JP2009236725A - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009236725A JP2009236725A JP2008084042A JP2008084042A JP2009236725A JP 2009236725 A JP2009236725 A JP 2009236725A JP 2008084042 A JP2008084042 A JP 2008084042A JP 2008084042 A JP2008084042 A JP 2008084042A JP 2009236725 A JP2009236725 A JP 2009236725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- information
- predetermined section
- information indicating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】所定区間の道路の走行を開始したときの車両の初期動作を示す情報を取得し、前記初期動作に対応付けて予め規定された、前記初期動作後における前記所定区間の道路上での前記車両の推定動作を示す情報を取得し、前記推定動作に基づいて、前記所定区間の道路を走行する際の運転を支援するための案内を前記車両に搭載された案内部に行わせる。
【選択図】図5
Description
すなわち、従来技術においては、2つ前のノードまでを参照範囲として信号機コストを算出するか否かを決定しており、信号機が連動しているか否かのみをコストに反映させている。しかし、実際の道路において車両の動作を決定づける重要な要因は信号機が連動している事実ではなく、連動して制御される複数の信号交差点をスムーズに通過できるタイミングで走行しているか否かである。従って、従来の技術においては、車外の要因の影響を受ける道路を車両がスムーズに走行できるように運転支援を行うには不充分であった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、道路を走行する車両における動作を正確に推定して運転を支援することを目的とする。
(1)道路情報生成システムの構成:
(1−1)道路情報生成装置の構成:
(1−2)ナビゲーション装置の構成:
(2)コスト情報生成処理:
(3)ナビゲーション装置における動作:
(4)他の実施形態:
(1−1)道路情報生成装置の構成:
図1は、道路情報の管理センターに設置された走行パターン情報取得装置10と車両Cに備えられたナビゲーション装置100とを含むシステムの構成を示すブロック図である。走行パターン情報取得装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、当該記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして走行パターン情報取得プログラム21を実行可能であり、当該走行パターン情報取得プログラム21によって道路上での車両Cの走行パターンを推定するための情報を取得する。
ナビゲーション装置100は道路を走行する車両Cに搭載されており、当該ナビゲーション装置100はCPU,RAM,ROM等を備える制御部200と記憶媒体300とを備えており、当該記憶媒体300やROMに記憶されたプログラムを制御部200で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム210を実行可能であり、当該ナビゲーションプログラム210によって上述のコスト情報30cを利用した経路探索を行うことができる。また、本実施形態にかかる車両Cは、道路の走行履歴に基づいてプローブ情報30aを生成して送信することができる。
次に上述の構成におけるコスト情報生成処理を詳細に説明する。図2は、当該コスト情報生成処理を示すフローチャートである。本実施形態において、この処理は予め決められた期間毎に実施される。この処理において、制御部20は、送受信制御部21aの処理により逐次プローブ情報30aを取得し、当該プローブ情報30aを記憶媒体30に対して逐次記録する(ステップS100)。
2)各所要時間と集合1〜Mの中心とを比較し、中心との差分が最も小さい集合に各所要時間を仮分類する
3)総ての所要時間の仮分類が一つ前の仮分類に等しい場合に、当該仮分類された集合によってクラスタリングを確定する。所要時間の仮分類のいずれかが一つ前の仮分類と異なる場合、各集合における重心を新たな中心として定義して2)以降の処理を繰り返す
次に、ナビゲーション装置100における上述のコスト情報30cを利用した経路案内動作を説明する。ナビゲーションプログラム210は、走行開始地点から目的地への経路を探索し、当該経路上を走行させるための案内を案内部430に対して出力させる。図7は、この処理を行っている間に所定の時間間隔で繰り返し実行される処理を示すフローチャートである。この処理を実行する前の段階において、制御部200は、送受信制御部210aの処理によってコスト情報30cを取得し、地図情報300aに組み込み済みである。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、初期動作に応じて当該初期動作以後の車両の動作を推定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、初期動作は、所定区間の道路の走行を開始したときの車両の動作であればよく、予め決められた所定区間の道路に車両が進入し、特定の動作を行ったときにその動作を初期動作として取得することができればよい。従って、所定区間の道路に進入する直前あるいは直後における車両の動作を特定してもよいし、所定区間の道路を構成する道路区間のいずれかにおいて走行を開始したときに当該道路区間における動作を特定しても良い。なお、所定区間の道路への進入位置は、所定区間の道路の起点であっても良いし、所定区間の道路の起点と終点との間の位置であっても良い。また、初期動作や集合に対応した車両の動作は、停止動作あるいは停止することなく交差点を通過する動作に限定されず、例えば、道路区間における平均所要時間等であっても良い。
Claims (6)
- 所定区間の道路の走行を開始したときの車両の初期動作を示す情報を取得する初期動作取得手段と、
前記初期動作に対応付けて予め規定された、前記初期動作後における前記所定区間の道路上での前記車両の推定動作を示す情報を取得する推定動作取得手段と、
前記推定動作を示す情報に基づいて、前記所定区間の道路を走行する際の運転を支援するための案内を前記車両に搭載された案内部に行わせる案内制御手段と、
を備える運転支援装置。 - 前記推定動作を示す情報は、連続する道路区間の一方から他方に走行する際の走行困難性を示す情報であり、
前記案内制御手段は、当該走行困難性を示す情報に基づいて探索した経路を前記案内部に案内させる、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記案内制御手段は、前記推定動作を示す情報に基づいて前記所定区間の道路を走行する際の所要時間を推定し、当該所要時間を前記案内部に案内させる、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記推定動作を示す情報は、前記所定区間の道路を走行する際の所要時間を特定するための情報であり、
前記案内制御手段は、前記所要時間を特定するための情報に基づいて前記所要時間を前記案内部に案内させる、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 所定区間の道路の走行を開始したときの車両の初期動作を示す情報を取得する初期動作取得工程と、
前記初期動作に対応付けて予め規定された、前記初期動作後における前記所定区間の道路上での前記車両の推定動作を示す情報を取得する推定動作取得工程と、
前記推定動作を示す情報に基づいて、前記所定区間の道路を走行する際の運転を支援するための案内を前記車両に搭載された案内部に行わせる案内制御工程と、
を含む運転支援方法。 - 所定区間の道路の走行を開始したときの車両の状態を示す情報を取得する初期動作取得機能と、
前記初期動作に対応付けて予め規定された、前記初期動作後における前記所定区間の道路上での前記車両の推定動作を示す情報を取得する推定動作取得機能と、
前記推定動作を示す情報に基づいて、前記所定区間の道路を走行する際の運転を支援するための案内を前記車両に搭載された案内部に行わせる案内制御機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008084042A JP4572944B2 (ja) | 2008-03-27 | 2008-03-27 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
EP09724262.2A EP2255349B1 (en) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | Driving support device, driving support method, and driving support program |
CN200980108059.XA CN101965600B (zh) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | 行驶模式信息获取装置及其行驶模式信息获取方法 |
US12/867,102 US8417443B2 (en) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | Travel pattern information obtaining device, travel pattern information obtaining method, and travel pattern information obtaining program |
EP09724473A EP2255347B9 (en) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | Travel pattern information obtaining device, travel pattern information obtaining method, travel pattern information obtaining program and computer readable medium |
CN200980108213.3A CN101965601B (zh) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 |
PCT/JP2009/000607 WO2009118988A1 (en) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | Driving support device, driving support method, and driving support program |
US12/867,186 US9076333B2 (en) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | Driving support device, driving support method, and driving support program |
PCT/JP2009/000605 WO2009118987A1 (en) | 2008-03-27 | 2009-02-16 | Travel pattern information obtaining device, travel pattern information obtaining method, and travel pattern information obtaining program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008084042A JP4572944B2 (ja) | 2008-03-27 | 2008-03-27 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009236725A true JP2009236725A (ja) | 2009-10-15 |
JP4572944B2 JP4572944B2 (ja) | 2010-11-04 |
Family
ID=41250858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008084042A Active JP4572944B2 (ja) | 2008-03-27 | 2008-03-27 | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4572944B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013029421A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラム |
JPWO2013108406A1 (ja) * | 2012-01-20 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動予測装置及び車両挙動予測方法、並びに運転支援装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6587781B2 (en) | 2000-08-28 | 2003-07-01 | Estimotion, Inc. | Method and system for modeling and processing vehicular traffic data and information and applying thereof |
US7620402B2 (en) | 2004-07-09 | 2009-11-17 | Itis Uk Limited | System and method for geographically locating a mobile device |
GB2492369B (en) | 2011-06-29 | 2014-04-02 | Itis Holdings Plc | Method and system for collecting traffic data |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020026278A1 (en) * | 2000-08-28 | 2002-02-28 | Estimotion Inc. | Method and system for modeling and processing vehicular traffic data and information and applying thereof |
US20030128135A1 (en) * | 2002-01-10 | 2003-07-10 | Poltorak Alexander I. | Apparatus and method for providing for the remote control of traffic control devices along a travel route |
WO2007049110A1 (en) * | 2005-10-26 | 2007-05-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular drive assist system and vehicular drive assist method |
EP1793204A1 (en) * | 2005-11-30 | 2007-06-06 | Aisin AW Co., Ltd. | System for and method of providing lane guidance |
US20070208493A1 (en) * | 2006-03-03 | 2007-09-06 | Inrix, Inc. | Identifying unrepresentative road traffic condition data obtained from mobile data sources |
JP2007322304A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法 |
WO2008015966A1 (fr) * | 2006-08-04 | 2008-02-07 | Panasonic Corporation | Indicateur d'informations de collision et procédé associé |
-
2008
- 2008-03-27 JP JP2008084042A patent/JP4572944B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020026278A1 (en) * | 2000-08-28 | 2002-02-28 | Estimotion Inc. | Method and system for modeling and processing vehicular traffic data and information and applying thereof |
US20030128135A1 (en) * | 2002-01-10 | 2003-07-10 | Poltorak Alexander I. | Apparatus and method for providing for the remote control of traffic control devices along a travel route |
WO2007049110A1 (en) * | 2005-10-26 | 2007-05-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular drive assist system and vehicular drive assist method |
EP1793204A1 (en) * | 2005-11-30 | 2007-06-06 | Aisin AW Co., Ltd. | System for and method of providing lane guidance |
US20070208493A1 (en) * | 2006-03-03 | 2007-09-06 | Inrix, Inc. | Identifying unrepresentative road traffic condition data obtained from mobile data sources |
JP2007322304A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法 |
WO2008015966A1 (fr) * | 2006-08-04 | 2008-02-07 | Panasonic Corporation | Indicateur d'informations de collision et procédé associé |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013029421A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラム |
JPWO2013108406A1 (ja) * | 2012-01-20 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動予測装置及び車両挙動予測方法、並びに運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4572944B2 (ja) | 2010-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2255349B1 (en) | Driving support device, driving support method, and driving support program | |
US10704920B2 (en) | Traffic lane guidance system for vehicle and traffic lane guidance method for vehicle | |
JP6852793B2 (ja) | 車線情報管理方法、走行制御方法及び車線情報管理装置 | |
CN106114507A (zh) | 用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置 | |
CN105359200A (zh) | 用于处理车辆的测量数据以用于确定开始寻找停车位的方法 | |
JP2011022649A (ja) | リンク旅行時間算出装置及びプログラム | |
JP2019079199A (ja) | 信号機切替制御装置、信号機切替制御方法及び信号機切替制御プログラム | |
JP5378002B2 (ja) | 車両動作推定装置、車両動作推定方法および車両動作推定プログラム | |
JP4572944B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP2013088888A (ja) | 情報処理装置、交通指標推定装置及びコンピュータプログラム | |
JP4957612B2 (ja) | 走行パターン情報取得装置、走行パターン情報取得方法および走行パターン情報取得プログラム | |
JP5459837B2 (ja) | 緊急車両支援装置、緊急車両支援システム及び緊急車両支援方法 | |
CN110827561B (zh) | 一种基于车辆的道路路况信息预报系统及方法 | |
JP4357983B2 (ja) | 遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラム | |
JP2010140265A (ja) | 走行支援装置、方法およびプログラム | |
JP2001195693A (ja) | 車両情報送信装置および交通管理システム | |
KR102350197B1 (ko) | 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법 | |
JP7172491B2 (ja) | 交通流予測装置、交通流予測方法及びプログラム | |
JP2018156501A (ja) | 異常判定システム、継続期間送信システム、継続期間解析システムおよびプログラム | |
JP5733248B2 (ja) | 情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラム | |
JP5728751B2 (ja) | 交通案内情報生成装置、交通案内情報生成方法および交通案内情報生成プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100518 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100629 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100720 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100802 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4572944 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130827 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130827 Year of fee payment: 3 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D04 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140827 Year of fee payment: 4 |