JP2009248706A - Brake device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ブレーキ装置に関する。 The present invention relates to a brake device.
従来、車両前方の制動対象物に対する相対距離を検出する手段を持ち、その相対距離に基づいてブレーキ予圧を行い、とっさのブレーキ操作でも少ない力でも制動力を発揮させ衝突における衝撃を緩和すると共に、操作者のブレーキ操作が無く、衝突の可能性が高い相対距離になると自動でブレーキをかけるプリクラッシュシステムを備えたブレーキ装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
しかしながら、従来例のブレーキ装置にあっては、車両前方の制動対象物に対する相対距離に基づいてブレーキ予圧を行ってから、強制ブレーキ操作が行われるまでの間に、操作者がブレーキ操作をするつもりで、発作的にアクセルペダルを踏みこんでしまう可能性がある。 However, in the brake device of the conventional example, the operator intends to perform the brake operation after the brake preload is performed based on the relative distance to the braking object in front of the vehicle and before the forced brake operation is performed. Then, there is a possibility of depressing the accelerator pedal.
本発明の解決しようとする課題は、衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでも、このアクセル操作に基づいて強制的なブレーキ動作の開始を早めることができるブレーキ装置を提供することにある。 A problem to be solved by the present invention is a brake device capable of accelerating the start of a forced braking operation based on the accelerator operation even when the operator steps on the accelerator in a state where there is a high possibility of a collision. Is to provide.
上記課題を解決するため請求項1記載のブレーキ装置は、自車が前方制動対象物に高い可能性で衝突する場合を検出する制動対象物衝突不可避検出手段と、強制的なブレーキ動作を行う準備状態にするブレーキ待機手段と、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、自車との車間距離が所定距離になるとブレーキ待機手段の準備状態から強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ手段と、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段と、を備えたことを特徴とする手段とした。
In order to solve the above problem, the brake device according to
本発明のブレーキ装置では、上述のように、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段を備えたことで、衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでしまっても、結果的に強制的なブレーキ操作となり、強制的なブレーキ動作の開始を早めることができるようになるという効果が得られる。 In the brake device of the present invention, as described above, if the accelerator operation is greater than or equal to the predetermined operation before the braking operation by the forced braking means after the collision determination by the braking object collision inevitable detecting means, the forced braking by the forced braking means is performed. By providing a forced brake activation judgment means to perform the action, even if the operator steps on the accelerator in a state where there is a high possibility of a collision, the result is a forced braking operation, and the forced braking operation An effect is obtained that the start of the braking operation can be accelerated.
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
この実施例のブレーキ装置は、請求項1〜3に記載の発明に対応する。
まず、実施例のブレーキ装置を図面に基づいて説明する。
図1は実施例のブレーキ装置を示すシステムブロック図である。図2は実施例のブレーキ装置の強制ブレーキ作動判断制御内容を示すフローチャートである。図3は強制ブレーキ作動判断におけるアクセル操作状態例を示すタイムチャートである。
The brake device of this embodiment corresponds to the invention described in
First, the brake device of an Example is demonstrated based on drawing.
FIG. 1 is a system block diagram showing a brake device of an embodiment. FIG. 2 is a flowchart showing the contents of forced brake operation determination control of the brake device of the embodiment. FIG. 3 is a time chart showing an example of an accelerator operation state in the forced brake operation determination.
このブレーキ装置は、図1のブロック図に示すように、制動対象物検知センサ1と、車速センサ2と、プリクラッシュコントローラ3と、ブレーキコントローラ4と、ブレーキアクチュエータ5と、アクセルペダルポジションセンサ6と、エンジンコントローラ7と、電子スロットル8と、ブレーキペダルポジションセンサ9と、を備えている。
As shown in the block diagram of FIG. 1, the brake device includes a braking
さらに詳述すると、プリクラッシュコントローラ3には、制動対象物検知センサ1で検知した制動対象物との相対距離情報と、車速センサ2で検知した車速信号と、アクセルペダルポジションセンサ6で検出したアクセルペダル位置信号と、ブレーキペダルポジションセンサ9で検出したブレーキペダル位置信号がそれぞれ入力される。
More specifically, the
制動対象物検知センサ1としては、レーダー装置が用いられる。
このレーダー装置は、様々な角度で傾斜された複数のミラー表面を具備する回転ポリゴンミラーを有する。半導体レーザダイオード及びコリメータレンズは,ポリゴンミラーの上方に配置される。赤外線パルスビーム(レーザダイオードから放出される)は、パルスビームを斜め下方の回転ポリゴンミラーに向けて、パルスビームが前方の測定領域に向かって進む送信ビームとして反射されるようにポリゴンミラー前方の上方個所に配置された反射ミラーで反射される。光受信装置は、測定領域内部に存在する対象から反射された送信ビームを受信する。回転ポリゴンミラーを使用することにより前方の2次元走査が可能となり、ポリゴンミラーの回転によりパルスビームの水平揺動が可能になり、様々な角度で傾斜されるポリゴンミラー表面によりパルスビームの垂直揺動が可能となる。パルスビームの送信と反射ビームの受信との間の時間により、計算回路が検出先行車両に対する距離、角度及び相対速度を決定する。
As the braking
The radar apparatus has a rotating polygon mirror having a plurality of mirror surfaces tilted at various angles. The semiconductor laser diode and the collimator lens are disposed above the polygon mirror. The infrared pulse beam (emitted from the laser diode) is directed upwards in front of the polygon mirror so that the pulse beam is directed obliquely downward to the rotating polygon mirror and the pulse beam is reflected as a transmission beam that travels toward the front measurement area. The light is reflected by a reflecting mirror arranged at a location. The optical receiving apparatus receives a transmission beam reflected from an object existing inside the measurement region. By using a rotating polygon mirror, it is possible to perform two-dimensional scanning ahead, and by rotating the polygon mirror, the pulse beam can be horizontally swung, and the pulse mirror can be swung vertically by the polygon mirror surface tilted at various angles. Is possible. Depending on the time between the transmission of the pulse beam and the reception of the reflected beam, the calculation circuit determines the distance, angle and relative speed with respect to the detected preceding vehicle.
そして、プリクラッシュコントローラ3は、制動対象物検知センサ1から入力された制動対象物との相対距離情報と、車速センサ2から入力されたその時の車速信号から、制動対象物との衝突の可能性を判断する。
Then, the
ブレーキコントローラ4には、プリクラッシュコントローラ3から加圧信号及びブレーキ作動信号が入力される。
そして、ブレーキコントローラ4は、ブレーキアクチュエータ5に対し、加圧指令信号、及び、ブレーキ作動指令信号を出力する。
A pressure signal and a brake operation signal are input from the
Then, the
エンジンコントローラ7には、アクセルペダルポジションセンサ6で検出したペダル位置信号と、プリクラッシュコントローラ3からスロットルキャンセル信号がそれぞれ入力される。
そして、エンジンコントローラ4は、電子スロットル8に対し、スロットル制御をキャンセルする信号を出力し、アクセルペダル操作を無効にする。
The
Then, the
次に、強制ブレーキ作動判断作動制御内容を図4のフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップS1では、プリクラッシュコントローラ3において、制動対象物検知センサ1からの入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知されたか否かが判定され、YESである時はステップS2に進む。
Next, the content of the forced brake operation determination operation control will be described based on the flowchart of FIG.
First, in step S1, in the
このステップS2では、プリクラッシュコントローラ3において、相対距離情報、及び、車速センサ2から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いか否かが判定され(制動対象物衝突不可避検出手段)、YESである時は、ステップS3に進み、ブレーキコントローラ4に対し、ブレーキ加圧指令信号を出力し、ブレーキコントローラ4は、ブレーキアクチュエータ5に対し加圧信号を出力する(ブレーキ待機手段)。
In step S2, the
続くステップS4では、ブレーキペダルポジションセンサ9から入力されるブレーキペダル位置信号より、操作者によるブレーキ操作が行われたか否かが判定され、YESである時は、ステップS7に進み、ブレーキコントローラ4に対し、強制ブレーキ作動指令信号を出力し、ブレーキコントローラ4は、ブレーキアクチュエータ5に対し、強制ブレーキ作動指令を出力し、これで一回のフローを終了する。
In the subsequent step S4, it is determined from the brake pedal position signal input from the brake
ステップS4の判定がNO(操作者によるブレーキ操作なし)である時は、ステップS5に進み、アクセルペダルポジションセンサ6から入力されるアクセルペダル位置信号から、アクセルフルストローク加速度が一定以上か否かが判定され、YESである時は、ステップ7に進む。
このステップS7では、ブレーキコントローラ4に対し、強制ブレーキ作動指令信号を出力し、ブレーキコントローラ4は、ブレーキアクチュエータ5に対し、強制ブレーキ作動指令を出力する(強制ブレーキ作動判断手段)と共に、エンジンコントローラ7に対し、スロットルキャンセル信号を出力し、エンジンコントローラ4は、電子スロットル8に対し、スロットル制御をキャンセルする信号を出力してアクセルペダル操作を無効にし、これで一回のフローを終了する。
む。
When the determination in step S4 is NO (no brake operation by the operator), the process proceeds to step S5, and from the accelerator pedal position signal input from the accelerator
In step S7, a forced brake operation command signal is output to the
Mu
ステップS5の判定がNO(アクセルフルストローク加速度が一定未満)である時は、ステップ6に進む。なお、図3のタイムチャートに示すように、ペダル位置信号から単位時間のアクセルペダルの移動量をモニタすることでアクセルストローク加速度を算出し、アクセルフルストローク位置はアクセルペダルポジションセンサ6を床いっぱいまで踏み込んだ位置とする。
If the determination in step S5 is NO (accelerator full stroke acceleration is less than a certain value), the process proceeds to
ステップS6では、再度、相対距離情報、及び、車速センサ2から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いか否かが判定され、YESである時は、ステップS7に進み、ブレーキコントローラ4に対し、強制ブレーキ作動指令信号を出力し、ブレーキコントローラ4は、ブレーキアクチュエータ5に対し、強制ブレーキ作動指令を出力し(強制ブレーキ手段)、これで一回のフローを終了する。
また、NOである時は、ステップS2に戻る。
In step S6, it is determined again from the relative distance information and the current vehicle speed input from the
If NO, the process returns to step S2.
なお、ステップS1、S2の判定がNOである時は、これで一回のフローを終了する。 When the determinations in steps S1 and S2 are NO, this ends one flow.
次に、この実施例の作用を説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described.
[操作者のブレーキ操作による強制ブレーキ制御]・ステップS1〜4、7の流れ。
プリクラッシュコントローラ3において、制動対象物検知センサ1からの入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知される(ステップS1)。
制動対象物が検知されると、相対距離情報、及び、車速センサ2から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定(ステップS2)されてブレーキ加圧が行われる(ステップS3)。
ブレーキ加圧が行われた後に、ブレーキペダルポジションセンサ9から入力されるブレーキペダル位置信号より操作者がブレーキ操作を行ったと判定される(ステップS4)と、 強制ブレーキ作動が行われる(ステップS7)。
[Forced brake control by operator's brake operation]-Flow of steps S1 to S4, S7.
In the
When the braking object is detected, it is determined from the relative distance information and the current vehicle speed input from the
After the brake pressurization is performed, if it is determined from the brake pedal position signal input from the brake
このように、ブレーキ加圧が行われた後に、操作者によるブレーキ操作が行われた場合は、強制ブレーキ制御作動に先だって強制ブレーキ作動を行うことにより、制動距離を短縮することができる。 In this way, when the brake operation is performed by the operator after the brake pressurization is performed, the braking distance can be shortened by performing the forced brake operation prior to the forced brake control operation.
[通常の強制ブレーキ制御]・ステップS1〜7の流れ。
プリクラッシュコントローラ3において、制動対象物検知センサ1からの入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知される(ステップS1)。
制動対象物が検知されると、相対距離情報、及び、車速センサ2から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定(ステップS2)されてブレーキ加圧が行われる(ステップS3)。
ブレーキ加圧が行われた後に、再度、相対距離情報、及び、車速センサ2から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定される(ステップS4〜6)と、 強制ブレーキ作動が行われる(ステップS7)。
[Normal forced brake control] Flow of steps S1-7.
In the
When the braking object is detected, it is determined from the relative distance information and the current vehicle speed input from the
After the brake pressurization is performed, it is determined again from the relative distance information and the current vehicle speed input from the
このように、ブレーキ加圧が行われた後に、操作者によるブレーキ操作やアクセル操作が行われない場合は、強制ブレーキ制御作動が行われる。 As described above, when the brake operation or the accelerator operation is not performed by the operator after the brake pressurization is performed, the forced brake control operation is performed.
[操作者のアクセル操作による強制ブレーキ制御]・ステップS1〜5、7の流れ。
プリクラッシュコントローラ3において、制動対象物検知センサ1から入力される制動対象物との相対距離情報から、制動対象物が検知される(ステップS1)。
制動対象物が検知されると、相対距離情報、及び、車速センサ2から入力されたその時の車速から、制動対象物への衝突の可能性が高いと判定(ステップS2)されてブレーキ加圧が行われる(ステップS3)。
ブレーキ加圧が行われた後に、アクセルペダルポジションセンサ6から入力されるアクセルペダル位置信号から、アクセルフルストローク加速度が一定以上であると判定されると(ステップS4、5)、 強制ブレーキ作動が行われる(ステップS6)。また、エンジンコントローラ7に対し、スロットルキャンセル信号を出力し、エンジンコントローラ4は、電子スロットル8に対し、スロットル制御をキャンセルする信号を出力してアクセルペダル操作を無効にする(ステップS7)。
[Forced brake control by operator's accelerator operation] Flow of steps S1 to S5, S7.
In the
When the braking object is detected, it is determined from the relative distance information and the current vehicle speed input from the
If it is determined from the accelerator pedal position signal input from the accelerator
このように、ブレーキ加圧が行われた後に、操作者によるアクセルペダル操作が行われると、強制ブレーキ制御作動に先だって強制ブレーキ作動を行うと共に、アクセル操作を無効することにより、制動距離を短縮することができる。 As described above, when the accelerator pedal operation is performed by the operator after the brake pressurization is performed, the forced braking operation is performed prior to the forced brake control operation, and the braking operation is shortened by invalidating the accelerator operation. be able to.
次に、この実施例の効果を説明する。
この実施例のブレーキ装置では、上述のように、制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段を備えたことで、衝突の可能性が高い状態で、操作者が発作的にアクセルを踏んでしまっても、結果的に強制的なブレーキ操作となり、これにより、強制的なブレーキ制御作動の開始を早めることができる。
Next, the effect of this embodiment will be described.
In the brake device of this embodiment, as described above, if the accelerator operation is greater than or equal to the predetermined operation before the braking operation by the forced braking means after the collision determination by the braking object collision inevitable detecting means, the forced braking means By providing a forced brake activation determination means that performs a braking operation, even if the operator steps on the accelerator in a state where there is a high possibility of a collision, the result is a forced braking operation. The start of forced brake control operation can be accelerated.
従って、制動距離を短縮することができるようになるという効果が得られる。
また、現状のシステムにアクセルペダル操作の加速度感知を設ける程度の改良でシステムが成り立つ。
また、アクセルペダル操作の加速度もスロットルが電子化されている車両ではその信号が容易に取得でき、通常プリクラッシュシステムを搭載している車両は電子スロットルになっており物理的な変更は少なくて済む。
Therefore, an effect that the braking distance can be shortened can be obtained.
In addition, the system can be realized by improving the degree of providing acceleration sensing for accelerator pedal operation to the current system.
In addition, the acceleration of the accelerator pedal operation can be easily obtained in a vehicle with an electronic throttle, and the vehicle equipped with a pre-crash system is usually an electronic throttle, requiring little physical change. .
また、強制ブレーキ作動判断手段は、アクセルフルストロークを所定動作として、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行うようにしたことで、誤動作を無くし、システムの信頼性を高めることができるようになる。 Further, the forced brake operation determining means performs the forced braking operation by the forced brake means with the accelerator full stroke as a predetermined operation, thereby eliminating malfunction and improving the reliability of the system. .
また、強制ブレーキ作動判断手段は、強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う際に、スロットル制御をキャンセルするようにしたことで、ペダルを踏み換えることなしに、アクセル操作を無効にして強制ブレーキ動作を行うことで、誤ったアクセル操作によって制動距離が延びることを防止することができるようになる。 In addition, the forced brake activation determination means cancels the throttle control when the forced braking operation is performed by the forced brake means, thereby disabling the accelerator operation without changing the pedal. By performing the operation, it is possible to prevent the braking distance from being extended by an erroneous accelerator operation.
以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。 Although the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and design changes and the like within a scope not departing from the gist of the present invention are included in the present invention.
例えば、実施例では、制動対象物検知センサ1として、メカニカルスキャン方式のレーダー装置を用いた例を示したが、電子式のスキャン方式、その他にイメージセンサを用いた画像処理装置等公知の手段を用いることができる。
For example, in the embodiment, an example in which a mechanical scan type radar device is used as the braking
1 制動対象物検知センサ
2 車速センサ
3 プリクラッシュコントローラ
4 ブレーキコントローラ
5 ブレーキアクチュエータ
6 アクセルペダルポジションセンサ
7 エンジンコントローラ
8 電子スロットル
9 ブレーキペダルポジションセンサ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
強制的なブレーキ動作を行う準備状態にするブレーキ待機手段と、
前記制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、自車との車間距離が所定距離になると前記ブレーキ待機手段の準備状態から強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ手段と、
前記制動対象物衝突不可避検出手段で衝突判断後、前記強制ブレーキ手段によるブレーキ動作前にアクセル操作が所定動作以上の場合は、前記強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う強制ブレーキ作動判断手段と、
を備えたことを特徴とするブレーキ装置。 Braking object collision unavoidable detection means for detecting a case where the host vehicle collides with a forward braking object with high possibility;
Brake standby means to prepare for forced braking operation,
After the collision is judged by the braking object collision unavoidable detection means, a forced braking means for forcibly performing a braking operation from the ready state of the brake standby means when the distance between the vehicle and the host vehicle becomes a predetermined distance;
Forced braking operation determining means for performing a forced braking operation by the forced braking means if the accelerator operation is greater than or equal to a predetermined operation after the braking determination by the braking object collision unavoidable detection means and before the braking operation by the forced braking means; ,
A brake device comprising:
前記強制ブレーキ作動判断手段は、アクセルフルストロークを所定動作として、前記強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行うようにした、
ことを特徴とするブレーキ装置。 The brake device of claim 1,
The forced brake operation determining means is configured to perform a forced brake operation by the forced brake means, with an accelerator full stroke as a predetermined action.
Brake device characterized by that.
前記強制ブレーキ作動判断手段は、前記強制ブレーキ手段による強制的なブレーキ動作を行う際に、エンジン制御側にアクセル操作を無効にさせる信号を出力するようにした、
ことを特徴とするブレーキ装置。 The brake device according to claim 1 or 2,
The forced brake operation determining means outputs a signal for invalidating the accelerator operation on the engine control side when performing a forced brake operation by the forced brake means.
Brake device characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008098099A JP2009248706A (en) | 2008-04-04 | 2008-04-04 | Brake device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008098099A JP2009248706A (en) | 2008-04-04 | 2008-04-04 | Brake device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009248706A true JP2009248706A (en) | 2009-10-29 |
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ID=41309809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2008098099A Pending JP2009248706A (en) | 2008-04-04 | 2008-04-04 | Brake device |
Country Status (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012506818A (en) * | 2008-10-29 | 2012-03-22 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | Holding method of brake engagement independent of driver after collision |
WO2014061192A1 (en) * | 2012-10-19 | 2014-04-24 | 株式会社デンソー | Distance detection device, distance detection method, and persistent tangible computer-readable medium therefor |
-
2008
- 2008-04-04 JP JP2008098099A patent/JP2009248706A/en active Pending
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WO2014061192A1 (en) * | 2012-10-19 | 2014-04-24 | 株式会社デンソー | Distance detection device, distance detection method, and persistent tangible computer-readable medium therefor |
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