JP2009162275A - Movement guide device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運動案内装置に係り、特に、加工誤差に起因して負荷分布が不均一となる影響を小さくすることのできる運動案内装置に関するものである。 The present invention relates to a motion guide device, and more particularly to a motion guide device that can reduce the influence of non-uniform load distribution due to machining errors.
従来から、機械の直線運動部を軽く正確に動かす機械要素部品として、例えば図22および図23に示すごとき運動案内装置が知られている。この種の運動案内装置の構成について、図22および図23を用いて説明すると、従来技術に係る運動案内装置40は、軌道レール41と、軌道レール41に多数の転動体として設置されるボール42…を介して往復運動自在に取り付けられた移動ブロック43とを備えて構成されている。軌道レール41はその長手方向と直交する断面が概略矩形状に形成された長尺の部材であり、その表面(上面および両側面)にはボール42が転がる際の軌道となる転動体転走溝41a…が軌道レール41の全長に渡って形成されている。なお、軌道レール41は、直線的に伸びるように形成されることもあるし、曲線的に伸びるように形成されることもある。
2. Description of the Related Art Conventionally, a motion guide device as shown in FIGS. 22 and 23 is known as a machine element part that moves a linear motion portion of a machine lightly and accurately. The configuration of this type of motion guide device will be described with reference to FIGS. 22 and 23. A
一方、移動ブロック43は、金属材料から成る移動ブロック本体部43aと、移動ブロック本体部43aにおける移動方向の両端面に対して設置される樹脂材料から成る一対のエンドプレート43b,43bとから構成されている。移動ブロック本体部43aには、転動体転走溝41a…とそれぞれ対応する位置に負荷転動体転走溝43c…が設けられている。軌道レール41の転動体転走溝41a…と移動ブロック本体部43aに形成された負荷転動体転走溝43c…とによって負荷転動体転走路52…が形成され、この通路に導入された複数のボール42…は、負荷を受けながら転走することになる。また、移動ブロック本体部43aは、負荷転動体転走溝43c…と平行に延びる無負荷転動体転走路53…を備えている。さらに、一対のエンドプレート43b,43bのそれぞれには、各無負荷転動体転走路53…と各負荷転動体転走路52…とを結ぶ方向転換路55…が設けられている。1つの負荷転動体転走路52および無負荷転動体転走路53と、それらを結ぶ一対の方向転換路55,55との組み合わせによって、1つの無限循環路が構成されることとなる(図23参照)。
On the other hand, the moving
そして、複数のボール42…が負荷転動体転走路52と無負荷転動体転走路53と一対の方向転換路55,55とから構成される無限循環路に無限循環可能に設置されることにより、移動ブロック43の軌道レール41に対する相対的な往復運動が可能となっている。
A plurality of
ところで、近時の産業界にあっては上述した運動案内装置の適用範囲を拡大したいとする要請が存在しており、装置メーカーに対しては、案内精度をさらに向上させた運動案内装置を市場に提供することが求められてきている。かかる要請の一例として、例えばこれまで一般的な用途では問題とならなかった、ウェービング現象と呼ばれる移動ブロックの姿勢変化や振動(脈動)等についても極小化を求められる場合がある。そして、この種の案内精度向上を図るための従来の対策としては、例えばボールの負荷域である負荷転動体転走路52から無負荷域である方向転換路55においてボール42をスムーズに移動させるために、加工技術の向上によって装置部品の寸法精度向上を図ったり、あるいは方向転換路55の入口においてクラウニング形状を設けたり、さらにはこのクラウニング形状の最適化を図ったりする等といった取り組みがなされてきた。
By the way, in the recent industry, there is a request to expand the application range of the above-described motion guide device, and for device manufacturers, there is a market for motion guide devices with further improved guidance accuracy. Has been requested to provide. As an example of such a request, for example, there is a case where minimization is required for a change in the posture of a moving block, vibration (pulsation), etc., which is called a waving phenomenon, which has not been a problem in general applications. As a conventional measure for improving this kind of guidance accuracy, for example, in order to move the
しかしながら、上述したような既存形状の僅かな設計変更や加工技術の最適化を図る観点からの改良には限界があり、運動案内装置を高精度化するための新たな改良技術の創出が求められていた。 However, there is a limit to the improvement from the viewpoint of a slight design change of the existing shape as described above and the optimization of the processing technique, and the creation of a new improvement technique for increasing the accuracy of the motion guide device is required. It was.
本発明は、上述した課題の存在に鑑みて成されたものであって、その目的は、運動案内装置の高精度化を図ることのできる新たな改良技術を提供することによって、従来技術に比べてさらなる高精度化を実現した運動案内装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and the object thereof is to provide a new and improved technique capable of improving the accuracy of the motion guide device, and thus compared with the conventional technique. Another object of the present invention is to provide a motion guide device that achieves higher accuracy.
本発明に係る運動案内装置は、長手方向に沿って転動体転走溝が形成される軌道レールと、前記転動体転走溝に対向する負荷転動体転走溝が形成される移動ブロックと、前記転動体転走溝と前記負荷転動体転走溝とによって構成される負荷転動体転走路内に転動自在に設置される複数のボールと、を有することにより、前記移動ブロックが前記軌道レールの長手方向で往復運動自在とされる運動案内装置であって、前記負荷転動体転走路は、2経路の負荷転動体転走路が近接且つ並列配置されることによって1組の複列負荷転動体転走路を形成するように構成され、前記複列負荷転動体転走路は、組を成す2経路の負荷転動体転走路同士でボールとの接触角が互いに異なるように構成されていることを特徴とする。 The motion guide device according to the present invention includes a track rail in which rolling element rolling grooves are formed along the longitudinal direction, a moving block in which a loaded rolling element rolling groove facing the rolling element rolling grooves is formed, A plurality of balls installed in a freely rolling manner in a loaded rolling element rolling path constituted by the rolling element rolling groove and the loaded rolling element rolling groove, so that the moving block has the track rail. The load rolling element rolling path is a set of double-row load rolling elements by arranging two load rolling element rolling paths in close proximity and in parallel. It is comprised so that a rolling path may be formed, and the said double-row load rolling element rolling path is comprised so that the contact angle with a ball | bowl may mutually differ in the load rolling element rolling path of 2 path | routes which comprise a pair. And
本発明に係る運動案内装置において、前記複列負荷転動体転走路は、運動案内装置に加わる荷重の方向に応じて、組を成す2経路のうちのいずれか一方の負荷転動体転走路が、ボールからの負荷を主として受容するメイン経路として機能し、組を成す2経路のうちのいずれか他方の負荷転動体転走路が、ボールからの負荷を補助的に受容するサブ経路として機能するように構成することができる。 In the exercise guide device according to the present invention, the double-row load rolling element rolling path is a load rolling element rolling path of any one of the two paths forming a set according to the direction of the load applied to the exercise guide apparatus. It functions as a main path that mainly receives the load from the ball, and the other rolling rolling element rolling path of the other pair of paths functions as a sub-path that auxiliaryly receives the load from the ball Can be configured.
上記本発明に係る運動案内装置では、当該運動案内装置が荷重を受けた際に、前記メイン経路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記サブ経路内のボールが接点変動を起こすことによって前記メイン経路とメイン経路内にあるボールとの隙間が解消され、前記サブ経路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記メイン経路とメイン経路内にあるボールとが協働して前記荷重を受容するように構成することができる。 In the motion guide device according to the present invention, when the motion guide device receives a load and the ball in the main path is in contact with a gap, the ball in the sub path causes contact fluctuation. Thus, when the gap between the main path and the ball in the main path is eliminated and the ball in the sub path is in contact with a gap, the main path and the ball in the main path cooperate with each other. Thus, the load can be received.
また、本発明に係る別の運動案内装置において、前記複列負荷転動体転走路は、組を成す2経路のうちのいずれか一方の負荷転動体転走路におけるボールとの接触角θ1が、45°<θ1<90°なる不等式を満たすように構成され、組を成す2経路のうちのいずれか他方の負荷転動体転走路におけるボールとの接触角θ2が、0°<θ2<45°なる不等式を満たすように構成することができる。 Further, in another motion guide device according to the present invention, the double row rolling element rolling path has a contact angle θ 1 with the ball in one of the two rolling element rolling paths forming a set, 45 ° <θ 1 <90 ° is satisfied, and the contact angle θ 2 with the ball in the other loaded rolling element rolling path of the two paths forming the set is 0 ° <θ 2 < It can be configured to satisfy the inequality of 45 °.
上記本発明に係る別の運動案内装置では、当該運動案内装置が荷重を受けた際に、前記一方の負荷転動体転走路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記他方の負荷転動体転走路内のボールが接点変動を起こすことによって前記一方の負荷転動体転走路と当該一方の負荷転動体転走路内にあるボールとの隙間が解消され、前記他方の負荷転動体転走路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記一方の負荷転動体転走路と当該一方の負荷転動体転走路内にあるボールとが協働して前記荷重を受容するように構成することができる。 In another motion guide device according to the present invention, when the motion guide device receives a load, and the ball in the one loaded rolling element rolling path is in contact with a gap, the other load When the ball in the rolling element rolling path undergoes contact fluctuation, the gap between the one loaded rolling element rolling path and the ball in the one loaded rolling element rolling path is eliminated, and the other loaded rolling element rolling path When the inner ball is in contact with a gap, the one loaded rolling element rolling path and the ball in the one loaded rolling element rolling path cooperate to receive the load. be able to.
さらに、本発明に係る運動案内装置では、前記負荷転動体転走路を8経路設けることが好適である。 Furthermore, in the motion guide device according to the present invention, it is preferable to provide the load rolling element rolling paths in eight paths.
またさらに、本発明に係る運動案内装置では、前記複数のボールが前記軌道レールのレール幅の1/10以下の直径にて構成されていることが好適である。 Furthermore, in the motion guide apparatus according to the present invention, it is preferable that the plurality of balls are configured with a diameter of 1/10 or less of a rail width of the track rail.
本発明によれば、加工誤差に起因して負荷分布が不均一となる影響を小さくすることができるので、複数の転動体が循環する無限循環路のより一層の精度向上を図ることができる。これにより、従来技術に比べて案内精度を向上させた新たな運動案内装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the influence of non-uniform load distribution due to machining errors, so that it is possible to further improve the accuracy of the infinite circulation path through which a plurality of rolling elements circulate. Thereby, the new motion guidance apparatus which improved the guidance precision compared with the prior art can be provided.
以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. The following embodiments do not limit the invention according to each claim, and all the combinations of features described in the embodiments are not necessarily essential to the solution means of the invention. .
図1は、本実施形態に係る運動案内装置を説明するための部分破断斜視図である。また、図2は、本実施形態に係る運動案内装置の部分縦断面正面図であり、紙面右側が外観を、紙面左側が長手方向と直交する断面を示している。さらに、図3は、本実施形態に係る運動案内装置の部分破断側面図である。本実施形態に係る運動案内装置10は、長手方向に延びて形成される軌道レール11と、この軌道レール11に複数のボール12を介して相対移動自在に組み付けられる移動ブロック21と、から構成されている。
FIG. 1 is a partially broken perspective view for explaining a motion guide apparatus according to the present embodiment. FIG. 2 is a partial longitudinal cross-sectional front view of the motion guide device according to the present embodiment, in which the right side of the drawing shows the appearance and the left side of the drawing shows a cross section perpendicular to the longitudinal direction. Furthermore, FIG. 3 is a partially broken side view of the motion guide apparatus according to the present embodiment. The
運動案内装置10を構成する部材の概略を説明すると、軌道レール11はその長手方向と直交する断面が概略横長の矩形にて形成された長尺の部材であり、その表面(上面および両側面)にはボール12が転がる際の軌道となる転動体転走溝11a…が、軌道レール11の全長に渡って形成されている。
The outline of the members constituting the
また、本実施形態に係る軌道レール11については、上面に4条、両側面に2条ずつ、合計8条の転動体転走溝11a…が形成されている。8条の転動体転走溝11a…は、それぞれ2条ずつが1つの組となるように、2条の転動体転走溝11a,11aが近接、且つ、並列するように形成されており、特に、軌道レール11の上面に形成された4条の転動体転走溝11a…については、各組が上面の両外側に寄せられた位置に配置されている。上面の両外側に寄せられた2条の転動体転走溝11a,11aの組と、これらの組に近接する側面に形成された2条の転動体転走溝11a,11aから成る各組とは、それぞれが軌道レール11の上側のコーナー部を挟んで対応する位置に配置されている。なお、本実施形態に係る軌道レール11の場合についても、従来技術の場合と同様に、図1にて示すような直線的な形状で形成されても良いし、一定の曲率を持って曲線的に形成されても良い。
Moreover, about the
一方、移動ブロック21は、金属材料から成る移動ブロック本体部22と、移動ブロック本体部22における移動方向の両端面に対して合計8個(図1では、2個のみ見えている)設置される戻し部材23と、移動ブロック本体部22における相対移動方向の両端面に対して戻し部材23を覆って取り付けられる一対のエンドプレート24,24と、を備えて構成されている。
On the other hand, a total of eight moving blocks 21 (only two are visible in FIG. 1) are installed on the moving block
ここで、本実施形態に係る移動ブロック本体部22の構成を説明するための外観正面図としての図4を示す。図4にてより詳細に示されるように、本実施形態に係る移動ブロック本体部22は、軌道レール11に形成された転動体転走溝11aと協働して負荷転動体転走路32を形成する負荷転動体転走溝25を、組み付け時における軌道レール11との対向面に有している。また、負荷転動体転走溝25から所定間隔離れた位置には、負荷転動体転走溝25に対して平行して貫通する貫通孔26が設けられている。
Here, FIG. 4 is shown as an external front view for explaining the configuration of the moving block
この移動ブロック本体部22に貫通形成された貫通孔26は、2つの樹脂材料から成る分割体27a,27bを組み合わせることによって形成される樹脂部材27を導入設置するためのものである(図1および図2も併せて参照)。第1の分割体27aには、無負荷転動体転走路33の一部を構成する2つの溝が形成されており、一方、第2の分割体27bには、無負荷転動体転走路33の残りの部分を構成する2つの溝が形成されている。そして、第1の分割体27aおよび第2の分割体27bを組み合わせて樹脂部材27を形成することにより、樹脂部材27の中央部には上述した溝が組み合わさることによって2列の無負荷転動体転走路33,33が完成する。
The through
さらに、図2に示すごとく貫通孔26に対して樹脂部材27を導入設置することにより、転動体転走溝11aと負荷転動体転走溝25とによって形成される負荷転動体転走路32と平行配置された無負荷転動体転走路33が形成されることとなる。
Further, as shown in FIG. 2, by introducing and installing the
なお、本実施形態に係る無負荷転動体転走路33は、後述するウェービング現象の極小化等を考慮して、近接、且つ、並列配置される2条の転走路の組で構成されたものであるので、移動ブロック本体部22に貫通形成された貫通孔26を利用して、樹脂材料から成る樹脂部材27に対して無負荷転動体転走路33を2条形成して導入する構成は、加工が容易で安価であるという効果も有しており、非常に好適な構成である。
In addition, the no-load rolling
次に、戻し部材23の構成について、図5を用いて説明を行う。なお、図5は、本実施形態に係る戻し部材23を説明するための図であり、図中(a)は移動ブロック本体部22との接触面を示し、図中(b)は移動ブロック本体部22の取付面に対して垂直に立設する面を示し、図中(c)は(b)の面と隣り合う面を示している。
Next, the configuration of the
本実施形態に係る戻し部材23は、移動ブロック本体部22における相対移動方向の両端面に取り付けられる部材であり、戻し部材23における移動ブロック本体部22との接触面には、2つの突起形状が形成されている。戻し部材23に形成される一方の突起は、移動ブロック本体部22に形成された凹部28(図2および図4参照)に嵌り込む凸部23aであり、戻し部材23に形成されるもう一方の突起は、樹脂部材27に形成された半円柱形状をした係止溝29(図2参照)に嵌り込む係止凸部23bである。特に、凹部28と凸部23a、係止溝29と係止凸部23bとは、形成される位置が厳密に規定されており、戻し部材23の移動ブロック本体部22に対する設置位置は、非常に精度の高いものになっている。また、係止溝29と係止凸部23bとは、半円柱形状を利用した嵌め合い構造となっているので、移動ブロック本体部22に対する戻し部材23と樹脂部材27との回り止めや位置決めとしての好適な作用を発揮することが可能となっている。
The
さらに、本実施形態に係る戻し部材23には、移動ブロック本体部22に設置された際に、負荷転動体転走路32の一部と無負荷転動体転走路33の一部をつなぐ内周側方向転換溝35aが形成されている。この内周側方向転換溝35aについては、凹部28と凸部23a、係止溝29と係止凸部23bとの作用によって、負荷転動体転走路32の一部と無負荷転動体転走路33の一部とを非常に精度良く連絡することができているので、後述するエンドプレート24側に形成された外周側方向転換溝35bと協働して方向転換路35を形成した際に、負荷転動体転走路32と無負荷転動体転走路33との連結が段差なく実現できる。
Furthermore, the
なお、本実施形態に係る戻し部材23の移動ブロック本体部22に対する確実な固定は、例えば戻し部材23に形成されたねじ孔等の固定手段を用いることで、より強固な固定状態を実現することができる。
In addition, the fixed fixing of the
続いて、図6を用いて本実施形態に係るエンドプレート24の構成を説明する。本実施形態に係るエンドプレート24は、移動ブロック本体部22における相対移動方向の両端面に対して戻し部材23を覆って取り付けられる部材である。そして、エンドプレート24は、移動ブロック本体部22との取付面側に外周側方向転換溝35bが形成されており、この外周側方向転換溝35bと戻し部材23の内周側方向転換溝35aとが協働することによって、負荷転動体転走路32と無負荷転動体転走路33とをつなぐ方向転換路35を形成することが可能となっている。なお、このエンドプレート24に形成される外周側方向転換溝35bについては、戻し部材23の内周側方向転換溝35aほどの寸法精度は要求されず、ある程度の遊び代を持って形成することが、取り付けの容易化等の面から好適である。なお、無限循環路の寸法精度については、戻し部材23の内周側方向転換溝35aの側で厳密な精度出しが行われているので問題ない。
Next, the configuration of the
以上説明した各部材を組み付けることによって、負荷転動体転走路32、無負荷転動体転走路33、および一対の方向転換路35,35が形成され、これらの転走路によって形成される無限循環路に配置された複数のボール12が、軌道レール11に対する移動ブロック21の相対移動に伴って無限循環路内を循環することとなる。
By assembling the members described above, a loaded rolling
ここで、本実施形態に係る運動案内装置10の転動体転走溝11a,11aが上記のように近接、且つ、並列する2条の転走溝の組単位で構成されるのは、ウェービング現象の極小化といった運動案内装置10の高精度化を目的としたことを理由としている。
Here, the rolling
また、本実施形態で採用されるボール12には、一般的な運動案内装置に比べて小径(具体的には、軌道レール11のレール幅の1/10以下の直径)のものが採用されており、ボール12の設置個数を従来技術に係る運動案内装置に比べて増加させている。このような構成を採用した理由は、「ボールの小径化」によって、運動案内装置10に設置されるボール12の個数を増加させることができるので、ボール1個当たりに対する荷重あるいは面圧を下げるといった有意な作用効果を得ることができるからである。かかる作用効果によって、運動案内装置10における運動精度の向上(例えば、移動ブロック21の姿勢変動や振動(脈動)の極小化)が実現する。
In addition, the
さらに、「ボールの小径化」は、転動体転走溝11aや無負荷転動体転走路33の寸法を小さくできることから移動ブロック21の体積増加にも寄与するので、移動ブロック21の剛性が向上し、かかる点からも運動案内装置10の精度向上が実現されることとなる。
Furthermore, “reducing the diameter of the ball” contributes to an increase in the volume of the moving
そして、これらの知見は、本出願人が有する研究施設で行われた独自の数値解析によって明らかとなったものである。そこで、次に、この独自の数値解析の内容について、詳細な説明を行うこととする。 And these knowledge became clear by the original numerical analysis performed in the research institution which this applicant has. Therefore, the details of this unique numerical analysis will be described in detail.
図7に、数値解析で定義された運動案内装置の座標系を示す。本数値解析で想定する外部荷重は、図7に示すように運動案内装置の中心にとられた座標原点に作用するものとし、その座標原点におけるウェービング値を算出することとしている。また、z軸方向、つまり鉛直方向ウェービングに焦点をあてて解析が行われている。 FIG. 7 shows a coordinate system of the motion guide device defined by numerical analysis. The external load assumed in this numerical analysis is assumed to act on the coordinate origin taken at the center of the motion guide device as shown in FIG. 7, and the waving value at the coordinate origin is calculated. In addition, the analysis is performed focusing on the z-axis direction, that is, the vertical direction waving.
さらに、数値解析では、5種類の型番(#15,#25,#45,#55,#65であり、それぞれの数字が軌道レールの幅方向寸法(単位mm)を示している)を対象にボール径と移動ブロックの負荷転動体転走溝長さを変化させて、各々のボール径、移動ブロックの負荷転動体転走溝長さに対して最適なクラウニング形状を付与させたときのウェービング値を算出している。このときの外部荷重は0.1Cの純ラジアル荷重であり、最適クラウニング深さはクラウニングを付与しない状態で0.1Cの純ラジアル荷重を作用させたときの最大ボール弾性変形量の値とした。また、クラウニング形状は、直線クラウニングとしている。数値解析の解析条件の詳細を表1に示す。 Furthermore, numerical analysis targets five types of model numbers ( # 15, # 25, # 45, # 55, # 65, each of which indicates the width dimension (unit: mm) of the track rail). The waving value when changing the ball diameter and the loaded rolling element rolling groove length of the moving block to give the optimum crowning shape for each ball diameter and the loaded rolling element rolling groove length of the moving block Is calculated. The external load at this time was a pure radial load of 0.1 C, and the optimum crowning depth was the value of the maximum ball elastic deformation when a pure radial load of 0.1 C was applied without applying crowning. The crowning shape is a straight crowning. The details of the analysis conditions for the numerical analysis are shown in Table 1.
以上の条件での数値解析を実施した結果、図8乃至図12に示すような解析結果を得た。ここで、図8乃至図12は、各型番(#15,#25,#45,#55,#65)において負荷転動体転走溝長さ基準値ltを変化させたときのボール径とウェービング値との関係を示す図である。なお、図8乃至図12中において製品A,製品Bと表記されるものは、出願人が製造販売している従来の運動案内装置の製品シリーズを例示するものであり、かかる製品シリーズごとで従来から使用されているボール径(Da)を縦方向の線分を引くことによって参考値として示している。 As a result of performing numerical analysis under the above conditions, analysis results as shown in FIGS. 8 to 12 were obtained. Here, FIGS. 8 to 12 show the ball diameters when the load rolling element rolling groove length reference value l t is changed in each model number ( # 15, # 25, # 45, # 55, # 65). It is a figure which shows the relationship with a waving value. 8 to 12 exemplify the product series of the conventional motion guide device manufactured and sold by the applicant, and the product A and the product B in FIG. 8 to FIG. Is used as a reference value by drawing a vertical line segment.
そして、図8乃至図12で示される数値解析結果から分かったことは、いずれの負荷転動体転走溝長さ基準値ltであっても、ボール径が小さくなれば小さくなるほどウェービング値が小さくなるということであった。 Then, it was found from the numerical analysis results shown in FIGS. 8 to 12, in either the loaded rolling member rolling groove length reference value l t, as waving value smaller ball diameter decreases the smaller It was to become.
また、上記知見を得たことから、さらに運動案内装置に加わる外部荷重の違いによる影響を把握するために、型番#25、負荷転動体転走溝長さ基準値lt=100のときに、外部荷重を0.10Cから0.50Cで変化させた場合のボール径とウェービング値との関係を求めた。その解析結果が、図13に示されている。図13から分かるとおり、外部荷重が大きければ大きいほどウェービング値が大きくなることは予想されたことであったが、一方で、どのような大きさの外部荷重であっても、ボール径が小さくなれば小さくなるほどウェービング値が小さくなるという傾向に変わりはないことが明らかとなった。
Moreover, in order to grasp the influence by the difference in the external load applied to the motion guide device from obtaining the above knowledge, when
以上の結果を得たことから、本出願人は、ウェービング精度が0.01μm〜0.05μmの超精密運動案内装置、あるいはウェービング精度が0.01μm以下の超々精密運動案内装置を想定した場合の最適なボール径を求めるために、図8乃至図12で示した数値解析結果の波形を拡大し、ウェービング値が0.05μm以下となっている場合のウェービング値とボール径との関係を求めることとした。その結果を、図14乃至図18に示す。 As a result of obtaining the above results, the present applicant assumes that an ultra-precise motion guide device having a waving accuracy of 0.01 μm to 0.05 μm, or an ultra-super-precision motion guide device having a waving accuracy of 0.01 μm or less. In order to obtain the optimum ball diameter, the waveform of the numerical analysis results shown in FIGS. 8 to 12 is enlarged, and the relationship between the waving value and the ball diameter when the waving value is 0.05 μm or less is obtained. It was. The results are shown in FIGS.
そして、図14乃至図18で示される解析結果から、図14乃至図18の波形は、図中の縦方向の破線で示される箇所が変化点となり、この破線より左側のボール径が大きい方でウェービング値の変化が大きく(すなわち、ボール径小径化の影響が大きいことを示している)、破線より右側ではウェービング値の変化が小さいことが分かった(すなわち、破線の値よりボール径を小さくしてもウェービング値の抑制には影響が少ない)。 From the analysis results shown in FIG. 14 to FIG. 18, the waveform shown in FIG. 14 to FIG. 18 is changed at the portion indicated by the vertical broken line in the figure, and the ball diameter on the left side of this broken line is larger. It was found that the change in the waving value was large (that is, the effect of reducing the ball diameter was large), and the change in the waving value was small on the right side of the broken line (that is, the ball diameter was made smaller than the broken line value). However, there is little effect on the suppression of the waving value).
さらに、図14乃至図18で示される解析結果から分かったこととして、型番#15の場合はボール径が1.5mmより小さくなるとウェービング値が安定して小さくなり、型番#25の場合はボール径が3.0mmより小さくなるとウェービング値が安定して小さくなり、型番#45の場合はボール径が4.5mmより小さくなるとウェービング値が安定して小さくなり、型番#55の場合はボール径が5.7mmより小さくなるとウェービング値が安定して小さくなり、型番#65の場合はボール径が6.5mmより小さくなるとウェービング値が安定して小さくなるということが挙げられる。
Further, as understood from the analysis results shown in FIG. 14 to FIG. 18, in the case of
この結果をボールの直径と軌道レールの幅との関係として整理すると、型番#15の場合はボールの直径が軌道レールの幅の1/10となったときに上記変化点が現れ、型番#25の場合はボールの直径が軌道レールの幅の1/8.33となったときに上記変化点が現れ、型番#45の場合はボールの直径が軌道レールの幅の1/10となったときに上記変化点が現れ、型番#55の場合はボールの直径が軌道レールの幅の1/9.65となったときに上記変化点が現れ、型番#65の場合はボールの直径が軌道レールの幅の1/10となったときに上記変化点が現れることが明らかとなった。しかもこれらの結果は、全ての型番を総合しても、その変化点が0.008μm〜0.002μm以下のウェービング値を満足するものであり、ボールの直径が軌道レールの幅の1/10以下となるように運動案内装置を構成すれば、ウェービング精度が0.01μm以下の超々精密運動案内装置を実現できることを示している。
To summarize this result as the relation between the width of the ball diameter and the track rail, if the
なお、図14乃至図18で示される解析結果から、ボール径の下限値については小さければ小さいほどウェービング値を抑制する方向になることが明らかであり、製造技術上の制約が存在しなければ、ボール径は限りなく0(ゼロ)に近い値であればあるほど良いことが予想される。ただし、現時点での製造技術を鑑みると、現実的なボール直径の下限値は、0.7mm〜0.5mm程度であるとすることができる。 From the analysis results shown in FIG. 14 to FIG. 18, it is clear that the smaller the lower limit value of the ball diameter is, the smaller the waving value tends to be suppressed. It is expected that the ball diameter is better as long as it is as close to 0 (zero) as possible. However, in view of the current manufacturing technology, the realistic lower limit of the ball diameter can be about 0.7 mm to 0.5 mm.
さらに、本出願人の研究者らは、ボール径を小径化することによる定格荷重の低下に対する対策として、無限循環路の条数Lを増加させることを着想し、その効果を検証することとした。 Further, the applicant's researchers have conceived that the number L of the infinite circuit is increased as a countermeasure against the reduction of the rated load by reducing the ball diameter, and decided to verify the effect. .
具体的な検証方法としては、下記表2に示すように、出願人が従来から製造販売しているSNS45という製品シリーズの運動案内装置を用い、従来品であるSNS45と、SNS45のボールを小径化したもの(すなわち、ボールの直径が軌道レールの幅の1/10以下となるようにしたものであり、無限循環するボールの条数は4条である)、およびSNS45でボールを小径化するとともに無限循環するボールの条数を8条としたもの、という3つのタイプの製品を想定した。そして、それぞれのタイプの製品ごとに、基本動定格荷重(Basic dynamic load rating)、ウェービング値(Waving amplitude)、およびラジアル方向変位(Radial displacement)を解析ソフトによって算出した。その解析結果を、表2および図19に示す。なお、図19は、表2で示した解析結果をタイプごとに比較するために折れ線グラフで表した図である。 As a specific verification method, as shown in Table 2 below, the motion guide device of the product series called SNS45, which the applicant has manufactured and sold in the past, is used to reduce the diameter of the conventional SNS45 and SNS45 balls. (In other words, the ball diameter is 1/10 or less of the width of the track rail, and the number of infinitely circulated balls is 4) and the ball is reduced in diameter by SNS45. Three types of products were assumed: the number of balls infinitely circulating was eight. Then, for each type of product, the basic dynamic load rating, the waving value (Waving amplitude), and the radial displacement were calculated by analysis software. The analysis results are shown in Table 2 and FIG. FIG. 19 is a line graph for comparing the analysis results shown in Table 2 for each type.
その結果、従来品であるSNS45と、SNS45のボールを小径化したものとを比べると、SNS45のボールを小径化したものは、ウェービング値とラジアル方向変位が低下(改善)しているものの、基本動定格荷重も同時に低下(悪化)しており、運動案内装置としての案内能力の低下が危惧される。 As a result, comparing the conventional SNS45 with the SNS SNS ball with a smaller diameter, the SNS45 with a smaller sphere has a reduced waving value and radial displacement (improvement). The dynamic load rating is also decreasing (deteriorating) at the same time, and there is a concern that the guiding ability of the motion guiding device may be reduced.
しかし、SNS45でボールを小径化するとともに無限循環するボールの条数を8条としたものについては、SNS45のボールを小径化したのみのものと比較して、さらにウェービング値とラジアル方向変位が低下(改善)しながらも、基本動定格荷重が非常に向上(良化)している。この解析結果から、「ボールの小径化」と「それぞれが2条ずつの組を成す合計8条の転動体転走溝」といった2つの特徴を組み合わせた形式の運動案内装置は、従来と同程度の運動案内機能(基本動定格荷重)を維持しながらも、運動精度が飛躍的に向上するという、非常に有意な効果を発揮できることが明らかとなった。 However, when the diameter of the ball is reduced by SNS45 and the number of balls that circulate infinitely is eight, the waving value and the radial displacement are further reduced compared to the case where the diameter of the ball of SNS45 is only reduced. Although (improved), the basic dynamic load rating is greatly improved (improved). From this analysis result, the motion guide device of the type combining two features such as “reducing the diameter of the ball” and “a total of 8 rolling element rolling grooves each consisting of 2 pairs” is about the same as the conventional one. It was clarified that a very significant effect of dramatically improving the motion accuracy can be achieved while maintaining the motion guide function (basic dynamic load rating).
なお、無限循環するボールの条数については、バランスのとれた安定走行可能な運動案内装置を得ることを考慮して、無限循環するボールの条数をL=4×N(Nは2以上の自然数)となるように構成することが好適であると考えられる。ただし、条数Lの現実的な値については、上記数式を満足するものであれば良いのであるが、ISO準拠の運動案内装置を想定した場合の値として、条数Lを8とすることが好ましいであろう。 As for the number of balls that circulate infinitely, the number of balls that circulate infinitely is L = 4 × N (N is 2 or more) in consideration of obtaining a balanced and stable motion guide device. It is considered suitable to be configured to be a natural number). However, as long as the realistic value of the number L is satisfied as long as the above formula is satisfied, the number L may be set to 8 as a value assuming an ISO-compliant motion guide device. Would be preferred.
以上の内容をまとめると、運動案内装置に用いられるボールの小径化、具体的にはボールの直径が軌道レールの幅の1/10以下となるように構成することによって、ウェービングの発生を極小化できることが明らかとなった。 In summary, the diameter of the ball used in the motion guide device is reduced, specifically, the diameter of the ball is configured to be 1/10 or less of the width of the track rail, thereby minimizing the occurrence of waving. It became clear that we could do it.
また、無限循環するボールの条数の多条化、具体的にはボールの条数LをL=4×N(Nは2以上の自然数)となるように、より好ましくはL=8となるように構成することによって、運動案内装置に用いられるボールの個数が増加し、ボールの小径化によって危惧された定格荷重の低下を防止することが可能となった。さらに、ボールの条数の多条化には、ウェービングの発生を抑制する効果があることも明らかとなった(図19参照)。 In addition, the number of strips of the infinitely circulating ball is increased. Specifically, the number L of balls is L = 4 × N (N is a natural number of 2 or more), and more preferably L = 8. By configuring as described above, the number of balls used in the motion guide device is increased, and it is possible to prevent a decrease in the rated load which has been a concern due to a reduction in the diameter of the balls. Furthermore, it has also been clarified that the increase in the number of balls is effective in suppressing the occurrence of waving (see FIG. 19).
なお、「ボールの小径化」と「条数の多条化」は、ISO準拠の移動ブロック長を維持しながらも、上述したボール設置個数を増加させることにつながっている。したがって、「ボールの小径化」と「条数の多条化」との相乗効果による運動精度の向上と、規格内での運動案内装置の実現による適用範囲拡大要請の実現が、同時に実現されている。 Note that “reducing the diameter of the ball” and “increasing the number of strips” lead to an increase in the number of balls installed as described above while maintaining the ISO-compliant moving block length. Therefore, the improvement of motion accuracy through the synergistic effect of “reducing the diameter of the ball” and “increasing the number of strips” and the realization of the request for expansion of the application range by realizing the motion guide device within the standard are realized at the same time Yes.
以上、好適な作用効果を発揮させることができる運動案内装置10の主要な構成について説明を行ったが、本実施形態に係る運動案内装置10は、さらに有意な作用効果を発揮することのできる構成を備えている。そこで、図20および図21を用いることによって、かかる有意な構成について説明することとする。
As mentioned above, although the main structure of the exercise |
図20は、本実施形態に係る運動案内装置10を軌道レール11の長手方向に直交する断面で見た場合の縦断面図である。すでに上述したように、本実施形態に係る軌道レール11では、8条の転動体転走溝11a…のそれぞれ2条ずつが1つの組となるように、2条の転動体転走溝11a,11aが近接、且つ、並列するように形成されている。つまり、本実施形態に係る運動案内装置10が有する負荷転動体転走路32については、2経路の負荷転動体転走路32,32が近接且つ並列配置されることによって、1組の複列負荷転動体転走路36が形成されている。そして、これら合計4組の複列負荷転動体転走路36については、組を成す2経路の負荷転動体転走路32,32同士でボール12との接触角θ1,θ2が互いに異なるように構成されているという特徴を有している。
FIG. 20 is a longitudinal sectional view of the
この複列負荷転動体転走路36の構成について、図20に示された軌道レール11の紙面右側に形成された複列負荷転動体転走路36を例にとって具体的に説明すると、軌道レール11の上面右側に形成された複列負荷転動体転走路36では、軌道レール11の中央側(図20における紙面左側)に位置する負荷転動体転走路32とボール12との接触角θ1が60°にて構成されており、軌道レール11の外側(図20における紙面右側)に位置する負荷転動体転走路32とボール12との接触角θ2は30°にて構成されている。また、軌道レール11の右側側面に形成された複列負荷転動体転走路36では、軌道レール11の下方側(図20における紙面下側)に位置する負荷転動体転走路32とボール12との接触角θ1が60°にて構成されており、軌道レール11の上方側(図20における紙面上側)に位置する負荷転動体転走路32とボール12との接触角θ2は30°にて構成されている。なお、図20に示された軌道レール11の紙面左側(上面左側と左側側面)に形成された2組の複列負荷転動体転走路36については、上述した紙面右側にある2組の複列負荷転動体転走路36と、軌道レール11の中心垂線Cに対して線対称に形成されている。
The configuration of the double-row load rolling
本実施形態に係る運動案内装置10は、以上のように組を成す2経路の負荷転動体転走路32,32がそれぞれ異なる接触角θ1,θ2を有して構成されているので、運動案内装置10に加わる荷重の方向に応じて最適な負荷の受容が可能となっている。すなわち、図20にて示す運動案内装置10に対してラジアル方向および逆ラジアル方向から荷重が加わる場合には、2経路の負荷転動体転走路32,32のうち、接触角θ1=60°にて形成される側の負荷転動体転走路32がボール12からの負荷を主として受容するメイン経路として機能し、接触角θ2=30°にて形成される側の負荷転動体転走路32については、ボール12からの負荷を補助的に受容するサブ経路として機能することとなる。一方、水平方向から荷重が加わる場合には、2経路の負荷転動体転走路32,32のうち、接触角θ2=30°にて形成される側の負荷転動体転走路32がボール12からの負荷を主として受容するメイン経路として機能し、このとき接触角θ1=60°にて形成される側の負荷転動体転走路32については、ボール12からの負荷を補助的に受容するサブ経路として機能することとなるのである。このように、本実施形態に係る運動案内装置10では、組を成す2経路の負荷転動体転走路32,32間でボール12との接触角が異なるように構成したので、運動案内装置10に加わるあらゆる方向の荷重に対する最適な負荷の受容が可能となっている。
In the
また、異なる接触角を有する上記構成については、負荷転動体転走路32の加工の際に存在する加工誤差に起因する案内精度低下影響を、極力小さくすることができるという作用効果をも発揮することができる。そこで、この作用効果の原理について、図21を用いて説明を行う。
Moreover, about the said structure which has a different contact angle, the effect that the guidance accuracy fall influence resulting from the process error which exists in the case of the process of the load rolling-
例えば、負荷転動体転走路32の形成精度は、転動体転走溝11aや負荷転動体転走溝25の位置精度、あるいはこれらの溝形状の寸法精度に依存して決定されることとなる。そして、これらの加工に加工誤差が含まれる場合、この加工誤差に起因して運動案内装置に加わる負荷分布は不均一となり、案内精度の低下や装置寿命の低下を招くことになってしまう。しかし、加工誤差の極小化と加工コストの削減は相反するものであり、しかも加工誤差の完全な解消には限界があるので、加工誤差が存在したとしてもその加工誤差の影響を極力小さくすることのできる技術が求められていた。そして、かかる課題の存在を認識していた発明者らは、鋭意努力した結果、上述した組を成す2経路の負荷転動体転走路32,32間でボール12との接触角が異なるように構成することによって、上記課題を解消することができることを確認したのである。
For example, the formation accuracy of the loaded rolling
すなわち、負荷転動体転走路32に加工誤差が含まれていることに起因して、図21中の(a)で示されるように、メイン経路内のボール12が隙間を持った接触状態にあるときには、このまま図21(a)の状態が続けばボール12や負荷転動体転走路32に加わる負荷が不均一となり、上述したような案内精度の低下や寿命の低下等の不具合が発生することとなる。しかしながら、本実施形態に係る運動案内装置10では、メイン経路内のボール12が隙間を持った接触状態にあると、図21中の(b)に示すようにサブ経路内のボール12が接点変動を起こすことになるので、その結果、メイン経路とメイン経路内にあるボール12との隙間が解消され、適切な接触状態が実現することになるのである。このような作用は、近接且つ並列配置される2経路の負荷転動体転走路32,32同士で異なる接触角θ1,θ2を持つように構成されていることから実現されたものであり、従来技術にない新たな構成に基づく有意な作用効果である。
That is, due to the processing error included in the load rolling
一方、サブ経路内のボール12が隙間を持った接触状態にあるときには、メイン経路とメイン経路内にあるボール12とが協働して荷重を適切に受容することとなる。つまり、サブ経路に含まれる加工誤差については、元来、運動案内装置10の定格荷重はメイン経路に依存しているので、この場合については加工誤差の影響は小さいままとなるのである。
On the other hand, when the
なお、図20および図21で例示した接触角θ1,θ2の組合せは、θ1=60°,θ2=30°であったが、その他の組合せであっても同様の作用効果を発揮することが可能である。例えば、θ1=50°,θ2=40°や、θ1=55°,θ2=35°といった組合せが可能であり、本発明者らの鋭意努力によって、本発明の複列負荷転動体転走路については、組を成す2経路のうちのいずれか一方の負荷転動体転走路におけるボールとの接触角θ1が、45°<θ1<90°なる不等式を満たすように構成され、組を成す2経路のうちのいずれか他方の負荷転動体転走路におけるボールとの接触角θ2が、0°<θ2<45°なる不等式を満たすように構成されることができることを確認している。
Note that the combination of the contact angles θ 1 and θ 2 illustrated in FIGS. 20 and 21 is θ 1 = 60 ° and θ 2 = 30 °. Is possible. For example, combinations such as θ 1 = 50 °, θ 2 = 40 °, θ 1 = 55 °, θ 2 = 35 ° are possible, and the present inventors have made diligent efforts to double-row load rolling elements of the present invention. The rolling path is configured so that the contact angle θ 1 with the ball on one of the two rolling elements rolling path of the set satisfies the
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。例えば、上述した実施形態の形状は、本発明の一適用例を示すものであり、上述した作用効果を発揮可能な構成を有する範囲内にて多様な変更又は改良を加えることが可能である。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. For example, the shape of the above-described embodiment shows one application example of the present invention, and various changes or improvements can be added within a range having a configuration capable of exhibiting the above-described effects. It is apparent from the description of the scope of claims that embodiments with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
10 運動案内装置、11 軌道レール、11a 転動体転走溝、12 ボール、21 移動ブロック、22 移動ブロック本体部、23 戻し部材、23a 凸部、23b 係止凸部、24 エンドプレート、25 負荷転動体転走溝、26 貫通孔、27 樹脂部材、27a,27b 分割体、28 凹部、29 係止溝、32 負荷転動体転走路、33 無負荷転動体転走路、35a 内周側方向転換溝、35b 外周側方向転換溝、36 複列負荷転動体転走路、40 従来技術に係る運動案内装置、41 軌道レール、41a 転動体転走溝、42 ボール、43 移動ブロック、43a 移動ブロック本体部、43b エンドプレート、43c 負荷転動体転走溝、52 負荷転動体転走路、53 無負荷転動体転走路、55 方向転換路。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記転動体転走溝に対向する負荷転動体転走溝が形成される移動ブロックと、
前記転動体転走溝と前記負荷転動体転走溝とによって構成される負荷転動体転走路内に転動自在に設置される複数のボールと、
を有することにより、前記移動ブロックが前記軌道レールの長手方向で往復運動自在とされる運動案内装置であって、
前記負荷転動体転走路は、2経路の負荷転動体転走路が近接且つ並列配置されることによって1組の複列負荷転動体転走路を形成するように構成され、
前記複列負荷転動体転走路は、組を成す2経路の負荷転動体転走路同士でボールとの接触角が互いに異なるように構成されていることを特徴とする運動案内装置。 A track rail in which rolling element rolling grooves are formed along the longitudinal direction;
A moving block in which a loaded rolling element rolling groove facing the rolling element rolling groove is formed;
A plurality of balls installed in a freely rolling manner in a loaded rolling element rolling path constituted by the rolling element rolling groove and the loaded rolling element rolling groove;
A moving guide device in which the moving block is reciprocally movable in the longitudinal direction of the track rail,
The load rolling element rolling path is configured to form a set of double-row load rolling element rolling paths by arranging two load rolling element rolling paths in close proximity and in parallel.
The double row load rolling element rolling path is configured so that the contact angles with the ball are different from each other between the two load rolling element rolling paths forming a set.
前記複列負荷転動体転走路は、運動案内装置に加わる荷重の方向に応じて、
組を成す2経路のうちのいずれか一方の負荷転動体転走路が、ボールからの負荷を主として受容するメイン経路として機能し、
組を成す2経路のうちのいずれか他方の負荷転動体転走路が、ボールからの負荷を補助的に受容するサブ経路として機能することを特徴とする運動案内装置。 The motion guide device according to claim 1,
According to the direction of the load applied to the motion guide device, the double row load rolling element rolling path,
The load rolling element rolling path of either one of the two paths forming a set functions as a main path that mainly receives a load from the ball,
One of the two paths forming a set, the other loaded rolling element rolling path functions as a sub-path that supplementarily receives a load from the ball.
当該運動案内装置が荷重を受けた際に、
前記メイン経路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記サブ経路内のボールが接点変動を起こすことによって前記メイン経路とメイン経路内にあるボールとの隙間が解消され、
前記サブ経路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記メイン経路とメイン経路内にあるボールとが協働して前記荷重を受容することを特徴とする運動案内装置。 The motion guide apparatus according to claim 2,
When the motion guide device receives a load,
When the ball in the main path is in a contact state with a gap, the gap between the main path and the ball in the main path is eliminated by causing contact variation of the ball in the sub path,
When the balls in the sub path are in contact with a gap, the main path and the balls in the main path cooperate to receive the load.
前記複列負荷転動体転走路は、
組を成す2経路のうちのいずれか一方の負荷転動体転走路におけるボールとの接触角θ1が、45°<θ1<90°なる不等式を満たすように構成され、
組を成す2経路のうちのいずれか他方の負荷転動体転走路におけるボールとの接触角θ2が、0°<θ2<45°なる不等式を満たすように構成されることを特徴とする運動案内装置。 The motion guide device according to claim 1,
The double row rolling element rolling path is
The contact angle θ 1 with the ball in any one of the two rolling paths that form a set is configured to satisfy an inequality of 45 ° <θ 1 <90 °,
The motion characterized in that the contact angle θ 2 with the ball in the other loaded rolling element rolling path of the two paths forming the set satisfies the inequality of 0 ° <θ 2 <45 °. Guide device.
当該運動案内装置が荷重を受けた際に、
前記一方の負荷転動体転走路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記他方の負荷転動体転走路内のボールが接点変動を起こすことによって前記一方の負荷転動体転走路と当該一方の負荷転動体転走路内にあるボールとの隙間が解消され、
前記他方の負荷転動体転走路内のボールが隙間を持った接触状態にあるときには、前記一方の負荷転動体転走路と当該一方の負荷転動体転走路内にあるボールとが協働して前記荷重を受容することを特徴とする運動案内装置。 The motion guide apparatus according to claim 4,
When the motion guide device receives a load,
When the ball in the one rolling rolling element rolling path is in contact with a gap, the ball in the other rolling rolling element rolling path causes contact fluctuations and the one rolling rolling element rolling path The gap with the ball in one of the rolling elements rolling path is eliminated,
When the ball in the other rolling element rolling path is in contact with a gap, the one loaded rolling element rolling path and the ball in the one loaded rolling element rolling path cooperate to A motion guide device characterized by receiving a load.
前記負荷転動体転走路が8経路設けられていることを特徴とする運動案内装置。 In the exercise | movement guide apparatus of any one of Claims 1-5,
8. An exercise guide apparatus characterized in that eight load rolling element rolling paths are provided.
前記複数のボールが前記軌道レールのレール幅の1/10以下の直径にて構成されていることを特徴とする運動案内装置。 In the exercise | movement guide apparatus of any one of Claims 1-6,
The motion guide device, wherein the plurality of balls are configured with a diameter of 1/10 or less of a rail width of the track rail.
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---|---|---|---|
JP2007341023A JP2009162275A (en) | 2007-12-28 | 2007-12-28 | Movement guide device |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016080060A (en) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | Linear ball guide way |
CN113883164A (en) * | 2021-09-27 | 2022-01-04 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | Transmission mechanism, take-up device and medical equipment |
-
2007
- 2007-12-28 JP JP2007341023A patent/JP2009162275A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20110301 |