JP2009299779A - Control device for vehicular driving force distributing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駆動力源により発生させられる駆動力の左右一対の駆動輪への配分を制御する車両用駆動力配分装置の制御装置に関し、特に、そのフェールセーフ技術に関する。 The present invention relates to a control device for a vehicle driving force distribution device that controls distribution of a driving force generated by a driving force source to a pair of left and right driving wheels, and more particularly to a fail-safe technique thereof.
複数の係合装置を備え、制御要求値に応じてそれら係合装置の係合状態を制御することで、駆動力源により発生させられる駆動力の左右一対の駆動輪への配分を制御する駆動力配分制御を実行する車両用駆動力配分装置の制御装置が知られている。例えば、特許文献1に記載された車両用駆動力配分装置がそれである。この技術によれば、駆動力源により発生させられた駆動力が、遊星歯車装置から成る差動装置によって左右一対の駆動輪に配分される一方、その差動装置に隣接して同軸に配設された一対の遊星歯車装置を組み合わせた変速機構と、その変速機構の出力を上記差動装置のキャリヤ及びサンギヤに選択的に伝達するための1対のクラッチとを、備えており、必要に応じて斯かる1対のクラッチの何れかをスリップ係合させることで、上記変速機構を介して伝達される駆動力が差動装置のサンギヤ又はキャリヤに伝達されて駆動力が配分される。これにより、車両の旋回時等において、左右一対の駆動輪に伝達されるトルク配分を好適に制御することができると共に、必要に応じてそれら左右一対の駆動輪の差動を制限することができる。
Drive that includes a plurality of engagement devices and controls the distribution of the drive force generated by the drive force source to the pair of left and right drive wheels by controlling the engagement state of the engagement devices according to the control request value A control device for a vehicle driving force distribution device that executes force distribution control is known. For example, the vehicle driving force distribution device described in
ところで、一般に車両の駆動力伝達装置に備えられる機器には、フェール時にその駆動力伝達装置の一応の作動を確保するためのフェールセーフ技術が求められるが、前述したような従来の技術は、前記駆動力配分装置に関してフェールセーフを実現するものではなかった。このため、駆動力源により発生させられる駆動力の左右一対の駆動輪への配分を制御する車両用駆動力配分装置に関して、そのフェールセーフを実現する技術の開発が求められていた。 By the way, in general, a device provided in a driving force transmission device of a vehicle is required to have a fail-safe technique for ensuring a temporary operation of the driving force transmission device at the time of failure. Fail-safety was not realized for the driving force distribution device. For this reason, there has been a demand for the development of a technology that realizes the fail-safe for the vehicle driving force distribution device that controls the distribution of the driving force generated by the driving force source to the pair of left and right driving wheels.
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、フェールセーフ実現可能に構成された、駆動力源により発生させられる駆動力の左右一対の駆動輪への配分を制御する車両用駆動力配分装置の制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in the background of the above circumstances, and the object of the present invention is to apply a driving force generated by a driving force source to a pair of left and right driving wheels configured to be fail-safe. An object of the present invention is to provide a control device for a vehicle driving force distribution device for controlling distribution.
斯かる目的を達成するための、本発明の要旨とするところは、複数の係合装置を備え、制御要求値に応じてそれら係合装置の係合状態を制御することで、駆動力源により発生させられる駆動力の左右一対の駆動輪への配分を制御する駆動力配分制御を実行する車両用駆動力配分装置の制御装置であって、前記複数の係合装置それぞれの実際の係合圧を検出する係合圧センサと、前記左右一対の駆動輪それぞれの実際の回転速度を検出する車輪速センサと、前記複数の係合装置のうち少なくとも1つに連結された中間出力部材の実際の回転速度を検出する速度センサと、前記制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される係合圧検出値との比較結果、及び前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値との比較結果に基づいて、前記駆動力制御装置のフェールを判定するフェール判定手段と、そのフェール判定手段によりフェールが判定された場合には、前記駆動力配分装置による前記駆動力配分制御を停止させる駆動力配分制御手段とを、備えたことを特徴とするものである。 In order to achieve such an object, the gist of the present invention is that a plurality of engagement devices are provided, and the engagement state of these engagement devices is controlled in accordance with the control request value, so that the drive force source A control device for a vehicle driving force distribution device that executes driving force distribution control for controlling distribution of a generated driving force to a pair of left and right driving wheels, wherein the actual engagement pressure of each of the plurality of engagement devices An engagement pressure sensor that detects the actual rotation speed of each of the pair of left and right drive wheels, and an actual output member connected to at least one of the plurality of engagement devices. Comparison between the speed sensor for detecting the rotation speed, the control request value and the engagement pressure detection value actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value, and the speed sensor. Speed detection value and before A fail determination means for determining a failure of the driving force control device based on a comparison result with an average value of speed detection values actually detected corresponding to each of the pair of left and right driving wheels by a wheel speed sensor; And a driving force distribution control unit that stops the driving force distribution control by the driving force distribution device when a failure is determined by the fail determining unit.
このようにすれば、前記複数の係合装置それぞれの実際の係合圧を検出する係合圧センサと、前記左右一対の駆動輪それぞれの実際の回転速度を検出する車輪速センサと、前記複数の係合装置のうち少なくとも1つに連結された中間出力部材の実際の回転速度を検出する速度センサと、前記制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される係合圧検出値との比較結果、及び前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値との比較結果に基づいて、前記駆動力制御装置のフェールを判定するフェール判定手段と、そのフェール判定手段によりフェールが判定された場合には、前記駆動力配分装置による前記駆動力配分制御を停止させる駆動力配分制御手段とを、備えたものであることから、前記駆動力配分装置におけるフェールを好適に判定することができ、実用的なフェールセーフを実現することができる。すなわち、フェールセーフ実現可能に構成された、駆動力源により発生させられる駆動力の左右一対の駆動輪への配分を制御する車両用駆動力配分装置の制御装置を提供することができる。 According to this configuration, the engagement pressure sensor that detects the actual engagement pressure of each of the plurality of engagement devices, the wheel speed sensor that detects the actual rotation speed of each of the pair of left and right drive wheels, and the plurality of the plurality of engagement devices A speed sensor for detecting an actual rotation speed of an intermediate output member connected to at least one of the engagement devices, and the engagement pressure sensor according to the control request value and the control request value. Of the detected engagement pressure, the detected speed value actually detected by the speed sensor, and the detected speed value actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. Based on the comparison result with the average value, a failure determination unit that determines a failure of the driving force control device, and when the failure is determined by the failure determination unit, the driving force distribution device Since the driving force distribution control means for stopping the driving force distribution control is provided, a failure in the driving force distribution device can be suitably determined, and a practical fail safe can be realized. it can. That is, it is possible to provide a control device for a vehicular driving force distribution device that controls the distribution of a driving force generated by a driving force source to a pair of left and right driving wheels that is configured to be fail-safe.
ここで、好適には、前記駆動力配分装置の入力部材と前記左右一対の駆動輪に対応する左右一対の車軸との間に遊星歯車装置を備え、前記係合装置として、その遊星歯車装置のリングギヤと前記左右一対の車軸との間にそれぞれ設けられた第1クラッチ及び第2クラッチと、非回転部材と前記遊星歯車装置のキャリアとの間に設けられたブレーキとを、備えたものである。このようにすれば、実用的な態様の駆動力配分装置において、好適なフェールセーフを実現することができる。 Here, preferably, a planetary gear device is provided between the input member of the driving force distribution device and a pair of left and right axles corresponding to the pair of left and right drive wheels, and the planetary gear device of the planetary gear device is used as the engagement device. A first clutch and a second clutch provided between a ring gear and the pair of left and right axles, respectively, and a brake provided between a non-rotating member and a carrier of the planetary gear device. . If it does in this way, in the driving force distribution device of a practical aspect, a suitable fail safe can be realized.
また、好適には、前記フェール判定手段は、(1)前記駆動力配分装置によるヨーコントロール制御中において、前記ブレーキに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるそのブレーキの係合圧検出値とが等しく、前記第1クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第1クラッチの係合圧検出値とが等しく、前記第2クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第2クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値が前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きいことが成立する第1の条件、(2)前記駆動力配分装置によるヨーコントロール制御中において、前記ブレーキに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるそのブレーキの係合圧検出値とが等しく、前記第1クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第1クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、前記第2クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第2クラッチの係合圧検出値とが等しく、且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値が前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きいことが成立する第2の条件、(3)前記駆動力配分装置による差動制限制御中において、前記ブレーキに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるそのブレーキの係合圧検出値とが等しく零であり、前記第1クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第1クラッチの係合圧検出値とが等しく、前記第2クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第2クラッチの係合圧検出値とが等しく、且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しいことが成立する第3の条件、(4)前記駆動力配分装置による非制御中において、前記ブレーキに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるそのブレーキの係合圧検出値とが等しく零であり、前記第1クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第1クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、前記第2クラッチに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出されるその第2クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しいことが成立する第4の条件のうち何れの条件をも満足しない場合に、前記駆動力制御装置のフェールを判定するものである。このようにすれば、実用的な態様で前記駆動力配分装置のフェールを判定することができる。 Preferably, the fail determination means is (1) during the yaw control control by the driving force distribution device, by the engagement pressure sensor according to the control request value corresponding to the brake and the control request value. The brake engagement pressure detection value detected at the same time is equal to the control request value corresponding to the first clutch and the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value. A control request value corresponding to the second clutch is equal to an engagement pressure detection value, and an engagement pressure detection value of the second clutch actually detected by the engagement pressure sensor in accordance with the control request value. An average of speed detection values that are equal to zero and that are actually detected by the speed sensor are actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. (2) during the yaw control control by the driving force distribution device, the control request value corresponding to the brake and the engagement pressure sensor depending on the control request value. The brake engagement pressure detection value detected at the same time is equal to the control request value corresponding to the first clutch and the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value. The engagement pressure detection value detected by the engagement pressure sensor corresponding to the control request value corresponding to the second clutch and the control request value corresponding to the control request value is equal to zero. An average of speed detection values that are equal to each other and that are actually detected by the speed sensor are actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. (3) During the differential limiting control by the driving force distribution device, the control request value corresponding to the brake and the engagement pressure sensor according to the control request value The actually detected engagement pressure detection value of the brake is equal to zero, and the control request value corresponding to the first clutch and the actual detection by the engagement pressure sensor according to the control request value A control request value corresponding to the second clutch equal to an engagement pressure detection value of the first clutch, and an engagement pressure of the second clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value The speed detection value that is equal to the detection value and that is actually detected by the speed sensor is equal to the average value of the speed detection value that is actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. Shi (4) During non-control by the driving force distribution device, the engagement pressure sensor actually detects the control request value corresponding to the brake and the control request value. The brake engagement pressure detection value is equal to zero, the control request value corresponding to the first clutch, and the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value. The engagement pressure detection value detected by the engagement pressure sensor corresponding to the control request value corresponding to the second clutch and the control request value corresponding to the control request value is equal to zero. A speed detection value actually detected by the speed sensor and an average value of speed detection values actually detected by the wheel speed sensor corresponding to the pair of left and right drive wheels, respectively, Equal It if that does not satisfy any of the conditions of the fourth condition to be satisfied, is to determine the failure of the driving force control device. In this way, a failure of the driving force distribution device can be determined in a practical manner.
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明が好適に適用される車両用駆動力配分装置26を備えた前置エンジン前輪駆動(FF)を基本とする前後輪駆動車両の駆動力伝達装置10の構成を説明する骨子図である。この図1に示す車両において、駆動力源であるエンジン12により発生させられた駆動力(トルク)は、自動変速機14、前輪用差動歯車装置16、及び左右一対の前輪車軸18l、18r(以下、特に区別しない場合には単に前輪車軸18という)を介して左右一対の前輪20l、20r(以下、特に区別しない場合には単に前輪20という)へ伝達される一方、中央差動歯車装置(センターデフ)22、駆動力伝達軸であるプロペラシャフト24、駆動力配分装置26、及び左右一対の後輪車軸28l、28r(以下、特に区別しない場合には単に後輪車軸28という)を介して駆動輪である左右一対の後輪30l、30r(以下、特に区別しない場合には単に後輪30という)へ伝達される。ここで、図1に示すように、斯かる駆動力伝達装置10では、上記駆動力配分装置26による駆動力の配分に係る駆動輪としての後輪30の回転軸と上記プロペラシャフト24の回転軸とが相互に直交するように配設されている。また、上記駆動力伝達装置10には、上記駆動力配分装置26に備えられた油圧式係合装置の係合状態を制御するための油圧等を制御する油圧回路32と、その油圧回路32に備えられた図示しない電磁制御弁等を介してその油圧回路32から駆動力配分装置26内に供給される油圧等を制御する制御装置としての駆動力配分コントローラ34とが、設けられている。なお、図1では、前記油圧回路32から出力される油圧を細い破線矢印で、上記駆動力配分コントローラ34から出力される制御信号(制御指令)及び各種センサからの入力信号を細線矢印でそれぞれ示している。
FIG. 1 illustrates the structure of a driving
上記エンジン12は、例えば、気筒内噴射される燃料の燃焼によって駆動力を発生させるガソリンエンジン或いはディーゼルエンジン等の内燃機関である。また、上記自動変速機14は、例えば、上記エンジン12から入力される回転を所定の変速比γで減速或いは増速して出力する有段式の自動変速機(オートマチックトランスミッション)であり、前進変速段、後進変速段、及びニュートラルのうち何れかが選択的に成立させられ、それぞれの変速比γに応じた速度変換が成される。なお、この自動変速機14の入力軸は、図示しないトルクコンバータ等を介して上記エンジン12の出力軸に連結されている。
The engine 12 is, for example, an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine that generates driving force by combustion of fuel injected in a cylinder. The
前記駆動力配分コントローラ34は、CPU、ROM、RAM、及び入出力インターフェイス等を含んで構成され、RAMの一時記憶機能を利用しつつROMに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を実行する所謂マイクロコンピュータであり、例えば、前記油圧回路32に備えられた電磁制御弁に供給される電流の指令値(制御要求値)を制御することにより前記駆動力配分装置26に備えられた係合要素へ供給される油圧を制御することで、後述する差動制限制御及びヨーコントロール(yaw control)制御等の各種制御を実行する。斯かる制御を実行するために、車速判定手段36、旋回判定手段38、係合制御手段40、及びフェール判定手段42等を機能的に備えている。これら制御機能については、図3乃至図8等を用いて後述する。
The driving
また、前記動力伝達装置10には、前記左右一対の後輪30l、30rそれぞれの実際の回転速度を検出する車輪速センサ44l、44r(以下、特に区別しない場合には単に車輪速センサ44という)、図示しないハンドルの実際の操舵角を検出する操舵角センサ46、図示しないアクセルペダルの踏込量に対応する実際のアクセル開度を検出するアクセル開度センサ48、前記駆動力配分装置26の中間出力部材の実際の回転速度を検出する速度センサ50、その駆動力配分装置26に備えられた第1クラッチC1の実際の係合圧を検出する第1クラッチ係合圧センサ52、第2クラッチC2の実際の係合圧を検出する第2クラッチ係合圧センサ54、及びブレーキBの実際の係合圧を検出するブレーキ係合圧検出センサ56等の各種センサが設けられており、それぞれのセンサから前記左右一対の後輪30それぞれの回転速度を表す信号、ハンドルの操舵角を表す信号、アクセル開度を表す信号、前記駆動力配分装置26の中間出力部材の回転速度を表す信号、及び第1クラッチC1、第2クラッチC2、ブレーキBそれぞれの係合圧を表す信号等が前記駆動力配分コントローラ34へ入力されるようになっている。
The
図2は、前記駆動力配分装置26の構成を例示する骨子図である。この図2に示すように、前記駆動力配分装置26は、例えば、前記エンジン12により中央差動歯車装置22を介して回転駆動されるプロペラシャフト24の端部に接続された傘歯車60と、その傘歯車60と噛み合う傘歯車62とを、備えており、それら1組の傘歯車60、62を介して駆動力が入力されるように構成されている。また、前記プロペラシャフト24から傘歯車60、62を介して伝達される駆動力を前記左右の後輪30l、30rに配分するための差動装置64と、その差動装置64に隣接して設けられ、前記後輪車軸28l、28rと同軸に配設された変速装置66と、その変速装置66の出力を上記差動装置64に選択的に伝達するための係合要素である第1クラッチC1及び第2クラッチC2とを、備えて構成されている。
FIG. 2 is a skeleton diagram illustrating the configuration of the driving
上記差動装置64は、第1回転要素RE1である第1リングギヤR1、互いに噛み合う複数対の第1ピニオンギアP1、それら第1ピニオンギヤP1を自転及び公転可能に支持する第2回転要素RE2である第1キャリアCA1、及び上記複数対の第1ピニオンギヤP1を介して第1リングギヤR1と噛み合う第3回転要素RE3である第1サンギヤS1を備えたダブルピニオン型の遊星歯車装置であり、そのギヤ比ρ(=第1サンギヤS1の歯数/第1リングギヤR1の歯数)はたとえば0.5に設定されている。上記第1リングギヤR1は、上記差動装置64のケース68内にそのケース68と一体的に設けられており、前記プロペラシャフト24の回転が傘歯車60、62により減速されてその第1リングギヤR1に伝達されるようになっている。すなわち、本実施例においては上記ケース68が入力部材として機能する。また、上記第1キャリアCA1は、前記左後輪車軸28lを介して左後輪30lに接続されている。また、上記第1サンギヤS1は、前記右後輪車軸28rを介して右後輪30rに連結されている。なお、上記第2回転要素RE2及び第3回転要素RE3は置換可能であり、以下の説明についていも同じである。
The
前記変速装置66は、第5回転要素RE5である第2サンギヤS2、第2ピニオンギヤP2、その第2ピニオンギヤP2を自転及び公転可能に支持する第6回転要素RE6である第2キャリアCA2、及び上記第2ピニオンギヤP2を介して第2サンギヤS2と噛み合う第4回転要素RE4である第2リングギヤR2を備えたシングルピニオン型の遊星歯車装置を備えて構成されている。上記第5回転要素RE5は、上記第1回転要素RE1に連結されており、上記ケース68と同様に前記変速装置66の入力部材として機能する。また、上記第6回転要素RE6は、トルク移動切換用の係合要素であるブレーキBに連結されており、そのブレーキBを介して非回転部材70に選択的に連結されるようになっている。また、上記第4回転要素RE4は、前記変速装置66の出力部材として機能させられる。この第4回転要素RE4は、上記第1クラッチC1を介して第2回転要素RE2である差動装置64の第1キャリアCA1及び左後輪車軸28lに選択的にスリップ係合乃至完全係合されると共に、上記第2クラッチC2を介して第3回転要素RE3である差動装置64の第1サンギヤS1及び右後輪車軸28rに選択的にスリップ係合乃至完全係合される。
The
前記ブレーキB、第1クラッチC1、及び第2クラッチC2は、好適には、それぞれスリップ係合可能な多板式の油圧式摩擦係合装置であり、前記駆動力配分コントローラ34からの制御指令に応じて制御される前記油圧回路32から出力される油圧により係合或いは解放されると共に、必要に応じて油圧制御が行われることによりスリップ係合時の伝達トルクが制御される。また、前記車輪速センサ44l、44rは、前記左右一対の後輪30l、30rにそれぞれ対応する左右一対の後輪車軸28l、28rそれぞれの実際の回転速度をそれぞれ検出する。また、前記速度センサ50は、前記駆動力配分装置26の中間出力部材の回転速度として前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2に共通のクラッチアウタ72の回転速度を検出する。換言すれば、前記変速装置66の第2リングギヤR2の回転速度を検出する。また、前記第1クラッチ係合圧センサ52は、前記第1クラッチC1の実際の係合圧を検出する。また、前記第2クラッチ係合圧センサ54は、前記第2クラッチC2の実際の係合圧を検出する。また、前記ブレーキ係合圧センサ56は、前記ブレーキBの実際の係合圧を検出する。なお、これら係合圧センサ52、54、56は、多板式の油圧式摩擦係合装置としての前記クラッチC1、C2、ブレーキBにおけるクラッチプレート等の機械的な押圧力を検出するものであってもよいし、それらの係合圧を直接的に決定するアクチュエータに供給される油圧を検出するものであってもよい。
The brake B, the first clutch C1, and the second clutch C2 are each preferably a multi-plate hydraulic friction engagement device capable of slip engagement, and according to a control command from the driving
図1に戻って、前記駆動力配分コントローラ34に備えられた係合制御手段40は、前記油圧回路32を介して係合要素としての前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、及びブレーキBそれぞれの係合状態を制御することにより、前記エンジン12により発生させられる駆動力の左右の後輪30l、30rへの伝達を制御する駆動力制御を実行する。すなわち、前記係合制御手段40は、前記駆動力配分装置26による駆動力配分制御に係る各種制御要求値を出力させる駆動力配分制御手段として機能する。前記エンジン12により発生させられた駆動力は、前記自動変速機14、中央差動歯車装置22、及びプロペラシャフト24等を介して前記差動装置64のケース68を回転駆動する駆動力として入力される。その差動装置64の第1リングギヤR1は、斯かるケース68と一体的に設けられているため、前記プロペラシャフト24からの駆動力は第1リングギヤR1から入力部材としてのケース68を介して前記差動装置64に入力される。前記係合制御手段40は、前記油圧回路32に備えられた電磁制御弁等を介してその油圧回路32から前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、及びブレーキBそれぞれに供給される油圧を制御することで、それら係合要素を係合、スリップ係合、或いは解放状態とするように制御する。そのようにして前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、及びブレーキBそれぞれの係合状態が制御されることで、前記差動装置64に入力された駆動力の左右の後輪30l、30rへの配分が制御される。以下、前記駆動力配分装置26による左右の後輪30l、30rへの駆動力の配分について詳述する。
Returning to FIG. 1, the engagement control means 40 provided in the driving
図3乃至図6は、前記駆動力配分装置26の差動装置64における複数の回転要素の回転数を示す共線図である。これらの共線図において、左側の縦軸は前記左後輪30lに連結された第2回転要素RE2である第1キャリアCA1の回転数Nlを、右側の縦軸は前記右後輪30rに連結された第3回転要素RE3の回転数Nrを、中央の縦軸は前記ケース68と一体的に回転させられる第1回転要素RE1である第1リングギヤR1の回転数Ni及び第4回転要素RE4の回転数Ncをそれぞれ示している。また、図の右側に示される表は、前記ブレーキB、第1クラッチC1、及び第2クラッチC2の状態を示しており、「○」が係合状態、「×」が解放状態を示している。なお、回転数NlとNcとの間の直線は前記第1クラッチC1の状態を示しており、実線がスリップ係合状態、破線が解放状態を示している。また、回転数Ncと回転数Nrとの間の直線は前記第2クラッチC2の状態を示しており、実線がスリップ係合、破線が解放状態を示している。
3 to 6 are collinear diagrams showing the rotational speeds of a plurality of rotating elements in the
図3は、前記駆動力配分装置26の非制御時の共線図である。非制御時においては、係合要素である前記ブレーキB、第1クラッチC1、及び第2クラッチC2はそれぞれ解放状態となっている。この状態では、前記差動装置64のみが機能し、前記変速装置66は空転状態とされることで、前記左右の後輪30l、30rに均等に駆動力が配分される。これにより、前記駆動力配分装置26においてトルク移動及び差動制限は行われず、通常のオープンデフとして機能する。また、直進時においては、図3に示されるように差動装置64が一体的に回転させられ、前記左右の後輪30l、30rの回転数Nl、Nrは略同回転となる。
FIG. 3 is an alignment chart when the driving
図4は、ヨーコントロール制御すなわち左右輪トルク配分制御(左右輪トルク差制御)時の共線図の一例であり、例えば左旋回中等において前記右後輪30rの駆動力を増大させてアンダーステアを抑制させている状態の共線図である。この図4に示す態様では、前記ブレーキBが係合されると共に、前記第1クラッチC1がスリップ係合され、前記第2クラッチC2が解放されている。このように、前記ブレーキBが係合されると、前記変速装置66の第2キャリアCA2がロックされ、前記第4回転要素RE4の回転数Ncが逆回転方向に減速されて出力される。また、前記第1クラッチC1がスリップ係合されることで、前記第4回転要素RE4の出力が第2回転要素RE2に伝達される。ここで、前記第4回転要素RE4の回転数Ncは逆回転方向に減速されているため、前記第1クラッチC1のスリップ係合により前記左後輪30lの駆動力が減少させられる一方、前記右後輪30rの駆動力が相対的に増大させられる。また、前記左後輪30lの回転数Nlがスリップ係合により減速されるため、前記差動装置64によって前記右後輪30rは増速させられる。
FIG. 4 is an example of a nomograph during yaw control control, that is, left and right wheel torque distribution control (left and right wheel torque difference control). For example, during left turn, the driving force of the right
また、例えば右旋回中等においては、図5に示されるように前記左後輪30lの駆動力を増大させてアンダーステアを抑制させることができる。この図5に示す態様では、前記ブレーキBが係合されると共に、前記第2クラッチC2がスリップ係合され、前記第1クラッチC1が解放されている。図4と同様に、前記ブレーキBが係合されると、前記変速装置66の第2キャリアCA2がロックされ、前記第4回転要素RE4の回転数Ncが逆方向に減速されて出力される。また、前記第2クラッチC2がスリップ係合されることで、前記第4回転要素RE4の出力が第3回転要素RE3に伝達される。ここで、前記第4回転要素RE4の回転数は逆回転方向に減速されているため、前記第2クラッチC2がスリップ係合されることで、前記右後輪30rの駆動力が減少させられる一方、前記左後輪30lの駆動力が相対的に増大させられる。また、前記右後輪30rの回転数Nrがスリップ係合により減速されるため、前記差動装置64によって前記左後輪30lは増速させられる。
For example, during a right turn or the like, as shown in FIG. 5, the driving force of the left rear wheel 30l can be increased to suppress understeer. In the embodiment shown in FIG. 5, the brake B is engaged, the second clutch C2 is slip-engaged, and the first clutch C1 is released. As in FIG. 4, when the brake B is engaged, the second carrier CA2 of the
図6は、左右輪差動制限制御時の共線図である。前記一対の後輪車軸28(乃至後輪30)の差動回転を制限するための差動制限制御時においては、前記ブレーキBが解放されると共に、前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2が共に係合させられる。このように、前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2が共に係合させられることで、前記左右の後輪車軸28l、28rの相対回転が制限され、それにより前記左右の後輪30l、30rの差動制限が行われる。すなわち、前記駆動力配分装置26は、前記一対の後輪30に対応する後輪車軸28の差動回転を制限するための差動制限力を発生させる車両用差動制限装置として機能する。ここで、前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2が共に完全係合されると、ノンスリップデフとして機能し、前記左右の後輪30l、30rが同回転となる。なお、差動制限力は、クラッチ制御トルクに比例し任意に設定することができる。
FIG. 6 is an alignment chart at the time of left and right wheel differential restriction control. At the time of differential limiting control for limiting the differential rotation of the pair of rear wheel axles 28 (or rear wheels 30), the brake B is released and the first clutch C1 and the second clutch C2 are Are engaged together. In this way, the first clutch C1 and the second clutch C2 are engaged together, so that the relative rotation of the left and right
図1に戻って、前記係合制御手段40は、予め定められた所定基準から、前記駆動力制御すなわち左右の後輪30l、30rへの駆動力の伝達制御の制御要求が行われる可能性を判断し、その制御要求が行われる可能性があると判断される場合には、係合要素である前記ブレーキB、第1クラッチC1、及び第2クラッチC2の係合状態を、前記駆動力制御を実行する前段階まで制御する予備制御を実行する。前記車速判定手段36及び旋回判定手段38は、斯かる予備制御のために前記制御要求が行われる可能性があるか否かを判定する制御要求判定手段として機能する。この車速判定手段36は、前記車輪速センサ44から供給される車速を表す信号に基づいて、車速が予め定められた所定車速以下であるか否かを判定する。また、前記旋回判定手段38は、前記操舵角センサ46から供給される操舵角を表す信号に基づいて、車両が旋回を行っているか否かを判定する。
Returning to FIG. 1, the engagement control means 40 determines that there is a possibility that a control request for the driving force control, that is, the transmission control of the driving force to the left and right
前記係合制御手段40は、前記左右の後輪30l、30rの差動制御を制限する差動制限制御に対応する駆動力制御の制御要求が行われる可能性があると判定される場合、すなわち前記車速判定手段36の判定が肯定される場合には、前記駆動力配分装置26に備えられた係合要素の係合状態を、前記差動制限制御を実行する前段階まで制御する予備制御を実行する。具体的には、前記差動制限制御におけるトルク伝達容量よりも弱いトルク伝達容量となるように、その差動制限制御に関与する係合要素である第1クラッチC1及び第2クラッチC2それぞれの係合状態を制御する。この予備制御時のトルク伝達容量は、好適には、各係合要素を係合させるためのピストンが摩擦板を押圧する状態となるまで前進させられる所謂ガタ詰めが完了する程度の締結力に相当するものであり、前記左右の後輪30l、30rの差動状態への影響が無視できる限度において可及的に強いトルク伝達容量となるように前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2の油圧アクチュエータへ供給される油圧が制御される。また、斯かる差動制限制御の予備制御において、前記ブレーキBの制御は行われずに解放されたままとされる。
When it is determined that there is a possibility that the control request for the driving force control corresponding to the differential limiting control for limiting the differential control of the left and right
図7は、前記係合制御手段40による予備制御における各係合要素の係合状態をまとめた表である。この図7の表に示すように、前記係合制御手段40による予備制御では、車両の発進乃至低速走行時において、前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2が比較的弱い係合状態すなわち所謂ガタ詰めが完了した程度の係合状態とされる。車両の発進時乃至低速走行時等の直進走行時においては、トラクション性能が要求される走行場面が多く、差動制限制御の制御要求が出力される場面が多いが、このように前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2のガタ詰めを予め完了させておくことで、実際の制御要求が出力されてから各係合要素の実質的な係合制御が開始されるまでの時間を短縮することができ、差動制限制御の応答性を向上させることができる。また、車両の中速乃至高速走行時において、前記ブレーキBが完全係合される。車両の中速乃至高速走行時においては、操舵追従性が要求される走行場面が多く、左右輪トルク差制御(ヨーコントロール制御)の制御要求が出力される場面が多いが、このように前記ブレーキBを完全係合させておくことで、実際の制御要求が出力されてから各係合要素の実質的な係合が完了するまでに要する時間を短縮することができ、左右輪トルク差制御の応答性を向上させることができる。 FIG. 7 is a table summarizing the engagement state of each engagement element in the preliminary control by the engagement control means 40. As shown in the table of FIG. 7, in the preliminary control by the engagement control means 40, when the vehicle starts or runs at a low speed, the first clutch C1 and the second clutch C2 are in a relatively weak engagement state, that is, so-called backlash. The engaged state is such that the filling is completed. During straight running such as when the vehicle starts or runs at low speed, there are many driving scenes that require traction performance, and there are many scenes where a control request for differential limiting control is output. In this way, the first clutch By pre-filling the backlash of C1 and the second clutch C2, it is possible to shorten the time from when the actual control request is output until the substantial engagement control of each engagement element is started. It is possible to improve the response of the differential limit control. Further, the brake B is completely engaged when the vehicle is traveling at a medium speed or a high speed. When the vehicle is running at medium to high speed, there are many driving scenes that require steering follow-up, and there are many scenes where control requests for left and right wheel torque difference control (yaw control control) are output. By completely engaging B, the time required from the actual control request being output until the substantial engagement of each engagement element is completed can be shortened. Responsiveness can be improved.
図1に戻って、前記フェール判定手段42は、前記駆動力配分コントローラ34から前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、及びブレーキBに対応して出力される制御要求値(係合圧制御値)とその制御要求値に応じて前記係合圧センサ52、54、56により実際に検出される係合圧検出値との比較結果、及び前記速度センサ50により実際に検出される前記クラッチアウタ72の速度検出値と前記車輪速センサ44l、44rにより前記左右一対の後輪30l、30rそれぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値との比較結果に基づいて、前記駆動力制御装置26のフェールを判定する。具体的には、以下に示す4つの条件すなわち条件A−1、条件A−2、条件B、条件Cのうち何れの条件をも満足しない場合に、前記駆動力制御装置26のフェール(システム故障)を判定する。なお、以下に示す条件における等しいとは、誤差の範囲等を考慮して略等しい値を含むものとし、例えば制御要求値をAとした場合、その制御要求値Aに対応する実測値Bがその制御要求値Aに等しいとは、その実測値Bが誤差の範囲ΔAを考慮してA±ΔAの範囲内の値をとることをいう。
Returning to FIG. 1, the failure determination means 42 is a control request value (engagement pressure control value) output from the driving
[条件A−1]
(a)前記駆動力配分装置26によるヨーコントロール制御中(ヨーコントロール制御モード選択中)
(b)前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しい(ブレーキ圧制御要求値=ブレーキ圧センサ値)
(c)前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しい(第1クラッチ圧制御要求値=第1クラッチ圧センサ値)
(d)前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しく零である(第2クラッチ圧制御要求値=第2クラッチ圧センサ値=0)
(e)前記速度センサ50により実際に検出される前記クラッチアウタ72の速度検出値が前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きい(速度センサ値>左右車輪速の平均)
[Condition A-1]
(A) During yaw control control by the driving force distribution device 26 (during yaw control control mode selection)
(B) The control request value corresponding to the brake B and the engagement pressure detection value of the brake B actually detected by the brake
(C) A control request value corresponding to the first clutch C1 and an engagement pressure detection value of the first clutch C1 that is actually detected by the first clutch
(D) A control request value corresponding to the second clutch C2 and an engagement pressure detection value of the second clutch C2 that is actually detected by the second clutch
(E) The average speed detection value actually detected by the wheel speed sensor 44 corresponding to each of the pair of left and right rear wheels 30 is actually detected by the
[条件A−2]
(a)前記駆動力配分装置26によるヨーコントロール制御中(ヨーコントロール制御モード選択中)
(b)前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しい(ブレーキ圧制御要求値=ブレーキ圧センサ値)
(c)前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しく零である(第1クラッチ圧制御要求値=第1クラッチ圧センサ値=0)
(d)前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しい(第2クラッチ圧制御要求値=第2クラッチ圧センサ値)
(e)前記速度センサ50により実際に検出される前記クラッチアウタ72の速度検出値が前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きい(速度センサ値>左右車輪速の平均)
[Condition A-2]
(A) During yaw control control by the driving force distribution device 26 (during yaw control control mode selection)
(B) The control request value corresponding to the brake B and the engagement pressure detection value of the brake B actually detected by the brake
(C) A control request value corresponding to the first clutch C1 and an engagement pressure detection value of the first clutch C1 that is actually detected by the first clutch
(D) A control request value corresponding to the second clutch C2 and an engagement pressure detection value of the second clutch C2 that is actually detected by the second clutch
(E) The average speed detection value actually detected by the wheel speed sensor 44 corresponding to each of the pair of left and right rear wheels 30 is actually detected by the
[条件B]
(a)前記駆動力配分装置26による差動制限制御中(差動制限制御モード選択中)
(b)前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しく零である(ブレーキ圧制御要求値=ブレーキ圧センサ値=0)
(c)前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しい(第1クラッチ圧制御要求値=第1クラッチ圧センサ値)
(d)前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しい(第2クラッチ圧制御要求値=第2クラッチ圧センサ値)
(e)前記速度センサ50により実際に検出される前記クラッチアウタ72の速度検出値と前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しい(速度センサ値=左右車輪速の平均)
[Condition B]
(A) During differential limiting control by the driving force distribution device 26 (while differential limiting control mode is selected)
(B) The control request value corresponding to the brake B and the engagement pressure detection value of the brake B actually detected by the brake
(C) A control request value corresponding to the first clutch C1 and an engagement pressure detection value of the first clutch C1 that is actually detected by the first clutch
(D) A control request value corresponding to the second clutch C2 and an engagement pressure detection value of the second clutch C2 that is actually detected by the second clutch
(E) The average of the speed detection value of the clutch outer 72 actually detected by the
[条件C]
(a)前記駆動力配分装置26による制御が行われていない(非制御モード選択中)
(b)前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しく零である(ブレーキ圧制御要求値=ブレーキ圧センサ値=0)
(c)前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しく零である(第1クラッチ圧制御要求値=第1クラッチ圧センサ値=0)
(d)前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しく零である(第2クラッチ圧制御要求値=第2クラッチ圧センサ値=0)
(e)前記速度センサ50により実際に検出される前記クラッチアウタ72の速度検出値と前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しい(速度センサ値=左右車輪速の平均)
[Condition C]
(A) Control by the driving
(B) The control request value corresponding to the brake B and the engagement pressure detection value of the brake B actually detected by the brake
(C) A control request value corresponding to the first clutch C1 and an engagement pressure detection value of the first clutch C1 that is actually detected by the first clutch
(D) A control request value corresponding to the second clutch C2 and an engagement pressure detection value of the second clutch C2 that is actually detected by the second clutch
(E) The average of the speed detection value of the clutch outer 72 actually detected by the
前記係合制御手段40は、前記フェール判定手段42によりフェールが判定された場合には、前記駆動力配分装置26による前記駆動力配分制御を停止させる。すなわち、その駆動力配分装置26に係るアクチュエータを停止させる非制御モードとする。換言すれば、前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、及びブレーキBの係合圧制御を非実行とし、それら係合装置の作動を停止させる。このように、前記駆動力配分装置26による駆動力配分制御を停止させることで、その駆動力配分装置26は前述した図3に示すように通常のオープンデフとして機能し、その駆動力配分装置26のフェール時においても車両の走行が保証される。
The
図8は、前記駆動力配分コントローラ34によるフェールセーフ制御の要部を説明するフローチャートであり、所定の周期で繰り返し実行されるものである。
FIG. 8 is a flowchart for explaining a main part of the fail-safe control by the driving
先ず、ステップ(以下、ステップを省略する)S1において、前記条件A−1が成立するか否かが判断される。このS1の判断が肯定される場合には、それをもって本ルーチンが終了させられるが、S1の判断が否定される場合には、S2において、前記条件A−2が成立するか否かが判断される。このS2の判断が肯定される場合には、それをもって本ルーチンが終了させられるが、S2の判断が否定される場合には、S3において、前記条件Bが成立するか否かが判断される。このS3の判断が肯定される場合には、それをもって本ルーチンが終了させられるが、S3の判断が否定される場合には、S4において、前記条件Cが成立するか否かが判断される。このS4の判断が肯定される場合には、それをもって本ルーチンが終了させられるが、S4の判断が否定される場合には、S5において、前記駆動力配分装置26のフェール(システム故障)が判定される。次に、前記係合制御手段40の動作に対応するS6において、前記駆動力配分装置26に係るアクチュエータの作動が停止させられた後、本ルーチンが終了させられる。以上の制御において、S1乃至S5が前記フェール判定手段42の動作に対応する。
First, in step (hereinafter, step is omitted) S1, it is determined whether or not the condition A-1 is satisfied. If the determination in S1 is affirmative, the routine is terminated accordingly. If the determination in S1 is negative, it is determined in S2 whether or not the condition A-2 is satisfied. The If the determination in S2 is affirmative, the routine is terminated accordingly. If the determination in S2 is negative, it is determined in S3 whether or not the condition B is satisfied. If the determination in S3 is affirmative, the routine is terminated accordingly. If the determination in S3 is negative, it is determined in S4 whether the condition C is satisfied. If the determination at S4 is affirmative, the routine is terminated accordingly. If the determination at S4 is negative, a failure (system failure) of the driving
このように、本実施例によれば、前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、ブレーキBそれぞれの実際の係合圧を検出する係合圧センサ52、54、56と、前記左右一対の後輪30それぞれの実際の回転速度を検出する車輪速センサ44と、前記第1クラッチC1及び第2クラッチC2に連結された中間出力部材としてのクラッチアウタ72の実際の回転速度を検出する速度センサ50と、前記第1クラッチC1、第2クラッチC2、ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記係合圧センサ52、54、56により実際に検出される係合圧検出値との比較結果、及び前記速度センサ50により実際に検出される前記クラッチアウタ72の速度検出値と前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値との比較結果に基づいて、前記駆動力制御装置26のフェールを判定するフェール判定手段42(S1乃至S5)と、そのフェール判定手段42によりフェールが判定された場合には、前記駆動力配分装置26による前記駆動力配分制御を停止させる駆動力配分制御手段としての係合制御手段40(S6)とを、備えたものであることから、前記駆動力配分装置26におけるフェールを好適に判定することができ、実用的なフェールセーフを実現することができる。すなわち、フェールセーフ実現可能に構成された、前記エンジン12により発生させられる駆動力の左右一対の後輪30への配分を制御する車両用駆動力配分装置26の制御装置を提供することができる。
As described above, according to the present embodiment, the
また、前記駆動力配分装置26の入力部材であるケース68と前記左右一対の後輪30に対応する左右一対の後輪車軸28との間に遊星歯車装置から成る変速装置66を備え、前記係合装置として、その変速装置66のリングギヤR2と前記左右一対の後輪車軸28l、28rとの間にそれぞれ設けられた第1クラッチC1及び第2クラッチC2と、非回転部材70と前記変速装置66のキャリアCA2との間に設けられたブレーキBとを、備えたものであるため、実用的な態様の駆動力配分装置26において、好適なフェールセーフを実現することができる。
Further, a
また、前記フェール判定手段42は、前記駆動力配分装置26によるヨーコントロール制御中において、前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しく、前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しく、前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しく零であり、且つ前記速度センサ50により実際に検出される速度検出値が前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きいことが成立する条件A−1、前記駆動力配分装置26によるヨーコントロール制御中において、前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しく、前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しく零であり、前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しく、且つ前記速度センサ50により実際に検出される速度検出値が前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きいことが成立する条件A−2、前記駆動力配分装置26による差動制限制御中において、前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しく零であり、前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しく、前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しく、且つ前記速度センサ50により実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しいことが成立する条件B、前記駆動力配分装置26による非制御中において、前記ブレーキBに対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記ブレーキ係合圧センサ56により実際に検出されるそのブレーキBの係合圧検出値とが等しく零であり、前記第1クラッチC1に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第1クラッチ係合圧センサ52により実際に検出されるその第1クラッチC1の係合圧検出値とが等しく零であり、前記第2クラッチC2に対応する制御要求値とその制御要求値に応じて前記第2クラッチ係合圧センサ54により実際に検出されるその第2クラッチC2の係合圧検出値とが等しく零であり、且つ前記速度センサ50により実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサ44により前記左右一対の後輪30それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しいことが成立する条件Cのうち何れの条件をも満足しない場合に、前記駆動力制御装置26のフェールを判定するものであるため、実用的な態様で前記駆動力配分装置26のフェールを判定することができる。
Further, the fail determination means 42 is actually detected by the brake
以上、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に別の態様においても実施される。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to these embodiments, and may be implemented in other modes.
例えば、前述の実施例では、前記左右一対の後輪30l、30rに対応して、それら後輪30l、30rへの駆動力の配分を制御する駆動力配分装置26に本発明が適用された例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば前述した後輪用の構成の代替として或いはそれに加えて前輪用の駆動力配分装置に適用されるものであってもよい。
For example, in the above-described embodiment, the present invention is applied to the driving
その他、一々例示はしないが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。 In addition, although not illustrated one by one, the present invention is implemented with various modifications within a range not departing from the gist thereof.
12:エンジン(駆動力源)
26:車両用駆動力配分装置
28:後輪車軸
30:後輪(駆動輪)
40:係合制御手段(駆動力配分制御手段)
42:フェール判定手段
44:車輪速センサ
50:速度センサ
52:第1クラッチ係合圧センサ
54:第2クラッチ係合圧センサ
56:ブレーキ係合圧センサ
66:変速装置(遊星歯車装置)
68:ケース(入力部材)
70:非回転部材
72:クラッチアウタ(中間出力部材)
B:ブレーキ(係合装置)
CA2:第2キャリア
C1:第1クラッチ(係合装置)
C2:第2クラッチ(係合装置)
R2:第2リングギヤ
12: Engine (drive power source)
26: Vehicle driving force distribution device 28: Rear wheel axle 30: Rear wheel (drive wheel)
40: Engagement control means (driving force distribution control means)
42: Fail determination means 44: Wheel speed sensor 50: Speed sensor 52: First clutch engagement pressure sensor 54: Second clutch engagement pressure sensor 56: Brake engagement pressure sensor 66: Transmission (planetary gear device)
68: Case (input member)
70: Non-rotating member 72: Clutch outer (intermediate output member)
B: Brake (engagement device)
CA2: second carrier C1: first clutch (engagement device)
C2: Second clutch (engagement device)
R2: Second ring gear
Claims (3)
前記複数の係合装置それぞれの実際の係合圧を検出する係合圧センサと、
前記左右一対の駆動輪それぞれの実際の回転速度を検出する車輪速センサと、
前記複数の係合装置のうち少なくとも1つに連結された中間出力部材の実際の回転速度を検出する速度センサと、
前記制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される係合圧検出値との比較結果、及び前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値との比較結果に基づいて、前記駆動力制御装置のフェールを判定するフェール判定手段と、
該フェール判定手段によりフェールが判定された場合には、前記駆動力配分装置による前記駆動力配分制御を停止させる駆動力配分制御手段と
を、備えたものであることを特徴とする車両用駆動力配分装置の制御装置。 Drive that includes a plurality of engagement devices and controls the distribution of the drive force generated by the drive force source to the pair of left and right drive wheels by controlling the engagement state of the engagement devices according to the control request value A control device for a vehicle driving force distribution device that executes force distribution control,
An engagement pressure sensor for detecting an actual engagement pressure of each of the plurality of engagement devices;
A wheel speed sensor for detecting an actual rotational speed of each of the pair of left and right drive wheels;
A speed sensor for detecting an actual rotation speed of an intermediate output member connected to at least one of the plurality of engagement devices;
The comparison result between the control request value and the engagement pressure detection value actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value, and the speed detection value actually detected by the speed sensor and the wheel speed Fail determination means for determining a failure of the driving force control device based on a comparison result with an average value of speed detection values actually detected by the sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels;
And a driving force distribution control means for stopping the driving force distribution control by the driving force distribution device when a failure is determined by the fail determining means. Distribution unit control unit.
前記係合装置として、該遊星歯車装置のリングギヤと前記左右一対の車軸との間にそれぞれ設けられた第1クラッチ及び第2クラッチと、
非回転部材と前記遊星歯車装置のキャリアとの間に設けられたブレーキと
を、備えたものである請求項1に記載の車両用駆動力配分装置の制御装置。 A planetary gear device is provided between the input member of the driving force distribution device and a pair of left and right axles corresponding to the pair of left and right driving wheels,
A first clutch and a second clutch respectively provided between the ring gear of the planetary gear device and the pair of left and right axles as the engagement device;
The control device for a vehicle driving force distribution device according to claim 1, further comprising: a brake provided between a non-rotating member and a carrier of the planetary gear device.
前記駆動力配分装置によるヨーコントロール制御中において、
前記ブレーキに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該ブレーキの係合圧検出値とが等しく、
前記第1クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第1クラッチの係合圧検出値とが等しく、
前記第2クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第2クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、
且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値が前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きいことが成立する第1の条件、
前記駆動力配分装置によるヨーコントロール制御中において、
前記ブレーキに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該ブレーキの係合圧検出値とが等しく、
前記第1クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第1クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、
前記第2クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第2クラッチの係合圧検出値とが等しく、
且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値が前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値よりも大きいことが成立する第2の条件、
前記駆動力配分装置による差動制限制御中において、
前記ブレーキに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該ブレーキの係合圧検出値とが等しく零であり、
前記第1クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第1クラッチの係合圧検出値とが等しく、
前記第2クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第2クラッチの係合圧検出値とが等しく、
且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しいことが成立する第3の条件、
前記駆動力配分装置による非制御中において、
前記ブレーキに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該ブレーキの係合圧検出値とが等しく零であり、
前記第1クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第1クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、
前記第2クラッチに対応する制御要求値と該制御要求値に応じて前記係合圧センサにより実際に検出される該第2クラッチの係合圧検出値とが等しく零であり、
且つ前記速度センサにより実際に検出される速度検出値と前記車輪速センサにより前記左右一対の駆動輪それぞれに対応して実際に検出される速度検出値の平均値とが等しいことが成立する第4の条件
のうち何れの条件をも満足しない場合に、前記駆動力制御装置のフェールを判定するものである請求項2に記載の車両用駆動力配分装置の制御装置。 The fail determination means includes
During yaw control control by the driving force distribution device,
The control request value corresponding to the brake is equal to the brake engagement pressure detection value actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value,
The control request value corresponding to the first clutch and the engagement pressure detection value of the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal,
The control request value corresponding to the second clutch and the engagement pressure detection value of the second clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal to zero,
In addition, it is established that a speed detection value actually detected by the speed sensor is larger than an average value of speed detection values actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. Conditions,
During yaw control control by the driving force distribution device,
The control request value corresponding to the brake is equal to the brake engagement pressure detection value actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value,
The control request value corresponding to the first clutch and the engagement pressure detection value of the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal to zero,
The control request value corresponding to the second clutch and the engagement pressure detection value of the second clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal,
In addition, it is established that a speed detection value actually detected by the speed sensor is larger than an average value of speed detection values actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. Conditions,
During differential limiting control by the driving force distribution device,
The control request value corresponding to the brake and the engagement pressure detection value of the brake actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal to zero,
The control request value corresponding to the first clutch and the engagement pressure detection value of the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal,
The control request value corresponding to the second clutch and the engagement pressure detection value of the second clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal,
In addition, it is established that the speed detection value actually detected by the speed sensor is equal to the average value of the speed detection values actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. Conditions,
During non-control by the driving force distribution device,
The control request value corresponding to the brake and the engagement pressure detection value of the brake actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal to zero,
The control request value corresponding to the first clutch and the engagement pressure detection value of the first clutch actually detected by the engagement pressure sensor in accordance with the control request value are equal to zero,
The control request value corresponding to the second clutch and the engagement pressure detection value of the second clutch actually detected by the engagement pressure sensor according to the control request value are equal to zero,
Further, it is established that the speed detection value actually detected by the speed sensor is equal to the average value of the speed detection values actually detected by the wheel speed sensor corresponding to each of the pair of left and right drive wheels. The control device for a vehicle driving force distribution device according to claim 2, wherein a failure of the driving force control device is determined when none of the conditions is satisfied.
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WO2015173638A1 (en) | 2014-05-12 | 2015-11-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle |
CN106458211A (en) * | 2014-05-12 | 2017-02-22 | 丰田自动车株式会社 | Control device for vehicle |
US9834091B2 (en) | 2014-05-12 | 2017-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle |
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