JP2009228844A

JP2009228844A - Eccentric differential speed reducer

Info

Publication number: JP2009228844A
Application number: JP2008076943A
Authority: JP
Inventors: Osamu Nohara; 修野原
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2008-03-25
Filing date: 2008-03-25
Publication date: 2009-10-08

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an eccentric differential speed reducer capable of increasing load capacity (maximum torque), by reducing reaction in a radial direction applied to a crankshaft. <P>SOLUTION: A spur gear 12 and the crankshaft 13 meshing with an input shaft 11 are respectively arranged by three or more. An auxiliary crankshaft 18 is also provided so as to be rotatably held by an output shaft 14 and to have driven cam parts 18a and 18b eccentric to the axis. The respective crankshafts 13 are arranged so that the axis of the respective crankshafts 13 vertically crosses with its circumference to the same circle. The auxiliary crankshaft 18 is arranged inside the circumference. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、クランク軸と、クランク軸の回転に伴って揺動するとともに外歯が形成された揺動歯車と、揺動歯車を収納するケースに設けられて外歯と噛み合う内歯と、を介して回転を伝達する偏心差動減速機に関する。 The present invention includes a crankshaft, a swinging gear that swings with rotation of the crankshaft and formed with external teeth, and an internal tooth that is provided in a case housing the swinging gear and meshes with the external teeth. The present invention relates to an eccentric differential speed reducer that transmits rotation through the same.

各種産業用機械等においては、高い減速比を実現可能な減速機として偏心差動減速機が用いられる。このような偏心差動減速機は、クランク軸と、クランク軸の回転に伴って揺動するとともに外歯が形成された揺動歯車と、揺動歯車を収納するケースに設けられて外歯と噛み合う内歯と、を有し、これらの構成要素を介して回転を伝達するようになっており、特許文献１や特許文献２に記載されたものが知られている。 In various industrial machines and the like, an eccentric differential reducer is used as a reducer capable of realizing a high reduction ratio. Such an eccentric differential reducer includes a crankshaft, a swinging gear that swings with rotation of the crankshaft and formed with external teeth, a case that houses the swinging gear, and an external tooth It has internal teeth that mesh with each other, and is configured to transmit rotation through these components, and those described in Patent Document 1 and Patent Document 2 are known.

特許文献１に記載された偏心差動減速機は、いわゆるオフセットクランクタイプのものであり、減速機の中心位置の周囲に複数のクランク軸が配置され、複数のクランク軸のうち１つのクランク軸のみから回転駆動力が入力されるようになっているものである。このように回転駆動力が入力されるクランク軸を１つにすることで、中心位置へのギアの配置を省略し、部品点数の増加を抑制しようとするものである。また、特許文献２に記載された偏心差動減速機は、いわゆるセンタークランクタイプのものであり、減速機の中心位置に配置されたクランク軸に回転駆動力が入力されるようになっている。尚、特許文献２に記載の偏心差動減速機では、揺動歯車に形成した孔内において外歯と内歯との偏心量相当分の軸心のずれを吸収可能な内ピンが配置されており、この内ピンの偏心突起部と揺動歯車の孔の内周との間に偏心量相当の空間を有しないようになっている。これにより、バックラッシの低減を図ろうとするものである。 The eccentric differential reduction gear described in Patent Document 1 is of a so-called offset crank type, and a plurality of crankshafts are arranged around the center position of the reduction gear, and only one crankshaft among the plurality of crankshafts is arranged. Rotational driving force is input from. Thus, by using one crankshaft to which the rotational driving force is input, the arrangement of the gear at the center position is omitted, and an increase in the number of parts is suppressed. The eccentric differential reduction gear described in Patent Document 2 is of a so-called center crank type, and a rotational driving force is input to a crankshaft disposed at the center position of the reduction gear. In the eccentric differential reduction gear described in Patent Document 2, an inner pin capable of absorbing a deviation of the axial center corresponding to the eccentric amount between the outer teeth and the inner teeth is disposed in the hole formed in the oscillating gear. The space corresponding to the amount of eccentricity is not provided between the eccentric protrusion of the inner pin and the inner periphery of the hole of the swing gear. This is intended to reduce backlash.

特開２００１−３２３９７２号公報JP 2001-323972 A 特開２００４−３０１２７３号公報JP 2004-301273 A

特許文献１、２に記載されたような偏心差動減速機においては、クランク軸にかかる反力として、外歯が内歯に噛み合うことで揺動歯車を介してクランク軸に作用する荷重成分であるラジアル方向の反力が大きくかかってしまうため、減速機における他の部分に比してクランク軸の強度がまず問題となる。このため、クランク軸が許容できる荷重に基づいて、偏心差動減速機の最大トルクである負荷容量が決定されることになる。従って、偏心差動減速機の最大トルクの増大を図ろうとする場合には、特許文献１に記載の偏心差動減速機においては、回転駆動力が入力されるクランク軸及び他のクランク軸の強度に応じて決定される負荷容量によって制限されてしまうことになる。また、特許文献２に記載の偏心差動減速機においても、偏心差動減速機の最大トルクの増大を図ろうとする場合には、バックラッシ低減のために設けられている内ピンではラジアル方向の反力を受けることができないため、クランク軸の強度によって決定される負荷容量によって制限されてしまうことになる。 In an eccentric differential reduction gear as described in Patent Documents 1 and 2, as a reaction force applied to the crankshaft, a load component that acts on the crankshaft via the oscillating gear when the outer teeth mesh with the inner teeth. Since a certain reaction force in the radial direction is greatly applied, the strength of the crankshaft is first a problem as compared with other parts of the speed reducer. For this reason, the load capacity that is the maximum torque of the eccentric differential reduction gear is determined based on the load that the crankshaft can tolerate. Therefore, in the case of increasing the maximum torque of the eccentric differential reduction gear, in the eccentric differential reduction gear described in Patent Document 1, the strength of the crankshaft to which the rotational driving force is input and the strength of the other crankshafts. It will be limited by the load capacity determined according to. Also, in the eccentric differential reduction gear described in Patent Document 2, when the maximum torque of the eccentric differential reduction gear is to be increased, the inner pin provided for reducing the backlash is counteracted in the radial direction. Since the force cannot be received, it is limited by the load capacity determined by the strength of the crankshaft.

本発明は、上記実情に鑑みることにより、クランク軸にかかるラジアル方向の反力を低減することができ、負荷容量（最大トルク）を増大させることができる偏心作動減速機を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide an eccentric operation speed reducer that can reduce a reaction force in a radial direction on a crankshaft and can increase a load capacity (maximum torque). To do.

Means and effects for solving the problems

第１発明に係る偏心差動減速機は、モータに連動する入力軸と、前記入力軸に噛み合うスパーギアと、前記スパーギアが固定されるとともに、軸心に対して偏心した駆動用カム部分が設けられたクランク軸と、前記クランク軸を回転自在に保持する出力軸と、前記クランク軸の回転に伴い前記駆動用カム部分から作用する荷重により揺動するとともに外周に外歯が形成された揺動歯車と、前記揺動歯車を収納するケースと、前記ケースの内周に設けられて前記外歯と噛み合う内歯と、を備えている偏心差動減速機であって、前記スパーギア及び前記クランク軸はそれぞれ２つ以上設けられ、前記出力軸に対して回転自在に保持されるとともに、軸心に対して偏心した従動用カム部分が設けられた補助クランク軸をさらに備え、前記各クランク軸は同一の円に対してその円周に当該各クランク軸の軸心が垂直に交差するように配置されるとともに、前記補助クランク軸は前記円周の内側に配置されて、前記揺動歯車が揺動（回転）するときに前記従動用カム部分にて前記補助クランク軸に対して当該揺動歯車からの荷重が作用する（荷重の一部を受ける）ことを特徴とする。 An eccentric differential reduction gear according to a first aspect of the present invention is provided with an input shaft interlocked with a motor, a spur gear meshing with the input shaft, a spur gear fixed to the drive cam portion eccentric to the shaft center. A crankshaft, an output shaft that rotatably holds the crankshaft, and a swing gear that swings due to a load acting from the drive cam portion as the crankshaft rotates and has outer teeth formed on the outer periphery. An eccentric differential reducer comprising: a case that houses the swing gear; and an inner tooth that is provided on an inner periphery of the case and meshes with the outer teeth, wherein the spur gear and the crankshaft are Each of the cranks is further provided with two or more auxiliary crankshafts, each of which is provided two or more, is rotatably held with respect to the output shaft, and is provided with a driven cam portion that is eccentric with respect to the shaft center. Is arranged such that the axis of each crankshaft intersects the circumference of the same circle vertically, the auxiliary crankshaft is arranged inside the circumference, and the swing gear is When rocking (rotating), a load from the rocking gear is applied to the auxiliary crankshaft at the driven cam portion (a part of the load is received).

この発明によると、モータからの回転駆動力がスパーギアを介して各クランク軸に入力される。出力軸にはクランク軸とともに補助クランク軸が保持されており、この補助クランク軸には揺動歯車からの揺動時の荷重が作用するため、補助クランク軸でもラジアル方向の反力を負担することができる。このため、クランク軸が配置された円の内側の領域を活用して配置された補助クランク軸と２つ以上のクランク軸とでラジアル方向の反力を受けることができ、補助クランク軸が設けられていない場合に比して、減速機の大型化を招いてしまうことなく、クランク軸に作用するラジアル方向の反力を低減することができる。このように、クランク軸に作用するラジアル方向の反力を低減できることで、クランク軸が許容できる荷重に基づいて決定される偏心差動減速機の負荷容量（最大トルク）の制限を緩和することができ、負荷容量を増大させることができる。尚、このことにより、従来と同様の負荷が作用する条件に適用する場合には、クランク軸が制約となっていた疲労寿命を向上させることもできる。 According to the present invention, the rotational driving force from the motor is input to each crankshaft via the spur gear. An auxiliary crankshaft is held together with the crankshaft on the output shaft, and a load from the swinging gear acts on this auxiliary crankshaft, so that the auxiliary crankshaft also bears a reaction force in the radial direction. Can do. Therefore, a radial reaction force can be received by the auxiliary crankshaft arranged using the region inside the circle where the crankshaft is arranged and the two or more crankshafts, and the auxiliary crankshaft is provided. The radial reaction force acting on the crankshaft can be reduced without increasing the size of the reduction gear as compared with the case where the reduction gear is not. Thus, by reducing the radial reaction force acting on the crankshaft, it is possible to relax the restriction on the load capacity (maximum torque) of the eccentric differential reduction gear that is determined based on the load that the crankshaft can tolerate. And the load capacity can be increased. In addition, this can also improve the fatigue life in which the crankshaft has been restricted when applied to the conditions under which the same load is applied.

第２発明に係る偏心差動減速機は、第１発明の偏心差動減速機において、前記各クランク軸は、前記円の中心に対して円周方向に均等角度で配置されていることを特徴とする。 An eccentric differential reduction gear according to a second invention is the eccentric differential reduction gear according to the first invention, wherein the crankshafts are arranged at equal angles in the circumferential direction with respect to the center of the circle. And

この発明によると、各クランク軸が同一円の円周方向に均等角度で配置されているため、補助クランク軸に配分された分を除くラジアル方向の反力を各クランク軸において均等に配分された状態で受けることができる。このため、クランク軸間での負荷容量のばらつきが生じることを防止し、より効率良く負荷容量の増大を図ることができる。 According to this invention, since each crankshaft is arranged at an equal angle in the circumferential direction of the same circle, the reaction force in the radial direction excluding the portion distributed to the auxiliary crankshaft is evenly distributed in each crankshaft. Can be received in the state. For this reason, it is possible to prevent the load capacity from varying between the crankshafts and to increase the load capacity more efficiently.

第３発明に係る偏心差動減速機は、モータに連動する入力軸と、前記入力軸に噛み合うスパーギアと、前記スパーギアが固定されるとともに、軸心に対して偏心した駆動用カム部分が設けられたクランク軸と、前記クランク軸を回転自在に保持する出力軸と、前記クランク軸の回転に伴い前記駆動用カム部分から作用する荷重により揺動するとともに外周に外歯が形成された揺動歯車と、前記揺動歯車を収納するケースと、前記ケースの内周に設けられて前記外歯と噛み合う内歯と、を備えている偏心差動減速機であって、前記スパーギア及び前記クランク軸はそれぞれ複数（即ち、２つ以上）設けられ、前記出力軸に対して回転自在に保持されるとともに、軸心に対して偏心した従動用カム部分が設けられた補助クランク軸をさらに備え、前記補助クランク軸は当該補助クランク軸の軸心が前記各クランク軸の軸心から等距離の位置に位置するように配置され、前記揺動歯車が揺動（回転）するときに前記従動用カム部分にて前記補助クランク軸に対して当該揺動歯車からの荷重が作用する（荷重の一部を受ける）ことを特徴とする。 An eccentric differential reduction gear according to a third aspect of the present invention is provided with an input shaft interlocking with a motor, a spur gear meshing with the input shaft, a spur gear fixed to the drive cam portion eccentric to the shaft center. A crankshaft, an output shaft that rotatably holds the crankshaft, and a swing gear that swings due to a load acting from the drive cam portion as the crankshaft rotates and has outer teeth formed on the outer periphery. An eccentric differential reducer comprising: a case that houses the swing gear; and an inner tooth that is provided on an inner periphery of the case and meshes with the outer teeth, wherein the spur gear and the crankshaft are A plurality of (that is, two or more) are provided, each of which is further rotatably held with respect to the output shaft, and further includes an auxiliary crankshaft provided with a driven cam portion that is eccentric with respect to the axis. The auxiliary crankshaft is arranged such that the axis of the auxiliary crankshaft is positioned at an equal distance from the axis of each crankshaft, and the driven cam is swung (rotated) when the rocking gear is swung (rotated). A load from the oscillating gear acts on the auxiliary crankshaft at a portion (receives a part of the load).

この発明によると、モータからの回転駆動力がスパーギアを介して各クランク軸に入力される。出力軸にはクランク軸とともに補助クランク軸が保持されており、この補助クランク軸には揺動歯車からの揺動時の荷重が作用するため、補助クランク軸でもラジアル方向の反力を負担することができる。そして、補助クランク軸の軸心が各クランク軸の軸心から等距離の位置に位置するように補助クランク軸が配置されているため、ラジアル方向の反力を各クランク軸から補助クランク軸に対して均等に配分させることができる。これにより、補助クランク軸と複数のクランク軸とでラジアル方向の反力をバランスよく受けることができ、補助クランク軸が設けられていない場合に比して、減速機の大型化を招いてしまうことなく、クランク軸に作用するラジアル方向の反力を低減することができる。このように、クランク軸に作用するラジアル方向の反力を低減できることで、クランク軸が許容できる荷重に基づいて決定される偏心差動減速機の負荷容量（最大トルク）の制限を緩和することができ、負荷容量を増大させることができる。尚、このことにより、従来と同様の負荷が作用する条件に適用する場合には、クランク軸が制約となっていた疲労寿命を向上させることもできる。 According to the present invention, the rotational driving force from the motor is input to each crankshaft via the spur gear. An auxiliary crankshaft is held together with the crankshaft on the output shaft, and a load from the swinging gear acts on this auxiliary crankshaft, so that the auxiliary crankshaft also bears a reaction force in the radial direction. Can do. Since the auxiliary crankshaft is arranged so that the axis of the auxiliary crankshaft is located at a position equidistant from the axis of each crankshaft, the reaction force in the radial direction is applied from each crankshaft to the auxiliary crankshaft. Can be distributed evenly. As a result, the reaction force in the radial direction can be received in a balanced manner between the auxiliary crankshaft and the plurality of crankshafts, leading to an increase in the size of the reduction gear as compared with the case where no auxiliary crankshaft is provided. In addition, the reaction force in the radial direction acting on the crankshaft can be reduced. Thus, by reducing the radial reaction force acting on the crankshaft, it is possible to relax the restriction on the load capacity (maximum torque) of the eccentric differential reduction gear that is determined based on the load that the crankshaft can tolerate. And the load capacity can be increased. In addition, this can also improve the fatigue life in which the crankshaft has been restricted when applied to the conditions under which the same load is applied.

第４発明に係る偏心差動減速機は、第１発明乃至第３発明のいずれかの偏心差動減速機において、前記補助クランク軸は、前記各クランク軸から前記揺動歯車に対して作用するラジアル方向の荷重と同負荷のラジアル方向の荷重が前記揺動歯車から作用するように配設されていることを特徴とする。 An eccentric differential reduction gear according to a fourth invention is the eccentric differential reduction gear according to any one of the first to third inventions, wherein the auxiliary crankshaft acts on the oscillating gear from each crankshaft. A radial load equal to a radial load is disposed so as to act from the oscillating gear.

この発明によると、各クランク軸から揺動歯車に対して作用する荷重と同負荷の荷重が補助クランク軸に作用するため、ラジアル方向の力を各クランク軸と補助クランク軸とで均等に受けることができる。これにより、クランク軸に作用するラジアル方向の反力を効率良く低減して、偏心差動減速機の負荷容量を増大させることができる。 According to the present invention, a load of the same load as the load acting on the oscillating gear from each crankshaft acts on the auxiliary crankshaft, so that the radial force is equally received by each crankshaft and the auxiliary crankshaft. Can do. Thereby, the reaction force in the radial direction acting on the crankshaft can be efficiently reduced, and the load capacity of the eccentric differential reduction gear can be increased.

第５発明に係る偏心差動減速機は、第１発明乃至第４発明のいずれかの偏心差動減速機において、前記揺動歯車には中心部分に形成された中心孔が設けられ、前記補助クランク軸は前記中心孔を貫通するように配設されていることを特徴とする。 An eccentric differential reduction gear according to a fifth aspect of the present invention is the eccentric differential reduction gear according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the oscillating gear is provided with a center hole formed in a central portion, and the auxiliary gear The crankshaft is disposed so as to penetrate the center hole.

この発明によると、補助クランク軸が揺動歯車の中心部分に設けられた中心孔を貫通するように配設されているため、ラジアル方向の反力を効率良く補助クランク軸に配分することができる。これにより、補助クランク軸と複数のクランク軸とでラジアル方向の反力をバランスよく受けることができ、減速機の大型化を招いてしまうことなく、クランク軸に作用するラジアル方向の反力を効率良く低減して、偏心差動減速機の負荷容量を増大させることができる。 According to the present invention, since the auxiliary crankshaft is disposed so as to pass through the center hole provided in the central portion of the swing gear, the reaction force in the radial direction can be efficiently distributed to the auxiliary crankshaft. . As a result, the reaction force in the radial direction can be received in a balanced manner between the auxiliary crankshaft and the plurality of crankshafts, and the reaction force in the radial direction acting on the crankshaft can be efficiently obtained without increasing the size of the reduction gear. It can be reduced well and the load capacity of the eccentric differential reduction gear can be increased.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。尚、本発明の実施形態に係る偏心差動減速機は、産業用ロボットや種々の工作機械等の各種産業用機械や建設機械等において広く適用することができる。尚、例えば、風車においては、ブレード（羽）の直径が大きくなる傾向にあることからＹａｗ駆動装置として負荷容量の大きな減速機が要求される状況にあるため、このような風車において用いられると好適である。しかし、この例に限らず、クランク軸と、クランク軸の回転に伴って揺動するとともに外歯が形成された揺動歯車と、揺動歯車を収納するケースに設けられて外歯と噛み合う内歯と、を介して回転を伝達する偏心差動減速機に関して広く適用することができる。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The eccentric differential reduction gear according to the embodiment of the present invention can be widely applied to various industrial machines such as industrial robots and various machine tools, construction machines, and the like. For example, in a windmill, since the diameter of the blades (wings) tends to be large, a reduction gear with a large load capacity is required as a Yaw drive device. Therefore, the windmill is preferably used in such a windmill. It is. However, the present invention is not limited to this example. The crankshaft, a swinging gear that swings with the rotation of the crankshaft and has external teeth formed therein, and a case that houses the swinging gear and is engaged with the external teeth. The present invention can be widely applied to an eccentric differential reducer that transmits rotation through teeth.

（偏心差動減速機の全体構成）
図１は、本発明の一実施の形態に係る偏心差動減速機１を示す断面図である。偏心差動減速機１は、例えば、風車のＹａｗ駆動装置として用いられ、図１に示すように、モータ１００から入力された回転を減速して伝達して出力する。この偏心差動減速機１は、入力軸１１、スパーギア１２、クランク軸１３、出力軸１４、揺動歯車１５、ケース１６、内歯１７、補助クランク軸１８などを備えて構成されている。 (Overall configuration of the eccentric differential reducer)
FIG. 1 is a cross-sectional view showing an eccentric differential reduction gear 1 according to an embodiment of the present invention. The eccentric differential reduction gear 1 is used, for example, as a Yaw drive device for a windmill, and as shown in FIG. 1, the rotation input from the motor 100 is decelerated, transmitted, and output. The eccentric differential reduction gear 1 includes an input shaft 11, a spur gear 12, a crank shaft 13, an output shaft 14, a swing gear 15, a case 16, an internal tooth 17, an auxiliary crank shaft 18, and the like.

（ケースの構成）
ケース１６は、筒状の第１ケース部１６ａと第２ケース部１６ｂとで構成されており、これらの縁部同士にてボルトで連結されている。そして、ケース１６の内部には、入力軸１１、スパーギア１２、クランク軸１３、出力軸１４の一部、揺動歯車１５などが収納されている。また、ケース１６は、入力側である一端側（第２ケース部１６ｂの端部側）にはモータ１００が固設され、出力側である他端側（第１ケース１６ａの端部側）は開口形成されている。 (Case structure)
The case 16 includes a cylindrical first case portion 16a and a second case portion 16b, and these edges are connected to each other by bolts. The case 16 houses an input shaft 11, a spur gear 12, a crankshaft 13, a part of the output shaft 14, a swing gear 15, and the like. In addition, the case 16 has a motor 100 fixed to one end side (end side of the second case portion 16b) which is an input side, and the other end side (end portion side of the first case 16a) which is an output side. An opening is formed.

（入力軸、スパーギアの構成）
入力軸１１は、モータ１００のモータ出力軸１００ａからの回転駆動力が遊星歯車機構１９を介して入力され、モータ１００に連動するようになっている。即ち、ケース１６の一端側に取り付けられたモータ１００からケース１６内に突出するモータ出力軸１００ａに遊星歯車機構１９の太陽ギア１９ａが連結されている。そして、この太陽ギア１９ａに噛合する複数の遊星歯車１９ｂを回転自在に支持するとともに公転運動を行う遊星枠１９ｃの内周部分に対して入力軸１１がスプライン結合により連結されている。このようにして、モータ１００からの回転駆動力が遊星歯車機構１９を介して減速されて入力軸１１へと伝達されるようになっている。また、入力軸１１は、偏心差動減速機１の径方向における中心に配置されており、遊星枠１９ｃとスプライン結合する一端側（モータ１００側）とは反対側の他端側にギア１１ａが形成されている。 (Configuration of input shaft and spur gear)
The input shaft 11 receives the rotational driving force from the motor output shaft 100 a of the motor 100 via the planetary gear mechanism 19 and is interlocked with the motor 100. That is, the sun gear 19 a of the planetary gear mechanism 19 is connected to the motor output shaft 100 a that protrudes into the case 16 from the motor 100 attached to one end side of the case 16. The input shaft 11 is connected by spline coupling to the inner peripheral portion of the planetary frame 19c that rotatably supports the plurality of planetary gears 19b meshing with the sun gear 19a and performs a revolving motion. In this manner, the rotational driving force from the motor 100 is decelerated via the planetary gear mechanism 19 and transmitted to the input shaft 11. The input shaft 11 is disposed at the center of the eccentric differential reduction gear 1 in the radial direction, and a gear 11a is provided on the other end side opposite to one end side (motor 100 side) that is spline-coupled to the planetary frame 19c. Is formed.

スパーギア１２は、入力軸１１の周囲にその周方向に沿って複数（本実施形態では、３つ）配設されている。そして、各スパーギア１２は、ギア１１ａにて入力軸１１に対して噛み合うようになっている。これにより、モータ１００からの回転駆動力によって入力軸１１が回転することで、この回転に伴ってスパーギア１２が回転駆動されるようになっている。 A plurality (three in this embodiment) of spur gears 12 are disposed around the input shaft 11 along the circumferential direction thereof. Each spur gear 12 meshes with the input shaft 11 by a gear 11a. As a result, the input shaft 11 is rotated by the rotational driving force from the motor 100, so that the spur gear 12 is rotationally driven along with this rotation.

（クランク軸の構成）
クランク軸１３は、その一端側（モータ１００側）においてスパーギア１２が固定されており、入力軸１１の軸心を中心としてその周囲に周方向に沿って入力軸１１と平行に複数（本実施形態では、３つ）配設されている。このクランク軸１３は、第１カム部分１３ａ、第２カム部分１３ｂ、第１軸部１３ｃ、及び第２軸部１３ｄを備えて構成されており、第１軸部１３ｃ、第１カム部分１３ａ、第２カム部分１３ｂ、第２軸部１３ｄの順番で直列に設けられている。そして、第１カム部分１３ａ及び第２カム部分１３ｂは、クランク軸１３の軸心に対して偏心した駆動用カム部分として設けられている。また、第１軸部１３ｃ及び第２軸部１３ｄは、出力軸１４に対してころ軸受２１を介して回転自在に支持されており、これにより、クランク軸１３が出力軸１４において回転自在に保持されている。尚、各クランク軸１３の第２軸部１３ｄの端部には前述のようにスパーギア１２がそれぞれスプライン結合により取り付けられている。 (Crankshaft configuration)
The crankshaft 13 has a spur gear 12 fixed on one end side (motor 100 side), and a plurality of crankshafts 13 parallel to the input shaft 11 along the circumferential direction around the axis of the input shaft 11 (this embodiment). Then, three) are arranged. The crankshaft 13 includes a first cam portion 13a, a second cam portion 13b, a first shaft portion 13c, and a second shaft portion 13d. The first shaft portion 13c, the first cam portion 13a, The second cam portion 13b and the second shaft portion 13d are provided in series in this order. The first cam portion 13 a and the second cam portion 13 b are provided as drive cam portions that are eccentric with respect to the axis of the crankshaft 13. Further, the first shaft portion 13c and the second shaft portion 13d are rotatably supported with respect to the output shaft 14 via roller bearings 21, so that the crankshaft 13 is rotatably held on the output shaft 14. Has been. As described above, the spur gear 12 is attached to the end of the second shaft portion 13d of each crankshaft 13 by spline coupling.

（補助クランク軸の構成）
補助クランク軸１８は、偏心差動減速機１の径方向における中心に配置されており、軸心が入力軸１１と同一直線状に位置するように配置されている。この補助クランク軸１８は、第１カム部分１８ａ、第２カム部分１８ｂ、第１軸部１８ｃ、第２軸部１８ｄを備えて構成されており、第１軸部１８ｃ、第１カム部分１８ａ、第２カム部分１８ｂ、第２軸部１８ｄの順番で直列に設けられている。そして、第１カム部分１８ａ及び第２カム部分１８ｂは、補助クランク軸１８の軸心に対して偏心した従動用カム部分として設けられている。また、第１軸部１８ｃ及び第２軸部１８ｄは、出力軸１４に対してころ軸受２６を介して回転自在に保持されている。 (Configuration of auxiliary crankshaft)
The auxiliary crankshaft 18 is arranged at the center in the radial direction of the eccentric differential reduction gear 1, and is arranged so that the axis is located in the same straight line as the input shaft 11. The auxiliary crankshaft 18 includes a first cam portion 18a, a second cam portion 18b, a first shaft portion 18c, and a second shaft portion 18d. The first shaft portion 18c, the first cam portion 18a, The second cam portion 18b and the second shaft portion 18d are provided in series in this order. The first cam portion 18 a and the second cam portion 18 b are provided as driven cam portions that are eccentric with respect to the axis of the auxiliary crankshaft 18. Further, the first shaft portion 18 c and the second shaft portion 18 d are held rotatably with respect to the output shaft 14 via roller bearings 26.

（出力軸の構成）
出力軸１４は、モータ１００に対向する一端側がケース１６内に収納されており、出力側である他端側はケース１６の開口から突出した状態で配設されている。そして、出力軸１４は、ケース１６の内周に沿って配設された出力側のころ軸受２２およびモータ１００側の玉軸受２３を介してケース１６に対して回転自在に支持されている。この出力軸１４は、一端側においてクランク軸１３及び補助クランク軸１８を回転自在に保持している。また、図２は、図１のII−II線矢視断面図であるが、図１及び図２に示すように、出力軸１４の一端側には、３本の柱部１４ａが周方向に均等角度で突設されている。尚、ケース１６から突出している出力軸１４の他端側には出力ギア３０が取り付けられている。 (Configuration of output shaft)
One end of the output shaft 14 facing the motor 100 is housed in the case 16, and the other end, which is the output side, is disposed in a state of protruding from the opening of the case 16. The output shaft 14 is supported rotatably with respect to the case 16 via an output side roller bearing 22 and a ball bearing 23 on the motor 100 side disposed along the inner periphery of the case 16. The output shaft 14 rotatably holds the crankshaft 13 and the auxiliary crankshaft 18 at one end side. 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG. 1. As shown in FIGS. 1 and 2, three column portions 14a are provided in the circumferential direction on one end side of the output shaft 14. Projected at an even angle. An output gear 30 is attached to the other end of the output shaft 14 protruding from the case 16.

（揺動歯車の構成）
揺動歯車１５は、図１及び図２に示すように、平行に重ねられた状態でケース１６内に収納される第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂを備えて構成されている。そして、第１揺動歯車１５ａにはその外周に外歯２４ａが形成されており、第２揺動歯車１５ｂにはその外周に外歯２４ｂが形成されている。第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂにはそれぞれ、クランク軸１３が貫通する第１孔部２７、出力軸１４の柱部１４ａが貫通する第２孔部２８、補助クランク軸１８が貫通する第３孔部２９が形成されている。これらの第１孔部２７、第２孔部２８、及び第３孔部２９は、それぞれ第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂにおいて対向するように配置されている。 (Configuration of oscillating gear)
As shown in FIGS. 1 and 2, the oscillating gear 15 includes a first oscillating gear 15a and a second oscillating gear 15b that are accommodated in the case 16 in a state of being stacked in parallel. . The first oscillating gear 15a has outer teeth 24a formed on the outer periphery thereof, and the second oscillating gear 15b has outer teeth 24b formed on the outer periphery thereof. The first swing gear 15a and the second swing gear 15b have a first hole portion 27 through which the crankshaft 13 passes, a second hole portion 28 through which the column portion 14a of the output shaft 14 passes, and an auxiliary crankshaft 18, respectively. A third hole 29 penetrating therethrough is formed. The first hole portion 27, the second hole portion 28, and the third hole portion 29 are disposed so as to face each other in the first swing gear 15a and the second swing gear 15b.

揺動歯車１５の第１孔部２７は、円形孔として形成され、各クランク軸１３に対応して揺動歯車１５の周方向に均等角度で３つ形成されている。この第１孔部２７は、第１揺動歯車１５ａにおいてはニードル軸受２０ａを介して第１カム部分１３ａを保持しており、第２揺動歯車１５ｂにおいてはニードル軸受２０ｂを介して第２カム部分１３ｂを保持している。第２孔部２８は、底辺部及び角部が弧状に形成された台形状の孔として形成され、各柱部１４ａに対応して揺動歯車１５の周方向に均等角度で３つ形成されている。即ち、第２孔部２８は第１孔部２７と揺動歯車１５の周方向において交互に形成されている。この第２孔部２８には、柱部１４ａがそれぞれ遊嵌状態で貫通している。第３孔部２９は、揺動歯車１５の中心部分に形成された円形の中心孔として設けられ、補助クランク軸１８に対応して形成されている。この第３孔部２９は、第１揺動歯車１５ａにおいてはニードル軸受２５ａを介して第１カム部分１８ａを保持しており、第２揺動歯車１５ｂにおいてはニードル軸受２５ｂを介して第２カム部分１８ｂを保持している。 The first hole portion 27 of the oscillating gear 15 is formed as a circular hole, and is formed at three equal angles in the circumferential direction of the oscillating gear 15 corresponding to each crankshaft 13. The first hole 27 holds the first cam portion 13a via the needle bearing 20a in the first swing gear 15a, and the second cam via the needle bearing 20b in the second swing gear 15b. The portion 13b is held. The second hole portion 28 is formed as a trapezoidal hole having a base portion and a corner portion formed in an arc shape, and is formed at three equal angles in the circumferential direction of the swing gear 15 corresponding to each column portion 14a. Yes. In other words, the second holes 28 are alternately formed in the circumferential direction of the first holes 27 and the swing gear 15. The column portions 14a penetrate the second hole portions 28 in a loosely fitted state. The third hole 29 is provided as a circular center hole formed in the central portion of the swing gear 15 and is formed corresponding to the auxiliary crankshaft 18. The third hole 29 holds the first cam portion 18a via the needle bearing 25a in the first swing gear 15a, and the second cam via the needle bearing 25b in the second swing gear 15b. The portion 18b is held.

揺動歯車１５、クランク１３、及び補助クランク軸１８が上述のように配設されているため、入力軸１１からスパーギア１２を介して回転駆動力が伝達されてクランク軸１３が回転すると、このクランク軸１３の回転に伴い駆動用カム部分である第１カム部分１３ａ及び第２カム部分１３ｂから揺動歯車１５に対して荷重が作用する。この荷重により、揺動歯車１５（第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂ）が内歯１７に係合し揺動回転することになる。このとき、揺動歯車１５（第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂ）は、内歯１７からの反力を受ける。そして、揺動歯車１５の反力は、クランク軸１３と補助クランク軸１８とで支える。 Since the swing gear 15, the crank 13, and the auxiliary crankshaft 18 are arranged as described above, when the rotational driving force is transmitted from the input shaft 11 via the spur gear 12 and the crankshaft 13 rotates, the crankshaft 13 rotates. As the shaft 13 rotates, a load acts on the rocking gear 15 from the first cam portion 13a and the second cam portion 13b which are drive cam portions. With this load, the oscillating gear 15 (the first oscillating gear 15a and the second oscillating gear 15b) engages with the internal teeth 17 and oscillates and rotates. At this time, the oscillating gear 15 (the first oscillating gear 15 a and the second oscillating gear 15 b) receives a reaction force from the internal teeth 17. The reaction force of the rocking gear 15 is supported by the crankshaft 13 and the auxiliary crankshaft 18.

（内歯の構成）
内歯１７は、図１及び図２に示すように、ケース１６の内周に設けられて揺動歯車１５（第１揺動歯車１５ａ、第２揺動歯車１５ｂ）に形成された外歯（２４ａ、２４ｂ）と噛み合うピン状部材として形成されている。各内歯１７は、ケース１６の内周において等間隔でケース１６に嵌め込まれた状態で配列されている。そして、内歯１７の歯数は、第１揺動歯車１５ａの外歯２４ａ及び第２揺動歯車１５ｂの外歯２４ｂの歯数よりも１個多くなるように設けられている（数個程度多くなっているものであってもよい）。このため、クランク軸１３が回転するごとに、噛み合う外歯（２４ａ、２４ｂ）と内歯１７との噛み合いがずれ、揺動歯車１５（第１揺動歯車１５ａ、第２揺動歯車１５ｂ）が揺動回転するようになっている。 (Configuration of internal teeth)
As shown in FIGS. 1 and 2, the internal teeth 17 are provided on the inner periphery of the case 16 and are formed on the external gears (first oscillating gear 15a and second oscillating gear 15b). 24a, 24b) is formed as a pin-like member that meshes with the pin. The internal teeth 17 are arranged in a state of being fitted into the case 16 at equal intervals on the inner periphery of the case 16. The number of teeth of the internal teeth 17 is set to be one more than the number of external teeth 24a of the first oscillating gear 15a and the external teeth 24b of the second oscillating gear 15b (about several). It may be more). For this reason, every time the crankshaft 13 rotates, the meshing between the meshing external teeth (24a, 24b) and the internal gear 17 is shifted, and the oscillating gear 15 (first oscillating gear 15a, second oscillating gear 15b) is moved. It is designed to swing and rotate.

（クランク軸と補助クランク軸との関係）
上述した偏心差動減速機１においては、図２に示すように、各クランク軸１３は、各クランク軸１３の軸心を通る同一の円Ｃ（図２にて一点鎖線で示す仮想の円：カム部の中心を結ぶ線になっている。要変更。合わせて、クランク、補助クランクの軸心を追加。）に対してその円周に各クランク軸１３の軸心が垂直に交差するように、配置されている。そして、各クランク軸１３は円Ｃの中心に対して円周方向に均等角度で配置されており、補助クランク軸１８は円Ｃの円周の内側に配置されている。そして、補助クランク軸１８は、補助クランク軸１８の軸心が各クランク軸１３の軸心から等距離Ｄ（図２にてそれぞれ両端矢印で示す距離）の位置に位置するように、配置されている。第１カム部分１３ａ、第２カム部分１３ｂ、および従動用カム部分１８ａ、１８ｂの軸方向の幅は、ほぼ同じ幅に形成されている。 (Relationship between crankshaft and auxiliary crankshaft)
In the above-described eccentric differential reduction gear 1, as shown in FIG. 2, each crankshaft 13 has the same circle C (imaginary circle indicated by a one-dot chain line in FIG. 2) passing through the axis of each crankshaft 13. It is a line connecting the center of the cam part.Change required.Additionally, the axes of the crank and auxiliary crank are added.) So that the axis of each crankshaft 13 intersects the circumference vertically. Have been placed. Each crankshaft 13 is arranged at an equal angle in the circumferential direction with respect to the center of the circle C, and the auxiliary crankshaft 18 is arranged inside the circumference of the circle C. The auxiliary crankshaft 18 is arranged such that the axis of the auxiliary crankshaft 18 is located at an equal distance D (distance indicated by double-ended arrows in FIG. 2) from the axis of each crankshaft 13. Yes. The first cam portion 13a, the second cam portion 13b, and the driven cam portions 18a, 18b have substantially the same width in the axial direction.

また、この構造により、偏心差動減速機１においては、各クランク軸１３に揺動歯車１５から作用する反力を均等に補助クランク軸１８が負担するように配設されている。図３は、図２におけるクランク軸１３及び補助クランク軸１８の断面を示す図である。この図３に示すように、第２揺動歯車１５ｂの外歯２４ｂが内歯１７に噛み合うことで内歯１７に対して大きさＦのラジアル方向の荷重を及ぼしたとすると、その大きさＦの荷重により逆方向にラジアル方向の反力として、揺動歯車１５を介してクランク軸１３及び補助クランク軸１８に対してそれぞれ均等の大きさＦａのラジアル方向の反力が作用するようになっている。即ち、Ｆ＝４Ｆａの関係が成立するようになっている。尚、図３に示すように、クランク軸１３よりも小さい径の補助クランク軸１８で各クランク軸１３にかかる大きさＦａと同じ大きさＦａのラジアル方向の反力を受けることができる。 Also, with this structure, in the eccentric differential reduction gear 1, the auxiliary crankshaft 18 is arranged so that the reaction force acting on the crankshaft 13 from the swing gear 15 is equally borne. FIG. 3 is a cross-sectional view of the crankshaft 13 and the auxiliary crankshaft 18 in FIG. As shown in FIG. 3, when the outer teeth 24b of the second oscillating gear 15b mesh with the inner teeth 17, a radial load of a size F is exerted on the inner teeth 17, A radial reaction force of equal magnitude Fa acts on the crankshaft 13 and the auxiliary crankshaft 18 via the oscillating gear 15 as a reaction force in the radial direction in the reverse direction due to the load. . That is, the relationship of F = 4Fa is established. As shown in FIG. 3, the auxiliary crankshaft 18 having a smaller diameter than the crankshaft 13 can receive a radial reaction force having the same size Fa as the size Fa applied to each crankshaft 13.

（偏心差動減速機の作動）
モータ１００の出力軸１００ａが回転してモータ１００からの回転駆動力が遊星歯車機構１９を介して入力軸１１に伝達されると、入力軸１１が回転してギア１１ａと噛み合うスパーギア１２が回転する。このスパーギア１２の回転とともにクランク軸１３が回転する。このクランク軸１３とともに第１カム部分１３ａ及び第２カム部分１３ｂが回転する。この回転に伴って、前述のように、第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂが内歯１７と噛み合いをずらしながら揺動回転する。このとき、揺動歯車１５が揺動回転に伴い発生する揺動歯車１５からのラジアル方向の反力を各クランク軸１３及び補助クランク軸１８が均等に負担する。そして、第１揺動歯車１５ａ及び第２揺動歯車１５ｂの揺動回転に伴って、ニードル軸受（２０ａ、２０ｂ）で回転保持されたクランク軸１３も入力軸１１の軸方向を中心とした公転運動を行う。これにより、クランク軸１３を回転自在に保持する出力軸１４が回転して大きなトルクが出力ギア３０から出力されることになる。 (Eccentric differential reduction gear operation)
When the output shaft 100a of the motor 100 rotates and the rotational driving force from the motor 100 is transmitted to the input shaft 11 via the planetary gear mechanism 19, the input shaft 11 rotates and the spur gear 12 that meshes with the gear 11a rotates. . As the spur gear 12 rotates, the crankshaft 13 rotates. The first cam portion 13a and the second cam portion 13b rotate together with the crankshaft 13. With this rotation, as described above, the first oscillating gear 15a and the second oscillating gear 15b are oscillated and rotated while shifting the mesh with the internal teeth 17. At this time, each crankshaft 13 and auxiliary crankshaft 18 equally bear the reaction force in the radial direction from the oscillating gear 15 that is generated as the oscillating gear 15 oscillates and rotates. The crankshaft 13 rotated and held by the needle bearings (20a, 20b) with the first and second oscillating gears 15a and 15b is rotated and revolved around the axial direction of the input shaft 11. Do exercise. As a result, the output shaft 14 that rotatably holds the crankshaft 13 rotates and a large torque is output from the output gear 30.

（本実施形態の効果）
偏心差動減速機１によると、モータ１００からの回転駆動力がスパーギア１２を介して各クランク軸１３に入力される。出力軸１４にはクランク軸１３とともに補助クランク軸１８が保持されており、この補助クランク軸１８でもラジアル方向の反力を負担することができる。補助クランク軸１８は、クランク軸１３が配置された円Ｃの内側の領域を効率よく活用して配置されているから、補助クランク軸１８が設けられていない場合に比して、減速機の大型化を招いてしまうことなく、クランク軸１３に作用するラジアル方向の反力を低減することができる。このように、クランク軸１３に作用するラジアル方向の反力を低減できることで、クランク軸１３が許容できる荷重に基づいて決定される偏心差動減速機１の負荷容量（最大トルク）の制限を緩和することができ、負荷容量を増大させることができる。尚、このことにより、従来と同様の負荷が作用する条件に適用する場合には、クランク軸が制約となっていた疲労寿命を向上させることもできる。 (Effect of this embodiment)
According to the eccentric differential reduction gear 1, the rotational driving force from the motor 100 is input to each crankshaft 13 via the spur gear 12. An auxiliary crankshaft 18 is held on the output shaft 14 together with the crankshaft 13, and this auxiliary crankshaft 18 can also bear a reaction force in the radial direction. Since the auxiliary crankshaft 18 is arranged by efficiently utilizing the area inside the circle C where the crankshaft 13 is arranged, the size of the reduction gear is larger than when the auxiliary crankshaft 18 is not provided. The reaction force in the radial direction acting on the crankshaft 13 can be reduced without incurring the increase in the speed. As described above, the radial reaction force acting on the crankshaft 13 can be reduced, thereby relaxing the limitation on the load capacity (maximum torque) of the eccentric differential reduction gear 1 determined based on the load that the crankshaft 13 can accept. The load capacity can be increased. In addition, this can also improve the fatigue life in which the crankshaft has been restricted when applied to the conditions under which the same load is applied.

また、補助クランク軸１８は、クランク軸１３が配置された円Ｃの内側に配置されているため、補助クランク軸１８がクランク軸１３よりも揺動歯車１５における中心により近い位置に位置することになる。補助クランク軸１８はトルク反力を受けないためにクランク軸１３よりも小径にできる。 Further, since the auxiliary crankshaft 18 is disposed inside the circle C where the crankshaft 13 is disposed, the auxiliary crankshaft 18 is positioned closer to the center of the swing gear 15 than the crankshaft 13. Become. The auxiliary crankshaft 18 can be made smaller in diameter than the crankshaft 13 because it does not receive a torque reaction force.

従って、本実施形態によると、クランク軸にかかるラジアル方向の反力を低減することができ、負荷容量（最大トルク）を増大させることができる偏心作動減速機１を提供することができる。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the eccentric operation speed reducer 1 that can reduce the reaction force in the radial direction applied to the crankshaft and can increase the load capacity (maximum torque).

また、偏心差動減速機１によると、各クランク軸１３が同一円Ｃの円周方向に均等角度で配置されているため、補助クランク軸１８に配分された分を除くラジアル方向の反力を各クランク軸１３において均等に配分された状態で受けることができる。このため、クランク軸１３間での負荷容量のばらつきが生じることを防止し、より効率良く負荷容量の増大を図ることができる。 Further, according to the eccentric differential reduction gear 1, since the crankshafts 13 are arranged at equal angles in the circumferential direction of the same circle C, the reaction force in the radial direction excluding the amount distributed to the auxiliary crankshaft 18 is increased. Each crankshaft 13 can be received in an evenly distributed state. For this reason, it is possible to prevent the load capacity from varying between the crankshafts 13 and to increase the load capacity more efficiently.

また、偏心差動減速機１によると、補助クランク軸１８の軸心が各クランク軸１３の軸心から等距離Ｄの位置に位置するように補助クランク軸１８が配置されているため、ラジアル方向の反力を各クランク軸１３から補助クランク軸１８に対して均等に配分させることができる。これにより、補助クランク軸１８と複数のクランク軸１３とでラジアル方向の反力をバランスよく受けることができ、補助クランク軸１８が設けられていない場合に比して、減速機の大型化を招いてしまうことなく、クランク軸１３に作用するラジアル方向の反力を低減することができる。 Further, according to the eccentric differential reduction gear 1, since the auxiliary crankshaft 18 is arranged so that the axis of the auxiliary crankshaft 18 is located at a distance D from the axis of each crankshaft 13, the radial direction Can be distributed equally from each crankshaft 13 to the auxiliary crankshaft 18. As a result, the counter reaction force in the radial direction can be received in a balanced manner between the auxiliary crankshaft 18 and the plurality of crankshafts 13, and the size of the reduction gear is increased as compared with the case where the auxiliary crankshaft 18 is not provided. Accordingly, the reaction force in the radial direction acting on the crankshaft 13 can be reduced.

また、偏心差動減速機１によると、各クランク軸１３から揺動歯車１５に対して作用する荷重と同負荷の荷重が補助クランク軸１８に作用するように、クランク軸１３が配置された円Ｃの内側に配置し、補助クランク軸１８の軸心が各クランク軸１３の軸心から等距離Ｄの位置に位置し、かつ補助クランク軸１８の径をクランク軸１３の径よりも小さく形成してある。このように、ラジアル方向の力を各クランク軸１３と補助クランク軸１８とで均等に受けるから、クランク軸１３に作用するラジアル方向の反力を効率良く低減して、偏心差動減速機１の負荷容量を増大させることができる。 Further, according to the eccentric differential reduction gear 1, a circle on which the crankshaft 13 is arranged so that a load having the same load as the load acting on the swing gear 15 from each crankshaft 13 acts on the auxiliary crankshaft 18. The auxiliary crankshaft 18 is disposed at the inner side of the C, the axial center of the auxiliary crankshaft 18 is located at a distance D from the axial center of each crankshaft 13, and the diameter of the auxiliary crankshaft 18 is smaller than the diameter of the crankshaft 13. It is. Thus, since the radial force is equally received by each crankshaft 13 and the auxiliary crankshaft 18, the radial reaction force acting on the crankshaft 13 is efficiently reduced, and the eccentric differential reduction gear 1 The load capacity can be increased.

また、偏心差動減速機１によると、補助クランク軸１８が揺動歯車１５の中心部分に設けられた中心孔である第３孔部２９を貫通するように配設されているため、ラジアル方向の反力を効率良く補助クランク軸１８に配分することができる。これにより、補助クランク軸１８と複数のクランク軸１３とでラジアル方向の反力をバランスよく受けることができ、減速機の大型化を招いてしまうことなく、クランク軸１３に作用するラジアル方向の反力を効率良く低減して、偏心差動減速機１の負荷容量を増大させることができる。 Further, according to the eccentric differential reduction gear 1, the auxiliary crankshaft 18 is disposed so as to pass through the third hole portion 29 that is a central hole provided in the central portion of the swing gear 15, so that the radial direction Can be efficiently distributed to the auxiliary crankshaft 18. Thereby, the reaction force in the radial direction can be received in a balanced manner by the auxiliary crankshaft 18 and the plurality of crankshafts 13, and the reaction in the radial direction acting on the crankshaft 13 can be performed without causing an increase in the size of the reduction gear. The force can be efficiently reduced and the load capacity of the eccentric differential reduction gear 1 can be increased.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。例えば、本実施形態においては、３つのクランク軸を備えるものを例にとって説明したが、２つのクランク軸を備えるものや４つ以上のクランク軸を備えるものであってもよい。また、本実施形態では、補助クランク軸が１つの場合を例にとって説明したが、複数の補助クランク軸が備えられているものであってもよい。また、本実施形態では、２枚の構成要素が重ねられた揺動歯車を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、例えば、３枚以上の構成要素が重ねられた揺動歯車であってもよい。また、本実施形態では、内歯がピン状部材として形成されているものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、例えば、ケースと一体に形成された内歯を備えるものであってもよい。
また、本実施形態は補助クランク軸が負担する反力を各クランク軸から均等に受け持つようにしたが、不均等でも良い。また、本実施形態は補助クランク軸とクランク軸のラジアル反力が同じになるようにした、補助クランク軸の負担分が大きくなる、または小さくなるようにしても良い。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. For example, in the present embodiment, an example having three crankshafts has been described. However, one having two crankshafts or four or more crankshafts may be used. In this embodiment, the case where there is one auxiliary crankshaft has been described as an example, but a plurality of auxiliary crankshafts may be provided. Further, in the present embodiment, the description has been given by taking the swing gear in which two components are overlapped as an example. However, this need not be the case. For example, a swing gear in which three or more components are stacked is used. There may be. In the present embodiment, the case where the internal teeth are formed as pin-like members has been described as an example. However, this need not be the case. For example, the internal teeth include internal teeth formed integrally with the case. May be.
Further, in the present embodiment, the reaction force borne by the auxiliary crankshaft is equally received from each crankshaft, but it may be uneven. In the present embodiment, the radial reaction force of the auxiliary crankshaft and the crankshaft may be the same, and the burden on the auxiliary crankshaft may be increased or decreased.

本発明の一実施の形態に係る偏心差動減速機を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the eccentric differential reduction gear which concerns on one embodiment of this invention. 図１のII−II線矢視断面図である。It is the II-II sectional view taken on the line of FIG. 図２におけるクランク軸及び補助クランク軸の断面を示す図である。It is a figure which shows the cross section of the crankshaft and auxiliary | assistant crankshaft in FIG.

Explanation of symbols

１偏心差動減速機
１１入力軸
１２スパーギア
１３クランク軸
１４出力軸
１５揺動歯車
１６ケース
１７内歯
１８補助クランク軸
１００モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Eccentric differential reduction gear 11 Input shaft 12 Spur gear 13 Crankshaft 14 Output shaft 15 Oscillating gear 16 Case 17 Internal tooth 18 Auxiliary crankshaft 100 Motor

Claims

An input shaft linked to the motor,
A spur gear meshing with the input shaft;
The spur gear is fixed, and a crankshaft provided with a drive cam portion eccentric with respect to the shaft center;
An output shaft for rotatably holding the crankshaft;
A swing gear that swings due to a load acting from the driving cam portion as the crankshaft rotates, and has outer teeth formed on the outer periphery;
A case for storing the rocking gear;
Inner teeth provided on the inner periphery of the case and meshing with the outer teeth;
An eccentric differential reducer comprising:
Two or more of the spur gear and the crankshaft are provided,
An auxiliary crankshaft that is rotatably held with respect to the output shaft and provided with a driven cam portion that is eccentric with respect to the shaft center;
Each of the crankshafts is arranged so that the center of each crankshaft intersects the circumference of the same circle perpendicularly, and the auxiliary crankshaft is arranged inside the circumference, An eccentric differential reducer characterized in that when the swing gear rotates, the driven cam portion receives a part of a load from the swing gear with respect to the auxiliary crankshaft.

The eccentric differential reducer according to claim 1,
Each of the crankshafts is arranged at an equal angle in the circumferential direction with respect to the center of the circle.

An input shaft linked to the motor,
A spur gear meshing with the input shaft;
The spur gear is fixed, and a crankshaft provided with a drive cam portion eccentric with respect to the shaft center;
An output shaft for rotatably holding the crankshaft;
A swing gear that swings due to a load acting from the driving cam portion as the crankshaft rotates, and has outer teeth formed on the outer periphery;
A case for storing the rocking gear;
Inner teeth provided on the inner periphery of the case and meshing with the outer teeth;
An eccentric differential reducer comprising:
A plurality of the spur gears and the crankshaft are provided,
An auxiliary crankshaft that is rotatably held with respect to the output shaft and provided with a driven cam portion that is eccentric with respect to the shaft center;
The auxiliary crankshaft is arranged such that the axis of the auxiliary crankshaft is located at a position equidistant from the axis of each crankshaft, and the driven cam portion rotates when the swing gear rotates. An eccentric differential reducer characterized by receiving a part of a load from the swing gear with respect to an auxiliary crankshaft.

An eccentric differential reducer according to any one of claims 1 to 3,
The auxiliary crankshaft is disposed such that a radial load of the same load as the radial load acting on the swing gear from each crankshaft is applied from the swing gear. Eccentric differential reducer.

An eccentric differential reducer according to any one of claims 1 to 4,
A center hole formed in a central portion of the swing gear is provided, and the auxiliary crankshaft is disposed so as to penetrate the center hole.