JP2009201483A

JP2009201483A - Seedling transplanter

Info

Publication number: JP2009201483A
Application number: JP2008050201A
Authority: JP
Inventors: Satoru Kato; 哲加藤; Hiroshi Nagai; 博長井; Takahide Shiozaki; 塩崎　　孝秀; Mitsutaka Izumi; 満孝和泉; Yasuhiro Hayashi; 靖浩林; Kazuhiro Ishiyama; 和宏石山; Makoto Yamaguchi; 信山口; Manabu Namoto; 学名本
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2008-02-29
Filing date: 2008-02-29
Publication date: 2009-09-10

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a seedling transplanter which can plant seedlings in a proper planting depth to the ridge of a field without needing a worry on a traveling speed for crossing the ridge and without making a traveling vehicle body unstable, even when the seedling transplanter crosses the ridge at an optional speed. <P>SOLUTION: The seedling transplanter, having a seedling-planting portion mounted on the rear side of the travel vehicle body, includes: a longitudinal inclination detector and a travel speed detector for a travel vehicle body; and a seedling planting-lifting or lowering controller for changing into a ridge-crossing planting-lifting or lowering control mode wherein the lifting speed of the seedling-planting portion is changed in response to a travel speed detected with the travel speed detector, when the lifting inclination of the travel vehicle body is detected with the longitudinal inclination detector. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は、苗植機において苗の植付時に苗植装置の地上植付面に対する高さを一定に保つ苗植昇降制御装置に関する The present invention relates to a seedling raising / lowering control device that maintains a constant height with respect to a ground planting surface of a seedling planting device when planting seedlings in a seedling planting machine.

苗植機において苗植昇降制御装置は、特開２００６−２１７８６５号公報に記載されている。この公報に記載の苗植昇降制御装置は、圃場面を走行しながら苗植付を行う植付昇降制御モードと、畦越えを行いながら畦際まで苗を植え付ける畦越え植付昇降制御モードが設けられている。そして、植付昇降制御モード時には、走行車体の上向き傾斜を検出するとすなわち走行車体が畦を登り始めると機体後部の苗植付装置を上昇させて圃場面に対する高さを一定に保持し苗の植付深さを適正にするようにしている。
特開２００６−２１７８６５号公報 A seedling raising / lowering control device in a seedling planting machine is described in Japanese Patent Laid-Open No. 2006-217865. The seedling raising / lowering control device described in this publication is provided with a planting raising / lowering control mode for planting seedlings while traveling in a farm scene and a planting raising / lowering control mode for planting seedlings to the heel while passing over the cocoon. It has been. In the planting up / down control mode, when the upward inclination of the traveling vehicle body is detected, that is, when the traveling vehicle body starts climbing the fence, the seedling planting device at the rear of the aircraft is raised to keep the height relative to the field scene constant and to plant the seedling. The depth is set appropriately.
JP 2006-217865 A

前記の苗植昇降制御装置の畦越え植付昇降制御モードは、走行車体の走行速度を考慮していないために、標準の走行速度より速い速度で畦越えを行うと苗植付装置の上昇が間に合わず走行車体の傾きによって苗植付装置が圃場面に押し込まれ、標準の走行速より遅い速度で畦越えを行うと苗植付装置の上昇が早過ぎて苗植付装置が圃場面から浮き上がったり苗植付装置の重みで走行車体の前側が浮き上がって走行が不安定になるなどの問題点がある。 The seedling raising / lowering control mode of the seedling raising / lowering control device does not take into consideration the traveling speed of the traveling vehicle body. The seedling planting device is pushed into the field due to the tilt of the traveling vehicle body in time, and if the seedling planting device rises too early and the seedling planting device rises from the field scene when the culm is crossed at a speed slower than the standard traveling speed There is a problem that the front side of the traveling vehicle body is lifted by the weight of the seedling planting device and the traveling becomes unstable.

そこで、本発明では、畦越えの走行速度を気にすることなく任意のスピードで畦越えをしても走行車体が不安定になることなく圃場の畦際まで適正な植付深さで苗を植付けられるようにすることが課題である。 Therefore, in the present invention, the seedlings are planted at an appropriate planting depth until the end of the field without causing the running vehicle body to become unstable even if the vehicle is crossed at any speed without worrying about the traveling speed beyond the rod. The challenge is to be planted.

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の後側に苗植付部（４）を装着した苗植機において、走行車体（２）の前後傾斜検出手段（７）と走行速度検出手段（８）を設け、前後傾斜検出手段（７）による走行車体（２）の前上がり傾斜の検出で畦越え植付昇降制御モードに移行し、この畦越え植付昇降制御モードでは走行速度検出手段（８）が検出する走行速度の高低に応じて苗植付部（４）の上昇速度を高低に変更して制御する苗植昇降制御装置を設けたことを特徴とする苗植機とした。 The problems of the present invention are solved by the following technical means.
According to the first aspect of the present invention, in the seedling planting machine in which the seedling planting part (4) is mounted on the rear side of the traveling vehicle body (2), the forward / backward inclination detecting means (7) and the traveling speed detection of the traveling vehicle body (2) are provided. Means (8) is provided, and the vehicle body (2) is detected by the forward / backward inclination detection means (7) when the vehicle body (2) is detected to rise forward. A seedling planting machine provided with a seedling raising / lowering control device that changes and controls the raising speed of the seedling planting part (4) according to the level of the traveling speed detected by the means (8). .

この構成で、走行車体２が畦に乗り上がると走行車体２が前上がり傾斜となって畦越え植付昇降制御モードになり、走行速度に応じて苗植付部４が適正な上昇速度で上昇して苗植付部４の圃場面に対する高さを一定に保つなどの走行速度による苗植機の位置調整を適正に出来る。 With this configuration, when the traveling vehicle body 2 climbs onto the heel, the traveling vehicle body 2 rises forward and enters the heel-crossing planting ascending / descending control mode, and the seedling planting portion 4 rises at an appropriate ascent rate according to the traveling speed. Thus, it is possible to appropriately adjust the position of the seedling planting machine according to the traveling speed such as keeping the height of the seedling planting unit 4 relative to the field scene constant.

請求項２に記載の発明は、畦越え植付昇降制御モードでは、走行速度が零では苗植付部（４）の上昇を停止する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗植機とした。
この構成では、走行停止時に走行車体２を傾けても苗植付部４が突然上昇したりすることがないので、安全である。 The invention described in claim 2 is characterized in that, in the over-planting raising / lowering control mode, the raising of the seedling planting part (4) is stopped when the traveling speed is zero. A planter was used.
In this configuration, even if the traveling vehicle body 2 is tilted when traveling is stopped, the seedling planting portion 4 does not rise suddenly, so that it is safe.

請求項１に記載の発明では、苗植機で畦際に苗を植え付ける際に苗植機を畦に向かって速度を気にせずに走行させれば、苗植昇降制御装置が畦越え植付昇降制御モードに移行すると共に走行車体２の走行速度に応じた上昇速度で苗植付部４を上昇して圃場面に対する高さを一定に保持して苗を畦際まで適正な植付深さで植付けられるので、苗の植付作業が圃場の畦際まで楽に行える。 In the first aspect of the present invention, when the seedling planting machine is driven toward the cocoon without worrying about the speed when planting the seedling on the cocoon, the seedling raising / lowering control device can plant the seedling over the cocoon. Shifting to the lift control mode and raising the seedling planting part 4 at an ascending speed according to the traveling speed of the traveling vehicle body 2 to keep the height relative to the field scene constant, and the appropriate planting depth to the seedling Therefore, seedlings can be planted easily up to the edge of the field.

また、請求項２に記載の発明では、走行を停止している場合に、例えば運搬のためなどに機体が前上がり傾斜にするようなことがあっても苗植付部４が動かないので、安全である。 Further, in the invention according to claim 2, when the traveling is stopped, for example, the seedling planting part 4 does not move even if the aircraft is inclined forwardly for transportation or the like, It is safe.

この発明の実施例を、図面を参照しながら以下に説明する。
図１及び図２は、施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 are a side view and a plan view of a riding type rice transplanter equipped with a fertilizer applicator. In this riding type rice transplanter 1 with a fertilizer application, a seedling planting portion 4 is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 via an elevating link device 3 so that the seedling planting portion 4 can be moved up and down. Is provided.

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。 The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 10 and 10 and a pair of left and right rear wheels 11 and 11 as drive wheels, and a transmission case 12 is disposed at the front of the fuselage. Front wheel final cases 13, 13 are provided on the left and right sides of the case 12, and the left and right front wheels are mounted on the left and right front wheel axles projecting outward from the respective front wheel support portions capable of changing the steering direction of the left and right front wheel final cases 13, 13. 10 and 10 are respectively attached. Further, the front end portion of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the transmission case 12, and a rear wheel gear case 18, with a rear wheel rolling shaft provided horizontally in the front and rear sides at the rear left and right center of the main frame 15 as a fulcrum. The rear wheels 11 and 11 are attached to a rear wheel axle that is supported in a freely rolling manner and projects outwardly from the rear wheel gear cases 18 and 18.

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分岐して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動ケース６８によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。 The engine 20 is mounted on the main frame 15, and the rotational power of the engine 20 is transmitted to the transmission case 12 via the belt transmission device 21 and the HST 23. The rotational power transmitted to the mission case 12 is shifted by the transmission in the case 12 and then branched into the traveling power and the external extraction power. A part of the traveling power is transmitted to the front wheel final cases 13 and 13 to drive the front wheels 10 and 10, and the rest is transmitted to the rear wheel gear cases 18 and 18 to drive the rear wheels 11 and 11. Further, the external take-out power is transmitted to a planting clutch case 25 provided at the rear part of the traveling vehicle body 2, and then transmitted to the seedling planting unit 4 by a planting transmission case 68, and also the fertilizer application device 5 by a fertilization transmission mechanism 28. Is transmitted to.

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。 The upper part of the engine 20 is covered with an engine cover 30, and a seat 31 is installed thereon. A front cover 32 incorporating various operation mechanisms is provided in front of the seat 31, and a handle 34 for steering the front wheels 10 and 10 is provided above the front cover 32. The engine cover 30 and the front cover 32 have horizontal floor steps 35 on the left and right sides of the lower end.

フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が前輪１０及び後輪１１を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。 The floor step 35 is partly in a lattice shape (see FIG. 2), and the operator who is seated on the seat 31 and controls the aircraft can see the front wheels 10 and the rear wheels 11 and is easy to control. At the same time, the mud on the shoes of the worker walking in the step 35 falls on the field. The rear portion of the floor step 35 is a rear step 36 that also serves as a rear wheel fender.

また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
苗植付部４を昇降する昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視で門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４を構成する苗植付部フレーム２９に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のままで昇降する。 Further, on both the left and right sides of the front part of the traveling vehicle body 2, the spare seedling platforms 38, 38 on which the replenishment seedlings are placed can be pivoted to a position projecting laterally from the machine body and a position housed inside. Is provided.
The lifting link device 3 that lifts and lowers the seedling planting unit 4 has a parallel link configuration, and includes a single upper link 40 and a pair of left and right lower links 41 and 41. These links 40, 41, 41 are pivotally attached to a portal link base frame 42 in a rear view in which the base side is erected at the rear end of the main frame 15, and a vertical link 43 is connected to the tip side. Has been. A connecting shaft 44 rotatably supported by a seedling planting part frame 29 constituting the seedling planting part 4 is inserted and connected to the lower end portion of the vertical link 43, and the seedling planting part 4 is centered on the connecting shaft 44. It is connected freely to roll. An elevating hydraulic cylinder 46 is provided between a support member fixed to the main frame 15 and a tip of a swing arm (not shown) integrally formed with the upper link 40, and the elevating hydraulic cylinder 46 is expanded and contracted hydraulically. By this, the upper link 40 rotates up and down, and the seedling planting part 4 moves up and down while maintaining a substantially constant posture.

苗植付部４は６条植の構成で、苗植付部フレーム２９、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分つつ各条の苗取出口５１ａ・・・に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ・・・に供給すると苗送りベルト５１ｂ・・・により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ・・・に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２・・・、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。 The seedling planting section 4 has a six-row planting structure. The seedling planting section frame 29 and the mat seedling are placed on the seedling planting section 51 and reciprocated to the left and right to supply the seedlings to the seedling outlet 51a. When all the seedlings for one row are supplied to the seedling outlet 51a ..., the seedling mounting platform 51 for transferring the seedling downward by the seedling feeding belt 51b ..., the seedling supplied to the seedling outlet 51a ... in the field A seedling planting device 52 to be planted, and a pair of left and right drawing markers (not shown) for drawing the aircraft path in the next stroke to the topsoil surface are provided.

苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２・・・により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角センサ１９（図１０参照）により検出され、その検出結果に応じてコントローラ１７（図１０参照）が前記昇降油圧シリンダ４６を制御する植付部昇降用電磁バルブ１６を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。 In the lower part of the seedling planting part 4, a center float 55 is provided in the center, and side floats 56, 56 are provided on the left and right sides thereof. When the aircraft is advanced with these floats 55, 56, 56 in contact with the mud surface of the field, the floats 55, 56, 56 slide while leveling the mud surface, and the seedling planting device 52.・・ Seedlings are planted. Each float 55, 56, 56 is rotatably attached so that the front end side moves up and down in accordance with the unevenness of the field topsoil surface, and the vertical movement of the front part of the center float 55 is the angle-of-attack sensor 19 during planting work. (See FIG. 10), and according to the detection result, the controller 17 (see FIG. 10) switches the planting part lifting electromagnetic valve 16 that controls the lifting hydraulic cylinder 46 to move the seedling planting part 4 up and down. Therefore, the planting depth of the seedling is always kept constant.

苗植付部４には圃場の乱れた泥土面を整地して均す整地ロータ２７（左右サイドフロート５６，５６の各々の前方に配置された左右整地ロータ２７ａ，２７ａ，センターフロート５５の前方に配置された中央整地ロータ２７ｂ）が取り付けられている。 The seedling planting section 4 is provided with a leveling rotor 27 for leveling and leveling the mud surface disturbed in the field (in front of the left and right leveling rotors 27a and 27a and the center float 55 arranged in front of each of the left and right side floats 56 and 56). An arranged central leveling rotor 27b) is mounted.

前記苗植付部フレーム２９は、図４に示すごとく、苗載台５１の下方左右中央部に配置されたセンターケース６７と、該センターケース６７の後方に左右並列に配置された３個の植付伝動ケース６８（１〜３）と、センターケース６７の左右側面と植付伝動ケース６８（１〜３）の前端部を互いに連結する連結パイプ６９（１，２）とで構成され、左右中央の植付伝動ケース６８（２）の前端部はセンターケース６７の背面に固着されている。 As shown in FIG. 4, the seedling planting part frame 29 includes a center case 67 disposed in the lower left and right center of the seedling mount 51, and three plantings disposed in parallel on the left and right behind the center case 67. The transmission case 68 (1-3) is connected to the left and right side surfaces of the center case 67 and the connecting pipe 69 (1, 2) connecting the front end portions of the planting transmission case 68 (1 to 3). The front end portion of the planting transmission case 68 (2) is fixed to the back surface of the center case 67.

そして、植付伝動ケース６８（１〜３）の後端部から左右両側に突出する植付装置取付軸９１（１〜３）の各突出部に苗植付装置５２，・・・がそれぞれ装着されている。また、センターケース６７の左右中央部から回転自在に支承された前記連結軸４４が前方に突出しており、この連結軸４４を前記縦リンク４３に連結することで苗植付部フレーム２９を昇降リンク装置３に装着するようになっている。 And the seedling planting devices 52,... Are mounted on the respective projecting portions of the planting device mounting shafts 91 (1 to 3) projecting from the rear end of the planting transmission case 68 (1 to 3) to the left and right sides. Has been. Further, the connecting shaft 44 rotatably supported from the left and right center portion of the center case 67 protrudes forward, and the seedling planting portion frame 29 is moved up and down by connecting the connecting shaft 44 to the vertical link 43. It is designed to be attached to the device 3.

走行車体２のミッションケース１２から伝達される外部取出動力が、センターケース６７に回転自在に支承された前後方向の第一入力軸７０に入力される。そして、この第一入力軸７０から横送り変速装置７０ａを介して、左右方向のリードカム軸７１へ動力が伝達される。リードカム軸７１は外周部に螺旋状の溝が形成された軸で、前記溝に係合する爪を備えた横移動体７２がリードカム軸７１に左右移動されるように外嵌されて設けられている。横移動体７２は連結部材７２ａを介して苗載台５１に連結されている。リードカム軸７１が回転すると、横移動体７２と一体に苗載台５１が左右に往復動させられる。これにより、苗載台５１上の苗が、苗載台５１の下側で苗を支える苗受板８３ｂに形成された苗取出口９０，・・・に順次供給される。前記横送り変速装置７０ａを切り替えて、苗載台５１の横移動速度を変更することにより、１行程あたりの苗取り数を調節することができる。 External take-out power transmitted from the transmission case 12 of the traveling vehicle body 2 is input to the first input shaft 70 in the front-rear direction that is rotatably supported by the center case 67. Then, power is transmitted from the first input shaft 70 to the left and right lead cam shaft 71 via the lateral feed transmission device 70a. The lead cam shaft 71 is a shaft in which a spiral groove is formed in the outer peripheral portion, and a laterally movable body 72 having a claw that engages with the groove is provided so as to be externally fitted to the lead cam shaft 71. Yes. The laterally movable body 72 is connected to the seedling stage 51 through a connecting member 72a. When the lead cam shaft 71 rotates, the seedling stage 51 is reciprocated left and right integrally with the laterally movable body 72. Accordingly, the seedlings on the seedling stage 51 are sequentially supplied to the seedling outlets 90,... Formed on the seedling receiving plate 83b that supports the seedlings below the seedling stage 51. By switching the lateral feed transmission device 70a and changing the lateral movement speed of the seedling stage 51, the number of seedlings taken per stroke can be adjusted.

図６に示す如く、各植付クラッチケース２５（１〜３）内には、植付装置取付軸９１（１〜３）の駆動を入・切するための植付畦クラッチ７７（１〜３）がそれぞれ設けられている。各植付畦クラッチ７７（１〜３）は、３つの畦クラッチレバー７８（１〜３）で各々操作するようになっており、植付装置５２の駆動を２条単位で任意に入・切することができる。即ち、畦クラッチレバー７８（１〜３）を切り方向に操作すると、操作ワイヤ７９（１〜３）が緩み、各操作ワイヤ７９（１〜３）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１〜３）が圧縮ばね７９ｂ（１〜３）にて突出作動し、各植付畦クラッチ７７（１〜３）のカム面に接当して、各植付畦クラッチ７７（１〜３）を切り操作するようになっており、植付装置５２の駆動を２条単位で任意に入・切することができる。 As shown in FIG. 6, in each planting clutch case 25 (1 to 3), a planting rod clutch 77 (1 to 3) for turning on and off the driving of the planting device mounting shaft 91 (1 to 3). ) Are provided. Each planting rod clutch 77 (1-3) is operated by three rod clutch levers 78 (1-3), and the driving of the planting device 52 is arbitrarily turned on and off in units of two. can do. That is, when the hook clutch lever 78 (1-3) is operated in the cutting direction, the operation wires 79 (1-3) are loosened, and the clutch operation pins 79a (1) provided at the distal ends of the operation wires 79 (1-3). To 3) project by the compression springs 79b (1 to 3) and come into contact with the cam surfaces of the planting rod clutches 77 (1 to 3). The cutting operation is performed, and the driving of the planting device 52 can be arbitrarily turned on and off in units of two.

苗載台５１は苗植付部４の上部レール８７が苗植付部フレーム２９に基部が固定された矩形状の支持枠体６５ｂに固着の支持ローラ６５ａに受けられて左右方向にスライドする構成である。 The seedling stage 51 is configured such that the upper rail 87 of the seedling planting unit 4 is received by a support roller 65a fixed to a rectangular support frame body 65b whose base is fixed to the seedling planting unit frame 29 and slides in the left-right direction. It is.

この苗載台５１は、前側が上位となるよう傾斜して設けられており、フェンス部８１によって各植付条ごとの苗載部８０−１〜６に区分されている。苗載台５１は苗載面の裏側で左右動自在に支持されている。その支持構造は、図５に示すごとく、苗載面の裏面側下部に左右方向に設けた横枠８２に係合摺接部材８４を固着し、該係合摺接部材８４を植付伝動ケース６８（１〜３）の上に設けた左右に長い支持レール８３に左右に摺動自在に係合させていると共に、左右植付伝動ケース６８（１〜３）に基部が固着された支持枠体６５ｂの上端部に取り付けた支持ローラ６５ａを苗載面の裏面上部に固着した左右方向の断面コ字状の上部レール８７に係合させている。そして、前記横移動体７２が連結部材７２ａを介して横枠８２に連結され、横移動体７２が左右往復動することにより苗載台５１も支持レール８３に沿って左右往復動するようにしている。なお、各苗載面８０の上端部には、延長苗載せ部８９が苗載面側へ回動可能に取り付けられている。 The seedling stage 51 is provided so as to be inclined so that the front side is higher, and is divided into seedling mounting parts 80-1 to 80-6 for each planting line by a fence part 81. The seedling mount 51 is supported on the back side of the seedling mounting surface so as to be movable left and right. As shown in FIG. 5, the supporting structure is such that an engagement sliding contact member 84 is fixed to a horizontal frame 82 provided in the left-right direction at the lower part of the back surface of the seedling mounting surface, and the engagement sliding contact member 84 is planted in a planting transmission case. A support frame that is slidably engaged with a left and right support rail 83 provided on 68 (1 to 3) slidably to the left and right, and has a base fixed to the left and right planting transmission case 68 (1 to 3). A support roller 65a attached to the upper end of the body 65b is engaged with an upper rail 87 having a U-shaped cross section in the left-right direction fixed to the upper part of the back surface of the seedling mounting surface. The horizontal moving body 72 is connected to the horizontal frame 82 via a connecting member 72a, and the horizontal moving body 72 reciprocates left and right so that the seedling stage 51 also reciprocates left and right along the support rail 83. Yes. An extended seedling placing portion 89 is attached to the upper end portion of each seedling placing surface 80 so as to be rotatable toward the seedling placing surface side.

前記支持レール８３は、係合摺接部材８４が係合する断面長方形の部位８３ａと、苗載面上にある苗の下端面を受け止める断面Ｌ字状の部位（苗受板）８３ｂとを一体成形したものであり、苗受板８３ｂには各苗載面に対応させて６箇所にコ字状に切り欠かれた苗取出口９０が形成されている。苗載台５１が左右往復動することにより、苗載面下端部に位置する苗が１株分づつこの苗取出口９０に順次供給される。植付装置５２の植付具１６２がこの苗取出口９０を通過し、苗を１株分に分割して取り出す。 The support rail 83 has a rectangular section 83a with which the engaging sliding contact member 84 engages and an L-shaped section (seedling receiving plate) 83b that receives the lower end surface of the seedling on the seedling mounting surface. The seedling receiving plate 83b is formed with seedling outlets 90 that are notched in a U-shape at six locations corresponding to each seedling mounting surface. As the seedling mounting platform 51 reciprocates left and right, seedlings located at the lower end of the seedling mounting surface are sequentially supplied to the seedling outlet 90 one by one. The planting tool 162 of the planting device 52 passes through the seedling taking-out port 90, and the seedlings are divided into one stock and taken out.

支持レール８３は次のように支持されている。すなわち、植付伝動ケース６８に固着のブラケット９４に取り付けたガイドプレートに対し上下に摺動自在に支持レール取付部材９６を設け、さらに該取付部材９６に支持レール８３を取り付けている。また、ブラケット９４には左右方向の苗取り量調節パイプ９７が回転自在に嵌合しており、該苗取り量調節パイプ９７に固着したアーム９８の先端部が支持レール取付部材９６にピン９９にて連結されている。図示を省略した苗取り量調節レバーを用いて苗取り量調節パイプ９７を回転させると、支持レール取付部材９６とそれに一体な支持レール８３とが苗載台５１と平行に上下移動し、それにより植付具１６２による苗取り量が調節される。 The support rail 83 is supported as follows. That is, a support rail mounting member 96 is provided so as to be slidable up and down with respect to the guide plate attached to the bracket 94 fixed to the planting transmission case 68, and the support rail 83 is further attached to the mounting member 96. Also, a seedling adjustment pipe 97 in the left-right direction is rotatably fitted to the bracket 94, and the tip of the arm 98 fixed to the seedling adjustment pipe 97 is connected to the support rail mounting member 96 and the pin 99. Are connected. When the seedling amount adjusting pipe 97 is rotated using a seedling amount adjusting lever (not shown), the support rail mounting member 96 and the support rail 83 integrated therewith move up and down in parallel with the seedling mounting table 51, thereby The amount of seedling taken by the planting tool 162 is adjusted.

各苗載部８０−１〜６の裏面側下部には、苗載部の苗を苗取出口９０側へ移送する苗送り手段である左右一対で１組の苗送りベルト５１ｂが各条ごとに設けられている。苗送りベルト５１ｂは外周部に小突起が形成された無端ベルトであって、駆動ローラ１０３と従動ローラ１０４とに張架されている。駆動ローラ１０３は左右方向の苗送り駆動軸１０５の外周部に回転自在に嵌合しており、苗送り駆動軸１０５と駆動ローラ１０３とが苗送り畦クラッチ１０６（１〜３）を介して入・切可能に伝動連結されている。 A pair of left and right seedling feeding belts 51b, which are seedling feeding means for transferring the seedlings in the seedling placement section to the seedling outlet 90 side, are provided at the lower part on the back side of each seedling placement section 80-1 to 6 for each item. Is provided. The seedling feeding belt 51b is an endless belt having small protrusions formed on the outer periphery thereof, and is stretched around the driving roller 103 and the driven roller 104. The driving roller 103 is rotatably fitted to the outer periphery of the seedling feeding drive shaft 105 in the left-right direction, and the seedling feeding driving shaft 105 and the driving roller 103 are inserted via the seedling feeding rod clutch 106 (1 to 3).・ The transmission is connected so that it can be disconnected.

苗送りベルト５１ｂの駆動機構は，図５の構成となっている。すなわち、前記リードカム軸７１には、先端部に苗送りカム１０８が取り付けられている。また、苗送り駆動軸１０５の上側には左右方向の中継軸１０９が設けられ、それに苗送り駆動アーム１１０が取り付けられている。中継軸１０９と苗送り駆動軸１０５とは、アーム１１１ａ，１１１ｂ及びリンク１１１ｃとからなるリンク機構１１１と苗送り方向にのみ回転が伝達されるワンウエイクラッチ１１１ｄにより伝動連結されている。 The drive mechanism of the seedling feeding belt 51b has the configuration shown in FIG. That is, the seed cam feed cam 108 is attached to the leading end of the lead cam shaft 71. Further, a relay shaft 109 in the left-right direction is provided above the seedling feed drive shaft 105, and a seedling feed drive arm 110 is attached thereto. The relay shaft 109 and the seedling feed drive shaft 105 are connected in transmission by a link mechanism 111 including arms 111a and 111b and a link 111c and a one-way clutch 111d that transmits rotation only in the seedling feed direction.

苗載台５１が左右行程の端部に到達すると、苗送りカム１０８が苗送り駆動アーム１１０に当接して、中継軸１０９を所定角度回転させる。その回転がリンク機構１１１とワンウエイクラッチ１１１ｄを介して苗送り駆動軸１０５に伝達される。これにより、苗送り畦クラッチ１０６が入りの状態にあるときには、苗送りベルト５１ｂが所定量だけ作動する。苗送りカム１０８が苗送り駆動アーム１１０から離れると、スプリング１１２の張力によって中継軸１０９及び苗送り駆動軸１０５は駆動前の位置に戻る。 When the seedling stage 51 reaches the end of the left and right stroke, the seedling feeding cam 108 comes into contact with the seedling feeding drive arm 110 and rotates the relay shaft 109 by a predetermined angle. The rotation is transmitted to the seedling feed drive shaft 105 via the link mechanism 111 and the one-way clutch 111d. Thereby, when the seedling feeding rod clutch 106 is in the engaged state, the seedling feeding belt 51b operates by a predetermined amount. When the seedling feeding cam 108 is separated from the seedling feeding driving arm 110, the relay shaft 109 and the seedling feeding driving shaft 105 are returned to the positions before driving by the tension of the spring 112.

前記３つの畦クラッチレバー７８（１〜３）を各々操作することにより、各植付畦クラッチ７７（１〜３）による植付装置５２の駆動の入・切に対応して、苗送り駆動も隣接する２条づつ１ユニットで苗送り畦クラッチ１０６（１〜３）によって伝動が入・切されるようになっている。 By operating each of the three hook clutch levers 78 (1 to 3), the seedling feeding drive is also performed in response to the turning on / off of the planting device 52 by each planting hook clutch 77 (1 to 3). Transmission is turned on and off by the seedling feed rod clutches 106 (1 to 3) in two adjacent one units.

即ち、例えば、畦クラッチレバー７８（１）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（１）が緩み、操作ワイヤ７９（１）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１）が圧縮ばね７９ｂ（１）にて突出作動し、植付畦クラッチ７７（１）のカム面に接当して、植付畦クラッチ７７（１）が切り操作されて対応する２条の植付装置５２の駆動が切れる。 That is, for example, when the rod clutch lever 78 (1) is turned off, the operation wire 79 (1) is loosened, and the clutch operation pin 79a (1) provided at the tip of the operation wire 79 (1) is compressed by the compression spring 79b (1). ), And comes into contact with the cam surface of the planting rod clutch 77 (1), and the planting rod clutch 77 (1) is turned off to drive the corresponding two planting devices 52. .

同時に、操作ワイヤ１０７（１）が緩み、操作ワイヤ１０７（１）の先端に連係された苗送り畦クラッチ作動アーム１０７ａ（１）が巻きばね１０７ｂ（１）にてクラッチ切り方向に作動し、植付畦クラッチ７７（１）が切られた２条の植付装置５２に対応する苗載部８０−１，８０−２の苗送り畦クラッチ１０６（１）が切りになり、その苗送りベルト５１ｂの作動が停止する。同様に、畦クラッチレバー７８（２）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（２）が緩み、植付畦クラッチ７７（２）が切り操作されて対応する２条の植付装置５２の駆動が切れ、同時に、操作ワイヤ１０７（２）が緩み、植付畦クラッチ７７（２）が切られた２条の植付装置５２に対応する苗載部８０−３，８０−４の苗送り畦クラッチ１０６（２）が切りになり、その苗送りベルト５１ｂの作動が停止する。 At the same time, the operating wire 107 (1) is loosened, and the seedling feed rod clutch operating arm 107a (1) linked to the tip of the operating wire 107 (1) is operated in the clutch disengagement direction by the winding spring 107b (1). The seedling feed rod clutch 106 (1) of the seedling mounting portions 80-1 and 80-2 corresponding to the two rows of planting devices 52 in which the hooking clutch 77 (1) is cut off, and the seedling feeding belt 51b. Stops working. Similarly, when the heel clutch lever 78 (2) is turned off, the operation wire 79 (2) is loosened, and the planting heel clutch 77 (2) is turned off, and the corresponding two planting devices 52 are turned off. At the same time, the seedling feed rod clutch 106 of the seedling mounting portions 80-3 and 80-4 corresponding to the two row planting devices 52 in which the operation wire 107 (2) is loosened and the planting rod clutch 77 (2) is cut off. (2) is cut, and the operation of the seedling feeding belt 51b is stopped.

そして、畦クラッチレバー７８（３）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（３）が緩み、植付畦クラッチ７７（３）が切り操作されて対応する２条の植付装置５２の駆動が切れ、同時に、操作ワイヤ１０７（３）が緩み、植付畦クラッチ７７（３）が切られた２条の植付装置５２に対応する苗載部８０−５，８０−６の苗送り畦クラッチ１０６（３）が切りになり、その苗送りベルト５１ｂの作動が停止する。 Then, when the hook clutch lever 78 (3) is turned off, the operation wire 79 (3) is loosened, and the planting hook clutch 77 (3) is turned off to drive the corresponding two planting devices 52, At the same time, the operation wire 107 (3) is loosened, and the seedling feeding rod clutch 106 (see FIG. 6) of the seedling mounting portions 80-5 and 80-6 corresponding to the two planting devices 52 in which the planting rod clutch 77 (3) is cut off. 3) is cut, and the operation of the seedling feeding belt 51b is stopped.

従って、畦クラッチレバー７８（１〜３）の切り操作にて、操作ワイヤ７９（１〜３）と操作ワイヤ１０７（１〜３）が緩む方向で、植付畦クラッチ７７（１〜３）及び苗送り畦クラッチ１０６（１〜３）が共に切り操作される。 Accordingly, in the direction in which the operation wire 79 (1-3) and the operation wire 107 (1-3) are loosened by the cutting operation of the rod clutch lever 78 (1-3), the planting rod clutch 77 (1-3) and The seedling feed rod clutches 106 (1 to 3) are both turned off.

植付装置５２は、前記植付装置取付軸９１に連結された回転ケース１６１と、該回転ケースの両端側部に取り付けられた一対の植付具１６２，１６２とからなる。回転ケース１６１内の伝動機構により植付具１６２，１６２が回転ケース１６１の回転方向と逆方向に回転し、植付具１６２，１６２に固定したフォーク状の苗分離具の先端が上下に変形楕円状の閉軌跡を描くよう作動する。これにより、植付具１６２の苗分離具が、苗取出口９０に供給された苗載台５１上の苗を分離して保持し、それを圃場面に植え付ける。 The planting device 52 includes a rotating case 161 connected to the planting device mounting shaft 91 and a pair of planting tools 162 and 162 attached to both side portions of the rotating case. By the transmission mechanism in the rotating case 161, the planting tools 162, 162 are rotated in the direction opposite to the rotating direction of the rotating case 161, and the tip of the fork-shaped seedling separating tool fixed to the planting tools 162, 162 is deformed vertically. Act to draw a closed trajectory. Thereby, the seedling separating tool of the planting tool 162 separates and holds the seedling on the seedling placing stand 51 supplied to the seedling taking-out port 90, and plantes it in the field scene.

図７は、植付畦クラッチ７７を内装した植付クラッチケース２５の断面図で、常時回転する駆動軸１２５に畝間隔調整用のシフトギア１２８がスプライン嵌合して軸方向へスライド可能に装着され、この駆動軸１２５と平行に設けたシフト軸１２６に固着のシフタ１２７で該シフトギア１２８をスライドして変速する。変速ギアは、駆動軸１２５と出力軸１３５とにそれぞれ装着したギア１２９とギア１３１、ギア１３０とギア１３２、ギア１２９とギア１３２、ギア１３３とギア１３４が噛み合うことで、４段階に変速される。 FIG. 7 is a cross-sectional view of the planting clutch case 25 in which the planting rod clutch 77 is housed. A shift gear 128 for adjusting the rod spacing is spline-fitted to the drive shaft 125 that rotates constantly and is slidably mounted in the axial direction. The shift gear 128 is slid by a shifter 127 fixed to the shift shaft 126 provided in parallel with the drive shaft 125 to change the speed. The transmission gears are shifted in four stages by engaging the gears 129 and 131, the gears 130 and 132, the gears 129 and 132, and the gears 133 and 134 mounted on the drive shaft 125 and the output shaft 135, respectively. .

出力軸１３５側のギアに伝動された回転は、ギア１４２からギア１４１へ伝動され、さらにギア１４１の回転が偏心ギア１３９から偏心ギア１４０へ伝動され、不等速切換クラッチ１３８を介して出力軸１３５に伝動される。さらに、出力軸１３５の片側に植付畦クラッチ７７を介して苗植付装置５２に連結する植付伝動ケース６８の伝動軸１００が装着されている。不等速切換クラッチ１３８は操作具１３７でスライドして偏心ギア１４０かギア１４２と噛み合って出力軸１３５に回転が伝わる。出力軸１３５の他方軸端には発電機１３６を取付けて偏心ギア１３９と偏心ギア１４０の最大偏心時にこの発電機１３６に抵抗を負荷することで駆動負荷を与えてトルク変動を軽減し軸のシャクリ現象を改善している。 The rotation transmitted to the gear on the output shaft 135 side is transmitted from the gear 142 to the gear 141, and the rotation of the gear 141 is further transmitted from the eccentric gear 139 to the eccentric gear 140, and the output shaft is connected via the inconstant speed switching clutch 138. It is transmitted to 135. Further, a transmission shaft 100 of a planting transmission case 68 that is connected to the seedling planting device 52 via a planting rod clutch 77 is mounted on one side of the output shaft 135. The inconstant speed switching clutch 138 is slid by the operation tool 137 and meshed with the eccentric gear 140 or the gear 142, and the rotation is transmitted to the output shaft 135. A generator 136 is attached to the other shaft end of the output shaft 135, and when the eccentric gear 139 and the eccentric gear 140 are at the maximum eccentricity, a resistance is applied to the generator 136 to give a driving load to reduce torque fluctuations and to remove the shaft. The phenomenon has been improved.

施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１・・・によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２・・・でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６２ａ・・・まで導き、施肥ガイド６２ａ・・・の前側に設けた作溝体６２ｂ・・・によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。電動モータ６６で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２・・・に吹き込まれ、施肥ホース６２・・・内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。なお、ブロア５８は、ミッションケース１２に設ける出力軸から伝動するベルト伝動機構で駆動するようにしても良く、走行停止時や後進時にはブロア５８を駆動しないようにする。 The fertilizer applicator 5 feeds the granular fertilizer stored in the fertilizer hopper 60 by a fixed amount by the feeding unit 61... And attaches the fertilizer to the left and right sides of the floats 55, 56, 56 with the fertilizer hose 62. The fertilizer application guide 62a is guided to the fertilizer groove 62b formed on the front side of the fertilizer guide 62a, and then dropped into the fertilizer groove formed in the vicinity of the side of the seedling planting strip. Yes. The air generated by the blower 58 driven by the electric motor 66 is blown into the fertilizer hose 62... Via the air chamber 59 long in the left-right direction, and the fertilizer in the fertilizer hose 62. It is designed to be transported. The blower 58 may be driven by a belt transmission mechanism that is transmitted from an output shaft provided in the transmission case 12, and the blower 58 is not driven when the vehicle is stopped or reversely driven.

図８，９は、苗送りベルト１０２の駆動を電動にした実施例で、苗載台５１の裏面に取り付けたブラケット１１５に苗送り量設定モータ１１６と苗送り駆動量センサ１１７及び苗送り量設定船さ１４を取り付け、苗送り駆動モータ１１６の出力軸１１８に駆動ローラ１０３を固着しコントローラ１７の駆動指令により苗送りベルト５１ｂを回動して苗を苗取出口５１ａへ送り出す。 FIGS. 8 and 9 show an embodiment in which the drive of the seedling feeding belt 102 is electrically driven. A seedling feeding amount setting motor 116, a seedling feeding driving amount sensor 117, and a seedling feeding amount setting are attached to a bracket 115 attached to the back surface of the seedling placing stand 51. The ship 14 is attached, the drive roller 103 is fixed to the output shaft 118 of the seedling feed drive motor 116, and the seedling feed belt 51b is rotated by a drive command from the controller 17 to feed the seedling to the seedling takeout exit 51a.

苗送り駆動量センサ１１７は、苗載台５１に向けて直角に回動するよう付勢してブラケット１１５にピン１２３で枢支したアーム１２２に取り付け、該アーム１２２の先端に枢着した苗当接ギア１２１の回転をピニオンギア１１９とセンサギア１２０で増速回転させて、この苗送り駆動量センサ１１７で苗送り駆動量を検出するようにしている。 The seedling feed driving amount sensor 117 is attached to an arm 122 pivotally supported by a pin 123 on a bracket 115 by being biased to rotate at right angles toward the seedling mount 51, and a seedling that is pivotally attached to the tip of the arm 122. The rotation of the contact gear 121 is rotated at a high speed by the pinion gear 119 and the sensor gear 120, and the seedling feed drive amount sensor 117 detects the seedling feed drive amount.

図１０は、苗植付部４の昇降を自動制御する苗植昇降制御装置のコントローラ１７への制御信号入出力を示す制御ブロック図である。入力信号は、ハンドル３４の近傍に設けた畦越え植付スイッチ６から苗植昇降制御装置を作動させるためのオン・オフ信号、走行車体２に設けた前後傾斜角センサ７からの傾斜角度信号、後輪１１の回転数を検出する後輪回転数センサ８からの回転数信号、昇降リンク装置３に設ける昇降リンクセンサ１４からの苗植付部４の走行車体２に対する位置信号、センターフロート５５に設けた迎角センサ１９からのセンターフロート５５の傾き信号、植付スイッチ２２から苗植付部４を作動させるためのオン・オフ信号である。出力信号は、昇降油圧シリンダ４６の伸縮を制御する植付部昇降用電磁バルブ１６への伸縮指令信号と植付クラッチモータ２４への植付駆動信号である。 FIG. 10 is a control block diagram showing control signal input / output to the controller 17 of the seedling raising / lowering control device that automatically controls raising / lowering of the seedling planting unit 4. An input signal includes an on / off signal for operating the seedling raising / lowering control device from the over-planting switch 6 provided in the vicinity of the handle 34, an inclination angle signal from the front / rear inclination angle sensor 7 provided in the traveling vehicle body 2, A rotational speed signal from the rear wheel rotational speed sensor 8 for detecting the rotational speed of the rear wheel 11, a position signal of the seedling planting part 4 with respect to the traveling vehicle body 2 from the lifting link sensor 14 provided in the lifting link device 3, a center float 55 An inclination signal of the center float 55 from the provided angle-of-attack sensor 19 and an on / off signal for operating the seedling planting unit 4 from the planting switch 22. The output signals are an expansion / contraction command signal to the planting part lifting electromagnetic valve 16 that controls expansion / contraction of the lifting hydraulic cylinder 46 and a planting drive signal to the planting clutch motor 24.

図１１は、畦越え植付昇降制御モードの制御フローチャートで、ステップＳ１で各入力データ信号を読込み、ステップＳ２で後輪回転数センサ８からの回転数信号から算出した車速が０であるかの判定を行い、０であればステップＳ１０で昇降動作を停止する。０以外であればステップＳ３の迎角センサ１９からのセンターフロート５５の迎角判定に移行する。迎角が一定角度α以上であればステップＳ５車速判定に移行し一定角度α以下であればステップＳ４の植付制御に移行する。 FIG. 11 is a control flowchart of the over-planting raising / lowering control mode. In step S1, each input data signal is read, and in step S2, whether the vehicle speed calculated from the rotational speed signal from the rear wheel rotational speed sensor 8 is zero. A determination is made, and if it is 0, the elevating operation is stopped in step S10. If it is other than 0, the process proceeds to step S3 for determining the angle of attack of the center float 55 from the angle of attack sensor 19. If the angle of attack is equal to or greater than a certain angle α, the process proceeds to step S5 where the vehicle speed is determined. If the angle of attack is equal to or smaller than the certain angle α, the process proceeds to planting control in step S4.

ステップＳ５で車速が一定速度Ａ以上であればステップＳ６で苗植付部４の上昇速度を速くする。車速が一定速度Ａ未満であればステップＳ７の車速判定を行う。このステップＳ７の車速判定で車速が一定速度Ｂ以下であればステップＳ８で苗植付部４の上昇速度を遅くする。車速が上下一定速度Ａ，Ｂの間であればステップＳ９で標準速度で苗植付部４を上昇させる。 If the vehicle speed is equal to or higher than the constant speed A in step S5, the raising speed of the seedling planting unit 4 is increased in step S6. If the vehicle speed is less than a constant speed A, the vehicle speed is determined in step S7. If the vehicle speed is determined to be equal to or less than the constant speed B in the vehicle speed determination in step S7, the ascent speed of the seedling planting unit 4 is decreased in step S8. If the vehicle speed is between constant vertical speeds A and B, the seedling planting unit 4 is raised at the standard speed in step S9.

なお、上記の制御では走行速度が速く、標準、遅くの三段階で苗植付部４の上昇速度を変えているが、車速に応じて細かく上昇速度を変える方が追従性が良い。また、センターフロート５５の迎角が大きくなるに従って苗植付部４の上昇速度を速くするのも良い。 In the above control, the traveling speed is fast, and the rising speed of the seedling planting unit 4 is changed in three stages, standard and slow. However, it is better to change the rising speed finely according to the vehicle speed. Moreover, it is good to make the raising speed of the seedling planting part 4 faster as the angle of attack of the center float 55 becomes larger.

図１２は、畦際から圃場の中央に向かって植え始める場合に畦際に植えるための制御で、ステップＳ１０の後進判定で５０センチ後進していれば、ステップＳ１１で昇降リンクセンサ１４が下降位置であるかすなわち苗植付部４が植付位置にあるかを判定し、植付位置であればステップＳ１２で植付スイッチ２２の入を判定し、入であればステップＳ１３で植付クラッチモータ２４を入にして一列すなわち六条分の植付を行う。 FIG. 12 is a control for planting at the heel when starting planting from the heel toward the center of the field, and if the backward determination of step S10 is 50 centimeters backward, the lift link sensor 14 is lowered at step S11. That is, it is determined whether the seedling planting part 4 is in the planting position. If it is the planting position, it is determined whether the planting switch 22 is turned on in step S12. Put 24 and plant in one row, that is, six strips.

図１３は、図８，９の実施例における苗送り制御のフローチャートで、ステップＳ２０で苗送り量検出センサ１１７で非苗送り時の苗移動量すなわちずれ落ち量Ａを検出し、ステップＳ２１でずれ落ち量Ａと苗送り駆動量センサ値Ｄから補正基準値Ｅを演算し、ステップＳ２２で苗送り目標値Ｂを所定の演算式（苗送り量設定値Ｃ−補正基準値Ｅ×苗送り量調節ダイヤル値Ｋ）で演算し、ステップＳ２３で苗送り量設定センサ値が苗送り目標値Ｂとなるように苗送り駆動モータ１１６へ出力する。これにより、非苗送り時に機体の振動等により苗が自ずと送られた量を加味して適正な苗送り量の制御が行えると共に、苗送り量調節値となる苗送り量調節ダイヤル値Ｋを手動で調節できる苗送り量調節ダイヤル（苗送り量調節具）により、脆弱度等の苗の状況に応じて適正な苗送り量に設定することができる。例えば、脆弱な苗において、非苗送り時のずれ落ち量Ａがあっても苗自身が縮みやすいため、苗が概ね圧縮されただけで実質的な苗移動量が小さい場合は、苗送り量調節値を小さく変更して、ずれ落ち量Ａひいては補正基準値Ｅによる補正度合を小さくするのである。 FIG. 13 is a flowchart of the seedling feed control in the embodiment of FIGS. 8 and 9. In step S20, the seedling feed amount detection sensor 117 detects the amount of seedling movement at the time of non-seedling feeding, that is, the shift amount A, and the deviation is detected in step S21. The correction reference value E is calculated from the drop amount A and the seedling feed drive amount sensor value D, and the seedling feed target value B is determined in step S22 as a predetermined formula (seedling feed amount setting value C−correction reference value E × seedling feed amount adjustment). The dial value K) is calculated and output to the seedling feed drive motor 116 so that the seedling feed amount setting sensor value becomes the seedling feed target value B in step S23. As a result, it is possible to control the appropriate seedling feed amount by taking into account the amount of seedlings that are naturally fed by vibration of the machine during non-seedling feeding, etc., and manually set the seedling feed amount adjustment dial value K that is the seedling feed amount adjustment value. With the seedling feed amount adjustment dial (seedling feed amount adjustment tool) that can be adjusted with the, the appropriate seedling feeding amount can be set according to the state of the seedling such as the degree of vulnerability. For example, in fragile seedlings, the seedlings themselves tend to shrink even if there is a slippage amount A during non-seedling feeding. The value is changed to be small, and the correction amount based on the shift amount A and the correction reference value E is reduced.

乗用型田植機の側面図である。It is a side view of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の平面図である。It is a top view of a riding type rice transplanter. 苗植付部の背面図である。It is a rear view of a seedling planting part. 苗植付部の駆動力伝動展開図である。It is a driving force transmission development view of a seedling planting part. 苗載台下部の側断面図である。It is side sectional drawing of a seedling stand lower part. 畦クラッチと苗送り畝クラッチの切換作用説明図である。It is a switching action explanatory drawing of a reed clutch and a seedling feed reed clutch. 植付クラッチケースの断面図である。It is sectional drawing of a planting clutch case. 苗載台の拡大側面図である。It is an enlarged side view of a seedling stand. 苗載台の拡大側面図である。It is an enlarged side view of a seedling stand. 制御ブロック図である。It is a control block diagram. 制御フローチャート図である。It is a control flowchart figure. 制御フローチャート図である。It is a control flowchart figure. 制御フローチャート図である。It is a control flowchart figure.

Explanation of symbols

２走行車体
４苗植付部
７前後傾斜検出手段（前後傾斜角センサ）
８走行速度検出手段（後輪回転数センサ） 2 Traveling vehicle body 4 Seedling planting part 7 Front / rear inclination detection means (front / rear inclination angle sensor)
8 Traveling speed detection means (rear wheel speed sensor)

Claims

In the seedling planting machine in which the seedling planting part (4) is mounted on the rear side of the traveling vehicle body (2), the longitudinal inclination detecting means (7) and the traveling speed detecting means (8) of the traveling vehicle body (2) are provided, and the longitudinal inclination When the detection means (7) detects the forward rising inclination of the traveling vehicle body (2), it shifts to the over-planting raising / lowering control mode, and the traveling speed detected by the traveling speed detecting means (8) in this over-planting raising / lowering control mode. A seedling planting machine provided with a seedling raising / lowering control device for controlling the raising speed of the seedling planting part (4) to be changed according to the height of the plant.

The seedling planting machine according to claim 1, wherein in the over-planting raising / lowering control mode, the raising of the seedling planting part (4) is stopped when the traveling speed is zero.