JP2009161139A - Driving auxiliary device - Google Patents
Driving auxiliary device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009161139A JP2009161139A JP2008002911A JP2008002911A JP2009161139A JP 2009161139 A JP2009161139 A JP 2009161139A JP 2008002911 A JP2008002911 A JP 2008002911A JP 2008002911 A JP2008002911 A JP 2008002911A JP 2009161139 A JP2009161139 A JP 2009161139A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- range
- driver
- difficult
- blind spot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
Description
車両の運転に際して最も高度な注意力と判断力を必要とするタスクの一つは、隣接車線を走行する車両との位置関係を適切にとることである。
隣接車線を走行する他車両の死角範囲内を走行していると、自車両の存在に気付いていない他車両の予期せぬ進路変更によって安全な走行が脅かされるかもしれない。不注意に進路変更した結果、自車両を追い抜こうとしている他車両の前方を遮るようなことになれば、安全に走行することが難しい。
しかしながら、隣接車線を走行する他車両の死角範囲を知ることは容易でない。隣接車線を走行する車両の型式は様々であり、大型車両や特殊車両等の死角範囲を知らない運転者が多く居る。
また他車両の運転者にとって避けきれない範囲は、他車両の車速に依存して変化する。しかしながら、追い抜こうとしている他車両の車速を正確に認識することは容易でなく、他車両の車速の認識を誤れば、意図せずに他車両の前方を遮る事態を発生させてしまう。
One of the tasks that require the highest level of attention and judgment when driving a vehicle is to appropriately take a positional relationship with the vehicle traveling in the adjacent lane.
If the vehicle travels within the blind spot range of another vehicle traveling in the adjacent lane, the safe traveling may be threatened by an unexpected course change of the other vehicle that is not aware of the presence of the host vehicle. As a result of inadvertently changing the course, if the front of another vehicle trying to overtake the host vehicle is blocked, it is difficult to travel safely.
However, it is not easy to know the blind spot range of other vehicles traveling in the adjacent lane. There are various types of vehicles traveling in the adjacent lane, and there are many drivers who do not know the blind spot range of large vehicles and special vehicles.
The range that cannot be avoided for the driver of the other vehicle varies depending on the vehicle speed of the other vehicle. However, it is not easy to accurately recognize the vehicle speed of the other vehicle to be overtaken, and if the vehicle speed of the other vehicle is mistakenly recognized, a situation in which the front of the other vehicle is blocked unintentionally occurs.
特許文献1に、車両に運転者が着座したときの死角範囲を計算する技術が開示されている。また、特許文献2に、死角範囲をディスプレイに表示したり、あるいは印刷したりすることによって、運転者の死角範囲を表示する技術が開示されている。
このような技術を活用すれば、隣接車線を走行する他車両の死角範囲を計算することはできる。
また非特許文献1から3に、自車両の周囲に存在している他車両を抽出してその位置を特定する技術が開示されている。それらの技術を活用すれば、隣接車線を走行する他車両の有無を判別し、他車両の車速を計算することができる。他車両の車速が計算できれば、他車両にとって避けきれない範囲を計算することができる。
By utilizing such a technique, it is possible to calculate the blind spot range of another vehicle traveling in the adjacent lane.
Non-Patent
特許文献1と特許文献2の技術を用いれば、他車両の死角範囲を知ることができる。しかしながら、他車両の死角範囲がどこにあるのかを知りたいのは、隣接車線を走行している車両の運転者である。特許文献1と特許文献2の技術では、他車両の死角範囲を計算することはできても、それを知る必要がある隣接車線を走行している車両の運転者はその死角範囲を知ることができない。
現状の技術によって、他車両の死角範囲を計算することはできても、現状の技術では、それを知りたい運転者に知らせる方法がない。
If the technique of
Although the current technology can calculate the blind spot range of other vehicles, there is no way to inform the driver who wants to know the current technology.
同種のことが、制動距離の範囲内にあるために、他車両が侵入してきたら避けきれない範囲についてもいえる。非特許文献1から3の技術によって、隣接車線を走行する他車両の車速を計算することができる。車速が計算できれば、他車両の避けきれない範囲を計算することができる。しかしながら、現在の技術では、計算した結果を他方の車両の運転者に知らせることができない。並走する2台の車両のうちの一方を第1車両とし、他方を第2車両としたときに、第1車両の避けきれない範囲を第2車両の運転者に知らせる技術が必要とされている。
Since the same kind of thing is within the range of the braking distance, it can be said that it cannot be avoided if another vehicle enters. By the techniques of
本発明では、並走する2台の車両のうちの一方を第1車両とし、他方を第2車両としたときに、第1車両の運転者にとっては対処することが困難な範囲を路面に実際に描画することによって、第1車両の対処困難範囲を第2車両の運転者に知らせる技術を提供する。
本明細書では、第1車両の運転者の死角範囲(単に死角範囲ということがある)と、第1車両の運転者にとっては避けきれない範囲(単に避けきれない範囲ということがある)のいずれかまたは双方の範囲を第1車両の対処困難範囲という。死角範囲と避けきれない範囲の一方を描画することで有用な結果が得られることもあるし、死角範囲と避けきれない範囲のいずれか一方に属する範囲を描画することで有用な結果が得られることもある。
In the present invention, when one of the two vehicles running in parallel is the first vehicle and the other is the second vehicle, a range that is difficult for the driver of the first vehicle to deal with is actually on the road surface. Thus, a technique for notifying the driver of the second vehicle of the difficult handling range of the first vehicle is provided.
In this specification, either the blind spot range of the driver of the first vehicle (sometimes simply referred to as the blind spot range) or the range that cannot be avoided by the driver of the first vehicle (sometimes simply referred to as the inevitable range). Or both ranges are referred to as difficult-to-handle ranges for the first vehicle. A useful result may be obtained by drawing one of the blind spot range and the unavoidable range, or a useful result may be obtained by drawing a range that belongs to either the blind spot range or the unavoidable range. Sometimes.
本発明は、運転操作を補助する装置に係わり、隣接車線を走行する他車両の有無を判別する手段と、その他車両の運転者が対処することが困難な路面上の範囲を特定する特定手段と、その特定手段で特定された範囲の路面を車両から照射して路面に前記範囲を実際に描画する車載式描画手段を備えている。
非特許文献1〜3の技術によって、自車両の視界内に他車両が存在するか否かを判別することができ、存在する場合にはその位置を特定することができる。それらの技術によって、隣接車線を走行する他車両の有無を判別する手段を構築することができる。
The present invention relates to a device for assisting a driving operation, a means for determining the presence or absence of another vehicle traveling in an adjacent lane, and a specifying means for specifying a range on a road surface that is difficult for the driver of the vehicle to handle. In addition, vehicle-mounted drawing means for irradiating the road surface in the range specified by the specifying means from the vehicle and actually drawing the range on the road surface is provided.
With the techniques of
本発明の運転補助装置によると、他車両の運転者にとって対処することが困難な範囲を路面に実際に描画して表示することができ、自車両の運転に際して安全に走行にできる範囲を直接的に認識することが可能となる。すなわち、並走する2台の車両のうちの一方を第1車両とし、他方を第2車両としたときに、第2車両の運転補助装置が、第1車両の運転者には対処することが困難な範囲を路面に実際に描画することから、第2車両の運転者はその範囲を直接的に認識し、その範囲に入らないように運転することで安全に走行することが可能となる。 According to the driving assistance device of the present invention, it is possible to actually draw and display a range that is difficult for the driver of another vehicle to deal with, and to directly display a range that can be safely driven when driving the vehicle. Can be recognized. That is, when one of the two vehicles running in parallel is the first vehicle and the other is the second vehicle, the driving assistance device for the second vehicle can deal with the driver of the first vehicle. Since the difficult range is actually drawn on the road surface, the driver of the second vehicle can directly recognize the range and drive safely so as not to enter the range.
路面に実際に描画する範囲は、他車両の運転者が避けきれない範囲であってもよい。あるいは、他車両の運転者が避けきれない範囲と他車両の運転者の死角範囲の少なくとも一方である範囲であってもよい。 The range that is actually drawn on the road surface may be a range that the driver of another vehicle cannot avoid. Or the range which is at least one of the range which the driver | operator of other vehicles cannot avoid, and the blind spot range of the driver | operator of other vehicles may be sufficient.
対処困難範囲を路面に描画する処理を、必要なときにのみ実行するようにしてもよい。
その場合は、自車両が他車両の対処困難範囲内に居るか否かを判別する手段を付加し、その判別手段が居ると判別したときに、車載式描画手段が前記範囲を路面に描画するようにする。あるいは、自車両が他車両の対処困難範囲に侵入するか否かを判別する手段を付加し、その判別手段が侵入すると判別したときに、車載式描画手段が前記範囲を路面に描画するようにしてもよい。
The process of drawing the difficult-to-handle range on the road surface may be executed only when necessary.
In that case, a means for determining whether or not the own vehicle is in a difficult-to-handle range of another vehicle is added, and when it is determined that the determination means is present, the vehicle-mounted drawing means draws the range on the road surface. Like that. Alternatively, a means for determining whether or not the own vehicle enters the difficult-to-handle range of another vehicle is added, and when it is determined that the determination means enters, the in-vehicle drawing means draws the range on the road surface. May be.
本発明の装置は、対処困難範囲を路面に描画するだけでなく、自車両の運転者に対する警告装置を併せ持っていてもよい。 The device of the present invention may not only draw the difficult-to-handle area on the road surface, but may also have a warning device for the driver of the host vehicle.
本発明によると、隣接車線を走行する車両の運転者が対処することが困難な範囲を路面に実際に描画することができ、その範囲をリアルタイムで実際に表示することができる。従って、隣接車線を走行するもう一台の車両の運転者は、路面に描画された範囲に侵入しないように運転操作することで、安全に走行することができる。あるいは、他車両の対処困難範囲内を走行している場合、あるいは他車両の対処困難範囲内に侵入しようとしている場合には、その車両の運転者の注意を直接的に喚起することができる。 According to the present invention, a range that is difficult for a driver of a vehicle traveling in an adjacent lane to deal with can be actually drawn on the road surface, and the range can be actually displayed in real time. Therefore, the driver of another vehicle traveling in the adjacent lane can travel safely by operating the vehicle so as not to enter the range drawn on the road surface. Alternatively, when the vehicle is traveling within the difficult-to-handle range of another vehicle, or when trying to enter the difficult-to-handle range of another vehicle, the driver's attention can be directly drawn.
最初に、本発明の好適な実施形態を列記する。
(特徴1) 特定出段が、運転者の死角範囲を特定する。
(特徴2) 特定手段が特定した範囲内を自車両が走行している場合に、自車両の運転者に警告する。対処困難範囲を描画してもよいし、描画しなくてもよい。運転者に警告すれば、対処困難範囲を路面に描画しなくても、安全性が向上する。
(特徴3) 特定手段が特定した範囲内に自車両が侵入する場合に、自車両の運転者に警告する。対処困難範囲を描画してもよいし、描画しなくてもよい。運転者に警告すれば、対処困難範囲を路面に描画しなくても、安全性が向上する。
First, preferred embodiments of the present invention will be listed.
(Characteristic 1) The specific stage specifies the driver's blind spot range.
(Characteristic 2) When the host vehicle is traveling within the range specified by the specifying means, the driver of the host vehicle is warned. A difficult-to-handle area may be drawn or may not be drawn. If the driver is warned, safety can be improved without drawing the difficult-to-handle area on the road surface.
(Characteristic 3) When the own vehicle enters the range specified by the specifying means, the driver of the own vehicle is warned. A difficult-to-handle area may be drawn or may not be drawn. If the driver is warned, safety can be improved without drawing the difficult-to-handle area on the road surface.
(実施例1)
実施例1は、図2に示すように、隣接車線を走行する一方の車両(以下では第1車両という)200の運転者にとって対処することが困難な範囲を、隣接車線を走行する他方の車両(以下では第2車両という)220の車載式運転補助装置によって、路面222に実際に描画する。図2において、202は第1車両200の右サイドミラーによる死角範囲、204は第1車両200の右ピラーによる死角範囲、206は第1車両200の運転者に避けきれない範囲、210は第1車両200の左ピラーによる死角範囲、212は第1車両200の左サイドミラーによる死角範囲、214は第1車両200の同乗者による死角範囲を示している。208は、死角範囲202,204,210,212,214と、避けきれない範囲206を重複した範囲、すなわち、死角範囲と避けきれない範囲の少なくとも一方である範囲を示している。範囲208は、第1車両200の運転者にとっては対処することが困難な範囲を示している。第2車両220の車載式運転補助装置は、第1車両200の対処困難範囲208を路面222に実際に描画する。
Example 1
In the first embodiment, as shown in FIG. 2, the other vehicle traveling in the adjacent lane is in a range that is difficult for the driver of one vehicle (hereinafter referred to as the first vehicle) 200 traveling in the adjacent lane. Drawing is actually performed on the
図1に示すように、この運転補助装置100は、演算装置114によって投射型表示装置110を制御し、図2に示すように、実際の路面222に対処困難範囲208を描画する。
路面222における第1車両200の対処困難範208を計算するために、図1に示すように、装置100は、車外撮影カメラ102(レーザーレーダ等であってもよいし、遠赤外線カメラであってもよい)と、車速センサ104と、操舵角センサ106と、投射型表示装置110と、警告装置112を備えている。
As shown in FIG. 1, the driving
In order to calculate the handling
また装置100は、演算装置114と、セダンやバンやバスや小型トラックや大型トラックといった車型ごとに車両形状を記憶している車両形状/車型データベース116と、車型ごとに死角範囲202,204,210,212,214を記憶している死角範囲/車型/運転席データベース118を備えている。同一車型であっても、右ハンドル車と左ハンドル車では死角範囲が相違する。死角範囲/車型/運転席データベース118は、右ハンドル車と左ハンドル車によって異なる死角範囲を記憶している。右ハンドル車と左ハンドル車の別は、車外撮影カメラ102の映像情報を解析し、運転者が車両の右側に居るのか左側に居るのかを判別することによって決定することができる。死角範囲は、同乗者の有無によっても相違する。死角範囲/車型/運転席データベース118は、同乗者の有無によって異なる死角範囲を記憶している。同乗者が居る場合、車外撮影カメラ102の映像情報を解析しても、運転者と同乗者の別を判別することが難しい。そこで、その場合は、右ハンドル車に同乗者が居る場合の死角範囲と左ハンドル車に同乗者が居る場合の死角範囲を重ねた範囲を死角範囲とする。また、右ハンドル車の死角範囲と左ハンドル車の死角範囲を重ねた範囲を死角範囲とする。
In addition, the
装置100はさらに、車外撮影カメラ102の映像情報から車両200を抽出する処理を実行するプログラム120を備えている。車両抽出処理プログラム120は、抽出した車両の車両形状から車型を決定し、同乗者の有無を判別し、同乗者が居なければ右ハンドルか左ハンドルかを決定する。
装置100は、車両抽出処理プログラム120で決定された車型と、同乗者の有無と、右ハンドルか左ハンドルかの決定結果に基づいて、死角範囲/車型/運転席データベース118を検索し、抽出された車両200の死角範囲を計算するプログラム122を備えている。
The
The
車両抽出処理プログラム120は、抽出された車両200の自車両220の対する位置関係をも計算する。時間を変えて位置関係を計算することによって、抽出された車両200の車速と走行方向を計算することができる。装置100は、車両200の車速を計算する処理を実行するプログラム124と、抽出された車両200の走行方向を計算する処理を実行するプログラム126を備えている。
装置100は、車速センサ104と操舵角センサ106を備えており、車両220の走行コースを計算することができる。装置100は、車両220の走行コースを計算する処理を実行するプログラム134を備えている。
車両220の走行コースが判明し、車両220に対する車両200の車速と走行方向が判明すれば、車両200の走行コースを計算することができる。装置100は、車両200の走行コースを計算する処理を実行するプログラム128を備えている。
車両200の走行コースが判明すれば、車両200の避けきれない範囲206を計算することができる。装置100は、車両200の避けきれない範囲206を計算する処理を実行するプログラム130を備えている。
車両200の避けきれない範囲206と車両200の死角範囲202,204,210,212,214が判明すれば、車両200の対処困難範囲208を計算することができる。車両200の走行コースはすでに計算されていることから、車両200の対処困難範囲208が時間的に変化していくことを計算することができる。装置100は、時間とともに変化する車両200の対処困難範囲208を計算する処理を実行するプログラム132を備えている。
車両200の対処困難範囲208が時間とともに推移することが計算され、車両220の走行コースが計算されれば、車両220が車両200の対処困難範囲208に侵入するか否かを判別することができる。装置100は、車両220が車両200の対処困難範囲208に侵入するか否かを判別する処理を実行するプログラム136を備えている。プログラム136は、すでに侵入しているのか、これから侵入するのかを判別することができる。これから侵入する場合には、侵入までの時間をも計算する。
The vehicle
The
If the traveling course of the
If the traveling course of the
If the
If it is calculated that the difficult-to-
図2は、路面222に描画された対処困難範囲208の一例を示しており、対処困難範囲208内にゼブラゾーンに類似する明暗のコントラストがはっきりしている縞模様を描画する。これに代えて、対処困難範囲208内を対処困難範囲外よりも明るく照射してもよいし、対処困難範囲208を示す輪郭線とともに対処困難範囲であることを示す文字等をも表示してもよい。
FIG. 2 shows an example of the difficult-to-
図3の(a)から(i)は、投射型表示装置110の搭載位置を例示しており、複数台の投射型表示装置110を車体の周囲に配置することによって、車両の前方と側方に対処困難範囲208を表示することができる。図3の(j)は投射型表示装置110の搭載高さを例示しており、床下、ドアガラスの下側の高さ、あるいは天井高さに配置する。
投射型表示装置110は、プロジェクタなような結像方式であってもよいし、レーザービームをラスタースキャンするものあってもよいし、レーザービームをベクトルスキャンするものあってもよい。光源も限定されず、レーザーでもよいし、超高圧水銀ランプや、ハロゲンランプ等あってもよい。投射型表示装置110によって車載式の描画手段を構築することができる。上記はあくまで例示であり、任意の描画手段を採用することができる。
FIGS. 3A to 3I illustrate the mounting positions of the
The
図4と図5は、装置100で実行する処理手順を示している。ステップS2では、車外撮影カメラ102の映像情報をプログラム120で処理して、カメラ102の撮影範囲内に存在している車両を抽出する。ステップS4では、特定された車両が隣接車線に居るか居ないかを決定する。
ステップS4で隣接車線に車両が居ると判別されると(以下この車両を車両200とし、装置100を搭載している車両を車両220という)、ステップS6で車両200の車両形状から車両200の車型を決定する。ステップS8では、同乗者の有無を判別する。同乗者が居なければ、ステップS10で運転者が車両の左側に居るのか右側に居るのかを判別する。その後に、ステップS12で車両200の位置を計算する。この計算では、車両200の車両220に対する位置を計算する。ステップS12で計算した車両200の位置は、ステップS16で記憶装置に記憶する。
4 and 5 show processing procedures executed by the
If it is determined in step S4 that there is a vehicle in the adjacent lane (hereinafter, this vehicle is referred to as
図4と図5の処理は、時間間隔を置いて繰り返し実行する。前回の処理で実行したステップS16によって、前回の処理時の車両200の位置が記憶されている。
ステップS14では、前回の処理時に記憶した車両200の位置と、今回の処理時に計算した車両200の位置と、その間の時間差から、車両200の走行速度と走行方向を計算する。
ステップS16では、次回の処理時に備えて、ステップS12で計算した車両200の位置を記憶する。
ステップS18では、ステップS14で計算した車両200の走行速度と走行方向から車両200の走行コースを計算する。ここでは、将来の時間に対応付けて、その時間における車両200の位置を計算して求める。
以上によって、車両200の死角範囲202,204,210,212,214を計算するためのデータと、車両200の避けきれない範囲206を計算するためのデータがそろう。そこで、ステップS20で、車両200の死角範囲202,204,210,212,214を計算し、車両200の避けきれない範囲206を計算し、両者を統合して対処困難範囲208を計算する。さらに、車両200の走行コースを計算に入れ、対処困難範囲208が時間とともに推移する関係を計算する。この結果、将来の時間に対応付けて、その時間における車両200の対処困難範囲208が計算して求められる。
ステップS22では、車速センサ104と操舵角センサ106の検出値を演算装置114に入力し、ステップS24では、車両220の走行コースを計算する。
4 and 5 are repeatedly executed at time intervals. In step S16 executed in the previous process, the position of the
In step S14, the traveling speed and traveling direction of the
In step S16, the position of the
In step S18, the traveling course of the
As described above, the data for calculating the blind spot ranges 202, 204, 210, 212, and 214 of the
In step S22, the detected values of the
図5は、図4の処理に続いて実行する4種類の処理手順を示している。最初に(1)の処理手順を説明する。
(1)の処理手順では、ステップS26で隣接車線に車両が居るか居ないかを判別し、居なければ今回の処理を終了する。所定時間後に、図4の処理を再度実行する。
隣接車線に車両200が居る場合には、車両200の対処困難範囲208を、車両220が搭載している装置100によって、路面222に実際に描画する。これによって、車両220の運転者は、車両200との関係で安全に走行できる範囲と、安全に走行できない範囲の別を直接的に知ることができる。運転者は、装置100によって、安全に運転できるように補助される。
ステップS30では、さらに車両220が車両200の対処困難範囲208内に入り込んでいるか否かを判別する。車両200の対処困難範囲208内に入り込んでいる場合には、ステップS32で車両220の運転者に警告する。ステップS32で実施する警告は、「注意」といった音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。
FIG. 5 shows four types of processing procedures executed following the processing of FIG. First, the processing procedure (1) will be described.
In the processing procedure (1), it is determined in step S26 whether or not there is a vehicle in the adjacent lane, and if not, the current processing is terminated. After a predetermined time, the process of FIG. 4 is executed again.
When the
In step S <b> 30, it is further determined whether or not the
図5(2)では、ステップS30に代えてステップS30aを実行する。ここでは、車両220が車両200の対処困難範囲208に存在しているか、あるいは所定の時間内に車両220が車両200の対処困難範囲208に侵入するか否かを判別する。図5(2)では、車両220が車両200の対処困難範囲208に存在しているか、あるいは所定の時間内に車両220が車両200の対処困難範囲208に侵入する場合に、車両220の運転者に警告する。ステップS120の警告では、侵入までの時間によって警告強度を変えてもよい。
In FIG. 5B, step S30a is executed instead of step S30. Here, it is determined whether
図5(3)では、ステップS30で、車両220が車両200の対処困難範囲208に存在しているか否かを判別する。図5(1)のステップS30と同じ処理を実行する。ステップS30で車両220が車両200の対処困難範囲208に存在していると判別されると、図2に示すように、実際の路面222に車両200の対処困難範囲208を実際に描画し、かつ警告する。その他の点は、図5(1)に同じである。
図5の(4)では、ステップS30に代えてステップS30aを実行する。その他の点は、図5(3)または図5(2)に同じである。
上記では、正確な死角範囲を計算して求めるが、これに代えて、死角範囲を事前に計測あるいは計算しておいてもよい。計測あるいは計算しておいた死角範囲を記憶しておき、記憶しておいた死角範囲に基づいて計算した対処困難範囲208を路面222に描画してもよい。
In FIG. 5 (3), in step S 30, it is determined whether or not the
In (4) of FIG. 5, step S30a is executed instead of step S30. Other points are the same as FIG. 5 (3) or FIG. 5 (2).
In the above description, an accurate blind spot range is calculated and obtained. Alternatively, the blind spot range may be measured or calculated in advance. The measured or calculated blind spot range may be stored, and the difficult-to-
(実施例2)
実施例2では、車両200の対処困難範囲208を車両200の側で計算し、車・車間通信装置を利用して、車両220に車両200の対処困難範囲208を伝達する。その他の点は、実施例1に同じである。図6、図7において、第1実施例の説明と同一の参照番号で示す部材または処理は、第1実施例のものと同一であることを示し、重複する説明を省略する。
(Example 2)
In the second embodiment, the
車両200は、自車の死角範囲202,204,210,212,214と、自車の避けきれない範囲206を計算し、それらの範囲を示すデータを、車・車間通信装置を利用して車両220に出力する。また、車両200の走行コースを計算し、計算した走行コースを示すデータを、車・車間通信装置を利用して車両220に出力する。
図6は、第2実施例の装置150のハードウエア構成を示し、車両220に搭載されている。装置150は、車外撮影カメラ102に代えて、車・車間通信装置138を備えている。
装置150は、車両200から車・車間通信装置138を利用して、車両200の死角範囲202,204,210,212,214を示すデータを入力する処理を実行するプログラム140を備えている。装置150は、車両200から車・車間通信装置138を利用して、車両200の避けきれない範囲206を示すデータを入力する処理を実行するプログラム142を備えている。装置150は、車両200から車・車間通信装置138を利用して、車両200の走行コースを示すデータを入力する処理を実行するプログラム144を備えている。
車両200から車・車間通信装置138によって死角範囲と避けきれない範囲と走行コースを示すデータを入力すると、装置150によって時間とともに変化する車両200の対処困難範囲208を計算することができる。その処理を実行するプログラム132は、第1実施例のプログラムと共通である。
The
FIG. 6 shows a hardware configuration of the
The
When data indicating the blind spot range, the unavoidable range, and the traveling course are input from the
図7は、装置150が実行する処理手順を示している。
図7のステップS52では、車・車間通信を実施する。ステップS54は、車両220の装置150に、車両200の死角範囲202,204,210,212,214を示すデータを入力する。ステップS56では、車両220の装置150に、車両200の走行コースを示すデータを入力する。ステップS58では、車両220の装置150に、車両200の避けきれない範囲を示すデータを入力する。ステップS20以降の処理は、図4と同一であり、重複説明を省略する。図7の処理の終了後は、図5の処理を実行する。図5の重複説明は省略する。
実施例2でも実施例1と同じ結果を得ることができる。車両200で車両200の死角範囲を計算すると、実施例1による場合よりも死角範囲を正確に計算することができる。なお、死角範囲の計算には、特開平9-197950号の技術を利用することができる。また本出願人が同日に出願する特許願(整理番号K07−382)に記載の技術を利用することもできる。
FIG. 7 shows a processing procedure executed by the
In step S52 of FIG. 7, vehicle-to-vehicle communication is performed. In step S <b> 54, data indicating the blind spot ranges 202, 204, 210, 212, and 214 of the
In Example 2, the same result as in Example 1 can be obtained. When the blind spot range of the
(第3実施例)
この実施例では、車両220に搭載されている装置が、車両200の対処困難範囲208に車両220が侵入している場合に、車両220の運転者に警告する。この実施例では、対処困難範囲208を描画しない。対処困難範囲208を描画しなくても、車両220の運転者に警告することによって車両220の走行安全性は高められる。
図8の処理は、図4または図7の処理に続けて実施する処理手順を示している。(1)では、車両200の対処困難範囲208に車両220が侵入している場合に車両220の運転者に警告する。(2)では、車両200の対処困難範囲208に車両220が侵入しているかあるいは侵入する場合に車両220の運転者に警告する。(2)では、侵入までの時間によって警告強度を変えてもよい。
(Third embodiment)
In this embodiment, the device mounted on the
The process of FIG. 8 shows a process procedure performed following the process of FIG. 4 or FIG. In (1), when the
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above.
The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology illustrated in the present specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.
100,150・・・実施例の運転補助装置
102・・・車外撮影カメラ
104・・・車速センサ
106・・・操舵角センサ
110・・・投射型表示装置
112・・・警告装置
114・・・演算装置
116・・・車両形状/車型データベース
118・・・死角範囲/車型/運転席データベース
120・・・車両抽出処理
122・・・死角範囲計算処理
124・・・車速計算処理
126・・・走行方向計算処理
128・・・走行コース計算処理
130・・・避けきれない範囲の計算処理
132・・・対処困難範囲の推移の計算処理
134・・・自車両走行コース計算処理
136・・・進入判別処理
138・・・車・車間通信装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100,150 ... Driving
Claims (5)
その他車両の運転者が対処することが困難な路面上の範囲を特定する特定手段と、
その特定手段で特定された範囲の路面を車両から照射して路面に前記範囲を実際に描画する車載式描画手段、
を備えている運転補助装置。 Means for determining the presence or absence of other vehicles traveling in the adjacent lane;
Other specific means for identifying a range on the road surface that is difficult for the driver of the vehicle to handle,
Vehicle-mounted drawing means for irradiating the road surface of the range specified by the specifying means from the vehicle and actually drawing the range on the road surface;
A driving assistance device comprising:
その判別手段が居ると判別したときに、前記車載式描画手段が前記範囲を描画することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の運転補助装置。 A discriminating means for discriminating whether or not the own vehicle is in a range on the road surface that is difficult for the driver of the other vehicle to deal with is added.
The driving assistance device according to any one of claims 1 to 3, wherein when it is determined that the determination unit is present, the in-vehicle drawing unit draws the range.
その判別手段が侵入すると判別したときに、前記車載式描画手段が前記範囲を描画することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の運転補助装置。 A determination means for determining whether or not the own vehicle enters a range on the road surface that is difficult for the driver of the other vehicle to deal with is added,
The driving assistance device according to any one of claims 1 to 3, wherein the in-vehicle drawing unit draws the range when it is determined that the determining unit enters.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008002911A JP4900253B2 (en) | 2008-01-10 | 2008-01-10 | Driving assistance device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008002911A JP4900253B2 (en) | 2008-01-10 | 2008-01-10 | Driving assistance device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009161139A true JP2009161139A (en) | 2009-07-23 |
JP4900253B2 JP4900253B2 (en) | 2012-03-21 |
Family
ID=40964240
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008002911A Active JP4900253B2 (en) | 2008-01-10 | 2008-01-10 | Driving assistance device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4900253B2 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110341703A (en) * | 2018-04-02 | 2019-10-18 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle, control method for vehicle and storage medium |
US10916144B2 (en) | 2017-09-21 | 2021-02-09 | Mando Corporation | Anti-collision control device and method therefor |
CN112466005A (en) * | 2020-11-26 | 2021-03-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | User use habit-based automatic driving fence updating system and method |
JP2021089732A (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | System and method for providing alarm to surrounding vehicles in order to avoid collision |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3133977U (en) * | 2007-03-19 | 2007-08-02 | 有限会社エヌエフ商会 | rearview mirror |
JP2007331045A (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | Autonomous traveling device |
-
2008
- 2008-01-10 JP JP2008002911A patent/JP4900253B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331045A (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | Autonomous traveling device |
JP3133977U (en) * | 2007-03-19 | 2007-08-02 | 有限会社エヌエフ商会 | rearview mirror |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10916144B2 (en) | 2017-09-21 | 2021-02-09 | Mando Corporation | Anti-collision control device and method therefor |
CN110341703A (en) * | 2018-04-02 | 2019-10-18 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle, control method for vehicle and storage medium |
CN110341703B (en) * | 2018-04-02 | 2022-03-29 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
JP2021089732A (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社デンソー | System and method for providing alarm to surrounding vehicles in order to avoid collision |
CN112466005A (en) * | 2020-11-26 | 2021-03-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | User use habit-based automatic driving fence updating system and method |
CN112466005B (en) * | 2020-11-26 | 2022-08-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | User use habit-based automatic driving fence updating system and method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4900253B2 (en) | 2012-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3366524B1 (en) | Parking space detection method and device | |
EP3663168B1 (en) | Parking support method and parking support device | |
US10055652B2 (en) | Pedestrian detection and motion prediction with rear-facing camera | |
US9164507B2 (en) | Systems and methods for modeling driving behavior of vehicles | |
EP3367336B1 (en) | Parking space line detection method and device | |
US9707942B2 (en) | Systems and methods for determining a robotic status of a driving vehicle | |
JP4765566B2 (en) | Driving behavior evaluation device | |
JP4775391B2 (en) | Obstacle detection device | |
JP6485328B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP4628683B2 (en) | Pedestrian detection device and vehicle driving support device including the pedestrian detection device | |
US9779626B2 (en) | Vehicle, and apparatus and method for controlling vehicle | |
WO2016186039A1 (en) | Automobile periphery information display system | |
JP5601453B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP6690612B2 (en) | Out-of-vehicle alarm device | |
WO2015178303A1 (en) | Safety confirmation assist device | |
JP2007164671A (en) | Device for deciding approaching obstacle and system for warning collision with obstacle | |
JP2006508437A (en) | Method for detecting the forward perimeter of a road vehicle by a perimeter sensing system | |
JP6885022B2 (en) | Driving support device | |
JP5726263B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP5003473B2 (en) | Warning device | |
JP4900253B2 (en) | Driving assistance device | |
AU2019101842A4 (en) | Prompting method and system for vehicle, and vehicle | |
JP2007311898A (en) | Vehicle drive support apparatus and vehicle drive support method | |
JP2018100008A (en) | Vehicular display device | |
JP2016197312A (en) | Drive support display device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101105 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111219 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4900253 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150113 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150113 Year of fee payment: 3 |