JP2009161131A - 複数船の自動操船制御方法および自動操船制御システム - Google Patents
複数船の自動操船制御方法および自動操船制御システム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】管制船1と共に自動操船により航行する複数の被管制船2、3からの位置・船速の情報が受信されたときに、それぞれの被管制船2、3の位置・船速の情報に対して、予め入力部30により設定された目標航路・目標船速と自船(管制船1)の位置・船速の情報を基にそれぞれ位置・船速を指令する管制情報を生成し、複数の他船にそれぞれ送信する管制/制御装置10を備えた。
【選択図】図1
Description
本実施の形態においては、例えば図1に示すように、3隻の船のうち左側の船を管制船1として、残りの2隻を被管制船2、3として説明する。なお、本実施の形態では船の数を3隻としているが、2隻でも良いし、4隻以上でも良い。各船1、2、3には、同じ機能を有する管制/制御装置10および自動操船装置20がそれぞれ搭載されている。入力部30は、被管制船2、3側には図示していないが、自動操船により同じ目標に向かって航行させるための全船の目標航路・目標船速を管制/制御装置10に入力する装置である。
管制船1側においては、第4の演算処理部17を起動して自動操船装置20を制御させ、所定時間t1(定期的)毎に被管制船2、3(他船)の位置・船速などの情報を取得するための要求信号を通信部40およびアンテナ41を通して送信する。その要求信号に応答して被管制船2、3から位置・船速などの情報が送られてきたときは、例えば、その情報から被管制船2、3の識別符号を順次に抽出して第1の演算処理部14に送出し、被管制船2、3の位置・船速を順次に抽出して第2の演算処理部15に送出する。また、第3の演算処理部16により演算処理された被管制船2、3の管制情報が入力されたときは、通信部40およびアンテナ41を通して被管制船2、3に送信する。
管制船1側の管制/制御装置10においては、情報収集処理部11が、第4の演算処理部17を起動し、所定時間t1毎に被管制船2、3に要求信号を通信部40およびアンテナ41を通して発振する。第4の演算処理部17は、所定時間t2毎に自動操船装置20から位置・船速を読み込んで、予め入力された目標航路・目標船速と比較して自船の位置偏差・船速偏差を求め、操船指令情報として自動操船装置20に送出し自船の自動操船を制御する。
Claims (8)
- 本船と共に自動操船により航行する複数の他船からの航路情報・運動情報が受信されたときに、各他船の航路情報・運動情報に対して、予め設定された目標航路・目標船速と本船の航路情報・運動情報を基にそれぞれ航路・運動を指令する管制情報を生成し、複数の他船にそれぞれ送信することを特徴とする複数船の自動操船制御方法。
- 予め設定された自船の目標航路・目標船速と他船の目標航路・目標船速とから目標相対位置・目標相対船速を算出する第1の工程と、
自船の航路・船速と他船から取得した航路・船速とから相対位置・相対船速を算出する第2の工程と、
前記第1の工程により算出された目標相対位置・目標相対船速と前記第2の工程により算出された相対位置・相対船速とから自船と他船との相対位置偏差・相対船速偏差を算出し、これを基に他船に対する管制情報を生成するる第3の工程と
を有していることを特徴とする請求項1記載の複数船の自動操船制御方法。 - 自船の目標航路・目標船速と自船の航路・船速とから位置偏差・船速偏差を算出し、これを操船指令情報として自船の自動操船装置に送出する第4の工程を備えていることを特徴とする請求項2記載の複数船の自動操船制御方法。
- 本船と共に自動操船により航行する複数の他船からの航路情報・運動情報が受信されたときに、各他船の航路情報・運動情報に対して、予め設定された目標航路・目標船速と本船の航路情報・運動情報を基にそれぞれ航路・運動を指令する管制情報を生成し、複数の他船にそれぞれ送信する管制/制御装置を備えたことを特徴とする複数船の自動操船制御システム。
- 前記管制/制御装置は、前記複数の他船にも搭載され、管制又は被管制の何れかを判別する管制/被管制判別部を備え、この管制/被管制判別部により管制と判断されたときは管制船として、定期的に前記航路情報・運動情報を取得するための要求信号を送信することを特徴とする請求項4記載の複数船の自動操船制御システム。
- 前記管制/制御装置は、前記管制/被管制判別部により被管制と判断されたときは被管制船として、前記要求信号に応答して自船の航路情報・運動情報を送信し、前記管制情報が受信されたときは当該管制情報に基づく自動操船が行われるようにすることを特徴とする請求項5記載の複数船の自動操船制御システム。
- 前記管制/制御装置は、
予め設定された自船の目標航路・目標船速と他船の目標航路・目標船速とから目標相対位置・目標相対船速を算出する第1の演算処理部と、
自船の航路・船速と他船から取得した航路・船速とから相対位置・相対船速を算出する第2の演算処理部と、
前記第1の演算処理部により算出された目標相対位置・目標相対船速と前記第2の演算処理部により算出された相対位置・相対船速とから自船と他船との相対位置偏差・相対船速偏差を算出し、これを基に他船に対する管制情報を生成するる第3の演算処理部と
を備えていることを特徴とする請求項4乃至6の何れかに記載の複数船の自動操船制御システム。 - 前記管制/制御装置は、自船の目標航路・目標船速と自船の航路・船速とから位置偏差・船速偏差を算出し、これを操船指令情報として自船の自動操船装置に送出する第4の演算処理部を備えたことを特徴とする請求項7記載の複数船の自動操船制御システム。
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