JP2009517988A - 無線ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を算出するためのシステムおよび方法 - Google Patents
無線ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を算出するためのシステムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009517988A JP2009517988A JP2008543557A JP2008543557A JP2009517988A JP 2009517988 A JP2009517988 A JP 2009517988A JP 2008543557 A JP2008543557 A JP 2008543557A JP 2008543557 A JP2008543557 A JP 2008543557A JP 2009517988 A JP2009517988 A JP 2009517988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flight
- mobile device
- time
- wireless communication
- communication network
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W84/00—Network topologies
- H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本発明は、無線ネットワーク(100)において動作するモバイル機器(200、405)の場所を算出する方法を提供する。このシステムは、モバイル機器(405)において、少なくとも4つの基準装置(410、415、420、425)のそれぞれから、モバイル機器(405)と関連の固定基準装置との間の飛行時間を表す情報をそれぞれ含むそれぞれの信号を受信するように構成されている受信機を含む。このシステムは、モバイル機器(405)と、固定基準装置の各対に関連する位置との間の距離を示す、モバイル機器(405)と、固定基準装置の少なくとも3つの異なる対のそれぞれとの間の少なくとも3つのアポロニウスの円(500、600、700)を算出し、モバイル機器(405)の位置を、算出されたアポロニウスの円の交点として計算することによって、モバイル機器(200、405)の位置を推定するためのプロセッサ(215)を含む。
Description
本発明は、一般に無線通信ネットワークに関し、より詳細には、アドホック無線ネットワーク内で動作するモバイル機器の位置の算出に関する。
近年、「アドホック・マルチホップ」ネットワークとして知られる1種の移動通信ネットワークが開発されている。この種のネットワークでは、各移動ノード(すなわちモバイル機器)は、他の移動ノードの基地局またはルータとして動作し、したがって、基地局固定トインフラストラクチャの必要性をなくす。当業者には理解できるように、ネットワーク・ノードは、データ・パケット通信を、時分割多元接続(TDMA)形式、符号分割多元接続(CDMA)形式、周波数分割多元接続(FDMA)形式などの多重化形式で送受信する。
より高度なアドホック・ネットワークも開発されており、これは、従来のアドホック・マルチホップ・ネットワークの場合のように、移動ノードが互いに通信することができることに加えて、さらに、移動ノードが、固定ネットワークにアクセスすることができ、したがって、公衆交換電話網(PSTN)上や、インターネットなどのその他のネットワーク上のものなどの他の固定ノードまたは移動ノードと通信することができる。
定義上、アドホック・ネットワークの動作が、位置が変わる移動(すなわちモバイル)機器間の通信を含むことを、当業者なら理解できるであろう。したがって、任意の時点において、アドホック・マルチホップ無線ネットワーク内の各モバイル機器の位置を算出する正確な方法を有することは、有益である。例えば、消防士、警察などの機器ユーザのために、建物内の機器の位置の正確な算出の必要があることを、当業者なら理解できるであろう。
アドホック・マルチホップ・ネットワークにおいて動作する無線モバイル機器の位置を算出するいくつかの方法は、無線信号の伝搬速度が光の速度と同じであると想定する。最近の測定値では、一部の建物内の無線信号の伝搬速度は、実際には、光の速度よりゆっくりであることを示している。
同じ参照番号は、個々の図を通じて、同一のまたは機能的に似た要素を指し、以下の詳細な説明とともに本願明細書に援用され、本願明細書の一部を形成する添付の図面は、さらに様々な実施形態を示し、本発明による様々な原理および利点のすべてを説明するのに役立つ。
図面内の要素は、簡潔かつ明瞭にするために示されており、必ずしも正しい縮尺で示されていないことを当業者なら理解できるであろう。例えば、本発明の実施形態の理解の向上を助けるために、図面内の要素の一部の大きさが他の要素に対して誇張されている場合がある。
本発明による実施形態の詳細な説明の前に、これらの実施形態は、主に、無線ネットワークで動作するモバイル機器の位置を算出するための方法工程およびシステム構成要素の組み合わせにあることに注意されたい。したがって、システム構成要素および方法工程は、本明細書の説明の恩恵を受ける同業者に容易に理解できる詳細により開示を不明瞭にしないように、本発明の実施形態の理解に関係する特定の詳細のみを示す図面において、適切な箇所で、従来の記号によって表される。
本書では、1番目、2番目や、上下などの関係語は、エンティティまたはアクションの間の任意の実際のこうした関係や順序を必ずしも要求したり含意したりすることなく、単にあるエンティティまたはアクションを別のエンティティまたはアクションと区別するために使用される場合がある。「備える」、「備えている」という用語または任意のその他の活用形は、非排他的な包含を網羅するものとし、したがって一連の要素からなる工程、方法、物、または装置は、こうした要素のみを含んでいるのではなく、明示的に列挙されていない、またはこうした工程、方法、物、または装置に固有の他の要素を含んでいてもよい。「〜を備える」の前にある要素は、より多くの制約を受けずに、その要素からなる工程、方法、物、または装置における追加の同一要素の存在を排除しない。
本明細書に記載されている本発明の実施形態は、1つまたは複数の従来のプロセッサ、およびいくつかの非プロセッサ回路とともに、本明細書に記載された無線ネットワークで動作するモバイル機器の位置を算出する機能の一部、ほとんど、またはすべてを実施するよう1つまたは複数のプロセッサを制御する一意の格納されたプログラム命令で構成され得ることが理解できるであろう。非プロセッサ回路には、それだけには限定されないが、無線受信機、無線送信機、信号ドライバ、クロック回路、電源回路、およびユーザ入力装置などがある。したがって、これらの機能は、無線ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置の算出を行う方法の工程として解釈され得る。あるいは、一部またはすべての機能は、格納されたプログラム命令を有していない状態機械によって、または各機能またはいくつかの機能のいくつかの組み合わせがカスタム・ロジックとして実施される、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)において実施することができる。当然、2つの手法の組み合わせを使用することができる。したがって、これらの機能の方法および手段が本明細書に記載されている。さらに、同業者が、本明細書に開示された概念および原理によって導かれると、かなりの努力や、例えば使用可能な時間、現在の技術、および経済的な問題が動機となっている多くの設計選択の可能性にもかかわらず、こうしたソフトウェア命令およびプログラム、およびICを最低限の実験で容易に生成することができることが予想される。
提案されたシステムおよび方法は、信号伝搬速度に関係なく、モバイル機器の位置を算出することができ、したがって、屋内、屋外、地下、水中、空中空間など、任意の環境において適用可能である。
本開示に示された方法は、例えば、アドホック・マルチホップ無線ネットワークにおいて動作し、モバイル機器といくつかの固定基準との間を移動する無線信号の飛行時間(TOF)を推定する機能を有するメッシュ・イネブルド・アークテクチャ(MEA)装置に適用される。
無線信号の伝搬速度は、媒体の透過率、反射率、屈折率、および伝導率に依存する。自由空間における無線信号の伝搬速度は、光の速度、すなわち毎秒0.299792458×109メートルに等しいと考えられる。建物内で行われる測定は、無線信号が1つの直接信号およびいくつかの代替信号として伝搬することを識別している。TOFベースの方法によって送信機と受信機との間の範囲を算出するために使用される直接信号は、壁を通過するとき、非常に高い減衰による影響を受ける。代わりに、代替信号は、ほとんど減衰されず、送信局から比較的離れたところで、直接信号よりかなり高いエネルギーで受信される。
本発明の方法では、建物は、均質な塊ではない構造体であるが、建物内の無線信号の伝搬速度は、すべての方向で同じであると仮定する。この近似によって多少の誤差がもたらされ得るが、こうした誤差のサイズは、無線信号が光の速度で建物内のすべての方向に伝搬すると考えるよりかなり小さい。この方法は、建物内で使用するために特に設計されているが、無線信号の伝搬速度は算出のパラメータではないので、任意の状態でのアドホック移動端末の位置の算出に適用することもできる。
図1は、本発明の一実施形態を使用するアドホック無線通信ネットワーク100の1例を示すブロック図である。具体的には、ネットワーク100は、複数の移動無線ユーザ端末102−1から102−nまで(一般にノード102または移動ノード102と呼ばれる)を含み、必須ではないが、ノード102に固定ネットワーク104へのアクセスを提供するための複数のアクセス・ポイント106−1、106−2、・・・106−n(一般にノード106またはアクセス・ポイント106と呼ばれる)を有する固定ネットワーク104を含む。固定ネットワーク104は、他のアドホック・ネットワーク、公衆交換電話網(PSTN)、およびインターネットなど、他のネットワークへのアクセスをネットワーク・ノードに提供するために、例えば、コアのローカル・アクセス・ネットワーク(LAN)、並びに複数のサーバおよびゲートウェイ・ルータを含む。ネットワーク100は、他のノード102、106、または107間にデータ・パケットを送る複数の固定ルータ107−1から107−nまで(一般に固定ノード107または固定ルータ107と呼ばれる)をさらに含む。この説明のために、上述したノードを、まとめて「ノード102、106、および107」または単に「ノード」と呼ぶことができることに留意されたい。
当業者には理解できるように、ノード102、106、および107は、直接、またはノード間で送信されているパケットのルータとして動作する1つまたは複数の他のノード102、106、または107を介して、互いに通信することができる。
図2は、図1のノード102、106、および107の一実施形態の電子ブロック図である。具体的には、図2は、本発明とともに使用するノード200を示している。
図示されているように、ノード200は、アンテナ205、送受信機(またはモデム)210、コントローラ215、およびユーザ・インターフェイス225を含む選択肢も存在する。アンテナ205は、アドホック無線ネットワーク100内の1つまたは複数のノード102、106、107から送信された信号を傍受し、信号をアドホック無線信号100内の1つまたは複数のノード102、106、107に送信する。
図示されているように、ノード200は、アンテナ205、送受信機(またはモデム)210、コントローラ215、およびユーザ・インターフェイス225を含む選択肢も存在する。アンテナ205は、アドホック無線ネットワーク100内の1つまたは複数のノード102、106、107から送信された信号を傍受し、信号をアドホック無線信号100内の1つまたは複数のノード102、106、107に送信する。
アンテナ205は、コントローラ215の制御下で、ノード200との間で、パケット化信号などの通信信号を送受信する従来の復調技術を使用する送受信機210に結合されている。パケット化データ信号は、例えば、音声、データまたはマルチメディア情報、およびノード更新情報を含むパケット化制御信号を含み得る。送受信機210は、コントローラ215からコマンドを受信すると、アンテナ205を介してアドホック無線通信ネットワーク100内の1つまたは複数の装置に信号を送信する。代替の実施形態(図示せず)では、ノード200は、受信アンテナ、およびアドホック無線通信ネットワーク100から信号を受信する受信機、並びに送信アンテナ、およびアドホック無線通信ネットワーク100に信号を送信する送信機を含む。同じまたは代替のタイプの他の類似の電子ブロック図をノード200に使用できることを当業者なら理解できるであろう。
送受信機210には、受信されたメッセージを処理する従来の信号処理技術を使用するコントローラ215が結合されている。コントローラ215の処理要求を処理するために、必要に応じて追加のプロセッサを使用できることを、当業者なら理解できるであろう。
本発明によれば、コントローラ215は、アドホック無線通信ネットワーク100内の1つまたは複数のノード102、106、107の位置(場所)を算出する位置算出ブロック230を含む。位置算出ブロック230は、製造中にノード200内にハード・コードまたはプログラムする、顧客の申し込みあり次第、無線でプログラムする、またはダウンロード可能アプリケーションとすることが可能であることを、当業者なら理解できるであろう。位置算出ブロック230をノード200にプログラミングするために、他のプログラミング方法を使用することができることが理解できるであろう。位置算出ブロック230をノード200内のハードウェア回路とすることができることを、当業者ならさらに理解できるであろう。本発明によれば、位置算出ブロック230は、図示されているように、コントローラ215内に含めることができる、または、コントローラ215に動作可能に結合されている個々のブロック(図示せず)とすることができる。
ノード200の必要な機能を実行するために、コントローラ215は、好ましくはランダム・アクセス・メモリ(RAM)、読取専用メモリ(ROM)、電気的消去可能プログラマブル読取専用メモリ(EEPROM)、およびフラッシュ・メモリを含むメモリ220に結合されている。メモリ220は、本発明によれば、飛行時間データ235、位置データ240などの格納のための格納先を含む。
例えば、メモリ記憶装置は、加入者識別モジュール(SIM)カードとすることができる。SIMカードは、一般に、小さい軟質のプラスチック・カード内への封入に適したマイクロプロセッサ・ユニットおよびメモリを含む電子装置である。SIMカードは、さらに、ノード200と通信する何らかの形のインターフェイスを含む。
オプションの一実施形態では、ユーザ・インターフェイス225は、コントローラ215に結合される。ユーザ・インターフェイス225は、1回のボタンの押し下げ、または一連のボタンの押し下げを生成するために使用される1つまたは複数のボタンなどのキーパッドを含み得る。ユーザ・インターフェイス225は、音声応答システム、または装置ユーザによって開始される手動入力を受ける他の類似の方法も含み得る。コントローラ215は、ユーザ・インターフェイス225を介したユーザ入力の受信に応答して、必要に応じてコマンドを実行する。様々な機能を実行し、ノード200の機能のために様々な操作上の選択を行うために、ユーザ・インターフェイス225を使用することができることを、当業者なら理解できるであろう。例えば、ユーザ・インターフェイス225を、本発明に従ってノード102、106、107の位置を算出する位置算出ブロック230に入力を提供するために使用することができる。
図3は、本発明の一実施形態による移動体の位置を算出する方法300を示すフローチャートである。移動体の場所を見つけるために、厳密には4つの基準が必要であるが、実際の操作では、関与する基準の数は、かなり多い場合がある。測定されたすべてのTOFiが測定誤差によって影響を受けるので、このことは、算出された場所の誤差を最低限に抑えるのを助ける。
図3に示されているように、操作は、工程305で始まり、すべてのn+1基準からのTOF値が集められる。次に、工程310で、最大TOFを提供する基準が「番号0」とみなされる。次に、工程315で、次いで、最大TOFとの関係で、ki係数の値が算出される。次に、工程320で、移動体の座標が何らかの値に初期化される。これらの値は、何でもよいが、算出量を低減するために、以前に算出された移動体の場所が好ましい。次の工程325で、反復工程が始まる。これは、訂正によって、値が指定された精度より小さくなるまで実行される。本発明の算出方法により、例えば、下記で説明する方程式7を使用して、各基準
本開示に示された方法は、誤差の2乗の和を最小にすること(最小2乗法)によって、移動体の座標を提供する。誤差の2乗の和を最小にする、または別の最適化基準(好感度関数など)を使用する他の任意の方法を使用して、同じ結果を導くことができる。さらに、一部の特定の用途では、加重最小化基準が適用され、この場合、個々の各誤差は、事前に定義された加重方法に従って加重される。
本明細書では、続いて、図3の工程についてさらに説明する。
アドホック・マルチホップ・ネットワークにおいて動作する2つの端末間の距離の推定が、米国特許第6,768,730号および米国特許第6,453,168号に記載されている。これらの方法は、飛行時間に、自由空間における電波の伝搬速度である0.299792458・109を掛けることによって、端末間の範囲を算出する。
アドホック・マルチホップ・ネットワークにおいて動作する2つの端末間の距離の推定が、米国特許第6,768,730号および米国特許第6,453,168号に記載されている。これらの方法は、飛行時間に、自由空間における電波の伝搬速度である0.299792458・109を掛けることによって、端末間の範囲を算出する。
アドホック・マルチホップ・ネットワークにおいて動作する移動端末の位置を算出する方法が、米国特許第6,728,545号に示されている。
未知の座標(X,Y)のモバイル機器と、既知の座標(xi,yi)を有する固定基準装置との間の距離piは、次の関係を満たす。
未知の座標(X,Y)のモバイル機器と、既知の座標(xi,yi)を有する固定基準装置との間の距離piは、次の関係を満たす。
同じ2つの端末間の範囲riは、測定された飛行時間τiから算出することができる。
ri=τi*c (2)
上記の方程式中、cは、自由空間において0.299792458×109である無線信号の伝搬速度、または他の状態における他の何らかの未知の値である。
ri=τi*c (2)
上記の方程式中、cは、自由空間において0.299792458×109である無線信号の伝搬速度、または他の状態における他の何らかの未知の値である。
測定値および伝搬速度が正しいと仮定すると、移動端末と基準との間の距離ρiは、測定された距離riと同じである。
ri=ρi (3)
これは、移動体と2つの固定基準iおよびjとの間で測定された飛行時間τiおよびτjに関連する係数ki,jを算出することができることを意味する。
ri=ρi (3)
これは、移動体と2つの固定基準iおよびjとの間で測定された飛行時間τiおよびτjに関連する係数ki,jを算出することができることを意味する。
方程式は平面上の幾何学的軌跡のすべての点であり、2つの固定基準への距離ρiおよびρjが、方程式で示された固定的比率であるという性質を示している。
2200年以上前から、この軌跡はアポロニウスの円として知られている。この幾何学的軌跡の解析式は、以下の通りである。
2200年以上前から、この軌跡はアポロニウスの円として知られている。この幾何学的軌跡の解析式は、以下の通りである。
移動体と両方の基準点との間の2つの距離がほぼ同じである場合、ki,jの値は、ほぼ1である。この場合、アポロニウスの円の半径は、非常に大きくなり、円の中心の中心は、無限大に近づく。点M’が線分の中央に近づき、点M”が無限大に近づく。極限において、k=1であるとき、円が2つの基準点を結ぶ線分の垂直二等分線に縮退する。
次に、ある例で使用可能なすべての基準に、i=0,1,2,・・・nと番号を付けるとする。この組には、n個のアポロニウスの円を構築することができるn+1個の基準がある。算出を単純にするために、第1の範囲(i=0)を基準として選択し(上記の「j」と同じ)、指数ゼロを無視する。これは、ki,0を使用する代わりに、前と同じ意味で、kiと書くことを意味する。移動体の座標は、未知であるため、測定値は、以下の方程式(から算出された誤差によって影響を受ける。
非線形連立方程式を解く標準的な方法は、問題の線形近似化を行い、近似解(X0,Y0)を選択することである。反復工程は、近似の精度を向上させる訂正(dX,dY)を繰り返し算出するのに線形近似を使用する。
問題の線形近似を構築する1つの方法は、連立方程式をテイラー級数展開して1次の項のみを考えることである。
範囲の1つが基準範囲に等しい場合、対応するアポロニウスの円は、2つの基準点を結ぶ線の垂直二等分線に縮退する。算出中のオーバーフローを防ぐために、方程式を、以下に変形すべきである。
図4から図9までは、建物内での本発明の方法の動作例を示す。図4から図8までは、シミュレーション・データを使用して処理されている。図9は、測定データを使用した結果を示す。
図4は、オフィス・ビル400の例の図を示す。モバイル機器405は、オフィス・ビル400内にある。さらに、5つの基準(410、415、420、425、および430)がオフィス・ビル400内にある。5つの基準のそれぞれは、好ましくは、モバイル機器405の位置を算出する目的で、固定位置基準である。モバイル機器405および5つの基準(410、415、420、425、および430)のそれぞれは、無線通信ネットワーク内で通信する。例えば、無線通信ネットワークは、アドホック・マルチホップ無線ネットワークである。本発明の一実施形態によれば、5つの基準(410、415、420、425、および430)のそれぞれは、さらに、それに関連付けられているモバイル機器405までの飛行時間(TOF)を有する。例えば、第1の基準410は、モバイル機器405と第1の基準410との間の第1の飛行時間を有する。第2の基準415は、モバイル機器405と第2の基準415との間の第2の飛行時間を有する。第3の基準420は、モバイル機器405と第3の基準420との間の第3の飛行時間を有する。第4の基準425は、モバイル機器405と第4の基準425との間の第4の飛行時間を有する。第5の基準430は、モバイル機器405と第5の基準430との間の第5の飛行時間を有する。各基準とモバイル機器405との間の飛行時間は、当分野で知られているように測定することができる。
図4から図9までの例では、オフィス・ビルのものを示しているが、本発明の方法およびシステムは、屋内環境、屋外環境、地下環境、空中環境、および水中環境など、任意の環境で使用できることを、当業者なら理解できるであろう。
図5は、本発明の方法の一実施形態の第1の工程を示す。具体的には、図5は、モバイル機器405の考え得る位置の円を表す第1のアポロニウスの円500を示している。例えば、第1のアポロニウスの円500は、第1の基準400の場所、および第2の基準415の場所を使用して算出される。例えば、本発明による第1のアポロニウスの円500は、モバイル機器405と第1の基準410との間の第1の飛行時間を測定し、モバイル機器405と第2の基準415との間の第2の飛行時間を測定し、第1の飛行時間、第2の飛行時間、第1の基準410の第1の場所、および第2の基準415の第2の場所を使用して第1のアポロニウスの円500を算出することによって算出することができる。第1のアポロニウスの円500の中心505は、空の小さい円として示されている。第1の基準410および第2の基準415が第1のアポロニウスの円500の中心505と同一線上にあることを、当業者なら理解できるであろう。
図6は、本発明の方法の一実施形態の第2の工程を示す。具体的には、図6は、モバイル機器405の考え得る位置の円を表す、中心605を有する第2のアポロニウスの円600を示している。例えば、第2のアポロニウスの円600は、モバイル機器405と第3の基準420との間の第3の飛行時間を測定し、第3の飛行時間と、第1の基準410の第1の飛行時間および第2の基準415の第2の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して第2のアポロニウスの円600を算出することによって算出される。例えば、示されている第2のアポロニウスの円600は、第1の基準410の第1の飛行時間、および第3の基準420の第3の飛行時間を使用して算出される。一実施形態では、第1の最大飛行時間基準は、第1の飛行時間を有する第1の基準410、および第2の飛行時間を有する第2の基準415のために計算された最大飛行時間として選択され、次いで、第2のアポロニウスの円600の算出に使用される。図6に示されているように、第1のアポロニウスの円500および第2のアポロニウスの円600の2つの交点(610、615)がある。これら2つの交点(610、615)のうちの一方が、モバイル機器405の位置である。
図7は、本発明の方法の一実施形態のその後の工程を示す。具体的には、図7は、モバイル機器405の考え得る位置の円を表す、中心705を有する第3のアポロニウスの円700を示している。例えば、第3のアポロニウスの円700は、モバイル機器405と第4の基準425との間の第4の飛行時間を測定し、第4の基準425の第4の飛行時間と、第1の基準410の第1の飛行時間、第2の基準415の第2の飛行時間、および第3の基準420の第3の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して第3のアポロニウスの円700を算出することによって算出される。例えば、図7に示されているように、第3のアポロニウスの円700は、第1の基準410の第1の飛行時間、および第4の基準425の第4の飛行時間を使用して算出される。一実施形態では、第2の最大飛行時間基準は、第1の飛行時間を有する第1の基準410、第2の飛行時間を有する第2の基準415、および第3の飛行時間を有する第3の基準420のために計算された最大飛行時間として選択され、次いで、第3のアポロニウスの円700の算出に使用される。図7に示されているように、第1のアポロニウスの円500、第2のアポロニウスの円600、および第3のアポロニウスの円700の1つの交点710がある。交点710は、モバイル機器405の位置である。
本発明に従ってモバイル機器の位置を計算するには、少なくとも4つの基準が必要であることを、当業者なら理解できるであろう。しかし、計算の精度のために、追加の基準を使用することができることがさらに理解できるであろう。図8は、モバイル機器405の考え得る位置の円を表す、中心805を有する第4のアポロニウスの円800を示している。例えば、第4のアポロニウスの円800は、モバイル機器405と第5の基準430との間の第5の飛行時間を測定し、第5の基準430の第5の飛行時間と、第1の基準410の第1の飛行時間、第2の基準415の第2の飛行時間、および第3の基準420の第3の飛行時間、および第4の基準425の第4の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して第4のアポロニウスの円800を算出することによって算出される。例えば、図8に示されているように、第4のアポロニウスの円800は、第1の基準410の第1の飛行時間、および第5の基準430の第5の飛行時間を使用して算出される。一実施形態では、第3の最大飛行時間基準は、第1の飛行時間を有する第1の基準410、第2の飛行時間を有する第2の基準415、第3の飛行時間を有する第3の基準420、および第4の飛行時間を有する第4の基準425のために計算された最大飛行時間として選択され、次いで、第4のアポロニウスの円800の算出に使用される。図8に示されているように、第1のアポロニウスの円500、第2のアポロニウスの円600、第3のアポロニウスの円700、および第4のアポロニウスの円800の1つの交点810がある。交点810は、モバイル機器405の位置である。
図9は、本発明の測定例を示す。図9に示されているように、4つのアポロニウスの円(905、910、915、および920)を使用したモバイル機器の算出場所900は、モバイル機器405の実際の場所とは若干異なる。個々のTOF測定値は、図9の例に示されるように、誤差によって影響を受ける可能性があるため、4つの円(905、910、915、および920)は、正確には交差しない。アルゴリズムは、誤差の2乗の和を最小にすることによって、モバイル機器405の最も確度の高い場所を算出する。図9に示されているケースでは、アポロニウスの円により算出されたモバイル機器の場所は、その内容を本願明細書に組み込まれる、「Real time system and method for improving the accuracy of the computed location of mobile subscribers in a wireless ad−hoc network using a low speed central processing unit」という名称の米国特許第2005/0186966号明細書に示されている方法を使用して調整されている。
本明細書では、上記で、本発明を2次元位置の例に関して説明しているが、3次元の適用も本発明の範囲内であることを、当業者なら理解できるであろう。例えば、無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の3次元位置を決定するために、一実施形態における操作は、無線通信ネットワーク内の少なくとも5つの固定基準装置を提供し、モバイル機器と各対の関連の固定基準装置のそれぞれとの間の距離を示す、モバイル機器と固定基準装置の少なくとも4つの異なる対のそれぞれとの間の少なくとも4つのアポロニウスの球を算出し、モバイル機器の3次元位置を、算出されたアポロニウスの球の交点として計算することを含み得る。
上記の明細書では、本発明の特定の実施形態が記載されている。しかし、以下の特許請求の範囲に記載されている本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変形および変更を行うことができることを当業者なら理解することができる。したがって、明細書および図面を、限定的な意味ではなく、例示的な意味で捉えるものとし、こうしたすべての変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。利益、利点、問題の解決策、および任意の利益、利点、または解決策をもたらす、またはより顕著にし得る任意の要素を、任意のまたはすべての特許請求の範囲の重大な、必須の、または本質的な特徴または要素と解釈しないものとする。本発明は、本出願の係属中に加えられる任意の修正、および発行された特許請求の範囲のすべての等価物を含む添付の特許請求の範囲によってのみ定義される。
Claims (18)
- 無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法であって、
無線通信ネットワーク内の少なくとも4つの固定基準装置を提供する工程と、
該モバイル機器と、該固定基準装置の少なくとも3つの異なる対のそれぞれとにより決定される少なくとも3つのアポロニウスの円であって、該モバイル機器と、該固定基準装置の各対に関連する位置との間の距離を示す該少なくとも3つのアポロニウスの円を算出する工程と、
モバイル機器の位置を、該算出されたアポロニウスの円の交点として計算する工程と
を備える方法。 - 各アポロニウスの円が前記モバイル機器の存在可能な位置の円を表す、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定する方法。
- 前記算出する工程の前に、前記提供された基準のそれぞれについて、
前記算出する工程で使用するために、前記モバイル機器と前記基準との間の飛行時間を測定する工程
をさらに備える、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定する方法。 - 前記算出する工程が、
前記モバイル機器と第1の基準との間の第1の飛行時間を測定する工程と、
前記モバイル機器と第2の基準との間の第2の飛行時間を測定する工程と、
該第1の飛行時間、該第2の飛行時間、該第1の基準の第1の位置、および該第2の基準の第2の位置を使用して第1のアポロニウスの円を算出する工程と、
前記モバイル機器と第3の基準との間の第3の飛行時間を測定する工程と、
該第3の飛行時間と、該第1の飛行時間および該第2の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して、第2のアポロニウスの円を算出する工程と、
前記モバイル機器と該第4の基準との間の第4の飛行時間を測定する工程と、
該第4の飛行時間と、該第1の飛行時間、該第2の飛行時間、および該第3の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して、第3のアポロニウスの円を算出する工程と
を含む、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法。 - 前記計算する工程が、
前記モバイル機器の位置を、前記第1、第2、および第3のアポロニウスの円の交点として計算する工程
を含む、請求項4に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法。 - 前記算出する工程が、
前記モバイル機器と第1の基準との間の第1の飛行時間を測定する工程と、
前記モバイル機器と第2の基準との間の第2の飛行時間を測定する工程と、
該第1の飛行時間および該第2の飛行時間を使用して、第1のアポロニウスの円を算出する工程と、
前記モバイル機器と第3の基準との間の第3の飛行時間を測定する工程と、
該第1の飛行時間を有する該第1の基準、および該第2の飛行時間を有する該第2の基準からなる飛行時間基準群から第1の最大飛行時間基準を選択する工程と、
該第3の飛行時間、および該第1の最大飛行時間基準の飛行時間を使用して、第2のアポロニウスの円を算出する工程と、
前記モバイル機器と第4の基準との間の第4の飛行時間を測定する工程と、
該第1の飛行時間を有する該第1の基準、該第2の飛行時間を有する該第2の基準、および該第3の飛行時間を有する該第3の基準からなる飛行時間群から第2の最大飛行時間基準を選択する工程と、
該第4の飛行時間、および該第2の最大飛行時間基準の飛行時間を使用して、第3のアポロニウスの円を算出する工程と
を含む、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法。 - 前記無線通信ネットワークがアドホック・マルチホップ無線ネットワークである、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法。
- 前記無線通信ネットワーク内の通信が、屋内環境、屋外環境、地下環境、空中環境、および水中環境からなる環境群のうちの1つまたは複数内での通信を含む、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法。
- 前記推定する方法が、前記無線通信ネットワーク内の通信信号の伝搬の速度に依存しない、請求項1に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するための方法。
- 無線通信ネットワークにおけるモバイル機器の位置を決定するためのシステムであって、
モバイル機器において、少なくとも4つの基準装置のそれぞれから、該モバイル機器と発信元の固定基準装置との間の飛行時間を表す情報をそれぞれ含むそれぞれの信号を受信するように構成されている受信機と、
プロセッサであって、
該モバイル機器と、該固定基準装置の少なくとも3つの異なる対のそれぞれとにより決定される少なくとも3つのアポロニウスの円であって、該モバイル機器と、該固定基準装置の各対に関連する位置との間の距離を示す該少なくとも3つのアポロニウスの円を算出すること、
該モバイル機器の位置を、該算出されたアポロニウスの円の交点として計算すること
によって該モバイル機器の位置を推定するように構成されているプロセッサと
を備える、システム。 - 各アポロニウスの円が前記モバイル機器の存在可能な位置の円を表す、請求項10に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。
- 前記プロセッサが、前記モバイル機器と、前記3つのアポロニウスの円の算出に使用するための前記基準のそれぞれとの間の前記飛行時間を決定するようにさらに構成されている、請求項10に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。
- 前記プロセッサが、
前記モバイル機器と第1の基準との間の第1の飛行時間を測定し、
前記モバイル機器と第2の基準との間の第2の飛行時間を測定し、
該第1のTOFおよび該第2の飛行時間を使用して第1のアポロニウスの円を算出し、
前記モバイル機器と第3の基準との間の第3の飛行時間を測定し、
該第3の飛行時間と、該第1の飛行時間および該第2の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して、第2のアポロニウスの円を算出し、
前記モバイル機器と第4の基準との間の第4の飛行時間を測定し、
該第4の飛行時間と、該第1の飛行時間、該第2の飛行時間、および該第3の飛行時間からなる飛行時間群のうちの1つとを使用して、第3のアポロニウスの円を算出する
ことによって、前記3つのアポロニウスの円を算出するように構成されている、請求項10に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。 - 前記プロセッサが、前記モバイル機器の位置を、前記第1、第2、および第3のアポロニウスの円の交点として計算するようにさらに構成されている、請求項13に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。
- 前記プロセッサが、
前記モバイル機器と第1の基準との間の第1の飛行時間を測定し、
前記モバイル機器と第2の基準との間の第2の飛行時間を測定し、
該第1の飛行時間および該第2の飛行時間を使用して、第1のアポロニウスの円を算出し、
前記モバイル機器と第3の基準との間の第3の飛行時間を測定し、
該第1の飛行時間を有する該第1の基準、および該第2の飛行時間を有する該第2の基準からなる飛行時間基準群から第1の最大飛行時間基準を選択し、
該第3の飛行時間、および該第1の最大飛行時間基準の飛行時間を使用して、第2のアポロニウスの円を算出し、
前記モバイル機器と第4の基準との間の第4のTOFを測定し、
該第1のTOF、該第2のTOF、および該第3のTOFからなるTOF群から第2の最大TOF基準を選択し、
該第4のTOFおよび該第2の最大TOF基準を使用して第3のアポロニウスの円を算出する
ように構成されている、請求項10に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。 - 前記無線通信ネットワークがアドホック・マルチホップ無線ネットワークである、請求項10に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。
- 前記無線通信ネットワーク内の通信が、屋内環境、屋外環境、地下環境、空中環境、および水中環境からなる環境群のうちの1つまたは複数内での通信を含む、請求項10に記載の無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を決定するためのシステム。
- 無線通信ネットワークにおいて動作するモバイル機器の3次元位置を決定するための方法であって、
無線通信ネットワーク内の少なくとも5つの固定基準装置を提供する工程と、
該モバイル機器と、該固定基準装置の少なくとも4つの異なる対のそれぞれとにより決定される少なくとも4つのアポロニウスの球であって、該モバイル機器と、該固定基準装置の各対に関連する位置との間の距離を示す該少なくとも4つのアポロニウスの球を算出する工程と、
該モバイル機器の3次元位置を、該算出されたアポロニウスの球の交点として計算する工程と
を備える、方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/295,911 US20070127422A1 (en) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | System and method for computing the position of a mobile device operating in a wireless network |
PCT/US2006/061145 WO2007067852A2 (en) | 2005-12-07 | 2006-11-21 | System and method for computing the position of a mobile device operating in a wireless network |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009517988A true JP2009517988A (ja) | 2009-04-30 |
Family
ID=38118615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008543557A Withdrawn JP2009517988A (ja) | 2005-12-07 | 2006-11-21 | 無線ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を算出するためのシステムおよび方法 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20070127422A1 (ja) |
EP (1) | EP1967025A2 (ja) |
JP (1) | JP2009517988A (ja) |
KR (1) | KR20080074958A (ja) |
CN (1) | CN101326839A (ja) |
AU (1) | AU2006321675A1 (ja) |
CA (1) | CA2632070A1 (ja) |
RU (1) | RU2008127311A (ja) |
WO (1) | WO2007067852A2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080085727A1 (en) * | 2006-06-14 | 2008-04-10 | Kratz Tyler M | System and method for determining mobile device position information |
GB0803348D0 (en) * | 2008-02-25 | 2008-04-02 | Rhodes Mark | Shallow water radio communications network |
JP2009281793A (ja) * | 2008-05-20 | 2009-12-03 | Brother Ind Ltd | 移動局測位システム |
US8130146B2 (en) * | 2008-07-29 | 2012-03-06 | Motorola Solutions, Inc. | Method for measuring the time of arrival of radio signals |
RU2432581C1 (ru) * | 2010-03-03 | 2011-10-27 | Общество с ограниченной ответственностью "РТЛ-Сервис" | Способ локации радиоузла, система локации радиоузла и узел обработки данных |
US8174931B2 (en) | 2010-10-08 | 2012-05-08 | HJ Laboratories, LLC | Apparatus and method for providing indoor location, position, or tracking of a mobile computer using building information |
WO2015057227A1 (en) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | Intel Corporation | Method and apparatus for time of flight fingerprint and geo-location |
CN103685521A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-03-26 | 英华达(上海)科技有限公司 | 物品位置记忆系统及方法 |
WO2016003424A1 (en) | 2014-06-30 | 2016-01-07 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Channel scan based on mobility state |
US9215562B1 (en) * | 2014-07-28 | 2015-12-15 | Intel IP Corporation | Method and apparatus for optimized indoor position estimation |
CN109581287B (zh) * | 2019-01-22 | 2024-02-09 | 西南石油大学 | 一种基于Wi-Fi的震后压埋人员定位方法 |
US11082083B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-08-03 | General Dynamics Mission Systems, Inc. | Node having a multi-user rake receiver for use in a cooperative broadcast multi-hop network that employs broadcast flood routing and multi-hop transmission with cooperative beamforming |
CN109979288B (zh) * | 2019-04-09 | 2024-02-13 | 九思教育科技有限公司 | 一种阿波罗尼斯圆教示装置 |
US11657381B2 (en) * | 2020-08-12 | 2023-05-23 | Piper Networks, Inc. | Positional ticketing |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5923160A (en) * | 1997-04-19 | 1999-07-13 | Lucent Technologies, Inc. | Electrostatic discharge event locators |
US6453168B1 (en) * | 1999-08-02 | 2002-09-17 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc | Method and apparatus for determining the position of a mobile communication device using low accuracy clocks |
GB0006893D0 (en) * | 2000-03-23 | 2000-12-20 | Secr Defence | Localisation of a signal emitting source |
US6563461B1 (en) * | 2000-08-16 | 2003-05-13 | Honeywell International Inc. | System, method, and software for non-iterative position estimation using range measurements |
US6826162B2 (en) * | 2001-09-28 | 2004-11-30 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Locating and mapping wireless network devices via wireless gateways |
US6768730B1 (en) * | 2001-10-11 | 2004-07-27 | Meshnetworks, Inc. | System and method for efficiently performing two-way ranging to determine the location of a wireless node in a communications network |
US6728545B1 (en) * | 2001-11-16 | 2004-04-27 | Meshnetworks, Inc. | System and method for computing the location of a mobile terminal in a wireless communications network |
US7308276B2 (en) * | 2002-06-04 | 2007-12-11 | Symbol Technologies, Inc. | Method for locating mobile units based on received signal strength ratio |
US7076259B2 (en) * | 2003-03-13 | 2006-07-11 | Meshnetworks, Inc. | Real-time system and method for improving the accuracy of the computed location of mobile subscribers in a wireless ad-hoc network using a low speed central processing unit |
US7171220B2 (en) * | 2003-03-14 | 2007-01-30 | Meshnetworks, Inc. | System and method for analyzing the precision of geo-location services in a wireless network terminal |
CN1890992A (zh) * | 2003-06-06 | 2007-01-03 | 网状网络公司 | 用于使用接收信号强度指示与信号传播时间来确定需要帮助的消防员所在的楼层号的系统与方法 |
-
2005
- 2005-12-07 US US11/295,911 patent/US20070127422A1/en not_active Abandoned
-
2006
- 2006-11-21 CA CA002632070A patent/CA2632070A1/en not_active Abandoned
- 2006-11-21 AU AU2006321675A patent/AU2006321675A1/en not_active Abandoned
- 2006-11-21 WO PCT/US2006/061145 patent/WO2007067852A2/en active Application Filing
- 2006-11-21 EP EP06839979A patent/EP1967025A2/en not_active Withdrawn
- 2006-11-21 KR KR1020087013602A patent/KR20080074958A/ko not_active Application Discontinuation
- 2006-11-21 RU RU2008127311/09A patent/RU2008127311A/ru unknown
- 2006-11-21 JP JP2008543557A patent/JP2009517988A/ja not_active Withdrawn
- 2006-11-21 CN CNA2006800461374A patent/CN101326839A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20080074958A (ko) | 2008-08-13 |
RU2008127311A (ru) | 2010-01-20 |
CN101326839A (zh) | 2008-12-17 |
WO2007067852A3 (en) | 2008-02-14 |
EP1967025A2 (en) | 2008-09-10 |
US20070127422A1 (en) | 2007-06-07 |
WO2007067852A2 (en) | 2007-06-14 |
CA2632070A1 (en) | 2007-06-14 |
AU2006321675A1 (en) | 2007-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009517988A (ja) | 無線ネットワークにおいて動作するモバイル機器の位置を算出するためのシステムおよび方法 | |
Dahlgren et al. | Evaluation of indoor positioning based on Bluetooth Smart technology | |
CN109743777B (zh) | 一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
US8692667B2 (en) | Methods and apparatus for distributed learning of parameters of a fingerprint prediction map model | |
CN111352069B (zh) | 一种室内定位方法、服务器、存储介质及程序产品 | |
TW201100845A (en) | Wireless localization techniques in lighting systems | |
US10009733B2 (en) | Method and system for determining a position of a mobile device by an access point | |
TWI592679B (zh) | 決定有界區域中行動裝置之位置之方法及處理器電路 | |
TWI544822B (zh) | 訊號強度分佈建立方法及無線定位系統 | |
CN109348403B (zh) | 一种异构网络环境中面向指纹定位的基站部署优化方法 | |
US11343646B2 (en) | Method and apparatus for localization | |
CN113676830A (zh) | 一种信息上报方法、装置、设备及可读存储介质 | |
CN110730413A (zh) | 一种终端定位方法和装置 | |
Zhu et al. | Localisation algorithm with node selection under power constraint in software‐defined sensor networks | |
CN109196926A (zh) | 用于估计周转校准因子的组合精细定时测量(ftm)和非ftm消息传送 | |
KR101791258B1 (ko) | 단말기 측위 시스템 및 방법, 측위 장치 및 그 장치의 구동 방법, 클라우드 컴퓨팅 서비스 장치 및 그 장치의 구동 방법, 액세스포인트 및 액세스포인트의 구동 방법, 단말기 | |
Achroufene | RSSI-based hybrid centroid-K-nearest neighbors localization method | |
KR20190001386A (ko) | 저전력 블루투스 기반의 실내 측위 방법 및 장치 | |
Biswas et al. | New RSSI-fingerprinting-based smartphone localization system for indoor environments | |
JP2006242751A (ja) | 位置測定方法およびそれを用いた位置測定装置及び位置測定システム | |
Wu et al. | Research on RSS based indoor location method | |
Berkvens et al. | Signal strength indoor localization using a single DASH7 message | |
Kalyani | Enhancing localization accuracy in wireless sensor networks using range-free methods and RSS measurements | |
Kitasuka et al. | Location estimation system using wireless ad-hoc network | |
CN113395762A (zh) | 超宽带定位网络中位置校正方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090805 |