位置で、図２Ａおよび図２Ｂに示す磁石３８ａから生じる磁界に基づくものであり、可動部３２のＡ軸方向のメカ制限３７ａ＋位置に正確に対応する。その出力電圧Ｖｈ＋には、コイル電流によるクロストーク信号は含まれない。 Next, in step S104, the CPU 14 shown in FIG. 1 reads the output voltage Vh + of the Hall element 42a shown in FIG. 2A. The output voltage Vh + is based on the magnetic field generated from the magnet 38a shown in FIGS. 2A and 2B at the position where the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D hits the mechanical limit 37a + in the A-axis direction. It corresponds exactly to the mechanical limit 37a + position in the A-axis direction. The output voltage Vh + does not include a crosstalk signal due to the coil current.

次にステップＳ１０５では、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａを駆動し、図２Ｄに示すように、可動部３２におけるレンズ保持枠４８を、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ−まで逆方向に移動させる。駆動用コイル４０ａの駆動方法は、ステップＳ１０１の場合と同様であるが、所定のデューティ比Duty_A-で逆方向のステップ状コイル電圧を、駆動用コイル４０ａに印加すればよい。 Next, in step S105, the driving coil 40a shown in FIG. 2A is driven, and as shown in FIG. 2D, the lens holding frame 48 in the movable portion 32 is moved in the reverse direction to the mechanical limit 37a- in the A axis direction. The driving method of the driving coil 40a is the same as in step S101, but a reverse stepped coil voltage with a predetermined duty ratio Duty_A− may be applied to the driving coil 40a.

次にステップＳ１０６では、図１に示すＣＰＵ１４は、図２Ａに示す駆動用コイル４０ａへの通電を停止する。その後にステップＳ１０７では、ステップＳ１０３と同様にして、ホール素子４２ａの出力が安定するまで待つ。 Next, in step S106, the CPU 14 shown in FIG. 1 stops energization of the drive coil 40a shown in FIG. 2A. Thereafter, in step S107, the process waits until the output of the hall element 42a is stabilized in the same manner as in step S103.

次にステップＳ１０８では、ステップＳ１０４と同様にして、図２Ａに示すホール素子４２ａの出力電圧Ｖｈ−を、図１に示すＣＰＵ１４が読み取る。その出力電圧Ｖｈ−は、図２Ｄに示すレンズ保持枠４８が、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ−に突き当たった位置で、図２Ａおよび図２Ｂに示す磁石３８ａから生じる磁界に基づくものであり、可動部３２のＡ軸方向のメカ制限３７ａ−位置に正確に対応する。その出力電圧Ｖｈ−には、コイル電流によるクロストーク信号は含まれない。 Next, in step S108, as in step S104, the CPU 14 shown in FIG. 1 reads the output voltage Vh− of the Hall element 42a shown in FIG. 2A. The output voltage Vh− is based on the magnetic field generated by the magnet 38a shown in FIGS. 2A and 2B at the position where the lens holding frame 48 shown in FIG. 2D hits the mechanical limit 37a− in the A-axis direction. Corresponds precisely to the mechanical limit 37a-position of the part 32 in the A-axis direction. The output voltage Vh− does not include a crosstalk signal due to the coil current.

次にステップＳ１０９では、このようにして求められたホール素子４２ａの出力電圧Ｖｈ＋およびＶｈ−に基づき、ホール素子４２ａのキャリブレーションを行う。上述したように、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋およびメカ制限３７ａ−の位置で、図８に示すように、ホール素子４２ａからの出力電圧がＶminまたはＶmaxとなるように、ストローク（位置）に対する出力電圧直線の傾き調整（γ調整）とシフト調整を行う。キャリブレーションされたホール素子４２ａの出力電圧におけるＶminおよびＶmaxの中間電圧Ｖtypが、Ａ軸方向のメカ制限３７ａ＋およびメカ制限３７ａ−の中心に第３レンズ群Ｌ３が位置する場合に対応する。 Next, in step S109, the Hall element 42a is calibrated based on the output voltages Vh + and Vh− of the Hall element 42a thus obtained. As described above, at the positions of the mechanical limit 37a + and the mechanical limit 37a− in the A-axis direction, as shown in FIG. 8, the output with respect to the stroke (position) is such that the output voltage from the Hall element 42a becomes Vmin or Vmax. Adjusts the slope of the voltage line (γ adjustment) and shift adjustment. The intermediate voltage Vtyp between Vmin and Vmax at the output voltage of the calibrated Hall element 42a corresponds to the case where the third lens unit L3 is positioned at the center of the mechanical limit 37a + and the mechanical limit 37a− in the A-axis direction.

次にステップＳ１１０では、Ａ軸に交差するＢ軸におけるメカ中心出し処理を行う。このＢ軸におけるメカ中心出し処理は、ホール素子４２ａをホール素子４２ｂに置き換え、コイル４０ａをコイル４０ｂに置き換え、磁石３８ａを磁石３８ｂに置き換えて、メカ制限３７ａ＋をメカ制限３７ｂ＋に置き換え、メカ制限３７ａ−をメカ制限３７ｂ−に置き換えて、Ａ軸におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０９の処理と同様にして行う。その後に、ステップＳ１１１において、全体のキャリブレーション制御を終了する。 Next, in step S110, a mechanical centering process is performed on the B axis that intersects the A axis. The mechanical centering process on the B axis is performed by replacing the Hall element 42a with the Hall element 42b, replacing the coil 40a with the coil 40b, replacing the magnet 38a with the magnet 38b, replacing the mechanical limit 37a + with the mechanical limit 37b +, and mechanical limit 37a. -Is replaced with the mechanical limit 37b-, and the same processing as in steps S101 to S109 in the A-axis is performed. Thereafter, in step S111, the entire calibration control is terminated.

本実施形態に係るブレ補正装置では、コイル４０ａ，４０ｂへの駆動電圧の供給を停止させて、ホール素子４２ａ，４２ｂの出力電圧のキャリブレーションを行う。そのため、駆動用コイル４０ａ，４０ｂに流れるコイル電流によるクロストーク信号が重畳することがなくなり、ホール素子４２ａ，４２ｂの正確なキャリブレーションが可能になり、高精度なブレ補正制御を実現することができる。 In the shake correction apparatus according to the present embodiment, the supply of the drive voltage to the coils 40a and 40b is stopped, and the output voltages of the hall elements 42a and 42b are calibrated. Therefore, the crosstalk signal due to the coil current flowing through the driving coils 40a and 40b is not superimposed, and the Hall elements 42a and 42b can be accurately calibrated, and high-precision blur correction control can be realized. .

また本実施形態では、駆動用磁石３８ａ，３８ｂと、ホール素子４２ａ，４２ｂによる位置検出用の磁石３８ａ，３８ｂとを同じ磁石で兼ねることで、ブレ補正装置３０の小型化を図ることができる。 Further, in the present embodiment, the shake correction device 30 can be reduced in size by using the drive magnets 38a and 38b and the position detection magnets 38a and 38b by the Hall elements 42a and 42b as the same magnet.

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、種々に改変することができる。たとえば、固定部３４，３６と可動部３２とは逆でも良い。すなわち、固定部３４または３６に対して、駆動用磁石３８ａ，３８ｂを装着すると共に、可動部３２に対して、コイル４０ａ，４０ｂおよびホール素子４２ａ，４２ｂを装着しても良い。ただし、配線の容易性などを考えると、上述した図面に示す実施形態が好ましい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified. For example, the fixed parts 34 and 36 and the movable part 32 may be reversed. That is, the driving magnets 38 a and 38 b may be attached to the fixed portion 34 or 36, and the coils 40 a and 40 b and the hall elements 42 a and 42 b may be attached to the movable portion 32. However, in view of the ease of wiring and the like, the embodiment shown in the above-described drawings is preferable.

さらに、ブレ補正装置は、レンズ駆動方式のみでなく、ＣＣＤ駆動方式にも適用することができる。すなわち、補正レンズ群Ｌ３を光軸Ｚに垂直な平面で移動させるのではなく、ＣＣＤなどの撮像素子３を、カメラのブレに応じて、光軸Ｚに垂直な平面で移動させるタイプのブレ補正装置にも適用が可能である。 Furthermore, the blur correction device can be applied not only to the lens driving method but also to the CCD driving method. That is, instead of moving the correction lens unit L3 in a plane perpendicular to the optical axis Z, the type of blur correction is such that the image pickup device 3 such as a CCD is moved in a plane perpendicular to the optical axis Z in accordance with camera shake. It can also be applied to devices.

また、本実施形態のブレ補正装置は、レンズ鏡筒２を有するカメラ１のみでなく、レンズ鏡筒自体、スチルカメラ、ビデオカメラ、望遠鏡、顕微鏡などのその他の光学装置にも適用することができる。 In addition, the blur correction device according to the present embodiment can be applied not only to the camera 1 having the lens barrel 2 but also to other optical devices such as the lens barrel itself, a still camera, a video camera, a telescope, and a microscope. .

キャリブレーションは、カメラ１の出荷時に１回のみ行っても良いが、カメラ１の電源オン時に、毎回行うことが好ましい。経時変化などにより、ホール素子の出力信号と、実際のレンズ位置とがずれるおそれがあるからである。 The calibration may be performed only once when the camera 1 is shipped, but it is preferable to perform the calibration every time the camera 1 is turned on. This is because the output signal of the Hall element and the actual lens position may be deviated due to changes over time.

また、上述した実施形態では、ホール素子４２ａ，４２ｂの検出軸と、駆動用コイル４０ａ，４０ｂの駆動軸とが一致しているが、必ずしも一致する必要はなく、ずれていても良い。ただし、座標変換などの計算を必要としないことから、ホール素子４２ａ，４２ｂの検出軸と、駆動用コイル４０ａ，４０ｂの駆動軸とが一致していることが好ましい。 In the above-described embodiment, the detection axes of the Hall elements 42a and 42b and the drive axes of the drive coils 40a and 40b are coincident with each other. However, since calculation such as coordinate conversion is not required, it is preferable that the detection axes of the Hall elements 42a and 42b coincide with the drive axes of the drive coils 40a and 40b.

図１は本発明の一実施形態に係るカメラの概略図である。FIG. 1 is a schematic view of a camera according to an embodiment of the present invention. 図２Ａは図１に示す手振れ補正部の概略分解斜視図である。2A is a schematic exploded perspective view of the camera shake correction unit shown in FIG. 図２Ｂは図２Ａに示す可動部の平面図である。FIG. 2B is a plan view of the movable part shown in FIG. 2A. 図２Ｃは図２Ａに示す手振れ補正部の概略断面図である。2C is a schematic cross-sectional view of the camera shake correction unit shown in FIG. 2A. 図２Ｄはメカリミットの説明図である。FIG. 2D is an explanatory diagram of a mechanical limit. 図３Ａは図１に示すＣＰＵが処理するキャリブレーションの全体フローチャート図である。FIG. 3A is an overall flowchart of calibration performed by the CPU shown in FIG. 図３Ｂは図３Ａに示すフローチャートの一部を示す部分フローチャート図である。FIG. 3B is a partial flowchart showing a part of the flowchart shown in FIG. 3A. 図３Ｃは図３Ａに示すフローチャートの他の一部を示す部分フローチャート図である。FIG. 3C is a partial flowchart showing another part of the flowchart shown in FIG. 3A. 図４Ａはクロストークの影響を示すタイムチャート図である。FIG. 4A is a time chart showing the influence of crosstalk. 図４Ｂは可動部のチルトを示すタイムチャート図である。FIG. 4B is a time chart showing the tilt of the movable part. 図５Ａはキャリブレーション時にクロストークにより誤差が発生したことを示すグラフである。FIG. 5A is a graph showing that an error has occurred due to crosstalk during calibration. 図５Ｂはキャリブレーション時にクロストークにより誤差が発生したことを示すグラフである。FIG. 5B is a graph showing that an error has occurred due to crosstalk during calibration. 図６はメカリミットに対する可動部の移動位置と必要駆動力の関係を示す概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing the relationship between the moving position of the movable part relative to the mechanical limit and the required driving force. 図７（Ａ）〜図７（Ｄ）は各移動位置での自重方向に対する駆動軸の傾きθと必要駆動力の関係を示すグラフである。FIG. 7A to FIG. 7D are graphs showing the relationship between the drive shaft inclination θ with respect to the own weight direction and the required driving force at each moving position. 図８はキャリブレーションの成功例を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing an example of successful calibration. 図９は本発明の他の実施形態に係るキャリブレーションの全体フローチャート図である。FIG. 9 is an overall flowchart of calibration according to another embodiment of the present invention. 図１０は図９に示すキャリブレーションの効果を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing the effect of the calibration shown in FIG.

Explanation of symbols

１… カメラ
２… レンズ鏡筒
１４… ＣＰＵ
１５… 姿勢センサ
３０… ブレ補正装置
３２… 可動部
３４，３６… 固定部
３７… メカリミット
３８ａ，３８ｂ… 駆動用磁石
４０ａ，４０ｂ… 駆動用コイル
４２ａ，４２ｂ… ホール素子 1 ... Camera 2 ... Lens barrel 14 ... CPU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 ... Attitude sensor 30 ... Shake correction apparatus 32 ... Movable part 34, 36 ... Fixed part 37 ... Mechanical limit 38a, 38b ... Driving magnet 40a, 40b ... Driving coil 42a, 42b ... Hall element

Claims

A moving member that is movable relative to the fixed member in the moving direction;
A driving member for applying a driving force to the moving member;
A position sensor for detecting a relative position of the moving member with respect to the fixed member;
And a control unit configured to control the driving force of the driving member in accordance with the moving direction of the moving member with respect to a direction of gravity when the position sensor is calibrated.

The blur correction device according to claim 1,
The shake correction device, wherein the control unit controls the driving force of the driving member according to a component in the gravity direction included in the moving direction of the moving member.

The blur correction device according to claim 2,
The shake correction apparatus, wherein the control unit controls the driving force of the driving member to be smaller as a component in the gravity direction included in the moving direction of the moving member is larger.

The blur correction device according to any one of claims 1 to 3, wherein
A positioning member provided in the fixed member for positioning the moving member;
The shake correction device, wherein the control unit causes the moving member to abut on the positioning member when the position sensor is calibrated.

The blur correction device according to claim 4,
The shake correction apparatus, wherein the control unit stops the energization of the drive member after the moving member is brought into contact with the positioning member and the output of the position sensor is stabilized.

The blur correction device according to any one of claims 1 to 5, wherein
The shake correction apparatus, wherein the position sensor is a magnetic sensor and has a position detection axis substantially parallel to the moving direction of the moving member when the position sensor is calibrated.

The shake correction apparatus according to any one of claims 1 to 6,
The drive member includes a drive magnet provided on one of the fixed member and the moving member, and a drive coil provided on the other of the fixed member and the movable member and generating the drive force in cooperation with the drive magnet. An image stabilization apparatus having

The shake correction apparatus according to claim 1, wherein the moving member includes an optical system for correcting image blur.

The blur correction apparatus according to claim 1, wherein the moving member includes an image sensor that captures an image by an optical system.

An optical apparatus including the shake correction apparatus according to claim 1.