JP2009249050A - Automated warehouse - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated warehouse having a device capable of surely disabling automatic control of a stacker crane during the maintenance and inspection. <P>SOLUTION: The automated warehouse 1 comprises a frame shelf having a plurality of storing parts for storing loads, a stacker crane 3 moving for the frame shelf to transport the loads to the storing parts, and a control device for automatically controlling the stacker crane 3 and the stacker crane 3 is provided with a ladder 5 for inspection and maintenance. An ascent/descent detector 7 for detecting the ascent/descent of an operator on/from the ladder 5 is provided on the ladder 5. The control device disables the automatic control of the stacker crane 3 when the control device determines that the operator ascends on the ladder 5 based on the detection signal from the ascent/descent detector 7. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、荷を収容する複数の収容部を有する枠組棚と、枠組棚に対して移動して収容部に荷を搬送するスタッカクレーンと、スタッカクレーンを自動制御する制御装置とを有する自動倉庫に関する。   The present invention relates to an automatic warehouse having a frame shelf having a plurality of storage units for storing loads, a stacker crane that moves relative to the frame shelf and conveys loads to the storage unit, and a control device that automatically controls the stacker crane. About.

荷をスタッカクレーンによって搬送するタイプの自動倉庫、あるいは荷を入出庫用電車によって搬送する自動倉庫（特許文献１参照）などが従来知られている。スタッカクレーンや入出庫用電車は、制御装置によって自動制御されて荷を搬送する。そしてその自動制御は、作業者が保守点検のために自動倉庫内に入り込んだ場合には、作業者の安全性確保のために停止される必要があり、その停止を確実に行うための安全装置も従来知られている。例えば、保守点検用の梯子兼安全索と、その安全索が外されたことを検知する検知装置を有しており、その検知装置からの検知信号に基づいて入出庫用電車を自動制御不能な状態にする安全装置が知られている（特許文献１参照）。
特開平７−１０９００８号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic warehouse of a type that conveys loads by a stacker crane, an automatic warehouse that conveys loads by a loading / unloading train (see Patent Document 1), and the like are known. Stacker cranes and trains for loading and unloading are automatically controlled by a control device to carry loads. The automatic control must be stopped to ensure the safety of the worker when the worker enters the automatic warehouse for maintenance and inspection. Is also known in the past. For example, it has a ladder and safety cable for maintenance and inspection, and a detection device that detects that the safety cable has been removed, and it is impossible to automatically control the loading / unloading train based on the detection signal from the detection device. A safety device for making a state is known (see Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 7-109008

しかしスタッカクレーンを有するタイプの自動倉庫は、通常、安全索を外したことを検知する装置等を有していないものもある。また上記安全装置は、通常の保守点検用の梯子を有するタイプの自動倉庫に適用することは、容易ではない。そこで本発明は、スタッカクレーンを有するタイプの自動倉庫において、保守点検時にスタッカクレーンを確実に自動制御不能な状態にし得る装置を設けることを目的とする。   However, some types of automatic warehouses with stacker cranes usually do not have a device or the like for detecting that the safety cable has been removed. Moreover, it is not easy to apply the safety device to an automatic warehouse of a type having a normal maintenance / inspection ladder. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a device that can reliably make a stacker crane uncontrollable during maintenance and inspection in an automatic warehouse having a stacker crane.

前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える自動倉庫であることを特徴とする。すなわち請求項１に記載の発明によると、スタッカクレーンには、保守点検用の梯子が設けられている。梯子には、梯子に対する作業者の昇り降りを検知する昇降検知器が設けられている。制御装置は、昇降検知器からの検知信号に基づいて作業者が梯子に昇ったと判断した際にスタッカクレーンを自動制御不能な状態にする。   In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is an automatic warehouse having a configuration as described in each claim. That is, according to the first aspect of the present invention, the stacker crane is provided with the ladder for maintenance and inspection. The ladder is provided with an elevating detector that detects the rising and falling of the worker with respect to the ladder. The control device puts the stacker crane into a state where it cannot be automatically controlled when it is determined that the worker has climbed the ladder based on the detection signal from the lift detector.

したがって作業者が梯子に昇って作業している場合のみならず、作業者が梯子に昇って枠組棚に入り込んで作業している場合においてもスタッカクレーンが自動制御不能な状態になる。そのため地上から目視によって確認し難い場所で作業者が作業している場合においてスタッカクレーンを確実に自動制御不能な状態にすることができる。かくして自動倉庫の保守点検時における安全性が向上する。   Therefore, the stacker crane cannot be automatically controlled not only when the worker climbs the ladder and works, but also when the worker climbs the ladder and enters the frame shelf. Therefore, when the worker is working in a place where it is difficult to visually confirm from the ground, the stacker crane can be surely made in a state where automatic control is impossible. Thus, the safety during the maintenance inspection of the automatic warehouse is improved.

請求項２に記載の発明によると、梯子は、作業者の昇降用に上下方向に並設された複数の横板を有している。昇降検知器は、第一の横板に設けられた第一検知器と、第一の横板よりも上方に位置する第二の横板に設けられた第二検知器とを有している。制御装置は、第一検知器と第二検知器からの検知信号を受信する時間差から作業者の昇り降りを判断する。したがって一つのセンサ等によって作業者の昇降を検知する形態に比べて作業者の昇り降りを確実に検知することができる。また昇降検知器を安価な構成にすることもできる。   According to the second aspect of the present invention, the ladder includes a plurality of horizontal plates arranged in parallel in the vertical direction for raising and lowering the operator. The lift detector has a first detector provided on the first horizontal plate and a second detector provided on the second horizontal plate located above the first horizontal plate. . The control device determines whether the worker is going up or down from the time difference between receiving the detection signals from the first detector and the second detector. Therefore, it is possible to reliably detect the rising and falling of the worker as compared with a mode in which the lifting and lowering of the worker is detected by one sensor or the like. In addition, the lift detector can be made inexpensive.

請求項３に記載の発明によると、制御装置は、昇降検知器からの検知信号に基づいて梯子を昇った作業者の数と、梯子を降りた作業者の数とを比較し、昇った作業者の数が降りた作業者の数よりも多い状態ではスタッカクレーンを自動制御不能とする。したがって梯子に昇って枠組棚内に入った作業者が複数人いる場合でも、確実に作業者を検知し、スタッカクレーンが自動制御不能な状態になる。かくして自動倉庫の保守点検時における安全性が向上する。   According to the third aspect of the present invention, the control device compares the number of workers who have climbed the ladder with the number of workers who have descended the ladder based on the detection signal from the lift detector, and the climbing work When the number of workers is greater than the number of workers who have descended, the stacker crane is disabled automatically. Therefore, even when there are a plurality of workers climbing up to the ladder and entering the framed shelf, the workers are surely detected and the stacker crane cannot be automatically controlled. Thus, the safety during the maintenance inspection of the automatic warehouse is improved.

本発明の実施の形態を図１〜４にしたがって説明する。図１に示すように自動倉庫１は、一対の枠組棚２と、スタッカクレーン３と、スタッカクレーン３を自動制御するメインコントローラ４を有している。枠組棚２は、複数の収容部２ａを有しており、上下に複数段、水平方向に複数列の収容部２ａを有している。   An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 1 includes a pair of frame shelves 2, a stacker crane 3, and a main controller 4 that automatically controls the stacker crane 3. The frame shelf 2 has a plurality of accommodating portions 2a, and has a plurality of accommodating portions 2a in the vertical direction and a plurality of rows in the horizontal direction.

スタッカクレーン３は、枠組棚２に対して移動して荷１０を収容部２ａに搬送する装置であって、図１に示すように一対の枠組棚２の間に設けられる。スタッカクレーン３は、走行台３ｂと、走行台３ｂの両端部に立設する一対のマスト３ａと、一対のマスト３ａの上部を連結する連結部３ｃを有している。走行台３ｂには、床面に設けられた走行用レール９ａに設置される車輪と、車輪に駆動力を与える走行用モータ３ｅが設けられている。連結部３ｃには、枠組棚２の上部間に設けられた案内レール９ｂに走行可能に設置される走行輪が設けられている。したがってスタッカクレーン３は、走行用モータ３ｅが制御されることで走行用レール９ａと案内レール９ｂに沿って走行する。   The stacker crane 3 is a device that moves with respect to the frame shelf 2 and conveys the load 10 to the accommodating portion 2a, and is provided between the pair of frame racks 2 as shown in FIG. The stacker crane 3 includes a traveling platform 3b, a pair of masts 3a standing on both ends of the traveling platform 3b, and a connecting portion 3c that couples the upper portions of the pair of masts 3a. The traveling table 3b is provided with wheels installed on a traveling rail 9a provided on the floor and a traveling motor 3e that applies driving force to the wheels. The connecting portion 3c is provided with traveling wheels that are installed on a guide rail 9b provided between the upper portions of the frame shelf 2 so as to be able to travel. Therefore, the stacker crane 3 travels along the travel rail 9a and the guide rail 9b by controlling the travel motor 3e.

一対のマスト３ａの間には、昇降キャリッジ３ｄが昇降可能に設けられる。昇降キャリッジ３ｄには、昇降用モータ３ｆが設けられており、昇降用モータ３ｆが制御されることで昇降キャリッジ３ｄがマスト３ａに沿って上下動する。昇降キャリッジ３ｄには、フォーク装置３ｇが配設されている。フォーク装置３ｇは、昇降キャリッジ３ｄに対して水平方向に移動して荷１０を収容部２ａに対して搬入または搬出するフォークを有している。   An elevating carriage 3d is provided between the pair of masts 3a so as to be elevable. The elevating carriage 3d is provided with an elevating motor 3f, and the elevating carriage 3d moves up and down along the mast 3a by controlling the elevating motor 3f. A fork device 3g is disposed on the lifting carriage 3d. The fork device 3g has a fork that moves in the horizontal direction with respect to the elevating carriage 3d and carries the load 10 into or out of the accommodating portion 2a.

自動倉庫１は、図１に示すようにスタッカクレーン３を制御する制御装置としてメインコントローラ４とクレーンコントローラ８とを有している。メインコントローラ（遠隔操作盤）４は、自動倉庫１の入口側に設けられており、作業者によって操作されてクレーンコントローラ８に自動制御の指令を発信する。クレーンコントローラ８は、スタッカクレーン３の下部出口側に設けられており、メインコントローラ４と電気的に接続されている。   As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 1 has a main controller 4 and a crane controller 8 as control devices for controlling the stacker crane 3. The main controller (remote control panel) 4 is provided on the entrance side of the automatic warehouse 1 and is operated by an operator to transmit an automatic control command to the crane controller 8. The crane controller 8 is provided on the lower exit side of the stacker crane 3 and is electrically connected to the main controller 4.

クレーンコントローラ８は、メインコントローラ４からの自動制御の指令を記憶する記憶部と、自動制御の指令に基づいてスタッカクレーン３を制御する制御部を有している。スタッカクレーン３は、制御装置（メインコントローラ４とクレーンコントローラ８）によって自動制御されることで、走行台３ｂが走行し、昇降キャリッジ３ｄが昇降する。そして昇降キャリッジ３ｄが所定の収容部２ａに対応する位置に到達すると、フォーク装置３ｇがその収容部２ａに対して荷１０の搬入または搬出を行う。   The crane controller 8 includes a storage unit that stores an automatic control command from the main controller 4 and a control unit that controls the stacker crane 3 based on the automatic control command. The stacker crane 3 is automatically controlled by the control device (the main controller 4 and the crane controller 8), so that the traveling table 3b travels and the lifting carriage 3d moves up and down. When the elevating carriage 3d reaches a position corresponding to the predetermined accommodating portion 2a, the fork device 3g carries the cargo 10 into or out of the accommodating portion 2a.

メインコントローラ４は、図１に示すように安全プラグ１１が接続される接続部４ａを有している。安全プラグ１１が接続部４ａから抜かれると、メインコントローラ４は、クレーンコントローラ８に停止指令を発信する。クレーンコントローラ８は、停止指令に基づいてスタッカクレーン３を停止させ、自動制御不能な状態にする。したがって保守点検時に安全プラグ１１がメインコントローラ４から抜かれると、スタッカクレーン３は、メインコントローラ４を操作しても自動制御されない。   The main controller 4 has a connection portion 4a to which the safety plug 11 is connected as shown in FIG. When the safety plug 11 is removed from the connection portion 4a, the main controller 4 transmits a stop command to the crane controller 8. The crane controller 8 stops the stacker crane 3 based on the stop command so that automatic control is disabled. Therefore, when the safety plug 11 is removed from the main controller 4 during maintenance inspection, the stacker crane 3 is not automatically controlled even if the main controller 4 is operated.

図１に示すように自動倉庫１は、保守点検作業用の梯子５を有している。梯子５は、スタッカクレーン３のマスト３ａの入口側部に取付けられている。梯子５は、図２に示すようにマスト３ａに沿って上下に延出する一対の支柱５ａと、一対の支柱５ａ間に橋渡される複数の横板５ｂを有している。横板５ｂは、作業者が昇降する際に手や足をかける部材であって、複数の横板５ｂが上下略等間隔で並設されている。   As shown in FIG. 1, the automatic warehouse 1 has a ladder 5 for maintenance and inspection work. The ladder 5 is attached to the entrance side of the mast 3 a of the stacker crane 3. As shown in FIG. 2, the ladder 5 includes a pair of support columns 5a extending up and down along the mast 3a and a plurality of horizontal plates 5b bridged between the pair of support columns 5a. The horizontal plate 5b is a member on which a hand or a leg is put when the operator moves up and down, and a plurality of horizontal plates 5b are arranged in parallel at substantially equal intervals in the vertical direction.

梯子５には、図２に示すように可動式フック体６と昇降検知器７が設けられている。可動式フック体６は、作業者が墜落することを防止する装置であって、支柱５ａに移動可能に取付けられる本体部６ａと、作業者が装着する安全帯１２に引っ掛けられるフック６ｂを有している。本体部６ａには、作業者が誤って墜落しそうになった際に支柱５ａに対して移動不能に作用するストッパ機構が設けられている。   As shown in FIG. 2, the ladder 5 is provided with a movable hook body 6 and a lift detector 7. The movable hook body 6 is a device that prevents a worker from falling, and has a main body portion 6a that is movably attached to a support column 5a, and a hook 6b that is hooked on a safety belt 12 that the worker wears. ing. The main body 6a is provided with a stopper mechanism that acts immovably on the support column 5a when an operator is likely to crash.

昇降検知器７は、梯子５に対して作業者が昇り降りしたことを検知する装置であって、図２に示すように第一検知器７ａと第二検知器７ｂを有している。第一検知器７ａは、作業者が飛び降りることが容易でない高さ、例えば地面から１ｍ以上の高さの第一の横板５ｂ１に設けられる。第二検知器７ｂは、第一の横板５ｂ１よりも上方、例えば一つ上の第二の横板５ｂ２に設けられる。   The raising / lowering detector 7 is a device for detecting that the worker has moved up and down with respect to the ladder 5, and has a first detector 7a and a second detector 7b as shown in FIG. The first detector 7a is provided on the first horizontal plate 5b1 having a height that makes it difficult for an operator to jump off, for example, a height of 1 m or more from the ground. The second detector 7b is provided above the first horizontal plate 5b1, for example, on the second horizontal plate 5b2 one level above.

第一検知器７ａは、図３，４に示すように接触式のリミットスイッチ７ｃとプレート７ｄを有している。リミットスイッチ７ｃは、横板５ｂに取付けられる本体部７ｃ１と、本体部７ｃ１の上部に出没可能に設けられる出没ピン７ｃ２を有している。プレート７ｄは、複数のスプリング７ｅによって横板５ｂの上方に並設される。スプリング７ｅは、例えばコイルスプリングであって、作業者がプレート７ｄを踏むことで縮む。これによりプレート７ｄが横板５ｂに向けて移動し、リミットスイッチ７ｃの出没ピン７ｃ２を本体部７ｃ１向けて押し、リミットスイッチ７ｃが電気的に接続された制御装置（メインコントローラ４またはクレーンコントローラ８）に検知信号を出力する。   As shown in FIGS. 3 and 4, the first detector 7a has a contact-type limit switch 7c and a plate 7d. The limit switch 7c has a main body portion 7c1 attached to the horizontal plate 5b, and a retracting pin 7c2 provided on the upper portion of the main body portion 7c1 so as to be able to protrude and retract. The plate 7d is juxtaposed above the horizontal plate 5b by a plurality of springs 7e. The spring 7e is, for example, a coil spring, and contracts when the operator steps on the plate 7d. As a result, the plate 7d moves toward the horizontal plate 5b, pushes the protruding and retracting pin 7c2 of the limit switch 7c toward the main body 7c1, and the control device (the main controller 4 or the crane controller 8) to which the limit switch 7c is electrically connected. A detection signal is output to.

第二検知器７ｂも第一検知器７ａと同様に、リミットスイッチ７ｃとプレート７ｄとスプリング７ｅを有して構成されている。したがって作業者が梯子５を昇る場合には、第一検知器７ａが先に検知信号を発信し、その後、第二検知器７ｂが検知信号を発信する。一方、作業者が梯子５を降りる場合には、第二検知器７ｂが先に検知信号を発信し、その後、第一検知器７ａが検知信号を発信する。そして制御装置（メインコントローラ４またはクレーンコントローラ８）は、これら検知信号を受信し、これら検知信号の受信した時間差から作業者が昇ったのか、降りたのかを判断する。作業者が昇ったと判断した場合、制御装置は、スタッカクレーン３を自動制御不能な状態にする。   Similarly to the first detector 7a, the second detector 7b includes a limit switch 7c, a plate 7d, and a spring 7e. Therefore, when the worker ascends the ladder 5, the first detector 7a transmits the detection signal first, and then the second detector 7b transmits the detection signal. On the other hand, when the worker gets off the ladder 5, the second detector 7b transmits the detection signal first, and then the first detector 7a transmits the detection signal. Then, the control device (the main controller 4 or the crane controller 8) receives these detection signals, and determines whether the worker has gone up or down from the time difference received by these detection signals. When it is determined that the worker has risen, the control device puts the stacker crane 3 into a state where it cannot be automatically controlled.

さらに制御装置は、昇降検知器７からの検知信号に基づいて梯子５に昇った作業者の人数と、降りた人数をカウントする。そして昇った人数と降りた人数の差を計算し、昇った人数が降りた人数よりも多い場合は、スタッカクレーン３を自動制御不能な状態にする。昇った人数と降りた人数とが同じになった場合は、スタッカクレーン３を自動制御可能な状態にする。したがって複数の作業者によって自動倉庫１を保守点検する場合、作業者全員が梯子５から降り、かつ安全プラグ１１がメインコントローラ４に接続されないと、スタッカクレーン３を自動制御することができない。   Furthermore, the control device counts the number of workers who have gone up to the ladder 5 and the number of people who got off based on the detection signal from the lift detector 7. Then, the difference between the number of people who has climbed and the number of people who have descended is calculated. When the number of people who have risen and the number of people who got off are the same, the stacker crane 3 is brought into a state where it can be automatically controlled. Accordingly, when the automatic warehouse 1 is maintained and inspected by a plurality of workers, the stacker crane 3 cannot be automatically controlled unless all the workers descend from the ladder 5 and the safety plug 11 is connected to the main controller 4.

以上のように、梯子５には、図２に示すように昇降検知器７が設けられており、制御装置は、昇降検知器７からの検知信号に基づいて作業者が梯子５に昇ったと判断した際にスタッカクレーン３を自動制御不能な状態にする。したがって作業者が梯子５に昇って作業している場合のみならず、作業者が梯子５に昇って枠組棚２に入り込んで作業している場合においてもスタッカクレーン３が自動制御不能な状態になる。そのため地上から目視によって確認し難い場所で作業者が作業している場合においてスタッカクレーン３を確実に自動制御不能な状態にすることができる。かくして自動倉庫１の保守点検時における安全性が向上する。   As described above, the ladder 5 is provided with the lift detector 7 as shown in FIG. 2, and the control device determines that the operator has moved up to the ladder 5 based on the detection signal from the lift detector 7. When this happens, the stacker crane 3 is brought into a state where automatic control is impossible. Therefore, the stacker crane 3 is not automatically controlled not only when the worker climbs up to the ladder 5 but also when the worker climbs up to the ladder 5 and enters the framed shelf 2 to work. . Therefore, when the worker is working in a place where it is difficult to visually confirm from the ground, the stacker crane 3 can be surely made in a state where automatic control is impossible. Thus, the safety at the time of maintenance and inspection of the automatic warehouse 1 is improved.

また昇降検知器７は、図２に示すように第一検知器７ａと第二検知器７ｂを有している。制御装置は、第一検知器７ａと第二検知器７ｂからの検知信号を受信する時間差から作業者の昇り降りを判断する。したがって一つのセンサ等によって作業者の昇降を検知する形態に比べて作業者の昇り降りを確実に検知することができる。   Moreover, the raising / lowering detector 7 has the 1st detector 7a and the 2nd detector 7b, as shown in FIG. The control device determines whether the worker is going up or down from the time difference between receiving the detection signals from the first detector 7a and the second detector 7b. Therefore, it is possible to reliably detect the rising and falling of the worker as compared with a mode in which the lifting and lowering of the worker is detected by one sensor or the like.

また制御装置は、昇降検知器７からの検知信号に基づいて梯子５を昇った作業者の数と、梯子５を降りた作業者の数とを比較し、昇った作業者の数が降りた作業者の数よりも多い状態ではスタッカクレーン３を自動制御不能とする。したがって梯子５に昇って枠組棚２内に入った作業者が複数人いる場合でも、確実に作業者を検知し、スタッカクレーン３が自動制御不能な状態になる。かくして自動倉庫１の保守点検時における安全性が向上する。   In addition, the control device compares the number of workers who have climbed the ladder 5 with the number of workers who have descended the ladder 5 based on the detection signal from the lift detector 7, and the number of workers who have climbed has descended. In a state where the number of workers is larger than the number of workers, the stacker crane 3 is not automatically controlled. Therefore, even when there are a plurality of workers who have moved up to the ladder 5 and entered the framed shelf 2, the workers are surely detected, and the stacker crane 3 cannot be automatically controlled. Thus, the safety at the time of maintenance and inspection of the automatic warehouse 1 is improved.

また検知器７ａ，７ｂは、リミットスイッチ７ｃとプレート７ｄを主体に構成されている（図３，４参照）。したがって検知器７ａ，７ｂは、比較的簡易な構成であって、安価に構成され得る。またメンテナンスも容易になる。   The detectors 7a and 7b are mainly composed of a limit switch 7c and a plate 7d (see FIGS. 3 and 4). Therefore, the detectors 7a and 7b have a relatively simple configuration and can be configured at low cost. Maintenance is also facilitated.

（他の実施の形態）
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。
（１）上記実施の形態の昇降検知器７は、接触センサであるリミットスイッチ７ｃを有する形態であった。しかし圧力センサなどの他の接触式センサ、または磁気センサ、光電センサ、レーダー反射式などの非接触式センサを有する形態であっても良い。
（２）上記実施の形態は、二つの検知器７ａ，７ｂを有する昇降検知器７からの検知信号に基づいて制御装置が作業者の昇り降りを判断する構成であった。しかし赤外線等を利用して作業者が近接または離間することを検知し得る非接触式のセンサを有し、そのセンサからの検知信号に基づいて作業者の昇り降りを検知する形態であっても良い。あるいはカメラを有し、そのカメラが出力する画像データに基づいて制御装置が作業者の昇り降りを判断する形態であっても良い。
（３）上記実施の形態のスプリング７ｅは、作業者が足によってプレート７ｄを踏んだ場合にプレート７ｄがリミットスイッチ７ｃを押す程度のばね力を有する形態であった。しかしスプリング７ｅは、そのばね力を有しつつ、梯子５を昇降する際に作業者がプレート７ｄを掴んだ場合、プレート７ｄがリミットスイッチ７ｃを押すことを防止する程度のばね力を有している形態であることが好ましい。これにより作業者の昇り降りをさらに確実に検知できるようになる。
（４）上記実施の形態の昇降検知器７は、二つの検知器７ａ，７ｂを有する形態であった。しかし昇降検知器が三つ以上の検知器を有し、制御装置がこれら検知器から検出信号の受信時間の差から作業者の昇り降りを判断する形態であっても良い。
（５）制御装置は、上記形態に加えて梯子５に昇っている作業者の人数をメインコントローラ４の表示部に表示する形態であっても良い。これにより保守点検時における作業者の位置等をメインコントローラ４側から確認することができる。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be the following form.
(1) The raising / lowering detector 7 of the said embodiment was a form which has the limit switch 7c which is a contact sensor. However, another contact type sensor such as a pressure sensor, or a non-contact type sensor such as a magnetic sensor, a photoelectric sensor, or a radar reflection type may be used.
(2) In the above embodiment, the control device determines whether the operator is going up or down based on the detection signal from the lift detector 7 having the two detectors 7a and 7b. However, even if it has a non-contact type sensor that can detect that an operator approaches or separates using infrared rays or the like, and detects the rising and falling of the worker based on a detection signal from the sensor good. Alternatively, a configuration may be adopted in which a camera is provided and the control device determines whether the worker is going up or down based on image data output from the camera.
(3) The spring 7e of the above embodiment has a form that has a spring force enough to push the limit switch 7c when the operator steps on the plate 7d with his / her foot. However, the spring 7e has the spring force, and has a spring force enough to prevent the plate 7d from pushing the limit switch 7c when the operator grips the plate 7d when moving the ladder 5 up and down. It is preferable that it is a form. This makes it possible to detect the rising and falling of the worker more reliably.
(4) The raising / lowering detector 7 of the said embodiment was a form which has two detectors 7a and 7b. However, the lift detector may have three or more detectors, and the control device may determine whether the operator is going up or down based on the difference in reception time of detection signals from these detectors.
(5) The control device may be configured to display the number of workers rising on the ladder 5 on the display unit of the main controller 4 in addition to the above-described mode. Thereby, the position of the worker at the time of maintenance inspection can be confirmed from the main controller 4 side.

自動倉庫の斜視図である。It is a perspective view of an automatic warehouse. 梯子近傍における自動倉庫の一部側面図である。It is a partial side view of the automatic warehouse in the ladder vicinity. 梯子と非作動時の昇降検知器の一部拡大図である。It is a partial enlarged view of a ladder and a lift detector when not in operation. 梯子と作動時の昇降検知器の一部拡大図である。It is a partial enlarged view of the ladder and the lift detector during operation.

符号の説明Explanation of symbols

１…自動倉庫
２…枠組棚
２ａ…収容部
３…スタッカクレーン
４…メインコントローラ（制御装置）
５…梯子
５ｂ…横板
５ｂ１…第一の横板
５ｂ２…第二の横板
６…可動式フック体
７…昇降検知器
７ａ…第一検知器
７ｂ…第二検知器
７ｃ…リミットスイッチ
７ｄ…プレート
７ｅ…スプリング
８…クレーンコントローラ（制御装置）
１０…荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic warehouse 2 ... Frame shelf 2a ... Accommodating part 3 ... Stacker crane 4 ... Main controller (control device)
5 ... Ladder 5b ... Horizontal plate 5b1 ... First horizontal plate 5b2 ... Second horizontal plate 6 ... Movable hook body 7 ... Lift detector 7a ... First detector 7b ... Second detector 7c ... Limit switch 7d ... Plate 7e ... Spring 8 ... Crane controller (control device)
10 ... Load

Claims (3)

荷を収容する複数の収容部を有する枠組棚と、その枠組棚に対して移動して前記収容部に荷を搬送するスタッカクレーンと、そのスタッカクレーンを自動制御する制御装置とを有する自動倉庫であって、
前記スタッカクレーンには、保守点検用の梯子が設けられ、
前記梯子には、前記梯子に対する作業者の昇り降りを検知する昇降検知器が設けられ、
前記制御装置は、前記昇降検知器からの検知信号に基づいて作業者が前記梯子に昇ったと判断した際に前記スタッカクレーンを自動制御不能な状態にすることを特徴とする自動倉庫。 An automatic warehouse having a frame shelf having a plurality of storage units for storing loads, a stacker crane that moves relative to the frame shelf and conveys the load to the storage unit, and a control device that automatically controls the stacker crane. There,
The stacker crane is provided with a ladder for maintenance and inspection,
The ladder is provided with a lifting detector for detecting the rising and falling of the operator with respect to the ladder,
The automatic storage is characterized in that the control device puts the stacker crane into an uncontrollable state when it is determined that an operator has climbed the ladder based on a detection signal from the lift detector. 請求項１に記載の自動倉庫であって、
梯子は、作業者の昇降用に上下方向に並設された複数の横板を有し、
昇降検知器は、第一の横板に設けられた第一検知器と、前記第一の横板よりも上方に位置する第二の横板に設けられた第二検知器とを有し、
制御装置が、前記第一検知器と前記第二検知器からの検知信号を受信する時間差から作業者の昇り降りを判断することを特徴とする自動倉庫。 An automatic warehouse according to claim 1, wherein
The ladder has a plurality of horizontal plates arranged in parallel in the vertical direction for raising and lowering the worker,
The lift detector has a first detector provided on the first horizontal plate, and a second detector provided on the second horizontal plate located above the first horizontal plate,
An automatic warehouse, wherein the control device determines whether the worker is going up or down based on a time difference between receiving the detection signals from the first detector and the second detector. 請求項１または２に記載の自動倉庫であって、
制御装置は、昇降検知器からの検知信号に基づいて梯子を昇った作業者の数と、前記梯子を降りた作業者の数とを比較し、昇った作業者の数が降りた作業者の数よりも多い状態ではスタッカクレーンを自動制御不能とすることを特徴とする自動倉庫。 The automatic warehouse according to claim 1 or 2,
The control device compares the number of workers who have climbed the ladder with the number of workers who have descended the ladder based on the detection signal from the lift detector, and the number of workers who have climbed the ladder has decreased. An automatic warehouse characterized by the fact that stacker cranes cannot be controlled automatically when there are more than a few.
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