JP2009509417A - 移動物体境界の抽出 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体の動きが目標画像と参照画像の間の位置の変化によって表される物体に対する初期動きベクトルを推定する段階、物体が現れて移動する背景エリアに対する初期ベクトルを推定する段階、推定されたベクトルを用いて1回目の繰返しの動的モデル解を求める段階、及び物体の境界を抽出するために動的モデル解の少なくとも1回の次の繰返しを完了する段階を含む、移動物体境界を抽出する方法。
【選択図】図1
Description
2次元境界フィールドB(x、y)の動的モデルが形成され、ここで、Bは、画像内の位置(x、y)におけるピクセルに関する値である。Bの正の値は、対応するピクセルが物体内に存在することを示し、負の値は、ピクセルが背景内に存在することを示している。方法は、B(x、y)における初期条件で始まり、反復的に境界フィールドを発展させて物体境界のより良好な推定を定める。
過去及び未来予測誤差駆動項は、何らかのピクセル位置において背景動きベクトルと物体動きベクトルとを用いることの間の予測誤差の差を表している。背景動きベクトルの推定は、vb(x、y)で表され、物体動きベクトルは、vo(x、y)で表される。この駆動項は、次式で表現される。
安定性駆動項は、非線形モデルからコンパクトで安定した構造が出現するのを可能にし、この項は次式で表現される。
移動物体境界は、何らかの局所空間画像活動との相関性を有することができる。例えば、多くの場合、物体境界は、境界に対して法線方向に強度勾配を有する。この種類の局所空間活動の相関性は、画像結合駆動項を用いてモデルの中に組み込まれる。
テンプレート駆動項は、例えば、前のシーケンスからシーン内の物体境界に関する情報を得るか、又は物体の予想形状に関する事前情報を有する実施形態で用いられる。この情報は、物体境界のためのテンプレートを供給する。物体境界テンプレート駆動因子は、2次元関数:
125 動きベクトルの初期値が判断される段階
130 境界フィールドを発展させる段階
Claims (42)
- 電子データプロセッサによって実施される方法であって、
動きが目標画像と参照画像の間の位置の変化によって表される物体に対して初期動きベクトルを推定する段階と、
前記物体が現れて移動する背景エリアに対して初期ベクトルを推定する段階と、
前記推定されたベクトルを用いて、1回目の繰返しの動的モデル解を求める段階と、
前記物体の境界を抽出するために、前記動的モデル解の少なくとも1回の次の繰返しを完了する段階と、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記動的モデル解の前記又は各次の繰返しは、時間ステップの繰返しを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記動的モデルは、予測誤差項、安定性項、画像結合項、及びテンプレート項から成る群からの項を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記動的モデルは、予測誤差項を含み、
前記予測誤差項は、前記物体に関連付けられた動きベクトルを用いることによって得られる予測誤差と、前記背景エリアに関連付けられた動きベクトルを用いることによって得られる予測誤差との間の差を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記動的モデルは、安定性項を含み、
前記安定性項は、前記境界の曲率の抽出に関連付けられた曲率項を含み、かつ
前記安定性項は、前記移動物体の滑らかさ又はコンパクト性の抽出に関連付けられた拡散項を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記動的モデルは、画像結合項を含み、
前記画像結合項は、前記物体境界に対して法線方向の強度勾配と関連付けられ、
前記強度勾配は、前記物体に近接する前記目標画像の一部分に関連付けられている、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記動的モデルは、テンプレート項を含み、
前記テンプレート項は、前記移動物体境界のためのテンプレートを提供する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記動的モデル解のあらゆる繰返しは、
前記目標画像内のピクセルが、未来の参照フレームに対して推定遮蔽エリアに近接する場合には、過去の参照フレームが、前記予測誤差を推定するのに用いられ、かつ
前記目標画像内の前記ピクセルが、前記過去の参照フレームに対して推定遮蔽エリアに近接する場合には、未来の参照フレームが、前記予測誤差を推定するのに用いられる、
予測誤差推定処理を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記予測誤差推定処理は、前記背景動きフィールドに関する仮説試験手順を含み、
前記仮説試験手順は、
前記物体の現在の状態との整合性に関して、過去の参照フレームに基づく第1の背景動きフィールドを試験し、
前記物体の前記現在の状態との整合性に関して、未来の参照フレームに基づく第2の背景動きフィールドを試験し、
前記試験の結果を用いて前記第1又は前記第2の背景のフィールドのいずれかを選択する、
ものである、
ことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記予測誤差推定処理は、前記物体動きフィールドに関する仮説試験手順を含み、
前記仮説試験手順は、
B(x、y)≧Sである場合は、
vo hyp=minv(ε(vo past)、ε(v=vo future))を選択し、
それ以外の場合は、vo hyp=maxv(ε(v=vo past)、ε(v=vo future))を選択する、
ものであり、
vo past/futureは、過去又は未来の参照フィールドに基づく前記物体に関する動きベクトルを含み、εは、前記予測誤差を含み、vo hypは、該動きベクトルに関する仮説を含み、Sは、閾値を含み、B(x、y)は、ピクセル(x、y)での境界フィールド状態を含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記動的モデルは、
B(x、y、t+τ)=B(x、y、t)+τT│∇B(x、y、t)│
を含み、
B(x、y、t)は、全てのピクセル(x、y)に対して時間tにおける物体又は背景の状態を定める時間tにおけるピクセル(x、y)での前記境界フィールドの状態を含み、方程式は、該境界フィールドの勾配を含み、Tは、複数の境界特徴からの影響を組み合わせる複合駆動項を含み、τは、時間tからt+τに状態を進める時間ステップパラメータを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - Tは、
T=λ1Tpast/futurep redictionーerror+λ2Tstability+λ3Timageーcoupling+λ4Ttemplate
を含み、
λ1、λ2、λ3、λ4は、重み付け係数を含み、Tpast/future predictionーerrorは、予測誤差項を含み、Tstabilityは、安定性項を含み、Timageーcouplingは、画像結合項を含み、Ttemplateは、テンプレート項を含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 前記動的モデル解の特定数の繰返しを完了した後の前記物体に対して第2の動きベクトルを推定する段階と、
前記動的モデル解の前記特定数の繰返しを完了した後の前記背景エリアに対して第2の動きベクトルを推定する段階と、
を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記物体に対して及び前記背景エリアに対して前記第2の動きベクトルを推定する段階は、
前記物体の移動を表すバルク動きベクトルと局所境界動きベクトルとを推定する段階と、
前記推定された局所境界動きベクトルを用いて、非剛体的動きを有する前記物体内の領域に近接するピクセルに対して前記動的モデルにおける前記予測誤差項を計算する段階と、
を含む、
ことを特徴とする請求項13に記載の方法。 - 処理システムによって実行された時に該システムに、
動きが目標画像と参照画像の間の位置の変化によって表される物体に対して初期動きベクトルを推定する段階と、
前記物体が現れて移動する背景エリアに対して初期ベクトルを推定する段階と、
前記推定されたベクトルを用いて、1回目の繰返しの動的モデル解を求める段階と、
前記物体の境界を抽出するために、前記動的モデル解の少なくとも1回の次の繰返しを完了する段階と、
を含む方法を実施させる命令のプログラムを記憶するコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデル解の前記又は各次の繰返しは、時間ステップの繰返しを含むことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。
- 前記動的モデルは、予測誤差項、安定性項、画像結合項、及びテンプレート項から成る群からの項を含むことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。
- 前記動的モデルは、予測誤差項を含み、
前記予測誤差項は、前記物体に関連付けられた動きベクトルを用いることによって得られる予測誤差と、前記背景エリアに関連付けられた動きベクトルを用いることによって得られる予測誤差との間の差を含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデルは、安定性項を含み、
前記安定性項は、前記境界の曲率の抽出に関連付けられた曲率項を含み、かつ
前記安定性項は、前記移動物体の滑らかさ又はコンパクト性の抽出に関連付けられた拡散項を含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデルは、画像結合項を含み、
前記画像結合項は、前記物体境界に対して法線方向の強度勾配と関連付けられ、
前記強度勾配は、前記物体に近接する前記目標画像の一部分に関連付けられている、
ことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデルは、テンプレート項を含み、
前記テンプレート項は、前記移動物体境界のためのテンプレートを提供する、
ことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデル解のあらゆる繰返しは、
前記目標画像内のピクセルが、未来の参照フレームに対して推定遮蔽エリアに近接する場合には、過去の参照フレームが、前記予測誤差を推定するのに用いられ、かつ
前記目標画像内の前記ピクセルが、前記過去の参照フレームに対して推定遮蔽エリアに近接する場合には、未来の参照フレームが、前記予測誤差を推定するのに用いられる、
予測誤差推定処理を含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記予測誤差推定処理は、前記背景動きフィールドに関する仮説試験手順を含み、
前記仮説試験手順は、
前記物体の現在の状態との整合性に関して、参照フレームに基づく第1の背景動きフィールドを試験し、
前記物体の前記現在の状態との整合性に関して、未来の参照フレームに基づく第2の背景動きフィールドを試験し、
前記試験の結果を用いて前記第1又は前記第2の背景のフィールドのいずれかを選択する、
ものである、
ことを特徴とする請求項22に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記予測誤差推定処理は、前記物体動きフィールドに関する仮説試験手順を含み、
前記仮説試験手順は、
B(x、y)≧Sである場合は、
vo hyp=minv(ε(v=vo past)、ε(v=vo future))を選択し、
それ以外の場合は、vo hyp=maxv(ε(v=vo past)、ε(v=vo future))を選択する、
ものであり、
vo past/futureは、過去又は未来の参照フィールドに基づく前記物体に関する動きベクトルを含み、εは、前記予測誤差を含み、vo hypは、該動きベクトルに関する仮説を含み、Sは、閾値を含み、B(x、y)は、ピクセル(x、y)での境界フィールド状態を含む、
ことを特徴とする請求項22に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデルは、
B(x、y、t+τ)=B(x、y、t)+τT│∇B(x、y、t)│
を含み、
B(x、y、t)は、時間tにおけるピクセル(x、y)での前記境界フィールドの状態を含み、▽は、該境界フィールドの勾配を含み、Tは、複数の境界特徴からの影響を組み合わせる複合駆動項を含み、τは、時間tからt+τに状態を進める時間ステップパラメータを含む、
ことを特徴とする請求項22に記載のコンピュータ可読媒体。 - Tは、
T=λ1Tpast/futurep redictionーerror+λ2Tstability+λ3Timageーcoupling+λ4Ttemplate
を含み、
λ1、λ2、λ3、λ4は、重み付け係数を含み、Tpast/future predictionーerrorは、予測誤差項を含み、Tstabilityは、安定性項を含み、Timageーcouplingは、画像結合項を含み、Ttemplateは、テンプレート項を含む、
ことを特徴とする請求項25に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記動的モデル解の特定数の繰返しを完了した後の前記物体に対して第2の動きベクトルを推定する段階と、
前記動的モデル解の前記特定数の繰返しを完了した後の前記背景エリアに対して第2の動きベクトルを推定する段階と、
を更に含むことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータ可読媒体。 - 前記物体に対して及び前記背景エリアに対して前記第2の動きベクトルを推定する段階は、
前記物体の移動を表すバルク動きベクトルと局所境界動きベクトルとを推定する段階と、
前記推定された局所境界動きベクトルを用いて、非剛体的動きを有する前記物体内の領域に近接するピクセルに対して前記動的モデルにおける前記予測誤差項を計算する段階と、
を含む、
ことを特徴とする請求項27に記載のコンピュータ可読媒体。 - 動きが目標画像と参照画像の間の位置の変化によって表される物体に対して初期の動きベクトルを推定し、該物体が現れて移動する背景エリアに対して初期ベクトルを推定し、該推定されたベクトルを用いて1回目の繰返しの動的モデル解を求め、かつ該物体の境界を抽出するために該動的モデル解の少なくとも1回の次の繰返しを完了するマイクロプロセッサ、
を含むことを特徴とする装置。 - 前記動的モデル解の前記又は各次の繰返しは、時間ステップの繰返しを含むことを特徴とする請求項29に記載の装置。
- 前記動的モデルは、予測誤差項、安定性項、画像結合項、及びテンプレート項から成る群からの項を含むことを特徴とする請求項29に記載の方法。
- 前記動的モデルは、予測誤差項を含み、
前記予測誤差項は、前記物体に関連付けられた動きベクトルを用いることによって得られる予測誤差と、前記背景エリアに関連付けられた動きベクトルを用いることによって得られる予測誤差との間の差を含む、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - 前記動的モデルは、安定性項を含み、
前記安定性項は、前記境界の曲率の抽出に関連付けられた曲率項を含み、かつ
前記安定性項は、前記移動物体の滑らかさ又はコンパクト性の抽出に関連付けられた拡散項を含む、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - 前記動的モデルは、画像結合項を含み、
前記画像結合項は、前記物体境界に対して法線方向の強度勾配と関連付けられ、
前記強度勾配は、前記物体に近接する前記目標画像の一部分に関連付けられている、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - 前記動的モデルは、テンプレート項を含み、
前記テンプレート項は、前記移動物体境界のためのテンプレートを提供する、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - 前記マイクロプロセッサは、
前記目標画像内のピクセルが、未来の参照フレームに対して推定遮蔽エリアに近接する場合には、過去の参照フレームが、前記予測誤差を推定するのに用いられ、かつ
前記目標画像内の前記ピクセルが、前記過去の参照フレームに対して推定遮蔽エリアに近接する場合には、未来の参照フレームが、前記予測誤差を推定するのに用いられる、
予測誤差推定処理を用いて前記動的モデル解のあらゆる繰返しを実施する、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - 前記予測誤差推定処理は、前記背景動きフィールドに関する仮説試験手順を含み、
前記仮説試験手順は、
前記物体の現在の状態との整合性に関して、過去の参照フレームに基づく第1の背景動きフィールドを試験し、
前記物体の前記現在の状態との整合性に関して、未来の参照フレームに基づく第2の背景動きフィールドを試験し、
前記試験の結果を用いて前記第1又は前記第2の背景のフィールドのいずれかを選択する、
ものである、
ことを特徴とする請求項36に記載の装置。 - 前記予測誤差推定処理は、前記物体動きフィールドに関する仮説試験手順を含み、
前記仮説試験手順は、
B(x、y)≧Sである場合は、
vo hyp=minv(ε(v=vo past)、ε(v=vo future))を選択し、
それ以外の場合は、vo hyp=maxv(ε(v=vo past)、ε(v=vo future))を選択する、
ものであり、
vo past/futureは、過去又は未来の参照フィールドに基づく前記物体に関する動きベクトルを含み、εは、前記予測誤差を含み、vo hypは、該動きベクトルに関する仮説を含み、Sは、閾値を含み、B(x、y)は、ピクセル(x、y)での境界フィールド状態を含む、
ことを特徴とする請求項36に記載の装置。 - 前記動的モデルは、
B(x、y、t+τ)=B(x、y、t)+τT│∇B(x、y、t)│
を含み、
B(x、y、t)は、時間tにおけるピクセル(x、y)での前記境界フィールドの状態を含み、▽は、該境界フィールドの勾配を含み、Tは、複数の境界特徴からの影響を組み合わせる複合駆動項を含み、τは、時間tからt+τに状態を進める時間ステップパラメータを含む、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - Tは、
T=λ1Tpast/futurep redictionーerror+λ2Tstability+λ3Timageーcoupling+λ4Ttemplate
を含み、
λ1、λ2、λ3、λ4は、重み付け係数を含み、Tpast/future predictionーerrorは、予測誤差項を含み、Tstabilityは、安定性項を含み、Timageーcouplingは、画像結合項を含み、Ttemplateは、テンプレート項を含む、
ことを特徴とする請求項29に記載の装置。 - 前記マイクロプロセッサは、前記動的モデル解の特定数の繰返しを完了した後に前記物体に対して第2の動きベクトルを推定し、かつ該動的モデル解の該特定数の繰返しを完了した後に前記背景エリアに対して第2の動きベクトルを推定することを特徴とする請求項29に記載の装置。
- 前記マイクロプロセッサは、前記物体の移動を表すバルク動きベクトルと局所境界動きベクトルとを推定し、かつ該推定された局所境界動きベクトルを用いて非剛体的動きを有する該物体内の領域に近接するピクセルに対して前記動的モデルにおける前記予測誤差項を計算することにより、該物体に対して及び前記背景エリアに対して前記第2の動きベクトルを推定することを特徴とする請求項41に記載の装置。
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