JP2009269733A

JP2009269733A - Transport device

Info

Publication number: JP2009269733A
Application number: JP2008122718A
Authority: JP
Inventors: Hidenori Suzutani; 英紀鈴谷
Original assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd; Yushin Seiki KK
Current assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd; Yushin Seiki KK
Priority date: 2008-05-08
Filing date: 2008-05-08
Publication date: 2009-11-19
Anticipated expiration: 2028-05-08
Also published as: JP5331376B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transport device can operate in a proper operation mode in accordance with the weight of a transport object. <P>SOLUTION: The control device 30 stores a plurality of operation modes in an operation mode storage part 37 in accordance with a plurality of predetermined weight ranges. A determining part 35 determines which weight range includes the total weight of a shaped article and an attachment head measured by the weight measuring part 22. According to the determining result of the determining part 35, a mode selection part 36 selects an appropriate operation mode from the plurality of operation modes. A control execution part 38 controls in accordance with the appropriate operation mode selected by the mode selection part 36. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、搬送対象物を搬送するための搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a transport device for transporting a transport object.

特開２００７−２０５９９９号公報（特許文献１）には、成形品を取り出す過程で、成形品の重量を測定して、成形品を搬送する搬送装置を備えた成形品取出機が開示されている。
特開２００７−２０５９９９号公報 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2007-205999 (Patent Document 1) discloses a molded product take-out machine provided with a conveying device that measures the weight of a molded product and conveys the molded product in the process of taking out the molded product. .
JP 2007-205999 A

従来、成形品取出機で用いられている成形品の搬送装置では、測定した重量に基づいて成形品の良否をしているだけで、特に動力源の動作モードを変更することは行っていない。そのため従来は、金型の交換に伴って成形品を把持するアタッチメントヘッドが変更された場合でも、特に動力源の動作モードは従前のままでティーチングだけを再度行って搬送動作を実行していた。アタッチメントヘッドを含めた搬送対象物の重量が変わった場合には、搬送機構の動力源の動作速度やトルク等を適宜に変更したほうが、効率良く、または省電力で搬送動作を行うことができる場合がある。しかしながら従来は、効率性や省エネルギを考慮した運転は行われていなかった。 Conventionally, in a molded product conveying device used in a molded product take-out machine, the quality of the molded product is determined based on the measured weight, and the operation mode of the power source is not particularly changed. For this reason, conventionally, even when the attachment head for gripping the molded product is changed in accordance with the replacement of the mold, especially the operation mode of the power source is maintained as before, and only the teaching is performed again to execute the conveying operation. When the weight of the object to be transported including the attachment head changes, it is possible to carry out the transport operation more efficiently or with less power by appropriately changing the operating speed or torque of the power source of the transport mechanism. There is. However, conventionally, the operation considering efficiency and energy saving has not been performed.

本発明の目的は、搬送対象物の重量に応じて適正な動作モードで動作することができる搬送装置を提供することにある。 The objective of this invention is providing the conveying apparatus which can operate | move in an appropriate operation mode according to the weight of a conveyance target object.

本発明の搬送装置は、搬送対象物を搬送するための搬送機構と、搬送機構の動力源を制御する制御装置と、搬送対象物の重量を測定する重量測定部とを備えている。制御装置は重量測定部が測定した搬送対象物の重量に基づいて、動力源の動作モードを変更する。本発明によれば、搬送対象物の重量が変わった場合でも、制御装置が動作モードを重量に応じて適正な動作モードに変更するので、重量に適した適正な動作モードで搬送動作を行うことができる。なお重量に応じた動作モードをどのように定めるかは、任意である。例えば、動作モードの変更により、搬送機構の動作速度または加速度を変えるようにしてもよい。効率性を重視するのであれば、効率重視の動作モードを予め定めればよく、省電力を重視するのであれば、省電力を重視した動作モードを予め定めればよい。例えば、動作モードの変更により、搬送機構の動作速度を変えると、変え方によって、効率を改善することも、また電力消費量を改善することもできる。 The transport device of the present invention includes a transport mechanism for transporting a transport target, a control device that controls a power source of the transport mechanism, and a weight measuring unit that measures the weight of the transport target. The control device changes the operation mode of the power source based on the weight of the conveyance object measured by the weight measuring unit. According to the present invention, even when the weight of the object to be transported changes, the control device changes the operation mode to an appropriate operation mode according to the weight, so that the transport operation is performed in an appropriate operation mode suitable for the weight. Can do. Note that how to determine the operation mode according to the weight is arbitrary. For example, the operation speed or acceleration of the transport mechanism may be changed by changing the operation mode. If importance is placed on efficiency, an operation mode emphasizing efficiency may be determined in advance. If power saving is important, an operation mode emphasizing power saving may be determined in advance. For example, when the operation speed of the transport mechanism is changed by changing the operation mode, the efficiency can be improved and the power consumption can be improved depending on how the transfer mechanism is changed.

本発明の搬送装置の適用先は任意である。本発明の搬送装置を成形品の取り出しに用いた成形品取出機に適応する場合には、搬送機構は、成形機から成形品を取り出すアタッチメントヘッドと、アタッチメントヘッドを取り出し位置と待機位置との間で移動させるヘッド移動機構とからなる。そして動力源は、ヘッド移動機構の１以上の可動部を動かす１以上のサーボモータである。また重量測定部は、アタッチメントヘッドが成形品を保持した状態で成形品とアタッチメントヘッドの合計重量を測定するように構成されているものを用いる。そして制御装置は、重量測定部が測定した成形品とアタッチメントヘッドの合計重量に応じた適正な動作モードでサーボモータを制御するように構成されている。成形品取出機では、成形機で成形する成形品が頻繁に変わる場合が多く、成形機の金型の変更に伴って成形品取出機のアタッチメントも交換される。そのため本発明のように、成形品とアタッチメントの合計重量に応じて、適正な動作モードを使用できるようにすれば、常に適正な動作モードで運転が行われるので、成形品取出機の運転及び管理が非常に容易になる利点が得られる。 The application destination of the transport apparatus of the present invention is arbitrary. When the conveyance device of the present invention is applied to a molded product take-out machine used for taking out a molded product, the conveyance mechanism includes an attachment head that takes out the molded product from the molding machine, and a position between the take-out position and the standby position of the attachment head. And a head moving mechanism that moves the head. The power source is one or more servo motors that move one or more movable parts of the head moving mechanism. The weight measuring unit is configured to measure the total weight of the molded product and the attachment head in a state where the attachment head holds the molded product. The control device is configured to control the servo motor in an appropriate operation mode corresponding to the total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measuring unit. In the molded product take-out machine, the molded product molded by the molding machine often changes frequently, and the attachment of the molded product take-out machine is also exchanged with the change of the mold of the molding machine. Therefore, as in the present invention, if the proper operation mode can be used according to the total weight of the molded product and the attachment, the operation is always performed in the proper operation mode. The advantage is that it becomes very easy.

なお具体的な制御装置は、予め定めた複数の重量範囲に対応して複数の動作モードを備えている。そして重量測定部が測定した成形品とアタッチメントヘッドの合計重量が複数の重量範囲のいずれに属するのかを判定部で判定する。判定部の判定結果に応じて、モード選択部が、複数の動作モードから適正な動作モードを選択する。制御実行部は、モード選択部が選択した適正な動作モードに従って制御を実行する。このような制御装置であれば、使用が予想されるアタッチメントヘッドの種類や重量に応じて、複数の重量範囲を予め適宜に定めることにより、適切な動作モードを高い精度で選択することが可能になる。 The specific control device has a plurality of operation modes corresponding to a plurality of predetermined weight ranges. Then, the determination unit determines which of the plurality of weight ranges the total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measurement unit belongs to. The mode selection unit selects an appropriate operation mode from a plurality of operation modes according to the determination result of the determination unit. The control execution unit executes control according to an appropriate operation mode selected by the mode selection unit. With such a control device, it is possible to select an appropriate operation mode with high accuracy by appropriately determining a plurality of weight ranges in advance according to the type and weight of the attachment head expected to be used. Become.

なお複数の動作モードは、重量範囲が重い重量範囲になるほど、サーボモータの出力トルクが大きくなるように定めるのが好ましい。このようにすると必要十分な力で無理のない搬送を行うことができ、搬送時に発生する振動を低減することができる。 The plurality of operation modes are preferably determined such that the output torque of the servo motor increases as the weight range becomes heavier. In this way, it is possible to carry out unreasonable conveyance with a necessary and sufficient force, and to reduce vibrations generated during conveyance.

また制御装置は、重量測定部が測定した成形品とアタッチメントヘッドの合計重量が複数の重量範囲のいずれにも属さない場合に、アラーム信号を発生するアラーム信号発生部をさらに備えているのが好ましい。このようにすると、作業者に、本来的に使用できないアタッチメントヘッドが装着されていることを注意喚起することができる。 The control device preferably further includes an alarm signal generation unit that generates an alarm signal when the total weight of the molded article and the attachment head measured by the weight measurement unit does not belong to any of a plurality of weight ranges. . If it does in this way, it can alert a worker that the attachment head which cannot be used originally is equipped.

成形品とアタッチメントヘッドの合計重量は、一度成形品を取り出した後に測定するのが最も正確である。しかし製造される成形品の平均重量が、予め判っている場合には、重量測定部で予め判っている成形品の平均重量を加味して、成形品とアタッチメントヘッドの合計重量として測定するようにしてもよいのは勿論である。 The total weight of the molded product and the attachment head is most accurately measured after the molded product is taken out once. However, if the average weight of the molded product to be manufactured is known in advance, the total weight of the molded product and the attachment head should be measured by taking into account the average weight of the molded product previously known by the weight measuring unit. Of course, it may be.

本発明によれば、搬送対象物の重量が変わった場合でも、制御装置が動作モードを重量に応じて適正な動作モードに変更するので、重量に適した適正な動作モードで搬送動作を行うことができる。 According to the present invention, even when the weight of the object to be transported changes, the control device changes the operation mode to an appropriate operation mode according to the weight, so that the transport operation is performed in an appropriate operation mode suitable for the weight. Can do.

以下図面を参照して、本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は本発明に係る搬送装置の一実施形態である成形品取出機を備えた樹脂成形機の全体構成図である。この図において、樹脂成形機１は、搬送装置の一実施形態であるトラバース型の成形品取出機１Ａを備えている。この成形品取出機１Ａは、樹脂成形機１における固定プラテン２にスペーサ３を介して搭載固定された樹脂成形機１の幅方向にのびる横行フレーム４と、樹脂成形機１の長手方向にのびる引抜きフレーム５と、負圧発生源（図示省略）に連通する複数の吸盤からなる成形品取り出しのためのアタッチメントヘッド６を取り付けたチャック板６Ａと、吊持ブロック２０を介してチャック板６Ａを昇降（矢印Ｚ）させるリニアサーボモータからなるリニア移動機構７とを備えている。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a resin molding machine provided with a molded product take-out machine, which is an embodiment of a conveying apparatus according to the present invention. In this figure, the resin molding machine 1 includes a traverse-type molded product take-out machine 1A which is an embodiment of a transport device. The molded product take-out machine 1A includes a transverse frame 4 extending in the width direction of the resin molding machine 1 mounted and fixed on a stationary platen 2 in the resin molding machine 1 via a spacer 3, and a drawing extending in the longitudinal direction of the resin molding machine 1. A chuck plate 6A to which an attachment head 6 for removing a molded product comprising a plurality of suction cups communicating with a frame 5 and a negative pressure generation source (not shown) is attached, and the chuck plate 6A is moved up and down via a suspension block 20 ( And a linear moving mechanism 7 composed of a linear servo motor to be moved (arrow Z).

また、引抜きフレーム５の基部は樹脂成形機１の幅方向（矢印Ｙ）の進退を自在に横行フレーム４に組付けられ、リニア移動機構７が樹脂成形機１の長手方向（矢印Ｘ）の進退を自在に引抜きフレーム５に組付けられているとともに、引抜きフレーム５を樹脂成形機１の幅方向に進退させるために、横行フレーム４側に設けられているたとえば電動サーボモータからなる第１駆動源（図示省略）と、リニア移動機構７を樹脂成形機１の長手方向に進退させるために、引抜きフレーム５側に設けられているたとえば電動サーボモータからなる第２駆動源（図示省略）を備えている。本実施の形態では、搬送対象物は、成形品とアタッチメントヘッド６である。またリニア移動機構７のリニアサーボモータと第１駆動源と第２駆動源とが、ヘッド移動機構の動力源であり、横行フレーム４、引抜きフレーム５及びリニア移動機構７を含む移動機構がヘッド移動機構を構成している。 Further, the base of the drawing frame 5 is assembled to the transverse frame 4 so that the resin molding machine 1 can move forward and backward in the width direction (arrow Y), and the linear moving mechanism 7 moves forward and backward in the longitudinal direction (arrow X) of the resin molding machine 1. Is attached to the drawing frame 5 freely, and a first drive source comprising, for example, an electric servo motor provided on the transverse frame 4 side in order to move the drawing frame 5 back and forth in the width direction of the resin molding machine 1. (Not shown) and a second drive source (not shown) made of, for example, an electric servo motor provided on the drawing frame 5 side in order to move the linear movement mechanism 7 back and forth in the longitudinal direction of the resin molding machine 1. Yes. In the present embodiment, the objects to be conveyed are a molded product and an attachment head 6. The linear servo motor, the first drive source, and the second drive source of the linear moving mechanism 7 are power sources of the head moving mechanism, and the moving mechanism including the traversing frame 4, the drawing frame 5, and the linear moving mechanism 7 moves the head. The mechanism is configured.

樹脂成形機１は、固定プラテン２に装着された固定金型２Ａと可動プラテン９に装着された可動金型９Ａとからなる金型装置１０と、この金型装置１０の型閉じ、型締めおよび型開を実行する型締機構（型締装置）１１と、金型装置１０の型締め時に加熱溶融された樹脂を該金型装置１０のキャビティ空間内に高圧で射出する射出機構（射出装置）１２を備え、制御手段８から型締機構１１と射出機構１２に制御信号が出力され、これらの制御信号に基づいて樹脂成形機１の運転が制御される。 The resin molding machine 1 includes a mold apparatus 10 including a fixed mold 2A mounted on the fixed platen 2 and a movable mold 9A mounted on the movable platen 9, and mold closing, mold clamping, and clamping of the mold apparatus 10. A mold clamping mechanism (clamping apparatus) 11 that performs mold opening, and an injection mechanism (injection apparatus) that injects resin melted by heating at the time of mold clamping of the mold apparatus 10 into the cavity space of the mold apparatus 10 at high pressure. 12, control signals are output from the control means 8 to the mold clamping mechanism 11 and the injection mechanism 12, and the operation of the resin molding machine 1 is controlled based on these control signals.

図１及び図２において、吊持ブロック２０は、リニア移動機構７のピストンロッド（図示省略）と、このピストンロッドに接続されて同時に昇降する一対の昇降吊持板１３を介してリニア移動機構７に吊持されており、反転・反転戻し装置２１、重量測定部２２及び偏荷重負荷防止機構２３などを備えている。 1 and 2, the suspension block 20 is connected to the linear movement mechanism 7 via a piston rod (not shown) of the linear movement mechanism 7 and a pair of elevating suspension plates 13 that are connected to the piston rod and move up and down at the same time. The reversing / reversing return device 21, the weight measuring unit 22, the uneven load preventing mechanism 23, and the like are provided.

反転・反転戻し装置２１は、アタッチメントヘッド６、チャック板６Ａおよび吊持ブロック２０を図１に示す反転戻し状態、つまり、チャック板６Ａを鉛直状態に姿勢変換して保持するとともに、図２に示すように、アタッチメントヘッド６、チャック板６Ａおよび吊持ブロック２０を反転状態、つまり、チャック板６Ａを水平状態に姿勢変換して保持するためのもので、一対の昇降吊持板１３の間に該昇降吊持板１３とともに昇降可能に配置された一対の反転・反転戻しシリンダ２１ａを備え、それらのピストンロッド２１ｂは、連結ピン２１ｃを介して反転・反転戻し片２１ｄの先端部に偏って連結され、反転・反転戻し片２１ｄの基端部は連結板２１Ａに固定され、該連結板２１Ａは基板１４の表面に一体に取付けられている。また、連結板２１Ａの表面から一対の連結片２１ｅが上向きに突設され、これら連結片２１ｅは反転センターピン１５を介して一対の昇降吊持板１３に回動自在に取付けられている。 The reversing / reversing device 21 holds the attachment head 6, the chuck plate 6A, and the suspension block 20 in the reversing return state shown in FIG. 1, that is, the posture of the chuck plate 6A is changed to the vertical state, and is shown in FIG. As described above, the attachment head 6, the chuck plate 6A and the suspension block 20 are in a reversed state, that is, for holding the chuck plate 6A in a horizontal state by changing the posture between the pair of lift suspension plates 13. A pair of reversing / reversing return cylinders 21a are disposed so as to be able to be lifted / lowered together with the lifting / lowering suspension plate 13, and the piston rods 21b are biased and connected to the tip of the reversing / reversing return piece 21d via a connecting pin 21c. The base end portion of the reverse / reverse return piece 21d is fixed to the connecting plate 21A, and the connecting plate 21A is integrally attached to the surface of the substrate 14. Further, a pair of connecting pieces 21e protrude upward from the surface of the connecting plate 21A, and these connecting pieces 21e are rotatably attached to the pair of lifting and lowering suspension plates 13 via the reverse center pin 15.

一方、重量測定部２２は、ひずみゲージを備えたロードセルからなり、図示していない計量表示装置に対して電気的に接続されている。そして、その一端は、複数の連結ボルト２２ａを介して取付板２２Ａに対して僅かな進退（図２では昇降）を可能に取付けられ、取付板２２Ａの基端部はチャック板６Ａに対向する基板１４に固定されているとともに、重量測定部２２の他端は、複数の連結ボルト２２ａを介して取付板２２Ｂに対して僅かな進退（図２では昇降）を可能に取付けられ、取付板２２Ｂの基端部はチャック板６Ａに固定されている。なお、重量測定部２２の取付板２２Ａ，２２Ｂに対する僅かな進退（図２では昇降）は、取付板２２Ａ，２２Ｂに連結ボルト２２ａと同数の長孔２２ｃを貫通して設け、これら長孔２２ｃに連結ボルト２２ａを挿通させて重量測定部２２にねじ込むことによって実現できる。 On the other hand, the weight measuring unit 22 includes a load cell including a strain gauge, and is electrically connected to a weighing display device (not shown). Then, one end of the mounting plate 22A is attached to the mounting plate 22A via a plurality of connecting bolts 22a so as to be slightly movable back and forth (up and down in FIG. 2), and the base end of the mounting plate 22A is a substrate facing the chuck plate 6A. 14, and the other end of the weight measuring unit 22 is attached to the attachment plate 22 </ b> B via a plurality of connecting bolts 22 a so as to be slightly movable back and forth (in FIG. 2). The base end is fixed to the chuck plate 6A. Note that slight advancement and retraction (up and down in FIG. 2) of the weight measuring unit 22 with respect to the attachment plates 22A and 22B are provided through the attachment plates 22A and 22B through the same number of elongated holes 22c as the connecting bolts 22a. This can be realized by inserting the connecting bolt 22a and screwing it into the weight measuring unit 22.

本実施の形態では、重量測定部２２をひずみゲージを備えたロードセルによって構成することで、構造が簡単な重量測定部を吊持ブロック２０に容易に取付けることができるとともに、成形品の重量とアタッチメントヘッド６の重量の合計重量を、たとえば電圧の変化として検出して正確に測定することができる。 In the present embodiment, the weight measuring unit 22 is configured by a load cell having a strain gauge, so that the weight measuring unit having a simple structure can be easily attached to the suspension block 20, and the weight and attachment of the molded product. The total weight of the head 6 can be accurately measured by detecting, for example, a change in voltage.

図３は、このような重量測定部２２を備えた本実施の形態の成形品取出機１Ａにおいて使用する制御装置３０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、第１の駆動源としてのＸ軸駆動用モータＭｘの駆動を制御するＸ軸モータ制御回路３１、第２の駆動現としてのＹ軸駆動用モータＭｙの駆動を制御するＹ軸モータ制御回路３２及びリニア移動機構７で用いるリニアサーボモータからなるＺ軸駆動用モータＭｚの駆動を制御するＺ軸モータ制御回路３３は、制御部３４内のＣＰＵによって構成される制御実行部３８からの制御指令に応じて各モータを制御する。なお各モータＭｘ，Ｍｙ及びＭｚは、フィードバック制御が可能なサーボモータである。 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the control device 30 used in the molded product take-out machine 1A of the present embodiment provided with such a weight measuring unit 22. As shown in FIG. As shown in FIG. 3, the X-axis motor control circuit 31 that controls the drive of the X-axis drive motor Mx as the first drive source and the drive of the Y-axis drive motor My as the second drive current are controlled. The Z-axis motor control circuit 33 that controls the drive of the Z-axis drive motor Mz composed of the Y-axis motor control circuit 32 and the linear servo motor used in the linear moving mechanism 7 is a control execution unit configured by a CPU in the control unit 34. Each motor is controlled in accordance with a control command from 38. Each of the motors Mx, My, and Mz is a servo motor capable of feedback control.

制御装置３０は、予め定めた複数の重量範囲に対応して複数の動作モードを動作モード記憶部３７に記憶している。そして前述の重量測定部２２が測定した成形品とアタッチメントヘッドの合計重量が、複数の重量範囲のいずれに属するのかを判定部３５で判定する。判定部３５の判定結果に応じて、モード選択部３６が、複数の動作モードから適正な動作モードを選択する。制御実行部３８は、モード選択部３６が選択した適正な動作モードに従って制御を実行する。このような制御装置３０であれば、使用が予想されるアタッチメントヘッドの種類や重量に応じて、複数の重量範囲を予め適宜に定めることにより、適切な動作モードを高い精度で選択することが可能になる。なお本実施の形態では、アラーム信号発生部３９を備えている。アラーム信号発生部３９は、重量測定部２２が測定した成形品とアタッチメントヘッドの合計重量が予め定めた複数の重量範囲のいずれにも属さない場合に、アラーム信号を発生する。アラーム信号に基づいて、警告音を発してもよいが、コントローラの画像表示部にアタッチメントヘッドが使用を予定しているものではないことを表示するメッセージを表示するようにしてもよい。このようにすると作業者に、本来的に使用できないアタッチメントヘッドが装着されていることを注意喚起することができる。 The control device 30 stores a plurality of operation modes in the operation mode storage unit 37 corresponding to a plurality of predetermined weight ranges. Then, the determination unit 35 determines which of the plurality of weight ranges the total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measurement unit 22 described above belongs to. According to the determination result of the determination unit 35, the mode selection unit 36 selects an appropriate operation mode from a plurality of operation modes. The control execution unit 38 executes control according to an appropriate operation mode selected by the mode selection unit 36. With such a control device 30, it is possible to select an appropriate operation mode with high accuracy by appropriately determining a plurality of weight ranges in advance according to the type and weight of the attachment head expected to be used. become. In the present embodiment, an alarm signal generator 39 is provided. The alarm signal generating unit 39 generates an alarm signal when the total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measuring unit 22 does not belong to any of a plurality of predetermined weight ranges. A warning sound may be emitted based on the alarm signal, but a message indicating that the attachment head is not intended for use may be displayed on the image display unit of the controller. In this way, it is possible to alert the worker that an attachment head that cannot be used inherently is mounted.

図４は、制御装置３０において、成形品とアタッチメントヘッドの合計重量に応じた適正な動作モードを選択する際に使用するプログラムのアルゴリズムのフローチャートを示している。このアルゴリズムでは、まずステップＳＴ１でアタッチメントヘッドの交換がなされたか否かの判定が行われる。この判定は、アタッチメントヘッドの交換の際にオンオフするスイッチの動作で判定してもよいし、作業者がマニュアルで入力するスイッチ操作に基づいて判定するようにしてもよい。アタッチメントヘッドの交換がない場合には、ステップＳＴ２へと進んで、それまでに使用していた従前の動作モードを継続して使用することが決定される。そしてステップＳＴ３へと進んで、動作モードが実行される。ステップＳＴ４で終了が判定され、終了でなければステップＳＴ１へと戻る。ステップＳＴ１で、アタッチメントヘッドの交換がなされたことが判定されるとステップＳＴ５で成形品とアタッチメントヘッドの合計重量の測定が行われる。前述のように、この測定では、成形品の平均重量が予め判っている場合には、測定したアタッチメントヘッドの重量に予め判っている成形品の平均重量が加算された値が測定値として出力される。予め成形品の平均重量が判らない場合には、一度成形動作を行った後に、重量の測定を行う。そしてステップＳＴ５で重量の測定が行われた後は、ステップＳＴ６へと進んで、測定した合計重量Ｗが予め定めた第１の重量範囲内か否かの判定（Ｗ３＞Ｗ≧Ｗ２）が行われる。合計重量Ｗが予め定めた第１の重量範囲内であれば、ステップＳＴ７へと進んで、第１の重量範囲に対して予め定めた適正な動作モードが選択される。ステップＳＴ６で、測定した合計重量Ｗが予め定めた第１の重量範囲内ではないと判定された場合には、ステップＳＴ８へと進む。ステップＳＴ８では、測定した合計重量Ｗが予め定めた第２の重量範囲内か否かの判定（Ｗ２＞Ｗ≧Ｗ１）が行われる。合計重量Ｗが予め定めた第２の重量範囲内であれば、ステップＳＴ９へと進んで、第２の重量範囲に対して予め定めた適正な動作モードが選択される。ステップＳＴ８で、測定した合計重量Ｗが予め定めた第２の重量範囲内ではないと判定された場合には、ステップＳＴ１０へと進む。ステップＳＴ１０では、測定した合計重量Ｗが予め定めた第３の重量範囲内か否かの判定（Ｗ１＞Ｗ≧Ｗ０）が行われる。合計重量Ｗが予め定めた第３の重量範囲内であれば、ステップＳＴ１１へと進んで、第３の重量範囲に対して予め定めた適正な動作モードが選択される。ステップＳＴ１０で、測定した合計重量Ｗが予め定めた第３の重量範囲内ではないと判定された場合には、ステップＳＴ１２へと進んで、アラーム信号が発生する。そしてステップＳＴ１３で終了が選択されなければステップＳＴ１へと戻る。このようなアルゴリズムを採用する場合、複数の重量範囲の定め方と動作モードの定め方は任意である。例えば、効率性を重視するのであれば、効率重視の動作モードを予め定めればよく、省電力を重視するのであれば、省電力を重視した動作モードを予め定めればよい。動作モードの変更により、搬送機構の動作速度または加速度を変えると、変え方によって、効率を改善することも、また電力消費量を改善することができる。さらに重量範囲が重い重量範囲になるほど、モータの出力トルクが大きくなるように定めることができる。このようにすると必要十分な力で無理のない搬送を行うことができて、搬送時に発生する振動を低減することができる。 FIG. 4 shows a flowchart of an algorithm of a program used when the control device 30 selects an appropriate operation mode corresponding to the total weight of the molded product and the attachment head. In this algorithm, first, in step ST1, it is determined whether or not the attachment head has been replaced. This determination may be made based on the operation of a switch that is turned on / off when replacing the attachment head, or may be made based on a switch operation manually input by an operator. If there is no replacement of the attachment head, the process proceeds to step ST2, where it is determined to continue using the previous operation mode that has been used. And it progresses to step ST3 and an operation mode is performed. In step ST4, the end is determined, and if not finished, the process returns to step ST1. If it is determined in step ST1 that the attachment head has been replaced, the total weight of the molded product and the attachment head is measured in step ST5. As described above, in this measurement, when the average weight of the molded product is known in advance, a value obtained by adding the known average weight of the molded product to the weight of the measured attachment head is output as the measured value. The If the average weight of the molded product is not known in advance, the weight is measured after performing the molding operation once. After the weight is measured in step ST5, the process proceeds to step ST6, where it is determined whether or not the measured total weight W is within a predetermined first weight range (W3> W ≧ W2). Is called. If the total weight W is within the predetermined first weight range, the process proceeds to step ST7, and an appropriate operation mode predetermined for the first weight range is selected. If it is determined in step ST6 that the measured total weight W is not within the predetermined first weight range, the process proceeds to step ST8. In step ST8, it is determined whether or not the measured total weight W is within a predetermined second weight range (W2> W ≧ W1). If the total weight W is within the predetermined second weight range, the process proceeds to step ST9, and an appropriate operation mode predetermined for the second weight range is selected. If it is determined in step ST8 that the measured total weight W is not within the predetermined second weight range, the process proceeds to step ST10. In step ST10, it is determined whether the measured total weight W is within a predetermined third weight range (W1> W ≧ W0). If the total weight W is within the predetermined third weight range, the process proceeds to step ST11, and an appropriate operation mode predetermined for the third weight range is selected. If it is determined in step ST10 that the measured total weight W is not within the predetermined third weight range, the process proceeds to step ST12 and an alarm signal is generated. If the end is not selected in step ST13, the process returns to step ST1. When such an algorithm is adopted, a method for determining a plurality of weight ranges and a method for determining an operation mode are arbitrary. For example, if efficiency is important, an efficiency-oriented operation mode may be determined in advance. If power saving is important, an operation mode that emphasizes power saving may be determined in advance. When the operation speed or acceleration of the transport mechanism is changed by changing the operation mode, the efficiency can be improved and the power consumption can be improved depending on the change. Further, it can be determined that the output torque of the motor increases as the weight range becomes heavier. In this way, it is possible to carry out unreasonable conveyance with a necessary and sufficient force, and to reduce vibrations generated during conveyance.

上記の実施の形態は、本発明の搬送装置を成形品取出機に適用したものであるが、本発明の搬送装置はその他の用途にも適用できるのは勿論である。本発明を成形品取出機に適用した場合の発明の構成を以下に示す。 In the above embodiment, the conveying device of the present invention is applied to a molded product take-out machine, but the conveying device of the present invention can of course be applied to other uses. The configuration of the invention when the present invention is applied to a molded product take-out machine is shown below.

（１）搬送対象物を搬送するための搬送機構と、前記搬送機構の動力源を制御する制御装置と、前記搬送対象物の重量を測定する重量測定部とを備え、
前記搬送機構は、成形機から成形品を取り出すアタッチメントヘッドと、前記アタッチメントヘッドを取り出し位置と待機位置との間で移動させるヘッド移動機構とからなり、前記動力源は前記ヘッド移動機構の１以上の可動部を動かす１以上のサーボモータであり、
前記重量測定部は、前記アタッチメントヘッドが前記成形品を保持した状態で前記成形品の重量を測定するように構成され、
前記制御装置は前記重量測定部が測定した前記成形品と前記アタッチメントヘッドの合計重量に応じた適正な動作モードで前記サーボモータを制御するように構成されていることを特徴とする成形品取出機。 (1) A transport mechanism for transporting a transport object, a control device that controls a power source of the transport mechanism, and a weight measuring unit that measures the weight of the transport object,
The transport mechanism includes an attachment head that takes out a molded product from a molding machine, and a head moving mechanism that moves the attachment head between a take-out position and a standby position, and the power source is one or more of the head moving mechanism. One or more servo motors that move the moving parts;
The weight measuring unit is configured to measure the weight of the molded product in a state where the attachment head holds the molded product,
The control unit is configured to control the servo motor in an appropriate operation mode according to a total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measuring unit. .

（２）前記制御装置は、予め定めた複数の重量範囲に対応して複数の動作モードを備えており、前記重量測定部が測定した前記成形品と前記アタッチメントヘッドの合計重量が前記複数の重量範囲のいずれに属するのかを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じて前記複数の動作モードから適正な動作モードを選択するモード選択部と、前記モード選択部が選択した前記適正な動作モードに従って制御を実行する制御実行部とからなる上記（１）に記載の成形品取出機。 (2) The control device includes a plurality of operation modes corresponding to a plurality of predetermined weight ranges, and a total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measurement unit is the plurality of weights. A determination unit that determines which one of the ranges belongs, a mode selection unit that selects an appropriate operation mode from the plurality of operation modes according to a determination result of the determination unit, and the appropriate selection that is selected by the mode selection unit The molded product take-out machine according to (1), further including a control execution unit that executes control according to an operation mode.

（３）前記制御装置は、前記重量測定部が測定した前記成形品と前記アタッチメントヘッドの合計重量が前記複数の重量範囲のいずれにも属さない場合に、アラーム信号を発生するアラーム信号発生部をさらに備えている上記（２）に記載の成形品取出機。 (3) The control device includes an alarm signal generation unit that generates an alarm signal when a total weight of the molded product and the attachment head measured by the weight measurement unit does not belong to any of the plurality of weight ranges. The molded product take-out machine according to (2), further provided.

（４）前記複数の動作モードは、前記重量範囲が重い重量範囲になるほど、前記サーボモータの出力トルクが大きくなるように定められている上記（２）に記載の搬送装置。 (4) The transport device according to (2), wherein the plurality of operation modes are determined such that the output torque of the servo motor increases as the weight range becomes heavier.

本発明に係る搬送装置の一実施形態である成形品取出機を備えた樹脂成形機の全体構成図である。It is a whole block diagram of the resin molding machine provided with the molded product extraction machine which is one Embodiment of the conveying apparatus which concerns on this invention. 図２に重量測定部の一例の構成を説明するために用いる図である。FIG. 2 is a diagram used for explaining the configuration of an example of the weight measuring unit. 重量測定部を備えた本実施の形態の成形品取出機において使用する制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus used in the molded article extraction machine of this Embodiment provided with the weight measurement part. 制御装置において、成形品とアタッチメントヘッドの合計重量に応じた適正な動作モードを選択する際に使用するプログラムのアルゴリズムのフローチャートである。It is a flowchart of the algorithm of the program used when selecting the appropriate operation mode according to the total weight of a molded article and an attachment head in a control apparatus.

Explanation of symbols

３１Ｘ軸モータ制御回路
３２Ｙ軸モータ制御回路
３３Ｚ軸モータ制御回路
３４制御部
３５判定部
３６モード選択部
３７動作モード記憶部
３８制御実行部
３９アラーム信号発生部 31 X-axis motor control circuit 32 Y-axis motor control circuit 33 Z-axis motor control circuit 34 control unit 35 determination unit 36 mode selection unit 37 operation mode storage unit 38 control execution unit 39 alarm signal generation unit

Claims

A transport mechanism for transporting the transport object; a control device that controls a power source of the transport mechanism; and a weight measurement unit that measures the weight of the transport object. A transfer device, wherein the operation mode of the power source is changed based on the measured weight of the transfer object.

The transport apparatus according to claim 1, wherein an operation speed or acceleration of the transport mechanism is changed by changing the operation mode.