JP2010002059A - Refractory spraying method and device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a refractory spraying method and a device therefor capable of constantly spraying a refractory to a preferred position at a preferred angle according to a position and the shape of an inner wall of a molten metal container. <P>SOLUTION: The surface shape of the inner wall of the molten metal container 10 is measured and displayed on an expansion plan of an inner face of the container 10, a refractory spraying point by a nozzle 25 is calculated by detecting a position and an angle of the nozzle 25 for spraying the refractory in real time, and the spraying point on the expansion plan is displayed on a display unit 45. The position and angle of the nozzle 25 are adjusted while comparing the expansion plan with the display unit 45. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、製鉄所等において、取鍋、溶銑鍋、溶鋼鍋、タンディッシュ等、溶銑や溶鋼等の溶融金属を収容する各種容器の内壁に不定形耐火物を吹き付け施工により補修する際の耐火物吹き付け方法およびその装置に関するものである。   The present invention relates to fireproofing at the time of repairing by spraying an irregular shaped refractory on the inner wall of various containers containing molten metal such as hot metal or molten steel, such as ladle, hot metal ladle, molten steel pan, tundish, etc. The present invention relates to an object spraying method and an apparatus therefor.

従来、製鉄所等で使用される溶融金属を収容する溶融金属用容器（以下、単に容器と称することもある）の内壁に、耐火物層を新規施工または補修するために、耐火物の吹き付けが行われている。これは、長尺の吹き付けノズルを吹き付け場所へ挿入し、内壁面にノズルを近づけて不定形耐火物を吹き付ける方法である。即ち、作業者が、内壁の状態を肉眼で判断しながら、吹き付けノズルを直接手で持つか或いは遠隔操作により内壁に近づけて、不定形耐火物をノズルから吐出させる。   Conventionally, in order to newly construct or repair a refractory layer on the inner wall of a molten metal container (hereinafter sometimes simply referred to as a container) containing molten metal used in steelworks, refractory spraying has been performed. Has been done. This is a method in which a long spray nozzle is inserted into a spray place, and the nozzle is brought close to the inner wall surface to spray an irregular refractory. In other words, the operator holds the spray nozzle directly by hand while judging the state of the inner wall with the naked eye, or closes it to the inner wall by remote operation, and discharges the irregular refractory from the nozzle.

このような不定形耐火物の吹き付けは、ノズルから吐出した不定形耐火物が内壁から跳ね返るリバウンドを抑えることが必要である。リバウンドは、ノズル先端と内壁との距離や吹き付け角度が適正でない場合に起こることが多いが、手動による吹き付けでは、目視によってこれらの距離や角度を調整しなければならず、作業者の経験や勘等の熟練技術を要する。そのため、作業者により吹き付け作業時間および仕上がりの表面状態に差が生じることがある。   Such spraying of the irregular refractory requires that the irregular refractory discharged from the nozzle is prevented from rebounding from the inner wall. Rebound often occurs when the distance between the nozzle tip and the inner wall and the spray angle are not appropriate, but with manual spray, these distances and angles must be adjusted by visual inspection, and the operator's experience and Such skill is required. Therefore, there may be a difference between the spraying work time and the finished surface condition depending on the operator.

また、極めて高温の熱間においては、作業者が容器に近づくことが困難であるため、小窓を設けた防熱板を介して作業したり、離れた位置から遠隔操作により吹き付けノズルを挿入することになる。前者においては、死角が多く、内壁全体を観察することは難しい。また、後者においては、内壁から離れることにより、正確な凹凸等を視認しにくい。したがって、ノズルと内壁との距離や不定形耐火物の吹き付け角度が一定でなく、作業時の条件により吹き付け状況が異なる。   Also, it is difficult for workers to get close to the container in extremely hot heat, so work through a heat insulating plate with a small window or insert a spray nozzle by remote control from a remote location. become. In the former, there are many blind spots, and it is difficult to observe the entire inner wall. Moreover, in the latter, it is difficult to visually recognize accurate irregularities and the like by moving away from the inner wall. Therefore, the distance between the nozzle and the inner wall and the spraying angle of the irregular refractory are not constant, and the spraying situation varies depending on the working conditions.

このような課題を解決するため、ノズルを有する操作棒に設けたレーザ距離計の計測値を基に、ノズルの位置や方向を制御しながら自動的に不定形耐火物の吹き付けを行う吹き付け装置が、例えば特許文献１に開示されている。   In order to solve such a problem, a spraying device that automatically sprays an amorphous refractory while controlling the position and direction of the nozzle based on the measurement value of a laser distance meter provided on an operation rod having a nozzle. For example, it is disclosed in Patent Document 1.

特開２００２−５５７９号公報JP 2002-5579 A

しかしながら、前記特許文献１は、ノズルの位置や方向および吹き付けを行う溶損位置をリアルタイムで把握するシステムを有していない。したがって、耐火物の吹き付け箇所に応じて、正確にノズルの位置および角度が所定の条件を満たしているかどうかを確認しながら制御することが困難である、という問題点がある。   However, the patent document 1 does not have a system for grasping in real time the position and direction of the nozzle and the melted position where spraying is performed. Therefore, there is a problem that it is difficult to perform control while confirming whether or not the position and angle of the nozzle satisfy a predetermined condition in accordance with the location where the refractory is sprayed.

本発明の目的は、溶融金属用容器の内壁の位置や形状に応じて、常に好適な位置および角度で耐火物を吹き付けることができる耐火物吹き付け方法および吹き付け装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a refractory spraying method and a spraying device that can always spray a refractory at a suitable position and angle according to the position and shape of the inner wall of a molten metal container.

上記問題を解決するため、本発明は、溶融金属用容器の内壁に耐火物を吹き付ける耐火物吹き付け方法であって、前記内壁の表面形状を計測して前記容器内面の展開図上に表示するとともに、ノズルの位置および角度をリアルタイムで検出して前記ノズルによる耐火物吹き付け点を算出し、前記展開図上における前記吹き付け点を表示器に表示して、前記展開図と前記表示器とを対比しながら前記ノズルの位置および角度を調整することを特徴とする耐火物吹き付け方法を提供する。リアルタイムで吹き付け時のノズルの位置および角度を把握しながら制御するため、耐火物吹き付け箇所の位置や形状に応じて、常に好適な状態で耐火物が吹き付けられる。   In order to solve the above-mentioned problem, the present invention is a refractory spraying method for spraying a refractory to the inner wall of a molten metal container, and measures the surface shape of the inner wall and displays it on a developed view of the inner surface of the container. The position and angle of the nozzle is detected in real time to calculate the refractory spray point by the nozzle, the spray point on the development view is displayed on a display, and the development view and the display are compared. While providing a refractory spraying method, the position and angle of the nozzle are adjusted. Since control is performed while grasping the position and angle of the nozzle at the time of spraying in real time, the refractory is sprayed in a suitable state at all times according to the position and shape of the refractory spraying part.

前記展開図は、Ｘ−Ｙ座標平面上に表示されていることが好ましい。さらに、耐火物吹き付け作業開始時に、前記ノズルの基準点通過を検知した後、前記基準点に対する前記ノズルの位置を検出することが好ましい。   The developed view is preferably displayed on an XY coordinate plane. Furthermore, it is preferable to detect the position of the nozzle with respect to the reference point after detecting passage of the reference point of the nozzle at the start of the refractory spraying operation.

また、本発明によれば、溶融金属用容器の内壁に耐火物を吹き付ける耐火物吹き付け装置であって、前記内壁の形状を計測して前記容器内面の展開図上に表示する計測器と、位置および角度を調整可能なノズルの位置および角度をリアルタイムで検出して前記ノズルによる耐火物吹き付け点を算出する手段と、前記展開図上における前記吹き付け点を表示する表示器を備えていることを特徴とする耐火物吹き付け装置が提供される。   Further, according to the present invention, there is provided a refractory spraying device for spraying a refractory on the inner wall of a molten metal container, the measuring instrument for measuring the shape of the inner wall and displaying it on the developed view of the inner surface of the container, And means for detecting the position and angle of the nozzle whose angle can be adjusted in real time to calculate a refractory spray point by the nozzle, and a display for displaying the spray point on the development view. A refractory spraying device is provided.

本発明によれば、常に好適な状態で耐火物が吹き付けられるので、耐火物が無駄なく且つ強固に内壁に堆積し、耐久性に優れた施工体が形成される。したがって、材料コストを低減させることができ、吹き付けの頻度も削減できる。   According to the present invention, since the refractory is sprayed in a suitable state at all times, the refractory is deposited on the inner wall without waste and firmly, and a construction body excellent in durability is formed. Therefore, material cost can be reduced and the frequency of spraying can also be reduced.

以下、本発明の実施の形態を、図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明にかかる耐火物吹き付け装置１の概略を示す。尚、図１の例において、不定形耐火物を吹き付ける溶融金属用容器は、タンディッシュ１０とする。   FIG. 1 shows an outline of a refractory spraying apparatus 1 according to the present invention. In the example of FIG. 1, the molten metal container to which the amorphous refractory is sprayed is a tundish 10.

図１に示すように、タンディッシュ１０の設置位置に隣接して、地上にレール１１が敷設され、レール１１上を台車１２が走行可能に載置されている。台車１２には台車走行モータ１３が設置され、台車走行モータ１３から、駆動軸を介して車輪１４に回転力が伝達され、台車１２がレール１１に沿って走行する。レール１１は、タンディッシュ１０の側方に、タンディッシュ１０の長手方向に沿って敷設され、台車１２はタンディッシュ１０の長手方向に沿って移動可能となっている。レール１１に近接する地上の所定位置には、基準位置を示す基準点が設けられる。基準点には、例えばストライカー（不図示）が設けられ、台車１２に取り付けられたリミットスイッチ１５がストライカーに接触することにより、リミットスイッチ１５からの検出信号が制御装置４１に入力される。制御装置４１は、入力された検出信号に基づいて、台車１２がタンディッシュ１０長手方向の基準位置に到達したことを検知する。基準点は、例えば、タンディッシュ１０の長手方向（側方）から見て、後述するノズル２５の回転中心位置がタンディッシュ１０の内壁の片端に到達したときにリミットスイッチ１５が接触する位置に設けられる。   As shown in FIG. 1, a rail 11 is laid on the ground adjacent to the installation position of the tundish 10, and a carriage 12 is placed on the rail 11 so as to be able to travel. A carriage traveling motor 13 is installed in the carriage 12, and rotational force is transmitted from the carriage traveling motor 13 to the wheels 14 via the drive shaft, so that the carriage 12 travels along the rail 11. The rail 11 is laid on the side of the tundish 10 along the longitudinal direction of the tundish 10, and the carriage 12 is movable along the longitudinal direction of the tundish 10. A reference point indicating a reference position is provided at a predetermined position near the rail 11 on the ground. For example, a striker (not shown) is provided at the reference point, and a detection signal from the limit switch 15 is input to the control device 41 when the limit switch 15 attached to the carriage 12 contacts the striker. The control device 41 detects that the carriage 12 has reached the reference position in the longitudinal direction of the tundish 10 based on the input detection signal. The reference point is provided, for example, at a position where the limit switch 15 contacts when the rotation center position of the nozzle 25 described later reaches one end of the inner wall of the tundish 10 when viewed from the longitudinal direction (side) of the tundish 10. It is done.

台車１２上には支柱２１が立設されており、支柱２１には、昇降フレーム２２を介してランス２３が装着されている。ランス２３は、支柱２１上部に設けられたランス昇降モータ２４により、昇降フレーム２２を介して、上下方向に昇降可能である。ランス２３は、昇降フレーム２２から下方に向けて垂設され、下方の先端にノズル２５を備えている。ランス２３内部には、ノズル２５へ不定形耐火物を搬送する耐火物供給ホース２６が設けられている。耐火物供給ホース２６には、図示しない耐火物圧送ポンプを介して不定形耐火物が搬送される。耐火物圧送ポンプは、例えば台車１２上に積載される。   A support column 21 is erected on the carriage 12, and a lance 23 is attached to the support column 21 via an elevating frame 22. The lance 23 can be moved up and down through the lifting frame 22 by a lance lifting motor 24 provided on the upper portion of the support 21. The lance 23 is suspended downward from the elevating frame 22 and includes a nozzle 25 at the lower end. Inside the lance 23, a refractory supply hose 26 for conveying the irregular refractory to the nozzle 25 is provided. The refractory material supply hose 26 conveys an irregular refractory material via a refractory material pressure pump (not shown). The refractory pressure pump is mounted on the carriage 12, for example.

ランス２３上部には、ランス回転モータ３１とノズル回動モータ３２が設けられ、これらは耐熱・防塵用のカバー３３で覆われている。ランス回転モータ３１によって、ランス２３は自身の軸線を中心として回転可能である。また、ノズル回動モータ３２によって、ノズル２５は、図１の水平方向から垂直下向きまで、約９０度の範囲で向きを回動し、吹き付け方向を変えることができる。   A lance rotation motor 31 and a nozzle rotation motor 32 are provided on the top of the lance 23, and these are covered with a heat- and dust-proof cover 33. The lance 23 can be rotated about its own axis by the lance rotation motor 31. Moreover, the nozzle rotation motor 32 can rotate the direction of the nozzle 25 within a range of about 90 degrees from the horizontal direction in FIG.

支柱２１には、ランス昇降基準点が設定され、昇降フレーム２２に設けられた昇降位置検出センサ３６によって、昇降フレーム２２の位置が認識される。昇降フレーム２２は、昇降位置検出センサ３６による検出信号に基づいて、ランス昇降モータ２４により支柱２１に沿って上下方向に昇降制御され、それに伴ってランス２３が上下移動する。   A lance lift reference point is set on the support 21, and the position of the lift frame 22 is recognized by a lift position detection sensor 36 provided on the lift frame 22. The elevating frame 22 is controlled to move up and down along the support column 21 by the lance elevating motor 24 based on the detection signal from the elevating position detection sensor 36, and the lance 23 moves up and down accordingly.

台車走行モータ１３、ランス昇降モータ２４、ランス回転モータ３１、及びノズル回動モータ３２は、コンピュータを内蔵する制御装置４１を介して駆動制御される。これらの出力調整は、自動的に行われてもよいし、例えばオペレータがジョイスティック等を操作することにより行われてもよい。この際、オペレータは、例えば台車１２上で、この操作を行う。   The cart traveling motor 13, the lance lifting / lowering motor 24, the lance rotating motor 31, and the nozzle rotating motor 32 are driven and controlled via a control device 41 incorporating a computer. These output adjustments may be performed automatically, or may be performed, for example, by an operator operating a joystick or the like. At this time, the operator performs this operation on the carriage 12, for example.

さらに、図２（Ａ）に示すように、タンディッシュ１０の内部全体が見える高所に計測器４２が設けられ、タンディッシュ１０の内壁の表面形状を例えばレーザにより計測する。計測結果は、図２（Ｂ）に示すように、タンディッシュ１０内壁の表面の形状が平面状の展開図４３でＣＴ画面上に表示され、例えばプリンタで印刷することも可能である。展開図４３はＸ−Ｙ座標平面上に表示され、任意の点を座標で示すことができる。図２（Ａ）に示すように、タンディッシュ１０内部の耐火物層に損傷箇所４４がある場合には、その損傷箇所４４の範囲が平面状の展開図４３上に表示される。   Further, as shown in FIG. 2A, a measuring instrument 42 is provided at a high place where the entire inside of the tundish 10 can be seen, and the surface shape of the inner wall of the tundish 10 is measured by, for example, a laser. As shown in FIG. 2B, the measurement result is displayed on the CT screen in a developed view 43 in which the shape of the inner wall surface of the tundish 10 is flat, and can be printed by a printer, for example. The developed view 43 is displayed on the XY coordinate plane, and an arbitrary point can be indicated by coordinates. As shown in FIG. 2A, when the refractory layer in the tundish 10 has a damaged portion 44, the range of the damaged portion 44 is displayed on a flat developed view 43.

さらに、本発明においては、ノズル２５の位置および角度を検知して、吹き付け点の位置を表示可能な表示器４５を装備している。吹き付け点は、図２（Ｂ）と同様の展開図上に表示される。表示器４５は、例えば台車１２上に設置される。吹き付け点は、以下のように求められる。   Further, in the present invention, a display 45 capable of detecting the position and angle of the nozzle 25 and displaying the position of the spray point is provided. The spray points are displayed on a development view similar to FIG. The indicator 45 is installed on the carriage 12, for example. The spray point is determined as follows.

吹き付け点Ｓの水平方向の位置は、以下のように算出される。タンディッシュ１０の長手方向をＸ方向とすると、図３に示すように、前述のリミットスイッチ１５が動作した位置である基準点Ｏから、ノズル２５による吹き付け点ＳまでのＸ方向の距離ｘは、基準点Ｏからの台車１２の走行距離ｘ０と、ランスの回転角度によるＸ方向のずれｘ１との和
ｘ＝ｘ０＋ｘ１
で求められる。ｘ０は、台車走行モータ１３（図１）に取り付けられた回転計（図示省略）で計測された回転数から求められる。ｘ１は、ノズル２５の回転中心Ｎとタンディッシュ１０の側面１０ａとの水平距離をＬｘ、ランス２３の回転角度をθｘとすると、
ｘ１＝Ｌｘ×ｔａｎθｘ
である。θｘは、ランス回転モータ３１（図１）の回転数から求められる。したがって、吹き付け点ＳのＸ方向の位置ｘは、
ｘ＝ｘ０＋Ｌｘ×ｔａｎθｘ
で算出される。 The horizontal position of the spray point S is calculated as follows. Assuming that the longitudinal direction of the tundish 10 is the X direction, as shown in FIG. 3, the distance x in the X direction from the reference point O where the limit switch 15 is operated to the spray point S by the nozzle 25 is Sum of the travel distance x 0 of the carriage 12 from the reference point O and the displacement x 1 in the X direction due to the rotation angle of the lance x = x 0 + x 1
Is required. x 0 is determined from the rotational speed measured by the carriage traveling motor 13 tachometer mounted on (FIG. 1) (not shown). x 1 is Lx as the horizontal distance between the rotation center N of the nozzle 25 and the side surface 10a of the tundish 10, and θx as the rotation angle of the lance 23.
x 1 = Lx × tan θx
It is. θx is obtained from the rotational speed of the lance rotation motor 31 (FIG. 1). Therefore, the position x in the X direction of the spray point S is
x = x 0 + Lx × tan θx
Is calculated by

吹き付け点Ｓの鉛直方向（Ｚ方向）の位置は、以下のように算出される。基準点Ｏをタンディッシュ１０の上端とすると、図４に示すように、基準点Ｏからノズル２５による吹き付け点ＳまでのＺ方向の距離ｚは、基準点Ｏからのランス２３の下降距離ｚ０と、ノズル２５の回転角度によるＺ方向のずれｚ１との和
ｚ＝ｚ０＋ｚ１
で求められる。ｚ０は、昇降位置検出センサ３６（図１）により検出される。ｚ１は、タンディッシュ１０の側面１０ａの法線方向におけるノズルの回転中心Ｎとの距離をＬｚ、ノズルの回転角度をθｚとすると、
ｚ１＝Ｌｚ×ｓｉｎθｚ
である。θｚは、ノズル回動モータ３２の回転数から求められる。したがって、吹き付け点ＳのＺ方向の位置ｚは、
ｚ＝ｚ０＋Ｌｚ×ｓｉｎθｚ
で算出される。 The position of the spray point S in the vertical direction (Z direction) is calculated as follows. Assuming that the reference point O is the upper end of the tundish 10, as shown in FIG. 4, the distance z in the Z direction from the reference point O to the spray point S by the nozzle 25 is the descending distance z 0 of the lance 23 from the reference point O. When the sum of the deviation z 1 in the Z-direction by the rotation angle of the nozzle 25 z = z 0 + z 1
Is required. z 0 is detected by the lift position detection sensor 36 (FIG. 1). z 1 is Lz as the distance from the rotation center N of the nozzle in the normal direction of the side surface 10a of the tundish 10, and θz as the rotation angle of the nozzle.
z 1 = Lz × sin θz
It is. θz is obtained from the number of rotations of the nozzle rotation motor 32. Therefore, the position z in the Z direction of the spray point S is
z = z 0 + Lz × sin θz
Is calculated by

このようにして、台車１２の走行距離およびランス２３の昇降距離から算出されるノズル２５の回転中心Ｎの位置と、ランス２３およびノズル２５の回転角度とを検出することにより、吹き付け点Ｓの座標が算出され、表示器４５において、その座標が表示される。   In this way, by detecting the position of the rotation center N of the nozzle 25 calculated from the travel distance of the carriage 12 and the lifting distance of the lance 23 and the rotation angle of the lance 23 and the nozzle 25, the coordinates of the spray point S are detected. And the coordinates are displayed on the display unit 45.

なお、タンディッシュ１０の内壁の形状は、計測時に制御装置４１内に記憶されるので、側面１０ａの高さ方向の各位置の傾きに対して、ノズル２５の吹き付け方向が直角になるノズル２５の回転角度および回転中心位置を、タンディッシュ１０の高さ方向の各位置に応じて決めておくことができる。即ち、補修等を行う耐火物吹き付け位置の座標に応じて、ランス２３の昇降距離即ちノズル２５の回転中心ＮのＺ方向の位置と、ノズル２５の回転角度とを予めプログラムしておくことにより、Ｚ方向において、常に側面１０ａに対して垂直に不定形耐火物を吹き付けることができる。さらに、タンディッシュ１０内の耐火物層の仕上がり時の表面における各位置の角度を予め設定し、制御装置４１に記憶させて制御することにより、仕上がり状態を一定に保つことができる。   Since the shape of the inner wall of the tundish 10 is stored in the control device 41 at the time of measurement, the spraying direction of the nozzle 25 is perpendicular to the inclination of each position in the height direction of the side surface 10a. The rotation angle and the rotation center position can be determined according to each position in the height direction of the tundish 10. That is, according to the coordinates of the refractory spraying position to be repaired, the elevation distance of the lance 23, that is, the position in the Z direction of the rotation center N of the nozzle 25 and the rotation angle of the nozzle 25 are programmed in advance. In the Z direction, the amorphous refractory can always be sprayed perpendicularly to the side surface 10a. Furthermore, the finished state can be kept constant by presetting the angle of each position on the finished surface of the refractory layer in the tundish 10 and storing it in the control device 41 for control.

次に、上記の吹き付け装置１による耐火物吹き付け方法の手順を説明する。   Next, the procedure of the refractory spraying method by the spraying device 1 will be described.

先ず、計測器４２でタンディッシュ１０内壁の表面形状を計測し、損傷箇所の有無等、耐火物を吹き付ける位置を調べる。損傷箇所等がある場合には、計測結果をプリントアウトする。計測結果は、例えば図２（Ｂ）に示すように、展開図４３上に表示される。   First, the surface shape of the inner wall of the tundish 10 is measured by the measuring instrument 42, and the position where the refractory is sprayed, such as the presence or absence of a damaged portion, is examined. If there are any damages, print out the measurement results. The measurement result is displayed on the developed view 43, for example, as shown in FIG.

オペレータは、図５（Ａ）に示すように、台車１２を基準点Ｏまで走行させる。図示の例では、タンディッシュ１０の長手方向（Ｘ方向）において、ノズル２５の回転中心位置がタンディッシュ１０の端部に一致したときに、台車１２が基準点Ｏに到達したものとする。その後、ノズル２５の回転中心位置および角度から算出された吹き付け点の座標を、リアルタイムで表示器４５に表示させる。オペレータは、図２（Ｂ）で示した内壁の測定結果を照合しながら、表示器４５の表示に従って、台車走行モータ１３、ランス昇降モータ２４、ランス回転モータ３１、ノズル回動モータ３２の出力を調整する。図５（Ｂ）に示すように、ノズル２５が適切な位置および角度に達し、表示器４５に表示された吹き付け点Ｓが図２（Ｂ）の損傷箇所４４と一致したところで、不定形耐火物の吹き付けを行う。なお、吹き付け作業を開始する毎に、台車１２の基準点Ｏへの到達を検出することによって、台車１２のスリップ等によりノズル２５の位置がずれるのを防ぎ、より正確な位置および角度からの吹き付けが可能となる。   The operator causes the carriage 12 to travel to the reference point O as shown in FIG. In the illustrated example, it is assumed that the carriage 12 reaches the reference point O when the rotation center position of the nozzle 25 matches the end of the tundish 10 in the longitudinal direction (X direction) of the tundish 10. Thereafter, the coordinates of the spray point calculated from the rotation center position and angle of the nozzle 25 are displayed on the display 45 in real time. The operator collates the measurement result of the inner wall shown in FIG. 2B, and outputs the outputs of the cart traveling motor 13, the lance lifting motor 24, the lance rotating motor 31, and the nozzle rotating motor 32 according to the display on the display unit 45. adjust. As shown in FIG. 5B, when the nozzle 25 reaches an appropriate position and angle, and the spray point S displayed on the display unit 45 coincides with the damaged part 44 in FIG. Spray. Each time the spraying operation is started, the arrival of the carriage 12 at the reference point O is detected, so that the position of the nozzle 25 is prevented from being shifted due to slipping of the carriage 12 and the spraying from a more accurate position and angle. Is possible.

なお、一般に、不定形耐火物の吹き付けにおいては、吹き付け位置とノズル２５との距離を所定の範囲に保つことが好ましい。また、耐火物の吹き付け角度は、吹き付け位置に対して直角またはそれに近い角度で行うことが好ましい。本発明を実施するにあたり、例えば、吹き付け位置の高さ方向に対しては直角に吹き付け、水平方向に対しては、ランス２３の回転と台車１２の移動とを併用し、吹き付け角度が鋭角になり過ぎないように制御する。即ち、基本的な吹き付け手順として、吹き付け位置（損傷箇所）の座標が算出されると、先ず、上下方向において、吹き付け位置の最上部とノズル２５の回転中心位置がほぼ一致するようにランス２３を下降させる。このときのノズル２５の回転角度は、水平またはそれに近い角度となる。吹き付け位置が下方へ延びている場合には、ノズル２５を回転させて下方向へ向けるか、吹き付け位置が広範囲にわたる場合には、ノズル２５先端と吹き付け位置との距離が大きくなり過ぎないように、ランス２３を下降させながらノズル２５を適宜回転させる。吹き付け位置の水平方向に対しては、ランス２３を回転させることによりノズル２５先端の向きを変えて吹き付け、吹き付け位置が広範囲にわたる場合には、吹き付け角度が小さくなり過ぎないように、台車１２をレール１１に沿って走行させるとともに適宜ランス２３を回転させて吹き付けを行う。以上の調整は、表示器４５によりリアルタイムでノズル２５の位置および角度を確認することにより、正確に制御され、好適な吹き付けが行われる。   In general, it is preferable to keep the distance between the spraying position and the nozzle 25 within a predetermined range in spraying the irregular refractory. Moreover, it is preferable to carry out the spray angle of a refractory at a right angle with respect to the spray position or an angle close thereto. In carrying out the present invention, for example, spraying at a right angle with respect to the height direction of the spraying position, and using the rotation of the lance 23 and the movement of the carriage 12 together with the horizontal direction, the spraying angle becomes an acute angle. Control so that it is not too much. That is, as a basic spraying procedure, when the coordinates of the spraying position (damaged part) are calculated, first, the lance 23 is moved so that the uppermost part of the spraying position and the rotation center position of the nozzle 25 substantially coincide in the vertical direction. Lower. The rotation angle of the nozzle 25 at this time is horizontal or an angle close thereto. When the spray position extends downward, the nozzle 25 is rotated and directed downward, or when the spray position covers a wide range, the distance between the tip of the nozzle 25 and the spray position does not become too large. The nozzle 25 is appropriately rotated while the lance 23 is lowered. With respect to the horizontal direction of the spray position, the lance 23 is rotated to change the direction of the tip of the nozzle 25, and when the spray position covers a wide range, the carriage 12 is railed so that the spray angle does not become too small. 11 and the lance 23 is rotated as appropriate and sprayed. The above adjustment is accurately controlled by confirming the position and angle of the nozzle 25 in real time by the display 45, and suitable spraying is performed.

吹き付け補修後に、計測器４２でタンディッシュ１０の内壁の形状を再び計測することにより、吹き付け施工面に塗布された耐火物の厚さを計測し、展開図に表示して、所定の厚さに施工されたかどうかを確認することもできる。   After the spray repair, the shape of the inner wall of the tundish 10 is measured again by the measuring instrument 42, thereby measuring the thickness of the refractory applied to the spray construction surface and displaying it on the development view to obtain a predetermined thickness. It can also be confirmed whether or not it has been constructed.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。例えば、上記の実施形態においては、最初に計測したタンディッシュ１０内壁の形状を示すデータを印刷して、その印刷物と、実際のノズル２５の位置から算出される吹き付け点（表示器４５）とを比較するものとしたが、タンディッシュ１０内壁の形状と吹き付け点とを表示器に並べて或いは重ねて表示し、ノズル２５の制御を行ってもよい。また、制御装置４１により算出されたノズル２５の位置および角度を、手動操作ではなく、各モータ１３，２４，３１，３２を制御装置４１が自動制御し、補修後のタンディッシュ内壁の表面形状をオペレータが表示器４５で確認するようにしてもよい。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this example. It is obvious for those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the technical idea described in the claims. It is understood that it belongs to. For example, in the above-described embodiment, data indicating the shape of the inner wall of the tundish 10 measured first is printed, and the printed matter and the spray point (display 45) calculated from the actual position of the nozzle 25 are displayed. Although the comparison is made, the shape of the inner wall of the tundish 10 and the spray point may be displayed side by side or superimposed on the display, and the nozzle 25 may be controlled. In addition, the position and angle of the nozzle 25 calculated by the control device 41 are not manually operated, but the control device 41 automatically controls the motors 13, 24, 31, 32, and the surface shape of the tundish inner wall after repair is determined. The operator may check with the display unit 45.

本発明は、製鉄所等で用いられる溶銑や溶鋼等を収容する各種容器や炉の内壁に耐火物を吹き付ける際の耐火物吹き付け方法および装置に適用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a refractory spraying method and apparatus for spraying a refractory on various containers for containing hot metal, molten steel, and the like used in steelworks and the inner wall of a furnace.

本発明にかかる吹き付け装置を示す概略図。Schematic which shows the spraying apparatus concerning this invention. タンディッシュ内壁の計測に関する説明図であり、（Ａ）は計測時の様子、（Ｂ）は計測結果の表示例を示す。It is explanatory drawing regarding the measurement of a tundish inner wall, (A) shows the mode at the time of measurement, (B) shows the example of a display of a measurement result. 吹き付け点の水平方向位置の算出方法の説明図。Explanatory drawing of the calculation method of the horizontal direction position of a spraying point. 吹き付け点の垂直方向位置の算出方法の説明図。Explanatory drawing of the calculation method of the vertical direction position of a spraying point. 吹き付け時の手順を示す側面図であり、（Ａ）は基準点に到達した台車の位置、（Ｂ）は吹き付け時の台車の位置を示す。It is a side view which shows the procedure at the time of spraying, (A) shows the position of the trolley | bogie which reached | attained the reference point, (B) shows the position of the trolley | bogie at the time of spraying.

符号の説明Explanation of symbols

１ 吹き付け装置
１０ タンディッシュ
１０ａ 側面
１１ レール
１２ 台車
１３ 台車走行モータ
１４ 車輪
１５ リミットスイッチ
２１ 支柱
２２ 昇降フレーム
２３ ランス
２４ ランス昇降モータ
２５ ノズル
２６ 耐火物供給ホース
３１ ランス回転モータ
３２ ノズル回動モータ
３３ カバー
３６ 昇降位置検出センサ
４１ 制御装置
４２ 計測器
４３ 展開図
４４ 損傷箇所
４５ 表示器
Ｎ 回転中心
Ｏ 基準点
Ｓ 吹き付け点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Spraying apparatus 10 Tundish 10a Side surface 11 Rail 12 Car 13 Car drive motor 14 Wheel 15 Limit switch 21 Post 22 Lift frame 23 Lance 24 Lance lift motor 25 Nozzle 26 Refractory supply hose 31 Lance rotation motor 32 Nozzle rotation motor 33 Cover 36 Lifting position detection sensor 41 Control device 42 Measuring instrument 43 Development view 44 Damaged part 45 Indicator N Rotation center O Reference point S Spray point

Claims (4)

溶融金属用容器の内壁に耐火物を吹き付ける耐火物吹き付け方法であって、
前記内壁の表面形状を計測して前記容器内面の展開図上に表示するとともに、
ノズルの位置および角度をリアルタイムで検出して前記ノズルによる耐火物吹き付け点を算出し、前記展開図上における前記吹き付け点を表示器に表示して、前記展開図と前記表示器とを対比しながら前記ノズルの位置および角度を調整することを特徴とする、耐火物吹き付け方法。 A refractory spraying method for spraying a refractory on the inner wall of a molten metal container,
While measuring the surface shape of the inner wall and displaying it on the development of the inner surface of the container,
Detecting the position and angle of the nozzle in real time to calculate the refractory spray point by the nozzle, displaying the spray point on the development view on a display, and comparing the development view and the display A method for spraying a refractory, wherein the position and angle of the nozzle are adjusted. 前記展開図はＸ−Ｙ座標平面上に表示されていることを特徴とする、請求項１に記載の耐火物吹き付け方法。   The refractory spraying method according to claim 1, wherein the development view is displayed on an XY coordinate plane. 耐火物吹き付け作業開始時に、前記ノズルの基準点通過を検知した後、前記基準点に対する前記ノズルの位置を検出することを特徴とする、請求項１または２に記載の耐火物吹き付け方法。   3. The refractory spraying method according to claim 1, wherein the position of the nozzle with respect to the reference point is detected after the passage of the reference point of the nozzle is detected at the start of the refractory spraying operation. 溶融金属用容器の内壁に耐火物を吹き付ける耐火物吹き付け装置であって、
前記内壁の形状を計測して前記容器内面の展開図上に表示する計測器と、位置および角度を調整可能なノズルの位置および角度をリアルタイムで検出して前記ノズルによる耐火物吹き付け点を算出する手段と、前記展開図上における前記吹き付け点を表示する表示器を備えていることを特徴とする、耐火物吹き付け装置。 A refractory spraying device for spraying a refractory on the inner wall of a molten metal container,
A measuring instrument that measures the shape of the inner wall and displays it on the developed view of the inner surface of the container, and detects the position and angle of the nozzle whose position and angle can be adjusted in real time to calculate the refractory spray point by the nozzle Means and a display device for displaying the spray point on the development view.
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