JP2009214194A - Stacking device, and stacking method - Google Patents
Stacking device, and stacking method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009214194A JP2009214194A JP2008057644A JP2008057644A JP2009214194A JP 2009214194 A JP2009214194 A JP 2009214194A JP 2008057644 A JP2008057644 A JP 2008057644A JP 2008057644 A JP2008057644 A JP 2008057644A JP 2009214194 A JP2009214194 A JP 2009214194A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- holding
- loaded
- loading
- plan
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract 2
- 238000011068 loading method Methods 0.000 claims description 72
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Description
本発明は、適切な積付作業ができる積付装置および積付方法に関するものである。 The present invention relates to a loading apparatus and a loading method capable of performing an appropriate loading operation.
従来、例えば下記の特許文献1に記載された積付装置が知られている。
Conventionally, for example, a loading device described in
この従来の積付装置は、鉛直軸線を中心として回動可能な回動部を有する装置本体を備えている。回動部にはベース体が設けられ、ベース体には物品を両側方から挟持する一方側挟持体および他方側挟持体が設けられている。また、一方側挟持体には物品の一側面に外側方から引っ掛かる第1フック体が設けられ、他方側挟持体には物品の他側面に外側方から引っ掛かる第2フック体が第1フック体とは異なる高さに位置するように設けられている。 This conventional loading apparatus includes an apparatus main body having a rotating portion that is rotatable about a vertical axis. The rotating part is provided with a base body, and the base body is provided with one side holding body and the other side holding body for holding the article from both sides. In addition, the first hook body is provided with a first hook body that is hooked from the outside on one side surface of the article, and the second hook body that is hooked from the outside on the other side surface of the article is the first hook body. Are provided at different heights.
そして、積付作業時には、物品を両挟持体および両フック体にて傾けた状態に保持し、この傾けた状態の保持物品を既に積み付けられた積付物品に向って下動させ、保持物品の一部のみを積付物品上に載せる。次いで、両フック体による保持を解除して保持物品を自重で回動させることにより、保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付ける。
しかしながら、上記従来の積付装置では、フック体による保持解除によって保持物品を積付物品上に積み付ける際に、保持物品と積付物品との嵌合、すなわち例えば保持物品の下面部に形成された嵌合凸部と積付物品の上面部に形成された嵌合凹部との嵌合に不具合が生じるおそれがある。 However, in the conventional loading device, when the holding article is stacked on the loading article by releasing the holding by the hook body, the holding article and the loading article are fitted, that is, for example, formed on the lower surface portion of the holding article. There is a possibility that a problem may occur in the fitting between the fitting convex portion and the fitting concave portion formed on the upper surface portion of the product.
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、保持物品を積付物品上にこれら物品同士が適切に嵌合した状態に積み付けることができ、適切な積付作業ができる積付装置および積付方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such points, and a loading device capable of stacking a holding article in a state in which these articles are appropriately fitted to each other and capable of performing an appropriate loading operation. And to provide a loading method.
請求項1記載の積付装置は、鉛直軸線を中心として回動可能な回動部を有する装置本体と、前記回動部に水平軸線を中心として回動可能に設けられたベース体と、このベース体に設けられ、少なくとも一方が他方に対して接近および離反可能で、物品を両側方から挟持する一方側挟持体および他方側挟持体と、前記ベース体に作用位置および非作用位置に移動可能に設けられ、作用位置に位置した状態で物品の下面を支持する下面支持体とを備え、積付作業時には、少なくとも前記一方側挟持体、前記他方側挟持体および前記下面支持体にて保持した保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、次いで前記ベース体の水平軸線を中心とする回動により保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、前記回動部の鉛直軸線を中心とする回動により平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、前記下面支持体を非作用位置に移動させることにより保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付けるものである。
The loading device according to
請求項2記載の積付装置は、鉛直軸線を中心として回動可能な回動部を有する装置本体と、前記回動部に設けられたベース体と、このベース体に設けられ、少なくとも一方が他方に対して接近および離反可能で、物品を両側方から挟持する一方側挟持体および他方側挟持体と、前記ベース体に作用位置、非作用位置およびこれら作用位置と非作用位置との間の中間停止位置に移動可能に設けられ、作用位置に位置した状態で物品の下面を支持する下面支持体とを備え、積付作業時には、少なくとも前記一方側挟持体、前記他方側挟持体および前記下面支持体にて保持した保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、次いで前記下面支持体を中間停止位置に移動させることにより保持物品を自重で回動させて保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、前記回動部の鉛直軸線を中心とする回動により平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、前記下面支持体を非作用位置に移動させることにより保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付けるものである。 The loading device according to claim 2 is an apparatus main body having a rotating part rotatable about a vertical axis, a base body provided in the rotating part, and provided in the base body, at least one of which is provided. One side clamping body and the other side clamping body that can approach and separate from the other side and clamp the article from both sides, and an operating position, a non-operating position, and a position between the operating position and the non-operating position on the base body A lower surface support body that is movably provided at the intermediate stop position and supports the lower surface of the article in a state of being located at the operation position, and at the time of loading work, at least the one side clamping body, the other side clamping body, and the lower surface In a state where the holding article is inclined with respect to the loading article in a plan view above the loading article on which the holding article held by the support is already stacked, one corner of the holding article and one corner of the loading article And matched in plan view The holding article is rotated by its own weight by moving the lower surface support to the intermediate stop position, and only a part of the holding article is placed on the loaded article, and then the rotation is performed. The holding article is fitted onto the product by moving the lower surface support to the non-operating position by removing the inclination of the product with respect to the product in a plan view by turning about the vertical axis of the section. They are to be stacked together.
請求項3記載の積付装置は、請求項1または2記載の積付装置において、物品に対して進退可能な側面押し体を備え、下面支持体を非作用位置に移動させた後、前記側面押し体を物品に対して進出させて物品の側面を押すものである。 The loading device according to claim 3 is the loading device according to claim 1 or 2, further comprising a side pushing body capable of moving forward and backward with respect to the article, and after moving the lower surface support to the non-acting position, The push body is advanced with respect to the article to push the side of the article.
請求項4記載の積付方法は、物品を保持し、この保持した保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、次いで、保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付けるものである。 The loading method according to claim 4, wherein the article is held, and the held article is tilted with respect to the loaded article in a plan view at a position above the already loaded article. The corner of the holding article and the corner of the loaded article are positioned so as to coincide with each other in a plan view, and then only a part of the held article is placed on the loaded article, and then the held article in a plan view. In this case, the holding article is stacked in a state of being fitted to each other on the loaded article.
請求項1に係る発明によれば、保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、次いでベース体の横軸線を中心とする回動により保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、回動部の縦軸線を中心とする回動により平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、下面支持体を非作用位置に移動させることにより保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付けるため、保持物品を積付物品上にこれら物品同士が適切に嵌合した状態に積み付けることができ、適切な積付作業ができる。 According to the first aspect of the present invention, the holding article is tilted with respect to the loading article in a plan view at the upper position of the loading article on which the holding article has already been stacked, and loaded with one corner of the holding article. Position the product so that it is in a state where it is aligned with the corner of the article in plan view, and then place only a part of the article on the loaded article by turning around the horizontal axis of the base body. The holding article is fitted onto the product by moving the lower surface support to the non-acting position after removing the inclination of the product with the product in the plan view by turning about the longitudinal axis of the section. Therefore, the holding articles can be stacked in a state in which these articles are appropriately fitted to each other on the stacked articles, and an appropriate loading operation can be performed.
請求項2に係る発明によれば、保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、次いで下面支持体を中間停止位置に移動させることにより保持物品を自重で回動させて保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、回動部の縦軸線を中心とする回動により平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、下面支持体を非作用位置に移動させることにより保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付けるため、保持物品を積付物品上にこれら物品同士が適切に嵌合した状態に積み付けることができ、適切な積付作業ができる。 According to the second aspect of the present invention, the holding article is inclined with respect to the loading article in a plan view at the upper position of the loading article on which the holding article has already been stacked, and loaded with one corner of the holding article. Position the corner of the article so that it is aligned with the corner of the article, and then move the lower support to the intermediate stop position to rotate the holding article by its own weight and load only a part of the article. After placing on the article, the holding article is removed by removing the inclination of the holding article with respect to the loaded article in plan view by turning about the longitudinal axis of the turning unit, and then moving the lower surface support to the non-operating position. Since the articles are stacked in a state of being fitted to each other on the stacked article, the holding article can be stacked on the stacked article in a state in which these articles are properly fitted to each other, and an appropriate loading operation can be performed.
請求項3に係る発明によれば、下面支持体を非作用位置に移動させた後、側面押し体を物品に対して進出させて物品の側面を押すため、物品同士をより一層適切に嵌合させることができ、より適切な積付作業ができる。 According to the invention of claim 3, after moving the lower surface support to the non-acting position, the side pusher is advanced with respect to the article to push the side of the article. And more appropriate loading work can be performed.
請求項4に係る発明によれば、保持物品を積付物品上にこれら物品同士が適切に嵌合した状態に積み付けることができ、適切な積付作業ができる。 According to the invention which concerns on Claim 4, a holding | maintenance article | item can be stacked in the state which these articles | goods fitted appropriately on the loading article | item, and an appropriate loading operation | work can be performed.
本発明の積付装置の一実施の形態を図面を参照して説明する。 An embodiment of a loading device of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1において、1は積付装置で、この積付装置1は、ステーションコンベヤであるローラコンベヤ2上の物品Wを保持して所定位置まで運び、その物品Wを図示しないパレットコンベヤ上のパレットに予め設定された積付パターンに積み付けるロボットパレタイザである。
In FIG. 1,
物品Wは、例えば内部に商品が収容された外形略直方体形状の合成樹脂製のケース(オリコンケース)である。物品Wは、上面部に形成され矩形環状をなす一方側嵌合部である嵌合凹部W1を有し、下面部に形成され嵌合凹部W1内に嵌合可能な形状をなす他方側嵌合部である嵌合凸部W2を有している。そして、一の物品W上に他の物品Wが積み付けられる場合には、下側の一の物品Wの嵌合凹部W1内に上側の他の物品Wの嵌合凸部W2が嵌まり込み、嵌合凹部W1と嵌合凸部W2とが互いに嵌合する。 The article W is, for example, a synthetic resin case (Oricon case) having a substantially rectangular parallelepiped shape in which a product is accommodated. The article W has a fitting recess W1 that is a one-side fitting portion that is formed on the upper surface portion and forms a rectangular ring shape, and the other side fitting that is formed on the lower surface portion and can be fitted into the fitting recess W1. It has a fitting convex part W2, which is a part. When another article W is stacked on one article W, the fitting convex portion W2 of the other upper article W is fitted into the fitting concave portion W1 of the lower one article W. The fitting recess W1 and the fitting projection W2 are fitted to each other.
積付装置1は、図1に示すように、装置本体4を備え、この装置本体4は、基台5とこの基台5に立設されたロボットアーム6とを有している。
As shown in FIG. 1, the
ロボットアーム6は、基台5に鉛直軸線を中心として回動可能に立設された基部7を有している。基部7には第1アーム部8の下端部が水平軸線を中心として回動可能に連結され、第1アーム部8の上端部には第2アーム部9の基端部が水平軸線を中心として回動可能に連結されている。第2アーム部9の先端部には、回動部10が鉛直軸線Yを中心として回動可能に連結されている。この回動部10は、ロボットアーム6の作動により所定領域内において少なくとも鉛直方向(上下方向)および水平方向に移動可能である。そして、ロボットアーム6の先端部である回動部10には、物品Wを1個保持可能なロボットハンド11が取り付けられている。
The robot arm 6 has a base portion 7 erected on the
ロボットハンド11は、図1ないし図7に示すように、装置本体4のロボットアーム6の回動部10に水平軸線Xを中心として上下方向に回動可能に設けられた長手状のベース体12を備えている。
As shown in FIGS. 1 to 7, the
ベース体12は、ベース本体部13を有し、このベース本体部13から連結部14が上方に向って突出し、この連結部14の上端部が回動部10の被連結部15に水平方向の軸部(水平軸線X)16を中心として回動可能に連結されている。
The
ベース体12と回動部10との間には、ベース体12を回動部10に対して水平軸線Xを中心として回動させる駆動手段、すなわち例えばエアシリンダ等の伸縮可能なベース体用シリンダ18が架設されている。ベース体用シリンダ18は、シリンダ本体部18aと、このシリンダ本体部18a内に対して出入りするロッド部18bとを有している。シリンダ本体部18aの上端部が回動部10の被連結部19に水平方向の軸20を介して回動可能に連結され、ロッド18bの下端部がベース本体部13の被連結部21に水平方向の軸22を介して回動可能に連結されている。
Between the
そして、ベース体用シリンダ18が伸びると、ベース体12は、水平軸線Xを中心として回動して水平方向に対して所定角度傾斜した傾斜状態になり、ロボットハンド11全体が傾斜状態になる。ベース体用シリンダ18が縮むと、ベース体12は、水平軸線Xを中心として回動して水平方向に沿った水平状態になり、ロボットハンド11全体が水平状態に復帰する。
When the
ベース体12のベース本体部13には、物品Wの一側面を支持する一方側挟持体である固定パーム等の固定挟持体23が固設されている。固定挟持体23は、物品Wの一側面と接触してこの一側面を支持する略矩形板状の支持部である支持板部24を有している。支持板部24の略中央には、図6および図7に示されるように、水平方向長手状の略矩形状の貫通孔25が形成されている。
The
また、ベース体12のベース本体部13のガイドレール30には、物品Wの他側面を支持する他方側挟持体である可動パーム等の可動挟持体31がカイドレール30に沿って移動可能に取り付けられている。すなわち、固定挟持体23と離間対向し固定挟持体23に対して接近および離反可能つまり接近移動および離反移動可能で、固定挟持体23に対する接近移動により固定挟持体23とともに物品Wを両側方から挟持する可動挟持体31がベース体12のベース本体部13に移動可能に設けられている。可動挟持体31は、物品Wの他側面、つまり固定挟持体23の支持板部24と接触する側面とは反対側の側面と接触してこの他側面を支持する略矩形板状の支持部である支持板部32を有している。
A
可動挟持体31とベース体12との間には、可動挟持体31をベース体12に対してカイドレール30に沿って移動させる駆動手段、すなわち例えばエアシリンダ等の伸縮可能な挟持体用シリンダ34が架設されている。挟持体用シリンダ34は、シリンダ本体部34aと、このシリンダ本体部34a内に対して出入りするロッド部34bとを有している。シリンダ本体部34aはベース本体部13に固着され、ロッド部34bの先端部が可動挟持体31の上部に固着されている。
Between the
そして、挟持体用シリンダ34が伸びると、可動挟持体31は、固定挟持体23に対して離反移動、つまり固定挟持体23から離反する離反方向に移動する。挟持体用シリンダ34が縮むと、可動挟持体31は、固定挟持体23に対して接近移動、つまり固定挟持体23に接近する接近方向に移動する。
When the
さらに、ベース体12のベース本体部13のガイドレール40には、物品Wの下面を支持するフォーク等の下面支持体41がガイドレール40に沿って移動可能に取り付けられている。すなわち、作用位置および非作用位置に移動可能で、作用位置に位置した状態で物品Wの下面を支持する下面支持体41がベース体12のベース本体部13に移動可能に設けられている。下面支持体41は、物品Wの下面と接触してこの下面を支持する複数本、例えば4本の支持部である支持棒部42を下部に有している。
Further, a lower
下面支持体41とベース体12との間には、下面支持体41をベース体12に対してカイドレール40に沿って移動させる駆動手段、すなわち例えばエアシリンダ等の伸縮可能な下面支持体用シリンダ44が架設されている。下面支持体用シリンダ44は、シリンダ本体部44aと、このシリンダ本体部44a内に対して出入りするロッド部44bとを有している。シリンダ本体部44aはベース本体部13に固着され、ロッド部44bの先端部が下面支持体41の上部に固着されている。
Between the
そして、下面支持体用シリンダ44が伸びると、下面支持体41は、固定挟持体23に対して離反移動して非作用位置に移動し、支持棒部42が物品Wの下方位置に位置しない状態になる。下面支持体用シリンダ44が縮むと、下面挟持体41は、固定挟持体23に対して接近移動して作用位置に移動し、支持棒部42の略全体が物品Wの下方位置に位置する状態になる。
When the lower
なお、図3に示すように、近接スイッチ等にて構成された検知手段である中間停止位置検知センサ45をベース体12に設けた場合、この中間停止位置検知センサ45からの検知信号に基づき下面支持体41を作用位置と非作用位置との間の中間停止位置に一時停止させる構成とすることが可能となる。
As shown in FIG. 3, when an intermediate stop
また、ベース体12には、物品Wの上面に対して進退可能で物品Wの上面に対する進出により物品Wの上面を支持する略板状のケース押さえ等の上面支持体51が移動可能に設けられている。
The
上面支持体51は、可動板部である昇降板部52と、この昇降板部52に取り付けられ物品Wの上面に接触してこの上面を支持する弾性変形可能なゴム製或いは樹脂製等の支持部53とを有している。昇降板部52は、上面支持体51をベース体12に対して移動つまり昇降させて物品Wに対して進退させる駆動手段、すなわち例えばエアシリンダ等の伸縮可能な上面支持体用シリンダ54に固着されている。すなわち、上面支持体用シリンダ54は、シリンダ本体部54aとこのシリンダ本体部54a内に対して出入りするロッド部54bとを有し、シリンダ本体部54aはベース本体部13の長手方向中央に固着され、ロッド部54bの下端部に上面支持体51の昇降板部52が固着されている。つまり上面支持体51は上面支持体用シリンダ54を介してベース体12のベース本体部13に昇降可能に設けられている。
The
そして、上面支持体用シリンダ54が伸びると、上面支持体51は、ベース体12に対して下降して物品Wの上面に向って進出する。上面支持体用シリンダ54が縮むと、上面支持体51は、ベース体12に対して上昇して物品Wの上面から後退する。
When the
また、固定挟持体23および可動挟持体31の少なくともいずれか一方、すなわち例えば固定挟持体23には、貫通孔25を通って物品Wの一側面に対して進退可能で物品Wの一側面に対する進出により物品Wの一側面を押す略板状のケース押し込み体等の側面押し体61が移動可能に設けられている。
Further, at least one of the fixed clamping
側面押し体61は、図6および図7に示すように、固定挟持体23の貫通孔25に対応した略矩形板状で貫通孔25を通過可能な可動板部62と、この可動板部62の表面全体に貼り付けられ物品Wの一側面に面接触してこの一側面を押す弾性変形可能なゴム製或いは樹脂製等の押板部63とを有している。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
可動板部62は、側面押し体61を固定挟持体23に対して移動させて物品Wに対して進退させる駆動手段、すなわち例えばエアシリンダ等の伸縮可能な側面押し体用シリンダ64に固着されている。すなわち、側面押し体用シリンダ64は、シリンダ本体部64aとこのシリンダ本体部64a内に対して出入りするロッド部64bとを有し、シリンダ本体部64aは固定挟持体23のブラケット部23aに固着され、ロッド部64bの先端部に側面押し体61の可動板部62が固着されている。つまり側面押し体61は側面押し体用シリンダ64を介して固定挟持体23のブラケット部23aに移動可能に設けられている。
The
そして、側面押し体用シリンダ64が伸びると、側面押し体61は、固定挟持体23に対して移動して貫通孔25を通って物品Wの一側面に向って進出し、固定挟持体23の支持板部24の物品Wと対向する側の面である内面24aから突出する突出状態になる(図7参照)。側面押し体用シリンダ64が縮むと、側面押し体61は、固定挟持体23に対して貫通孔25を通って移動して物品Wの一側面から後退し、支持板部24の内面24aから突出しない非突出状態になる。
Then, when the
なお、積付装置1は、CPUおよびメモリ等にて構成された制御手段65を備え、この制御手段65にはロボットアーム6およびロボットハンド11の駆動手段等が電気的に接続され、この制御手段65の制御信号に基づきロボットアーム6およびロボットハンド11が作動する。
The
次に、積付装置1を使用して積付作業をする場合について説明する。
Next, a case where a loading operation is performed using the
図8に示すように、水平状態のロボットハンド11にてローラコンベヤ2上の物品Wを1個保持する。
As shown in FIG. 8, one article W on the roller conveyor 2 is held by the
すなわち例えば、制御手段65の制御により可動挟持体31を固定挟持体23に対して接近移動させることにより、可動挟持体31の支持板部32と固定挟持体23の支持板部24とにて物品Wを両側方から挟持する。次いで、下面支持体41を非作用位置から作用位置に移動させることで支持棒部42の略全体を物品Wの下方位置に位置させた後、上面支持体51を下降させて物品Wの上面へ進出させることにより、上面支持体51の支持部53と下面支持体41の支持棒部42とにて物品Wを上下から挟持する。
That is, for example, by moving the
そして、水平状態のロボットハンド11は1個の物品Wである保持物品Wを保持した状態のまま、ロボットアーム6の作動により図示しないパレットの上方位置まで移動する。
Then, the
ここで、例えばパレット上に既に先行の物品Wが積み付けられ、この積付物品W上に保持物品Wを積み付ける場合、図9に示すように、水平状態のロボットハンド11にて保持した保持物品W、つまり固定挟持体23、可動挟持体31、上面支持体51および下面支持体41にて水平状態に保持した保持物品Wを、積付物品Wの上方位置に平面視で保持物品Wが積付物品Wに対して傾斜した状態でかつ保持物品Wの一角部W0と積付物品Wの一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させる。
Here, for example, when the preceding article W is already stacked on the pallet and the holding article W is stacked on the stacked article W, the holding held by the
すなわち例えば、水平状態の保持物品Wの中心を通る中心線aが積付物品Wの中心を通る中心線bに対して平面視で傾斜した状態で、かつ、水平状態の保持物品Wの下面部の嵌合凸部W2の一角部と積付物品Wの上面部の嵌合凹部W1の一角部とが平面視で一致した状態になるように、保持物品Wを積付物品Wの上方位置に位置させる。 That is, for example, a state in which the center line a passing through the center of the holding article W in the horizontal state is inclined in a plan view with respect to the center line b passing through the center of the loaded article W, and the lower surface portion of the holding article W in the horizontal state The holding article W is positioned above the product W so that one corner of the fitting projection W2 and one corner of the fitting recess W1 on the top surface of the product W are aligned in plan view. Position.
次いで、図10および図11に示すように、ベース体用シリンダ18の伸び作動に基づくベース体12の回動部10に対する水平軸線Xを中心とする回動によりロボットハンド11全体を水平状態から傾斜状態に変化させ、保持物品Wの一部であって積付物品Wの一角部と平面視で一致した一角部を含む下面部一部のみ、つまり嵌合凸部W2の一辺部のみを積付物品Wの嵌合凹部W1内における積付物品Wの上面部上に載せた後、ロボットアーム6の図示しないモータの作動に基づく回動部10の鉛直軸線Yを中心とする回動によりロボットハンド11全体を回動させ、平面視で保持物品Wの積付物品Wに対する傾斜をなくして保持物品Wの中心線aと積付物品Wの中心線bとを平面視で一致させる。
Next, as shown in FIGS. 10 and 11, the
その後、図12および図13に示すように、上面支持体51を上昇させて保持物品Wの上面から後退させることにより上面支持体51による物品Wの上面支持を解除してから、下面支持体41を作用位置から非作用位置に移動させることにより下面支持体41による物品Wの下面支持を解除する。すると、保持物品Wは、嵌合凸部W2の一辺部を中心として自重で下方回動して積付物品W上に互いに嵌合した状態となって積み付けられる。すなわち例えば、保持物品Wの下面部の嵌合凸部W2が積付物品Wの上面部の嵌合凹部W1内に嵌まり込み、保持物品Wの嵌合凹部W1と積付物品Wの嵌合凸部W2とが互いに嵌合した状態になって、保持物品Wが積付物品W上に積み付けられる。
Thereafter, as shown in FIGS. 12 and 13, the
ここで、物品Wの寸法誤差等の何らの原因により、嵌合凹部W1と嵌合凸部W2との嵌合に不具合が生じる場合がある。すなわち例えば図14に示すように、保持物品Wである上側の物品Wが積付物品Wである下側の物品Wに対して一方側つまり固定挟持体23側に若干ずれて積み付けられる場合がある。
Here, there may be a problem in the fitting between the fitting recess W1 and the fitting projection W2 due to any cause such as a dimensional error of the article W. That is, for example, as shown in FIG. 14, the upper article W that is the holding article W may be slightly deviated from the lower article W that is the stacked article W to the one side, that is, the fixed clamping
そこで、このような場合のために、図15に示すように、側面押し体用シリンダ64の伸び作動に基づいて側面押し体61が物品Wの一側面に対して進出する。
Therefore, for such a case, as shown in FIG. 15, the
そして、図14に示すように保持物品Wが積付物品Wに対して一方側に若干ずれて積み付けられていた場合には、側面押し体61は、側面押し体用シリンダ64の伸び作動により固定挟持体23の支持板部24の内面24aから物品W側に突出する突出状態になり、物品Wの一側面を押圧する。
Then, as shown in FIG. 14, when the holding article W is stacked slightly deviated to one side with respect to the loaded article W, the
物品Wの一側面が側面押し体61にて押圧されると、保持物品Wである上側の物品Wが積付物品Wである下側の物品Wに対して若干移動して上側の物品Wの下側の物品Wに対するずれが修正され、嵌合凹部W1と嵌合凸部W2とが互いに嵌合した状態になる。
When one side surface of the article W is pressed by the
その後、図16に示すように、ロボットアーム6の作動によりロボットハンド11を上昇させる。
Thereafter, as shown in FIG. 16, the
次いで、ロボットアーム6の作動によりロボットハンド11をローラコンベヤ2上の所定位置まで移動させ、この移動途中で、ベース体12の水平軸線Xを中心とする回動によりロボットハンド11を水平状態に戻すとともに、可動挟持体31を固定挟持体23に対して離反移動させて元の待機位置に戻し、かつ、側面押し体用シリンダ64の縮み作動に基づいて側面押し体61を元の非突出状態に戻す。そして、その水平状態のロボットハンド11にて、ローラコンベヤ2上の次の物品Wを保持して上記動作を行い、この動作の繰り返しによりパレットコンベヤ上のパレット上に物品Wが積付パターンで積み付けられる。
Next, the
そして、この積付装置1によれば、固定挟持体23、可動挟持体31、下面支持体41および上面支持体51にて保持した保持物品Wを積付物品Wの上方位置に平面視で保持物品Wが積付物品Wに対して傾斜した状態でかつ保持物品Wの一角部と積付物品Wの一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、次いでベース体12の横軸線である水平軸線Xを中心とする回動により保持物品Wの一部のみを積付物品W上に載せた後、回動部10の縦軸線である鉛直軸線Yを中心とする回動により平面視で保持物品Wの積付物品Wに対する傾斜をなくし、その後、上面支持体51および下面支持体41による支持を解除して保持物品Wを積付物品W上に嵌合凹部W1と嵌合凸部W2とが互いに嵌合した状態に積み付けるため、保持物品Wを積付物品W上にこれら物品同士が適切に嵌合した状態に積み付けることができ、適切な積付作業ができる。
According to the
また、下面支持体41を非作用位置に移動させた後、側面押し体61を物品Wに対して進出させて物品Wの側面を押すことで、嵌合凹部W1と嵌合凸部W2とを互いに確実に嵌合でき、より一層適切な積付作業ができる。
Further, after the
さらに、保持物品Wの積付物品W上への積付の際における衝撃を抑制でき、物品Wの損傷等を防止できる。 Furthermore, the impact at the time of loading of the holding article W onto the loaded article W can be suppressed, and damage to the article W can be prevented.
また、保持物品Wの積付物品W上への積付時にパレットが不用意に動くようなことがなく、パレットを停止させておく余分な装置の設置が必要でない。 Further, the pallet does not move carelessly when the holding article W is loaded on the loaded article W, and it is not necessary to install an extra device for stopping the pallet.
なお、積付装置1は、図17に示すように、ベース体用シリンダ18等を備えず、装置本体4のロボットアーム6の回動部10にベース体12の連結部14a,14bを固着した構成でもよい。また、この積付装置1では、ベース体12に中間停止位置検知センサ45が設けられ、下面支持体41は、中間停止位置検知センサ45からの検知信号に基づいて中間停止位置に停止し、支持棒部42の先端部のみが物品Wの下方位置に位置する状態になる。
As shown in FIG. 17, the
そして、この図17に示す積付装置1では、図1に示すものとは異なり、ベース体12を回動部10に対して回動させる代わりに、図18に示すように、上面支持体51を上昇させて保持物品Wの上面から後退させることにより上面支持体51による物品Wの上面支持を解除してから、下面支持体41を作用位置から中間停止位置まで移動させることにより、保持物品Wを自重で下方回動させて保持物品Wの下面部一部のみつまり嵌合凸部W2の一辺部のみを積付物品Wの嵌合凹部W1内における積付物品Wの上面部上に載せる。
In the
その後、上面支持体51を再度下降させて上面支持体51にて物品Wの上面を支持してから、ロボットアーム6の図示しないモータの作動に基づく回動部10の鉛直軸線Yを中心とする回動によりロボットハンド11全体を回動させ、平面視で保持物品Wの積付物品Wに対する傾斜をなくして保持物品Wの中心線aと積付物品Wの中心線bとを平面視で一致させる。
Thereafter, the
次いで、上面支持体51を上昇させて保持物品Wの上面から後退させることにより上面支持体51による物品Wの上面支持を解除してから、下面支持体41を中間停止位置から非作用位置に移動させることにより下面支持体41による物品Wの下面支持を解除する。すると、図1に示すものと同様、保持物品Wは、嵌合凸部W2の一辺部を中心として自重で下方回動して積付物品W上に互いに嵌合した状態となって積み付けられる。すなわち例えば保持物品Wの下面部の嵌合凸部W2が積付物品Wの上面部の嵌合凹部W1内に嵌まり込み、保持物品Wの嵌合凹部W1と積付物品Wの嵌合凸部W2とが互いに嵌合した状態になって保持物品Wが積付物品W上に積み付けられる。
Next, the
また、この図17に示す積付装置1でも、上側の物品Wが下側の物品Wに対して若干ずれて積み付けられた場合、側面押し体61の物品Wの一側面に対する進出により側面押し体61にて物品Wの一側面が押されてずれが修正され、嵌合凹部W1と嵌合凸部W2とが互いに嵌合した状態になる。
Also, in the
このように図17に示す積付装置1によっても、図1に示すものと同様、保持物品Wを積付物品W上にこれら物品同士が適切に嵌合した状態に積み付けることができ、適切な積付作業ができ、また下面支持体41を非作用位置に移動させた後、側面押し体61を物品Wに対して進出させて物品Wの側面を押すことで、嵌合凹部W1と嵌合凸部W2とを互いに確実に嵌合でき、より適切な積付作業ができる等の作用効果を奏することができる。
Thus, also with the
また一方、例えば図示しないが、一方側挟持体および他方側挟持体の両方が互いに接近・離反するようにベース体12にそれぞれ移動可能に設けられた構成等でもよい。
On the other hand, for example, although not shown, a configuration in which both the one-side holding body and the other-side holding body are movably provided on the
また、例えば側面押し体が一方側挟持体および他方側挟持体の両方にそれぞれ物品の側面に対して進退可能に設けられた構成等でもよい。 Further, for example, a configuration in which the side surface pressing body is provided on both the one side holding body and the other side holding body so as to be able to advance and retreat with respect to the side surface of the article may be used.
さらに、例えば上面支持体を有さず、一方側挟持体、他方側挟持体および下面支持体にて物品を保持する構成等でもよい。 Furthermore, for example, a configuration in which the article is held by the one-side holding body, the other-side holding body, and the lower-side support body without having the upper surface support body may be used.
また、例えば保持物品Wが積付物品Wに対して一方側にずれて積み付けられたことを検知する検知手段を設け、この検知手段からの検知信号に基づいて側面押し体用シリンダ64を作動させるようにしてもよい。
Further, for example, a detecting means for detecting that the holding article W is stacked on one side with respect to the loaded article W is provided, and the
1 積付装置
4 装置本体
10 回動部
12 ベース体
23 一方側挟持体である固定挟持体
31 他方側挟持体である可動挟持体
41 下面支持体
61 側面押し体
W 物品
X 水平軸線
Y 鉛直軸線
1 Loading device 4 Device body
10 Rotating part
12 Base body
23 Fixed clamping body which is one side clamping body
31 Movable clamping body which is the other side clamping body
41 Bottom support
61 Side pusher W Article X Horizontal axis Y Vertical axis
Claims (4)
前記回動部に水平軸線を中心として回動可能に設けられたベース体と、
このベース体に設けられ、少なくとも一方が他方に対して接近および離反可能で、物品を両側方から挟持する一方側挟持体および他方側挟持体と、
前記ベース体に作用位置および非作用位置に移動可能に設けられ、作用位置に位置した状態で物品の下面を支持する下面支持体とを備え、
積付作業時には、少なくとも前記一方側挟持体、前記他方側挟持体および前記下面支持体にて保持した保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、
次いで前記ベース体の水平軸線を中心とする回動により保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、前記回動部の鉛直軸線を中心とする回動により平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、前記下面支持体を非作用位置に移動させることにより保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付ける
ことを特徴とする積付装置。 An apparatus main body having a rotating part rotatable about a vertical axis;
A base body provided on the rotating part so as to be rotatable about a horizontal axis;
One side holding body and the other side holding body that are provided in this base body, and at least one can approach and separate from the other, and hold the article from both sides,
A lower surface support that is provided on the base body so as to be movable between an operation position and a non-operation position, and that supports the lower surface of the article in a state of being located at the operation position;
At the time of loading operation, the holding article is loaded in a plan view at a position above the loading article on which the holding article held at least by the one side holding body, the other side holding body and the lower surface support is already stacked. The corner of the holding article and the corner of the loaded article are positioned so as to coincide with each other in plan view.
Next, after only a part of the holding article is placed on the loaded article by turning around the horizontal axis of the base body, the holding article is seen in plan view by turning around the vertical axis of the turning unit. A loading apparatus, wherein the holding article is stacked in a state of being fitted to each other on the loaded article by eliminating the inclination with respect to the loaded article and then moving the lower surface support to a non-operating position.
前記回動部に設けられたベース体と、
このベース体に設けられ、少なくとも一方が他方に対して接近および離反可能で、物品を両側方から挟持する一方側挟持体および他方側挟持体と、
前記ベース体に作用位置、非作用位置およびこれら作用位置と非作用位置との間の中間停止位置に移動可能に設けられ、作用位置に位置した状態で物品の下面を支持する下面支持体とを備え、
積付作業時には、少なくとも前記一方側挟持体、前記他方側挟持体および前記下面支持体にて保持した保持物品を既に積み付けられた積付物品の上方位置に平面視で保持物品が積付物品に対して傾斜した状態でかつ保持物品の一角部と積付物品の一角部とが平面視で一致した状態になるように位置させ、
次いで前記下面支持体を中間停止位置に移動させることにより保持物品を自重で回動させて保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、前記回動部の鉛直軸線を中心とする回動により平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、前記下面支持体を非作用位置に移動させることにより保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付ける
ことを特徴とする積付装置。 An apparatus main body having a rotating part rotatable about a vertical axis;
A base body provided in the rotating portion;
One side holding body and the other side holding body that are provided in this base body, and at least one can approach and separate from the other, and hold the article from both sides,
A lower surface support body that is provided on the base body so as to be movable to a working position, a non-working position, and an intermediate stop position between the working position and the non-working position, and that supports the bottom surface of the article while being located at the working position; Prepared,
At the time of loading operation, the holding article is loaded in a plan view at a position above the loading article on which the holding article held at least by the one side holding body, the other side holding body and the lower surface support is already stacked. The corner of the holding article and the corner of the loaded article are positioned so as to coincide with each other in plan view.
Subsequently, the holding article is rotated by its own weight by moving the lower surface support to an intermediate stop position, and only a part of the holding article is placed on the loaded article, and then the vertical axis of the rotating portion is set as the center. The holding article is stacked in a state of being fitted to each other on the loading article by removing the inclination of the holding article with respect to the loading article in plan view by turning, and then moving the lower surface support to the non-operation position. Feature loading device.
下面支持体を非作用位置に移動させた後、前記側面押し体を物品に対して進出させて物品の側面を押す
ことを特徴とする請求項1または2記載の積付装置。 It has a side pusher that can move forward and backward with respect to the article,
The loading apparatus according to claim 1 or 2, wherein after the lower surface support is moved to the non-operating position, the side pusher is advanced with respect to the article to push the side of the article.
次いで、保持物品の一部のみを積付物品上に載せた後、平面視で保持物品の積付物品に対する傾斜をなくし、その後、保持物品を積付物品上に互いに嵌合した状態に積み付ける
ことを特徴とする積付方法。 An article is held, and the held article is inclined with respect to the loaded article in a plan view above the loaded article on which the held article is already stacked, and one corner of the held article and the loaded article Position it so that it is in a state where the corner is in plan view,
Next, after only a part of the holding article is placed on the loaded article, the inclination of the holding article with respect to the loaded article is eliminated in plan view, and then the holding article is stacked on the loaded article in a state of being fitted to each other. A loading method characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008057644A JP5112115B2 (en) | 2008-03-07 | 2008-03-07 | Loading device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008057644A JP5112115B2 (en) | 2008-03-07 | 2008-03-07 | Loading device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009214194A true JP2009214194A (en) | 2009-09-24 |
JP5112115B2 JP5112115B2 (en) | 2013-01-09 |
Family
ID=41186624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008057644A Active JP5112115B2 (en) | 2008-03-07 | 2008-03-07 | Loading device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5112115B2 (en) |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103029124A (en) * | 2012-12-27 | 2013-04-10 | 广西大学 | Multi-degree-of-freedom controllable mechanism type stacking robot |
CN103419196A (en) * | 2013-08-13 | 2013-12-04 | 武汉科恒工控工程有限责任公司 | Manipulator stacker driven by double-gear speed reducer |
CN103802101A (en) * | 2013-01-25 | 2014-05-21 | 常州先进制造技术研究所 | Pneumatic adjustable clamping plate type mechanical gripper for stacking robot |
EP2845698A1 (en) * | 2013-09-10 | 2015-03-11 | Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach | Robot gripper for turning food portions |
CN104552274A (en) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 广西大学 | Multi-degree-of-freedom controllable industrial robot mechanism |
CN104552273A (en) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 广西大学 | Seven-rod controlled mechanism type mobile manipulator |
CN104647333A (en) * | 2014-12-25 | 2015-05-27 | 广西大学 | Three-freedom degree controllable mechanism type mobile mechanical arm |
CN105421503A (en) * | 2015-11-10 | 2016-03-23 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | Controllable mechanism type transfer robot arm |
CN105751207A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-13 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Connecting rod gripper of novel structure |
CN105773600A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Multi-degree of freedom mounting device |
CN105773599A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Mechanical arm |
CN105773654A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Telescopic material taking and putting joint |
CN105798882A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-27 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Reciprocating locating and moving device driven by planet gears |
CN105945921A (en) * | 2016-05-15 | 2016-09-21 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Load transfer picking mechanism |
CN105945908A (en) * | 2016-05-15 | 2016-09-21 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Swinging opening and closing bucket |
JP2016215358A (en) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | オークラ輸送機株式会社 | Hand device, article transfer device and article transfer method |
CN106272351A (en) * | 2016-09-06 | 2017-01-04 | 广西大学 | A kind of multi-functional robot palletizer |
CN106272392A (en) * | 2016-09-06 | 2017-01-04 | 广西大学 | Multi-angle high thrust moves stacking machine mechanical arm |
CN106313063A (en) * | 2016-09-06 | 2017-01-11 | 广西大学 | Electromechanically-controlled large-load palletizing robot |
JP2017057074A (en) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | オークラ輸送機株式会社 | Transfer system |
CN107934577A (en) * | 2017-11-07 | 2018-04-20 | 广西大学 | A kind of controllable metamorphic mechanisms formula robot palletizer mechanism in space |
CN108557493A (en) * | 2017-11-07 | 2018-09-21 | 广西大学 | A kind of metamorphic mechanisms formula robot palletizer |
WO2018186332A1 (en) * | 2017-04-03 | 2018-10-11 | 川崎重工業株式会社 | Food product holding device and operation method for same |
CN109335712A (en) * | 2018-12-06 | 2019-02-15 | 中山德立洁具有限公司 | A kind of stacking machine |
CN113784825A (en) * | 2019-03-27 | 2021-12-10 | 波士顿动力公司 | Robot and method for stacking boxes |
CN114194776A (en) * | 2021-12-15 | 2022-03-18 | 上海世禹精密机械有限公司 | Apparatus for transferring wafer transport box |
WO2023171675A1 (en) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 川崎重工業株式会社 | Robot control method and robot |
JP7504750B2 (en) | 2020-10-14 | 2024-06-24 | 東罐興業株式会社 | Sheet bundle dividing and gripping device |
JP7504749B2 (en) | 2020-10-14 | 2024-06-24 | 東罐興業株式会社 | Sheet bundle dividing and gripping device |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104526677A (en) * | 2014-12-25 | 2015-04-22 | 广西大学 | Controllable mechanism type movable palletizing robot |
CN105328712B (en) * | 2015-11-10 | 2017-06-27 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | A kind of multiple degrees of freedom industrial machine motion arm mechanism |
CN106917423A (en) * | 2017-03-22 | 2017-07-04 | 山东交通学院 | A kind of two-freedom numerical control is digged pit robot mechanism |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57195034A (en) * | 1981-05-23 | 1982-11-30 | Okura Yusoki Co Ltd | Pallet loading apparatus |
JPS5883333U (en) * | 1981-11-28 | 1983-06-06 | オ−クラ輸送機株式会社 | Transfer cargo holding device |
JPH02191106A (en) * | 1989-01-05 | 1990-07-27 | Kanebo Ltd | Method for controlling boxing robot |
JPH0769450A (en) * | 1993-09-07 | 1995-03-14 | Okura Yusoki Co Ltd | Transfer load holding device |
JPH0890475A (en) * | 1994-09-22 | 1996-04-09 | Sekisui Chem Co Ltd | Cargo handling robot hand |
JPH10146786A (en) * | 1996-11-15 | 1998-06-02 | Daifuku Co Ltd | Article holding device |
JP2002011685A (en) * | 2000-06-27 | 2002-01-15 | Okura Yusoki Co Ltd | Cargo transfer device |
-
2008
- 2008-03-07 JP JP2008057644A patent/JP5112115B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57195034A (en) * | 1981-05-23 | 1982-11-30 | Okura Yusoki Co Ltd | Pallet loading apparatus |
JPS5883333U (en) * | 1981-11-28 | 1983-06-06 | オ−クラ輸送機株式会社 | Transfer cargo holding device |
JPH02191106A (en) * | 1989-01-05 | 1990-07-27 | Kanebo Ltd | Method for controlling boxing robot |
JPH0769450A (en) * | 1993-09-07 | 1995-03-14 | Okura Yusoki Co Ltd | Transfer load holding device |
JPH0890475A (en) * | 1994-09-22 | 1996-04-09 | Sekisui Chem Co Ltd | Cargo handling robot hand |
JPH10146786A (en) * | 1996-11-15 | 1998-06-02 | Daifuku Co Ltd | Article holding device |
JP2002011685A (en) * | 2000-06-27 | 2002-01-15 | Okura Yusoki Co Ltd | Cargo transfer device |
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103029124A (en) * | 2012-12-27 | 2013-04-10 | 广西大学 | Multi-degree-of-freedom controllable mechanism type stacking robot |
CN103802101A (en) * | 2013-01-25 | 2014-05-21 | 常州先进制造技术研究所 | Pneumatic adjustable clamping plate type mechanical gripper for stacking robot |
CN103419196A (en) * | 2013-08-13 | 2013-12-04 | 武汉科恒工控工程有限责任公司 | Manipulator stacker driven by double-gear speed reducer |
EP2845698A1 (en) * | 2013-09-10 | 2015-03-11 | Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach | Robot gripper for turning food portions |
CN104552274A (en) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 广西大学 | Multi-degree-of-freedom controllable industrial robot mechanism |
CN104552273A (en) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 广西大学 | Seven-rod controlled mechanism type mobile manipulator |
CN104647333A (en) * | 2014-12-25 | 2015-05-27 | 广西大学 | Three-freedom degree controllable mechanism type mobile mechanical arm |
JP2016215358A (en) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | オークラ輸送機株式会社 | Hand device, article transfer device and article transfer method |
JP2017057074A (en) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | オークラ輸送機株式会社 | Transfer system |
CN105421503A (en) * | 2015-11-10 | 2016-03-23 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | Controllable mechanism type transfer robot arm |
CN105945908B (en) * | 2016-05-15 | 2018-11-27 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | A kind of swing folding scraper bowl |
CN105773654A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Telescopic material taking and putting joint |
CN105798882A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-27 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Reciprocating locating and moving device driven by planet gears |
CN105945921A (en) * | 2016-05-15 | 2016-09-21 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Load transfer picking mechanism |
CN105945908A (en) * | 2016-05-15 | 2016-09-21 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Swinging opening and closing bucket |
CN105773599A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Mechanical arm |
CN105773600A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-20 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Multi-degree of freedom mounting device |
CN105751207A (en) * | 2016-05-15 | 2016-07-13 | 广西南宁栩兮科技有限公司 | Connecting rod gripper of novel structure |
CN106272351A (en) * | 2016-09-06 | 2017-01-04 | 广西大学 | A kind of multi-functional robot palletizer |
CN106272392A (en) * | 2016-09-06 | 2017-01-04 | 广西大学 | Multi-angle high thrust moves stacking machine mechanical arm |
CN106313063A (en) * | 2016-09-06 | 2017-01-11 | 广西大学 | Electromechanically-controlled large-load palletizing robot |
JP2018176291A (en) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | 川崎重工業株式会社 | Food item holding device and operation method thereof |
WO2018186332A1 (en) * | 2017-04-03 | 2018-10-11 | 川崎重工業株式会社 | Food product holding device and operation method for same |
CN108557493A (en) * | 2017-11-07 | 2018-09-21 | 广西大学 | A kind of metamorphic mechanisms formula robot palletizer |
CN107934577A (en) * | 2017-11-07 | 2018-04-20 | 广西大学 | A kind of controllable metamorphic mechanisms formula robot palletizer mechanism in space |
CN107934577B (en) * | 2017-11-07 | 2020-04-24 | 广西大学 | Space-controllable metamorphic mechanism type stacking robot mechanism |
CN109335712B (en) * | 2018-12-06 | 2024-04-19 | 中山德立洁具有限公司 | Stacker crane |
CN109335712A (en) * | 2018-12-06 | 2019-02-15 | 中山德立洁具有限公司 | A kind of stacking machine |
CN113784825A (en) * | 2019-03-27 | 2021-12-10 | 波士顿动力公司 | Robot and method for stacking boxes |
JP2022525291A (en) * | 2019-03-27 | 2022-05-12 | ボストン ダイナミクス,インコーポレイテッド | Box palletizing robots and methods |
JP7504749B2 (en) | 2020-10-14 | 2024-06-24 | 東罐興業株式会社 | Sheet bundle dividing and gripping device |
JP7504750B2 (en) | 2020-10-14 | 2024-06-24 | 東罐興業株式会社 | Sheet bundle dividing and gripping device |
CN114194776A (en) * | 2021-12-15 | 2022-03-18 | 上海世禹精密机械有限公司 | Apparatus for transferring wafer transport box |
CN114194776B (en) * | 2021-12-15 | 2023-04-21 | 上海世禹精密设备股份有限公司 | Apparatus for transferring wafer carrier cassettes |
WO2023171675A1 (en) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 川崎重工業株式会社 | Robot control method and robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5112115B2 (en) | 2013-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5112115B2 (en) | Loading device | |
EP2711144A1 (en) | Robot system and workpiece transfer method | |
TWI708724B (en) | Article transport apparatus | |
US9365347B2 (en) | Transfer device | |
CN105958102B (en) | A kind of multiple-station turntable type battery core box-packed machine automatically | |
JP2005047713A (en) | Conveyor | |
TWI833927B (en) | Transfer device | |
JP5283474B2 (en) | Article holding device | |
JPH11199052A (en) | Palletizing device | |
JP5854739B2 (en) | Container assembly equipment | |
JP2018157039A5 (en) | ||
JP3500051B2 (en) | Container loading state detection method for cargo handling equipment | |
JP5578838B2 (en) | Palletizing device | |
TWI548026B (en) | Electronic components handling unit and its application equipment | |
JP7144250B2 (en) | Transfer device and transfer method | |
US4526502A (en) | Slide fork positioning apparatus | |
JP2006027753A (en) | Turntable device for motor inspection and repair line | |
JP3956269B2 (en) | Luggage transfer device | |
JP4359249B2 (en) | Work position determining apparatus and work position determining method | |
CN103862479B (en) | The handgrip of stacking rectangle basket part | |
JPH0531689A (en) | Work holding device | |
JP7513500B2 (en) | Hand device, article transfer device, and article removal method | |
EP3636515B1 (en) | Carriage for loading and unloading pieces and method for loading pieces on a carriage | |
JP7066393B2 (en) | Extrusion transfer device | |
CN218113257U (en) | Automatic bundling system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121003 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121010 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5112115 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |