JP2009196474A - Hybrid car, control method thereof, and driving device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ハイブリッド車およびその制御方法並びに駆動装置に関し、詳しくは、内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、車軸に連結された駆動軸と内燃機関の出力軸と発電機の回転軸との3軸に接続され3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、駆動軸に動力を入出力する電動機と、発電機および電動機と電力をやり取り可能な蓄電手段と、車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と、を備えるハイブリッド車およびその制御方法並びにこうしたハイブリッド車に内燃機関や蓄電手段,制動力付与手段と共に組み込まれる駆動装置に関する。 More particularly, the present invention relates to an internal combustion engine, a generator capable of inputting / outputting power, a drive shaft connected to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and rotation of the generator. A three-axis power input / output means that inputs / outputs power to the remaining shafts based on power input / output to / from any two of the three shafts, and power to the drive shaft A hybrid vehicle comprising a motor for output, a power storage means capable of exchanging electric power with the generator and the motor, and a braking force applying means capable of applying a braking force to the vehicle, a control method thereof, and an internal combustion engine and a power storage for such a hybrid vehicle The present invention relates to a driving device incorporated together with the means and the braking force applying means.
従来、この種のハイブリッド車としては、エンジンと、エンジンの出力軸と車軸に連結された駆動軸とにキャリアとリングギヤとが接続されたプラネタリギヤと、プラネタリギヤのサンギヤに接続されたモータMG1と、駆動軸に動力を出力するよう取り付けられたモータMG2と、モータMG1,MG2と電力のやりとりを行うバッテリとを備え、モータMG2を回生制御することにより制動力を車両に作用させている最中にエンジンを停止するときにモータMG2によって不足するトルクをブレーキ装置から出力するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この車両では、エンジンの運転を停止するときには、エンジンの燃料カットを行なうと共にエンジンの回転数が低下するようモータMG1から負のトルクが出力されるようモータMG1を制御し、このときのモータMG1の発電パワーとバッテリの入力制限とに基づいてモータMG2から出力される負のトルクが制限されるようモータMG2を制御し、モータMG2に対するトルク制限によって不足するトルクをブレーキ装置から出力している。
上述のハイブリッド車のように、エンジンの運転を停止するときにはバッテリの入力制限の範囲内でモータMG1,MG2を制御しながら車両に要求される制動力を出力する必要があるが、モータ走行している最中にエンジンを始動するときにもバッテリの入力制限の範囲内でモータMG1,MG2を制御しながら車両に要求される制動力を出力する必要がある。このとき、モータMG1によりエンジンをモータリングするが、モータリング開始時の車速によりモータMG1の回転数が大きく変化することから、エンジンのモータリングによってモータMG1により発電する電力が大きく変化する。また、走行中でのエンジンのモータリングは、モータMG1の回転数の減少を伴うことから、モータMG1の回転数の変化に基づくパワーも出力されることになる。このため、これらのことを詳細に考慮しながらモータMG1,MG2を制御しないと、バッテリの入力制限のために一時的ではあるが制動力が不足する事態が生じる場合がある。 As in the hybrid vehicle described above, when stopping the engine operation, it is necessary to output the braking force required for the vehicle while controlling the motors MG1 and MG2 within the range of the battery input limit. When starting the engine while the vehicle is running, it is necessary to output the braking force required for the vehicle while controlling the motors MG1 and MG2 within the range of the input limit of the battery. At this time, although the engine is motored by the motor MG1, the number of revolutions of the motor MG1 varies greatly depending on the vehicle speed at the start of motoring, so that the electric power generated by the motor MG1 varies greatly by engine motoring. Further, since the motoring of the engine during traveling is accompanied by a decrease in the rotational speed of the motor MG1, power based on a change in the rotational speed of the motor MG1 is also output. For this reason, if the motors MG1 and MG2 are not controlled while taking these matters into consideration in detail, there may occur a situation where the braking force is insufficient, although temporarily, due to battery input restriction.
本発明のハイブリッド車およびその制御方法並びに駆動装置は、内燃機関の運転を停止した状態で車両に制動力を作用させている最中に内燃機関を始動するときに、より確実に内燃機関を始動すると共により確実に制動力を出力することを主目的とする。 The hybrid vehicle, the control method thereof, and the drive device of the present invention start the internal combustion engine more reliably when starting the internal combustion engine while the braking force is being applied to the vehicle while the operation of the internal combustion engine is stopped. The main purpose is to output the braking force more reliably.
本発明のハイブリッド車およびその制御方法並びに駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The hybrid vehicle, the control method thereof, and the drive device of the present invention employ the following means in order to achieve the above-described main object.
本発明のハイブリッド車は、
内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、車軸に連結された駆動軸と前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸との3軸に接続され該3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、前記駆動軸に動力を入出力する電動機と、前記発電機および前記電動機と電力をやり取り可能な蓄電手段と、車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と、を備えるハイブリッド車であって、
前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限を設定する入力制限設定手段と、
運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力を設定する要求制動力設定手段と、
前記内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに該内燃機関の始動要請がなされたときには、前記設定された入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共に該設定した始動時入力制限の範囲内で前記電動機による回生制動力の出力を伴って前記設定された要求制動力が車両に作用するよう前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行し、前記始動前制御の実行後に該始動前制御における前記制動力付与手段による制動力を保持した状態で前記設定された入力制限の範囲内で前記発電機からのトルクの出力を伴って前記内燃機関がモータリングされて該内燃機関が始動されると共に前記設定された要求制動力が車両に作用するよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動制御を実行する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
The hybrid vehicle of the present invention
An internal combustion engine, a generator capable of inputting / outputting power, a drive shaft coupled to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and a rotation shaft of the generator, connected to any of the three shafts 3-axis power input / output means for inputting / outputting power to the remaining shafts based on power input / output to / from the two shafts, an electric motor for inputting / outputting power to / from the drive shaft, the generator and the electric motor and electric power A hybrid vehicle comprising a power storage means capable of exchange and a braking force applying means capable of applying a braking force to the vehicle,
An input restriction setting means for setting an input restriction as an allowable maximum power that may charge the power storage means based on the state of the power storage means;
Requested braking force setting means for setting a requested braking force required for the vehicle based on the driver's brake operation;
When a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle that is running with the operation of the internal combustion engine stopped, the start time when the restriction is imposed by the set input restriction The electric motor and the braking force applying means are configured so that the set required braking force is applied to the vehicle with the output restriction being set and the output of the regenerative braking force by the motor within the set starting input restriction range. Before starting, and after the execution of the pre-starting control, the braking force applied by the braking force applying means in the pre-starting control is maintained within the set input limit range from the generator. The internal combustion engine is motored with a torque output to start the internal combustion engine, and the set required braking force acts on the vehicle, and the internal combustion engine, the generator, and the electric motor And a control means for executing the starting control for controlling said braking force applying means and,
It is a summary to provide.
この本発明のハイブリッド車では、内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに内燃機関の始動要請がなされたときには、まず、蓄電手段の入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共にこの設定した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って走行に要求される要求制動力が車両に作用するよう電動機と制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行する。そして、始動前制御の実行後に、始動前制御における制動力付与手段による制動力を保持した状態で蓄電手段の入力制限の範囲内で発電機からのトルクの出力を伴って内燃機関がモータリングされて内燃機関が始動されると共に要求制動力が車両に作用するよう内燃機関と発電機と電動機と制動力付与手段とを制御する始動制御を実行する。即ち、あらかじめ蓄電手段の入力制限より制限を課した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って要求制動力が車両に作用するよう電動機と制動力付与手段とを制御することにより蓄電手段の入力制限に対して余裕をもっておき、この余裕をもって内燃機関を始動することにより、蓄電手段の入力制限のために一時的ではあるが制動力が不足する事態が生じるのを抑制するのである。これにより、内燃機関をより確実に始動することができると共に内燃機関を始動するときにより確実に制動力を出力することができる。 In the hybrid vehicle of the present invention, when a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle that is running with the operation of the internal combustion engine stopped, first, the input restriction of the power storage means is applied. An electric motor is set so that a required braking force required for driving is applied to the vehicle with an output of the regenerative braking force by the electric motor within a range of the set input limit at the time of starting and a start input limit imposed with a limit. Pre-startup control for controlling the braking force applying means is executed. Then, after execution of the pre-start control, the internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the range of the input limit of the power storage means while maintaining the braking force by the braking force applying means in the pre-start control. When the internal combustion engine is started, start control is performed to control the internal combustion engine, the generator, the electric motor, and the braking force applying means so that the required braking force acts on the vehicle. That is, the electric motor and the braking force applying means are controlled so that the required braking force is applied to the vehicle with the output of the regenerative braking force by the electric motor within the range of the input restriction at the start that is imposed by the input restriction of the power storage means in advance. Thus, by setting a margin for the input restriction of the power storage means and starting the internal combustion engine with this allowance, it is possible to suppress the occurrence of a temporary but insufficient braking force due to the input restriction of the power storage means. It is. As a result, the internal combustion engine can be started more reliably and the braking force can be output more reliably when the internal combustion engine is started.
こうした本発明のハイブリッド車において、前記制御手段は、前記始動制御として、前記始動前制御における前記制動力付与手段による制動力が保持されるよう該制動力付与手段を制御し、前記内燃機関をモータリングするためのトルクが前記発電機から出力されるよう該発電機を制御し、前記設定された入力制限の範囲内で前記内燃機関のモータリングに伴って前記駆動軸に作用するトルクをキャンセルするためのトルクと前記設定された要求制動力から前記制動力付与手段から付与されている制動力を減じた制動力を出力するために前記駆動軸に出力すべきトルクとの和のトルクが前記電動機から出力されるよう該電動機を制御し、前記内燃機関の回転数が所定回転数に至ったときに燃料噴射制御と点火制御とを開始して該内燃機関が始動するよう該内燃機関を制御する手段であるものとすることもできる。 In such a hybrid vehicle of the present invention, as the start control, the control means controls the braking force applying means so that the braking force by the braking force applying means in the pre-start control is maintained, and the internal combustion engine is motorized. The generator is controlled so that the torque for ringing is output from the generator, and the torque acting on the drive shaft accompanying the motoring of the internal combustion engine is canceled within the set input limit range. And the torque to be output to the drive shaft in order to output a braking force obtained by subtracting the braking force applied from the braking force applying means from the set required braking force. The motor is controlled to output from the engine, and when the rotation speed of the internal combustion engine reaches a predetermined rotation speed, fuel injection control and ignition control are started to start the internal combustion engine. It may be assumed to be a means for controlling the internal combustion engine to.
この態様の本発明のハイブリッド車において、前記制御手段は、前記内燃機関をモータリングする際に前記発電機から出力されるトルクに基づくパワーと前記内燃機関をモータリングする際に前記発電機の回転数が変化することに基づくパワーとの和に相当する電力分だけ前記設定された入力制限より制限が課されるよう前記始動時入力制限を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、始動時入力制限を過剰に制限を課したものとすることなく、より適正なものとすることができる。 In this aspect of the hybrid vehicle of the present invention, the control means includes: a power based on a torque output from the generator when the internal combustion engine is motored; and a rotation of the generator when the internal combustion engine is motored. The start-time input limit may be set so that a limit is imposed from the set input limit by an amount of power corresponding to the sum of the power based on the change in the number. In this way, it is possible to make the start-up input limit more appropriate without excessively limiting the input limit.
また、本発明のハイブリッド車において、前記制御手段は、車速が大きいほど制限が大きくなるよう前記始動時入力制限を設定する手段であるものとすることもできる。これは、車速が大きいほど内燃機関を始動する際の発電機の発電電力が大きくなることに基づく。 In the hybrid vehicle of the present invention, the control means may be means for setting the start-time input restriction so that the restriction increases as the vehicle speed increases. This is based on the fact that the power generated by the generator when starting the internal combustion engine increases as the vehicle speed increases.
本発明の駆動装置は、
内燃機関と充放電可能な蓄電手段と車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と共にハイブリッド車に組み込まれる駆動装置であって、
前記蓄電手段と電力のやり取りが可能な発電機と、
車軸に連結された駆動軸と前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸との3軸に接続され、該3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、
前記蓄電手段と電力のやり取りが可能で前記駆動軸に動力を入出力する電動機と、
前記内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに該内燃機関の始動要請がなされたときには、前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共に該設定した始動時入力制限の範囲内で前記電動機による回生制動力の出力を伴って運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力が車両に作用するよう前記制動力付与手段の制御と共に前記電動機を制御する始動前制御を実行し、前記始動前制御の実行後に該始動前制御における前記制動力付与手段による制動力を保持した状態で前記入力制限の範囲内で前記発電機からのトルクの出力を伴って前記内燃機関がモータリングされて該内燃機関が始動されると共に前記要求制動力が車両に作用するよう前記内燃機関と前記制動力付与手段との制御と共に前記発電機と前記電動機とを制御する始動制御を実行する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
The drive device of the present invention is
A driving device incorporated in a hybrid vehicle together with an internal combustion engine, chargeable / dischargeable power storage means, and braking force applying means capable of applying braking force to the vehicle,
A generator capable of exchanging electric power with the power storage means;
It is connected to three shafts, that is, a drive shaft coupled to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and a rotating shaft of the generator, and the remaining power is determined based on power input / output to / from any two of the three shafts. 3-axis power input / output means for inputting / outputting power to the shaft;
An electric motor capable of exchanging electric power with the power storage means and inputting and outputting power to the drive shaft;
When a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle traveling with the operation of the internal combustion engine stopped, the power storage unit is charged based on the state of the power storage unit. The driver's brake is set with the output limit of the start at which the limit is imposed by the input limit as the allowable maximum power and the output of the regenerative braking force by the motor within the set input limit at the start. Pre-startup control for controlling the electric motor is executed together with control of the braking force applying means so that a required braking force required for the vehicle is applied to the vehicle based on an operation, and in the pre-startup control after execution of the pre-startup control The internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the input limit range while the braking force applied by the braking force applying means is maintained, and the internal combustion engine is started. And a control means for the required braking force to perform the starting control for controlling said electric motor and said power generator with control of the internal combustion engine and the braking force application means to act on the vehicle together with the,
It is a summary to provide.
この本発明の駆動装置では、内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに内燃機関の始動要請がなされたときには、まず、蓄電手段の入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共にこの設定した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って走行に要求される要求制動力が車両に作用するよう制動力付与手段の制御と共に電動機を制御する始動前制御を実行する。そして、始動前制御の実行後に、始動前制御における制動力付与手段による制動力を保持した状態で蓄電手段の入力制限の範囲内で発電機からのトルクの出力を伴って内燃機関がモータリングされて内燃機関が始動されると共に要求制動力が車両に作用するよう内燃機関と制動力付与手段との制御と共に発電機と電動機とを制御する始動制御を実行する。即ち、あらかじめ蓄電手段の入力制限より制限を課した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って要求制動力が車両に作用するよう電動機と制動力付与手段とを制御することにより蓄電手段の入力制限に対して余裕をもっておき、この余裕をもって内燃機関を始動することにより、蓄電手段の入力制限のために一時的ではあるが制動力が不足する事態が生じるのを抑制するのである。これにより、内燃機関をより確実に始動することができると共に内燃機関を始動するときにより確実に制動力を出力することができる。 In this drive device of the present invention, when a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle traveling with the operation of the internal combustion engine stopped, first, the input restriction of the power storage means is applied. The braking force is set so that the required braking force required for traveling is applied to the vehicle with the output of the regenerative braking force by the electric motor within the range of the set input limitation at the time of starting, and the input limitation at the time of starting when the limitation is imposed. Pre-startup control for controlling the electric motor is executed together with the control of the applying means. Then, after execution of the pre-start control, the internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the range of the input limit of the power storage means while maintaining the braking force by the braking force applying means in the pre-start control. When the internal combustion engine is started, the control for controlling the internal combustion engine and the braking force applying means is performed so that the required braking force is applied to the vehicle, and the start control for controlling the generator and the motor is executed. That is, the electric motor and the braking force applying means are controlled so that the required braking force is applied to the vehicle with the output of the regenerative braking force by the electric motor within the range of the input restriction at the start that is imposed by the input restriction of the power storage means in advance. Thus, by setting a margin for the input limitation of the power storage means and starting the internal combustion engine with this margin, it is possible to suppress the occurrence of a temporary but insufficient braking force due to the input limitation of the power storage means. It is. As a result, the internal combustion engine can be started more reliably and the braking force can be output more reliably when the internal combustion engine is started.
本発明のハイブリッド車の制御方法は、
内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、車軸に連結された駆動軸と前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸との3軸に接続され該3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、前記駆動軸に動力を入出力する電動機と、前記発電機および前記電動機と電力をやり取り可能な蓄電手段と、車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と、を備えるハイブリッド車の制御方法であって、
前記内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに該内燃機関の始動要請がなされたときには、前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共に該設定した始動時入力制限の範囲内で前記電動機による回生制動力の出力を伴って運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力が車両に作用するよう前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行し、前記始動前制御の実行後に該始動前制御における前記制動力付与手段による制動力を保持した状態で前記入力制限の範囲内で前記発電機からのトルクの出力を伴って前記内燃機関がモータリングされて該内燃機関が始動されると共に前記要求制動力が車両に作用するよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動制御を実行する、
ことを特徴とする。
The hybrid vehicle control method of the present invention includes:
An internal combustion engine, a generator capable of inputting / outputting power, a drive shaft coupled to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and a rotation shaft of the generator, connected to any of the three shafts 3-axis power input / output means for inputting / outputting power to the remaining shafts based on power input / output to / from the two shafts, an electric motor for inputting / outputting power to / from the drive shaft, the generator and the electric motor and electric power A control method for a hybrid vehicle, comprising: a power storage means capable of exchange; and a braking force applying means capable of applying a braking force to the vehicle,
When a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle traveling with the operation of the internal combustion engine stopped, the power storage unit is charged based on the state of the power storage unit. The driver's brake is set with the output limit of the start at which the limit is imposed by the input limit as the allowable maximum power and the output of the regenerative braking force by the motor within the set input limit at the start. Performing pre-start control for controlling the electric motor and the braking force applying means so that a required braking force required for the vehicle is applied to the vehicle based on an operation, and performing the pre-start control after performing the pre-start control When the internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the input limit range while the braking force applied by the braking force applying means is maintained, and the internal combustion engine is started. The required braking force to perform the starting control for controlling said braking force applying means, the electric motor and the internal combustion engine and the generator to act on the vehicle,
It is characterized by that.
この本発明のハイブリッド車の制御方法では、内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに内燃機関の始動要請がなされたときには、まず、蓄電手段の入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共にこの設定した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って走行に要求される要求制動力が車両に作用するよう電動機と制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行する。そして、始動前制御の実行後に、始動前制御における制動力付与手段による制動力を保持した状態で蓄電手段の入力制限の範囲内で発電機からのトルクの出力を伴って内燃機関がモータリングされて内燃機関が始動されると共に要求制動力が車両に作用するよう内燃機関と発電機と電動機と制動力付与手段とを制御する始動制御を実行する。即ち、あらかじめ蓄電手段の入力制限より制限を課した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って要求制動力が車両に作用するよう電動機と制動力付与手段とを制御することにより蓄電手段の入力制限に対して余裕をもっておき、この余裕をもって内燃機関を始動することにより、蓄電手段の入力制限のために一時的ではあるが制動力が不足する事態が生じるのを抑制するのである。これにより、内燃機関をより確実に始動することができると共に内燃機関を始動するときにより確実に制動力を出力することができる。 In this hybrid vehicle control method of the present invention, when a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle traveling with the operation of the internal combustion engine stopped, A start input limit that is more restrictive than the input limit is set, and the required braking force required for traveling is applied to the vehicle with the output of the regenerative braking force by the motor within the set start input limit. Pre-startup control for controlling the electric motor and the braking force applying means is executed. Then, after execution of the pre-start control, the internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the range of the input limit of the power storage means while maintaining the braking force by the braking force applying means in the pre-start control. When the internal combustion engine is started, start control is performed to control the internal combustion engine, the generator, the electric motor, and the braking force applying means so that the required braking force acts on the vehicle. That is, the electric motor and the braking force applying means are controlled so that the required braking force is applied to the vehicle with the output of the regenerative braking force by the electric motor within the range of the input restriction at the start that is imposed by the input restriction of the power storage means in advance. Thus, by setting a margin for the input restriction of the power storage means and starting the internal combustion engine with this allowance, it is possible to suppress the occurrence of a temporary but insufficient braking force due to the input restriction of the power storage means. It is. As a result, the internal combustion engine can be started more reliably and the braking force can be output more reliably when the internal combustion engine is started.
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described using examples.
図1は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、エンジン22と、エンジン22の出力軸としてのクランクシャフト26にダンパ28を介して接続された3軸式の動力分配統合機構30と、動力分配統合機構30に接続された発電可能なモータMG1と、動力分配統合機構30に接続された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに取り付けられた減速ギヤ35と、この減速ギヤ35に接続されたモータMG2と、駆動輪39a,39bや図示しない従動輪のブレーキを制御するためのブレーキアクチュエータ92と、車両全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット70とを備える。
FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a
エンジン22は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン22の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット(以下、エンジンECUという)24により燃料噴射制御や点火制御,吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンECU24は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によりエンジン22を運転制御すると共に必要に応じてエンジン22の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。なお、エンジンECU24は、クランクシャフト26に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサからの信号に基づいてクランクシャフト26の回転数、即ちエンジン22の回転数Neも演算している。
The
動力分配統合機構30は、外歯歯車のサンギヤ31と、このサンギヤ31と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ32と、サンギヤ31に噛合すると共にリングギヤ32に噛合する複数のピニオンギヤ33と、複数のピニオンギヤ33を自転かつ公転自在に保持するキャリア34とを備え、サンギヤ31とリングギヤ32とキャリア34とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構30は、キャリア34にはエンジン22のクランクシャフト26が、サンギヤ31にはモータMG1が、リングギヤ32にはリングギヤ軸32aを介して減速ギヤ35がそれぞれ連結されており、モータMG1が発電機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力をサンギヤ31側とリングギヤ32側にそのギヤ比に応じて分配し、モータMG1が電動機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力とサンギヤ31から入力されるモータMG1からの動力を統合してリングギヤ32側に出力する。リングギヤ32に出力された動力は、リングギヤ軸32aからギヤ機構37およびデファレンシャルギヤ38を介して、最終的には車両の駆動輪39a,39bに出力される。
The power distribution and integration mechanism 30 includes an external
モータMG1およびモータMG2は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ41,42を介してバッテリ50と電力のやりとりを行なう。インバータ41,42とバッテリ50とを接続する電力ライン54は、各インバータ41,42が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータMG1,MG2のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ50は、モータMG1,MG2のいずれかから生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータMG1,MG2により電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ50は充放電されない。モータMG1,MG2は、いずれもモータ用電子制御ユニット(以下、モータECUという)40により駆動制御されている。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するために必要な信号、例えばモータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータMG1,MG2に印加される相電流などが入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42へのスイッチング制御信号が出力されている。モータECU40は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によってモータMG1,MG2を駆動制御すると共に必要に応じてモータMG1,MG2の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。なお、モータECU40は、回転位置検出センサ43,44からの信号に基づいてモータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2も演算している。
The motor MG1 and the motor MG2 are both configured as well-known synchronous generator motors that can be driven as generators and can be driven as motors, and exchange power with the
バッテリ50は、バッテリ用電子制御ユニット(以下、バッテリECUという)52によって管理されている。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧,バッテリ50の出力端子に接続された電力ライン54に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流,バッテリ50に取り付けられた温度センサ51からの電池温度Tbなどが入力されており、必要に応じてバッテリ50の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。また、バッテリECU52は、バッテリ50を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量(SOC)を演算したり、演算した残容量(SOC)と電池温度Tbとに基づいてバッテリ50を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Win,Woutを演算している。なお、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、電池温度Tbに基づいて入出力制限Win,Woutの基本値を設定し、バッテリ50の残容量(SOC)に基づいて出力制限用補正係数と入力制限用補正係数とを設定し、設定した入出力制限Win,Woutの基本値に補正係数を乗じることにより設定することができる。図2に電池温度Tbと入出力制限Win,Woutとの関係の一例を示し、図3にバッテリ50の残容量(SOC)と入出力制限Win,Woutの補正係数との関係の一例を示す。
The
ブレーキアクチュエータ92は、ブレーキペダル85の踏み込みに応じて生じるブレーキマスターシリンダ90の圧力(ブレーキ圧)と車速Vとにより車両に作用させる制動力におけるブレーキの分担分に応じた制動トルクが駆動輪39a,39bや図示しない従動輪に作用するようブレーキホイールシリンダ96a〜96dの油圧を調整したり、ブレーキペダル85の踏み込みに無関係に、駆動輪39a,39bや従動輪に制動トルクが作用するようブレーキホイールシリンダ96a〜96dの油圧を調整したりすることができるように構成されている。以下、ブレーキアクチュエータ92の作動により駆動輪39a,39bや図示しない従動輪に制動力を作用させる場合を油圧ブレーキと称する。ブレーキアクチュエータ92は、ブレーキ用電子制御ユニット(以下、ブレーキECUという)94により制御されている。ブレーキECU94は、図示しない信号ラインにより、駆動輪39a,39bや従動輪に取り付けられた図示しない車輪速センサからの車輪速や図示しない操舵角センサからの操舵角などの信号を入力して、運転者がブレーキペダル85を踏み込んだときに駆動輪39a,39bや従動輪のいずれかがロックによりスリップするのを防止するアンチロックブレーキシステム機能(ABS)や運転者がアクセルペダル83を踏み込んだときに駆動輪39a,39bのいずれかが空転によりスリップするのを防止するトラクションコントロール(TRC),車両が旋回走行しているときに姿勢を保持する姿勢保持制御(VSC)なども行なう。ブレーキECU94は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によってブレーキアクチュエータ92を駆動制御したり、必要に応じてブレーキアクチュエータ92の状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
The
ハイブリッド用電子制御ユニット70は、CPU72を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU72の他に処理プログラムを記憶するROM74と、データを一時的に記憶するRAM76と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号,シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速Vなどが入力ポートを介して入力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット70は、前述したように、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52,ブレーキECU94と通信ポートを介して接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52,ブレーキECU94と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
The hybrid
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20は、運転者によるアクセルペダル83の踏み込み量に対応するアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるように、エンジン22とモータMG1とモータMG2とが運転制御される。エンジン22とモータMG1とモータMG2の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にエンジン22から出力される動力のすべてが動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによってトルク変換されてリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ50の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にバッテリ50の充放電を伴ってエンジン22から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御する充放電運転モード、エンジン22の運転を停止してモータMG2からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸32aに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。
The
次に、実施例のハイブリッド自動車20の動作、特に運転者がブレーキペダル85を踏み込んで制動力を出力している最中にエンジン22を始動するときの動作について説明する。図4は制動力を出力している最中にエンジン22を始動するときにハイブリッド用電子制御ユニット70により実行される制動時エンジン始動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは運転者がブレーキペダル85を踏み込んで制動力を出力している最中にエンジン22を始動する要請がなされたときに実行される。
Next, the operation of the
制動時エンジン始動制御ルーチンが実行されると、まず、ハイブリッド用電子制御ユニット70のCPU72は、車速センサ88からの車速Vやバッテリ50の入出力制限Win,Woutなどのデータを入力し(ステップS100)、入力した車速Vに基づいて始動パワーPstartを設定すると共に(ステップS110)、設定した始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定する(ステップS120)。ここで、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、バッテリ50の電池温度Tbとバッテリ50の残容量(SOC)とに基づいて設定されたものをバッテリECU52から通信により入力するものとした。始動パワーPstartは、エンジン22をモータリングする際にモータMG1からトルクを出力することに基づくパワーと、エンジン22をモータリングする際のモータMG1の回転数Nm1の変化に基づくパワーの和に相当するパワーとして設定されるものであり、車速Vが大きくなると動力分配統合機構30のギヤ比ρに基づいてモータMG1の回転数Nm1が大きくなることに伴って大きくなるように設定されている。実施例では、車速Vと始動パワーPstartとの関係を予め設定して始動パワー設定用マップとしてROM74に記憶しておき、車速Vが与えられるとマップから対応する始動パワーPstartを導出して設定するものとした。始動パワー設定用マップの一例を図5に示し、エンジン22の運転を停止した状態で異なる車速Vで走行している最中の動力分配統合機構30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図6に示す。図中、左のS軸はモータMG1の回転数Nm1であるサンギヤ31の回転数を示し、C軸はエンジン22の回転数Neであるキャリア34の回転数を示し、R軸はモータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで除したリングギヤ32の回転数Nrを示す。図6に示すように、車速Vに対応するR軸におけるリングギヤ32の回転数Nrが大きいほどS軸におけるモータMG1が取り付けられたサンギヤ31の回転数Nsが小さく(絶対値としては大きく)なる。エンジン22をモータリングするためには、モータMG1からは図6に示す上向き矢印のトルクを出力するから、モータMG1からトルクを出力することにより発電することになる。このときの発電パワーは、モータMG1の回転数Nm1が小さいほど(絶対値としては大きいほど)大きなものとなる。図5に示すモータMG1のトルクに基づくパワーが車速Vが大きくなるほど大きくなるのは車速Vが大きくなるほどモータMG1によるエンジン22のモータリングによって生じる発電パワーが大きくなることに基づく。モータMG1の回転数Nm1はエンジン22をモータリングすることにより大きく(絶対値としては小さく)なる。一般に回転体の回転数を変化させるとその回転角速度の時間微分値に比例するパワー(慣性パワー)の入出力が行なわれるから、モータMG1の回転数変化によってもパワー(慣性パワー)が入出力される。このパワー(慣性パワー)は単位時間あたりの回転数の変化が大きいほど大きくなるから、車速Vが大きくなるほどモータMG1の回転数変化によるパワー(慣性パワー)も大きくなる。図5に示すモータMG1の回転数変化に基づくパワーが車速Vが大きくなるほど大きくなるのは車速Vが大きくなるほどモータMG1のエンジン22のモータリングによる回転数変化が大きくなることに基づく。また、始動時入力制限Winsは、上述したように、バッテリ50の入力制限Winに始動パワーPstartを加えて設定するから、モータMG1によるエンジン22のモータリングの際にモータMG2で発電可能な電力範囲の下限値を示すことになる。即ち、モータMG2を始動時入力制限Winsの範囲内で制御すれば、モータMG1によってエンジン22をモータリングしてもモータMG2はバッテリ50の入力制限Winの範囲内で制御されることになる。
When the braking engine start control routine is executed, first, the
続いて、設定した始動時入力制限Winsの範囲内でモータMG2を制御するためにモータMG2から出力している制動トルクのうち始動時入力制限Winsを超える分をブレーキアクチュエータ92の作動による油圧ブレーキによる制動力に徐々に置き換える処理としてステップS130〜S190の処理を繰り返し実行する。即ち、車速センサ88からの車速Vやブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBPを入力し(ステップS130)、入力した車速VとブレーキペダルポジションBPとに基づいてリングギヤ軸32aに出力すべき要求制動力Tr*を設定し(ステップS140)、設定した要求制動力Tr*を減速ギヤ35のギヤ比Grで除した値とモータMG2の定格最小トルクTm2minと始動時入力制限WinsをモータMG2の回転数Nm2で除した値とのうち最も大きな値(絶対値としては最も小さな値)をモータMG2の仮のトルクTm2tmpとして設定し(ステップS150)、設定した仮トルクTm2tmpと前回このルーチンが実行されたときに設定されたモータMG2のトルク指令Tm2*にレート値Trtを加えた値とのうち小さな値(絶対値としては大きな値)をモータMG2のトルク指令Tm2*として設定し(ステップS160)、要求制動力Tr*から設定したモータMG2のトルク指令Tm2*に減速ギヤ35のギヤ比Grを乗じた値を減じてブレーキアクチュエータ92の作動による油圧ブレーキによる制動力としてリングギヤ軸32aに換算したブレーキトルク指令Tb*を設定し(ステップS170)、設定したモータMG2のトルク指令Tm2*についてはモータECU40に送信すると共に設定したブレーキトルク指令Tb*についてはブレーキECU94に送信する(ステップS180)、こうした処理をモータMG2のトルク指令Tm2*が仮トルクTm2tmpに一致するまで(ステップS190)、繰り返すのである。ここで、要求制動力Tr*は、実施例では、ブレーキペダルポジションBPと車速Vと要求制動力Tr*との関係を予め定めて要求制動力設定用マップとしてROM74に記憶しておき、ブレーキペダルポジションBPと車速Vとが与えられると記憶したマップから対応する要求制動力Tr*を導出して設定するものとした。図7に要求制動力設定用マップの一例を示す。仮トルクTm2tmpを、要求制動力Tr*を減速ギヤ35のギヤ比Grで除した値(Tr*/Gr)とモータMG2の定格最小トルクTm2minと始動時入力制限WinsをモータMG2の回転数Nm2で除した値(Wins/Nm2)とのうち最も大きな値として設定するのは、モータMG2から出力してもよい制動トルクとして、要求制動力Tr*を満たすトルクか、定格最小トルクTm2minか、バッテリ50の要件としての始動時入力制限Winsの範囲内となるからである。レート値Trtは、モータMG2の制動トルクを徐々に油圧ブレーキによる制動力に置き換えるためのに用いられる単位時間あたりのモータMG2のトルクの変化量として設定されるものである。従って、仮トルクTm2tmpと前回のトルク指令Tm2*にレート値Trtを加えた値とのうち小さな値(絶対値としては大きな値)をモータMG2のトルク指令Tm2*として設定することにより、ステップS130〜S190を繰り返すごとに、モータMG2のトルク指令Tm2*はレート値Trtずつ大きくなって仮トルクTm2tmpに一致するようになる。なお、トルク指令Tm2*を受信したモータECU40は、モータMG2からトルク指令Tm2*が出力されるようインバータ42のスイッチング素子をスイッチング制御する。また、ブレーキトルク指令Tb*を受信したブレーキECU94は、リングギヤ軸32aの制動トルクに換算したときにブレーキトルク指令Tb*がリングギヤ軸32aに作用するようブレーキアクチュエータ92を駆動制御する。こうしたステップS130〜S190の処理を繰り返すことにより、モータMG2から出力している制動トルクのうち始動時入力制限Winsを超える分をブレーキアクチュエータ92の作動による油圧ブレーキによる制動力に徐々に置き換えることができる。モータMG2の制動トルクを油圧ブレーキに置き換えている様子を図8に示す。図8には、モータMG2のトルクTm2としては、置き換え前はバッテリ50の入力制限Winにより制限され、置き換え後は始動時入力制限Winsで制限される場合を示した。
Subsequently, in order to control the motor MG2 within the set start time input limit Wins, a portion of the braking torque output from the motor MG2 that exceeds the start time input limit Wins is caused by the hydraulic brake by the operation of the
ステップS190でモータMG2のトルク指令Tm2*が仮トルクTm2tmpに一致すると、即ち、モータMG2の制動トルクのうち始動時入力制限Winsを超える分を油圧ブレーキによる制動力に置き換える処理が終了すると、ブレーキトルク指令Tb*を保持した状態でエンジン22をモータリングしながら要求制動力Tr*を出力する処理としてステップS200〜S250の処理を繰り返し実行する。即ち、ブレーキペダルポジションBPと車速Vとエンジン22の回転数Neとを入力し(ステップS200)、ブレーキペダルポジションBPと車速Vとに基づいて図7に例示した要求制動力設定用マップにより要求制動力Tr*を設定し(ステップS210)、始動時のトルクマップとエンジン22の始動開始からの経過時間tとに基づいてモータMG1のトルク指令Tm1*を設定し(ステップS220)、設定したモータMG1のトルク指令Tm1*と要求制動力Tr*とブレーキトルク指令Tb*とを用いて次式(1)によりモータMG2のトルク指令Tm2*を設定し(ステップS230)、設定したトルク指令Tm1*,Tm2*をモータECU40に送信する(ステップS240)、これらの処理をエンジン22の回転数Neが閾値Nref以上に至るまで(ステップS250)、繰り返すのである。ここで、エンジン22の回転数Neは、クランクシャフト26に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサからの信号に基づいて演算されたものをエンジンECU24から通信により入力するものとした。モータMG1のトルク指令Tm1*の設定に用いるトルクマップの一例とエンジン22の回転数Neの変化の様子の一例とを図9に示す。実施例のトルクマップは、エンジン22の始動指示がなされた時間t11の直後からレート処理を用いて比較的大きなトルクをトルク指令Tm1*に設定してエンジン22の回転数Neを迅速に増加させる。エンジン22の回転数Neが共振回転数帯を通過したか共振回転数帯を通過するのに必要な時間以降の時間t12にエンジン22を安定して閾値Nref以上の回転数でモータリングすることができるトルクをトルク指令Tm1*に設定し、電力消費や駆動軸としてのリングギヤ軸32aにおける反力を小さくする。そして、エンジン22の回転数Neが回転数Nrefに至った時間t13からレート処理を用いてトルク指令Tm1*を値0とし、エンジン22の完爆が判定された時間t15から発電用のトルクをトルク指令Tm1*に設定する。ここで、閾値Nrefは、エンジン22の燃料噴射制御や点火制御を開始する回転数である。エンジン22をモータリングしている最中の動力分配統合機構30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図の一例を図10に示す。図中、実線はエンジン22のモータリング開始時の状態を示し、破線はエンジン22をある程度の回転数でモータリングしている状態を示す。また、R軸上に作用するトルクとして図示した5つの矢印は、モータMG1からトルクTm1を出力することにより回転数変化がないときにR軸上に作用するトルク(−1/ρ)・Tm1と、モータMG1の回転数Nm1が変化することに基づくパワーによりR軸上に作用するトルク(慣性パワーに基づくトルク)と、慣性パワーに基づくトルクを係数kを用いて表わしたときに上述した二つのトルクをキャンセルするためのトルク((1−k)・Tm1/ρ)と、油圧ブレーキ以外によりリングギヤ軸32aに作用させるべきトルク(Tr*−Tb*)と、式(1)により計算したモータMG2から出力すべきトルク(Tm2)と、を示す。ここで、キャンセルトルク((1−k)・Tm1/ρ)がトルク(−1/ρ)・Tm1とトルク(慣性パワーに基づくトルク)との和のトルクに値−1を乗じたものに完全に一致すれば、バッテリ50の充放電は計算どおりものとなるが、完全に一致しない場合にはバッテリ50の充放電は予期しない充電が生じることになる。ここで、係数kは車速Vなどにより予め設定されるものを用いることができるが、この係数kにより慣性パワーに基づくトルクを正確に表わすことは困難であることから、現実的にはバッテリ50には予期しない充電が生じることになる。実施例では、こうした予期しないバッテリ50の充電を考慮して始動パワーPstartを設定することにより、バッテリ50の過大な電力によって充電したりバッテリ50の入力制限WinによりモータMG2からの制動トルクが制限されたりするのを抑制することができる。
When the torque command Tm2 * of the motor MG2 coincides with the temporary torque Tm2tmp in step S190, that is, when the process of replacing the braking torque of the motor MG2 that exceeds the starting input limit Wins with the braking force by the hydraulic brake is finished. As a process of outputting the required braking force Tr * while motoring the
Tm2*=(Tr*-Tb*+(1-k)・Tm1*/ρ)/Gr (1) Tm2 * = (Tr * -Tb * + (1-k) ・ Tm1 * / ρ) / Gr (1)
エンジン22のモータリングによりエンジン22の回転数Neが閾値Nref以上に至ると、燃料噴射制御や点火制御を開始するようエンジンECU24に制御信号を送信し(ステップS260)、エンジン22が完爆するのを待って(ステップS270)、このルーチンを終了する。
When the engine speed of the
以上説明した実施例のハイブリッド自動車20によれば、運転者がブレーキペダル85を踏み込んで制動力を出力している最中にエンジン22を始動するときには、エンジン22をモータリングする際のモータMG1から出力するトルクに基づくパワーとモータMG1の回転数変化に基づくパワーとの和に相当する始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定すると共にモータMG2からの制動トルクのうち始動時入力制限Winsを超える分を油圧ブレーキによる制動力(ブレーキトルク指令Tb*)に置き換え、制動力を置き換えた後は油圧ブレーキによる制動力(ブレーキトルク指令Tb*)を保持した状態でバッテリ50の入力制限Winの範囲内でモータMG1によるエンジン22のモータリングを伴ってエンジン22を始動すると共に要求制動力Tr*が車両に出力されるようモータMG1,MG2とエンジン22とブレーキアクチュエータ92とを制御するから、エンジン22の始動時に過大な電力によりバッテリ50を充電したりバッテリ50の入力制限WinによりモータMG2からの制動トルクが制限されて制動力が不足するのを抑制することができる。この結果、制動中により確実にエンジン22を始動することができると共に制動中にエンジン22を始動しているときでもより確実に車両に要求制動力Tr*を出力することができる。
According to the
実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22をモータリングする際のモータMG1から出力するトルクに基づくパワーとモータMG1の回転数変化に基づくパワーとの和に相当するパワーとして車速Vに基づいて始動パワーPstartを設定し、この設定した始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定するものとしたが、エンジン22をモータリングする際のモータMG1から出力するトルクに基づくパワーとモータMG1の回転数変化に基づくパワーとの和に相当するパワーより大きなパワーを始動パワーPstartとして設定し、この設定した始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定するものとしてもよい。この場合、車速Vに基づかずに始動パワーPstartを設定するものとしてかまわない。
In the
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン22が「内燃機関」に相当し、モータMG1が「発電機」に相当し、動力分配統合機構30が「3軸式動力入出力手段」に相当し、モータMG2が「電動機」に相当し、バッテリ50が「蓄電手段」に相当し、ブレーキアクチュエータ92とブレーキホイールシリンダ96a〜96dとブレーキECU94とが「制動力付与手段」に相当し、電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づくバッテリ50の残容量(SOC)とバッテリ50の電池温度Tbとに基づいてバッテリ50を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Win,Woutを演算するバッテリECU52が「入力制限設定手段」に相当し、ブレーキペダルポジションBPと車速Vとに基づいて要求制動力Tr*を設定する図4の制動時エンジン始動制御ルーチンのステップS140やステップS210の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット70が「要求制動力設定手段」に相当し、運転者がブレーキペダル85を踏み込んで制動力を出力している最中にエンジン22を始動するときには、エンジン22をモータリングする際のモータMG1から出力するトルクに基づくパワーとモータMG1の回転数変化に基づくパワーとの和に相当する始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定すると共にモータMG2からの制動トルクのうち始動時入力制限Winsを超える分を油圧ブレーキによる制動力(ブレーキトルク指令Tb*)に置き換えるためにモータMG2のトルク指令Tm2*とブレーキトルク指令Tb*とを設定してモータECU40やブレーキECU94に送信する図4の制動時エンジン始動制御ルーチンのステップS100〜S190の処理やこうして置き換えた油圧ブレーキによる制動力(ブレーキトルク指令Tb*)を保持した状態でバッテリ50の入力制限Winの範囲内でモータMG1によるエンジン22のモータリングを伴ってエンジン22を始動すると共に要求制動力Tr*が車両に出力されるようモータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を設定してモータECU40に送信する図4の制動時エンジン始動制御ルーチンのステップS200〜S270の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット70と、トルク指令Tm1*,Tm2*を受信してモータMG1,MG2を駆動制御するモータECU40と、ブレーキトルク指令Tb*を受信してブレーキアクチュエータ92を制御するブレーキECU94と、燃料噴射制御や点火制御を行なってエンジン22を始動するエンジンECU24とが「制御手段」に相当する。
The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problems will be described. In the embodiment, the
ここで、「内燃機関」としては、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関に限定されるものではなく、水素エンジンなど如何なるタイプの内燃機関であっても構わない。「発電機」としては、同期発電電動機として構成されたモータMG1に限定されるものではなく、誘導電動機など、動力を入出力可能なものであれば如何なるタイプの発電機としても構わない。「3軸式動力入出力手段」としては、上述の動力分配統合機構30に限定されるものではなく、ダブルピニオン式の遊星歯車機構を用いるものや複数の遊星歯車機構を組み合わせて4以上の軸に接続されるものやデファレンシャルギヤのように遊星歯車とは異なる作動作用を有するものなど、車軸に連結された駆動軸と内燃機関の出力軸と発電機の回転軸との3軸に接続され3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力するものであれば如何なるものとしても構わない。「電動機」としては、同期発電電動機として構成されたモータMG2に限定されるものではなく、誘導電動機など、駆動軸に動力を入出力可能なものであれば如何なるタイプの電動機であっても構わない。「蓄電手段」としては、二次電池としてのバッテリ50に限定されるものではなく、キャパシタなど、発電機と電力のやりとりが可能であれば如何なるものとしても構わない。「制動力付与手段」としては、ブレーキアクチュエータ92とブレーキホイールシリンダ96a〜96dとブレーキECU94とによるものに限定されるものではなく、車両に制動力を付与可能なものであれば如何なるものとしても構わない。「入力制限設定手段」としては、バッテリ50の残容量(SOC)とバッテリ50の電池温度Tbとに基づいて入出力制限Win,Woutを演算するものに限定されるものではなく、残容量(SOC)や電池温度Tbの他に例えばバッテリ50の内部抵抗などに基づいて演算するものなど、蓄電手段の状態に基づいて蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限を設定するものであれば如何なるものとしても構わない。「要求制動力設定手段」としては、ブレーキペダルポジションBPと車速Vとに基づいて要求制動力Tr*を設定するものに限定されるものではなく、ブレーキペダルポジションBPだけに基づいて要求制動力を設定するものなど、運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力を設定するものであれば如何なるものとしても構わない。「制御手段」としては、ハイブリッド用電子制御ユニット70とエンジンECU24とモータECU40とブレーキECU94とからなる組み合わせに限定されるものではなく単一の電子制御ユニットにより構成されるなどとしてもよい。また、「制御手段」としては、運転者がブレーキペダル85を踏み込んで制動力を出力している最中にエンジン22を始動するときには、エンジン22をモータリングする際のモータMG1から出力するトルクに基づくパワーとモータMG1の回転数変化に基づくパワーとの和に相当する始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定すると共にモータMG2からの制動トルクのうち始動時入力制限Winsを超える分を油圧ブレーキによる制動力(ブレーキトルク指令Tb*)に置き換えるようモータMG2とブレーキアクチュエータ92とを制御し、制動力を置き換えた後は油圧ブレーキによる制動力(ブレーキトルク指令Tb*)を保持した状態でバッテリ50の入力制限Winの範囲内でモータMG1によるエンジン22のモータリングを伴ってエンジン22を始動すると共に要求制動力Tr*が車両に出力されるようモータMG1,MG2とエンジン22とブレーキアクチュエータ92とを制御するものに限定されるものではなく、エンジン22をモータリングする際のモータMG1から出力するトルクに基づくパワーとモータMG1の回転数変化に基づくパワーとの和に相当するパワーより大きなパワーを始動パワーPstartとして設定し、この設定した始動パワーPstartをバッテリ50の入力制限Winに加えて始動時入力制限Winsを設定するものとするなど、内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに内燃機関の始動要請がなされたときには、蓄電手段の入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共にこの設定した始動時入力制限の範囲内で電動機による回生制動力の出力を伴って要求制動力が車両に作用するよう電動機と制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行し、始動前制御の実行後に始動前制御における制動力付与手段による制動力を保持した状態で入力制限の範囲内で発電機からのトルクの出力を伴って内燃機関がモータリングされて内燃機関が始動されると共に要求制動力が車両に作用するよう内燃機関と発電機と電動機と制動力付与手段とを制御する始動制御を実行するものであれば如何なるものとしても構わない。
Here, the “internal combustion engine” is not limited to an internal combustion engine that outputs power using a hydrocarbon fuel such as gasoline or light oil, and may be any type of internal combustion engine such as a hydrogen engine. The “generator” is not limited to the motor MG1 configured as a synchronous generator motor, and may be any type of generator such as an induction motor that can input and output power. The “three-axis power input / output means” is not limited to the power distribution / integration mechanism 30 described above, but includes four or more shafts using a double pinion type planetary gear mechanism or a combination of a plurality of planetary gear mechanisms. Connected to the three axles of the drive shaft connected to the axle, the output shaft of the internal combustion engine, and the rotating shaft of the generator, such as those connected to the shaft and those having a different operation action from the planetary gear such as a differential gear. As long as the power is input / output to / from the remaining shafts based on the power input / output to / from any two of the shafts, any shaft may be used. The “motor” is not limited to the motor MG2 configured as a synchronous generator motor, and may be any type of motor as long as it can input and output power to the drive shaft, such as an induction motor. . The “power storage means” is not limited to the
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。 The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem is the same as that of the embodiment described in the column of means for solving the problem. It is an example for specifically explaining the best mode for doing so, and does not limit the elements of the invention described in the column of means for solving the problem. That is, the interpretation of the invention described in the column of means for solving the problems should be made based on the description of the column, and the examples are those of the invention described in the column of means for solving the problems. It is only a specific example.
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 The best mode for carrying out the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. Of course, it can be implemented in the form.
本発明は、ハイブリッド車の製造産業に利用可能である。 The present invention is applicable to the hybrid vehicle manufacturing industry.
20 ハイブリッド自動車、22 エンジン、24 エンジン用電子制御ユニット(エンジンECU)、26 クランクシャフト、28 ダンパ、30 動力分配統合機構、31 サンギヤ、32 リングギヤ、32a リングギヤ軸、33 ピニオンギヤ、34 キャリア、35 減速ギヤ、37 ギヤ機構、38 デファレンシャルギヤ、39a,39b 駆動輪、40 モータ用電子制御ユニット(モータECU)、41,42 インバータ、43,44 回転位置検出センサ、50 バッテリ、51 温度センサ、52 バッテリ用電子制御ユニット(バッテリECU)、54 電力ライン、63a,63b 駆動輪、64a,64b 車輪、70 ハイブリッド用電子制御ユニット、72 CPU、74 ROM、76 RAM、80 イグニッションスイッチ、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、90 ブレーキマスターシリンダ、92 ブレーキアクチュエータ、94 ブレーキ用電子制御ユニット(ブレーキECU)、96a〜96d ブレーキホイールシリンダ、MG1,MG2 モータ。 20 hybrid vehicle, 22 engine, 24 engine electronic control unit (engine ECU), 26 crankshaft, 28 damper, 30 power distribution and integration mechanism, 31 sun gear, 32 ring gear, 32a ring gear shaft, 33 pinion gear, 34 carrier, 35 reduction gear , 37 gear mechanism, 38 differential gear, 39a, 39b drive wheel, 40 electronic control unit for motor (motor ECU), 41, 42 inverter, 43, 44 rotational position detection sensor, 50 battery, 51 temperature sensor, 52 battery electronics Control unit (battery ECU), 54 power line, 63a, 63b driving wheel, 64a, 64b wheel, 70 electronic control unit for hybrid, 72 CPU, 74 ROM, 76 RAM, 80 ignition Switch, 81 shift lever, 82 shift position sensor, 83 accelerator pedal, 84 accelerator pedal position sensor, 85 brake pedal, 86 brake pedal position sensor, 88 vehicle speed sensor, 90 brake master cylinder, 92 brake actuator, 94 electronic control unit for brake (Brake ECU), 96a to 96d Brake wheel cylinder, MG1, MG2 motor.
Claims (6)
前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限を設定する入力制限設定手段と、
運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力を設定する要求制動力設定手段と、
前記内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに該内燃機関の始動要請がなされたときには、前記設定された入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共に該設定した始動時入力制限の範囲内で前記電動機による回生制動力の出力を伴って前記設定された要求制動力が車両に作用するよう前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行し、前記始動前制御の実行後に該始動前制御における前記制動力付与手段による制動力を保持した状態で前記設定された入力制限の範囲内で前記発電機からのトルクの出力を伴って前記内燃機関がモータリングされて該内燃機関が始動されると共に前記設定された要求制動力が車両に作用するよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動制御を実行する制御手段と、
を備えるハイブリッド車。 An internal combustion engine, a generator capable of inputting / outputting power, a drive shaft coupled to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and a rotation shaft of the generator, connected to any of the three shafts 3-axis power input / output means for inputting / outputting power to the remaining shafts based on power input / output to / from the two shafts, an electric motor for inputting / outputting power to / from the drive shaft, the generator and the electric motor and electric power A hybrid vehicle comprising a power storage means capable of exchange and a braking force applying means capable of applying a braking force to the vehicle,
An input restriction setting means for setting an input restriction as an allowable maximum power that may charge the power storage means based on the state of the power storage means;
Requested braking force setting means for setting a requested braking force required for the vehicle based on the driver's brake operation;
When a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle that is running with the operation of the internal combustion engine stopped, the start time when the restriction is imposed by the set input restriction The electric motor and the braking force applying means are configured so that the set required braking force is applied to the vehicle with the output restriction being set and the output of the regenerative braking force by the motor within the set starting input restriction range. Before starting, and after the execution of the pre-starting control, the braking force applied by the braking force applying means in the pre-starting control is maintained within the set input limit range from the generator. The internal combustion engine is motored with a torque output to start the internal combustion engine, and the set required braking force acts on the vehicle, and the internal combustion engine, the generator, and the electric motor And a control means for executing the starting control for controlling said braking force applying means and,
A hybrid car with
前記蓄電手段と電力のやり取りが可能な発電機と、
車軸に連結された駆動軸と前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸との3軸に接続され、該3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、
前記蓄電手段と電力のやり取りが可能で前記駆動軸に動力を入出力する電動機と、
前記内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに該内燃機関の始動要請がなされたときには、前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共に該設定した始動時入力制限の範囲内で前記電動機による回生制動力の出力を伴って運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力が車両に作用するよう前記制動力付与手段の制御と共に前記電動機を制御する始動前制御を実行し、前記始動前制御の実行後に該始動前制御における前記制動力付与手段による制動力を保持した状態で前記入力制限の範囲内で前記発電機からのトルクの出力を伴って前記内燃機関がモータリングされて該内燃機関が始動されると共に前記要求制動力が車両に作用するよう前記内燃機関と前記制動力付与手段との制御と共に前記発電機と前記電動機とを制御する始動制御を実行する制御手段と、
を備える駆動装置。 A driving device incorporated in a hybrid vehicle together with an internal combustion engine, chargeable / dischargeable power storage means, and braking force applying means capable of applying braking force to the vehicle,
A generator capable of exchanging electric power with the power storage means;
It is connected to three shafts, that is, a drive shaft coupled to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and a rotating shaft of the generator, and the remaining power is determined based on power input / output to / from any two of the three shafts. 3-axis power input / output means for inputting / outputting power to the shaft;
An electric motor capable of exchanging electric power with the power storage means and inputting and outputting power to the drive shaft;
When a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle traveling with the operation of the internal combustion engine stopped, the power storage unit is charged based on the state of the power storage unit. The driver's brake is set with the output limit of the start at which the limit is imposed by the input limit as the allowable maximum power and the output of the regenerative braking force by the motor within the set input limit at the start. Pre-startup control for controlling the electric motor is executed together with control of the braking force applying means so that a required braking force required for the vehicle is applied to the vehicle based on an operation, and in the pre-startup control after execution of the pre-startup control The internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the input limit range while the braking force applied by the braking force applying means is maintained, and the internal combustion engine is started. And a control means for the required braking force to perform the starting control for controlling said electric motor and said power generator with control of the internal combustion engine and the braking force application means to act on the vehicle together with the,
A drive device comprising:
前記内燃機関の運転を停止した状態で走行している車両に制動力を作用させているときに該内燃機関の始動要請がなされたときには、前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段を充電してもよい許容最大電力としての入力制限より制限が課された始動時入力制限を設定すると共に該設定した始動時入力制限の範囲内で前記電動機による回生制動力の出力を伴って運転者のブレーキ操作に基づいて車両に要求される要求制動力が車両に作用するよう前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動前制御を実行し、前記始動前制御の実行後に該始動前制御における前記制動力付与手段による制動力を保持した状態で前記入力制限の範囲内で前記発電機からのトルクの出力を伴って前記内燃機関がモータリングされて該内燃機関が始動されると共に前記要求制動力が車両に作用するよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機と前記制動力付与手段とを制御する始動制御を実行する、
ことを特徴とするハイブリッド車の制御方法。 An internal combustion engine, a generator capable of inputting / outputting power, a drive shaft coupled to an axle, an output shaft of the internal combustion engine, and a rotation shaft of the generator, connected to any of the three shafts 3-axis power input / output means for inputting / outputting power to the remaining shafts based on power input / output to / from the two shafts, an electric motor for inputting / outputting power to / from the drive shaft, the generator and the electric motor and electric power A control method for a hybrid vehicle, comprising: a power storage means capable of exchange; and a braking force applying means capable of applying a braking force to the vehicle,
When a request for starting the internal combustion engine is made when a braking force is applied to a vehicle traveling with the operation of the internal combustion engine stopped, the power storage unit is charged based on the state of the power storage unit. The driver's brake is set with the output limit of the start at which the limit is imposed by the input limit as the allowable maximum power and the output of the regenerative braking force by the motor within the set input limit at the start. Performing pre-start control for controlling the electric motor and the braking force applying means so that a required braking force required for the vehicle is applied to the vehicle based on an operation, and performing the pre-start control after performing the pre-start control When the internal combustion engine is motored with the output of torque from the generator within the input limit range while the braking force applied by the braking force applying means is maintained, and the internal combustion engine is started. The required braking force to perform the starting control for controlling said braking force applying means, the electric motor and the internal combustion engine and the generator to act on the vehicle,
A control method for a hybrid vehicle.
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