JP2009239673A - Vehicular monitoring device - Google Patents

Vehicular monitoring device Download PDF

Info

Publication number
JP2009239673A
JP2009239673A JP2008083823A JP2008083823A JP2009239673A JP 2009239673 A JP2009239673 A JP 2009239673A JP 2008083823 A JP2008083823 A JP 2008083823A JP 2008083823 A JP2008083823 A JP 2008083823A JP 2009239673 A JP2009239673 A JP 2009239673A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
image
display
display area
approaching object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2008083823A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4968132B2 (en
Inventor
Takashi Shimizu
貴士 清水
Keisuke Kaminan
恵資 上南
Takahiro Maemura
高広 前村
Shigeya Sasane
成哉 笹根
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP2008083823A priority Critical patent/JP4968132B2/en
Publication of JP2009239673A publication Critical patent/JP2009239673A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4968132B2 publication Critical patent/JP4968132B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately show a driver a direction and an approaching object to be marked. <P>SOLUTION: This vehicular monitoring device includes: an approaching object detection means 15 detecting an approaching object approaching a vehicle 10 based on images picked up by imaging means 11, 12, and detecting that the detected object is approaching from the left side or the right side of the vehicle 10; a camera image display means 16 displaying, on a display 13, a left side image on the vehicular left side and a right side image on the vehicular right side; and a display area changing means 17 increasing the display area of the left side image relative to that of the right side image when the approaching object approaches from the left side of the vehicle 10, and also increasing the display area of the right side image relative to that of the left side image when the approaching object approaches from the right side of the vehicle 10. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車外を撮影するカメラを備えた車両に用いられるモニタリング装置に関するものである。   The present invention relates to a monitoring device used in a vehicle provided with a camera for photographing outside the vehicle.

従来より、車両の前方に設けられたカメラ（いわゆる、ノーズビューカメラ）によって撮像された車外の映像を車内に設けられたディスプレイに表示することで、ドライバの視野を広げる技術が開発されている。
さらに、近年では、ノーズビューカメラにより撮像された左方向の映像（左側映像）と右方向の映像（右側映像）とを、それぞれ、ディスプレイ上に左右に並べて表示する技術も開発されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique has been developed that expands the visual field of a driver by displaying an image outside the vehicle imaged by a camera (a so-called nose view camera) provided in front of the vehicle on a display provided in the vehicle.
Furthermore, in recent years, a technique has also been developed in which a left image (left image) and a right image (right image) captured by a nose view camera are displayed side by side on a display.

この技術は、以下の特許文献１に開示されており、左側映像および右側映像に含まれる接近物体を枠で囲って強調表示したり（同文献の図７参照）、接近物体の像を別ウィンドウとして切り出して表示したり（同文献の図８参照）、或いは、アイコンによって接近物体を指し示したり（同文献の図９参照）するようになっている。
特開２００５−１２３９６８号公報 This technique is disclosed in Patent Document 1 below, and highlights an approaching object included in a left image and a right image by surrounding it with a frame (see FIG. 7 of the same document), or displays an approaching object image in a separate window. As an object (see FIG. 8 of the same document) or an approaching object by an icon (see FIG. 9 of the document).
JP 2005-123968 A

しかしながら、特許文献１の技術では、車両の両側に接近物体があった場合、ドライバは優先的に注意を払うべき方向および接近物体が判別しにくく、使い勝手が良くないという課題がある。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、注意を払うべき方向および接近物体をドライバに対して適切に示すことが出来る、車両用モニタリング装置を提供することを目的とする。 However, in the technique of Patent Document 1, when there are approaching objects on both sides of the vehicle, there is a problem that it is difficult for the driver to distinguish the direction and approaching object to which attention should be given priority and the usability is not good.
The present invention has been devised in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle monitoring device that can appropriately indicate to a driver the direction to be paid attention and an approaching object.

上記目的を達成するため、本発明の車両用モニタリング装置（請求項１）は、車両の前部に備えられた撮像手段によって撮像された該車両の左右の映像を該車両の車内に設けられたディスプレイ上に表示する車両用モニタリング装置であって、該撮像手段により撮られた映像に基づいて該車両に接近する物体を検出し且つ該接近物体が該車両の左側または右側から接近していることを検出する接近物体検出手段と、該撮像手段によって撮像された該車両の左側の映像を該ディスプレイにおいて左側映像として表示し且つ該撮像手段によって撮像された該車両の右側の映像を該ディスプレイにおいて該左側映像の右側に右側映像として表示するカメラ映像表示手段と、該接近物体が該車両の左側から接近した場合に該カメラ映像表示手段により表示された該ディスプレイにおける該左側映像の表示面積を該右側映像の表示面積よりも大きくし、一方、該接近物体が該車両の右側から接近した場合に該カメラ映像表示手段により表示された該ディスプレイにおける該右側映像の表示面積を該左側映像の表示面積よりも大きくする表示面積変更手段とを備えることを特徴としている。   In order to achieve the above object, the vehicle monitoring device of the present invention (Claim 1) is provided with the left and right images of the vehicle imaged by the imaging means provided at the front portion of the vehicle inside the vehicle. A vehicle monitoring device for displaying on a display, wherein an object approaching the vehicle is detected based on an image taken by the imaging means, and the approaching object is approaching from the left or right side of the vehicle An approaching object detection means for detecting the left side image of the vehicle imaged by the imaging means as a left side image on the display and a right side image of the vehicle imaged by the imaging means on the display Camera image display means for displaying a right image on the right side of the left image, and when the approaching object approaches from the left side of the vehicle, the camera image display means The display area of the left image on the displayed display is larger than the display area of the right image, while the display displayed by the camera image display means when the approaching object approaches from the right side of the vehicle Display area changing means for making the display area of the right image larger than the display area of the left image.

また、請求項２記載の本発明の車両用モニタリング装置は、請求項１記載の内容において、該接近物体検出手段によって検出された該接近物体が該車両に衝突する可能性を推定する衝突確率推定手段をさらに備え、該表示面積変更手段は、該接近物体が該車両の左右両側から接近した場合、該カメラ映像表示手段により表示された該左側映像および該右側映像のうち該衝突確率推定手段により推定された衝突確率が比較的高い接近物体を含む一方の表示面積を他方の表示面積よりも大きくなるようにすることを特徴としている。   According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle monitoring apparatus according to the first aspect, wherein the collision probability estimation for estimating a possibility that the approaching object detected by the approaching object detecting means collides with the vehicle. The display area changing means further includes a collision probability estimating means of the left and right images displayed by the camera image display means when the approaching object approaches from both the left and right sides of the vehicle. One display area including an approaching object having a relatively high estimated collision probability is made larger than the other display area.

また、請求項３記載の本発明の車両用モニタリング装置は、請求項１または２記載の内容において、該カメラ映像表示手段は、該左側映像および該右側映像を四角形のウィンドウで該ディスプレイに表示し、該表示面積変更手段は、該カメラ映像表示手段により表示された該左側映像および該右側映像のウィンドウのうち拡大表示する一方の側辺が他方の側辺よりも長くなるように設定することを特徴としている。   According to a third aspect of the present invention, in the vehicle monitoring device of the present invention, the camera video display means displays the left video and the right video on the display in a rectangular window. The display area changing means sets the left side image and the right side video window displayed by the camera video display means so that one side to be enlarged is longer than the other side. It is a feature.

本発明の車両用モニタリング装置によれば、左側映像または右側映像をディスプレイ上で拡大表示することで注意を払うべき方向と接近物体とをドライバに対して適切に示すことが出来る。（請求項１）
また、ドライバがより強く注意を払うべき接近物体をディスプレイ上で強調表示することが出来る。（請求項２）
また、左側映像と右側映像との境目を明確にすることで、運転者が注意を払うべき映像をより確実に表示することが出来る。（請求項３） According to the vehicle monitoring device of the present invention, it is possible to appropriately indicate to the driver the direction to be paid attention and the approaching object by enlarging and displaying the left image or the right image on the display. (Claim 1)
Also, an approaching object that the driver should pay more attention to can be highlighted on the display. (Claim 2)
In addition, by clarifying the boundary between the left image and the right image, it is possible to more reliably display the image that the driver should pay attention to. (Claim 3)

以下、図面により、本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置について説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置が適用された車両を示す模式図、図２はノーズビューカメラが左側および右側の接近物体を検出する状況を示す模式図、図３はその動作を示す模式的なフローチャート、図４は基本モードでノーズビューカメラの映像が表示された液晶ディスプレイを示す模式図、図５は左側映像が拡大表示された拡大モードでノーズビューカメラの映像が表示された液晶ディスプレイを示す模式図、図６は右側映像が拡大表示された拡大モードでノーズビューカメラの映像が表示された液晶ディスプレイを示す模式図である。また、図７はノーズビューカメラが左側の接近物体を検出する状況を示す模式図であり、図８はノーズビューカメラが右側の接近物体を検出する状況を示す模式図である。 Hereinafter, a vehicle monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a vehicle to which a vehicle monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a schematic diagram showing a situation in which a nose view camera detects left and right approaching objects. FIG. 4 is a schematic flowchart showing the operation, FIG. 4 is a schematic diagram showing a liquid crystal display on which the video of the nose view camera is displayed in the basic mode, and FIG. 5 is an enlarged mode in which the left video is enlarged and displayed. FIG. 6 is a schematic diagram showing a liquid crystal display on which a nose view camera image is displayed in an enlarged mode in which the right-side image is enlarged. FIG. 7 is a schematic diagram showing a situation where the nose view camera detects a left approaching object, and FIG. 8 is a schematic diagram showing a situation where the nose view camera detects a right approaching object.

図１に示すように、車両１０の前部左側には左ノーズビューカメラ１１が設けられ、前部右側には右ノーズビューカメラ１２が設けられている。
左ノーズビューカメラ１１は、車両１０の前方左側を撮像出来るようになっており、また、右ノーズビューカメラ１２は、車両１０の前方右側を撮像できるようになっている。
液晶ディスプレイ１３は、ナビゲーション装置やオーディオ装置（いずれも図示略）と接続され、ナビゲーション情報や音楽情報など種々の情報を表示する多目的ディスプレイである。 As shown in FIG. 1, a left nose view camera 11 is provided on the left side of the front part of the vehicle 10, and a right nose view camera 12 is provided on the right side of the front part.
The left nose view camera 11 can capture the front left side of the vehicle 10, and the right nose view camera 12 can capture the front right side of the vehicle 10.
The liquid crystal display 13 is a multi-purpose display that is connected to a navigation device or an audio device (both not shown) and displays various information such as navigation information and music information.

また、車両１０には、モニタリングシステムＥＣＵ１４が設けられている。このモニタリングシステムＥＣＵ１４は、いずれも図示しないインターフェース，ＣＰＵ，メモリなどを備える電子制御ユニットである。
また、このモニタリングシステムＥＣＵ１４には、左ノーズビューカメラ１１，右ノーズビューカメラ１２および液晶ディスプレイ１３が電気的に接続されている。 The vehicle 10 is provided with a monitoring system ECU 14. The monitoring system ECU 14 is an electronic control unit that includes an interface, a CPU, a memory, and the like (not shown).
The monitoring system ECU 14 is electrically connected to the left nose view camera 11, the right nose view camera 12 and the liquid crystal display 13.

そして、モニタリングシステムＥＣＵ１４のメモリには、接近物体検出部（接近物体検出手段）１５，カメラ映像表示部（カメラ映像表示手段）１６，表示面積変更部（表示面積変更部手段）１７および衝突確率推定部（衝突確率推定手段）１８がいずれもソフトウェアとして設けられている。
これらのうち、接近物体検出部１５は、左ノーズビューカメラ１１または右ノーズビューカメラ１２により撮像された車外映像の中において複数の特徴点を検出し、且つ、これらの特徴点の動きベクトルを求めるようになっている。さらに、この接近物体検出部１５は、得られた動きベクトルのうち、車両１０に接近してくるベクトルを有する物体を接近物体（接近物体）として検出するものである。 In the memory of the monitoring system ECU 14, an approaching object detection unit (approaching object detection unit) 15, a camera image display unit (camera image display unit) 16, a display area change unit (display area change unit means) 17, and a collision probability estimate Each unit (collision probability estimating means) 18 is provided as software.
Among these, the approaching object detection unit 15 detects a plurality of feature points in the image outside the vehicle imaged by the left nose view camera 11 or the right nose view camera 12, and obtains motion vectors of these feature points. It is like that. Further, the approaching object detection unit 15 detects an object having a vector approaching the vehicle 10 among the obtained motion vectors as an approaching object (approaching object).

カメラ映像表示部１６は、図４に示すように、左ノーズビューカメラ１１によって撮像された車両１０の左側の映像（左側映像）２１を液晶ディスプレイ１３において四角形のウィンドウとして表示し、且つ、右ノーズビューカメラ１２によって撮像された車両１０の右側の映像（右側映像）２２を液晶ディスプレイ１３において四角形のウィンドウとして表示するものである。   As shown in FIG. 4, the camera image display unit 16 displays the left image (left image) 21 of the vehicle 10 captured by the left nose view camera 11 on the liquid crystal display 13 as a rectangular window, and the right nose. The right image (right image) 22 of the vehicle 10 captured by the view camera 12 is displayed as a rectangular window on the liquid crystal display 13.

このとき、カメラ映像表示部１６は、液晶ディスプレイ１３において、右側映像２２を左側映像２１の右側に並べて配置するとともに、左側映像２１と右側映像２２との表示面積が同じになるように調節するようになっている。なお、図４に示す左側映像２１および右側映像２２の配置設定および面積設定を「基本モード」という。
また、このカメラ映像表示部１６は、以下の条件Ａ〜Ｃで規定されるノーズビュー表示条件が満たされた場合に、液晶ディスプレイ１３に左側映像２１および右側映像２２を表示するようになっている。 At this time, the camera image display unit 16 arranges the right image 22 on the right side of the left image 21 on the liquid crystal display 13 and adjusts the display area of the left image 21 and the right image 22 to be the same. It has become. The arrangement setting and area setting of the left image 21 and the right image 22 shown in FIG. 4 are referred to as “basic mode”.
The camera image display unit 16 displays the left image 21 and the right image 22 on the liquid crystal display 13 when the nose view display conditions defined by the following conditions A to C are satisfied. .

〔条件Ａ〕エンジンスイッチがオンである場合
〔条件Ｂ〕カメラ映像表示スイッチがオンである場合
〔条件Ｃ〕車速が閾値車速（例えば６ｋｍ／ｈ）以下である場合
なお、カメラ映像表示スイッチ（図示略）は、図示しないインストルメントパネルに設けられ、ドライバによって操作される電気スイッチであって、オン状態あるいはオフ状態であるかはモニタリングシステムＥＣＵにより検出されるようになっている。 [Condition A] When the engine switch is on [Condition B] When the camera image display switch is on [Condition C] When the vehicle speed is equal to or less than a threshold vehicle speed (for example, 6 km / h) (Omitted) is an electrical switch provided on an instrument panel (not shown) and operated by a driver, and the monitoring system ECU detects whether the switch is in an on state or an off state.

表示面積変更部１７は、接近物体が車両１０の左側から接近した場合、図５に示すように、液晶ディスプレイ１３における左側映像２１の表示面積Ａ21を右側映像２２の表示面積Ａ22よりも大きくなるように設定するものである。
また、この表示面積変更部１７は、接近物体が車両１０の右側から接近した場合、図６に示すように、液晶ディスプレイ１３における右側映像２２の表示面積Ａ２２を左側映像２１の表示面積Ａ２１よりも大きくなるように設定するものである。 When the approaching object approaches from the left side of the vehicle 10, the display area changing unit 17 makes the display area A 21 of the left image 21 on the liquid crystal display 13 larger than the display area A 22 of the right image 22 as shown in FIG. It is set so as to be.
Further, when the approaching object approaches from the right side of the vehicle 10, the display area changing unit 17 changes the display area A22 of the right image 22 on the liquid crystal display 13 from the display area A21 of the left image 21 as shown in FIG. 6. It is set to increase.

なお、図５および図６に示す左側映像２１および右側映像２２の配置設定および面積設定を「拡大モード」という。
さらに、この表示面積変更部１７は、接近物体が車両１０の左右両側から接近した場合、左側映像２１および右側映像２２のうち、衝突確率推定部１８（後述する）により推定された衝突確率Ｃｐが比較的高い接近物体を含む一方の表示面積（Ａ２１またはＡ２２）を他方の表示面積（Ａ２２またはＡ２１）よりも大きくなるように設定するようになっている。 The arrangement setting and area setting of the left image 21 and the right image 22 shown in FIGS. 5 and 6 are referred to as “enlargement mode”.
Further, when the approaching object approaches from both the left and right sides of the vehicle 10, the display area changing unit 17 has the collision probability Cp estimated by the collision probability estimating unit 18 (described later) of the left image 21 and the right image 22. One display area (A21 or A22) including a relatively high approaching object is set to be larger than the other display area (A22 or A21).

また、この表示面積変更部１７は、図５および図６に示すように、左側映像２１および右側映像２２のウィンドウのうち、拡大表示する一方のウィンドウ側辺（即ち、ウィンドウ高さ）が他方のウィンドウ側辺よりも長くなるように設定するようになっている。
より具体的には、図５に示すように、左側映像２１を拡大表示する場合、表示面積変更部１７は、左側映像２１のウィンドウ高さＨ２１が、右側映像２２のウィンドウ高さＨ２２よりも大きくなるように調整するようになっている。また、図６に示すように、右側映像２２を拡大表示する場合、表示面積変更部１７は、右側映像２２のウィンドウ高さＨ２２が、左側映像２１のウィンドウ高さＨ２１よりも大きくなるように調整するようになっている。 Further, as shown in FIGS. 5 and 6, the display area changing unit 17 has one window side (that is, the window height) to be enlarged in the left image 21 and the right image 22 displayed on the other side. It is set to be longer than the window side.
More specifically, as shown in FIG. 5, when the left image 21 is enlarged and displayed, the display area changing unit 17 causes the window height H21 of the left image 21 to be larger than the window height H22 of the right image 22. It is designed to be adjusted so that As shown in FIG. 6, when the right image 22 is enlarged and displayed, the display area changing unit 17 adjusts the window height H22 of the right image 22 to be larger than the window height H21 of the left image 21. It is supposed to be.

衝突確率推定部１８は、接近物体検出部１５によって検出された接近物体が車両１０に衝突する可能性（衝突確率Ｃｐ）を推定するものである。
より具体的に、この衝突確率推定部１８は、車両１０の正面を接近物体が通過する時間（通過予想時間）Ｔｃ，車両１０と接近物体との距離（相対距離）Ｌ，接近物体の速度Ｖｃおよび接近物体の走行方向を総合的に判断するようになっている。 The collision probability estimation unit 18 estimates the possibility that the approaching object detected by the approaching object detection unit 15 will collide with the vehicle 10 (collision probability Cp).
More specifically, the collision probability estimator 18 includes a time Tc for which an approaching object passes through the front of the vehicle 10 (predicted passage time) Tc, a distance (relative distance) L between the vehicle 10 and the approaching object, and a speed Vc of the approaching object. In addition, the traveling direction of the approaching object is comprehensively determined.

つまり、衝突確率推定部１８は、通過予想時間Ｔｃが短くなるほど、衝突確率Ｃｐが高くなると推定するようになっている。
また、衝突確率推定部１８は、相対距離Ｌが短くなるほど、衝突確率Ｃｐが高くなると推定するようになっている。
また、衝突確率推定部１８は、接近物体の速度Ｖｃが高まるほど、衝突確率Ｃｐが高くなると推定するようになっている。 That is, the collision probability estimation unit 18 estimates that the collision probability Cp increases as the estimated passage time Tc decreases.
Further, the collision probability estimation unit 18 estimates that the collision probability Cp increases as the relative distance L decreases.
The collision probability estimation unit 18 estimates that the collision probability Cp increases as the approaching object speed Vc increases.

また、衝突確率推定部１８は、接近物体の走行方向と車両１０の走行方向との差（角度差）θdifが小さくなるほど、衝突確率Ｃｐが高くなると推定するようになっている。
これらの通過予想時間Ｔｃ，相対物体の速度Ｖｃおよび角度差θdifは、左ノーズビューカメラ１１または右ノーズビューカメラ１２により撮像された車外映像に基づいて衝突確率推定部１８が演算するようになっているが、具体的な演算手法については既に種々の技術が知られているので、詳しい説明は省略する。 The collision probability estimating unit 18 estimates that the collision probability Cp increases as the difference (angle difference) θ dif between the traveling direction of the approaching object and the traveling direction of the vehicle 10 decreases.
The estimated collision time Tc, the relative object speed Vc, and the angle difference θ dif are calculated by the collision probability estimation unit 18 based on the outside image captured by the left nose view camera 11 or the right nose view camera 12. However, since various techniques are already known for specific calculation methods, detailed description thereof will be omitted.

本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
図２に示すように、車両１０が、路地２３から両側に並木Ｗが植えられた幹線道路２４に入ろうとしている状況を想定する。このとき、幹線道路２４を左側から走ってくる左側車両（接近物体）２５を左ノーズビューカメラ１１が捉え、さらに、幹線道路２４を右側から走ってくる右側車両（接近物体）２６を右ノーズビューカメラ１２が捉えたものとする。 Since the vehicle monitoring apparatus according to the embodiment of the present invention is configured as described above, the following operations and effects are achieved.
As shown in FIG. 2, a situation is assumed in which the vehicle 10 is about to enter a main road 24 in which row trees W are planted on both sides from the alley 23. At this time, the left nose view camera 11 captures the left side vehicle (approaching object) 25 running on the main road 24 from the left side, and further the right nose view of the right side vehicle (approaching object) 26 running on the main road 24 from the right side. It is assumed that the camera 12 captures it.

車両１０がこのような状況にあるものと仮定して、図３のフローチャートに沿って説明する。
ノーズビュー表示条件、即ち、上述した条件Ａ〜Ｃがすべて満たされると（ステップＳ１１のＹｅｓルート）、カメラ映像表示部１６が、図４に示すように、基本モードで、左側映像２１および右側映像２２を液晶ディスプレイ１３に四角形のウィンドウとして表示する（ステップＳ１２）。 Assuming that the vehicle 10 is in such a situation, description will be made along the flowchart of FIG.
When the nose view display conditions, that is, the above-described conditions A to C are all satisfied (Yes route in step S11), the camera video display unit 16 performs the left video 21 and the right video in the basic mode as shown in FIG. 22 is displayed as a rectangular window on the liquid crystal display 13 (step S12).

そして、接近物体検出部１５が、車両１０の左右から接近してくる左側車両２５と右側車両２６とを検出する（ステップＳ１３のＹｅｓルート）。
このとき、衝突確率推定部１８が、左側車両２５および右側車両２６のそれぞれについて、通過予想時間Ｔｃ，相対物体の速度Ｖｃおよび角度差θｄｉｆを演算し、且つ、この演算結果に基づいて、左側車両２５および右側車両２６の衝突確率Ｃｐを求める。そして、左側車両２５の衝突確率Ｃｐと右側車両２６の衝突確率Ｃｐとのうち、いずれの衝突確率Ｃｐが高いかを判定する（ステップＳ１４）。 Then, the approaching object detection unit 15 detects the left vehicle 25 and the right vehicle 26 approaching from the left and right of the vehicle 10 (Yes route of step S13).
At this time, the collision probability estimator 18 calculates the estimated passing time Tc, the relative object speed Vc, and the angle difference θdif for each of the left vehicle 25 and the right vehicle 26, and based on the calculation result, the left vehicle 25 and the collision probability Cp of the right vehicle 26 is obtained. Then, it is determined which of the collision probability Cp of the left vehicle 25 and the collision probability Cp of the right vehicle 26 is higher (step S14).

ここで、左側車両２５の衝突確率Ｃｐの方が、右側車両２６の衝突確率Ｃｐよりも高い場合（ステップＳ１４のＹｅｓルート）、表示面積変更部１７は、図５に示すように、液晶ディスプレイ１３上において左側映像２１の表示面積Ａ２１が右側映像２２の表示面積Ａ２２よりも大きくなるように拡大させる（ステップＳ１５）。
一方、右側車両２６の衝突確率Ｃｐの方が、左側車両２５の衝突確率Ｃｐよりも高い場合（ステップＳ１４のＮｏルート）、表示面積変更部１７は、図６に示すように、液晶ディスプレイ１３上において右側映像２２の表示面積Ａ２２が左側映像２１の表示面積Ａ２１よりも大きくなるようを拡大させる（ステップＳ１６）。 Here, when the collision probability Cp of the left vehicle 25 is higher than the collision probability Cp of the right vehicle 26 (Yes route in step S14), the display area changing unit 17 displays the liquid crystal display 13 as shown in FIG. Above, the display area A21 of the left image 21 is enlarged so as to be larger than the display area A22 of the right image 22 (step S15).
On the other hand, when the collision probability Cp of the right vehicle 26 is higher than the collision probability Cp of the left vehicle 25 (No route of step S14), the display area changing unit 17 is displayed on the liquid crystal display 13 as shown in FIG. , The display area A22 of the right image 22 is enlarged so as to be larger than the display area A21 of the left image 21 (step S16).

また、図７に示すように、幹線道路２４には左側から走ってくる左側車両２５のみが存在したと仮定し、接近物体検出部１５が、この左側車両２５のみを検出した場合（ステップＳ１３のＮｏルートおよびステップＳ１７のＹｅｓルート）、表示面積変更部１７は、図５に示すように、液晶ディスプレイ１３上において左側映像２１の表示面積Ａ２１が右側映像２２の表示面積Ａ２２よりも大きくなるように拡大させる（ステップＳ１８）。   Further, as shown in FIG. 7, it is assumed that only the left vehicle 25 running from the left side exists on the main road 24, and the approaching object detection unit 15 detects only the left vehicle 25 (in step S13). No route and Yes route in step S17), the display area changing unit 17 makes the display area A21 of the left image 21 larger than the display area A22 of the right image 22 on the liquid crystal display 13, as shown in FIG. Enlarge (step S18).

他方、図８に示すように、幹線道路２４には右側から走ってくる右側車両２６のみが存在したと仮定し、接近物体検出部１５が、この右側車両２６のみを検出した場合（ステップＳ１３のＮｏルートおよびステップＳ１７のＮｏルート）、表示面積変更部１７は、図６に示すように、液晶ディスプレイ１３上において右側映像２２の表示面積Ａ２２が左側映像２１の表示面積Ａ２１よりも大きくなるように拡大させる（ステップＳ１９）。   On the other hand, as shown in FIG. 8, it is assumed that only the right vehicle 26 running from the right side exists on the main road 24, and the approaching object detection unit 15 detects only the right vehicle 26 (in step S13). As shown in FIG. 6, the display area changing unit 17 causes the display area A22 of the right video 22 to be larger than the display area A21 of the left video 21 on the liquid crystal display 13 as shown in FIG. Enlarge (step S19).

このように、左側車両２５または右側車両２６のうち、衝突確率Ｃｐの高い方が含まれる映像を液晶ディスプレイ１３上で強調表示することで、ドライバがより強く注意を払うべき対象と方向を明確に示すことが出来る。
また、表示面積変更部１７により、左側映像２１の表示面積Ａ２１が拡大表示される場合（ステップＳ１５およびステップＳ１８）、図５に示すように、左側映像２１のウィンドウ高さＨ２１は、右側映像２２のウィンドウ高さＨ２２よりも大きくなるように調整されるので、拡大表示されている左側映像２１と右側映像２２との境目を明確に示すことが出来る。 Thus, by highlighting on the liquid crystal display 13 an image that includes the left vehicle 25 or the right vehicle 26 that has the higher collision probability Cp, the object and direction that the driver should pay more attention to are clearly defined. Can show.
When the display area A21 of the left video 21 is enlarged and displayed by the display area changing unit 17 (step S15 and step S18), the window height H21 of the left video 21 is set to the right video 22 as shown in FIG. Therefore, the boundary between the left image 21 and the right image 22 displayed in an enlarged manner can be clearly shown.

同様に、表示面積変更部１７により、右側映像２２の表示面積Ａ２２が拡大表示される場合（ステップＳ１６およびステップＳ１９）、図６に示すように、右側映像２２のウィンドウ高さＨ２２は、左側映像２１のウィンドウ高さＨ２１よりも大きくなるように調整されるので、拡大表示されている右側映像２２と左側映像２１との境目を明確に示すことが出来る。   Similarly, when the display area A22 of the right image 22 is enlarged and displayed by the display area changing unit 17 (step S16 and step S19), the window height H22 of the right image 22 is set to the left image as shown in FIG. Since the window height H21 is adjusted to be larger than 21, the boundary between the right image 22 and the left image 21 displayed in an enlarged manner can be clearly shown.

また、左側車両２５と右側車両２６とが同時に検出された場合には、これらの左側車両２５および右側車両２６の衝突確率Ｃｐに応じて左側映像２１または右側映像２２を拡大表示するので、ドライバがより優先的に注意を払うべき方向および接近物体（左側車両２５または右側車両２６）を液晶ディスプレイ上１３に強調表示することが出来る。
また、ドライバとしては、拡大表示された映像中の接近物体を液晶ディスプレイ１７上でより視認しやすくなるという利点もある。 When the left vehicle 25 and the right vehicle 26 are detected at the same time, the left image 21 or the right image 22 is enlarged and displayed according to the collision probability Cp of the left vehicle 25 and the right vehicle 26. The direction on which attention should be paid more preferentially and the approaching object (the left vehicle 25 or the right vehicle 26) can be highlighted on the liquid crystal display 13.
In addition, the driver has an advantage that an approaching object in the enlarged image can be easily seen on the liquid crystal display 17.

このように、ドライバの利便性の向上に寄与することが出来る。
一方、左側車両２５および右側車両２６の一方のみが検出された場合には、衝突確率Ｃｐに関わらず、左側映像２１または右側映像２２を拡大表示するので、モニタリングシステムＥＣＵ１４の演算負荷を抑制することも出来る。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は係る実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することが出来る。その一例を以下に示す。 Thus, it is possible to contribute to the improvement of the convenience of the driver.
On the other hand, when only one of the left vehicle 25 and the right vehicle 26 is detected, the left image 21 or the right image 22 is enlarged and displayed regardless of the collision probability Cp, so that the calculation load on the monitoring system ECU 14 is suppressed. You can also.
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. An example is shown below.

上述の実施形態においては、カメラ映像表示部が、図４に示すように、左側映像および右側映像をそれぞれ四角形のウィンドウで左側映像として表示する場合を説明したが、これに限定するものではない。例えば、左側映像および右側映像を丸形或いは多角形（三角形や五角形など）としても良い。
また、上述の実施形態においては、車内に液晶ディスプレイ１３が設けられた場合を例にとって説明したが、これに限定するものではない。例えば、ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイや、プラズマディスプレイなどであっても良いし、フロントグラスに映像を投影するヘッドアップディスプレイであっても良い。 In the above-described embodiment, the case where the camera video display unit displays the left video and the right video as the left video in the rectangular window as shown in FIG. 4 is described, but the present invention is not limited to this. For example, the left and right images may be round or polygonal (such as a triangle or pentagon).
In the above-described embodiment, the case where the liquid crystal display 13 is provided in the vehicle has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, an EL (Electro-Luminescence) display, a plasma display, or the like may be used, or a head-up display that projects an image on a windshield.

本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置が適用された車両を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a vehicle to which a vehicle monitoring device according to an embodiment of the present invention is applied. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置のノーズビューカメラが接近物体を検出する状況を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the condition where the nose view camera of the monitoring apparatus for vehicles which concerns on one Embodiment of this invention detects an approaching object. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置の動作を示す模式的なフローチャートである。It is a typical flowchart which shows operation | movement of the monitoring apparatus for vehicles which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置により基本モードでノーズビューカメラの映像が表示された液晶ディスプレイを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the liquid crystal display by which the image | video of the nose view camera was displayed in the basic mode by the vehicle monitoring apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置により左側映像が拡大表示された拡大モードでノーズビューカメラの映像が表示された液晶ディスプレイを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the liquid crystal display with which the image | video of the nose view camera was displayed by the monitoring mode for vehicles which concerns on one Embodiment of this invention in the expansion mode by which the left side image was expanded and displayed. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置により右側映像が拡大表示された拡大モードでノーズビューカメラの映像が表示された液晶ディスプレイを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the liquid crystal display in which the image | video of the nose view camera was displayed by the monitoring mode for vehicles which concerns on one Embodiment of this invention by the expansion mode by which the right side image | video was expanded and displayed. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置により車両左側の接近物体が検出される状況を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing the situation where the approaching object of the vehicle left side is detected by the monitoring device for vehicles concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両用モニタリング装置により車両右側の接近物体が検出される状況を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing the situation where the approaching object on the right side of the vehicle is detected by the monitoring device for vehicles concerning one embodiment of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両
１１ 左ノーズビューカメラ（撮像手段）
１２ 右ノーズビューカメラ（撮像手段）
１３ 液晶ディスプレイ（ディスプレイ）
１５ 接近物体検出部（接近物体検出手段）
１６ カメラ映像表示部（カメラ映像表示手段）
１７ 表示面積変更部（表示面積変更手段）
１８ 衝突確率推定部（衝突確率推定手段）
２１ 左側映像
２２ 右側映像 10 Vehicle 11 Left nose view camera (imaging means)
12 Right nose view camera (imaging means)
13 Liquid crystal display (display)
15 Approaching object detection unit (approaching object detection means)
16 Camera image display unit (camera image display means)
17 Display area changing part (display area changing means)
18 Collision probability estimation unit (collision probability estimation means)
21 Left image 22 Right image

Claims (3)

車両の前部に備えられた撮像手段によって撮像された該車両の左右の映像を該車両の車内に設けられたディスプレイ上に表示する車両用モニタリング装置であって、
該撮像手段により撮られた映像に基づいて該車両に接近する物体を検出し且つ該接近物体が該車両の左側または右側から接近していることを検出する接近物体検出手段と、
該撮像手段によって撮像された該車両の左側の映像を該ディスプレイにおいて左側映像として表示し且つ該撮像手段によって撮像された該車両の右側の映像を該ディスプレイにおいて該左側映像の右側に右側映像として表示するカメラ映像表示手段と、
該接近物体が該車両の左側から接近した場合に該カメラ映像表示手段により表示された該ディスプレイにおける該左側映像の表示面積を該右側映像の表示面積よりも大きくし、一方、該接近物体が該車両の右側から接近した場合に該カメラ映像表示手段により表示された該ディスプレイにおける該右側映像の表示面積を該左側映像の表示面積よりも大きくする表示面積変更手段とを備える
ことを特徴とする、車両用モニタリング装置。 A vehicle monitoring device for displaying left and right images of the vehicle imaged by an imaging means provided at the front of the vehicle on a display provided in the vehicle,
An approaching object detection means for detecting an object approaching the vehicle based on an image taken by the imaging means and detecting that the approaching object is approaching from the left side or the right side of the vehicle;
The left image of the vehicle imaged by the imaging means is displayed as a left image on the display, and the right image of the vehicle imaged by the imaging means is displayed as a right image on the right side of the left image on the display. Camera image display means for
When the approaching object approaches from the left side of the vehicle, the display area of the left image on the display displayed by the camera image display means is larger than the display area of the right image, while the approaching object A display area changing unit for making the display area of the right image on the display displayed by the camera image display unit larger than the display area of the left image when approaching from the right side of the vehicle, Vehicle monitoring device. 該接近物体検出手段によって検出された該接近物体が該車両に衝突する可能性を推定する衝突確率推定手段をさらに備え、
該表示面積変更手段は、
該接近物体が該車両の左右両側から接近した場合、該カメラ映像表示手段により表示された該左側映像および該右側映像のうち該衝突確率推定手段により推定された衝突確率が比較的高い接近物体を含む一方の表示面積を他方の表示面積よりも大きくなるようにする
ことを特徴とする、請求項１記載の車両用モニタリング装置。 A collision probability estimating unit that estimates a possibility that the approaching object detected by the approaching object detecting unit collides with the vehicle;
The display area changing means includes
When the approaching object approaches from both the left and right sides of the vehicle, an approaching object having a relatively high collision probability estimated by the collision probability estimation unit is selected from the left image and the right image displayed by the camera image display unit. The vehicle monitoring device according to claim 1, wherein one of the display areas is larger than the other display area. 該カメラ映像表示手段は、
該左側映像および該右側映像を四角形のウィンドウで該ディスプレイに表示し、
該表示面積変更手段は、
該カメラ映像表示手段により表示された該左側映像および該右側映像のウィンドウのうち拡大表示する一方の側辺が他方の側辺よりも長くなるように設定する
ことを特徴とする、請求項１または２記載の車両用モニタリング装置。 The camera image display means includes:
Displaying the left image and the right image on the display in a rectangular window;
The display area changing means includes
The left side image and the right side video window displayed by the camera image display means are set so that one side to be enlarged is longer than the other side. 2. The vehicle monitoring device according to 2.
JP2008083823A 2008-03-27 2008-03-27 Vehicle monitoring device Active JP4968132B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008083823A JP4968132B2 (en) 2008-03-27 2008-03-27 Vehicle monitoring device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008083823A JP4968132B2 (en) 2008-03-27 2008-03-27 Vehicle monitoring device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009239673A true JP2009239673A (en) 2009-10-15
JP4968132B2 JP4968132B2 (en) 2012-07-04

Family

ID=41253087

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008083823A Active JP4968132B2 (en) 2008-03-27 2008-03-27 Vehicle monitoring device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4968132B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010064691A (en) * 2008-09-12 2010-03-25 Panasonic Corp System, method and program for supporting vehicle driving
JPWO2021210134A1 (en) * 2020-04-16 2021-10-21

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6123761B2 (en) * 2014-09-05 2017-05-10 トヨタ自動車株式会社 Vehicle display device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002029346A (en) * 2000-07-14 2002-01-29 Hiroyuki Yokozawa System for supporting drive of automobile, and recording medium recorded with program for supporting drive
JP2002225628A (en) * 2001-02-02 2002-08-14 Nissan Motor Co Ltd Display device for vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002029346A (en) * 2000-07-14 2002-01-29 Hiroyuki Yokozawa System for supporting drive of automobile, and recording medium recorded with program for supporting drive
JP2002225628A (en) * 2001-02-02 2002-08-14 Nissan Motor Co Ltd Display device for vehicle

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010064691A (en) * 2008-09-12 2010-03-25 Panasonic Corp System, method and program for supporting vehicle driving
JPWO2021210134A1 (en) * 2020-04-16 2021-10-21
WO2021210134A1 (en) * 2020-04-16 2021-10-21 日本電信電話株式会社 Image transmission device, image transmission method, and program
JP7416219B2 (en) 2020-04-16 2024-01-17 日本電信電話株式会社 Video distribution device, video distribution method and program

Also Published As

Publication number Publication date
JP4968132B2 (en) 2012-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9902323B2 (en) Periphery surveillance apparatus and program
KR102073496B1 (en) Method and apparatus for detecting frame line of parking space
JP4957807B2 (en) Moving object detection apparatus and moving object detection program
JPWO2014129026A1 (en) Driving support device and image processing program
US20150009285A1 (en) Image processing device, image processing method, and image display system
JP2010130646A (en) Vehicle periphery checking system
US11170234B2 (en) Vehicle display control device, vehicle display system, vehicle display control method, non-transitory storage medium
US20180330619A1 (en) Display device and display method for displaying pictures, and storage medium
JPWO2011043030A1 (en) Ambient monitoring device for vehicles
EP3608179A1 (en) Display control device, display control system, display control method, and program
JP2016190575A (en) Parking support device and parking support system
JP2010208359A (en) Display device for vehicle
JP4968132B2 (en) Vehicle monitoring device
JP2014106740A (en) In-vehicle parking frame recognizing device
JP2007290433A (en) Parking support system
JP4930432B2 (en) Vehicle periphery monitoring device
JP6552285B2 (en) In-vehicle display device and vehicle rear image display method
US11021105B2 (en) Bird&#39;s-eye view video generation device, bird&#39;s-eye view video generation method, and non-transitory storage medium
JP5477394B2 (en) Vehicle periphery monitoring device
JP4013589B2 (en) Parking type determination device
JP6756135B2 (en) Driving support method and driving support device
JP2021129157A (en) Image processing device and image processing method
JP2007280203A (en) Information presenting device, automobile and information presenting method
JP4945315B2 (en) Driving support system and vehicle
JP5245471B2 (en) Imaging apparatus, and image processing apparatus and method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100414

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111201

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111220

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120216

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120306

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120319

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4968132

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350