JP2009266136A - Road structure abnormality detector - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、道路に固定されて使用され、道路上の標識、ガードレール、照明器具などの破損状況を検出し、管理者に対して通知を行う道路構造物異常検知装置に関するものである。 The present invention relates to a road structure abnormality detection device that is used while being fixed to a road, detects a breakage state of a sign, a guardrail, a lighting fixture, and the like on the road and notifies an administrator.
従来の道路異常物検知においては、カメラからの映像以外のものを用いて異常物を検知するものがあった。例えば、特許文献1では、テレビカメラと電波センサとを用いて、監視領域内の物体の監視を行うものが示されている。
また、特許文献2では、ミリ波レーダ装置を用いて、落下物や移動目標を、ガードレールや道路標識と区別して、検出するものが示されている。
In the conventional road abnormal object detection, there exist some which detect an abnormal object using things other than the image | video from a camera. For example,
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-151561 discloses a millimeter wave radar device that detects a fallen object and a moving target separately from guardrails and road signs.
しかしながら、特許文献1や特許文献2のように、電波センサやミリ波レーダ装置を用いると、その電波センサやミリ波レーダ装置の有効範囲の狭さから、広範囲の監視を低コストで行うことが難しいという問題があった。
However, if a radio wave sensor or a millimeter wave radar device is used as in
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、追加センサを必要とせず、撮像手段のみで、広い範囲の監視を行い、低コストで効率的な道路構造物の異常を検知することができる道路構造物異常検知装置を得ることを目的にしている。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and does not require an additional sensor, performs wide-area monitoring with only an imaging means, and is efficient in low-cost and efficient road structures. An object of the present invention is to obtain a road structure abnormality detection device capable of detecting
この発明に係わる道路構造物異常検知装置においては、所定の周期で撮像された道路状態を取得する画像撮像手段、この画像撮像手段により取得された画像上に昼夜を判定するための昼夜判定領域及び道路上の構造物の異常を検知するための異常検知領域を設定する検知領域設定手段、この検知領域設定手段により設定された昼夜判定領域の画像を処理して昼夜を判定する昼夜判定手段、及びこの昼夜判定手段の判定結果に応じて、画像上の異常検知領域について画像処理し、道路上の構造物の異常を検知する構造物異常検知手段を備えたものである。 In the road structure abnormality detection device according to the present invention, an image capturing unit that acquires a road state captured at a predetermined cycle, a day / night determination region for determining day and night on an image acquired by the image capturing unit, and A detection area setting means for setting an abnormality detection area for detecting an abnormality of a structure on the road, a day / night determination means for determining day and night by processing an image of a day / night determination area set by the detection area setting means, and According to the determination result of the day / night determination means, an abnormality detection area on the image is processed, and a structure abnormality detection means for detecting an abnormality of the structure on the road is provided.
この発明は、以上説明したように、所定の周期で撮像された道路状態を取得する画像撮像手段、この画像撮像手段により取得された画像上に昼夜を判定するための昼夜判定領域及び道路上の構造物の異常を検知するための異常検知領域を設定する検知領域設定手段、この検知領域設定手段により設定された昼夜判定領域の画像を処理して昼夜を判定する昼夜判定手段、及びこの昼夜判定手段の判定結果に応じて、画像上の異常検知領域について画像処理し、道路上の構造物の異常を検知する構造物異常検知手段を備えたので、道路構造物の破損の有無を画像処理のみによって、簡単に効率よく検出することが可能となる。 As described above, the present invention provides an image capturing unit that acquires a road state captured at a predetermined cycle, a day / night determination region for determining day and night on an image acquired by the image capturing unit, and a road. Detection area setting means for setting an abnormality detection area for detecting an abnormality of the structure, day / night determination means for processing the image of the day / night determination area set by the detection area setting means to determine day and night, and this day / night determination According to the determination result of the means, the image processing is performed on the abnormality detection area on the image, and the structure abnormality detection means for detecting the abnormality of the structure on the road is provided. By this, it becomes possible to detect simply and efficiently.
実施の形態1.
実施の形態1について図を用いて説明する。
図1は、この発明の実施の形態1による道路構造物異常検知装置の構成を示すブロック図である。
図1において、画像撮像部10(画像撮像手段)は、ITVカメラの撮像素子により、所定の周期で撮像された画像を取得し、デジタルデータとして画像撮像部10内の記憶部に記憶する。このとき撮像素子により撮像された画像がアナログデータであれば、デジタルデータに変更した上で記憶する。検出領域設定部11(検知領域設定手段)は、後述する各検出部の検出領域を画像上に設定する。設定領域は4種類あり、昼夜を判定するための昼夜判定領域A、照明の破損を検出するための照明破損検知領域B、ポールや標識の破損を検出するためのポール・標識破損検知領域C、ガードレールの破損を検出するためのガードレール破損検知領域Dである。
昼夜判定部12(昼夜判定手段)は、検出領域設定部11で設定された画像上の昼夜判定領域Aで昼夜を判定する。
1 is a block diagram showing a configuration of a road structure abnormality detection device according to
In FIG. 1, an image capturing unit 10 (image capturing unit) acquires an image captured at a predetermined cycle by the image sensor of the ITV camera, and stores it in a storage unit in the
The day / night determination unit 12 (day / night determination means) determines day and night in the day / night determination region A on the image set by the detection
照明破損検知部13(照明破損検知手段)は、昼夜判定部12で夜と判定された場合に、検出領域設定部11によって設定された照明破損検知領域B内の照明が夜間に点灯しているかどうかを検出する。
ポール・標識破損検知部14(ポール標識破損検知手段)は、昼夜判定部12で昼と判定された場合に、検出領域設定部11によって設定されたポール・標識破損検知領域C内の画像について、ポールや標識が破損しているかどうかを判断する。
ガードレール破損検知部15(ガードレール破損検知手段)は、昼夜判定部12で昼と判定された場合に、検出領域設定部11によってガードレール破損検知領域D内に設定された画像からガードレール破損検知を行う。
なお、照明破損検知部13とポール・標識破損検知部14とガードレール破損検知部15は、構造物異常検知手段である。
When the illumination breakage detection unit 13 (illumination breakage detection means) is determined to be night by the day /
The pole / signature breakage detection unit 14 (pole sign breakage detection means), when the day /
The guardrail breakage detection unit 15 (guardrail breakage detection means) detects the guardrail breakage from the image set in the guardrail breakage detection region D by the detection
The illumination
図2は、この発明の実施の形態1による道路構造物異常検知装置の画像撮像手段によって取得された道路状況図である。
図2において、中心線1を有する道路に、ガードレール2と、ポール5の上部に取付けられた標識3と、ポール6の上部に取付けられた照明4が配置されている。
FIG. 2 is a road condition diagram acquired by the image capturing means of the road structure abnormality detection device according to
In FIG. 2, a
図3は、この発明の実施の形態1による道路構造物異常検知装置の検出領域設定部の領域設定状況を表わす状況図である。
図3において、1〜6は図2におけるものと同一のものである。検出領域設定部11により画面左上隅の道路構造物が無い位置に矩形の昼夜判定領域A、照明が存在する位置に矩形の照明破損検知領域B、ポールまたは標識が存在する位置に矩形のポール・標識破損検知領域C、ガードレールが存在する位置にガードレールを覆うように囲った任意形状のガードレール破損検知領域Dが設定されている。
FIG. 3 is a situation diagram showing a region setting situation of the detection region setting unit of the road structure abnormality detection device according to
In FIG. 3, 1 to 6 are the same as those in FIG. The detection
次に、動作について説明する。
実施の形態1は、照明器具、ポール、標識、ガードレールの破損の有無を画像処理のみによって簡単に効率よく検出するものである。
画像撮像部10は、カメラによって、所定の周期で撮像された、図2のような道路状況を示す画像を取得し、デジタルデータとして記憶する。
検出領域設定部11は、検出すべき領域を画像上に設定する。具体的には、図3に示されるように、昼夜を判定するための昼夜判定領域A、照明の破損を検知するために照明の部分に設定された照明破損検知領域B、ポール及び標識の破損を検知するためにポール及び標識のある部分に設定されたポール・標識破損検知領域C、ガードレールの破損を検知するためにガードレールのある部分に設定されたガードレール破損検知領域Dが設定される。
Next, the operation will be described.
In the first embodiment, the presence or absence of breakage of a lighting fixture, a pole, a sign, or a guard rail is simply and efficiently detected only by image processing.
The
The detection
この検出すべき領域が画像上に設定されたら、昼夜判定部12により、画像上の昼夜判定領域Aの画素の平均輝度値を監視し、一定の閾値以下になれば夜と判定し、閾値以上になれば昼と判定する。
以下は、この判定を元にして、それぞれの検出を行う。
照明破損検知部13は、昼夜判定部12で夜と判定された時に動作し、照明破損検知領域B内の照明が夜間に点灯しているかどうかを照明破損検知領域B内の平均輝度値によって換算し、一定の閾値以上なら照明が点灯していると判断し、一定の閾値以下であれば照明が消灯しているか点灯できないという異常状態であると判断する。
When the area to be detected is set on the image, the day /
In the following, each detection is performed based on this determination.
The illumination
また、ポール・標識破損検知部14は、昼夜判定部12で昼と判定された時に動作し、検出領域設定部11によって設定されたポール・標識破損検知領域C内の画像に対してハフ変換を行い、その直線形状が領域枠に対して十分に長いならば、破損はなく健全であると判断し、領域枠に対して不十分な長さの直線が多い場合は、ポールや標識の一部が破損していると判断する。
The pole / marker
次に、ガードレール破損検知部15は、昼夜判定部12で昼と判定された時に動作する。ガードレール破損検知領域D内の正常な画像を予めテクスチャーとして取り込み、それを基準テンプレート画像とする。基準テンプレート画像と、入力画像の同じ座標領域の画像で、画像テクスチャー同士の相関度を正規化を使って行ない、またこの2つの画像のエッジ抽出を行ない、エッジ分布の相関度を比較し、2つの相関値が高ければ、ガードレールの破損はなしと判断し、相関値が低ければ、ガードレールに何らかの破損が認められると判断する。
ここで、ガードレール破損検知部15が、ポール・標識破損検知部14と同じ手法を用いないのは、ポールや標識は基本的に直線を多く含むものであり、それが破損すると曲がって変形するため、検知可能であるが、ガードレールは基本的に曲線を含むものを前提としているため、ポール・標識破損検知部14とは別の手法を用いている。
Next, the guardrail
Here, the reason why the guardrail
実施の形態1によれば、照明器具・ポール・標識・ガードレールなどの道路構造物の破損の有無を画像処理のみによって、簡単に効率よく検出することが可能となる。 According to the first embodiment, it is possible to easily and efficiently detect the presence or absence of damage to road structures such as lighting fixtures, poles, signs, guardrails, and the like only by image processing.
実施の形態2.
図4は、この発明の実施の形態2による道路構造物異常検知装置の構成を示すブロック図である。
図4において、10〜15は図1におけるものと同一のものである。図4では、昼夜判定部12の前段に、新たに道路の渋滞を判定する渋滞判定部16と、この渋滞判定部16からのカメラ画角変更の指示に基づき、カメラの画角を変更させ、検出領域設定部11にカメラ画角変更を伝えるカメラ制御部17が設けられている。検出領域設定部11は、カメラ制御部17によって画角が変更されたカメラの画角に一致するように検知領域を変更する。ここで、画角は、カメラの向きとズーム倍率をいう。
また、実施の形態2ではカメラとして、プリセット登録型ズーム旋回カメラを用いている。このプリセット登録型ズーム旋回カメラは、画角すなわち、カメラの向きとズーム倍率を予め複数登録することができ、この登録した複数の画角に順次変更することができるカメラである。実施の形態2では、この登録された画角(それぞれプリセット番号をもっている)への変更を、カメラ制御部17によりプリセット番号を指示することにより行うようにした。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a road structure abnormality detection apparatus according to
In FIG. 4, 10 to 15 are the same as those in FIG. In FIG. 4, in front of the day /
In the second embodiment, a preset registration type zoom turning camera is used as the camera. This preset registration type zoom turning camera is a camera in which a plurality of angles of view, that is, camera directions and zoom magnifications can be registered in advance, and can be sequentially changed to the plurality of registered angles of view. In the second embodiment, the registered angle of view (each having a preset number) is changed by instructing the preset number from the
次に、図4をもとに渋滞判定部16とカメラ制御部17について説明する。
通常、画像処理を用いた道路監視では、道路上の交通状況を監視する場合がほとんどである。そのため、本発明の道路構造物の異常検知を行なうための道路構造物異常検知装置に、交通状態監視装置の機能を持たせたものが、実施の形態2である。
Next, the traffic
Usually, in road monitoring using image processing, the traffic situation on the road is mostly monitored. For this reason, the road structure abnormality detection device for detecting an abnormality of the road structure according to the present invention is provided with the function of a traffic state monitoring device in the second embodiment.
渋滞判定部16(渋滞判定手段)は、道路車線上での道路面全体に対する車両の占有率や、車両平均速度を用いて渋滞の有無を判定する。ここでは、さらに渋滞の有無の期間をカウントし、非渋滞期間が一定期間続く閑散期においては、カメラ制御部17に対してカメラの画角変更を指示する。
The traffic jam determination unit 16 (traffic jam determination means) determines the presence or absence of traffic jams using the vehicle occupancy with respect to the entire road surface on the road lane and the vehicle average speed. Here, the period of whether or not there is a traffic jam is further counted, and the
カメラは、基本設定されている画角以外にも、プリセット登録型ズーム旋回カメラを用いることで、他の画角、例えば逆向き車線等の監視を行なうことが可能となる。この他にもカメラの旋回可能領域内の道路構造物に対して、ズームを行なうことで、より詳細な破損状況の検知が可能となる。このため、カメラ制御部17は、カメラの画角を変更し、この変更されたカメラ画角情報を検出領域設定部11に伝え、検出領域設定部11は、カメラの画角に合わせて、検知領域を設定する。
In addition to the angle of view that is basically set, the camera can monitor other angles of view, such as a reverse lane, by using a preset registration type zoom turning camera. In addition to this, it is possible to detect a more detailed breakage state by zooming the road structure in the region where the camera can turn. For this reason, the
渋滞判定部16は、通常の運用にて利用し、動作時の機能のほぼ大半を交通状態監視に割り当てる。構造物異常検知に際しては、渋滞判定部16を常時、動作させる必要はなく、離散的に検証を行なえば良い。そこで、非渋滞期間がT時間以上続いた場合、カメラ制御部17に対して、プリセット画角の変更を促す。
カメラ制御部17では、カメラのプリセット画角を変更する場合、道路異常検知のための検知領域を設定するパラメータを当該画角用に変更させる。このため、検出領域設定部11に対してプリセット画角の変更情報を出力する。
カメラ制御部17は、登録プリセット画角全てに対して、所定のタイミングで順次、設定を行い、これによる異常検知を行ない、異常検知の処理が終了すると、通常の基本設定画角へと戻り、渋滞監視へと戻るようにする。
The
When changing the preset angle of view of the camera, the
The
実施の形態2によれば、通常は画像処理監視の基本的な処理である監視道路車線内の渋滞の有無を判定し、車両の閑散期で道路構造物の異常検知を、プリセット登録型ズーム旋回カメラを用いて、道路構造物の対象をズームすることで、より詳細に破損有無の判定を行なうことが可能となる。 According to the second embodiment, it is usually determined whether there is traffic in the monitoring road lane, which is the basic processing of image processing monitoring, and abnormality detection of road structures is detected in the low season of the vehicle. By using the camera to zoom the object of the road structure, it is possible to determine whether there is damage in more detail.
実施の形態3.
図5は、この発明の実施の形態3による道路構造物異常検知装置の構成を示すブロック図である。
図5において、10〜17は図4におけるものと同一のものである。図5では、カメラ制御部17からのカメラ切替え信号により、複数台のカメラの映像を切替えるカメラ切替え部18(カメラ切替え手段)を設けている。
Embodiment 3 FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a road structure abnormality detection device according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 5, 10 to 17 are the same as those in FIG. In FIG. 5, a camera switching unit 18 (camera switching unit) that switches videos of a plurality of cameras in response to a camera switching signal from the
図6は、この発明の実施の形態3による道路構造物異常検知装置のアナログ画像を用いたカメラ切替え部の接続を示すブロック図である。
図6において、n台のカメラからn系統の入力アナログ映像がカメラ切替え部18に入力され、カメラ制御部17からのカメラ切替え信号により、切替えられた1系統の入力アナログ映像を画像撮像部10に出力する。カメラ制御部17は、カメラ切替え部18によるカメラの切替えを制御する。
FIG. 6 is a block diagram showing connection of a camera switching unit using an analog image of the road structure abnormality detection device according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 6, n systems of input analog video from n cameras are input to the
図7は、この発明の実施の形態3による道路構造物異常検知装置のデジタル伝送画像を用いたカメラ切替え部の接続を示すブロック図である。
図7において、カメラ切替え部18は、カメラからネットワーク回線を通じて入力されるデジタルデータを扱うとともに、動画データ展開装置を二つ設け、現在処理中のカメラ用の動画データ展開装置21と、次周期処理のカメラ用の動画データ展開装置22とを設けている。現在処理中のカメラ用の動画データ展開装置21と、次周期処理のカメラ用の動画データ展開装置22との切替えは、カメラ制御部17からのカメラ切替え信号により行われる。なお、ネットワーク回線を通じて送られてくるデジタルデータには、現在処理中のカメラ用の動画データ展開装置21と、次周期処理のカメラ用の動画データ展開装置22用のものが含まれる。
FIG. 7 is a block diagram showing connection of a camera switching unit using a digitally transmitted image of the road structure abnormality detection device according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 7, the
次に、実施の形態3の動作について説明する。
実施の形態2は、プリセット登録型ズーム旋回カメラを用いて、破損の検出を行ったが、実施の形態3は、カメラ制御部17の制御に基づき、複数台のカメラを用いて、破損の検出を行うものである。
カメラ映像を扱う場合、カメラ1台に対して1つのアナログ信号が割り当てられる。そのため、複数台のカメラ映像を監視するためにはカメラ台数分の画像撮像部が必要となる。ここで、画像撮像部とは、アナログデジタル変換を行ない、映像をデジタル化する部分であるが、この装置を複数にすると装置規模が大きくなる。
このため、実施の形態3では、複数のカメラの映像をカメラ切替え部18によって一時集約し、カメラ切替え部18において必要なカメラ映像1つを取り出すように切替えて、1つの画像撮像部10に対して映像を供給する。そして、このカメラ切替え部18の切替えを指示するものが、カメラ制御部17であり、例えば一定周期で、または手動でカメラ切替えを指示する。
これにより、カメラ切替え部18で処理対象のカメラを切替えることで、後段の渋滞判定部16や検出領域設定部11の検出領域の設定を必要に応じて変更することができる。
Next, the operation of the third embodiment will be described.
In the second embodiment, damage detection is performed using a preset registration type zoom turning camera. However, in the third embodiment, damage detection is performed using a plurality of cameras based on the control of the
When handling camera images, one analog signal is assigned to one camera. Therefore, in order to monitor a plurality of camera images, as many image capturing units as the number of cameras are required. Here, the image capturing unit is a part that performs analog-to-digital conversion and digitizes the video. However, when a plurality of such devices are used, the device scale increases.
For this reason, in the third embodiment, the images of a plurality of cameras are temporarily aggregated by the
Thereby, by setting the camera to be processed by the
また、近年の広域映像監視システムにおいては、監視映像をアナログで扱わず、デジタルデータとして扱う場合もある。そのため、図7のように、カメラ切替え部18は、デジタルデータを扱うものとする。
広域映像監視システムでは、映像をMPEG2と呼ばれる圧縮された動画像によってネットワーク内を伝送される。そのため、静止画の連続画像を取り扱う画像処理においては、圧縮された動画像データの展開作業が必要となる。
圧縮データの展開作業には、一定の期間をかけなければならないため、映像の切替え期間には、不監視期間が存在することになる。そこで圧縮された動画データの展開装置を二重化し、次に切替えるべきカメラの映像展開作業を事前に行ない始めることで、不監視期間をなくし、効率よくカメラ映像を切替えるようにする。
なお、ネットワーク回線を通じて送られてくるデジタルデータには、現在処理中のカメラ用の動画データ展開装置21と、次周期処理のカメラ用の動画データ展開装置22用のものが混在している。
In recent wide-area video surveillance systems, surveillance video may be handled as digital data instead of analog. Therefore, as shown in FIG. 7, the
In the wide-area video surveillance system, video is transmitted in the network by a compressed moving image called MPEG2. For this reason, in image processing that handles continuous images of still images, it is necessary to develop compressed moving image data.
Since the decompression work of the compressed data requires a certain period, there is a non-monitoring period in the video switching period. Therefore, the compressed moving image data expansion device is duplicated, and the video expansion work of the camera to be switched next is started in advance, thereby eliminating the non-monitoring period and efficiently switching the camera video.
The digital data transmitted through the network line includes a mixture of the moving image
実施の形態3によれば、複数台のカメラ映像を1台の装置(画像撮像部)で監視することで、より低コストで道路構造物異常検知装置を管理者に対して提供することが可能となる。 According to the third embodiment, it is possible to provide a road structure abnormality detection device to an administrator at a lower cost by monitoring a plurality of camera images with a single device (image capturing unit). It becomes.
1 道路中心線、2 ガードレール、3 標識、4 照明、5、6 ポール、
10 画像撮像部、11 検出領域設定部、12 昼夜判定部、13 照明破損検知部、
14 ポール・標識破損検知部、15 ガードレール破損検知部、16渋滞判定部、
17カメラ制御部、18カメラ切替え部、21動画データ展開装置1、22 動画データ展開装置2。
1 road center line, 2 guardrails, 3 signs, 4 lighting, 5 and 6 poles,
DESCRIPTION OF
14 pole / signature breakage detection part, 15 guardrail breakage detection part, 16 traffic jam judgment part,
17 camera control unit, 18 camera switching unit, 21 moving image
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