JP2009190825A

JP2009190825A - Crane

Info

Publication number: JP2009190825A
Application number: JP2008032242A
Authority: JP
Inventors: Shintaro Sasai; 慎太郎笹井
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 2008-02-13
Filing date: 2008-02-13
Publication date: 2009-08-27

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane capable of allowing a sight line from an operator in a cab to excellently follow an elevating/lowering lifting unit. <P>SOLUTION: The crane comprises a derricking member 6 provided on an upper revolving superstructure 4 in a derricking manner, a lifting hook 40 as a lifting unit hanged in an elevating/lowering manner from a fore end of the derricking member 6, and a cab 42 which is formed on the upper turning structure 4 to perform the derricking operation of the derricking member 6 and the elevating/lowering operation of the lifting hook 40 by an operator therein. The crane has an inclination device 50 for inclining the cab 42 according to the position of the lifting hook 40 so that the lifting hook 40 is within the sight line angular range of the operator from the inside of the cab 42. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、クレーンに関するものである。 The present invention relates to a crane.

従来、クレーンには、オペレータがクレーン各部の操作を行うためのキャブが設けられている。そして、キャブ内のオペレータからの下方視認性を向上させるためにキャブを必要に応じてクレーン本体から上昇させる技術が下記の特許文献１に示されている。 Conventionally, a crane is provided with a cab for an operator to operate each part of the crane. And the technique of raising a cab from a crane main body as needed in order to improve the downward visibility from the operator in a cab is shown by the following patent document 1. FIG.

この特許文献１に開示されたクレーンでは、クレーン本体に油圧シリンダの伸縮動作によってキャブを昇降させる昇降装置が設けられており、必要に応じて昇降装置を操作してキャブを任意の高さ位置に上昇させ、キャブからの視界を広げるようになっている。
特開２００２−３１６７９０号公報 In the crane disclosed in Patent Document 1, a lifting device that lifts and lowers the cab by extending and retracting the hydraulic cylinder is provided in the crane body, and the cab is moved to an arbitrary height position by operating the lifting device as necessary. Raise the view from the cab.
JP 2002-316790 A

しかしながら、上記特許文献１に開示されたクレーンの昇降装置では、吊り作業時に作業箇所がよく見えるように、昇降する吊荷部に対してキャブ内のオペレータからの視線を良好に追従させることは困難である。 However, in the crane lifting device disclosed in Patent Document 1, it is difficult to satisfactorily follow the line of sight from the operator in the cab with respect to the lifting load portion so that the work location can be clearly seen during the hanging work. It is.

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、昇降する吊荷部に対してキャブ内のオペレータからの視線を良好に追従させることが可能なクレーンを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a crane that can satisfactorily follow the line of sight from an operator in the cab with respect to a lifting load that moves up and down. That is.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、クレーン本体に起伏動作可能に設けられた起伏部材と、その起伏部材の先端部から昇降可能に吊り下げられた吊荷部と、前記クレーン本体に設けられ、オペレータが内部で前記起伏部材の起伏操作及び前記吊荷部の昇降操作を行うキャブとを備えたクレーンであって、前記荷吊部が前記キャブ内からのオペレータの視線角度範囲内に入るようにその吊荷部の位置に応じて前記キャブを傾斜させる傾斜装置を備えることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 includes a hoisting member provided on the crane body so as to be able to make a hoisting motion, and a suspended load part that is hung up and down from the tip of the hoisting member; A crane provided on the crane body, the operator having a cab inside which the operator performs the hoisting operation of the hoisting member and the lifting operation of the suspended load portion, and the load suspension portion is viewed from the inside of the cab by the operator A tilting device for tilting the cab according to the position of the suspended load portion so as to fall within an angle range is provided.

この請求項１に記載の発明では、吊荷部の昇降に応じて傾斜装置がキャブを傾斜させて吊荷部がキャブ内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように自動的に調節することができる。このため、昇降する吊荷部に対してキャブ内のオペレータからの視線を自動的に良好に追従させることができる。 According to the first aspect of the present invention, the tilting device automatically tilts the cab in accordance with the lifting / lowering of the suspended load portion and automatically adjusts the suspended load portion to be within the range of the operator's line of sight from the cab. Can do. For this reason, the line of sight from the operator in the cab can be automatically and satisfactorily followed with respect to the lifting / lowering load part.

さらに、この請求項１に記載の発明では、吊荷部の位置に応じてキャブ全体を傾斜させるので、その傾斜時においてキャブとそのキャブ内のオペレータとの相対的な位置関係及びキャブ内のオペレータとキャブ内に設けられた操作レバーや各種機器との相対的な位置関係が変化しない。すなわち、キャブとオペレータとの相対的な位置関係及びキャブ内のオペレータとそのキャブ内に設けられた操作レバーや各種機器との相対的な位置関係を保ちながら、昇降する吊荷部に対してキャブ内のオペレータからの視線を追従させることができる。なお、オペレータとキャブ内に設けられた各種機器との相対的な位置関係が保たれることによって各種機器に対するオペレータの目線がずれることや、操作レバー等の操作機器に対するオペレータの操作感覚が変化することを防ぐことができ、オペレータのクレーン作業における作業性が低下するのを防ぐことができる。 Further, in the invention according to claim 1, since the entire cab is inclined according to the position of the suspended load portion, the relative positional relationship between the cab and the operator in the cab and the operator in the cab at the time of the inclination. The relative positional relationship between the control lever and various devices provided in the cab does not change. In other words, while maintaining the relative positional relationship between the cab and the operator and the relative positional relationship between the operator in the cab and the operation levers and various devices provided in the cab, the cab It is possible to follow the line of sight from the operator. Note that maintaining the relative positional relationship between the operator and the various devices provided in the cab shifts the operator's line of sight with respect to the various devices and changes the operator's operational feeling with respect to the operation devices such as the operation lever. It is possible to prevent this, and it is possible to prevent the workability of the operator in the crane work from being deteriorated.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のクレーンにおいて、前記傾斜装置は、前記キャブを傾斜動作させる傾動機構と、前記キャブ内からのオペレータの視線角度範囲を算出する視線角度範囲算出手段と、前記起伏部材の起伏の基点から見た前記吊荷部の水平面からの角度を算出する吊荷部角度算出手段と、前記視線角度範囲算出手段による算出結果と前記吊荷部角度算出手段による算出結果とに基づいて前記吊荷部が前記キャブ内からのオペレータの視線角度範囲内に入っているか否かを判断し、その視線角度範囲内に前記吊荷部が入っていないときにはその視線角度範囲内に前記吊荷部が入る方向に前記キャブが傾斜するように前記傾動機構による前記キャブの傾斜動作を制御する制御部とを有することを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, in the crane according to the first aspect, the tilting device includes a tilt mechanism that tilts the cab, and a gaze angle range calculation that calculates a gaze angle range of the operator from within the cab. Means, a load part angle calculation means for calculating an angle from the horizontal surface of the load part as seen from the undulation base point of the hoisting member, a calculation result by the line-of-sight angle range calculation means, and the load part angle calculation means It is determined whether the suspended load part is within the range of the operator's line-of-sight angle from the cab based on the calculation result by the above, and when the suspended load part is not within the line-of-sight angle range, the line of sight And a control unit that controls the tilting operation of the cab by the tilting mechanism so that the cab tilts in a direction in which the suspended load part enters within an angle range.

この請求項２に記載の発明によれば、荷吊部がキャブ内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように吊荷部の位置に応じてキャブを傾斜させるための傾斜装置の具体的な構造を構成することができる。 According to the second aspect of the present invention, the tilting device for tilting the cab according to the position of the suspended load portion so that the load suspended portion falls within the range of the operator's line-of-sight angle from the cab. A structure can be constructed.

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のクレーンにおいて、前記傾斜装置は、前記キャブの傾斜角度を検出するキャブ角度検出手段と、オペレータの視線角度を任意に設定するための設定入力部とを有し、前記視線角度範囲算出手段は、前記キャブ角度検出手段によって検出された前記キャブの傾斜角度と、前記設定入力部によって設定された前記オペレータの視線角度とに基づいて前記キャブ内からのオペレータの視線角度範囲を算出することを特徴とするものである。 According to a third aspect of the present invention, in the crane according to the second aspect, the tilting device includes a cab angle detecting means for detecting a tilt angle of the cab, and a setting input for arbitrarily setting an operator's line-of-sight angle. And the line-of-sight angle range calculation means includes a cab angle detection means that detects the cab angle detection means and the operator's line-of-sight angle that is set by the setting input section. The line-of-sight angle range of the operator is calculated.

この請求項３に記載の発明によれば、視線角度範囲算出手段によってキャブ内からのオペレータの視線角度範囲を算出するための具体的な構造を構成することができる。 According to the third aspect of the present invention, it is possible to configure a specific structure for calculating the line-of-sight angle range of the operator from the cab by the line-of-sight angle range calculating means.

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーンにおいて、前記吊荷部は、複数設けられており、その複数の吊荷部から１つの吊荷部を選択するための吊荷部選択手段を備え、前記傾斜装置は、前記吊荷部選択部によって選択された前記吊荷部が前記キャブ内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように前記キャブを傾斜させることを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the crane according to any one of the first to third aspects, a plurality of the suspended load portions are provided, and one suspended load portion is selected from the plurality of suspended load portions. And a tilting device for selecting the cab so that the suspended load part selected by the suspended load part selecting unit falls within an operator's line-of-sight angle range from within the cab. It is made to incline.

この請求項４に記載の発明によれば、クレーンが複数の吊荷部を備えている場合でも、吊荷部選択手段で選択した吊荷部のみに対してキャブを追従させて傾斜させ、その吊荷部がオペレータの視線角度範囲内に入るようにすることができる。 According to the invention described in claim 4, even when the crane includes a plurality of suspended load portions, the cab is caused to follow and incline only with respect to the suspended load portion selected by the suspended load portion selecting means, It is possible to make the suspended load part fall within an operator's line-of-sight angle range.

請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーンにおいて、前記吊荷部は、複数設けられており、その複数の吊荷部のうちオペレータによって操作されている１つの吊荷部を検出する操作対象吊荷部検出手段を備え、前記傾斜装置は、前記操作対象吊荷部検出手段によって検出された前記吊荷部が前記キャブ内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように前記キャブを傾斜させることを特徴とするものである。 According to a fifth aspect of the present invention, in the crane according to any one of the first to third aspects, a plurality of the suspended load portions are provided, and the plurality of the suspended load portions are operated by an operator. An operation target suspended load part detecting means for detecting one suspended load part, and the tilting device detects the angle of the line of sight of the suspended load part detected by the operation target suspended load part detection means from the inside of the cab. The cab is inclined so as to fall within a range.

この請求項５に記載の発明によれば、クレーンが複数の吊荷部を備えている場合でも、操作対象吊荷部検出手段で検出された操作中の吊荷部のみに対してキャブを追従させて傾斜させ、その吊荷部がオペレータの視線角度範囲内に入るようにすることができる。さらに、この発明によれば、オペレータが操作している吊荷部に対して自動的にキャブを追従させて傾斜させることができ、操作する吊荷部を選択して設定する手間を省くことができる。 According to the fifth aspect of the present invention, even when the crane includes a plurality of suspended load portions, the cab follows only the suspended load portion that is detected by the operation target suspended load portion detecting means. It can be made to incline so that the suspended load part may fall within the range of the line-of-sight angle of the operator. Furthermore, according to the present invention, the cab can be automatically caused to follow and incline with respect to the suspended load part operated by the operator, and the labor for selecting and setting the suspended load part to be operated can be saved. it can.

以上説明したように、本発明のクレーンによれば、昇降する吊荷部に対してキャブ内のオペレータからの視線を良好に追従させることができる。 As described above, according to the crane of the present invention, it is possible to satisfactorily follow the line of sight from the operator in the cab with respect to the lifting and lowering load part.

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態によるクレーンの側面図である。図２は、図１に示した一実施形態によるクレーンの傾斜装置５０の傾動機構５２を示した側面図である。図３は、図１に示した一実施形態によるクレーンの制御機構を示したブロック図である。図４は、本発明の一実施形態によるクレーンにおけるブーム８、ジブ１０及び吊りフック４０の位置関係を示した模式図であり、図５は、キャブ４２内のオペレータからの視線角度範囲を説明するための模式図である。まず、図１〜図５を参照して、本発明の一実施形態によるクレーンの構成について説明する。 FIG. 1 is a side view of a crane according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view showing the tilting mechanism 52 of the crane tilting device 50 according to the embodiment shown in FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a crane control mechanism according to the embodiment shown in FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing the positional relationship between the boom 8, the jib 10 and the hanging hook 40 in the crane according to the embodiment of the present invention, and FIG. 5 explains the range of the line-of-sight angle from the operator in the cab 42. It is a schematic diagram for. First, with reference to FIGS. 1-5, the structure of the crane by one Embodiment of this invention is demonstrated.

本実施形態によるクレーンは、図１に示すように、クローラ式の下部走行体２と、この下部走行体２上に縦軸まわりに旋回自在に搭載されたクレーン本体の一例としての上部旋回体４と、この上部旋回体４に起伏動作可能に設けられた起伏部材６とを備えている。 As shown in FIG. 1, the crane according to the present embodiment includes a crawler-type lower traveling body 2 and an upper revolving body 4 as an example of a crane body that is mounted on the lower traveling body 2 so as to be pivotable about a vertical axis. And a hoisting member 6 provided on the upper swing body 4 so as to be capable of hoisting.

前記起伏部材６は、上部旋回体４に基端部を基点として起伏自在に取り付けられるブーム８と、このブーム８の先端部にさらに起伏自在に取り付けられるジブ１０とを有する。 The hoisting member 6 includes a boom 8 that is attached to the upper swing body 4 so as to be raised and lowered with a base end as a base point, and a jib 10 that is further attached to the tip of the boom 8 so as to be raised and lowered.

前記ブーム８の基端部は、幅方向に水平に延びるブームフットピン８ａによって上部旋回体４に軸支されている一方、ブーム８の先端部には、上部旋回体４に搭載されたブーム起伏ウィンチ１２から繰り出されたブーム起伏ロープ１４がブームガイライン１６を介して接合されている。ブーム８は、ブーム起伏ウィンチ１２によるブーム起伏ロープ１４の巻き取り、繰り出しによって起伏動作するようになっている。 The base end portion of the boom 8 is pivotally supported on the upper swing body 4 by a boom foot pin 8a extending horizontally in the width direction, while the boom undulation mounted on the upper swing body 4 is supported at the distal end portion of the boom 8. A boom hoisting rope 14 fed out from the winch 12 is joined via a boom guy line 16. The boom 8 moves up and down by winding and unwinding the boom hoisting rope 14 by the boom hoisting winch 12.

ブーム８の先端部には水平軸回りに回動可能にストラット１８が取り付けられ、このストラット１８とジブ１０の先端部とがジブガイライン２０によって連結されている。また、上部旋回体４には、ジブ起伏ウィンチ２２が搭載されており、このジブ起伏ウィンチ２２から繰り出されたジブ起伏ロープ２４が下部スプレッダ２６と上部スプレッダ２８との間に多段掛けされている。さらに、上部スプレッダ２８とストラット１８とがストラットガイライン３０によって連結されている。そして、ジブ１０は、ジブ起伏ウィンチ２２によるジブ起伏ロープ２４の巻き取り、繰り出しによってブーム８に対して起伏動作するようになっている。 A strut 18 is attached to the tip of the boom 8 so as to be rotatable about a horizontal axis, and the strut 18 and the tip of the jib 10 are connected by a jib guy line 20. Further, a jib hoisting winch 22 is mounted on the upper swing body 4, and a jib hoisting rope 24 fed out from the jib hoisting winch 22 is suspended between a lower spreader 26 and an upper spreader 28. Further, the upper spreader 28 and the strut 18 are connected by a strut guy line 30. Then, the jib 10 moves up and down with respect to the boom 8 by winding and unwinding the jib hoisting rope 24 by the jib hoisting winch 22.

上部旋回体４には、巻上ウィンチ３２が搭載されており、この巻上ウィンチ３２から繰り出された巻上ロープ３４がブーム８の先端部に設けられたガイドシーブ３６を経てジブ１０の先端部に設けられたジブ先端シーブ３８に掛け渡されるとともに、そのジブ先端シーブ３８から吊りフック４０を吊り下げている。この吊りフック４０は、本発明の吊荷部の概念に含まれるものである。ジブ先端シーブ３８と吊りフック４０との間では、巻上ロープ３４が所定の掛数ｎで掛け渡されている。そして、吊りフック４０は、巻上ウィンチ３２による巻上ロープ３４の巻き取り、繰り出しによってジブ１０の先端部に対して昇降可能となっている。 A hoisting winch 32 is mounted on the upper swing body 4, and a hoisting rope 34 fed out from the hoisting winch 32 passes through a guide sheave 36 provided at the tip of the boom 8, and the tip of the jib 10. The suspension hook 40 is suspended from the jib tip sheave 38 provided on the jib tip sheave 38. The suspension hook 40 is included in the concept of the suspended load portion of the present invention. A hoisting rope 34 is stretched between the jib tip sheave 38 and the hanging hook 40 with a predetermined number n. The suspension hook 40 can be moved up and down with respect to the tip of the jib 10 by winding and unwinding the hoisting rope 34 by the hoisting winch 32.

また、上部旋回体４には、オペレータが内部で前記起伏部材６、すなわちブーム８とジブ１０の起伏操作や前記吊りフック４０の昇降操作、その他、クレーンの各部の操作を行うキャブ４２が設けられている。このキャブ４２は、後述するように上部旋回体４から独立して傾斜動作できるように構成されている。このキャブ４２内には、図略の運転席や、この運転席に座ったオペレータによって操作される図略の操作レバーや、その他各種機器が設けられている。 Further, the upper swing body 4 is provided with a cab 42 in which an operator internally operates the hoisting member 6, that is, the boom 8 and the jib 10, the hoisting and lowering operation of the hanging hook 40, and other operations of each part of the crane. ing. As will be described later, the cab 42 is configured to be able to be tilted independently of the upper swing body 4. The cab 42 is provided with an unillustrated driver's seat, an unillustrated operating lever operated by an operator sitting on the driver's seat, and other various devices.

そして、本実施形態によるクレーンは、前記キャブ４２を傾斜させる傾斜装置５０を備えている。この傾斜装置５０は、吊りフック４０がキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように吊りフック４０の位置に応じてキャブ４２を傾斜させるものである。 And the crane by this embodiment is provided with the inclination apparatus 50 which inclines the said cab 42. As shown in FIG. The tilting device 50 tilts the cab 42 according to the position of the hanging hook 40 so that the hanging hook 40 falls within the range of the line of sight of the operator from the inside of the cab 42.

具体的には、この傾斜装置５０は、傾動機構５２（図２参照）と、制御装置５４（図３参照）とを有する。 Specifically, the tilting device 50 includes a tilting mechanism 52 (see FIG. 2) and a control device 54 (see FIG. 3).

前記傾動機構５２は、キャブ４２を傾斜動作させるものであり、連結機構５６と、一対の昇降シリンダ５８と、一対の傾動シリンダ６０と、油圧供給部６２（図３参照）とを備える。 The tilt mechanism 52 tilts the cab 42, and includes a connecting mechanism 56, a pair of elevating cylinders 58, a pair of tilt cylinders 60, and a hydraulic pressure supply unit 62 (see FIG. 3).

前記連結機構５６は、上部旋回体４に垂直に立設された支持体４ａに対してキャブ４２を昇降可能かつ上下に傾動可能に連結するものである。この連結機構５６は、キャブ支持部５６ａと、上側連結部材５６ｂと、下側連結部材５６ｃとを有する。 The connecting mechanism 56 connects the cab 42 so as to be movable up and down and tilted up and down with respect to the support body 4a erected vertically to the upper swing body 4. The coupling mechanism 56 includes a cab support portion 56a, an upper coupling member 56b, and a lower coupling member 56c.

前記キャブ支持部５６ａは、キャブ４２を支持するものであり、このキャブ支持部５６ａに対してキャブ４２の後面の下部がキャブ４２の幅方向に水平に延びる取付軸５６ｄによって取り付けられている。これにより、キャブ４２は、キャブ支持部５６ａに対して取付軸５６ｄ回りに回動可能となっている。 The cab support portion 56a supports the cab 42, and the lower portion of the rear surface of the cab 42 is attached to the cab support portion 56a by an attachment shaft 56d extending horizontally in the width direction of the cab 42. Thereby, the cab 42 can be rotated around the attachment shaft 56d with respect to the cab support portion 56a.

前記上側連結部材５６ｂは、その一端部が幅方向に延びる水平軸回りに回動可能にキャブ支持部５６ａの上部に対して取り付けられているとともに、他端部が幅方向に延びる水平軸回りに前記支持体４ａの上部に対して回動可能に取り付けられている。 The upper connecting member 56b is attached to the upper portion of the cab support portion 56a so that one end of the upper connecting member 56b can rotate about a horizontal axis extending in the width direction, and the other end of the upper connecting member 56b is rotated about the horizontal axis extending in the width direction. It is rotatably attached to the upper part of the support 4a.

前記下側連結部材５６ｃは、前記上側連結部材５６ｂと略平行に配設されており、その一端部が幅方向に延びる水平軸回りに回動可能にキャブ支持部５６ａの下部に対して取り付けられているとともに、他端部が幅方向に延びる水平軸回りに回動可能に前記支持体４ａの上下方向の中間部に対して取り付けられている。 The lower connecting member 56c is disposed substantially parallel to the upper connecting member 56b, and one end of the lower connecting member 56c is attached to the lower portion of the cab support portion 56a so as to be rotatable about a horizontal axis extending in the width direction. In addition, the other end portion is attached to the intermediate portion in the vertical direction of the support body 4a so as to be rotatable about a horizontal axis extending in the width direction.

そして、上記のように繋ぎ合わされたキャブ支持部５６ａと、上側連結部材５６ｂと、下側連結部材５６ｃと、支持体４ａとによって囲まれた部分は、側方から見て略平行四辺形を構成している。 And the part enclosed by the cab support part 56a, the upper side connection member 56b, the lower side connection member 56c, and the support body 4a which were connected as mentioned above comprises a substantially parallelogram seeing from the side. is doing.

前記一対の昇降シリンダ５８は、キャブ４２を昇降させるものであり、複動型の油圧シリンダからなる。各昇降シリンダ５８は、傾動機構５２において両側部にそれぞれ配置されている。昇降シリンダ５８は、その下端部が前記支持体４ａの下部に接続されているとともに、その接続部から上方斜め前方に延びており、その上端部が前記上側連結部材５６ｂの軸方向の略中間部に接続されている。これにより、昇降シリンダ５８の伸縮によって上側連結部材５６ｂの略中間部が押し上げられまたは下げられるようになっており、その上側連結部材５６ｂの上下に伴ってキャブ支持部５６ａ、上側連結部材５６ｂ、下側連結部材５６ｃ及び支持体４ａによって囲まれた部分が側方から見て略平行四辺形を保ちながら変形し、キャブ４２を前後方向の移動を伴いながら昇降させるようになっている。すなわち、昇降シリンダ５８が伸長するときには、キャブ４２が前方斜め上に上昇する一方、昇降シリンダ５８が縮小するときには、キャブ４２が後方斜め下に下降するようになっている。 The pair of elevating cylinders 58 elevates and lowers the cab 42 and is composed of a double-acting hydraulic cylinder. Each elevating cylinder 58 is arranged on each side of the tilting mechanism 52. The elevating cylinder 58 has a lower end connected to the lower portion of the support 4a and extends upward and obliquely forward from the connection, and an upper end thereof is a substantially intermediate portion in the axial direction of the upper connecting member 56b. It is connected to the. Thus, the substantially middle portion of the upper connecting member 56b is pushed up or lowered by the expansion and contraction of the elevating cylinder 58, and the cab support portion 56a, the upper connecting member 56b, A portion surrounded by the side connecting member 56c and the support 4a is deformed while maintaining a substantially parallelogram when viewed from the side, and the cab 42 is moved up and down with movement in the front-rear direction. That is, when the elevating cylinder 58 extends, the cab 42 rises diagonally forward, while when the elevating cylinder 58 shrinks, the cab 42 descends diagonally backward.

前記一対の傾動シリンダ６０は、キャブ４２を傾斜動作させるものであり、複動型の油圧シリンダからなる。各傾動シリンダ６０は、傾動機構５２において両側部にそれぞれ配置されている。傾動シリンダ６０は、その一端部が前記キャブ支持部５６ａにおいて前記キャブ４２が取付軸５６ｄで取り付けられた箇所よりも下側の下端部に接続されている一方、他端部がキャブ４２のうち前記キャブ支持体５６ａに対する取付部よりも下部の側面に接続されている。このような構成により、傾動シリンダ６０の伸縮によってキャブ４２が取付軸５６ｄを中心として傾動するようになっている。 The pair of tilting cylinders 60 are used to tilt the cab 42 and are composed of double-acting hydraulic cylinders. Each tilting cylinder 60 is disposed on each side of the tilting mechanism 52. One end of the tilting cylinder 60 is connected to the lower end of the cab support portion 56 a below the portion where the cab 42 is attached by the attachment shaft 56 d, while the other end of the tilt cylinder 60 is the cab 42. It is connected to the side surface below the attachment portion for the cab support 56a. With such a configuration, the cab 42 tilts about the mounting shaft 56d as the tilt cylinder 60 expands and contracts.

そして、昇降シリンダ５８とともに傾動シリンダ６０が伸びることによりキャブ４２が前方斜め上に上昇しながら前上がりに傾動する。一方、昇降シリンダ５８とともに傾動シリンダ６０が縮むときは、キャブ４２が後方斜め下に下降しながら前下がりに傾動する。 Then, the tilting cylinder 60 extends together with the elevating cylinder 58, so that the cab 42 tilts forward and upward while moving upward and obliquely upward. On the other hand, when the tilting cylinder 60 is contracted together with the lift cylinder 58, the cab 42 tilts forward and downward while descending diagonally downward.

前記油圧供給部６２は、前記昇降シリンダ５８と前記傾動シリンダ６０とに油圧を供給するものであり、図３に示すように油圧ポンプ６４と、キャブ傾斜電磁弁６６とを有する。この油圧供給部６２では、前記制御装置５４の後述する制御部７４からの制御信号に応じてキャブ傾斜電磁弁６６により油圧ポンプ６４から吐出された油圧を前記各シリンダ５８，６０内の伸長室Ｓ１と縮小室Ｓ２のいずれに供給するかを切り換えることによって、各シリンダ５８，６０の伸長と縮小を切り換えるようになっている。 The hydraulic pressure supply unit 62 supplies hydraulic pressure to the elevating cylinder 58 and the tilting cylinder 60, and includes a hydraulic pump 64 and a cab tilting electromagnetic valve 66 as shown in FIG. In the hydraulic pressure supply unit 62, the hydraulic pressure discharged from the hydraulic pump 64 by the cab inclination electromagnetic valve 66 in accordance with a control signal from the control unit 74 (to be described later) of the control device 54 is the extension chamber S1 in each of the cylinders 58 and 60. The expansion and contraction of each of the cylinders 58 and 60 is switched by switching which one of the cylinders 58 and 60 is supplied.

前記制御装置５４は、前記傾動機構５２によるキャブ４２の傾斜動作を制御するものであり、記憶部７２と、制御部７４とを有する。 The control device 54 controls the tilting operation of the cab 42 by the tilting mechanism 52, and has a storage unit 72 and a control unit 74.

前記記憶部７２は、クレーンにおける各種の機械固有データが記憶されるメモリである。この記憶部７２には、例えば、図４に示すようなブーム８の長さＢＬ（以下、ブーム長さＢＬという）、ジブ１０の長さＪＬ（以下、ジブ長さＪＬという）、ブーム８の先端部とジブ１０の基端部とのオフセット長さＢＪＸ，ＢＪＹ、地面から起伏部材６の起伏の基点までの高さＬ０、ジブ先端シーブ３８と吊りフック４０との間における巻上ロープ３４の掛数ｎ、巻上ウィンチ３２の巻上ドラムの径方向における各巻層位置ごとの１周分の巻上ロープ３４の長さＬｕ、起伏部材６が所定角度で斜めに起立し、その起伏部材６の先端部から吊り下げられた吊りフック４０が地面にちょうど接する初期状態での地面からジブ先端シーブ３８の回転中心までの高さＨ´（以下、初期状態でのシーブポイント高さＨ´という）等の値が記憶されている。 The storage unit 72 is a memory that stores various machine-specific data in the crane. The storage unit 72 includes, for example, a length BL of the boom 8 (hereinafter referred to as a boom length BL), a length JL of the jib 10 (hereinafter referred to as a jib length JL), a boom 8 as shown in FIG. Offset lengths BJX and BJY between the tip and the base end of the jib 10, the height L0 from the ground to the base of the undulation of the hoisting member 6, and the hoisting rope 34 between the jib tip sheave 38 and the suspension hook 40 Multiply n, length Lu of hoisting rope 34 for one turn for each winding layer position in the radial direction of the hoisting drum of hoisting winch 32, hoisting member 6 rises obliquely at a predetermined angle, and hoisting member 6 Height H ′ from the ground to the rotation center of the jib tip sheave 38 in the initial state in which the suspension hook 40 suspended from the tip of the shaft is just in contact with the ground (hereinafter referred to as the sheave point height H ′ in the initial state) Etc. are stored .

また、本実施形態のクレーンには、オペレータの視線角度θ_α（図５参照）を任意に設定するための設定入力部７５が設けられており、この設定入力部７５によって設定されたオペレータの視線角度θ_αも前記記憶部７２に記憶されるようになっている。すなわち、本実施形態では、天候や作業現場の環境、オペレータ固有の視野の広さまたは好みの視覚範囲に応じて任意の視線角度θ_αを設定できるようになっている。 In addition, the crane according to the present embodiment is provided with a setting input unit 75 for arbitrarily setting the operator's line-of-sight angle θ _α (see FIG. 5), and the operator's line-of-sight set by the setting input unit 75 is provided. The angle θ _{α is} also stored in the storage unit 72. That is, in the present embodiment, the weather and work-site environment, it is possible to set an arbitrary viewing angle theta _alpha in accordance with the breadth or visual range of choice of the operator-specific field.

前記制御部７４は、本発明における視線角度範囲算出手段及び吊荷部角度算出手段の一例としての演算部７６を有している。この演算部７６によってキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲が算出されるとともに、起伏部材６の起伏の基点、すなわちブームフットピン８ａから見た吊りフック４０の水平面からの角度θ_ｆ（以下、フック角度θ_ｆという）が算出される。 The said control part 74 has the calculating part 76 as an example of the gaze angle range calculation means in this invention, and a suspended load part angle calculation means. The calculation unit 76 calculates the range of the line of sight of the operator from the inside of the cab 42, and the angle θ _f (hereinafter, referred to as the base point of the hoisting member 6, that is, the horizontal plane of the hanging hook 40 viewed from the boom foot pin 8 a. Hook angle θ _f ) is calculated.

前記キャブ４２にはその傾斜角度を検出するキャブ角度検出手段４２ａが付設されており、このキャブ角度検出手段４２ａによって検出されたキャブ４２の傾斜角度θ_βが演算部７６に入力されるようになっている。また、前記巻上ウィンチ３２から巻上ドラムの回転パルスＮが順次演算部７６に入力されるとともに、キャブ４２内に設けられた巻上ウィンチ操作部７８の操作信号が演算部７６に入力されるようになっている。そして、演算部７６では、起伏部材６の先端部から吊り下げられた吊りフック４０が地面にちょうど接する前記初期状態を０として、その初期状態から変化する巻上ドラムの各巻層位置毎における回転パルスＮを求め、その回転パルスＮを記憶部７２に記憶させるようになっている。 The cab 42 is provided with a cab angle detection means 42a for detecting the inclination angle thereof, and the inclination angle θ _β of the cab 42 detected by the cab angle detection means 42a is input to the calculation unit 76. ing. Further, the rotation pulse N of the hoisting drum is sequentially input from the hoisting winch 32 to the calculating unit 76, and the operation signal of the hoisting winch operating unit 78 provided in the cab 42 is input to the calculating unit 76. It is like that. And in the calculating part 76, the said initial state in which the hanging hook 40 suspended from the front-end | tip part of the raising / lowering member 6 just touches the ground is set to 0, and the rotation pulse for each winding layer position of the winding drum which changes from the initial state N is obtained, and the rotation pulse N is stored in the storage unit 72.

さらに、ブーム８にはブーム角度検出手段８ｂが設けられており、このブーム角度検出手段８ｂによって検出されたブーム８の水平面からの起伏角度θ_ｂ（以下、ブーム角度θ_ｂという）が演算部７６に入力されるとともに、ジブ１０にはジブ角度検出手段１０ａが設けられており、このジブ角度検出手段１０ａによって検出されたジブ１０の水平面からの起伏角度θ_ｊ（以下、ジブ角度θ_ｊという）が演算部７６に入力されるようになっている。 Further, the boom 8 is provided with a boom angle detection means 8b, and the raising / lowering angle θ _b (hereinafter referred to as the boom angle θ _b ) of the boom 8 detected by the boom angle detection means 8b from the horizontal plane is calculated. The jib 10 is provided with a jib angle detection means 10a. The undulation angle θ _{j of} the jib 10 detected by the jib angle detection means 10a from the horizontal plane (hereinafter referred to as jib angle θ _j ). Is input to the calculation unit 76.

そして、演算部７６では、記憶部７２に記憶されたオペレータの視線角度θ_αと、キャブ角度検出手段４２ａから入力されたキャブ４２の傾斜角度θ_βとを用いてキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）が算出されるようになっている。 Then, the calculation unit 76 uses the operator's line-of-sight angle θ _α stored in the storage unit 72 and the inclination angle θ _β of the cab 42 input from the cab angle detection means 42a to see the operator's line-of-sight from within the cab 42. An angle range (θ _β or more and θ _α + θ _β or less) is calculated.

また、演算部７６では、ブーム長さＢＬ、ジブ長さＪＬ、ブーム８の先端部とジブ１０の基端部とのオフセット長さＢＪＸ，ＢＪＹ、ブーム角度θ_ｂ、ジブ角度θ_ｊ及び地面から起伏部材６の起伏の基点までの高さＬ０を用いて、現時点での地面からジブ先端シーブ３８の回転中心までの高さＨ（以下、シーブポイント高さＨという）が算出される。演算部７６では、この算出した現時点のシーブポイント高さＨから記憶部７２に記憶されている前記初期状態でのシーブポイント高さＨ´を減じることによりシーブポイント高さの初期状態からの変化量Ｈｎを算出する。 Further, in the calculation unit 76, the boom length BL, the jib length JL, the offset lengths BJX and BJY between the distal end portion of the boom 8 and the base end portion of the jib 10, the boom angle θ _b , the jib angle θ _j and the ground A height H from the current ground to the rotation center of the jib tip sheave 38 (hereinafter referred to as a sheave point height H) is calculated using the height L0 to the undulation base point of the undulation member 6. The calculation unit 76 subtracts the sheave point height H ′ in the initial state stored in the storage unit 72 from the calculated current sheave point height H to thereby change the sheave point height from the initial state. Hn is calculated.

また、演算部７６では、前記初期状態から変化した巻上ドラムの各巻層位置毎の回転パルスＮと、その各巻層位置に対応する巻上ドラムの１周分の巻上ロープ３４の長さＬｕと、ジブ先端シーブ３８と吊りフック４０との間での巻上ロープ３４の掛数ｎとを用いて、吊りフック４０の初期状態からの巻上げ量Ｌａを算出する。 Further, the calculation unit 76 rotates the rotation pulse N for each winding layer position of the winding drum changed from the initial state, and the length Lu of the winding rope 34 for one turn of the winding drum corresponding to each winding layer position. Then, using the number n of the hoisting rope 34 between the jib tip sheave 38 and the hoisting hook 40, the hoisting amount La from the initial state of the hoisting hook 40 is calculated.

そして、演算部７６では、算出した前記シーブポイント高さの初期状態からの変化量Ｈｎと、前記吊りフック４０の初期状態からの巻上げ量Ｌａと、前記地面から起伏部材６の起伏の基点までの高さＬ０とを用いて起伏部材６の起伏の基点と吊りフック４０との間の距離の垂直成分Ｌが算出される。また、演算部７６では、ブーム長さＢＬ、ジブ長さＪＬ、ブーム８の先端部とジブ１０の基端部とのオフセット長さＢＪＸ，ＢＪＹ、ブーム角度θ_ｂ及びジブ角度θ_ｊを用いて、起伏部材６の起伏の基点と吊りフック４０との間の距離の水平成分Ｒが算出される。そして、これら算出した起伏部材６の起伏の基点と吊りフック４０との間の距離の垂直成分Ｌ及び水平成分Ｒを用いて、演算部７６ではフック角度θ_ｆが算出されるようになっている。 And in the calculating part 76, the variation | change_quantity Hn from the initial state of the calculated said sheave point height, the winding amount La from the initial state of the said hanging hook 40, and the base point of the raising / lowering of the raising / lowering member 6 from the said ground. The vertical component L of the distance between the undulation base point of the undulation member 6 and the suspension hook 40 is calculated using the height L0. Further, the arithmetic unit 76, using the boom length BL, jib length JL, offset to a base end of the tip portion and the jib 10 of the boom 8 Length BJX, BJY, the boom angle theta _b and jib angle theta _j The horizontal component R of the distance between the undulation base point of the undulation member 6 and the hanging hook 40 is calculated. Then, using the vertical component L and the horizontal component R of the distance between the hanging hook 40 and the base point of undulating undulations member 6 that these calculated, hook angle theta _f The arithmetic unit 76 is adapted to be calculated .

前記制御部７４は、前記演算部７６における視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）の算出結果とフック角度θ_ｆの算出結果とに基づいて吊りフック４０がキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲内に入っているか否かを判断し、その視線角度範囲内に吊りフック４０が入っていないときにはその視線角度範囲内に吊りフック４０が入る方向にキャブ４２が傾斜するように傾動機構５２によりキャブ４２の傾斜動作を制御する。 Based on the calculation result of the line-of-sight angle range (θ _β or more and θ _α + θ _β or less) in the calculation unit 76 and the calculation result of the hook angle θ _f , the control unit 74 causes the hanging hook 40 to move from the cab 42 to the operator. It is judged whether or not it is within the line-of-sight angle range, and when the hanging hook 40 is not within the line-of-sight angle range, the tilt mechanism is arranged so that the cab 42 is inclined in the direction in which the hanging hook 40 enters the line-of-sight angle range. The inclination operation of the cab 42 is controlled by 52.

具体的には、フック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の上限の角度θ_α＋θ_βよりも大きい場合（例えば、図５の位置Ａに吊りフック４０があるような場合）には、制御部７４は、油圧供給部６２のキャブ傾斜電磁弁６６を制御して油圧ポンプ６４からの油圧を前記各シリンダ５８，６０の伸長室Ｓ１へ供給させて各シリンダ５８，６０を伸長させることにより、フック角度θ_ｆと設定した視線角度範囲の中心角度（θ_α／２＋θ_β）が等しくなるようにキャブ４２の傾斜角度θ_βを増加させる。 Specifically, when the hook angle θ _f is larger than the upper limit angle θ _α + θ _β of the line-of-sight angle range (for example, when the hanging hook 40 is at the position A in FIG. 5), the control unit 74. The hook angle is controlled by controlling the cab tilting electromagnetic valve 66 of the hydraulic pressure supply unit 62 to supply the hydraulic pressure from the hydraulic pump 64 to the extension chamber S1 of each of the cylinders 58, 60 to extend the cylinders 58, 60. The inclination angle θ _β of the cab 42 is increased so that the center angle (θ _α / 2 + θ _β ) of the set line-of-sight angle range becomes equal to θ _f .

一方、フック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の下限の角度θ_βよりも小さい場合（例えば、図５の位置Ｂに吊りフック４０があるような場合）には、制御部７４は、油圧供給部６２のキャブ傾斜電磁弁６６を制御して油圧ポンプ６４からの油圧を前記各シリンダ５８，６０の縮小室Ｓ２へ供給させて各シリンダ５８，６０を縮小させることにより、フック角度θ_ｆと設定した視線角度範囲の中心角度（θ_α／２＋θ_β）が等しくなるようにキャブ４２の傾斜角度θ_βを減少させる。 On the other hand, when the hook angle θ _f is smaller than the lower limit angle θ _β of the line-of-sight angle range (for example, when the hanging hook 40 is at the position B in FIG. 5), the control unit 74 includes a hydraulic pressure supply unit. by reducing the respective cylinders 58 and 60 the oil pressure from the hydraulic pump 64 to control the cab tilt solenoid valve 66 of the 62 by supplying the to reduction chamber S2 of the cylinders 58 and 60, set the hook angle theta _f The inclination angle θ _β of the cab 42 is decreased so that the center angle (θ _α / 2 + θ _β ) of the line-of-sight angle range becomes equal.

また、フック角度θ_ｆが視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）内の値である場合には、制御部７４は、油圧供給部６２から昇降シリンダ５８と傾動シリンダ６０へ供給する油圧を変動させず、キャブ４２の傾斜角度θ_βを変化させない。また、フック角度θ_ｆがキャブ４２の可動範囲を超えている場合には、制御部７４は、油圧供給部６２から昇降シリンダ５８と傾動シリンダ６０へ供給する油圧の変動を停止させる。 When the hook angle θ _f is a value within the line-of-sight angle range (θ _β or more and θ _α + θ _β or less), the control unit 74 supplies the hydraulic pressure supplied from the hydraulic supply unit 62 to the elevating cylinder 58 and the tilting cylinder 60. The inclination angle θ _β of the cab 42 is not changed. Further, when the hook angle θ _f exceeds the movable range of the cab 42, the control unit 74 stops the fluctuation of the hydraulic pressure supplied from the hydraulic pressure supply unit 62 to the elevating cylinder 58 and the tilting cylinder 60.

図６は、本実施形態のクレーンにおけるキャブ４２の傾斜動作を説明するためのフローチャートである。次に、この図６を参照して、本実施形態のクレーンにおけるキャブ４２の傾斜動作について説明する。 FIG. 6 is a flowchart for explaining the tilting operation of the cab 42 in the crane of this embodiment. Next, with reference to this FIG. 6, the inclination operation | movement of the cab 42 in the crane of this embodiment is demonstrated.

まず、演算部７６において起伏部材６の起伏の基点と吊りフック４０との間の距離の垂直成分Ｌの演算が行われる（ステップＳ１）。この際、具体的には、現時点でのシーブポイント高さＨが以下の式（１）に基づいてまず算出される。 First, the calculation unit 76 calculates the vertical component L of the distance between the undulation base point of the undulation member 6 and the suspension hook 40 (step S1). At this time, specifically, the current sheave point height H is first calculated based on the following equation (1).

Ｈ＝（ＢＬ＋ＢＪＹ）ｓｉｎθ_ｂ＋ＪＬｓｉｎθ_ｊ−ＢＪＸｃｏｓθ_ｂ＋Ｌ０・・・（１） H = (BL + BJY) sin θ _b + JL sin θ _j −BJX cos θ _b + L0 (1)

そして、この式（１）で算出された現時点でのシーブポイント高さＨから記憶部７２に記憶されている前記初期状態でのシーブポイント高さＨ´を減じることによりシーブポイント高さの初期状態からの変化量Ｈｎが算出される。 Then, the initial state of the sheave point height is obtained by subtracting the sheave point height H ′ in the initial state stored in the storage unit 72 from the present sheave point height H calculated by the equation (1). The amount of change Hn from is calculated.

また、演算部７６において現時点での吊りフック４０の前記初期状態からの巻上げＬａが以下の式（２）に基づいて算出される。 In addition, the calculation unit 76 calculates the winding La from the initial state of the hanging hook 40 at the present time based on the following equation (2).

Ｌａ＝前記各巻層位置毎の巻上ロープ３４の長さＬｕ×前記初期状態から変化した巻上ドラムの各巻層位置毎の回転パルスＮ／前記巻上ロープ３４の掛数ｎ・・・（２） La = length Lu of the hoisting rope 34 at each winding layer position × rotation pulse N at each winding layer position of the hoisting drum changed from the initial state / multiplication number n of the hoisting rope 34 (2) )

そして、上記式（１）で算出されたシーブポイント高さの初期状態からの変化量Ｈｎと、上記式（２）で算出された吊りフック４０の初期状態からの巻上げＬａと、地面から起伏部材６の起伏の基点までの高さＬ０とを用いて起伏部材６の起伏の基点と吊りフック４０との間の距離の垂直成分Ｌが以下の式（３）に基づいて算出される。 And the change amount Hn from the initial state of the sheave point height calculated by the above formula (1), the winding La from the initial state of the suspension hook 40 calculated by the above formula (2), and the undulating member from the ground The vertical component L of the distance between the undulation base point of the undulation member 6 and the suspension hook 40 is calculated based on the following formula (3) using the height L0 to the undulation base point 6.

Ｌ＝Ｌａ＋Ｈｎ−Ｌ０・・・（３） L = La + Hn−L0 (3)

次に、演算部７６において起伏部材６の起伏の基点と吊りフック４０との間の距離の水平成分Ｒの演算が行われる（ステップＳ２）。この際、具体的には以下の式（４）に基づいて前記水平成分Ｒが算出される。 Next, the calculation unit 76 calculates the horizontal component R of the distance between the undulation base point of the undulation member 6 and the suspension hook 40 (step S2). At this time, specifically, the horizontal component R is calculated based on the following equation (4).

Ｒ＝（ＢＬ＋ＢＪＹ）ｃｏｓθ_ｂ＋ＪＬｃｏｓθ_ｊ＋ＢＪＸｓｉｎθ_ｂ・・・（４） R = (BL + BJY) cosθ b + JLcosθ j + BJXsinθ b ··· (4)

次に、演算部７６においてオペレータの視線角度θ_αの読み込みが行われる（ステップＳ３）。この際、既に記憶部７２に記憶されていた視線角度θ_αを用いる場合には、記憶部７２に記憶されたその視線角度θ_αの値がそのまま演算部７６に読み込まれる。 Next, read the operator's sight angle theta _alpha is performed in the arithmetic unit 76 (step S3). At this time, when the line-of-sight angle θ _α already stored in the storage unit 72 is used, the value of the line-of-sight angle θ _α stored in the storage unit 72 is read into the calculation unit 76 as it is.

一方、前記設定入力部７５において手動で新たな視線角度θ_αが入力される場合には、記憶部７２に記憶されていた前回の視線角度θ_α´が制御部７４に読み出され、その前回の視線角度θ_α´と新たに入力された視線角度θ_αとが等しいか否かが判断される。そして、前回の視線角度θ_α´と新たな視線角度θ_αが等しい場合には、その値が演算部７６に読み込まれる一方、前回の視線角度θ_α´と新たな視線角度θ_αが等しくない場合には、新たな視線角度θ_αの値が記憶部７２に保存されるとともに、その視線角度θ_αの値が演算部７６に読み込まれる。 On the other hand, when a new line-of-sight angle θ _α is manually input in the setting input unit 75, the previous line-of-sight angle θ _α ′ stored in the storage unit 72 is read out to the control unit 74, and the previous time It is determined whether or not the line-of-sight angle θ _α ′ is equal to the newly input line-of-sight angle θ _α . If the previous line-of-sight angle θ _α ′ is equal to the new line-of-sight angle θ _α , the value is read by the calculation unit 76, while the previous line-of-sight angle θ _α ′ and the new line-of-sight angle θ _α are not equal. In this case, the value of the new line-of-sight angle θ _α is stored in the storage unit 72, and the value of the line-of-sight angle θ _α is read into the calculation unit 76.

次に、演算部７６において前記フック角度θ_ｆが算出される（ステップＳ４）。このフック角度θ_ｆの算出は、以下の式（５）に基づいて行われる。 Next, the hook angle θ _f is calculated in the calculation unit 76 (step S4). The hook angle θ _f is calculated based on the following equation (5).

θ_ｆ＝ｔａｎ^−１（Ｌ／Ｒ）・・・（５） θ _f = tan ⁻¹ (L / R) (5)

次に、演算部７６においてキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲、すなわちθ_β以上θ_α＋θ_β以下が求められる（ステップＳ５）。 Next, the operator's line-of-sight angle range from the cab 42, that is, θ _β or more and θ _α + θ _β or less is obtained in the calculation unit 76 (step S5).

そして、制御部７４において吊りフック４０がキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）内に入っているか否かの判断、すなわち前記フック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の上限θ_α＋θ_βよりも大きいか否かの判断（ステップＳ６）と、前記フック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の下限θ_βよりも小さいか否かの判断（ステップＳ７）とが行われる。 Then, the control unit 74 determines whether or not the hanging hook 40 is within the operator's line-of-sight angle range (θ _β or more and θ _α + θ _β or less) from the cab 42, that is, the hook angle θ _f is the line-of-sight angle. It is determined whether or not the upper limit θ _α + θ _{β of the} range is larger (step S6) and whether or not the hook angle θ _f is smaller than the lower limit θ _β of the line-of-sight angle range (step S7). Is called.

前記ステップＳ６において、フック角度θ_ｆが視線角度範囲の上限θ_α＋θ_βよりも大きいと判断された場合には、その後、制御部７４においてキャブ４２の傾斜角度θ_βが最大角度、すなわちキャブ４２の傾斜角度の上限であるか否かが判断される（ステップＳ８）。 If it is determined in step S6 that the hook angle θ _f is larger than the upper limit θ _α + θ _{β of the} line-of-sight angle range, then the control unit 74 sets the inclination angle θ _β of the cab 42 to the maximum angle, that is, the cab 42. It is determined whether or not it is the upper limit of the inclination angle (step S8).

この際、キャブ４２の傾斜角度θ_βが最大角度でない場合には、制御部７４からの制御によって傾動機構５２によりキャブ４２が前上がりに傾動される（ステップＳ９）。 At this time, when the inclination angle θ _β of the cab 42 is not the maximum angle, the cab 42 is tilted forwardly by the tilt mechanism 52 under the control of the control unit 74 (step S9).

具体的には、制御部７４から油圧供給部６２のキャブ傾斜電磁弁６６に昇降シリンダ５８及び傾動シリンダ６０の伸長を指示する制御信号が送られ、キャブ傾斜電磁弁６６はその制御信号を受けて油圧ポンプ６４からの油圧を前記各シリンダ５８，６０の伸長室Ｓ１へ供給する。これにより、各シリンダ５８，６０が伸長してキャブ４２が前上がりに傾動し、キャブ４２の傾斜角度θ_βが増加する。このようにして、キャブ４２内のオペレータからの視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）内にフック４０が入るようになる。 Specifically, a control signal instructing extension of the elevating cylinder 58 and the tilting cylinder 60 is sent from the control unit 74 to the cab tilting electromagnetic valve 66 of the hydraulic pressure supply unit 62, and the cab tilting solenoid valve 66 receives the control signal. The hydraulic pressure from the hydraulic pump 64 is supplied to the extension chambers S1 of the cylinders 58 and 60. As a result, the cylinders 58 and 60 are extended, the cab 42 is tilted forward and the inclination angle θ _β of the cab 42 is increased. In this way, the hook 40 enters the range of the line-of-sight angle from the operator in the cab 42 (θ _β or more and θ _α + θ _β or less).

この後、制御部７４においてフック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の中央位置の角度（θ_α／２＋θ_β）に等しいか否かが判断される（ステップＳ１０）。この際、フック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の中央位置の角度に等しくない場合には、前記ステップＳ８の判断に戻る一方、フック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の中央位置の角度に等しい場合には、制御部７４からの制御によってキャブ傾斜電磁弁６６が制御され、前記各シリンダ５８，６０の伸長が停止されてキャブ４２の前上がりの傾動が停止される（ステップＳ１１）。すなわち、このキャブ４２の前上がりの傾動は、フック４０の位置がキャブ４２内のオペレータからの視線角度範囲の中央位置に等しくなるまで行われる。 Thereafter, the controller 74 determines whether or not the hook angle θ _f is equal to the angle (θ _α / 2 + θ _β ) at the center position of the line-of-sight angle range (step S10). At this time, if the hook angle θ _f is not equal to the angle at the center position of the line-of-sight angle range, the process returns to the determination of step S8, while the hook angle θ _f is equal to the angle at the center position of the line-of-sight angle range. First, the cab tilting electromagnetic valve 66 is controlled by the control from the control unit 74, the extension of the cylinders 58 and 60 is stopped, and the forward tilt of the cab 42 is stopped (step S11). That is, the forward tilt of the cab 42 is performed until the position of the hook 40 becomes equal to the center position of the sight angle range from the operator in the cab 42.

一方、前記ステップＳ８において、キャブ４２の傾斜角度θ_βが最大角度であると判断された場合には、前記ステップＳ１１によるキャブ４２の傾動停止が行われる。 On the other hand, when it is determined in step S8 that the inclination angle θ _β of the cab 42 is the maximum angle, the inclination of the cab 42 is stopped in step S11.

また、前記ステップＳ６において、フック角度θ_ｆが視線角度範囲の上限θ_α＋θ_βよりも大きくないと判断された場合には、前記ステップＳ７によるフック角度θ_ｆが前記視線角度範囲の下限θ_βよりも小さいか否かの判断が行われる。 Further, in step S6, when the hook angle theta _f is not greater than the upper limit _θ α ₊ θ β of viewing angle range, the lower limit theta _beta hook angle theta _f by the step S7 is the line-of-sight angle range Or less is determined.

この際、フック角度θ_ｆが視線角度範囲の下限θ_βよりも小さい場合には、制御部７４からの制御によって傾動機構５２によりキャブ４２が前下がりに傾動される（ステップＳ１２）。 At this time, when the hook angle θ _f is smaller than the lower limit θ _β of the line-of-sight angle range, the cab 42 is tilted forward and downward by the tilt mechanism 52 under the control of the control unit 74 (step S12).

具体的には、制御部７４から油圧供給部６２のキャブ傾斜電磁弁６６に昇降シリンダ５８及び傾動シリンダ６０の縮小を指示する制御信号が送られ、キャブ傾斜電磁弁６６はその制御信号を受けて油圧ポンプ６４からの油圧を前記各シリンダ５８，６０の縮小室Ｓ２へ供給する。これにより、各シリンダ５８，６０が縮小してキャブ４２が前下がりに傾動し、キャブ４２の傾斜角度θ_βが減少する。このようにして、キャブ４２内のオペレータからの視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）内にフック４０が入るようになる。 Specifically, a control signal for instructing reduction of the elevating cylinder 58 and the tilting cylinder 60 is sent from the control unit 74 to the cab tilting electromagnetic valve 66 of the hydraulic pressure supply unit 62, and the cab tilting solenoid valve 66 receives the control signal. The hydraulic pressure from the hydraulic pump 64 is supplied to the reduction chamber S2 of each of the cylinders 58 and 60. As a result, the cylinders 58 and 60 are reduced, the cab 42 is tilted forward and the inclination angle θ _β of the cab 42 is reduced. In this way, the hook 40 enters the range of the line-of-sight angle from the operator in the cab 42 (θ _β or more and θ _α + θ _β or less).

この後、制御部７４においてキャブ４２の傾斜角度θ_βが最小角度、すなわちキャブ４２の傾斜角度の下限であるか否か、又は、キャブ４２の傾斜角度θ_βが前記視線角度範囲の中央位置の角度（θ_α／２＋θ_β）に等しいか否かが判断される（ステップＳ１３）。 Thereafter, the control unit 74 determines whether or not the inclination angle θ _β of the cab 42 is the minimum angle, that is, the lower limit of the inclination angle of the cab 42, or the inclination angle θ _β of the cab 42 is the central position in the range of the sight angle. It is determined whether or not the angle is equal to (θ _α / 2 + θ _β ) (step S13).

この際、キャブ４２の傾斜角度θ_βが最小角度ではなく、かつ、前記視線角度範囲の中央位置の角度（θ_α／２＋θ_β）に等しくない場合には、前記ステップＳ７の判断に戻る一方、キャブ４２の傾斜角度θ_βが最小角度であるか、又は、前記視線角度範囲の中央位置の角度（θ_α／２＋θ_β）に等しい場合には、制御部７４からの制御によってキャブ傾斜電磁弁６６が制御され、前記各シリンダ５８，６０の縮小が停止されてキャブ４２の前下がりの傾動が停止される（ステップＳ１４）。 At this time, if the inclination angle θ _β of the cab 42 is not the minimum angle and is not equal to the angle (θ _α / 2 + θ _β ) of the central position of the line-of-sight angle range, the process returns to the determination in step S7. When the inclination angle θ _β of the cab 42 is the minimum angle or equal to the angle (θ _α / 2 + θ _β ) of the center position of the line-of-sight angle range, the cab inclination electromagnetic valve 66 is controlled by the control unit 74. Is controlled, and the contraction of the cylinders 58 and 60 is stopped, and the tilting of the cab 42 toward the front is stopped (step S14).

なお、前記ステップＳ７において、フック角度θ_ｆが視線角度範囲の下限θ_βよりも小さくないと判断された場合には、前記ステップＳ１４によるキャブ４２の傾動停止が行われる。 In the above step S7, when the hook angle theta _f is determined to not less than the lower limit theta _beta of viewing angle range, the tilting stop of the cab 42 by the step S14 is performed.

以上のようにして、本実施形態のクレーンにおけるキャブ４２の傾斜動作が行われる。 As described above, the cab 42 is tilted in the crane of this embodiment.

以上説明したように、本実施形態では、吊りフック４０の昇降に応じて傾斜装置５０がキャブ４２を傾斜させて吊りフック４０がキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように自動的に調節することができる。このため、昇降する吊りフック４０に対してキャブ４２内のオペレータからの視線を自動的に良好に追従させることができる。 As described above, in the present embodiment, the tilting device 50 tilts the cab 42 in accordance with the lifting and lowering of the hanging hook 40 so that the hanging hook 40 falls within the operator's line-of-sight angle range from within the cab 42. Can be adjusted to. For this reason, the line of sight from the operator in the cab 42 can be automatically and satisfactorily followed by the hanging hook 40 that moves up and down.

また、本実施形態では、吊りフック４０の位置に応じてキャブ４２全体を傾斜させるので、その傾斜時においてキャブ４２内のオペレータとキャブ４２内に設けられた操作レバーや各種機器との相対的な位置関係が変化しない。すなわち、キャブ４２内のオペレータとそのキャブ４２内に設けられた操作レバーや各種機器との相対的な位置関係を保ちながら、昇降する吊りフック４０に対してキャブ４２内のオペレータからの視線を追従させることができる。 Further, in the present embodiment, since the entire cab 42 is inclined according to the position of the hanging hook 40, the operator in the cab 42 and the operation levers and various devices provided in the cab 42 at the time of the inclination are relative to each other. The positional relationship does not change. That is, while keeping the relative positional relationship between the operator in the cab 42 and the operation lever and various devices provided in the cab 42, the line of sight from the operator in the cab 42 is followed with respect to the lifting and lowering hook 40. Can be made.

そして、上記のようにオペレータとキャブ４２内に設けられた各種機器との相対的な位置関係が保たれることによって各種機器に対するオペレータの目線がずれることや、操作レバー等の操作機器に対するオペレータの操作感覚が変化することを防ぐことができ、オペレータのクレーン作業における作業性が低下するのを防ぐことができる。 As described above, the relative positional relationship between the operator and the various devices provided in the cab 42 is maintained, so that the operator's line of sight with respect to the various devices is shifted, and the operator's eyes with respect to the operation devices such as the operation lever It is possible to prevent the operational feeling from changing, and it is possible to prevent the workability of the crane work of the operator from being deteriorated.

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.

例えば、図７及び図８に示す上記実施形態の一変形例のように複数の吊りフック４０ａ，４０ｂが設けられている場合でも本発明を適用することができる。図７には、この変形例における起伏部材６のジブ１０の先端部近傍及びそのジブ１０の先端部から吊り下げられた第１吊りフック４０ａと第２吊りフック４０ｂの側面図が示されており、図８には、この変形例によるクレーンの制御機構のブロック図が示されている。 For example, the present invention can be applied even when a plurality of suspension hooks 40a and 40b are provided as in a modification of the embodiment shown in FIGS. FIG. 7 shows side views of the vicinity of the tip of the jib 10 of the hoisting member 6 and the first and second suspension hooks 40a and 40b suspended from the tip of the jib 10 in this modification. FIG. 8 is a block diagram of a crane control mechanism according to this modification.

この変形例では、第１吊りフック４０ａがジブ１０の先端部に設けられた第１ジブ先端シーブ３８ａから第１巻上ロープ３４ａによって吊り下げられているとともに、第２吊りフック４０ｂがジブ１０の先端部に設けられた第２ジブ先端シーブ３８ｂから第２巻上ロープ３４ｂによって吊り下げられている。なお、第１吊りフック４０ａと第２吊りフック４０ｂは、本発明の吊荷部の概念に含まれるものである。 In this modification, the first hanging hook 40a is suspended from the first jib tip sheave 38a provided at the tip of the jib 10 by the first hoisting rope 34a, and the second hanging hook 40b is attached to the jib 10. It is suspended from a second jib tip sheave 38b provided at the tip by a second hoisting rope 34b. The first hanging hook 40a and the second hanging hook 40b are included in the concept of the suspended load part of the present invention.

第１巻上ロープ３４ａは、上部旋回体４に設けられた第１巻上ウィンチ３２ａ（図８参照）から繰り出されており、この第１巻上ウィンチ３２ａによる第１巻上ロープ３４ａの巻き取り、繰り出しによってジブ１０の先端部からの第１吊りフック４０ａの昇降が行われるようになっている。また、第２巻上ロープ３４ｂは、上部旋回体４に設けられた第２巻上ウィンチ３２ｂ（図８参照）から繰り出されており、この第２巻上ウィンチ３２ｂによる第２巻上ロープ３４ｂの巻き取り、繰り出しによってジブ１０の先端部からの第２吊りフック４０ｂの昇降が行われるようになっている。また、第１巻上ウィンチ３２ａと第２巻上ウィンチ３２ｂとからは、それぞれの巻上ドラムの回転パルスＮが制御部７４の演算部７６に入力されるようになっている。 The first hoisting rope 34a is fed from a first hoisting winch 32a (see FIG. 8) provided in the upper swing body 4, and the first hoisting rope 34a is wound up by the first hoisting winch 32a. The first suspension hook 40a is moved up and down from the tip end of the jib 10 by extension. Further, the second hoisting rope 34b is fed from a second hoisting winch 32b (see FIG. 8) provided in the upper swing body 4, and the second hoisting rope 34b of the second hoisting rope 34b is pulled by the second hoisting winch 32b. The second suspension hook 40b is moved up and down from the tip of the jib 10 by winding and unwinding. Further, the rotation pulse N of each winding drum is input to the calculation unit 76 of the control unit 74 from the first winding winch 32a and the second winding winch 32b.

そして、この変形例では、第１吊りフック４０ａと第２吊りフック４０ｂのうちいずれか一方の吊りフックを任意に選択するための選択スイッチ等からなる吊りフック選択手段８０がキャブ４２内に設けられている。この吊りフック選択手段８０は、本発明の吊荷部選択手段の概念に含まれるものである。オペレータがこの吊りフック選択手段８０で前記両吊りフック４０ａ，４０ｂのいずれか一方を選択することによって、吊りフック選択手段８０から選択信号が傾斜装置５０の制御部７４に送られ、制御部７４はその選択信号に基づいて前記オペレータによって選択された方の吊りフックがキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように傾動機構５２にキャブ４２の傾斜動作を行わせる。 In this modified example, a suspension hook selecting means 80 including a selection switch for arbitrarily selecting one of the first suspension hook 40a and the second suspension hook 40b is provided in the cab 42. ing. This hanging hook selecting means 80 is included in the concept of the hanging load portion selecting means of the present invention. When the operator selects one of the suspension hooks 40a and 40b with the suspension hook selection means 80, a selection signal is sent from the suspension hook selection means 80 to the control unit 74 of the tilting device 50. The control unit 74 The tilt mechanism 52 is caused to tilt the cab 42 so that the suspension hook selected by the operator based on the selection signal falls within the range of the line of sight of the operator from the cab 42.

具体的には、制御部７４の演算部７６では、前記両吊りフック４０ａ，４０ｂについてフック角度θ_ｆをそれぞれ算出する。そして、制御部７４は、前記選択された吊りフックのフック角度θ_ｆとキャブ４２内のオペレータからの視線角度範囲（θ_β以上θ_α＋θ_β以下）とに基づいて前記選択された吊りフックが前記視線角度範囲内に入っているか否かを判断し、その視線角度範囲内に前記選択された吊りフックが入っていないときにはその視線角度範囲内にその吊りフックが入る方向にキャブ４２が傾斜するように傾動機構５２によるキャブ４２の傾斜動作を制御する。 Specifically, the calculation unit 76 of the control unit 74 calculates the hook angle θ _f for both the hanging hooks 40a and 40b. Then, the control unit 74 determines whether the selected hanging hook is based on the hook angle θ _{f of the} selected hanging hook and the line-of-sight angle range (θ _β or more and θ _α + θ _β or less) from the operator in the cab 42. It is determined whether or not the sight angle range is within the range, and when the selected hanging hook is not in the sight angle range, the cab 42 is inclined in a direction in which the suspending hook enters the sight angle range. Thus, the tilting operation of the cab 42 by the tilting mechanism 52 is controlled.

この構成によれば、クレーンが２つの吊りフック４０ａ，４０ｂを備えている場合でも、吊りフック選択手段８０で選択した吊りフックのみに対してキャブ４２を追従させて傾斜させ、その選択した吊りフックがオペレータの視線角度範囲内に入るようにすることができる。この場合、オペレータが両吊りフック４０ａ，４０ｂを同時操作しても、選択した吊りフックの昇降に追従してキャブ４２を傾動させることができる。 According to this configuration, even when the crane includes the two hanging hooks 40a and 40b, the cab 42 is caused to follow and be inclined with respect to only the hanging hook selected by the hanging hook selecting means 80, and the selected hanging hook. Can fall within the range of the line-of-sight angle of the operator. In this case, even if the operator operates both the suspension hooks 40a and 40b at the same time, the cab 42 can be tilted following the elevation of the selected suspension hook.

また、上記変形例のように複数の吊りフック４０ａ，４０ｂが設けられている構成において、前記吊りフック選択手段８０を設けないで、制御部７４が巻上ウィンチ操作部７８からの操作信号に基づいて両吊りフック４０ａ，４０ｂのうちオペレータによって操作されているいずれか一方の吊りフックを検出し、その検出された吊りフックがキャブ４２内からのオペレータの視線角度範囲内に入るように傾斜装置５０がキャブ４２を傾斜させるようにしてもよい。なお、この構成において、制御部７４が本発明の操作対象吊荷部検出手段の概念に含まれる。 Further, in the configuration in which a plurality of suspension hooks 40 a and 40 b are provided as in the above modification, the control unit 74 is based on an operation signal from the hoisting winch operation unit 78 without providing the suspension hook selection means 80. One of the suspension hooks 40a, 40b is detected by the operator, and the tilting device 50 is set so that the detected suspension hook falls within the range of the operator's line-of-sight angle from the cab 42. The cab 42 may be inclined. In addition, in this structure, the control part 74 is contained in the concept of the operation target suspended load part detection means of this invention.

この構成によれば、クレーンが２つの吊りフック４０ａ，４０ｂを備えている場合でも、制御部７４で検出された操作中の吊りフックのみに対してキャブ４２を追従させて傾斜させ、その吊りフックがオペレータの視線角度範囲内に入るようにすることができる。さらに、この構成によれば、オペレータが操作している吊りフックに対して自動的にキャブ４２を追従させて傾斜させることができ、操作する吊りフックを選択して設定する手間を省くことができる。 According to this configuration, even when the crane is provided with two suspension hooks 40a and 40b, the cab 42 is caused to follow and be inclined only with respect to the suspension hook being operated detected by the control unit 74, and the suspension hooks. Can fall within the range of the line-of-sight angle of the operator. Further, according to this configuration, the cab 42 can be automatically caused to follow and be tilted with respect to the hanging hook operated by the operator, and the labor for selecting and setting the hanging hook to be operated can be saved. .

また、上記変形例の構成は、吊りフックが２つの場合のみならず、吊りフックが３つ以上設けられている場合でも適用可能である。 Further, the configuration of the above modification is applicable not only when there are two suspension hooks but also when three or more suspension hooks are provided.

また、上記実施形態において吊りフック４０の昇降速度を検出するフック速度検出手段を設け、傾斜装置５０がそのフック速度検出手段によって検出される吊りフック４０の昇降速度に応じてキャブ４２の傾動速度を変更可能な機能を有していてもよい。 Further, in the above embodiment, hook speed detecting means for detecting the lifting speed of the hanging hook 40 is provided, and the tilting device 50 determines the tilting speed of the cab 42 according to the lifting speed of the hanging hook 40 detected by the hook speed detecting means. It may have a changeable function.

具体的には、油圧供給部６２の油圧ポンプ６４を可変容量型に構成するとともに、制御部７４が前記フック速度検出手段によって検出される吊りフック４０の昇降速度に応じて油圧ポンプ６４の吐出量を制御することにより昇降シリンダ５８と傾動シリンダ６０の伸長速度又は縮小速度を制御し、キャブ４２の傾動速度を吊りフック４０の昇降速度に合わせるようにしてもよい。この構成では、キャブ４２の傾斜角度が所定の停止角度に達するのに先立ってキャブ４２の傾動速度を緩め、キャブ４２の停止ショックを和らげることが可能である。 Specifically, the hydraulic pump 64 of the hydraulic supply unit 62 is configured to be a variable displacement type, and the discharge amount of the hydraulic pump 64 is controlled by the control unit 74 according to the lifting speed of the hanging hook 40 detected by the hook speed detection means. By controlling the above, the extension speed or the reduction speed of the lifting cylinder 58 and the tilting cylinder 60 may be controlled to match the tilting speed of the cab 42 with the lifting speed of the suspension hook 40. In this configuration, the tilting speed of the cab 42 can be relaxed before the tilt angle of the cab 42 reaches a predetermined stop angle, and the stop shock of the cab 42 can be reduced.

また、上記実施形態のような吊りフック４０の昇降に自動的に追従してキャブ４２が傾動する機能のオン／オフを切り換える切換装置を設け、この切換装置がオンの時のみ上記した吊りフック４０の昇降に対して自動的に追従するキャブ４２の傾動を行うようにしてもよい。この場合において、キャブ４２内に手動でキャブ４２を傾動操作するための傾動操作部を設けるとともに、この傾動操作部による操作を受けて傾斜装置５０が動作するように構成し、前記切換装置がオフの時には、オペレータによる傾動操作部の手動操作によってキャブ４２の傾動操作を行えるようにしてもよい。 In addition, a switching device for switching on / off of the function of tilting the cab 42 by automatically following the lifting and lowering of the hanging hook 40 as in the above embodiment is provided, and the above-described hanging hook 40 is provided only when this switching device is on. The cab 42 may be tilted automatically following the up and down movement. In this case, a tilting operation unit for manually tilting the cab 42 is provided in the cab 42, and the tilting device 50 is configured to operate in response to an operation by the tilting operation unit. In this case, the cab 42 may be tilted by a manual operation of the tilt operation unit by the operator.

このように構成すれば、吊りフック４０の昇降に対するキャブ４２の自動追従による傾動と手動による傾動とをオペレータが任意に選択することができるため、オペレータによるキャブ４２の傾動の操作性を向上することができる。 If comprised in this way, since an operator can select arbitrarily the inclination by the automatic tracking of the cab 42 with respect to raising / lowering of the suspension hook 40, and manual inclination, the operability of the inclination of the cab 42 by an operator is improved. Can do.

また、起伏部材がジブを備えていないブームのみからなり、そのブームの先端から吊りフックが巻上ロープで吊り下げられて昇降するクレーンにおいても本発明を同様に適用することが可能である。 Further, the present invention can be similarly applied to a crane in which the hoisting member is composed only of a boom having no jib, and the lifting hook is lifted and lowered by a hoisting rope from the tip of the boom.

また、上記実施形態のような構成の傾動機構５２に限らず、他の種々の構成の傾動機構を用いてもよい。例えば、キャブ４２に水平方向に延びる所定の回動軸部材を設け、その回動軸部材をその軸回りに所定の駆動装置によって回動させることによりキャブ４２を前記回動軸部材を中心として傾動させるような傾動機構などを用いてもよい。 Further, not only the tilt mechanism 52 having the configuration as in the above embodiment, but also tilt mechanisms having other various configurations may be used. For example, the cab 42 is provided with a predetermined rotation shaft member extending in the horizontal direction, and the cab 42 is tilted about the rotation shaft member by rotating the rotation shaft member around the axis by a predetermined driving device. Such a tilting mechanism may be used.

また、本発明の吊荷部としては、上記のような吊りフック４０以外の構成のものも適用可能である。 Moreover, as a suspended load part of this invention, the thing of structures other than the above hanging hooks 40 is applicable.

本発明の一実施形態によるクレーンの側面図である。It is a side view of the crane by one Embodiment of this invention. 図１に示した本発明の一実施形態によるクレーンの傾斜装置の傾動機構を示した側面図である。It is the side view which showed the tilting mechanism of the inclination apparatus of the crane by one Embodiment of this invention shown in FIG. 図１に示した本発明の一実施形態によるクレーンの制御機構を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the control mechanism of the crane by one Embodiment of this invention shown in FIG. 本発明の一実施形態によるクレーンにおけるブーム、ジブ及び吊りフックの位置関係を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the positional relationship of the boom in the crane by one Embodiment of this invention, a jib, and a suspension hook. キャブ内のオペレータからの視線角度範囲を説明するための模式図である。It is a mimetic diagram for explaining a line-of-sight angle range from an operator in a cab. 本発明の一実施形態のクレーンにおけるキャブの傾斜動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the inclination operation | movement of the cab in the crane of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の変形例における起伏部材のジブの先端部近傍及びそのジブの先端部から吊り下げられた第１吊りフックと第２吊りフックの側面図である。It is the side view of the 1st suspension hook and the 2nd suspension hook which were hung from the front-end | tip part vicinity of the jib of the raising / lowering member in the modification of one Embodiment of this invention, and the front-end | tip part of the jib. 本発明の一実施形態の変形例によるクレーンの制御機構を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the control mechanism of the crane by the modification of one Embodiment of this invention.

Explanation of symbols

４上部旋回体（クレーン本体）
６起伏部材
４０吊りフック（吊荷部）
４０ａ第１吊りフック（吊荷部）
４０ｂ第２吊りフック（吊荷部）
４２キャブ
４２ａキャブ角度検出手段
５０傾斜装置
５２傾動機構
７２制御部
７６演算部（視線角度範囲算出手段、吊荷部角度算出手段）
７７設定入力部
８０吊りフック選択手段（吊荷部選択手段） 4 Upper swing body (crane body)
6 Undulating member 40 Hanging hook (hanging load part)
40a First hanging hook (hanging load part)
40b Second suspension hook (suspended load)
42 Cab 42a Cab angle detection means 50 Inclining device 52 Tilt mechanism 72 Control part 76 Calculation part (line-of-sight angle range calculation means, suspended load part angle calculation means)
77 Setting input section 80 Hanging hook selection means (suspended load section selection means)

Claims

A hoisting member provided on the crane body so as to be able to make hoisting movements, a suspended load part suspended from the tip of the hoisting member so as to be able to move up and down, and an operator operating the hoisting member inside the crane body. And a crane including a cab that performs a lifting operation of the suspended load part,
A crane comprising: an inclination device for inclining the cab according to a position of the load portion so that the load suspension portion falls within an operator's line-of-sight angle range from within the cab.

The tilting device includes a tilting mechanism for tilting the cab, gaze angle range calculating means for calculating a gaze angle range of the operator from within the cab, and Based on the calculation result by the suspended load part angle calculation means for calculating the angle from the horizontal plane, the visual line angle range calculation means, and the calculation result by the suspended load part angle calculation means, the suspended load part is an operator from within the cab. It is determined whether or not the load portion is within the line-of-sight angle range. When the load portion is not within the line-of-sight angle range, the cab is inclined so that the load portion enters the line-of-sight angle range. The crane according to claim 1, further comprising: a control unit that controls an inclination operation of the cab by the inclination mechanism.

The tilting device has a cab angle detecting means for detecting the tilt angle of the cab, and a setting input unit for arbitrarily setting a line-of-sight angle of the operator,
The line-of-sight angle range calculation means includes an operator's line-of-sight angle from the cab based on the inclination angle of the cab detected by the cab angle detection means and the line-of-sight angle of the operator set by the setting input unit. The crane according to claim 2, wherein a range is calculated.

A plurality of the suspended load portions are provided,
A suspended load part selecting means for selecting one suspended load part from the plurality of suspended load parts,
The said inclination apparatus inclines the said cab so that the said suspended load part selected by the said suspended load part selection part may enter in the operator's gaze angle range from the inside of the said cab, It is characterized by the above-mentioned. The crane according to any one of 3.

A plurality of the suspended load portions are provided,
An operation target suspended load part detecting means for detecting one suspended load part being operated by an operator among the plurality of suspended load parts,
The tilting device tilts the cab so that the suspended load portion detected by the operation target suspended load portion detecting means falls within an operator's line-of-sight angle range from the cab. The crane of any one of 1-3.