JP2009186422A - 方位角計測装置及び方位角計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第二のデータ蓄積部23は、出力データを選択的に蓄積し、第二の基準点を推定する第二のオフセット補正計算部24は、第二のデータ蓄積部23に蓄積された第二のデータ群から該データ群の基準点を推定する。第二の信頼性情報計算部25は、第二の基準点の信頼性に関する情報を算出する。第二の信頼性情報計算部25は、基準点を記憶するオフセット情報選択記憶部21が記憶している基準点の情報と、第二のデータ群の基準点情報とから第一のデータ群の基準点が変動した可能性を判断し、該当第一のデータ群の基準点が変動した可能性に関する情報を外部に出力する。
【選択図】図1
Description
前記第一のデータ蓄積ステップにて蓄積された第一のデータ群を破棄するステップを有すること特徴とする。
図1は、本発明に係る方位角計測装置の一実施形態を説明するためのブロック図である。以下、3軸の地磁気を検出する方位角計測装置を例に説明する。なお、水平面上の地磁気成分を2軸の磁気センサで検知する2軸の方位角計測装置も本発明に含まれるものとする。
第一のオフセット補正計算部18は、閾値パラメータ設定部19が設定した推定演算条件に従い、算出されたオフセットを採用するか否かを判断し、採用したオフセットをオフセット情報選択記憶部(基準点記憶手段)21へ送出する。また、第一のオフセット補正計算部18がオフセット演算に成功し、算出されたオフセットを採用した事象やオフセット演算結果は、第一の信頼性情報計算部20へと送付される。
データ群を破棄するのではなく、オフセット変動推定用にデータを蓄積するか、破棄するかの判定閾値や、オフセット変動推定用にオフセットを推定するときの条件を緩和させてもよい。
12 磁気センサ駆動電源部
13 マルチプレクサ部
14 増幅部
15 A/D変換部
16 データ取得部
17 第一のデータ蓄積部
18 第一のオフセット補正計算部(第一の基準点推定手段)
19 閾値パラメータ設定部
20 第一の信頼性情報計算部
21 オフセット情報選択記憶部(基準点記憶手段)
22 方位角計算部
23 第二のデータ蓄積部
24 第二のオフセット補正計算部(第二の基準点推定手段)
25 第二の信頼性情報計算部
Claims (10)
- 地磁気を検出する2軸または3軸の地磁気検出手段と、
前記2軸の検出方向が所定の平面上にあるように保ちながら前記地磁気検出手段の向きが変化した時の2軸の出力データ、または前記地磁気検出手段の向きが3次元空間において変化した時の3軸の出力データを所定回数以上繰り返して取得するデータ取得手段と、
前記出力データを選択的に蓄積する第一のデータ蓄積手段と、
前記第一のデータ蓄積手段に蓄積された第一のデータ群から該データ群の基準点を推定する第一の基準点推定手段と、
前記第一の基準点の信頼性に関する情報を算出する第一の信頼性情報計算手段と、
該第一の基準点推定手段が推定する基準点の情報を記憶する基準点記憶手段と、
該基準点記憶手段により記憶された基準点情報と、前記出力データとから地磁気方位を演算する方位角算出手段とを備えた方位角計測装置において、
前記出力データを選択的に蓄積する第二のデータ蓄積手段と、
前記第二のデータ蓄積手段に蓄積された第二のデータ群から該データ群の基準点を推定する第二の基準点推定手段と、
前記第二の基準点の信頼性に関する情報を算出する第二の信頼性情報計算手段とを備え、
前記第二の信頼性情報計算手段は、前記基準点記憶手段が記憶している基準点の情報と、前記第二のデータ群の基準点情報とから前記第一のデータ群の基準点が変動した可能性を判断し、該当第一のデータ群の基準点が変動した可能性に関する情報を外部に出力することを特徴とする方位角計測装置。 - 前記第二の信頼性情報計算手段が、前記第一のデータ群の基準点が変動したと判断した場合に、前記第一のデータ蓄積手段が、蓄積している第一のデータ群を破棄することを特徴とする請求項1に記載の方位角計測装置。
- 前記第二の信頼性情報計算手段が、前記第一のデータ群の基準点が変動したと判断した場合に、前記第一の基準点推定手段が、第一の基準点算出のためのパラメータを変更することを特徴とする請求項1に記載の方位角計測装置。
- 前記第二の信頼性情報計算手段が、前記第一のデータ群の基準点が変動したと判断した場合に、前記第一のデータ蓄積手段が、蓄積している第一のデータ群を破棄するともに、前記第一の基準点推定手段が、第一の基準点算出のためのパラメータを変更することを特徴とする請求項1に記載の方位角計測装置。
- 前記基準点記憶手段は、前記第二の基準点推定手段が算出した基準点情報を基準点として更新して記憶することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の方位角計測装置。
- 地磁気検出手段を用いて、地磁気を検出する2軸または3軸の地磁気検出ステップと、
前記2軸の検出方向が所定の平面上にあるように保ちながら前記地磁気検出手段の向きが変化した時の2軸の出力データ、または前記地磁気検出手段の向きが3次元空間において変化した時の3軸の出力データを所定回数以上繰り返して取得するデータ取得ステップと、
前記データを選択的に蓄積する第一のデータ蓄積ステップと、
前記第一のデータ蓄積ステップで蓄積された第一のデータ群から該データ群の基準点を推定する第一の基準点推定ステップと、
前記第一の基準点の信頼性に関する情報を算出する第一の信頼性情報計算ステップと、
該第一の基準点推定ステップで推定された基準点の情報を記憶する基準点記憶ステップと、
該基準点記憶ステップにより記憶された基準点情報と、前記出力データとから地磁気方位を演算する方位角算出ステップとを有する方位角計測方法において、
前記出力データを選択的に蓄積する第二のデータ蓄積ステップと、
前記第二のデータ蓄積ステップで蓄積された第二のデータ群から該データ群の基準点を推定する第二の基準点推定ステップと、
前記第二の基準点の信頼性に関する情報を算出する第二の信頼性情報計算ステップとを有し、
前記第二の信頼性情報計算ステップは、前記基準点記ステップで記憶された基準点の情報と、前記第二のデータ群の基準点情報とから前記第一のデータ群の基準点が変動した可能性を判断し、該当第一のデータ群の基準点が変動した可能性に関する情報を外部に出力することを特徴とする方位角計測方法。 - 前記第二の信頼性情報計算ステップにて前記第一のデータ群の基準点が変動したと判断された場合に、さらに
前記第一のデータ蓄積ステップにて蓄積された第一のデータ群を破棄するステップを有すること特徴とする請求項6に記載の方位角計測方法。 - 前記第二の信頼性情報計算ステップにて前記第一のデータ群の基準点が変動したと判断された場合に、さらに、
前記第一の基準点を算出するためのパラメータを変更するステップを有することを特徴とする請求項6に記載の方位角計測方法。 - 前記第二の信頼性情報計算ステップにて前記第一のデータ群の基準点が変動したと判断された場合に、さらに、
前記第一のデータ蓄積ステップにて蓄積された第一のデータ群を破棄するステップと、
前記第一の基準点を算出するためのパラメータを変更するステップと
を有することを特徴とする請求項6に記載の方位角計測方法。 - 前記基準点記憶ステップは、前記第二の基準点推定ステップで算出された基準点情報を基準点として更新して記憶することを特徴とする請求項6乃至9のいずれかに記載の方位角計測方法。
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2008
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