JP2009156685A - Vehicle navigation apparatus - Google Patents

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JP2009156685A
JP2009156685A JP2007334313A JP2007334313A JP2009156685A JP 2009156685 A JP2009156685 A JP 2009156685A JP 2007334313 A JP2007334313 A JP 2007334313A JP 2007334313 A JP2007334313 A JP 2007334313A JP 2009156685 A JP2009156685 A JP 2009156685A
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vehicle speed
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JP2007334313A
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Akihiro Yoshida
明弘 吉田
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Denso Corp
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Denso Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To heighten computation accuracy of a destination-arrival prediction clock time, without having to force a user to operate, while he is driving. <P>SOLUTION: A vehicle navigation apparatus 1 is provided, which applies a vehicle speed in an automatic traveling state to a certain zone, where a vehicle is in at least the automatic travelling state among respective zones of route data connecting the current position to a destination, based on the current clock time, when the vehicle is in the automatic travelling state, and then computes the destination-arrival prediction clock time at which the vehicle is forecasted to arrive at the destination. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する車両ナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a vehicle navigation apparatus that calculates a predicted arrival time at a destination expected to arrive at a destination.

車両ナビゲーション装置は、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する機能を有している。この種の車両ナビゲーション装置は、ユーザが目的地を設定すると、現在位置から目的地に至るまでの経路データを取得し、経路データの各区間の道路種別（例えば細街路、一般道路或いは高速道路など）を取得し、現在時刻を基準とし、経路データの各区間に対して予め設定されている或いはユーザが設定した道路種別に対応する設定車速（例えば細街路では「１０ｋｍ／ｈ」、一般道路では「３０ｋｍ／ｈ」或いは高速道路では「８０ｋｍ／ｈ」など）を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出するようになっていた（例えば特許文献１参照）。
特開２００３−１６６８４１号公報 The vehicle navigation apparatus has a function of calculating a predicted arrival time at a destination expected to arrive at the destination. When a user sets a destination, this type of vehicle navigation apparatus acquires route data from the current position to the destination and obtains the road type of each section of the route data (for example, a narrow street, a general road, or a highway) ) And the current vehicle time as a reference, the set vehicle speed (for example, “10 km / h” for narrow streets, “30 km / h” or “80 km / h” on highways, etc.) is applied to calculate the expected arrival time at the destination (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-166841

しかしながら、上記した従来の目的地到着予想時刻を算出する手順は実際の走行車速が設定車速であることを前提としており、実際の走行状況を適切に反映しているとは言い難く、目的地到着予想時刻の算出精度の点で改善する余地がある。また、実際の走行状況を適切に反映させるためには、ユーザが運転中に設定車速を実際の走行車速に随時変更する操作が必要となり、実現性に欠けるものである。   However, the conventional procedure for calculating the estimated arrival time at the destination is based on the assumption that the actual traveling vehicle speed is the set vehicle speed, and it is difficult to say that the actual traveling situation is properly reflected. There is room for improvement in terms of calculation accuracy of the expected time. Further, in order to appropriately reflect the actual traveling situation, the user needs to change the set vehicle speed to the actual traveling vehicle speed at any time during driving, which lacks feasibility.

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザに運転中の操作を強いることなく、目的地到着予想時刻の算出精度を高めることができる車両ナビゲーション装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle navigation device that can improve the calculation accuracy of the predicted arrival time without forcing the user to perform an operation during driving. There is.

請求項１に記載した発明によれば、ユーザが目的地を設定すると、経路データ取得手段は、地図データ取得手段により取得された地図データに基づいて現在位置取得手段により取得された現在位置から目的地設定手段により設定された目的地に至るまでの経路データを取得し、道路種別取得手段は、地図データ取得手段により取得された地図データに基づいて経路データ取得手段により取得された経路データの各区間の道路種別（例えば細街路、一般道路或いは高速道路など）を取得する。ここで、車両が自動走行中にあると、自動走行中車速取得手段は、車両が自動走行中にあるときの車速を取得し、到着予想時刻算出手段は、現在時刻を基準とし、経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち少なくとも車両が自動走行中にある区間に対して自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。これにより、少なくとも車両が自動走行中にある区間では実際の走行車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することになるので、ユーザに運転中の操作を強いることなく、目的地到着予想時刻の算出精度を高めることができる。   According to the first aspect of the present invention, when the user sets a destination, the route data acquisition means uses the current position acquired by the current position acquisition means based on the map data acquired by the map data acquisition means. The route data to the destination set by the location setting unit is acquired, and the road type acquisition unit is configured to obtain each route data acquired by the route data acquisition unit based on the map data acquired by the map data acquisition unit. The road type of the section (for example, narrow street, general road, highway, etc.) is acquired. Here, if the vehicle is in automatic travel, the vehicle speed acquisition means during automatic travel acquires the vehicle speed when the vehicle is in automatic travel, and the estimated arrival time calculation means acquires route data based on the current time. The destination arrival that is expected to arrive at the destination by applying the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means during automatic traveling to at least the section where the vehicle is automatically traveling among the sections of the route data acquired by the means Calculate the expected time. As a result, at least in the section where the vehicle is traveling automatically, the actual traveling vehicle speed is applied to calculate the estimated arrival time at the destination. The calculation accuracy of can be improved.

請求項２に記載した発明によれば、到着予想時刻算出手段は、経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間及び当該区間と同一の道路種別を有する区間に対して自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。これにより、車両が自動走行中にある区間では実際の走行車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができ、さらに、その車両が自動走行中にある区間と同一の道路種別を有する区間でも車両が自動走行すると仮定し、その車両が自動走行すると仮定した区間でも現在の車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができる。   According to the second aspect of the present invention, the estimated arrival time calculating means selects the section in which the vehicle is automatically traveling among the sections of the route data acquired by the route data acquiring means and the same road type as the section. The vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means during automatic traveling is applied to the section having the vehicle, and a destination arrival expected time estimated to arrive at the destination is calculated. As a result, in the section where the vehicle is automatically traveling, the actual traveling vehicle speed can be applied to calculate the estimated arrival time at the destination, and furthermore, the vehicle has the same road type as the section where the vehicle is traveling automatically. The estimated destination arrival time can be calculated by assuming that the vehicle automatically travels in the section and applying the current vehicle speed even in the section in which the vehicle travels automatically.

請求項３に記載した発明によれば、到着予想時刻算出手段は、経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間のみに対して自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。これにより、車両が自動走行中にある区間でのみ実際の走行車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができる。   According to the invention described in claim 3, the estimated arrival time calculation means obtains the vehicle speed during automatic traveling only for the sections in which the vehicle is traveling automatically among the sections of the route data obtained by the route data obtaining means. By applying the vehicle speed acquired by the means, the estimated arrival time at the destination expected to arrive at the destination is calculated. Thereby, the actual traveling vehicle speed can be applied only in the section in which the vehicle is traveling automatically, and the destination arrival predicted time can be calculated.

請求項４に記載した発明によれば、到着予想時刻算出手段は、経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間から目的地に至るまでの全ての区間に対して自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。これにより、車両が自動走行中にある区間では実際の走行車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができ、さらに、その車両が自動走行中にある区間から目的地に至るまでの全ての区間でも車両が自動走行すると仮定し、その車両が自動走行すると仮定した区間でも現在の車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, the estimated arrival time calculating means includes all the sections from the section in which the vehicle is automatically traveling to the destination among the sections of the route data acquired by the route data acquiring means. The vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means during automatic traveling is applied to the section, and the estimated arrival time at the destination expected to arrive at the destination is calculated. As a result, it is possible to calculate the estimated arrival time at the destination by applying the actual traveling vehicle speed in the section where the vehicle is traveling automatically, and further, from the section where the vehicle is traveling automatically to the destination. It is assumed that the vehicle automatically travels in all the sections, and the current vehicle speed is applied even in the section where the vehicle is assumed to travel automatically, so that the estimated arrival time at the destination can be calculated.

請求項５に記載した発明によれば、記憶手段は、車両が自動走行した後に、その車両が自動走行した区間の道路種別に対応する設定車速として自動走行中車速取得手段により取得された車速を記憶更新する。これにより、車両が自動走行しなくとも、過去に自動走行した区間の道路種別と同一の道路種別を有する区間では過去の自動走行中車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができる。   According to the invention described in claim 5, after the vehicle has automatically traveled, the storage means uses the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means during automatic travel as the set vehicle speed corresponding to the road type of the section in which the vehicle traveled automatically. Update memory. As a result, even if the vehicle does not automatically travel, it is possible to calculate the estimated destination arrival time by applying the past automatic traveling vehicle speed in a section having the same road type as the section of the road that has automatically traveled in the past. .

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車両ナビゲーション装置の全体構成を機能ブロック図により示している。車両ナビゲーション装置１は、制御部２（本発明でいう現在位置取得手段、目的地設定手段、経路データ取得手段、道路種別取得手段、現在時刻取得手段、到着予想時刻算出手段）、位置検出器３、地図データ入力器４（本発明でいう地図データ取得手段）、外部メモリ５（本発明でいう記憶手段）、外部情報入力装置６、リモコンセンサ７、通信装置８、操作スイッチ群９、表示装置１０、音声出力装置１１及び車両インタフェース部１２（本発明でいう自動走行中車速取得手段）を備えて構成されている。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a functional block diagram showing the overall configuration of the vehicle navigation apparatus. The vehicle navigation apparatus 1 includes a control unit 2 (current position acquisition means, destination setting means, route data acquisition means, road type acquisition means, current time acquisition means, estimated arrival time calculation means) in the present invention, position detector 3 , Map data input device 4 (map data acquisition means in the present invention), external memory 5 (storage means in the present invention), external information input device 6, remote control sensor 7, communication device 8, operation switch group 9, display device 10 and an audio output device 11 and a vehicle interface unit 12 (automatic traveling vehicle speed acquisition means referred to in the present invention).

制御部２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏバスを有し、制御プログラムを実行して装置全体の動作を制御する。位置検出器３は、ＧＰＳ受信機３ａ、車速センサ３ｂ、ジャイロスコープ３ｃ及びＧセンサ３ｄを備えて構成され、これらの各構成要素は互いに性質の異なる検出誤差を有している。制御部２は、これら各構成要素から入力した検出信号を互いに補完して車両の現在位置及び走行軌跡を検出（取得）する。この場合、位置検出器３は、要求される検出精度で現在位置を検出可能であれば、これら全ての構成要素を備える必要はなく、また、ステアリングの舵角を検出するステアリングセンサや各車輪の回転を検出する車輪センサなどが組合わされて構成されていても良い。   The control unit 2 includes a CPU, a RAM, a ROM, and an I / O bus, and executes a control program to control the operation of the entire apparatus. The position detector 3 includes a GPS receiver 3a, a vehicle speed sensor 3b, a gyroscope 3c, and a G sensor 3d, and these components have detection errors having different properties. The control unit 2 detects (acquires) the current position and travel locus of the vehicle by complementing the detection signals input from these components. In this case, the position detector 3 does not have to include all these components as long as the current position can be detected with the required detection accuracy, and the steering sensor for detecting the steering angle of each steering wheel and each wheel. A wheel sensor or the like that detects rotation may be combined.

地図データ入力器４は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード或いはＨＤＤなどの記録媒体を装着し、装着している記録媒体から地図データを入力（取得）する。地図データは、地図描画・マップマッチング用データや経路算出用データを含んで構成されており、制御部２は、地図データ入力器４が記録媒体から入力した地図データに基づいて現在位置から目的地に至るまでの経路データを取得し、その経路データの各区間（リンク）の道路種別（例えば細街路、一般道路或いは高速道路など）を取得する。   The map data input device 4 is loaded with a recording medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, memory card or HDD, and inputs (acquires) map data from the loaded recording medium. The map data is configured to include map drawing / map matching data and route calculation data, and the control unit 2 determines the destination from the current position based on the map data input from the recording medium by the map data input unit 4. Route data up to is obtained, and the road type (for example, narrow street, general road, highway, etc.) of each section (link) of the route data is obtained.

外部メモリ５は、各種の記憶情報を記憶しており、その一つとして道路種別と設定車速との対応関係を記憶している。具体的には、外部メモリ５は、図２に示すように、細街路では「１０ｋｍ／ｈ」、一般道路では「３０ｋｍ／ｈ」、高速道路では「８０ｋｍ／ｈ」を設定車速と記憶している。この設定車速は、製品の製造段階で工場側が設定したデフォルト値であっても良いし、ユーザが製品購入後に自らで設定したユーザ設定値であっても良い。外部情報入力装置６は、センター装置からＶＩＣＳ（登録商標）情報を通信網を介して受信する。リモコンセンサ７は、リモコン１３から受信した操作信号を制御部２に出力する。通信装置８は、通信動作を制御する。操作スイッチ群９は、表示装置１０の周辺に配置されているメカニカルスイッチや表示装置１０に形成されるタッチスイッチから構成され、例えばユーザが行う操作内容（例えばメニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、表示画面変更及び音量調整など）を検出して制御部２に出力する。   The external memory 5 stores various types of stored information, one of which is the correspondence between the road type and the set vehicle speed. Specifically, as shown in FIG. 2, the external memory 5 stores “10 km / h” for narrow streets, “30 km / h” for ordinary roads, and “80 km / h” for expressways as the set vehicle speed. Yes. The set vehicle speed may be a default value set by the factory at the product manufacturing stage, or may be a user set value set by the user himself after purchasing the product. The external information input device 6 receives VICS (registered trademark) information from the center device via a communication network. The remote control sensor 7 outputs the operation signal received from the remote control 13 to the control unit 2. The communication device 8 controls communication operations. The operation switch group 9 includes mechanical switches arranged around the display device 10 and touch switches formed on the display device 10, for example, operation contents (for example, menu display selection, destination setting, route search) performed by the user. , Route guidance start, display screen change, volume adjustment, etc.) are detected and output to the control unit 2.

表示装置１０は、例えばカラー液晶ディスプレイから構成され、メニュー表示選択画面などの各種の表示画面を表示すると共に、車両の現在位置を表す現在位置マークや走行軌跡などを地図データの地図上に重ねて表示する。尚、表示装置１０は、有機ＥＬやプラズマディスプレイなどから構成されていても良い。音声出力装置１１は、例えば経路案内の音声や警告音を出力する。車両インタフェース部１２は、自動走行制御ＥＣＵ１４と車載ＬＡＮ１５を介して接続されている。自動走行制御ＥＣＵ１４は、例えばユーザがステアリングに配置されている自動走行ボタン（オートクルーズボタン）を操作すると、自動走行を開始し、その時点での車速或いはユーザが自動走行時の車速として予め設定しておいた車速を車載ＬＡＮ１５を介して車両インタフェース部１２に出力する。   The display device 10 is composed of, for example, a color liquid crystal display, displays various display screens such as a menu display selection screen, and superimposes a current position mark representing a current position of the vehicle, a travel locus, and the like on a map of map data. indicate. The display device 10 may be composed of an organic EL, a plasma display, or the like. The voice output device 11 outputs, for example, route guidance voice or warning sound. The vehicle interface unit 12 is connected to the automatic travel control ECU 14 via the in-vehicle LAN 15. For example, when the user operates an automatic travel button (auto cruise button) arranged on the steering wheel, the automatic travel control ECU 14 starts automatic travel, and the vehicle speed at that time or the vehicle speed at the time of automatic travel is preset by the user. The set vehicle speed is output to the vehicle interface unit 12 via the in-vehicle LAN 15.

次に、上記した構成の作用について、図３及び図４に示すフローチャートを参照して説明する。
車両ナビゲーション装置１において、制御部２は、ユーザが目的地を設定する操作を行ったか否かを判定している（ステップＳ１）。ここで、制御部２は、ユーザが目的地を設定する操作を行った旨を判定すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、そのユーザが行った操作にしたがって目的地を設定し、位置検出器３の各構成要素から入力した検出信号を互いに補完して車両の現在位置を取得する（ステップＳ２）。次いで、制御部２は、現在時刻を取得し（ステップＳ３）、地図データ入力器４が記録媒体から入力した地図データに基づいて現在位置から目的地に至るまでの経路データを取得する（ステップＳ４）。尚、制御部２は、ＧＰＳ受信機３ａがＧＰＳ信号を受信可能な状態にあれば、ＧＰＳ信号から抽出したＧＰＳ時刻を現在時刻として取得しても良いし、ＧＰＳ受信機３ａがＧＰＳ信号を受信不可能な状態にあれば、内部クロックで生成した時刻を現在時刻として取得しても良い。 Next, the operation of the above configuration will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.
In the vehicle navigation device 1, the control unit 2 determines whether or not the user has performed an operation for setting a destination (step S1). If the control unit 2 determines that the user has performed an operation for setting the destination (“YES” in step S1), the control unit 2 sets the destination according to the operation performed by the user, and the position detector The current position of the vehicle is acquired by mutually complementing the detection signals input from the three components (step S2). Next, the control unit 2 acquires the current time (step S3), and acquires route data from the current position to the destination based on the map data input from the recording medium by the map data input device 4 (step S4). ). If the GPS receiver 3a is capable of receiving GPS signals, the control unit 2 may acquire the GPS time extracted from the GPS signals as the current time, or the GPS receiver 3a receives the GPS signals. If it is impossible, the time generated by the internal clock may be acquired as the current time.

次いで、制御部２は、自動走行中にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、制御部２は、自動走行中でない旨を判定すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、外部メモリ５に記憶されている道路種別と設定車速との対応関係を取得し（ステップＳ６）、現在時刻を基準とし、現在位置から目的地に至るまでの経路データの全ての区間に対して外部メモリ５から取得した道路種別に対応する設定車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する（ステップＳ７）。具体的には、図４に示すように、現在位置から目的地に至るまでの経路データが道路種別として細街路と一般道路と高速道路とが混在する区間「Ｌ１」〜「Ｌ８」であるとすると、道路種別が細街路である区間「Ｌ１」，「Ｌ７」に対して「１０ｋｍ／ｈ」を適用し、道路種別が一般道路である区間「Ｌ２」，「Ｌ４」，「Ｌ６」，「Ｌ８」に対して「３０ｋｍ／ｈ」を適用し、道路種別が高速道路である区間「Ｌ３」，「Ｌ５」に対して「８０ｋｍ／ｈ」を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。尚、図４では、「Ｓ」は目的地を設定した地点（始点）を示しており、「Ｇ」は目的地を示している。   Next, the control unit 2 determines whether or not the vehicle is in automatic travel (step S5). Here, when the control unit 2 determines that the vehicle is not automatically traveling (“NO” in step S5), the control unit 2 acquires the correspondence relationship between the road type and the set vehicle speed stored in the external memory 5 (step S6). Based on the current time, the set vehicle speed corresponding to the road type acquired from the external memory 5 is applied to all sections of the route data from the current position to the destination, and the vehicle is expected to arrive at the destination. Estimated destination arrival time is calculated (step S7). Specifically, as shown in FIG. 4, the route data from the current position to the destination is a section “L1” to “L8” in which narrow streets, ordinary roads, and highways are mixed as road types. Then, “10 km / h” is applied to the sections “L1” and “L7” whose road types are narrow streets, and sections “L2”, “L4”, “L6”, “ “30 km / h” is applied to “L8”, “80 km / h” is applied to sections “L3” and “L5” where the road type is a highway, and the destination is expected to arrive at the destination Calculate the estimated arrival time. In FIG. 4, “S” indicates a point (starting point) where the destination is set, and “G” indicates the destination.

これに対して、制御部２は、例えばユーザがステアリングに配置されている自動走行ボタン（オートクルーズボタン）の操作を行ったことにより、自動走行中にある旨を判定すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、その時点で「道路種別同一区間適用モード」、「単一区間適用モード」及び「全区間適用モード」のうちいずれが設定されているかを判定する（ステップＳ８，Ｓ９）。これら「道路種別同一区間適用モード」、「単一区間適用モード」及び「全区間適用モード」は、自動走行中車速を適用する区間を選択するものであり、例えば製品の製造段階では工場側が「道路種別同一区間適用モード」を設定しており、ユーザが製品購入後に自らでいずれかを設定変更可能になっている。   On the other hand, when the control unit 2 determines that the vehicle is in automatic traveling, for example, when the user operates an automatic traveling button (auto cruise button) arranged on the steering wheel (" YES ”), at this time, it is determined which one of“ road type same section application mode ”,“ single section application mode ”and“ all section application mode ”is set (steps S8 and S9). These “road type same section application mode”, “single section application mode” and “all section application mode” are used to select a section to which the vehicle speed during automatic traveling is applied. “Road type same section application mode” is set, and the user can change the setting by himself after purchasing the product.

ここで、制御部２は、「道路種別同一区間適用モード」が設定されている旨を判定すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、外部メモリ５に記憶されている道路種別と設定車速との対応関係を取得し（ステップＳ１０）、車両インタフェース部１２が自動走行制御ＥＣＵ１４から入力した自動走行中の車速を当該車両インタフェース部１２から取得し（ステップＳ１１）、経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間及び当該区間と同一の道路種別を有する区間に対して自動走行中の車速を適用し、それ以外の区間に対して外部メモリ５から取得した道路種別に対応する設定車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する（ステップＳ１２）。具体的に説明すると、制御部２は、図４（ａ）に示すように、道路種別が高速道路である区間「Ｌ３」を車両が走行中にユーザが自動走行を設定した場合であれば、そのユーザが自動走行を設定した区間「Ｌ３」及び当該区間「Ｌ３」と同一の道路種別を有する区間「Ｌ５」に対して自動走行中の車速を適用し、それ以外の区間「Ｌ４」，「Ｌ６」〜「Ｌ８」に対して外部メモリ５から取得した道路種別に対応する設定車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。   Here, when the control unit 2 determines that the “road type same section application mode” is set (“YES” in step S8), the control unit 2 calculates the road type and the set vehicle speed stored in the external memory 5. The correspondence relationship is acquired (step S10), the vehicle speed during automatic traveling input from the automatic travel control ECU 14 by the vehicle interface unit 12 is acquired from the vehicle interface unit 12 (step S11), and the vehicle is included in each section of the route data. The vehicle speed during automatic traveling is applied to a section during automatic traveling and a section having the same road type as that section, and the set vehicle speed corresponding to the road type acquired from the external memory 5 is applied to other sections. Apply and calculate the expected destination arrival time that is expected to arrive at the destination (step S12). Specifically, as shown in FIG. 4A, the control unit 2 is a case where the user sets automatic travel while the vehicle travels in a section “L3” whose road type is a highway. The vehicle speed during automatic driving is applied to the section “L3” for which the user has set automatic driving and the section “L5” having the same road type as the section “L3”, and the other sections “L4”, “ The set vehicle speed corresponding to the road type acquired from the external memory 5 is applied to “L6” to “L8”, and the predicted destination arrival time expected to arrive at the destination is calculated.

また、制御部２は、「単一区間適用モード」が設定されている旨を判定すると（ステップＳ８にて「ＮＯ」、ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、外部メモリ５に記憶されている道路種別と設定車速との対応関係を取得し（ステップＳ１３）、車両インタフェース部１２が自動走行制御ＥＣＵ１４から入力した自動走行中の車速を当該車両インタフェース部１２から取得し（ステップＳ１４）、経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間のみに対して自動走行中の車速を適用し、それ以外の区間に対して外部メモリ５から取得した道路種別に対応する設定車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する（ステップＳ１５）。具体的に説明すると、制御部２は、図４（ｂ）に示すように、道路種別が高速道路である区間「Ｌ３」を車両が走行中にユーザが自動走行を設定した場合であれば、そのユーザが自動走行を設定した区間「Ｌ３」のみに対して自動走行中の車速を適用し、それ以外の区間「Ｌ４」〜「Ｌ８」に対して外部メモリ５から取得した道路種別に対応する設定車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。   When the control unit 2 determines that the “single section application mode” is set (“NO” in step S8, “YES” in step S9), the road stored in the external memory 5 The correspondence relationship between the type and the set vehicle speed is acquired (step S13), and the vehicle speed during automatic traveling input from the automatic traveling control ECU 14 by the vehicle interface unit 12 is acquired from the vehicle interface unit 12 (step S14). The vehicle speed during automatic traveling is applied only to the section where the vehicle is traveling automatically in each section, and the set vehicle speed corresponding to the road type acquired from the external memory 5 is applied to the other sections. A predicted destination arrival time expected to arrive at the ground is calculated (step S15). More specifically, as shown in FIG. 4B, the control unit 2 is a case where the user sets automatic traveling while the vehicle is traveling in the section “L3” whose road type is a highway. The vehicle speed during automatic driving is applied only to the section “L3” for which the user has set automatic driving, and the road types acquired from the external memory 5 are applied to the other sections “L4” to “L8”. Applying the set vehicle speed, the estimated arrival time at the destination expected to arrive at the destination is calculated.

さらに、制御部２は、「全区間適用モード」が設定されている旨を判定すると（ステップＳ９にて「ＮＯ」）、この場合は、外部メモリ５に記憶されている道路種別と設定車速との対応関係を読出すことなく、車両インタフェース部１２が自動走行制御ＥＣＵ１４から入力した自動走行中の車速を当該車両インタフェース部１２から取得し（ステップＳ１６）、経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間から目的地に至るまでの全ての区間に対して自動走行中の車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する（ステップＳ１７）。具体的に説明すると、制御部２は、図４（ｃ）に示すように、道路種別が高速道路である区間「Ｌ３」を車両が走行中にユーザが自動走行を設定した場合であれば、そのユーザが自動走行を設定した区間「Ｌ３」から目的地に至るまでの全ての区間「Ｌ３」〜「Ｌ８」に対して自動走行中の車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する。   Further, when the control unit 2 determines that the “all-section application mode” is set (“NO” in step S9), in this case, the road type and the set vehicle speed stored in the external memory 5 are determined. Without reading the corresponding relationship, the vehicle interface unit 12 obtains the vehicle speed during automatic traveling input from the automatic traveling control ECU 14 from the vehicle interface unit 12 (step S16), and the vehicle is automatically out of each section of the route data. The vehicle speed during automatic traveling is applied to all the sections from the section being traveled to the destination, and the predicted destination arrival time expected to arrive at the destination is calculated (step S17). Specifically, as shown in FIG. 4C, the control unit 2 is a case where the user sets automatic traveling while the vehicle is traveling in the section “L3” whose road type is a highway. A destination that is predicted to arrive at the destination by applying the vehicle speed during the automatic traveling to all the sections “L3” to “L8” from the section “L3” set by the user to the destination. Calculate the estimated arrival time.

以上に説明したように本実施形態によれば、車両ナビゲーション装置１において、車両が自動走行中にあると、現在時刻を基準とし、現在位置から目的地に至るまでの経路データの各区間のうち少なくとも車両が自動走行中にある区間に対して自動走行中の車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出するように構成したので、少なくとも車両が自動走行中にある区間では実際の走行車速を適用し、目的地到着予想時刻を算出することになり、ユーザに運転中の操作を強いることなく、目的地到着予想時刻の算出精度を高めることができる。   As described above, according to the present embodiment, in the vehicle navigation device 1, when the vehicle is running automatically, the current time is used as a reference and the route data from the current position to the destination is out of each section. Since it is configured to calculate the estimated destination arrival time that is expected to arrive at the destination by applying the vehicle speed during automatic traveling at least for the section in which the vehicle is traveling automatically, at least during the automatic traveling of the vehicle In some sections, the actual traveling vehicle speed is applied to calculate the predicted destination arrival time, and the calculation accuracy of the predicted destination arrival time can be improved without forcing the user to perform an operation during driving.

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
道路種別は、細街路、一般道路及び高速道路以外の種別があっても良い。
車両が自動走行した後に、その車両が自動走行した区間の道路種別に対応する設定車速として自動走行中車速を記憶更新するようにしても良い。つまり、道路種別が高速道路である区間「Ｌ３」を車両が走行中にユーザが自動走行を設定し、その自動走行中の車速が例えば「１００ｋｍ／ｈ」であれば、外部メモリ５に記憶されている道路種別が高速道路に対応する設定車速を「８０ｋｍ／ｈ」から「１００ｋｍ／ｈ」に更新記憶するようにししても良い。このように構成すれば、これ以降、車両が自動走行しなくとも、道路種別が高速道路である区間を車両が走行する際には、更新記憶した設定車速である「１００ｋｍ／ｈ」を適用し、目的地到着予想時刻を算出することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified or expanded as follows.
The road type may be a type other than narrow streets, ordinary roads, and highways.
After the vehicle automatically travels, the vehicle speed during automatic travel may be stored and updated as the set vehicle speed corresponding to the road type of the section in which the vehicle traveled automatically. That is, if the user sets automatic traveling while the vehicle is traveling on the section “L3” whose road type is a highway, and the vehicle speed during the automatic traveling is “100 km / h”, for example, it is stored in the external memory 5. The set vehicle speed corresponding to the expressway corresponding to the highway may be updated and stored from “80 km / h” to “100 km / h”. If configured in this manner, even if the vehicle does not travel automatically thereafter, when the vehicle travels in a section where the road type is a highway, the updated vehicle speed “100 km / h” is applied. The estimated arrival time at the destination can be calculated.

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図Functional block diagram showing an embodiment of the present invention 道路種別と設定車速との対応関係を示す図Diagram showing correspondence between road type and set vehicle speed フローチャートflowchart 目的地到着予想時刻を算出する手順を示す図Diagram showing the procedure for calculating the estimated arrival time at the destination

符号の説明Explanation of symbols

図面中、１は車両ナビゲーション装置、２は制御部（現在位置取得手段、目的地設定手段、経路データ取得手段、道路種別取得手段、現在時刻取得手段、到着予想時刻算出手段）、４は地図データ入力器（地図データ取得手段）、５は外部メモリ（記憶手段）、１２は車両インタフェース部（自動走行中車速取得手段）である。   In the drawings, 1 is a vehicle navigation device, 2 is a control unit (current position acquisition means, destination setting means, route data acquisition means, road type acquisition means, current time acquisition means, and estimated arrival time calculation means), and 4 is map data. Input devices (map data acquisition means), 5 is an external memory (storage means), and 12 is a vehicle interface unit (automatic traveling vehicle speed acquisition means).

Claims (5)

車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記地図データ取得手段により取得された地図データに基づいて前記現在位置取得手段により取得された現在位置から前記目的地設定手段により設定された目的地に至るまでの経路データを取得する経路データ取得手段と、
前記地図データ取得手段により取得された地図データに基づいて前記経路データ取得手段により取得された経路データの各区間の道路種別を取得する道路種別取得手段と、
道路種別と予め設定されている設定車速との対応関係を記憶している記憶手段と、
現在時刻を取得する現在時刻取得手段と、
車両が自動走行中にあるときの車速を取得する自動走行中車速取得手段と、
車両が自動走行中にあるときには、前記現在時刻取得手段により取得された現在時刻を基準とし、前記経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち少なくとも車両が自動走行中にある区間に対して前記自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出する到着予想時刻算出手段とを備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。 Current position acquisition means for acquiring the current position of the vehicle;
Destination setting means for setting the destination;
Map data acquisition means for acquiring map data;
Route data acquisition means for acquiring route data from the current position acquired by the current position acquisition means to the destination set by the destination setting means based on the map data acquired by the map data acquisition means When,
Road type acquisition means for acquiring the road type of each section of the route data acquired by the route data acquisition means based on the map data acquired by the map data acquisition means;
Storage means for storing a correspondence relationship between a road type and a preset vehicle speed set in advance;
Current time acquisition means for acquiring the current time;
Automatic vehicle speed acquisition means for acquiring the vehicle speed when the vehicle is in automatic operation;
When the vehicle is in automatic travel, the current time acquired by the current time acquisition means is used as a reference, and at least a section of the route data acquired by the route data acquisition means in the section where the vehicle is in automatic travel A vehicle navigation system comprising: an estimated arrival time calculating unit that applies the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquiring unit during automatic traveling to calculate an estimated arrival time at a destination expected to arrive at the destination. apparatus. 請求項１に記載した車両ナビゲーション装置において、
前記到着予想時刻算出手段は、前記経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間及び当該区間と同一の道路種別を有する区間に対して前記自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 The vehicle navigation device according to claim 1,
The estimated arrival time calculating means is performing the automatic traveling for a section in which the vehicle is traveling automatically and a section having the same road type as the section among the sections of the route data acquired by the route data acquiring means. A vehicle navigation device characterized in that the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means is applied to calculate a predicted arrival time at the destination expected to arrive at the destination. 請求項１に記載した車両ナビゲーション装置において、
前記到着予想時刻算出手段は、前記経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間のみに対して前記自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 The vehicle navigation device according to claim 1,
The estimated arrival time calculation means applies the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means during automatic traveling only to a section where the vehicle is automatically traveling among the sections of the route data acquired by the route data acquisition means. A vehicle navigation apparatus that calculates a predicted arrival time at a destination expected to arrive at the destination. 請求項１に記載した車両ナビゲーション装置において、
前記到着予想時刻算出手段は、前記経路データ取得手段により取得された経路データの各区間のうち車両が自動走行中にある区間から目的地に至るまでの全ての区間に対して前記自動走行中車速取得手段により取得された車速を適用し、目的地に到着すると予想される目的地到着予想時刻を算出することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 The vehicle navigation device according to claim 1,
The estimated arrival time calculating means is configured to calculate the vehicle speed during automatic traveling for all sections from the section where the vehicle is automatically traveling to the destination among the sections of the route data acquired by the route data acquiring means. A vehicle navigation apparatus characterized in that the vehicle speed acquired by the acquisition means is applied to calculate a predicted arrival time at a destination expected to arrive at the destination. 請求項１ないし４のいずれかに記載した車両ナビゲーション装置において、
前記記憶手段は、車両が自動走行した後に、その車両が自動走行した区間の道路種別に対応する設定車速として前記自動走行中車速取得手段により取得された車速を記憶更新することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 In the vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 4,
The storage means stores and updates the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means during automatic traveling as a set vehicle speed corresponding to a road type of a section in which the vehicle has automatically traveled after the vehicle has automatically traveled. Navigation device.
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