JP2009145602A - パノラマ撮像方法と装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】簡単な構造で、同一画像を異なる偏光面の偏光板に通過させ、画像の検査を可能にしたパノラマ撮像方法と装置を提供する。
【解決手段】光軸回りに回転対称に形成され、360°全周から側方の光が入射可能な凸レンズ状に形成された環状の光入射面22と、環状に形成された第一反射面23と、光入射面22の環内の中央部に設けられた第二反射面24と、第二反射面24からの光を透過する光出射面25とから成るパノラマ撮像レンズ21を備える。光入射面22に対して一定間隔離れて反射鏡26を備える。反射鏡26と平行な面で2段に分かれて互いに直交する偏光面の円筒状の一対の偏光板36,38を備える。光入射面22に一対の偏光板36,38を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、同じ撮像対象からの光が反射鏡26で反射して光入射面22に入射して、各々同心円状の画像を形成する。各偏光板36,38を通過した同一の撮像対象を抽出して、比較対象とする。
【選択図】図1

Description

この発明は、パノラマ撮像可能なレンズを用いて所望の画像検出を行うパノラマ撮像方法と装置に関する。
従来、特許文献1に開示されているように、路面からの反射光を、偏光板を用いて互いに直交する偏向成分に分離し、路面の濡れや凍結状態を検出する路面濡れ状態検出方法と装置が提案されている。この検出方法は、路面を撮像して路面からの反射光をビームスプリッタにより分岐し、各々偏光板を経て互いに直交する成分として、その各成分の光を光電変換して、その電圧から光の輝度を求めその輝度の差から路面の状態を検出するものである。
しかしながら、この撮像装置は、撮像用の光学系に加えてビームスプリッタ等の光学系を必要とし、撮像光をビームスプリッタで分割して、偏光板に通しており、光の輝度が低下して、良好な画像が得られず、装置も大きくなるものであった。さらに、撮像範囲が狭く、広い範囲の監視などに用いることができるものではない。
一方、撮像範囲が広い光学系として、特許文献2に開示されているように、レンズの周囲360°の視界を一度に撮像できるパノラマ撮像レンズがある。このパノラマ撮像レンズ1は、図6に示すように、光学ガラスや透明樹脂等の光透過性の素材により、レンズの中心である光軸回りに回転対称に形成されている。そして、パノラマ撮像レンズ1は、360°全周から側方の光が入射する環状の光入射面2と、この光入射面2と隣接し略対向するようにして環状に形成され、レンズ1内へ光を反射する第一反射面3と、光入射面2の環内の中央部に設けられ第一反射面3からの反射光を第一反射面3の環の内側部分に向けて反射する第二反射面4を備えている。第一反射面3の環内中央部には、第二反射面4と対向する位置に第二反射面4からの光を透過する光出射面5が形成されている。
光入射面2は側方に膨らんだ凸レンズ状に形成され、中心部の第二反射面4は凹面状に形成され、レンズ1の内面側が凸面鏡状の反射面となっている。また、光入射面2に隣接した第一反射面3も、側方に膨らんだ凸面状に形状され、レンズ1の内面側が第二反射面4の方向を向いた環状の凹面鏡の反射面となっている。光出射面5は、適宜凹面や凸面または平面状に形成されている。
このパノラマ撮像レンズ1を用いたパノラマ撮像システムは、図6に示すように、パノラマ撮像レンズ1とその光軸上に設けられた結像用のリレーレンズ6とを保持したレンズホルダ7、及び図示しないケース等から成るパノラマレンズユニット8と、このパノラマレンズユニット8が取り付けられるビデオカメラ等の撮像装置10から成る。撮像装置10は、像を捉える対物レンズ系11と、その結像位置に設けられたCCD等の撮像素子12、その他図示しない必要な制御部等から成る。そして、パノラマ撮像レンズ1により捉えられた360°のパノラマ風景13の画像14は、撮像装置10の撮像素子12により電気信号に変換されて、液晶やCRT等の各種モニタ装置15に映し出される。
特開平6−109865号公報 特開2003−167193号公報
上記特許文献2に開示されたパノラマ撮像システムの光学系は、視野角が広く、広範囲の観察を可能にするものであるが、特許文献1に開示されているように、ビームスプリッタ等を用いて、同一の撮像対象を二つの異なる偏光面の偏光板を通過させて種々の検査等を行う用途には使用できないものであった。
この発明は、上記背景技術に鑑みてなされたもので、簡単な構造で、同一画像を異なる偏光面の偏光板に通過させ、画像の検査を可能にしたパノラマ撮像方法と装置を提供することを目的とする。
この発明は、光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、360°全周から側方の光が入射可能に膨らんで凸レンズ状に形成された環状の光入射面と、この光入射面と互いに対向するように環状に形成され外方に膨らんだ形状に形成されこのレンズ内へ光を反射するように凹面鏡状に形成された第一反射面と、前記光入射面の環内の中央部に設けられ前記第一反射面からの反射光を前記第一反射面の環の内側部分に向けて反射する凸面鏡状の第二反射面と、前記第一反射面の環内中央部に位置し前記第二反射面と対向して前記第二反射面からの光を透過する光出射面とから成るパノラマ撮像レンズを備え、前記光入射面に対して一定間隔離れて前記光出射面の光軸に対して直角な面の反射鏡と、この反射鏡と平行な面で2段に分かれて互いに直交する偏光面の円筒状の一対の偏光板とを備え、前記光入射面に前記一対の偏光板を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、前記撮像対象からの光が前記反射鏡で反射して前記光入射面に入射して、各々同心円状の画像を形成して、この同心円状の画像のうち前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出して、前記各偏光板を通過した前記撮像対象の各画像を比較対象とするパノラマ撮像方法である。
前記同心円状の画像から前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する際に、前記同心円状の画像を展開して互いのマッチングを取るものである。
または、前記同心円状の画像から前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する際に、前記同心円状の画像の一方を内外反転させて各々同一の大きさに修正し、環状の画像のまま互いのマッチングを取るものである。
またこの発明は、光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、360°全周から側方の光が入射可能に膨らんで凸レンズ状に形成された環状の光入射面と、この光入射面と互いに対向するように環状に形成され外方に膨らんだ形状に形成されこのレンズ内へ光を反射するように凹面鏡状に形成された第一反射面と、前記光入射面の環内の中央部に設けられ前記第一反射面からの反射光を前記第一反射面の環の内側部分に向けて反射する凸面鏡状の第二反射面と、前記第一反射面の環内中央部に位置し前記第二反射面と対向して前記第二反射面からの光を透過する光出射面とから成るパノラマ撮像レンズを備え、前記光入射面に対して一定間隔離れて前記光出射面の光軸に対して直角な面の反射鏡と、この反射鏡と平行な面で2段に分かれて互いに直交する偏光面の円筒状の一対の偏光板とを備え、前記光入射面に前記一対の偏光板を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、前記撮像対象からの光が前記反射鏡で反射し前記光入射面に入射して、各々同心円状の画像を形成させるパノラマ撮像装置である。
さらに、前記光入射面に前記一対の偏光板を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、前記撮像対象からの光が前記反射鏡で反射して前記光入射面に入射して、各々同心円状の画像を形成するレンズ系と、前記同心円状の画像を受光する撮像素子と、前記撮像素子からの画像情報を取り込んで、前記同心円状の画像のうち前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する比較画像抽出手段を備えたものである。
この発明のパノラマ撮像方法と装置によれば、簡単な装置で、360°の広い範囲の監視や検査その他の画像の処理を容易に行うことができ、入射画像の偏光面の違いによる画像監視等をコンパクトな装置で効率的に行うことができる。
以下この発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。図1はこの発明の一実施形態を示すもので、この実施形態のパノラマ撮像装置20は、光学ガラスやレンズ用の透明樹脂等で形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されている。パノラマ撮像レンズ21は、360°の視界を一度に撮像できるように360°全周から側方の光が入射する環状の光入射面22を備える。光入射面22は、側方に膨らんだ凸レンズ状に形成されている。この光入射面22に対して所定の間隔を隔てて、光入射面22から入射した光をパノラマ撮像レンズ21内へ反射する環状の第一反射面23が形成されている。環状の光入射面22の環内中央部には、第一反射面23からの反射光を第一反射面23の環の内側部分に向けて反射する第二反射面24が設けられている。第一反射面23は側方に膨らんだ凸面状に形状され、第一反射面23のパノラマ撮像レンズ21内面側が、第二反射面24の方向を向いた環状の凹面鏡の反射面となっている。第二反射面24は、凹面状に形成されパノラマ撮像レンズ21の内面側が凸面鏡状の反射面となっている。そして、環状の第一反射面23の環内中央部には、第二反射面24と対向する位置に、第二反射面24からの光を透過する光出射面25が形成されている。
光入射面22、第一光反射面23、及び第二光反射面24の各表面形状は、光入射面22から入射した360°のパノラマ画像が、光出射面25を経て得られるように、球面または適宜の式で設定される非球面形状に形成されている。光出射面25は、光学系に合わせて凹面、凸面または平面状に形成される。さらに、光入射面22に対して一定間隔離れて光出射面25の光軸に対して直角な面の反射鏡26が設けられている。
パノラマ撮像レンズ21は、その光軸上に設けられた図示しない結像用のリレーレンズとともにレンズホルダ28により保持されパノラマレンズユニット30を構成している。パノラマレンズユニット30は、ビデオカメラ等の撮像装置32に取り付けられるとともに、反射鏡26を保持した筒体34を備えている。
筒体34は、レンズホルダ28の基端部を囲む筒部34aとパノラマ撮像レンズ20の周囲に位置した環状の開口部34b、及びパノラマ撮像レンズ20に対面した天板部34cとから成る。開口部34bの全周には、天板部34cと平行な仮想の面で2段に分かれて互いに直交する偏光面を備えた偏光板36,38が筒状に装着されている。天板部34cの内側に、反射鏡26が設けられている。
この実施形態のパノラマ撮像装置20により撮像される画像は、パノラマ撮像レンズ21の光入射面22へ直接入射するパノラマ画像と、反射鏡26で反射したパノラマ画像が光入射面22へ入射したパノラマ画像がある。2つのパノラマ画像は、図3に示すように、光出射面25から出て、撮像装置32のCCD等の図示しない撮像素子に入射して、同心円状の環状の2画像40として撮像される。
即ち、偏光板36,38を通過した光のうち、光入射面22に直接入射した画像は、図3のC,Dとして示すように、環状の画像の外側に位置する。また偏光板36,38を経て反射鏡26により反射され、光入射面22に入射した画像は、図3のA、Bのように、画像40のうちの内側に位置して上下反転した画像となる。
次に、この実施形態のパノラマ撮像装置20に撮像された画像の処理について、図4,図5を基にして以下に説明する。以下の処理は、コンピュータにより行われるもので、所定のソフトウェアにより処理される。必要な機能として、撮像素子からの画像情報を取り込んで、同心円状の画像40のうち各偏光板36,38を通過した同一の撮像対象を抽出する比較画像抽出手段を備えている。比較画像抽出手段は、まず、撮像素子により得られた画像をコンピュータに取り込み(s10)、展開画像を生成する(s11)。展開画像は、図5(a)のような360°の撮像画像を、図5(b)に示すように横に開いて歪みを補正した長方形画像にする。
次に、反射鏡26での反射像か否かを判断して(s12)、反射像である場合は、画像を縦方向に反転させ(s13)、例えば水平成分を通過させる偏光板36を通過した画像である図3、図5のB部分の画像を、後のマッチングを行うために所定範囲でトリミングする(s15)。また、例えば垂直成分を通過させる偏光板38を通過した画像は、図3、図5のD部分の画像を、後のマッチングを行うために所定範囲でトリミングする(s14)。
この後、図5(d),(e)に示すように、展開した画像B,Dのマッチングを行い、共通部分を抽出する。
共通部分を抽出した後、この画像の検査処理を行う。画像の検査処理は、2つの偏光板36,38を通過した共通の撮像対象物について、その反射光の偏光面の向きにより、表面状態や表面の性質を判断することができる。
例えば、特許文献1に開示されているように、路面の濡れや凍結状態を監視するシステムに利用することができる。この路面監視システムにこの発明を利用することにより、360°の広範な範囲の観測が可能となるとともに、ビームスプリッタにより分割していた画像を、一つのパノラマレンズユニット30からの画像で処理することができ、光学系を簡素化することもできる。これにより、例えば、広い道路の両側の広範な面積で表面の濡れや凍結状態を観測することができ、道路の安全走行に大きく貢献する。
なお、この発明のパノラマ撮像方法と装置は上記実施形態に限定されるものではなく、前記同心円状の画像から前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する際に、前記同心円状の画像の一方を内外反転させて各々同一の大きさに修正し、環状の画像のまま互いのマッチングを取るようにしても良い。この場合、同心円画像を展開する工程を省くことができ、後の画像処理をより容易に行うことができる。
この発明の一実施形態のパノラマ撮像装置の概略構成図である。 この実施形態のパノラマ撮像レンズの光路を示す光線図である。 この実施形態のパノラマ撮像装置による撮像画像を示す図である。 この実施形態のパノラマ撮像方法のフローチャートである。 この実施形態のパノラマ撮像方法を示す概念図である。 パノラマ撮像装置を示す概略図である。
符号の説明
20 パノラマ撮像装置
21 パノラマ撮像レンズ
22 光入射面
23 第一反面
24 第二反射面
25 光出射面
26 反射鏡
30 パノラマレンズユニット
32 撮像装置
36,38 偏光板

Claims (5)

  1. 光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、360°全周から側方の光が入射可能に膨らんで凸レンズ状に形成された環状の光入射面と、この光入射面と互いに対向するように環状に形成され外方に膨らんだ形状に形成されこのレンズ内へ光を反射するように凹面鏡状に形成された第一反射面と、前記光入射面の環内の中央部に設けられ前記第一反射面からの反射光を前記第一反射面の環の内側部分に向けて反射する凸面鏡状の第二反射面と、前記第一反射面の環内中央部に位置し前記第二反射面と対向して前記第二反射面からの光を透過する光出射面とから成るパノラマ撮像レンズを備え、前記光入射面に対して一定間隔離れて前記光出射面の光軸に対して直角な面の反射鏡と、この反射鏡と平行な面で2段に分かれて互いに直交する偏光面の円筒状の一対の偏光板とを備え、前記光入射面に前記一対の偏光板を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、前記撮像対象からの光が前記反射鏡で反射して前記光入射面に入射して、各々同心円状の画像を形成して、この同心円状の画像のうち前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出して、前記各偏光板を通過した前記撮像対象の各画像を比較対象とすることを特徴とするパノラマ撮像方法。
  2. 前記同心円状の画像から前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する際に、前記同心円状の画像を展開して互いのマッチングを取ることを特徴とする請求項1記載のパノラマ撮像方法。
  3. 前記同心円状の画像から前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する際に、前記同心円状の画像の一方を内外反転させて各々同一の大きさに修正し、環状の画像のまま互いのマッチングを取ることを特徴とする請求項1記載のパノラマ撮像方法。
  4. 光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、360°全周から側方の光が入射可能に膨らんで凸レンズ状に形成された環状の光入射面と、この光入射面と互いに対向するように環状に形成され外方に膨らんだ形状に形成されこのレンズ内へ光を反射するように凹面鏡状に形成された第一反射面と、前記光入射面の環内の中央部に設けられ前記第一反射面からの反射光を前記第一反射面の環の内側部分に向けて反射する凸面鏡状の第二反射面と、前記第一反射面の環内中央部に位置し前記第二反射面と対向して前記第二反射面からの光を透過する光出射面とから成るパノラマ撮像レンズを備え、前記光入射面に対して一定間隔離れて前記光出射面の光軸に対して直角な面の反射鏡と、この反射鏡と平行な面で2段に分かれて互いに直交する偏光面の円筒状の一対の偏光板とを備え、前記光入射面に前記一対の偏光板を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、前記撮像対象からの光が前記反射鏡で反射し前記光入射面に入射して、各々同心円状の画像を形成させることを特徴とするパノラマ撮像装置。
  5. 前記光入射面に前記一対の偏光板を通過した撮像対象からの光が直接入射するとともに、前記撮像対象からの光が前記反射鏡で反射して前記光入射面に入射して、各々同心円状の画像を形成するレンズ系と、前記同心円状の画像を受光する撮像素子と、前記撮像素子からの画像情報を取り込んで、前記同心円状の画像のうち前記各偏光板を通過した同一の前記撮像対象を抽出する比較画像抽出手段を設けたことを特徴とする請求項4記載のパノラマ撮像装置。

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WO2020129278A1 (ja) * 2018-12-17 2020-06-25 立山科学工業株式会社 移動体周辺監視装置

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