JP2008110840A - Controller for high-lift work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行可能な車体に設けられたブーム先端に配設されて電線を支持可能な仮支持装置を備えた高所作業車の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an aerial work vehicle including a temporary support device that is disposed at a tip of a boom provided on a travelable vehicle body and can support an electric wire.
電柱に配設された碍子の交換等の配電作業を行う場合、車体上に設けられて起伏動等が自在なブームの先端部に仮支持装置を有した高所作業車がよく使用される(特許文献1参照)。この仮支持装置は、ブームの先端、例えば作業台に少なくとも起伏動可能に取り付けられたサブブームと、サブブームの先端に上下方向に揺動可能に取り付けられたブラケットと、ブラケットの上部に取り付けられて水平方向に延びる仮腕部材と、仮腕部材に水平方向に複数並べて設けられ、架設された電線を支持する支持手段とを有して構成されているものがある。 When power distribution work such as replacement of the insulators arranged on the power pole is performed, an aerial work vehicle having a temporary support device at the tip of a boom that is provided on the vehicle body and can freely move up and down is often used ( Patent Document 1). The temporary support device includes a sub boom that is attached to the tip of the boom, for example, a workbench so as to be at least movable up and down, a bracket that is attached to the tip of the sub boom so as to be able to swing in the vertical direction, There are some which have a temporary arm member extending in the direction and a supporting means for supporting the installed electric wire by arranging a plurality of temporary arm members in the horizontal direction.
この高所作業車により電柱に取り付けられた碍子の交換を行うには、ブームを起伏動等させて交換すべき碍子の近くに仮支持装置を移動させ、碍子に接続されている電線を支持する電柱に代わって仮支持装置で電線を支持した後に、碍子から電線を取り外して新しい碍子と交換する。
ところで、作業台を所定の作業位置に移動させて作業を行う場合に、作業の内容によっては作業台を垂直方向に上下移動させる場合がある。一般に、作業台を垂直に移動させる場合は、ブームの起伏および伸縮動を組み合わせた垂直作動制御によりこれを行うが、ブームの起伏および伸縮動によって作業台を上下移動させるのではなく、作業台に昇降機構を設けてこの昇降機構を用いることによりブームを作動させずに作業台をブームに対して昇降動させることができるような高所作業車がある。しかしながらこのような高所作業車では、上記のような仮支持装置を作業台に取り付けて仮支持装置により電線を支持した状態で高所作業を行う場合、昇降機構により作業台を上昇動させると作業者が電線に接近するおそれがあるため、高所作業の安全上これを回避する必要性があった。 By the way, when the work table is moved to a predetermined work position, the work table may be moved up and down in the vertical direction depending on the contents of the work. In general, when the workbench is moved vertically, this is performed by vertical operation control that combines boom hoisting and telescopic movement, but the work table is not moved up and down by boom hoisting and telescopic movement. There is an aerial work vehicle in which an elevating mechanism is provided and the working platform can be moved up and down with respect to the boom without operating the boom by using the elevating mechanism. However, in such an aerial work vehicle, when the above-mentioned temporary support device is attached to the work table and the work is performed in a state where the electric wire is supported by the temporary support device, the work table is lifted by the lifting mechanism. Since there is a possibility that the worker may approach the electric wire, there is a need to avoid this for safety in working at high places.
以上のような問題に鑑みて、本発明では、仮支持装置により電線を支持した状態で高所作業を行う場合の安全性が確保された高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a control device for an aerial work vehicle in which safety is ensured when working at a high place while an electric wire is supported by a temporary support device. To do.
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の制御装置は、走行可能な車体と、この車体上に起伏、伸縮、旋回動自在に配設されたブームと、このブームの先端にブームの起伏角度に拘らず常に水平方向に保持されて首振動および上下動自在(例えば、実施形態における上動位置P(H)と下動位置P(L)との間での上下動)に取り付けられた作業台と、ブームの先端側に取り付けられて電線を支持可能な仮支持装置と、ブームを作動させるために作業台に搭乗した作業者により操作されるブーム操作装置と、このブーム操作装置の操作に応じてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段(例えば、実施形態におけるブーム作動制御回路31)とを備え、ブーム操作装置の操作に応じてブームの起伏、伸縮、旋回作動制御を行う通常モードと、仮支持装置により電線を支持した状態でブーム操作装置の操作に対して一定の制限下でのブームの作動のみを許容する仮支持モードとを選択的に設定可能な高所作業車の制御装置であって、作業台がブームの先端に対して下動して所定下動位置範囲内に位置しているか否かを検出する作業台位置検出手段(例えば、実施形態における昇降位置検出器21)を有し、作業台位置検出手段により作業台が所定下動位置範囲内に位置していることが検出されている場合にのみ仮支持モードを選択設定できるように構成される。
In order to solve the above problems, a control device for an aerial work vehicle according to the present invention includes a vehicle body capable of traveling, a boom disposed on the vehicle body so as to be able to undulate, extend, retract, and turn, and a tip of the boom. Regardless of the boom undulation angle, it is always held in the horizontal direction so that it can freely vibrate and move up and down (for example, up and down movement between the upper movement position P (H) and the lower movement position P (L) in the embodiment). An attached workbench, a temporary support device that is attached to the tip of the boom and can support an electric wire, a boom operation device that is operated by an operator on the workbench to operate the boom, and the boom operation Boom operation control means (for example, the boom
もう一つの本発明に係る高所作業車の制御装置は、走行可能な車体と、この車体上に起伏、伸縮、旋回動自在に配設されたブームと、このブームの先端にブームの起伏角度に拘らず常に水平方向に保持されて首振動および上下動自在に取り付けられた作業台と、ブームの先端側に取り付けられて電線を支持可能な仮支持装置と、ブームを作動させるために作業台に搭乗した作業者により操作されるブーム操作装置と、このブーム操作装置の操作に応じてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段とを備え、ブーム操作装置の操作に応じてブームの起伏、伸縮、旋回作動制御を行う通常モードと、仮支持装置により電線を支持した状態でブーム操作装置の操作に対して一定の制限下でのブームの作動のみを許容する仮支持モードとを選択的に設定可能な高所作業車の制御装置であって、作業台の上動を規制する作業台上動規制手段(例えば、実施形態における昇降作動規制回路34)を有し、仮支持モードに設定されている場合に作業台上動規制手段により作業台の上動が規制される。
Another control apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention includes a travelable vehicle body, a boom disposed on the vehicle body so as to be able to undulate, extend, retract, and pivot, and a boom undulation angle at a tip of the boom Regardless of the work table, the work table that is always held in the horizontal direction and is mounted so as to freely swing and move up and down, the temporary support device that is attached to the tip of the boom and can support the electric wire, and the work table for operating the boom And a boom operation control means for controlling the operation of the boom according to the operation of the boom operation device. The boom is raised and retracted according to the operation of the boom operation device. Selectively between a normal mode for controlling the turning operation and a temporary support mode for allowing only the operation of the boom under certain restrictions with respect to the operation of the boom operation device while the electric wire is supported by the temporary support device. This is a control device for a work platform capable of being fixed, and has a work table upper movement restricting means (for example, the lifting
上記構成の高所作業車の制御装置において、作業台がブームの先端に対して下動して所定下動位置範囲内に位置しているか否かを検出する作業台位置検出手段と、仮支持モードに設定されている場合に作業台位置検出手段により作業台が所定下動位置範囲内に位置していないことが検出されたときに警報作動を行う警報手段とを有するのが好ましい。 In the control apparatus for an aerial work vehicle having the above-described configuration, a work table position detecting means for detecting whether or not the work table is moved down with respect to the tip of the boom and located within a predetermined lower movement position range, and temporary support When the mode is set, it is preferable to have alarm means for performing an alarm operation when the work table position detecting means detects that the work table is not located within the predetermined lower movement position range.
本発明に係る高所作業車の制御装置によれば、作業台位置検出手段により作業台が所定下動位置範囲内(作業台の最下端の位置を含む所定範囲内)にあることが検出されている状態においてのみ、ブーム先端側に取り付けられた仮支持装置により電線を支持した状態で高所作業を行う仮支持モードに設定することが可能である。ここで、仮支持モードではブームの先端側に取り付けられた仮支持装置により電線を仮支持するため、この電線が活線(通電状態の電線)である場合に作業台に搭乗した作業者はこの電線から所定距離以上離れて安全性を高めるのが望ましい。本発明によれば、作業台が所定下動位置範囲内(作業台の最下端の位置を含む所定範囲内)にあるときにのみ仮支持モードを設定することが可能であるので、高所作業時において作業台に搭乗した作業者が仮支持された電線に接近、干渉するおそれが少なく、高所作業の安全性を確保することが可能である。 According to the control apparatus for an aerial work platform according to the present invention, it is detected by the work table position detection means that the work table is within a predetermined downward movement position range (within a predetermined range including the position of the lowermost end of the work table). It is possible to set to the temporary support mode in which the work at a high place is performed in a state where the electric wire is supported by the temporary support device attached to the tip side of the boom only in the state in which the boom is attached. Here, in the temporary support mode, the electric wire is temporarily supported by the temporary support device attached to the tip end side of the boom, and therefore, when this electric wire is a live wire (an electric wire in an energized state), It is desirable to increase safety by moving away from the electric wire by a predetermined distance or more. According to the present invention, the temporary support mode can be set only when the work table is within the predetermined downward movement position range (within the predetermined range including the position of the lowermost end of the work table). At this time, there is little possibility that an operator who has boarded the work table may approach or interfere with the temporarily supported electric wire, and it is possible to ensure the safety of work at a high place.
もう一つの本発明に係る高所作業車の制御装置によれば、仮支持モードが設定されている場合には作業台の上動が規制されるので、作業台に搭乗した作業者が仮支持された電線に接近するような作業台の移動が規制され、高所作業の安全性を確保することが可能である。 According to another control apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention, when the temporary support mode is set, the uplift of the work table is restricted, so that an operator on the work table temporarily supports it. Therefore, the movement of the work table that approaches the electric wire is restricted, and it is possible to ensure the safety of work at a high place.
さらに、作業台が所定下動位置範囲内に位置していないときには警報手段による警報作動が行われる構成とすれば、安全性をより向上することができる。 Furthermore, safety can be further improved by adopting a configuration in which an alarm operation is performed by an alarm means when the work table is not located within the predetermined downward movement position range.
以下、本発明に係る高所作業車の制御装置の好ましい実施の形態について図1から図5を参照して説明する。図1に当該制御装置を装備した高所作業車の一例を示す。この高所作業車1は車体2の前後左右に前後輪3a,3bを有して走行可能であり、車体2の前部に運転キャビン2aを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体2の上に旋回モータ51により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台4が配設されている。この旋回台4に基端部が枢結されてブーム5が取り付けられており、このブーム5は起伏シリンダ52により起伏動されるようになっている。ブーム5は、基端ブーム5a、中間ブーム5bおよび先端ブーム5cを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ53によりブーム5全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。
A preferred embodiment of a control apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows an example of an aerial work vehicle equipped with the control device. The aerial work vehicle 1 can travel with front and
先端ブーム5cは先端にブームヘッド5dを有し、このブームヘッド5dに枢結されて垂直ポスト部材6が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材6は、先端ブーム5c先端あるいはブームヘッド5dと垂直ポスト部材6との間に配設された図示しないレベリングシリンダにより垂直ポスト部材6の揺動制御が行われ、ブーム5の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材6が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材6が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材6に、首振モータ54によって垂直ポスト6に対して水平旋回自在(首振り自在)となるように作業台ブラケット25が取り付けられている。
The
作業台ブラケット25には、図2に示すように、作業台昇降装置10を介して作業台ブラケット25とともに首振動自在に作業台7が取り付けられており、上述のレベリングシリンダにより作業台7はブーム5の起伏に拘らず常に水平に保持される。また、作業台7は作業台昇降装置10により作業台ブラケット25に対して上下に昇降動されるようになっている。作業台昇降装置10は、昇降シリンダ56を有して構成されており、この昇降シリンダ56により作業台7が昇降動されるように構成されている。すなわち、昇降シリンダ56の伸縮作動により作業台7は作業台ブラケット25に対して、図2に示すように最下端の位置に位置する下動位置P(L)から最上端の位置に位置する上動位置P(H)までの距離Pを昇降動する。以上のように、作業台7は、垂直ポスト部材6の回りを首振動(水平旋回作動)自在で、且つ作業台昇降装置10により昇降動(もしくは上下動)自在である。
As shown in FIG. 2, the work table 7 is attached to the
垂直ポスト部材6の上端部には、補助作業装置としての吊り上げ装置60(補助作業装置)が設けられている。この吊り上げ装置60は必ずしも垂直ポスト部材6の上端部に取り付けたものに限られず、作業台ブラケット25に取り付けて構成したものであってもよい。すなわち、ブーム先端側に取り付けられていれば良い。
A lifting device 60 (auxiliary work device) as an auxiliary work device is provided at the upper end of the
作業台7には、作業台7に搭乗する作業者が操作する上部操作装置11が設けられている。図4に示すように、上部操作装置11は、ブーム5を作動(起伏、伸縮動)させ、旋回台4を旋回動させるための操作を行うためのブーム操作レバー12と、作業台7を首振動させるための操作を行うための首振操作レバー13とを有している。また、上部操作装置11は、吊り上げ装置60の後述するウインチ駆動モータ55を駆動させるための操作を行うウインチ操作レバー14と、作業台7を昇降動させるための操作を行うための昇降操作レバー15とを有している。作業台7に搭乗する作業者は上部操作装置11のブーム操作レバー12を操作することによってブーム5を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台4(ブーム5)を旋回動させ、首振操作レバー13を操作することによって作業台7を首振動させ、さらには、昇降操作レバー15を操作することによって作業台7を昇降動させることにより、作業台7を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。
The work table 7 is provided with an
車体2の前後左右の四カ所には、車体2の左右方向外側への拡幅および車体2の下方に伸縮自在なジャッキ8が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ8を車体2の左右に張出および下方に伸長させて車体2を安定に支持できるようになっている。このジャッキ8は、車体2の後端部において上方に突出して配設された下部操作装置17のジャッキ操作レバー18を操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。ジャッキ操作レバー18は、車体2の前後方向に揺動自在であり、このレバー15を中立状態から前方へ倒すとジャッキ8が格納作動し、このレバーを中立状態から後方へ倒すとジャッキ8が伸長作動し、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すとジャッキ8の作動が停止する。車体2の中央部には、全縮状態に倒伏したブーム5の下面に当接してブーム5を格納支持するブーム受け9が上方に突出して配設されている。
The
ここで、高所作業車1に備えられた補助作業装置について説明する。まず、図2に示すように、補助作業装置を吊り上げ作業を行うための吊り上げ装置60として用いた場合について説明する。この吊り上げ装置60では、垂直ポスト部材6の上端部に垂直ポスト部材6に対して水平旋回自在に旋回ベース26が取り付けられ、この旋回ベース26に作業者が枢結ピン61を中心として上下に揺動させて起伏動させることが可能な支持ブラケット62が枢結されている。
Here, the auxiliary work device provided in the aerial work vehicle 1 will be described. First, as shown in FIG. 2, the case where the auxiliary work device is used as a
この支持ブラケット62には、支持ブラケット62を旋回ベース26に取り付けるための複数のピン孔74が開いており、複数のピン孔74のうちいずれかを旋回ベース26に形成されたピン孔74に一致させた状態で固定ピン75を挿入することで、作業者が支持ブラケット62を旋回ベース26に対して所望の角度に起伏動させた状態で固定できる。
The
支持ブラケット62には、ウインチアーム63が長手方向にスライド移動可能に取り付けられており、支持ブラケット62の起伏動にともなってウインチアーム63を起伏動させることができる。このウインチアーム63は、ウインチアーム63の側面に長手方向に間隔を置いて設けられた複数のピン孔64のうちいずれかを支持ブラケット62に形成されたピン孔64に一致させた状態で固定ピン65を挿入することで、ウインチアーム63をその長手方向にスライド移動させて所望のスライド位置に調節した状態で支持ブラケット62に固定できるようになっている。
A
また、支持ブラケット62から後述するウインチドラム68側に突出する突出部62aにウインチドラム68を回転自在に挟持する支持フレーム72が枢結ピン73を介して取り付けられている。支持フレーム72にはロープ67を巻き取りまたは繰り出し自在に構成されたウインチドラム68が設けられている。支持フレーム72の外壁面には油圧ポンプPからの油圧力により駆動するウインチ駆動モータ55が取り付けられている。このウインチ駆動モータ55が回転駆動すると、図示しない減速機を介して支持フレーム72内のウインチドラム68に駆動力が伝達されてウインチドラム68が回転し、ロープ67の巻き取りまたは繰り出しがなされる。
A
ウインチドラム68により巻き取りや繰り出しをされるロープ67は、ウインチアーム63の先端部に着脱自在に取り付けられたシーブブラケット69に回転自在に取り付けられたシーブ66に掛け渡されている。シーブ66から垂下したロープ67の先端部には、吊上対象を懸けるためのフック71が取り付けられている。
A
高所作業装置に備えられた補助作業装置は配線作業等のときの仮支持作業を行うための仮支持装置80として用いることも可能である。図3に示すように、この仮支持装置80は、作業者がウインチアーム63の先端部からシーブブラケット69を取り外して、その代わりに仮支持アーム81を取り付けることによって組み立てられる。もしくは、シーブブラケットを有したウインチアーム全体を支持ブラケット62に対して図示の仮支持アームとウインチアームとを有した部材と交換しても良い。そして、フック71をウインチアーム63の基端部に取り付けられたワイヤ取り付けピン76(アイボルト)に引っ掛けた状態でウインチドラム68の駆動によりロープ67が巻き取られると、ウインチアーム63が支持ブラケット62に対してウインチアーム63の先端方向に摺動する。この状態でウインチアーム63を起仰させ固定ピン75を挿入して鉛直状態に保持する。そして、ブーム5の起伏動および伸縮動を組み合わせた制御を行って作業台7を垂直方向に移動させることで、図3に示すように仮支持アーム81に取り付けられた電線保持具82で保持された電線D(図では断面を示す)が上方に押し上げられる。
The auxiliary work device provided in the aerial work device can also be used as a
図4に示すように、上部操作装置11は、ブーム操作レバー12、首振操作レバー13、ウインチ操作レバー14、昇降操作レバー15のほか、作業モード切換スイッチ16を有している。ブーム操作レバー12が操作されるのに応じてブーム操作レバー12からブーム5を起伏動、旋回動、伸縮動させるための操作信号が車体2に設けられたコントローラ30に出力される。また、首振操作レバー13が操作されるのに応じて首振操作レバー13から作業台7を首振動させるための操作信号がコントローラ30に出力される。さらに、ウインチ操作レバー14が操作されるのに応じてウインチ操作レバー14からウインチ駆動モータ55を回転駆動させるための操作信号がコントローラ30に出力され、昇降操作レバー15が操作されるのに応じて作業台7を昇降動させるための操作信号がコントローラ30に出力される。なお、後述するが、これらブーム操作レバー12、首振操作レバー13、ウインチ操作レバー14、昇降操作レバー15の操作に基づいて対応する制御バルブを直接作動制御するマニュアルバルブ構成であっても良い。この構成の場合には、後述する作業台の上昇動の規制を、油圧限と作業台昇降制御バルブを連結する管路にこの管路を遮断する電磁式のアンロードバルブを設け、このアンロードバルブを制御信号により切り換えることで作業台の上昇動を規制する。
As shown in FIG. 4, the
作業モード切換スイッチ16は、通常の高所作業を行うための通常モード(後述するようにブーム操作レバー12の操作に対応したブーム5の作動をそのまま行わせる作業モード)および仮支持装置80を用いて仮支持作業を行うための仮支持モードからなる作業モードの切換操作を行うためのスイッチであり、その操作に応じて切換信号をコントローラ30に出力する。ここで、仮支持モードは電線移動モードと電線押上モードとからなり、作業モード切換スイッチ16を切換操作することにより、通常モード、電線移動モード、電線押上モード、通常モード、電線移動モード、電線押上モード、…の順に作業モードが繰り返し切り換わる。
The work
なお、仮支持モードにおいては、ブーム作動に伴う作業台7の移動範囲を通常モードより狭くする制御も行われる。もしくは、通常モードでは車体に作用するモーメント値を所定範囲内に制限するようにブーム5の作動を規制するモーメント規制制御を行い、仮支持モードでは作業台7もしくはブーム5の先端の移動可能範囲を制限する作業範囲規制制御を行うように構成し、且つ作業範囲規制制御での移動可能範囲を制限するような制御としても良い。このように仮支持モードにおいては、ブーム操作レバー12の操作に対して一定の制限下でのブーム5の作動のみが許容される。
In the temporary support mode, control for narrowing the moving range of the work table 7 accompanying the boom operation as compared with the normal mode is also performed. Alternatively, in the normal mode, moment restriction control is performed to restrict the operation of the
本発明に係る制御装置100は、上記のような上部操作装置11のほか、昇降位置検出器21、起伏角検出器22、コントローラ30、油圧ユニット40を有して構成される。昇降位置検出器21は、例えば、リミットスイッチで構成され、作業台7が下動位置P(L)に位置する場合にオン信号としての検出信号をコントローラ30に出力し、作業台7が下動位置P(L)以外の位置に位置する場合にオフ信号としての検出信号をコントローラ30に出力する。ここで、下動位置P(L)とは図2に示すような作業台7が最下端の位置に位置している場合に限られず、最下端の位置を含む所定下動位置範囲(作業台7に搭乗した作業者が仮支持装置80に支持された電線に干渉するおそれを排除できる範囲)内においてオン信号としての検出信号が昇降位置検出器21からコントローラ30に向けて出力されるように設定してもよい。
The
起伏角検出器22は、ウインチアーム63の起伏角度(例えば、ウインチアーム63の長手軸が水平面となす角度)を検出して検出信号をコントローラ30に出力する。この起伏角度の具体的検出方法としては、例えば、支持ブラケット62の旋回ベース26に対する起伏角をポテンショメータ等により検出する方法がある。
The
コントローラ30は、上部操作装置11や下部操作装置17の操作レバーを操作したときに、これら操作装置11,17から出力される操作信号を受けて油圧ユニット40に制御信号を出力して旋回台4、ブーム5、作業台7、吊り上げ装置60およびジャッキ8の作動を制御する。油圧ユニット40は各種制御バルブから構成され、コントローラ30からの制御信号に基づいて旋回モータ51等への作動油の給排制御をする。なお、これら制御バルブをマニュアルバルブ構成とし、ブーム操作レバー12、首振操作レバー13、ウインチ操作レバー14、昇降操作レバー15等の操作に基づいて対応する制御バルブを直接作動制御するように構成しても良い。
When the operation lever of the
そして、以上のように構成された旋回台4を旋回動させる旋回モータ51、ブーム5を起伏動させる起伏シリンダ52、ブーム5を伸縮動させる伸縮シリンダ53、作業台7を首振動(旋回動)させる首振モータ54、吊り上げ装置60を駆動させるウインチ駆動モータ55、作業台7を昇降動させる昇降シリンダ56およびジャッキ8を伸縮動させるジャッキアクチュエータ57の作動は、車体2に配設され高所作業車1を走行させるための図示しないエンジンの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプPから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。
Then, the
油圧ユニット40は、オイルタンクT、油圧ポンプPのほか、旋回モータ51、起伏シリンダ52、伸縮シリンダ53、首振モータ54、ウインチ駆動モータ55、昇降シリンダ56およびジャッキアクチュエータ57に各々対応する旋回制御バルブ41、起伏制御バルブ42、伸縮制御バルブ43、首振制御バルブ44、ウインチ制御バルブ45、昇降制御バルブ46およびジャッキアクチュエータ制御バルブ47を有して構成される。そして、旋回モータ51等に流れる作動油の給排制御は、コントローラ30からの制御信号に応じて、油圧ユニット40内の旋回制御バルブ41、起伏制御バルブ42、伸縮制御バルブ43、首振制御バルブ44、ウインチ制御バルブ45、昇降制御バルブ46およびジャッキアクチュエータ制御バルブ47のバルブ開度を制御することで行われる。
In addition to the oil tank T and the hydraulic pump P, the
コントローラ30は、ブーム作動制御回路31と、作業台作動制御回路32と、仮支持モード検出回路33と、昇降作動規制回路34とを有して構成される。ブーム作動制御回路31は、油圧ユニット40に制御信号を出力して、油圧ユニット40内の旋回制御バルブ41、起伏制御バルブ42および伸縮制御バルブ43のバルブ開度を制御し、ブーム5の旋回動、起伏動、伸縮動の制御を行う。
The
ブーム作動制御回路31は、作業モード切換スイッチ16が通常モードに切り換えられている状態では、ブーム操作レバー12を操作すると、その操作に対応して旋回モータ51、起伏シリンダ52および伸縮シリンダ53が作動して、ブーム5を起伏動等させることができる。また、作業モード切換スイッチ16が仮支持モードのうちの電線移動モードに切り換えられている状態では、ブーム操作レバー12を操作すると、旋回モータ51、起伏シリンダ52および伸縮シリンダ53を組み合わせて作動させて、ブーム操作レバー12の操作に応じてブーム5の先端(作業台7)を水平方向もしくは垂直方向(上下方向)に作動させる(水平・垂直移動制御)ことができる。さらに、作業モード切換スイッチ16が仮支持モードのうちの電線押上モードに切り換えられている状態では、ブーム操作レバー12を操作すると、起伏シリンダ52および伸縮シリンダ53を組み合わせて作動させて、ブーム5の先端(作業台7)を垂直方向(上下方向)に作動させる(垂直移動制御)ことができる。
When the
作業台作動制御回路32は、首振操作レバー13および昇降操作レバー15の操作に応じて油圧ユニット40に制御信号を出力して、油圧ユニット40内の首振制御バルブ44および昇降制御バルブ46のバルブ開度を制御し、作業台7の首振動および昇降動の制御を行う。
The worktable
仮支持モード検出回路33は、作業モード切換スイッチ16が仮支持モード(電線移動モードもしくは電線押上モード)に切り換えられて、作業モード切換スイッチ16から仮支持モードを示す切換信号がコントローラ30の側に入力されていることを検出する。そして、仮支持モード検出回路33は、作業モード切換スイッチ16によって仮支持モードが選択され、または、前述の起伏角検出器22によって仮支持装置80の装着が検出されているときには、作業モードが仮支持モードであると判断する。
In the temporary support
昇降作動規制回路34は、昇降位置検出器21からオフ信号が出力されている場合、すなわち、作業台7が下動位置P(L)以外に位置する場合に作業台作動制御回路32から油圧ユニット40への制御信号の出力を規制することで、作業台7の昇降動を規制することが可能である。ブザー90は、仮支持モード検出回路33により作業モード切換スイッチ16が仮支持モードの側に切り換えられていることが検出されている状態で、昇降位置検出器21からオフ信号が出力されている場合、すなわち、作業台7が下動位置P(L)以外に位置する場合、仮支持モードに移行せず通常モードのままである旨の警告音を発する(もしくは警告灯を点灯させる)。
The lift
なお、下動位置P(L)は、作業台7が最下端の位置に位置している場合に限られず、上述のように、昇降位置検出器21からコントローラ30に向けて出力されるオン信号としての検出信号が最下端の位置を含む所定範囲(作業台7に搭乗した作業者が仮支持装置80に支持された電線に干渉するのが避けられる範囲)内において出力されるように設定することで、作業台7がその最下端の位置を含む所定範囲を超えて上昇動している場合に、作業モード切換スイッチ16が仮支持モードの側に切り換えられても作業モードが仮支持モードに移行しないようにすることが可能である。この場合は、作業台7がその最下端の位置を含む所定範囲を超えて上昇している場合に、ブザー90から仮支持モードに移行せず通常モードのままである旨の警告音が発せられる。
Note that the downward movement position P (L) is not limited to the case where the work table 7 is positioned at the lowermost position, and as described above, the ON signal output from the
以上、本発明に係る制御装置100の構成を示したが、以下では、仮支持装置80を使用して電柱に設けられた碍子の交換作業を行う場合の制御装置100の作用について説明する。
The configuration of the
まず、碍子を交換する作業現場にブーム5を車体2上に格納した状態の高所作業車1を移動させた後に、図5に示すように、ジャッキ8を張り出して車体2を安定支持する。そして作業者(図示せず)が作業台7に搭乗し、この作業者は上部操作装置11を操作してブーム5を起伏動させてブーム受け9からブーム5を浮上させた後、旋回台4を旋回させるとともにブーム5を伸縮動及び起伏動させて、作業台7を電線Dの近くに移動させる。このとき、作業モードは通常モードであり、起伏シリンダ52等がそれぞれ作動して、ブーム5が所定の作動を行う。
First, after moving the aerial work vehicle 1 with the
ブーム5の先端部が作業位置の周辺に移動したならば、作業者は仮支持アーム81が取り付けられたウインチアーム63を起仰させた状態で支持ブラケット62に挿入し、ワイヤ67の端部をワイヤ取り付けピン76に接続して仮支持装置80を鉛直状態にする。そして、作業者は作業モード切換スイッチ16を操作して作業モードを仮支持モードの側に切り換える。このとき図4に示す仮支持モード検出回路33は作業モード切換スイッチ16が仮支持モードの側に切り換えられたことを検出する。
If the tip of the
このとき、昇降位置検出器21から作業台7の昇降位置が検出信号としてコントローラ30に入力される。この検出信号は、上述のように作業台7が下動位置P(L)に位置する場合にオン信号として出力される。作業台7が下動位置P(L)に位置していない場合には、昇降位置検出器21からはオフ信号が出力される。なお、上述のように、作業台7の下動位置P(L)を、作業台7がその最下端の位置を含む所定下動位置範囲(作業台7に搭乗した作業者が仮支持装置80に支持された電線に干渉するのが避けられる範囲)内の位置に設定してもよい。
At this time, the lift position of the work table 7 is input from the
仮支持モード検出回路33により作業モード切換スイッチ16が仮支持モードの側に切り換えられていることが検出されている状態で、昇降位置検出器21からオン信号としての検出信号が出力されている場合には、すなわち、作業台7が下動位置P(L)に位置する場合には、ブーム作動制御回路31の制御によりブーム5の起伏動、伸縮動、旋回動を組み合わせた制御(水平・垂直作動制御)を行って作業台7を水平方向もしくは垂直方向に移動させる仮支持モードに移行することが可能である。
When a detection signal as an ON signal is output from the
一方、仮支持モード検出回路33により作業モード切換スイッチ16が仮支持モードの側に切り換えられていることが検出されている状態で、昇降位置検出器21からオフ信号が出力されている場合には、すなわち、作業台7が下動位置P(L)以外に位置する場合には、仮支持モードに移行せず通常モードのままである。このとき、ブザー90が警告音を発することで、作業モードが仮支持モードに移行できなかったことを作業台7に搭乗した作業者に報知することができる。
On the other hand, when the temporary support
作業モードが仮支持モードに移行すると、ブーム操作レバー12を操作してブーム作動制御回路31により水平・垂直作動制御されるブーム5先端を垂直方向に上昇移動させ、目標とする電線Dに向けて電線保持具82を移動させる。電線保持具82が電線Dの近傍に移動したならば、電線保持具82の内に電線Dを把持し(図5に示す状態)、図示しない電柱に設けられた碍子(図示せず)から電線Dを取り外した後に碍子を交換する。
When the work mode shifts to the temporary support mode, the
また、作業モードが仮支持モードに移行すると、作業台7を昇降動させるための昇降操作レバー15を操作しても昇降作動規制回路34から作業台作動制御回路32に向けて規制信号が出力されることにより、作業台作動制御回路32から油圧ユニット40の昇降制御バルブ46への制御信号の出力が規制され、作業台7の下動位置P(L)からの上昇動が規制される。これにより、仮支持装置80により電線を支持した状態で高所作業を行う場合、作業台7が上昇動して作業台7に搭乗した作業者が電線に接近するようなことはなく、安全に高所作業を行うことが可能である。
When the work mode shifts to the temporary support mode, a restriction signal is output from the lift
上述のように、作業台7が下動位置P(L)以外に位置する場合には作業モードが仮支持モードに移行できずに通常モードのままであるため、作業台7の上昇動が規制されないことから、作業台7に搭乗した作業者が電線に接近する可能性がある。これを防止するために、上述のようにブザー90が警告音を発することで、作業モードが仮支持モードに移行できなかったことを作業者に注意を促すようになっている。
As described above, when the
なお、本実施例では、作業モード切換スイッチ16から出力される切換信号を仮支持モード検出回路33が検出することで、作業者が作業モードを仮支持モードに切り換えようとするのをコントローラ30が判断するような構成となっていたが、仮支持モードへの切り換えの判断を以下のようにしてもよい。
In this embodiment, the
電線保持具82により保持された電線Dが上方に押し上げられたときにウインチアーム63に掛かる負荷を仮支持装置80に設けられた負荷検出器で検出することで、仮支持モードへの切り換えの判断をしたり、フック71のワイヤ取り付けピン76への取り付けにより仮支持モードへの切り換えの判断をしてもよい。あるいは、ウインチアーム63の先端部に仮支持アーム81が取り付けられたことで判断したり、または、ウインチアーム63の起伏角度を起伏角検出器22により検出することで判断するようにしてもよい。仮支持作業を行う場合には、ウインチアーム63が鉛直方向に延びた状態で電線を支持するため、起伏角検出器22により検出された起伏角度が90付近である場合に仮支持モードへの切り換えの判断がなされる。
Judgment of switching to the temporary support mode by detecting a load applied to the
さらに、上記の実施例では、作業モード切換スイッチ16の切換操作がなされた場合に、昇降位置検出器21からのオン信号の入力(作業台7が下動位置P(L)に位置する状態)により仮支持モードへの移行がなされるような構成となっていたが、作業台7の昇降位置に拘らず、電線Dが上方に押し上げられたときの仮支持装置80に掛かる負荷を検出した場合に、自動的に仮支持モードに移行するように構成してもよい。この場合、作業台7の昇降位置を昇降位置検出器21により検出し、作業台7が下動位置P(L)に位置していない場合には、ブザー90が警告音を発するようにすることで、作業台7の電線への接近を注意することができる。
Furthermore, in the above embodiment, when the operation
以上説明した実施形態においては、作業台7が作業台昇降装置10により垂直方向に上下移動(昇降移動)する構成であったが、作業台7を上下動させる構成は、図6に示す作業台上下移動機構130を用いても良い。この作業台上下移動機構130は、垂直ポスト部材6に水平旋回自在に取り付けられた第1ブラケット131と、第1ブラケット131に枢結されて上下に間隔をおいて平行に延びる上下リンク部材132,133と、下リンク部材133を上下揺動させる揺動シリンダ134と、上下リンク部材132,133の先端に取り付けられた第2ブラケット134と、第2ブラケット134の上に垂直上方に延びて取り付けられた第2垂直ポスト部材136とからなり、第2垂直ポスト部材136に作業台7が水平旋回自在に取り付けられている
In the embodiment described above, the work table 7 is vertically moved (moved up and down) in the vertical direction by the work
第1および第2ブラケット131,135と上下リンク部材132,133とにより平行リンクが構成され、揺動シリンダ134により下リンク部材133が上下揺動されると、第2ブラケット134は上下に揺動移動され、作業台7が上下移動される。このとき、平行リンク機構が構成されているため、第2垂直ポスト部材136は垂直に向いた状態で保持され、作業台7は水平に保持される。なお、先端ブーム5cのブームヘッド5dに取り付けられて垂直に保持される垂直ポスト部材6の上端に吊り上げ装置60や仮支持装置80が、すなわち、補助作業装置が取り付けられる。
The first and
1 高所作業車
2 車体
4 旋回台
5 ブーム
5a 基端ブーム
5b 中間ブーム
5c 先端ブーム
7 作業台
8 ジャッキ
11 上部操作装置
12 ブーム操作レバー
13 首振操作レバー
14 ウインチ操作レバー
15 昇降操作レバー
16 作業モード切換スイッチ
17 下部操作装置
18 ジャッキ操作レバー
21 昇降位置検出器(作業台位置検出手段)
22 起伏角検出器
30 コントローラ
31 ブーム作動制御回路(ブーム作動制御手段)
32 作業台作動制御回路
33 仮支持モード検出回路
34 昇降作動規制回路(作業台昇降規制手段)
51 旋回モータ
52 起伏シリンダ
53 伸縮シリンダ
54 首振モータ
55 ウインチ駆動モータ
56 昇降シリンダ
57 ジャッキアクチュエータ
60 吊り上げ装置
62 支持ブラケット
63 ウインチアーム
66 シーブ
67 ワイヤ
68 ウインチドラム
72 支持フレーム
76 ワイヤ取り付けピン
80 仮支持装置
81 仮支持アーム
90 ブザー
100 制御装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
22 Ranging
32 Working table
51
Claims (3)
前記ブーム操作装置の操作に応じて前記ブームの起伏、伸縮、旋回作動制御を行う通常モードと、前記仮支持装置により電線を支持した状態で前記ブーム操作装置の操作に対して一定の制限下での前記ブームの作動のみを許容する仮支持モードとを選択的に設定可能な高所作業車の制御装置であって、
前記作業台が前記ブームの先端に対して下動して所定下動位置範囲内に位置しているか否かを検出する作業台位置検出手段を有し、
前記作業台位置検出手段により前記作業台が前記所定下動位置範囲内に位置していることが検出されている場合にのみ前記仮支持モードを選択設定できるように構成したことを特徴とする高所作業車の制御装置。 A vehicle body capable of traveling, a boom disposed on the vehicle body so as to be able to undulate, extend, retract, and turn freely. A worktable that is freely attached, a temporary support device that is attached to the tip side of the boom and can support an electric wire, and a boom operation device that is operated by an operator who has boarded the worktable to operate the boom And a boom operation control means for controlling the operation of the boom according to the operation of the boom operation device,
A normal mode in which the boom is controlled to move up and down, extend and contract in response to the operation of the boom operation device, and the electric wire is supported by the temporary support device, with certain restrictions on the operation of the boom operation device. A control device for an aerial work vehicle capable of selectively setting a temporary support mode that allows only the operation of the boom,
A work table position detecting means for detecting whether or not the work table is moved downward with respect to a tip of the boom and located within a predetermined lower movement position range;
The temporary support mode can be selected and set only when the work table position detecting means detects that the work table is located within the predetermined downward movement position range. Control equipment for work stations.
前記ブーム操作装置の操作に応じて前記ブームの起伏、伸縮、旋回作動制御を行う通常モードと、前記仮支持装置により電線を支持した状態で前記ブーム操作装置の操作に対して一定の制限下での前記ブームの作動のみを許容する仮支持モードとを選択的に設定可能な高所作業車の制御装置であって、
前記作業台の上動を規制する作業台上動規制手段を有し、
前記仮支持モードに設定されている場合に前記作業台上動規制手段により前記作業台の上動が規制されることを特徴とする高所作業車の制御装置。 A vehicle body capable of traveling, a boom disposed on the vehicle body so as to be able to undulate, extend, retract, and turn freely. A worktable that is freely attached, a temporary support device that is attached to the tip side of the boom and can support an electric wire, and a boom operation device that is operated by an operator who has boarded the worktable to operate the boom And a boom operation control means for controlling the operation of the boom according to the operation of the boom operation device,
A normal mode in which the boom is controlled to move up and down, extend and contract in response to the operation of the boom operation device, and the electric wire is supported by the temporary support device, with certain restrictions on the operation of the boom operation device. A control device for an aerial work vehicle capable of selectively setting a temporary support mode that allows only the operation of the boom,
A work table top movement regulating means for regulating the work table top movement;
The control apparatus for an aerial work vehicle, wherein when the temporary support mode is set, the upper movement of the work table is restricted by the work table upper movement restricting means.
前記仮支持モードに設定されている場合に前記作業台位置検出手段により前記作業台が前記所定下動位置範囲内に位置していないことが検出されたときに警報作動を行う警報手段とを有することを特徴とする請求項2に記載の高所作業車の制御装置。 A work table position detecting means for detecting whether or not the work table is moved downward with respect to the tip of the boom and located within a predetermined lower movement position range;
Alarm means for performing an alarm operation when the work table position detection means detects that the work table is not located within the predetermined lower movement position range when the temporary support mode is set. The control device for an aerial work vehicle according to claim 2.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006295012A JP2008110840A (en) | 2006-10-30 | 2006-10-30 | Controller for high-lift work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publication Number | Publication Date |
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JP (1) | JP2008110840A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011223816A (en) * | 2010-04-13 | 2011-11-04 | Aichi Corp | Temporary support engineering vehicle |
JP2016116331A (en) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | 株式会社中電工 | Vehicle for high lift work |
JP2016216219A (en) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 株式会社三共 | Lift vehicle |
-
2006
- 2006-10-30 JP JP2006295012A patent/JP2008110840A/en active Pending
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