JP2009131406A - Endoscope system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope system capable of performing a smooth curve control even when the cycle of acquiring information for curve control is different or even when a time delay occurs for the acquisition of the information by shape detection. <P>SOLUTION: A motor control system 71 for drive-controlling a motor 43 by encoder output and a position feedback control system 72 for estimating a motor rotating angle by the shape detection of an endoscope by an UPD apparatus 11 are operated in different cycle T1 and cycle T2 to be T1<T2. A difference value for which a present motor estimated angle S outputted from a motor angle estimation part 73 is subtracted from a target motor angle D is corrected to a value equivalent to the cycle T1, and outputted by the cycle T1 to a voltage setting part 74 to which the encoder output is inputted by the cycle T1. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、体腔内に挿入され、内視鏡検査に使用される内視鏡システムに関する。   The present invention relates to an endoscope system that is inserted into a body cavity and used for endoscopy.

近年、内視鏡は、医療分野等において広く用いられるようになった。また、内視鏡は、体腔内等に挿入される挿入部の改良や湾曲操作をモータを用いて電動化し、操作性を改善する検討が行われている。
しかし、腸管内で内視鏡先端を目標の位置に移動、目標とするライン(例えば、腸管の中心線)を通過させることは経験の浅いドクタ(術者)にとって難しい操作であるため、内視鏡画像から内視鏡先端を向ける方向を検出(例えば、暗部を検出)し、検出した方向から内視鏡先端を向ける目標位置を求め、現在の内視鏡先端位置を内視鏡先端目標位置に一致させるように、湾曲制御動作を電気的に行う内視鏡システムがある。
In recent years, endoscopes have been widely used in the medical field and the like. Further, studies have been made on improving the operability of an endoscope by improving the insertion portion inserted into a body cavity or the like, and electrifying the bending operation using a motor.
However, moving the endoscope tip to the target position in the intestine and passing the target line (for example, the center line of the intestine) is a difficult operation for an inexperienced doctor (operator). The direction in which the endoscope tip is directed from the mirror image is detected (for example, a dark part is detected), the target position to which the endoscope tip is directed from the detected direction is obtained, and the current endoscope tip position is determined as the endoscope tip target position. There is an endoscope system that electrically performs the bending control operation so as to match the above.

内視鏡の湾曲動作は、湾曲部に接続されたワイヤを電気的な湾曲駆動手段としてのモータの回転駆動力により押し引きして湾曲部の関節を駆動するため、ワイヤの伸びや関節のガタが発生すると、実際の湾曲量は、モータに付加されたモータの回転による駆動位置を検出するエンコーダ出力から算出された湾曲量とはならない。
そこで、従来例では、エンコーダ出力で湾曲駆動制御を行うモータ制御系の他に、内視鏡の(挿入)形状を検出するためのコイル位置/方向検出装置としてのUPD装置を設け、UPD装置により検出されるコイル位置/方向により、挿入部の先端側の3次元座標を推定した結果をフィードバックして目標モータ回転角(目標モータ角と略記)を決定することにより、挿入部の位置/方向の精度を向上して湾曲制御を行うようにしている。
The bending operation of the endoscope drives the joint of the bending portion by pushing and pulling the wire connected to the bending portion by the rotational driving force of a motor as an electric bending driving means. When this occurs, the actual amount of bending is not the amount of bending calculated from the encoder output that detects the drive position by the rotation of the motor added to the motor.
Therefore, in the conventional example, in addition to a motor control system that performs bending drive control with an encoder output, a UPD device as a coil position / direction detection device for detecting the (insertion) shape of an endoscope is provided. By determining the target motor rotation angle (abbreviated as the target motor angle) by feeding back the estimation result of the three-dimensional coordinates on the distal end side of the insertion portion based on the detected coil position / direction, the position / direction of the insertion portion is determined. Bending control is performed with improved accuracy.

図19は従来例の内視鏡システムにおける内視鏡湾曲駆動制御装置を構成するモータ制御系71及び位置フィードバック制御系72の機能的な構成を示す。
従来例では、目標モータ角Dと、UPD装置11によるコイル位置/方向から、さらにモータ回転角(モータ角と略記)推定部73を経て算出される現在のモータ推定角Sとの差分値がモータ制御系71のモータ電圧設定部(電圧設定部と略記)74に入力される。 この電圧設定部74には、モータ43に付加されたエンコーダによるエンコーダ出力による現在のモータ角が入力され、この現在のモータ角から上記差分値に対応するずれのモータ角分だけモータ43を回転させるモータ電圧(電圧と略記)を、このモータ43に出力する。
FIG. 19 shows a functional configuration of a motor control system 71 and a position feedback control system 72 that constitute an endoscope bending drive control device in a conventional endoscope system.
In the conventional example, the difference value between the target motor angle D and the current motor estimated angle S calculated from the coil position / direction by the UPD device 11 through the motor rotation angle (abbreviated as motor angle) estimating unit 73 is the motor. A motor voltage setting unit (abbreviated as voltage setting unit) 74 of the control system 71 is input. The voltage setting unit 74 is input with the current motor angle by the encoder output from the encoder added to the motor 43, and rotates the motor 43 from the current motor angle by a deviation motor angle corresponding to the difference value. A motor voltage (abbreviated as voltage) is output to the motor 43.

そして、この電圧によるモータ43の回転出力が内視鏡湾曲駆動出力となり、湾曲部を湾曲させる。また、その湾曲がコイルの位置及び方向変化(に対応したコイル磁気)となり、それがUPD装置11により検出されるフィードバック系が形成される。
この場合、モータの駆動位置の検出情報としてのエンコーダ出力を用いてモータを駆動する電圧を設定するモータ制御(湾曲制御)を行う時間周期(以下、単に周期)は、図20に示すようにT1である。
これに対して、UPD装置11によるコイル位置/方向の検出(或いは取得)は、その検出の周期がT2となる。従って、その情報をモータ制御系71で現在のモータ推定角Sとして湾曲制御の情報として利用する場合、その情報が取得される周期はT2になる。よって、前記目標モータ角Dは、周期T2で決定されることになる。
Then, the rotation output of the motor 43 by this voltage becomes the endoscope bending drive output, and the bending portion is bent. Further, the curve becomes a change in the position and direction of the coil (corresponding to the coil magnetism), and a feedback system in which this is detected by the UPD device 11 is formed.
In this case, a time period (hereinafter simply referred to as a period) for performing motor control (curving control) for setting a voltage for driving the motor using an encoder output as detection information of the driving position of the motor is T1 as shown in FIG. It is.
On the other hand, in the detection (or acquisition) of the coil position / direction by the UPD device 11, the detection cycle is T2. Therefore, when the information is used as the current motor estimated angle S as the bending control information in the motor control system 71, the period in which the information is acquired is T2. Therefore, the target motor angle D is determined at the cycle T2.

この場合、コイル位置/方向の検出は、所定周波数の駆動信号が印加されるコイルにより発生される磁界発生量をA/D変換して、サンプリングし、そのサンプリングした値から複数の各コイル位置/方向の情報をそれぞれ算出する(時間を要する処理である)ため、周期T2>周期T1の関係になる。
そのため、前述のとおり、モータ43を実際に駆動する電圧の決定は、周期T1より過去の周期T2のコイル位置/方向に基づくモータ推定角Sによって決定されてしまうこととなる。
その結果、従来例においては、円滑な内視鏡湾曲動作を行わせることができず、例えば湾曲動作が振動および発散したり、コマ送り的なぎこちないステップ動作になる。
In this case, the coil position / direction is detected by A / D-converting and sampling the amount of magnetic field generated by the coil to which a drive signal having a predetermined frequency is applied, and using the sampled values to obtain a plurality of coil positions / directions. Since each direction information is calculated (this is a time-consuming process), the relationship of cycle T2> cycle T1 is established.
Therefore, as described above, the voltage for actually driving the motor 43 is determined by the estimated motor angle S based on the coil position / direction in the cycle T2 that is earlier than the cycle T1.
As a result, in the conventional example, a smooth endoscope bending operation cannot be performed. For example, the bending operation vibrates and diverges, or the step operation becomes awkward and stepwise.

このように従来例では内視鏡先端位置(或いは内視鏡の挿入形状)の検出手段の検出情報に基づいて、先端側の湾曲状態を補正して湾曲動作させる場合、エンコーダ出力による湾曲制御の周期T1よりも長い周期T2でモータ角の補正を行うため、円滑な湾曲動作を行わせることが困難になる。
一方、例えば特開2006−116289号公報には、モード切替により内視鏡画像に対応した湾曲制御と、UPD装置を用いて得たUPD画像に対応した湾曲制御を行うことができる湾曲制御装置が開示されている。
特開2006−116289号公報
As described above, in the conventional example, when the bending operation on the distal end side is corrected based on the detection information of the detection unit of the endoscope tip position (or the insertion shape of the endoscope), the bending control of the encoder output is performed. Since the motor angle is corrected at a period T2 longer than the period T1, it is difficult to perform a smooth bending operation.
On the other hand, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2006-116289 discloses a bending control device that can perform bending control corresponding to an endoscopic image by mode switching and bending control corresponding to an UPD image obtained by using the UPD device. It is disclosed.
JP 2006-116289 A

しかし、上記公報の従来例においても内視鏡で暗部を検出し、UPD装置の情報に基づいて暗部方向に自動的に湾曲させようとする場合、上述したようにUPD装置の情報としてのコイル位置/方向が得られるまでに時間遅延が発生する。
このように従来例では、湾曲駆動手段の駆動位置を検出する第1の情報の検出(取得)の周期と、内視鏡の形状検出手段による第2の情報の取得の周期とが異なるため、或いは第2の情報の取得に時間遅延があるため円滑な湾曲制御を行うことが困難になる。
このため、湾曲制御のための情報の取得の周期が異なる場合、或いは形状検出による情報の取得のために時間遅延が発生する場合にも円滑な湾曲制御を実現することができる、換言すると第1の周期と第2の周期との相違に基づく影響を軽減して円滑な湾曲制御を実現することができる内視鏡システムが望まれる。
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、湾曲制御のための情報の取得の周期が異なる場合、或いは形状検出による情報の取得のために時間遅延が発生する場合にも円滑な湾曲制御を実現することができる内視鏡システムを提供することを目的とする。
However, even in the conventional example of the above publication, when the dark part is detected by the endoscope and automatically bent in the dark part direction based on the information of the UPD device, the coil position as the information of the UPD device as described above. / There is a time delay before the direction is obtained.
As described above, in the conventional example, the period of detection (acquisition) of the first information for detecting the driving position of the bending drive unit is different from the period of acquisition of the second information by the shape detection unit of the endoscope. Alternatively, since there is a time delay in acquiring the second information, it is difficult to perform smooth bending control.
Therefore, smooth bending control can be realized even when the acquisition period of information for bending control is different, or when a time delay occurs due to acquisition of information by shape detection, in other words, the first An endoscope system that can reduce the influence based on the difference between this period and the second period and realize smooth bending control is desired.
The present invention has been made in view of the above points, and smooth bending control even when the acquisition period of information for bending control is different or when a time delay occurs due to acquisition of information by shape detection. An object of the present invention is to provide an endoscope system capable of realizing the above.

本発明の内視鏡システムは、被検体を撮像する撮像手段及び湾曲自在の湾曲部を備えた内視鏡と、
前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動手段の時間的な駆動位置情報を、第1の情報として第1の時間周期で取得する第1の情報取得部と、
前記内視鏡先端側を目標とする方向に湾曲させるために前記内視鏡先端側の形状情報を第2の情報として第2の時間周期で取得する第2の情報取得部と、
前記第1の時間周期に対して前記第2の時間周期が長くなる時間周期の相違の場合における前記第2の情報を第1の時間周期に相当する情報への補正と、前記第1の情報の検出に対して、前記第2の情報の取得までに発生する時間遅延に起因する前記第2の情報の補正との少なくとも一方の補正を行う補正部と、
前記第1の情報と前記補正部により補正された第2の情報とを用いて前記湾曲駆動部の湾曲制御を行う湾曲制御部と、
を具備することを特徴とする。
An endoscope system according to the present invention includes an imaging means for imaging a subject and an endoscope provided with a bendable bending portion;
A bending drive unit for electrically driving the bending unit;
A first information acquisition unit that acquires temporal drive position information of the bending drive means as first information in a first time period;
A second information acquisition unit that acquires shape information on the endoscope distal end side as second information in a second time period in order to curve the endoscope distal end side in a target direction;
Correction of the second information to information corresponding to the first time period in the case of a difference in time period in which the second time period becomes longer than the first time period; and the first information A correction unit that corrects at least one of the correction of the second information caused by the time delay that occurs until the acquisition of the second information,
A bending control unit that performs bending control of the bending drive unit using the first information and the second information corrected by the correction unit;
It is characterized by comprising.

本発明によれば、湾曲制御のための情報の取得の周期が異なる場合、或いは形状検出による情報の取得のために時間遅延が発生する場合にも円滑な湾曲制御を実現することができる。   According to the present invention, smooth bending control can be realized even when the acquisition period of information for bending control is different, or when a time delay occurs due to acquisition of information by shape detection.

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
図1から図12は本発明の実施例1に係り、図1は本発明の実施例1の内視鏡システムの構成を使用例の状態で示し、図2は内視鏡装置の外観例を示し、図3は内視鏡の内部構成を示し、図4は挿入部の先端側のコイルの配置例を示し、図5は検出される挿入形状を示し、図6A〜図6Cは挿入形状データ、フレームデータ、コイル座標データの例を示す。
図7はPC本体の機能的なブロック構成を示し、図8はメイン処理部の機能的なブロック構成を示し、図9は内視鏡先端の向きと湾曲させたい方向との湾曲角を形成する角θ及びφを示し、図10は湾曲量制御処理部による湾曲角からモータ電圧を生成する処理機能を示し、図11は内視鏡湾曲駆動制御装置の制御機能的構成を示し、図12は本実施例における補正手段により目標モータ角に向けての制御特性例を示す。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 12 relate to a first embodiment of the present invention, FIG. 1 illustrates the configuration of an endoscope system according to a first embodiment of the present invention in a state of use, and FIG. 2 illustrates an example of the appearance of an endoscope apparatus. 3 shows the internal configuration of the endoscope, FIG. 4 shows an arrangement example of the coil on the distal end side of the insertion portion, FIG. 5 shows the detected insertion shape, and FIGS. 6A to 6C show the insertion shape data. Examples of frame data and coil coordinate data are shown.
7 shows a functional block configuration of the PC main body, FIG. 8 shows a functional block configuration of the main processing section, and FIG. 9 forms a bending angle between the direction of the endoscope tip and the direction to be bent. 10 shows a processing function for generating a motor voltage from a bending angle by the bending amount control processing unit, FIG. 11 shows a control functional configuration of the endoscope bending drive control device, and FIG. An example of control characteristics toward the target motor angle by the correcting means in the present embodiment will be shown.

図1に示すように、本発明の実施例1の内視鏡システム1は、内視鏡検査を行う内視鏡2、光源装置3、プロセッサ4及び内視鏡モニタ5を備えた内視鏡装置6と、内視鏡2により撮像された内視鏡画像に対して画像処理及び湾曲制御の処理を行うパーソナルコンピュータ本体(以下、PC本体と略記)7及びPCモニタ8と、内視鏡2の挿入部9における少なくともその先端側の位置検出を含む内視鏡形状検出手段としてのUPD装置11とを有する。
図1に示すように内視鏡2は、ベッド12に横たわる被検体としての患者13の体腔内(管腔内)に挿入される細長の挿入部9と、その後端に設けられた操作部14とを有する。この操作部14から延出されたユニバーサルケーブル15の端部のコネクタは、照明光を発生する光源装置3と、信号処理を行う信号処理装置としてのプロセッサ4とに接続される。
As shown in FIG. 1, an endoscope system 1 according to a first embodiment of the present invention includes an endoscope 2 that performs endoscopy, a light source device 3, a processor 4, and an endoscope monitor 5. A personal computer main body (hereinafter abbreviated as PC main body) 7 and a PC monitor 8 for performing image processing and bending control processing on an endoscopic image captured by the apparatus 6, the endoscope 2, and the endoscope 2; And an UPD device 11 as an endoscope shape detection means including a position detection of at least the distal end side of the insertion portion 9.
As shown in FIG. 1, the endoscope 2 includes an elongated insertion portion 9 to be inserted into a body cavity (intraluminal) of a patient 13 as a subject lying on a bed 12, and an operation portion 14 provided at the rear end thereof. And have. The connector at the end of the universal cable 15 extended from the operation unit 14 is connected to the light source device 3 that generates illumination light and the processor 4 as a signal processing device that performs signal processing.

図2に示すように挿入部9は、その先端に設けられた先端部10と、この先端部10の後端に設けられ、湾曲自在の湾曲部18と、この湾曲部18の後端から操作部14まで延出された可撓性を有する可撓部19とを有する。
操作部14には、術者20が所望とする方向に湾曲部18を湾曲指示操作を行う湾曲指示操作手段としての例えばジョイスティック21が設けてある。そして、術者20は、このジョイスティック21を操作することにより、この操作部14内部に設けられた電気的な湾曲駆動手段を形成するモータユニット22を介して、湾曲部18を電気的に湾曲することができる。
また、術者20が後述する自動湾曲制御モードを選択した場合においては、PC本体7によるモータ制御により、挿入部9の先端側を挿入部9が挿通される管腔の走行方向に向くようにモータユニット22を介して湾曲部18の湾曲制御を電気的に行う。
As shown in FIG. 2, the insertion portion 9 is provided with a distal end portion 10 provided at the distal end thereof, a bendable bending portion 18 provided at the rear end of the distal end portion 10, and an operation from the rear end of the bending portion 18. And a flexible portion 19 having flexibility extending to the portion 14.
The operation unit 14 is provided with, for example, a joystick 21 as a bending instruction operation means for performing a bending instruction operation on the bending portion 18 in a direction desired by the operator 20. Then, the operator 20 operates the joystick 21 to electrically bend the bending portion 18 via the motor unit 22 that forms an electric bending driving means provided in the operation portion 14. be able to.
Further, when the surgeon 20 selects the automatic bending control mode described later, the distal end side of the insertion portion 9 is directed to the traveling direction of the lumen through which the insertion portion 9 is inserted by the motor control by the PC body 7. The bending control of the bending portion 18 is electrically performed via the motor unit 22.

また、図1に示すように、挿入部9がその軸の回りで捻られた(ひねられた)場合の捻り量を検出できるように、挿入部9における例えば後端側の外周面に捻り量検出ユニット23が設けてある。
なお、図1における内視鏡装置6としては、例えば図2に示すような外観である。この図2では、PC本体7は内視鏡2内のモータユニット22の制御ユニットとして内視鏡装置6を構成している。
また、図1では内視鏡2にジョイスティック21が用いられているが、図2に示すようにジョイパッドで湾曲指示操作手段を形成しても良い。
Further, as shown in FIG. 1, the amount of twist on the outer peripheral surface of the rear end side of the insertion portion 9 is detected so that the amount of twist when the insertion portion 9 is twisted (twisted) around its axis can be detected. A detection unit 23 is provided.
Note that the endoscope apparatus 6 in FIG. 1 has an appearance as shown in FIG. 2, for example. In FIG. 2, the PC main body 7 constitutes an endoscope apparatus 6 as a control unit for the motor unit 22 in the endoscope 2.
Further, although the joystick 21 is used for the endoscope 2 in FIG. 1, the bending instruction operation means may be formed by a joypad as shown in FIG.

本実施例では、術者20が湾曲指示操作手段としての例えばジョイスティック21を手動(マニュアル)で湾曲操作を行うことにより、先端部10側を管腔の走行方向に設定して内視鏡2を挿入する手動湾曲による通常の湾曲制御モードの他に、内視鏡画像から管腔内の暗部の位置を(目標位置として)画像処理により3次元的に推定すると共に、挿入部9の先端側の挿入形状を推定し、挿入部9の先端が目標位置の方向に向くように湾曲部18を電気的に湾曲制御する自動湾曲制御モードを備える。
図3に示すように、挿入部9内には照明光を伝送するライトガイド31が挿通され、このライトガイド31は、図1或いは図2に示す操作部14,ユニバーサルケーブル15を経てその後端が光源装置3に接続される。
In this embodiment, the surgeon 20 manually performs a bending operation of, for example, a joystick 21 as a bending instruction operation means, so that the distal end 10 side is set in the traveling direction of the lumen and the endoscope 2 is moved. In addition to the normal bending control mode by manual bending to be inserted, the position of the dark portion in the lumen is estimated three-dimensionally (as a target position) from the endoscopic image by image processing, and the distal end side of the insertion portion 9 is An automatic bending control mode is provided that estimates the insertion shape and electrically controls the bending portion 18 so that the distal end of the insertion portion 9 faces the target position.
As shown in FIG. 3, a light guide 31 that transmits illumination light is inserted into the insertion portion 9, and the rear end of the light guide 31 passes through the operation portion 14 and the universal cable 15 shown in FIG. 1 or 2. Connected to the light source device 3.

このライトガイド31の後端面には、光源装置3内の図示しないランプからの照明光が入射される。そして、ライトガイド31により伝送された照明光は、先端部10に設けられた照明窓に固定されたライトガイド先端面から前方に出射される。
そして、照明窓からこの挿入部9の長手軸の前方側に出射される照明光により、挿入部9が挿入される体腔内における長手軸の前方側を照明する。図3に示すように照明窓に隣接して設けられた観察窓には、光学像を結ぶ対物レンズ32が取り付けられており、その観察視野或いは撮像範囲は照明光で照明される。
この光学像を結ぶ対物レンズ32と、その結像位置に配置された固体撮像素子としての例えばCCD33とにより撮像装置34が形成されている。
Illumination light from a lamp (not shown) in the light source device 3 is incident on the rear end surface of the light guide 31. The illumination light transmitted by the light guide 31 is emitted forward from the front end surface of the light guide fixed to the illumination window provided at the front end portion 10.
Then, the front side of the longitudinal axis in the body cavity into which the insertion portion 9 is inserted is illuminated by illumination light emitted from the illumination window to the front side of the longitudinal axis of the insertion portion 9. As shown in FIG. 3, an objective lens 32 for connecting an optical image is attached to an observation window provided adjacent to the illumination window, and the observation visual field or imaging range is illuminated with illumination light.
An imaging device 34 is formed by an objective lens 32 that connects the optical images and a CCD 33 as a solid-state imaging device disposed at the imaging position.

このCCD33により光電変換されたCCD出力信号或いは撮像信号は、プロセッサ4に入力される。このプロセッサ4により撮像信号に対する信号処理を行い、内視鏡画像を内視鏡モニタ5に表示する内視鏡画像信号(映像信号)として例えばRGB信号等を生成する。内視鏡画像信号は、内視鏡モニタ5に入力され、内視鏡モニタ5の内視鏡画像表示エリアに内視鏡画像が表示される。
なお、この内視鏡画像信号は、画像処理及びモータ制御(或いは湾曲制御)を行う画像処理/モータ制御装置としてのPC本体7にも入力され、挿入部9の先端を体腔内の走行方向に挿入させるための位置情報の検出の画像処理に利用される。
The CCD output signal or imaging signal photoelectrically converted by the CCD 33 is input to the processor 4. The processor 4 performs signal processing on the imaging signal, and generates an RGB signal or the like as an endoscope image signal (video signal) for displaying an endoscope image on the endoscope monitor 5. The endoscope image signal is input to the endoscope monitor 5, and the endoscope image is displayed in the endoscope image display area of the endoscope monitor 5.
This endoscopic image signal is also input to the PC main body 7 as an image processing / motor control device that performs image processing and motor control (or bending control), and the distal end of the insertion portion 9 is set in the running direction in the body cavity. This is used for image processing for detecting position information for insertion.

また、本実施例に係る内視鏡2においては、挿入部9内には、挿入部9の挿入形状(内視鏡形状ともいう)を検出するために、それぞれ位置情報を発生する位置情報発生手段として複数のUPDコイル(以下、単にコイルという)36a、36b、36c、…が例えば先端部10から可撓部19における適宜の位置まで、例えば所定間隔で配置されている。
そして、これらのコイル36a、36b、36c、…の各コイル位置を検出することにより、挿入部9の挿入形状を算出することができる。特に、挿入部9の先端側の複数のコイル、例えば36a、36b、36cの各位置を検出することにより、挿入部9の先端位置の他に、その長手軸の方向(向き)を、先端側の挿入形状として検出する。
Further, in the endoscope 2 according to the present embodiment, position information is generated in the insertion unit 9 to generate position information in order to detect the insertion shape of the insertion unit 9 (also referred to as an endoscope shape). As a means, a plurality of UPD coils (hereinafter simply referred to as coils) 36a, 36b, 36c,... Are arranged, for example, at a predetermined interval from the distal end portion 10 to an appropriate position in the flexible portion 19, for example.
And the insertion shape of the insertion part 9 is computable by detecting each coil position of these coils 36a, 36b, 36c, .... In particular, by detecting the positions of a plurality of coils, for example, 36a, 36b, and 36c, on the distal end side of the insertion portion 9, in addition to the distal end position of the insertion portion 9, the direction (orientation) of the longitudinal axis is changed to the distal end side. Detected as an insertion shape.

また、本実施例では、図4に示すように長手軸の方向に配置されたコイル36a、36b、36cの他に、例えば長手軸に配置されたコイル36aと直交する方向で、湾曲部18を湾曲させる場合の上方向の湾曲方向(Up湾曲方向或いは単にUp方向という)に、そのソレノイドの軸(巻線の軸)を設定したコイル36a′が、コイルaに隣接して先端部10内に配置されている。この場合、コイル36aとコイル36a′の巻線の方向と直交させた配置となっている。なお、コイル36aとコイル36a′の巻線の方向と直交させた配置に限らす、巻線の方向を平行にしても良い。
なお、図4においては、コイル36cに対して、コイル36a″が同様の配置関係とあんるようにコイル36c、36a″が配置されている。
Further, in this embodiment, as shown in FIG. 4, in addition to the coils 36a, 36b, 36c arranged in the direction of the longitudinal axis, for example, the bending portion 18 is arranged in a direction perpendicular to the coil 36a arranged on the longitudinal axis. A coil 36 a ′ in which the solenoid axis (coil axis) is set in the upward bending direction (Up bending direction or simply the Up direction) in the case of bending is placed in the distal end portion 10 adjacent to the coil a. Has been placed. In this case, the coil 36a and the coil 36a 'are arranged perpendicular to the winding direction. It should be noted that the winding direction may be parallel to the coil 36a and the coil 36a ', but not limited to the arrangement orthogonal to the winding direction.
In FIG. 4, the coils 36 c and 36 a ″ are arranged so that the coil 36 a ″ has the same arrangement relationship with respect to the coil 36 c.

このような配置にすることにより、各コイル36a、36b、36c、36a′、36a″…の位置を検出することにより、先端部10の位置及びその軸方向の他に、先端部10の軸周りの方位(Up方向やCCD33の上方向)も、内視鏡挿入形状として検出(推定)することができる。
このように、コイル位置検出手段により、内視鏡先端側の挿入形状をその湾曲方向の情報を含めて検出することにより、その状態における湾曲部18の湾曲状態を推定できる。そして、暗部など目標位置の方向に、先端側が向くように湾曲部18を湾曲制御することを行い易くする。
コイル36a、36b、36c…は、その後端側のケーブルがUPD装置11に接続される。
With this arrangement, by detecting the position of each of the coils 36a, 36b, 36c, 36a ′, 36a ″..., In addition to the position of the tip 10 and its axial direction, Can also be detected (estimated) as the endoscope insertion shape.
In this way, the bending state of the bending portion 18 in the state can be estimated by detecting the insertion shape on the distal end side of the endoscope including the information on the bending direction by the coil position detecting means. Then, it is easy to perform the bending control of the bending portion 18 so that the distal end side is directed toward the target position such as a dark portion.
The coils 36a, 36b, 36c... Are connected to the UPD device 11 at the rear end side thereof.

また、図1に示すUPD装置11は、コイル36a、36b、36c…を所定の周波数のドライブ信号の印加により磁界を発生させる図示しないUPDドライブ回路と、磁界を検出するためにそれぞれ所定の位置関係で配置された複数のセンスコイルからなる磁界検出用のセンスコイルユニットとを備えている。
また、このUPD装置11は、複数のセンスコイルによる検出信号から各コイル36a、36b、36c、…の位置を検出(算出)する位置検出部と、各コイル36a、36b、36c、…の位置情報から挿入部9(内視鏡2)の挿入形状の算出処理と、算出された挿入形状の表示処理を行う挿入形状算出・表示処理回路と、その挿入形状を表示する図示しない形状表示モニタとを備えている。
なお、UPD装置11における少なくともセンスコイルユニットは、図1のベッド12の近傍に配置され、ベッド12に横たわる患者13における挿入部9が挿入される3次元領域をカバーする座標系(ワールド座標系という)で、コイル36a、36b、36c、…の位置、つまりワールド座標系における3次元の座標位置を検出する。
1 includes a UPD drive circuit (not shown) that generates a magnetic field by applying a drive signal of a predetermined frequency to coils 36a, 36b, 36c, and a predetermined positional relationship for detecting the magnetic field. And a sense coil unit for detecting a magnetic field composed of a plurality of sense coils.
Further, the UPD device 11 includes a position detection unit that detects (calculates) the position of each of the coils 36a, 36b, 36c,... From position detection signals from a plurality of sense coils, and position information on each of the coils 36a, 36b, 36c,. To an insertion shape calculation processing for displaying the insertion shape of the insertion unit 9 (endoscope 2), a display processing for the calculated insertion shape, and a shape display monitor (not shown) for displaying the insertion shape. I have.
Note that at least the sense coil unit in the UPD device 11 is disposed in the vicinity of the bed 12 in FIG. ), The positions of the coils 36a, 36b, 36c,..., That is, the three-dimensional coordinate positions in the world coordinate system are detected.

なお、図1に示すように挿入部9の捻り量を検出する捻り量検出ユニット23は、図3に示すようなコイル36a′を設けて先端部10の方位(Up方向)を検出可能とした場合には、必要不可欠となるものではない。
図5は、UPD装置11により生成される挿入形状の1例を示す。この図5に示すように3次元の座標系で例えばjフレーム(ただし、j=0、1、2…)におけるコイル36a、36b、36c、…の位置(Xji,Yji,Zji)(ここで、i=a,b…,m)が算出され、それらを結ぶことにより、挿入形状が生成される。
UPD装置11により検出されたコイル36a、36b、36c、…の位置を含む挿入形状データは、図6Aに示すように、各フレームに関するフレームデータ(つまり、第0フレームデータ、第1フレームデータ、…)として構成されており、PC本体7に順次送信される。
As shown in FIG. 1, the twist amount detection unit 23 for detecting the twist amount of the insertion portion 9 is provided with a coil 36 a ′ as shown in FIG. 3 and can detect the orientation (Up direction) of the distal end portion 10. In some cases, it is not essential.
FIG. 5 shows an example of an insertion shape generated by the UPD device 11. As shown in FIG. 5, the positions (Xji, Yji, Zji) of the coils 36a, 36b, 36c,... In the j frame (where j = 0, 1, 2,...) i = a, b..., m) is calculated, and an insertion shape is generated by connecting them.
As shown in FIG. 6A, the insertion shape data including the positions of the coils 36a, 36b, 36c,... Detected by the UPD device 11 is frame data (that is, 0th frame data, 1st frame data,...). ) And are sequentially transmitted to the PC main body 7.

そして、挿入状態情報としての各フレームデータは、図6Bに示すように、挿入形状データの作成時刻、表示属性、付属情報及びコイルの3次元座標データ(コイル座標データ)等のデータを有して構成されている。
また、コイル座標データは、図6Cに示すように、挿入部9の先端側から基端側(操作部14側)に順次配置されたコイル36a、36b、36c、…の3次元座標をそれぞれ示すデータである。
なお、ここでのフレームの時間周期(以下、周期)T2は、例えば100ms程度であり、後述するモータの回転角を検出するエンコーダ出力(値)の周期T1よりも長くなる。
As shown in FIG. 6B, each frame data as insertion state information includes data such as the creation time of the insertion shape data, display attributes, attached information, and three-dimensional coordinate data (coil coordinate data) of the coil. It is configured.
Further, as shown in FIG. 6C, the coil coordinate data indicates three-dimensional coordinates of the coils 36a, 36b, 36c,... Sequentially arranged from the distal end side to the proximal end side (operation unit 14 side) of the insertion portion 9, respectively. It is data.
Here, the time period (hereinafter referred to as the period) T2 of the frame is about 100 ms, for example, and is longer than the period T1 of the encoder output (value) for detecting the rotation angle of the motor described later.

一方、先端部10に設けられた撮像装置34により得られる内視鏡座画像は、挿入部9の体腔内(以下では大腸のような管腔内)への挿入量に伴って変化する。
このため、内視鏡画像から検出される管腔内の暗部(管腔暗部ともいう)の位置情報は、ワールド座標系に変換される。なお、この暗部の位置情報は、管腔の走行方向に対応するため、その位置情報が挿入部先端を管腔の深部側に挿入(導入)すべき目標位置若しくは湾曲すべき湾曲方向の目標位置となる。
なお、先端部10に設けられた撮像装置34による観察方向(撮像方向)は、この内視鏡2においては挿入部9の長手軸と平行であり、上記挿入方向或いは湾曲方向は、撮像装置34による観察方向と同じ方向となる。
UPD装置11内部のコイル位置検出部11aにより検出されたコイル36a、36b、36c、…のコイル座標位置及び方向の情報は、PC本体7にも入力される(後述する図7参照)。
On the other hand, the endoscopic seat image obtained by the imaging device 34 provided at the distal end portion 10 changes according to the amount of insertion of the insertion portion 9 into the body cavity (hereinafter referred to as a lumen like a large intestine).
For this reason, the position information of the dark part (also referred to as the luminal dark part) in the lumen detected from the endoscopic image is converted into the world coordinate system. Since the position information of the dark portion corresponds to the traveling direction of the lumen, the position information is a target position where the distal end of the insertion portion should be inserted (introduced) on the deep side of the lumen or a target position in the bending direction where the bending portion should be curved. It becomes.
Note that the observation direction (imaging direction) by the imaging device 34 provided at the distal end portion 10 is parallel to the longitudinal axis of the insertion portion 9 in the endoscope 2, and the insertion direction or the bending direction is the imaging device 34. It becomes the same direction as the observation direction.
Information on the coil coordinate positions and directions of the coils 36a, 36b, 36c,... Detected by the coil position detector 11a inside the UPD device 11 is also input to the PC main body 7 (see FIG. 7 described later).

図3に模式的に示すように湾曲部18は、その長手方向に複数の湾曲駒が回動自在に連結して構成されている。また、挿入部9内には、上下、左右の湾曲方向に沿って湾曲ワイヤ41u、41d、41l、41rが挿通されている。そして、これらの湾曲ワイヤ41u、41d、41l、41rの後端は、例えば操作部14内に配置された湾曲駆動手段としてのモータユニット22を構成するプーリ42a、42bに連結されている。
操作部14内には上下方向の湾曲ワイヤ41u、41dの両端が連結されたワイヤが巻装されたプーリ42aと、左右方向の各湾曲ワイヤ41l、41rの両端が連結されたワイヤが巻装されたプーリ42bが設置されている。
各プーリ42a,42bは、それぞれ上下湾曲(駆動)用のUDモータ43a,左右湾曲用のRLモータ43b(単にモータ43a、43bとも略記)の回転軸に連結され、正転及び逆転が自在のモータ43a,43bの回転方向に応じて回転される。
As schematically shown in FIG. 3, the bending portion 18 is configured by a plurality of bending pieces rotatably connected in the longitudinal direction. In addition, bending wires 41u, 41d, 41l, and 41r are inserted through the insertion portion 9 along the vertical and horizontal bending directions. The rear ends of these bending wires 41u, 41d, 41l, and 41r are connected to pulleys 42a and 42b that constitute a motor unit 22 serving as a bending driving unit disposed in the operation unit 14, for example.
In the operation section 14, a pulley 42a wound with a wire in which both ends of the bending wires 41u and 41d in the vertical direction are wound, and a wire in which both ends of the bending wires 41l and 41r in the left and right direction are connected are wound. A pulley 42b is installed.
The pulleys 42a and 42b are connected to the rotation shafts of a UD motor 43a for vertical bending (drive) and an RL motor 43b for horizontal bending (also simply abbreviated as motors 43a and 43b), respectively, and a motor that can freely rotate forward and backward. It rotates according to the rotation direction of 43a, 43b.

これらのモータ43a,43bは、図7に示すようにモータユニット22に接続されたPC本体7から制御される。
そして、モータ43a,43bによりプーリ42a,42bを回転することによって、湾曲ワイヤ41u、41d、41l、41rを牽引/弛緩(押し引き)して湾曲部18を電気的に湾曲駆動する電気的湾曲駆動手段が構成されている。
モータ43a,43bを介してプーリ42a,42bを回転させる回転量に応じて湾曲部18の湾曲量が対応するため、プーリ42a,42bの回転量をプーリアングル或いはプーリ角という。
These motors 43a and 43b are controlled from the PC main body 7 connected to the motor unit 22 as shown in FIG.
Then, by rotating the pulleys 42a, 42b by the motors 43a, 43b, the bending wires 41u, 41d, 41l, 41r are pulled / relaxed (push / pull) to electrically drive the bending portion 18 to bend. Means are configured.
Since the bending amount of the bending portion 18 corresponds to the rotation amount by which the pulleys 42a and 42b are rotated via the motors 43a and 43b, the rotation amount of the pulleys 42a and 42b is referred to as a pulley angle or a pulley angle.

モータ43a,43bの回転角(モータ角ともいう)は、回転角或いは回転位置の検出手段として、例えばモータ43a,43bの回転軸にそれぞれ取り付けられている上下用ロータリーエンコーダ(UDエンコーダ)44a,左右用ロータリーエンコーダ(RLエンコーダ44b)によってそれぞれ検出される。
これらのUDエンコーダ44a,RLエンコーダ44bによるエンコーダ出力は、図7に示すようにPC本体7に入力される。
なお、UDエンコーダ44a,RLエンコーダ44bは、上述した周期T2よりも十分に短い周期T1でエンコーダ出力をPC本体7側に出力する。
そして自動湾曲制御モードの場合においては、モータユニット22内のモータ43a、43bは、PC本体7側からのUPD装置11による目標位置の推定結果と、現在の(内視鏡)先端部10側の位置及び方向等の湾曲制御情報(又は湾曲情報)により湾曲制御される湾曲状態が決定される。つまり、PC本体7は、湾曲状態決定部の機能を持つ。
The rotation angles (also referred to as motor angles) of the motors 43a and 43b are, for example, rotary angle encoders (UD encoders) 44a attached to the rotation shafts of the motors 43a and 43b, respectively, It is detected by the rotary encoder (RL encoder 44b).
The encoder outputs from these UD encoder 44a and RL encoder 44b are input to the PC main body 7 as shown in FIG.
The UD encoder 44a and the RL encoder 44b output the encoder output to the PC main body 7 side at a cycle T1 that is sufficiently shorter than the cycle T2 described above.
In the case of the automatic bending control mode, the motors 43a and 43b in the motor unit 22 cause the target position estimation result by the UPD device 11 from the PC main body 7 side and the current (endoscope) tip 10 side side. A bending state in which bending control is performed is determined by bending control information (or bending information) such as a position and a direction. That is, the PC main body 7 has a function of a bending state determination unit.

また、上述したように、モータ43a、43bに対する現在の回転位置はエンコーダ出力により比較的短い周期T1で検出されるが、UPD装置11による挿入部先端側の挿入形状(姿勢)の算出には時間がかかるためにその周期T2は、T1より長くなる。この他にPC本体7は、画像処理により、湾曲させたい方向に相当する目標位置の算出の処理を行う。
そして、本実施例では、以下に説明するようにPC本体7側において、長い周期T2で得られる情報を短い周期T1に相当する情報に補正する補正手段を設けることにより、円滑な湾曲制御を行うことを可能にする。
換言すると、周期T2で推定された情報と、周期T1とT2とに基づく情報(具体的には周期比の情報)とを用いて、周期T1で湾曲制御する湾曲状態(湾曲制御状態)を補正して、補正された湾曲状態を決定する湾曲状態決定部による湾曲補正を行う。
As described above, the current rotational position with respect to the motors 43a and 43b is detected with a relatively short period T1 by the encoder output. However, it takes time to calculate the insertion shape (posture) on the distal end side of the insertion portion by the UPD device 11. Therefore, the period T2 is longer than T1. In addition to this, the PC main body 7 performs processing for calculating a target position corresponding to a direction in which the user wants to bend by image processing.
In the present embodiment, as described below, smooth bending control is performed on the PC body 7 side by providing correction means for correcting information obtained in the long period T2 into information corresponding to the short period T1. Make it possible.
In other words, using the information estimated in the cycle T2 and information based on the cycles T1 and T2 (specifically, information on the cycle ratio), the bending state (curving control state) in which the bending control is performed in the cycle T1 is corrected. Then, the bending correction is performed by the bending state determination unit that determines the corrected bending state.

なお、手動操作により湾曲を行う場合には、モータユニット22は、操作部14に設けられた湾曲指示操作手段としてのジョイスティック21によって上下、左右の任意の湾曲方向への指示値に応じて、エンコーダ出力がその値に一致するように、モータ43a、43bの回転駆動量(プーリ42a,42bのプーリアングルに相当する)が制御され、湾曲部18は湾曲指示された湾曲量まで湾曲する。
このため、ジョイスティック21には、例えば上下方向と左右方向への傾動操作量を検出する図示しないエンコーダ或いはポテンショメータ等が設けてあり、湾曲指示値、方向の指示情報を出す。この場合には、PC本体7は、単に湾曲指示値にエンコーダ出力が一致するように湾曲制御する(この場合のように手動湾曲する場合には、周期T2は影響しない)。
In the case of bending by manual operation, the motor unit 22 uses the joystick 21 as a bending instruction operation means provided in the operation unit 14 to change the encoder according to the instruction values in the arbitrary vertical and horizontal bending directions. The rotational drive amount of the motors 43a and 43b (corresponding to the pulley angle of the pulleys 42a and 42b) is controlled so that the output matches the value, and the bending portion 18 is bent to the bending amount instructed to be bent.
For this reason, the joystick 21 is provided with an encoder or a potentiometer (not shown) that detects the amount of tilting operation in the vertical and horizontal directions, for example, and outputs a curve instruction value and direction instruction information. In this case, the PC main body 7 simply controls the bending so that the encoder output coincides with the bending instruction value (in the case of manual bending as in this case, the period T2 is not affected).

図7は、PC本体7の機能的な構成を示す。プロセッサ4からの内視鏡画像信号は、PC本体7内のA/D変換回路51を介してメモリ52内に内視鏡画像のデータとして格納される。
また、UPD装置11によるコイル座標と方向の情報は、コイル情報取得スレッド53を介してメモリ52内に、内視鏡形状パラメタ、具体的には、コイル座標位置、コイル方向、先端Up方向のデータとして格納される。
そして、内視鏡画像のデータと内視鏡形状パラメタのデータは、CPUにより形成されるメイン処理部55に出力される。
FIG. 7 shows a functional configuration of the PC main body 7. The endoscopic image signal from the processor 4 is stored as endoscopic image data in the memory 52 via the A / D conversion circuit 51 in the PC main body 7.
Also, the coil coordinate and direction information by the UPD device 11 is stored in the memory 52 via the coil information acquisition thread 53 in the endoscope shape parameter, specifically, the coil coordinate position, coil direction, and tip Up direction data. Stored as
The endoscope image data and endoscope shape parameter data are output to the main processing unit 55 formed by the CPU.

なお、CPUは、このメイン処理部55の処理だけでなく、他の処理、例えば後述する湾曲量制御処理部56の処理を行う構成であっても良いし、図7に示すメイン処理部55が湾曲量制御処理部56の処理を行う構成であっても良い。
また、内視鏡2のモータユニット22のエンコーダ出力は、湾曲量制御処理部56に入力され、この湾曲量制御処理部56には、メイン処理部55による処理で生成され、メモリ52内に格納された湾曲量パラメタのデータが入力される。
The CPU may be configured to perform not only the processing of the main processing unit 55 but also other processing, for example, the processing of the bending amount control processing unit 56 described later, or the main processing unit 55 shown in FIG. A configuration in which the bending amount control processing unit 56 performs processing may be employed.
The encoder output of the motor unit 22 of the endoscope 2 is input to the bending amount control processing unit 56, which is generated by the processing by the main processing unit 55 and stored in the memory 52. The curvature amount parameter data is input.

この湾曲量パラメタとしては、目標プーリアングル(目標とするプーリアングル)と、絶対プーリアングル(現在のプーリアングル)である。この絶対プーリアングルの代わりに相対プーリアングルでも良い。
そして、この湾曲量制御処理部56は、図10にて説明するようにモータ制御値(より具体的には、UDモータ電圧、RLモータ電圧)をモータユニット22のUDモータ43a,RLモータ43bに出力する。
本実施例では、この湾曲量制御処理部56が異なる周期T1,T2でモータ制御(湾曲制御)を行う情報による欠点を改善する補正を行う、或いは周期T1,T2で算出される情報に基づいて補正した湾曲状態決定を行うことになる。
なお、図7において点線で示すように、捻り量検出ユニット23が用いられた場合には、捻り量検出ユニット23により検出される相対捻り量が、捻り量取得スレッド57を介してメモリ52内における例えば内視鏡形状パラメタのデータの1つとして相対捻り量のデータとして格納される。
The bending amount parameters are a target pulley angle (target pulley angle) and an absolute pulley angle (current pulley angle). A relative pulley angle may be used instead of the absolute pulley angle.
Then, the bending amount control processing unit 56 sends motor control values (more specifically, UD motor voltage and RL motor voltage) to the UD motor 43a and RL motor 43b of the motor unit 22 as described in FIG. Output.
In the present embodiment, the bending amount control processing unit 56 performs correction for improving a defect due to information for performing motor control (curving control) in different periods T1 and T2, or based on information calculated in the periods T1 and T2. The corrected bending state is determined.
As shown by a dotted line in FIG. 7, when the twist amount detection unit 23 is used, the relative twist amount detected by the twist amount detection unit 23 is stored in the memory 52 via the twist amount acquisition thread 57. For example, it is stored as relative twist amount data as one of endoscope shape parameter data.

図8は、メイン処理部55による機能的な構成を示す。
図8に示すようにメイン処理部55は、内視鏡画像における管腔情報から特定位置としての目標位置を検出する特定位置検出部としての画像内目標位置検出部55aの機能と、コイル座標から内視鏡各部の位置、方向、速度を検出する内視鏡形状処理部55bと、相対捻り量から絶対捻り量を算出する捻り量算出部55cの機能を有する。なお、点線で示すように捻り量算出部55cは、相対捻り量が入力された場合にこの処理を行う。
画像内目標位置検出部55aは、内視鏡画像から内視鏡画像内における管腔の走行方向に相当する暗部の中心の位置(或いは重心の位置)を2次元の位置情報として検出する。 この暗部の位置は、CCD33の画素サイズ、焦点距離等の値を考慮して検出される。そして、その時刻における挿入部9の先端位置に対する暗部の位置の情報から、その方向が挿入部先端(内視鏡先端)の挿入方向として検出される。
FIG. 8 shows a functional configuration of the main processing unit 55.
As shown in FIG. 8, the main processing unit 55 uses the function of the in-image target position detection unit 55a as a specific position detection unit that detects the target position as the specific position from the lumen information in the endoscopic image, and the coil coordinates. It has functions of an endoscope shape processing unit 55b that detects the position, direction, and speed of each part of the endoscope, and a twist amount calculation unit 55c that calculates an absolute twist amount from the relative twist amount. As indicated by the dotted line, the twist amount calculation unit 55c performs this process when a relative twist amount is input.
The intra-image target position detection unit 55a detects, as two-dimensional position information, the position of the center of the dark part (or the position of the center of gravity) corresponding to the traveling direction of the lumen in the endoscopic image from the endoscopic image. The position of this dark portion is detected in consideration of values such as the pixel size and focal length of the CCD 33. Then, from the information on the position of the dark portion with respect to the distal end position of the insertion portion 9 at that time, the direction is detected as the insertion direction of the insertion portion distal end (endoscope distal end).

また、この暗部の2次元の位置情報は、さらにその暗部の奥行き方向の値を含めた3次元の位置が例えばShape From Shading法により算出される。そして、この3次元の位置情報は、挿入部9先端を指向させて導入すべき目標位置となる。
なお、画像内目標位置検出部55aで検出された目標位置は、画像内目標位置検出部55a内の座標系変換部によりワールド座標系の目標位置に変換される。
そして、変換された目標位置は、湾曲量算出部55dに出力される。
この湾曲量算出部55dには、内視鏡形状処理部55bにより、周期T2で(特に先端コイル座標を含む)内視鏡各部の位置、方向、速度の情報が入力される。なお、本実施例では速度の情報は必要不可欠でない。後述する実施例で利用する。
In the two-dimensional position information of the dark part, a three-dimensional position including a value in the depth direction of the dark part is calculated by, for example, the Shape From Shading method. The three-dimensional position information is a target position to be introduced with the distal end of the insertion portion 9 oriented.
The target position detected by the in-image target position detection unit 55a is converted into a target position in the world coordinate system by the coordinate system conversion unit in the in-image target position detection unit 55a.
The converted target position is output to the bending amount calculation unit 55d.
Information on the position, direction, and speed of each part of the endoscope (particularly including the tip coil coordinates) is input to the bending amount calculation unit 55d by the endoscope shape processing unit 55b at a cycle T2. In this embodiment, speed information is not indispensable. This will be used in the embodiments described later.

また、この湾曲量算出部55dには、捻り量算出部55cから絶対捻り量も算出される。この絶対捻り量は、捻り量検出ユニット23が設けてない場合には、算出されない。 そして、この湾曲量算出部55dは、入力される情報から挿入部9の先端を、推定された暗部の位置を目標位置としてその方向に指向させる湾曲角(φ、θ)を算出(推定)する。この場合、湾曲角(φ、θ)は、周期T2で算出される。そして、湾曲量算出部55dは、周期T2でこの湾曲角(φ、θ)の情報を算出する算出手段或いは取得手段を形成する。
算出されたこの湾曲角(φ、θ)の情報は、湾曲制御における補正手段或いは湾曲状態決定手段としての機能を持つ図7に示した湾曲量制御処理部56に出力される。なお、図7にて説明したようにこの湾曲量制御処理部56には、周期T1でエンコーダ出力(具体的にはUDエンコーダ44aの出力、RLエンコーダ44bの出力)も入力される。
The bending amount calculation unit 55d also calculates the absolute twist amount from the twist amount calculation unit 55c. This absolute twist amount is not calculated when the twist amount detection unit 23 is not provided. Then, the bending amount calculation unit 55d calculates (estimates) a bending angle (φ, θ) that directs the distal end of the insertion unit 9 in the direction with the estimated position of the dark part as a target position from the input information. . In this case, the bending angle (φ, θ) is calculated with the period T2. Then, the bending amount calculation unit 55d forms a calculation unit or an acquisition unit that calculates information of the bending angle (φ, θ) at the period T2.
The calculated information of the bending angle (φ, θ) is output to the bending amount control processing unit 56 shown in FIG. 7 having a function as a correcting unit or a bending state determining unit in bending control. As described with reference to FIG. 7, the bending amount control processing unit 56 also receives an encoder output (specifically, the output of the UD encoder 44a and the output of the RL encoder 44b) at a cycle T1.

このため、エンコーダ44a、44bは、周期T1で湾曲制御の情報を検出或いは取得する情報取得手段を形成する。   For this reason, the encoders 44a and 44b form information acquisition means for detecting or acquiring information on bending control in the cycle T1.

図9は、湾曲角(φ、θ)を挿入部9の先端との関係で示す。図9の左側は、内視鏡先端の向き(方向)と、湾曲させたい方向(つまり目標位置の方向)とのなす角θを示す。また、図9の右側の先端面を正面から見た図は、湾曲の上(U)方向と、湾曲させたい方向とのなす角φを示す。
また、図10は、湾曲量制御処理部56の機能的な構成を示す。周期T2で算出或いは推定される湾曲角(φ、θ)の情報は、絶対プーリ角変換部56aに入力される。絶対プーリ角変換部56aは、湾曲角(φ、θ)の情報をUD方向の絶対目標プーリ角(プーリアングル)と、これに直交する方向となるRL方向の絶対目標プーリ角との情報に変換する。
そして、生成されたUD方向の絶対目標プーリ角と、RL方向の絶対目標プーリ角とは、周期相違に対するプ−リ角補正部(単にプーリ角補正部という)56bを経て、モータ電圧設定部56cに入力される。
FIG. 9 shows the bending angles (φ, θ) in relation to the distal end of the insertion portion 9. The left side of FIG. 9 shows an angle θ formed by the direction (direction) of the endoscope tip and the direction to be curved (that is, the direction of the target position). Further, the front end face on the right side of FIG. 9 shows the angle φ formed by the upward (U) direction of the curve and the direction in which the curve is desired to be curved.
FIG. 10 shows a functional configuration of the bending amount control processing unit 56. Information on the bending angle (φ, θ) calculated or estimated at the period T2 is input to the absolute pulley angle conversion unit 56a. The absolute pulley angle conversion unit 56a converts the information of the bending angle (φ, θ) into information of the absolute target pulley angle (pulley angle) in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction that is orthogonal to the UD direction. To do.
Then, the generated absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction pass through a pulley angle correction unit (simply referred to as a pulley angle correction unit) 56b for a period difference, and then a motor voltage setting unit 56c. Is input.

従来例においては、UD方向の絶対目標プーリ角と、RL方向の絶対目標プーリ角とがプーリ角補正部56bを経ることなくモータ電圧設定部56cに入力される構成であった。
そして、モータ電圧設定部56cは、周期T2で生成されたままのUD方向の絶対目標プーリ角及びRL方向の絶対目標プーリ角の情報と、周期T1で生成されるUDエンコーダによる現在のプーリ角及びRLエンコーダによる現在のプーリ角の情報とからPID制御によりモータ電圧をそれぞれ生成していた。
これに対して本実施例では、上述したように長い方の周期T2で推定或いは取得されるUD方向の絶対目標プーリ角と、RL方向の絶対目標プーリ角とは、プーリ角補正部56bに入力される。
In the conventional example, the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction are input to the motor voltage setting unit 56c without passing through the pulley angle correction unit 56b.
Then, the motor voltage setting unit 56c includes information on the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction that are generated in the cycle T2, the current pulley angle by the UD encoder generated in the cycle T1, and Each motor voltage was generated by PID control from information on the current pulley angle by the RL encoder.
In contrast, in the present embodiment, as described above, the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction, which are estimated or acquired in the longer cycle T2, are input to the pulley angle correction unit 56b. Is done.

このプーリ角補正部56bは、周期T2で推定により生成されたUD方向の絶対目標プーリ角及びRL方向の絶対目標プーリ角の情報から、それぞれ周期T1に相当するUD方向の補正目標プーリ角及びRL方向の補正目標プーリ角に補正して、モータ電圧設定部56cに出力する。
このモータ電圧設定部56cを構成するUD用PID制御によるモータ電圧設定部とRL用PID制御によるモータ電圧設定部とには、周期T1で生成されるUDエンコーダ44aによる現在プーリ角、RLエンコーダ44bによる現在プーリ角が入力される。
そして、このモータ電圧設定部56cは、補正された情報と、エンコーダ44a,44bによる情報とからモータ43a,43bを湾曲制御する湾曲制御部を形成すると見なすことができる。
The pulley angle correcting unit 56b calculates the corrected target pulley angle and RL in the UD direction corresponding to the cycle T1, respectively, from the information on the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction generated by estimation in the cycle T2. The direction is corrected to the corrected target pulley angle and output to the motor voltage setting unit 56c.
The motor voltage setting unit based on the UD PID control and the motor voltage setting unit based on the RL PID control that constitute the motor voltage setting unit 56c include the current pulley angle generated by the UD encoder 44a generated at the cycle T1, and the RL encoder 44b. The current pulley angle is input.
The motor voltage setting unit 56c can be regarded as forming a bending control unit that controls the bending of the motors 43a and 43b from the corrected information and the information by the encoders 44a and 44b.

なお、PID制御は、フィードバック制御の一種であり、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、及び微分の3つの要素によって行う方法のことである。
本実施例におけるプーリ角補正部56bは、以下のようにしてUD方向の補正目標プーリ角及びRL方向の補正目標プーリ角を生成する。
UD方向の補正目標プーリ角及びRL方向の補正目標プーリ角は、周期T2で生成(取得)されたUD方向の絶対目標プーリ角及びRL方向の絶対目標プーリ角の情報を、その周期T2を周期T1であったとした場合に推定されるUD方向の絶対目標プーリ角及びRL方向の絶対目標プーリ角の情報に補正する。
Note that PID control is a kind of feedback control, and is a method in which control of an input value is performed by three elements of a deviation between an output value and a target value, its integration, and differentiation.
The pulley angle correction unit 56b in the present embodiment generates a correction target pulley angle in the UD direction and a correction target pulley angle in the RL direction as follows.
The correction target pulley angle in the UD direction and the correction target pulley angle in the RL direction are information on the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction generated (acquired) in the cycle T2, and the cycle T2 is cycled. The information is corrected to information on the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction, which is estimated when it is T1.

換言すると、UPD装置11による形状推定による湾曲角(φ、θ)の推定結果及び第1の周期(T1に相当)と第2の周期(T2に相当)から算出される情報に基づいて湾曲制御される湾曲駆動手段(としてのUDモータ43aと、RLモータ43b)の湾曲状態を決定する湾曲状態決定部による補正を行う。
具体的には、以下のように補正する。
例えば周期T2で算出されたUD方向の絶対目標プーリ角及びRL方向の絶対目標プーリ角を、それぞれA、Bとすると、プーリ角補正部56bは、A×(T1/T2)、B×(T1/T2)をUD方向の補正目標プーリ角及びRL方向の補正目標プーリ角として出力する。
In other words, the bending control based on the estimation result of the bending angle (φ, θ) by the shape estimation by the UPD device 11 and the information calculated from the first period (corresponding to T1) and the second period (corresponding to T2). Correction is performed by a bending state determination unit that determines the bending state of the bending driving means (the UD motor 43a and the RL motor 43b).
Specifically, the correction is performed as follows.
For example, assuming that the absolute target pulley angle in the UD direction and the absolute target pulley angle in the RL direction calculated at the period T2 are A and B, respectively, the pulley angle correction unit 56b performs A × (T1 / T2), B × (T1 / T2) is output as the corrected target pulley angle in the UD direction and the corrected target pulley angle in the RL direction.

そして、モータ電圧設定部56cによりそれぞれ生成されたUD用PID制御によるモータ電圧とRL用PID制御によるモータ電圧は、D/A変換部56dにおいて、それぞれD/A変換されてアナログのUDモータ電圧、RLモータ電圧となり、UDモータ43a、RLモータ43bに印加される。
図10においては、湾曲角(φ、θ)からモータ電圧(具体的にはUDモータ電圧、RLモータ電圧)を生成する機能を説明した。
図11は本内視鏡システム1における(図19の従来例と同じ構成要素を有する)モータ制御系71と位置フィードバック制御系72を用いた制御装置としての内視鏡湾曲駆動制御装置61部分の構成を図11に示す。
The motor voltage by the UD PID control and the motor voltage by the RL PID control generated by the motor voltage setting unit 56c are D / A converted by the D / A conversion unit 56d, respectively, to obtain an analog UD motor voltage, The RL motor voltage is applied to the UD motor 43a and the RL motor 43b.
In FIG. 10, the function of generating motor voltages (specifically, UD motor voltage, RL motor voltage) from the bending angles (φ, θ) has been described.
11 shows an endoscope bending drive control device 61 portion as a control device using a motor control system 71 and a position feedback control system 72 (having the same components as those of the conventional example of FIG. 19) in the endoscope system 1. The configuration is shown in FIG.

なお、図11におけるモータ制御系71は、図10におけるモータ電圧設定部56cとD/A変換部56dと、図3のUDエンコーダ44aが取り付けられたUDモータ43a、RLエンコーダ44bが取り付けられたRLモータ43bとから構成される。
また、位置フィードバック制御系72は、コイル36a、36b、36c…の位置を検出するUPD装置11と、このUPD装置11によるコイル位置/方向から現在のモータ回転角を推定するメイン処理部55による湾曲角(φ、θ)の推定手段としてのモータ角推定部73とから構成される。
図11に示す本実施例に係る内視鏡湾曲駆動制御装置61は、図19のモータ制御系71と位置フィードバック制御系72において、位置フィードバック制御系72により推定或いは取得される目標モータ角Dと現在のモータ推定角Sとから補正目標モータ角Δを算出(推定)するモータ絶対角補正部62の機能を備えている。
The motor control system 71 in FIG. 11 includes a motor voltage setting unit 56c, a D / A conversion unit 56d in FIG. 10, a UD motor 43a to which the UD encoder 44a in FIG. 3 is attached, and an RL to which the RL encoder 44b is attached. And a motor 43b.
Further, the position feedback control system 72 is curved by the UPD device 11 that detects the positions of the coils 36a, 36b, 36c, and the main processing unit 55 that estimates the current motor rotation angle from the coil position / direction by the UPD device 11. The motor angle estimating unit 73 is used as means for estimating the angle (φ, θ).
The endoscope bending drive control device 61 according to the present embodiment shown in FIG. 11 includes a target motor angle D estimated or obtained by the position feedback control system 72 in the motor control system 71 and the position feedback control system 72 of FIG. A function of a motor absolute angle correction unit 62 that calculates (estimates) a correction target motor angle Δ from the current motor estimated angle S is provided.

図11に示す制御系の構成においては、モータ制御系71は、周期T1のエンコーダ出力で湾曲制御を行う湾曲制御部を形成する。
また、位置フィードバック制御系72は、UPD装置11により、周期T2で内視鏡形状を検出する内視鏡形状検出部と、モータ角推定部73によりその内視鏡形状からモータ制御系71により制御される湾曲状態に相当するモータ推定角Sを推定する湾曲状態推定部を形成する。
そして、モータ絶対角補正部62は、モータ角推定部73による推定結果と、周期T1及び周期T2から算出される情報に基づいて、モータ制御系71により制御される湾曲状態を補正して、その湾曲状態を決定する湾曲状態決定部を形成する。
In the configuration of the control system shown in FIG. 11, the motor control system 71 forms a bending control unit that performs bending control with an encoder output of a cycle T1.
Further, the position feedback control system 72 is controlled by the motor control system 71 from the endoscope shape by the endoscope shape detecting unit that detects the endoscope shape at the cycle T2 by the UPD device 11 and the motor angle estimating unit 73. The bending state estimation part which estimates the motor estimated angle S equivalent to the bending state to be formed is formed.
Then, the motor absolute angle correction unit 62 corrects the bending state controlled by the motor control system 71 based on the estimation result by the motor angle estimation unit 73 and the information calculated from the cycle T1 and the cycle T2, A bending state determination unit that determines the bending state is formed.

なお、図11においてモータ絶対角補正部62に入力される情報として、目標モータ角Dと現在のモータ推定角Sの代わりに、目標先端位置と現在の先端位置の情報が入力されるようにしても良い。この場合には各位置の情報をモータ43でのモータ角、モータ推定に換算すれば両表現が同等のものとなる。なお、図11では2つのモータ43a、43bを1つのモータ43で代表して示している。
上記モータ絶対角補正部62は、このモータ絶対角補正部62に入力される目標モータ角Dから現在のモータ推定角Sを差し引いた差分値D−Sを分割の係数N(=T2/T1)で除算して補正目標モータ角Δとして出力する。つまり、Δ=(D−S)/N。
より具体的な設計例としてT1=5msec、T2=100msecとすると、係数N=20となる。この場合には、内視鏡先端位置(つまり、目標モータ角及び現在のモータ推定角)の情報が1回更新される間に20回、モータ制御系71に、位置フィードバック制御系72から補正目標モータ角Δ、Δ=(D−S)/Nの情報がモータ相対角として与えられる。
As information input to the motor absolute angle correction unit 62 in FIG. 11, information on the target tip position and the current tip position is input instead of the target motor angle D and the current motor estimated angle S. Also good. In this case, if the information of each position is converted into the motor angle and motor estimation in the motor 43, both expressions are equivalent. In FIG. 11, two motors 43 a and 43 b are representatively shown as one motor 43.
The motor absolute angle correction unit 62 divides the difference value D−S obtained by subtracting the current motor estimated angle S from the target motor angle D input to the motor absolute angle correction unit 62 into a division coefficient N (= T2 / T1). Divide by and output as the corrected target motor angle Δ. That is, Δ = (D−S) / N.
As a more specific design example, if T1 = 5 msec and T2 = 100 msec, the coefficient N = 20. In this case, while the information on the endoscope tip position (that is, the target motor angle and the current motor estimated angle) is updated once, the correction target from the position feedback control system 72 to the motor control system 71 is obtained 20 times. Information on the motor angle Δ, Δ = (DS) / N is given as the motor relative angle.

なお、ここでのモータ相対角の意味は、周期T1毎に次の補正目標モータ角Δが偏差値として与えられることを意味し、周期T1の開始時には、開始時における(現在の)モータ推定角Sがモータ相対角として与えられる。
このようなモータ相対角でなく、モータ絶対角でモータ制御系71に与えるようにしても良い。モータ絶対角で与える場合には、その補正目標モータ角をΔiとすると、Δi=S+i×(D−S)/Nとなる。
ここで、iは、周期T2における現在の時間を周期T1を単位で計測した値である。 図12は、補正目標モータ角Δiで湾曲制御を行った場合における現在のモータ推定角Sから目標モータ角Dに推移していく概略の動作特性例を示す。
Here, the meaning of the motor relative angle means that the next corrected target motor angle Δ is given as a deviation value every cycle T1, and at the start of the cycle T1, the (current) estimated motor angle at the start. S is given as the motor relative angle.
You may make it give to the motor control system 71 not with such a motor relative angle but with a motor absolute angle. When the motor absolute angle is given, Δi = S + i × (DS) / N, where Δi is the correction target motor angle.
Here, i is a value obtained by measuring the current time in the cycle T2 in units of the cycle T1. FIG. 12 shows an example of a schematic operating characteristic in which the current motor estimated angle S transitions to the target motor angle D when the bending control is performed with the corrected target motor angle Δi.

図19の従来例の場合には、目標モータ角Dと現在のモータ推定角Sとが周期T2の開始時にモータ制御系71に与えられ、それによって例えば破線で示すように現在のモータ推定角Sが変化する特性の制御となる。
これに対し、本実施例においては、周期T1の間隔で実線で示すように補正目標モータ角Δiがモータ制御系71に与えられ、それによって例えば実線で示すように現在のモータ推定角Sが短い周期T1で段階的に変化する特性の制御を実現できる。
この場合、目標モータ角Dと現在のモータ推定角Sとを終端に持つ2点鎖線で示す直線上の点は、補正目標モータ角Δiを外挿補正したものとなり、湾曲部18を湾曲駆動する湾曲駆動手段としてのモータ43を目標とする目標湾曲角に相当する目標モータ角Dに滑らか(より具体的には略直線的)に近づけるように制御できる。
本実施例によれば、このように補正することにより、湾曲制御のため異なる周期で制御情報を取得する場合にも、長い方の周期の情報を短い周期に整合させるような補正を行うことによって、滑らか(円滑)な湾曲制御の動作を行うようにできる。
また、本実施例によれば、簡単な補正で実現することができる。
In the case of the conventional example of FIG. 19, the target motor angle D and the current motor estimated angle S are given to the motor control system 71 at the start of the cycle T2, thereby causing the current motor estimated angle S as shown by, for example, a broken line. This is the control of the characteristic that changes.
On the other hand, in the present embodiment, the corrected target motor angle Δi is given to the motor control system 71 as shown by the solid line at intervals of the cycle T1, and thereby the current motor estimated angle S is short as shown by the solid line, for example. Control of characteristics that change stepwise in the period T1 can be realized.
In this case, the point on the straight line indicated by a two-dot chain line having the target motor angle D and the current motor estimated angle S at the end is an extrapolated correction of the corrected target motor angle Δi and drives the bending portion 18 to bend. The motor 43 as the bending drive means can be controlled so as to approach the target motor angle D corresponding to the target target bending angle smoothly (more specifically, substantially linearly).
According to the present embodiment, by correcting in this way, even when control information is acquired at a different period for bending control, by correcting so that the information of the longer period is aligned with the shorter period, Smooth (smooth) bending control operation can be performed.
Further, according to the present embodiment, it can be realized by simple correction.

(実施例2)
図13は本発明の実施例2における湾曲駆動制御装置61Bの概略の構成を示す。本実施例は、図11に示す湾曲駆動制御装置61において、さらに電圧設定部74からモータ43に印加(出力)される電圧のタイミング(時刻)を監視するオブザーバとしての電圧監視部66を備えている。また、本実施例においては、周期T1は一定値から変動した値でも良い。
この電圧監視部66は、電圧設定部74からモータ43への電圧の印加を検出すると、その時刻(時間)tjをモータ絶対角補正部62に通知する。モータ絶対角補正部62は、電圧監視部66から時刻tjの通知を受けると、例えばその内部に設けられた通知計数カウンタのカウント値jを0から1つづつインクリメントする。
(Example 2)
FIG. 13 shows a schematic configuration of a bending drive control device 61B according to the second embodiment of the present invention. In this embodiment, the bending drive control device 61 shown in FIG. 11 further includes a voltage monitoring unit 66 as an observer for monitoring the timing (time) of the voltage applied (output) from the voltage setting unit 74 to the motor 43. Yes. In the present embodiment, the period T1 may be a value that varies from a constant value.
When the voltage monitoring unit 66 detects application of a voltage from the voltage setting unit 74 to the motor 43, the voltage monitoring unit 66 notifies the motor absolute angle correction unit 62 of the time (time) tj. When the motor absolute angle correction unit 62 receives the notification of the time tj from the voltage monitoring unit 66, the motor absolute angle correction unit 62, for example, increments the count value j of the notification count counter provided therein one by one.

この場合、位置フィードバック制御系72から現在のモータ推定角Sが入力された時点、つまり周期T2でカウント値jを初期値にリセット(j=0)する。なお、時刻tjも現在のモータ推定角Sが入力される周期T2で0にリセットされる。
位置フィードバック制御系72の周期T2の間に、モータ制御系71は、平均的には周期T1で制御動作を行う。そして、カウント値jがN(=T2/T1)となる場合のみ、つまりtjがtNとなる時、カウント値jが0にリセットされる。0≦j≦Nとなる。 この場合、モータ絶対角補正部62は、出力する補正目標モータ角をΔjとすると、これをモータ絶対角で表すと、Δj=S+tj×(D−S)/T2となる。
この場合も、補正目標モータ角Δjは、図12に示した補正目標モータ角Δiの値を外挿補正した直線上に乗る。但し、この場合には、図12における一定の周期T1が変動した場合にも対応できるものとなる。
In this case, the count value j is reset to the initial value (j = 0) at the time when the current motor estimated angle S is input from the position feedback control system 72, that is, in the cycle T2. The time tj is also reset to 0 at the cycle T2 when the current motor estimated angle S is input.
During the period T <b> 2 of the position feedback control system 72, the motor control system 71 performs a control operation with a period T <b> 1 on average. Only when the count value j is N (= T2 / T1), that is, when tj is tN, the count value j is reset to zero. 0 ≦ j ≦ N. In this case, if the correction target motor angle to be output is Δj, the motor absolute angle correction unit 62 is expressed as Δj = S + tj × (DS) / T2 when expressed as a motor absolute angle.
Also in this case, the corrected target motor angle Δj is on a straight line obtained by extrapolating the value of the corrected target motor angle Δi shown in FIG. However, in this case, it is possible to cope with a case where the constant period T1 in FIG. 12 varies.

本実施例においても実施例1の場合と同様に、モータ制御系、位置フィードバック制御系の制御の周期の相違による不整合を補償して、円滑な湾曲制御の動作を行わせることができる。
このため、管腔の暗部等、術者が進ませたいと望む目標方向に内視鏡先端方向を円滑に指向させることができるので、術者にとって、挿入作業が容易となる。従って、内視鏡検査、処置を円滑に行うことができる。なお、挿入部9を、その長手軸方向に送り出す送り機構を設けることにより、円滑に自動挿入を行うことも可能になる。
Also in the present embodiment, as in the case of the first embodiment, it is possible to compensate for the mismatch due to the difference in the control periods of the motor control system and the position feedback control system, and to perform a smooth bending control operation.
For this reason, the endoscope distal direction can be smoothly directed to a target direction that the operator desires to advance, such as a dark portion of the lumen, and therefore the insertion operation is easy for the operator. Therefore, endoscopy and treatment can be performed smoothly. In addition, it becomes possible to perform smooth automatic insertion by providing a feed mechanism that feeds the insertion portion 9 in the longitudinal axis direction.

(実施例3)
次に図14を参照して本発明の実施例3を説明する。図14は本発明の実施例3における内視鏡湾曲駆動制御装置61Cの制御機能的な構成を示す。
実施例1及び2においては、モータ制御系71の制御情報と位置フィードバック制御系72の情報と、湾曲駆動手段としてのモータ43の回転位置の検出情報で湾曲制御する場合の周期とが相違することによる影響を長い周期側の情報を補正により改善した。
これに対して本実施例は、コイル位置/方向の情報を実際にモータ制御(湾曲制御)を行う部分(具体的には図7における湾曲量制御処理部56或いは図10におけるモータ電圧設定部56c或いは図11,図13の電圧設定部74)が用いる或いは取得するまでに所定時間Lの遅延するため、この影響を軽減したモータ制御(湾曲制御)を行うものである。
挿入部9内に配置されたコイル36a、36b、36c…の位置/方向は、コイル36a、36b、36c…にドライブ信号を印加してそれぞれ磁場を発生させ、それをベッド12の周囲に配置されるセンスコイル等を備えたUPD装置11により検出する。
(Example 3)
Next, Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 14 shows a control functional configuration of the endoscope bending drive control device 61C according to the third embodiment of the present invention.
In the first and second embodiments, the control information of the motor control system 71 and the information of the position feedback control system 72 are different from the cycle in the case of performing the bending control by the detection information of the rotational position of the motor 43 as the bending driving means. The influence by the long period side information was improved by correcting.
On the other hand, in the present embodiment, the information on the coil position / direction is actually subjected to motor control (bending control) (specifically, the bending amount control processing unit 56 in FIG. 7 or the motor voltage setting unit 56c in FIG. 10). Alternatively, since the voltage setting unit 74 in FIG. 11 and FIG. 13 is used or acquired, it is delayed by a predetermined time L, so that motor control (curvature control) is performed to reduce this influence.
The positions / directions of the coils 36a, 36b, 36c,... Arranged in the insertion portion 9 are arranged around the bed 12 by applying drive signals to the coils 36a, 36b, 36c,. It is detected by the UPD device 11 having a sense coil or the like.

この場合、センスコイルにより検出された検出信号をサンプリングして、それらの位相差等を検出して各コイルの位置/方向の情報を算出する算出処理に時間を要する他に、UPD装置11とPC本体7間とで情報を転送する際の時間遅延も発生する。図14においては、模式的にUPD装置11からモータ角推定部73までの間でLの時間遅れが発生するとしている。
このため、仮にモータ制御系71側の情報と位置フィードバック制御系72側の情報を、例えば電圧設定部74が等しい周期で取得できるようにした場合(つまりT1=T2)においても、実際には位置フィードバック制御系72側の情報の発生時刻(具体的には磁場の発生をセンスコイルで受信した時刻)は、モータ制御系71側の情報から例えば所定時間Lだけ遅延した過去の情報となっている。
図15は、この様子を示す。図15においては、簡単化のため周期T1とT2とが等しい場合(T1=T2)で示している。この図15に示すようにPC本体7は、UPD装置11から所定時間L遅れたコイル位置/方向の情報を取得する。
In this case, in addition to sampling the detection signals detected by the sense coils and detecting their phase differences and calculating the position / direction information of each coil, the UPD device 11 and the PC There is also a time delay when transferring information between the main bodies 7. In FIG. 14, it is assumed that a time delay of L occurs between the UPD device 11 and the motor angle estimation unit 73 schematically.
For this reason, even if the information on the motor control system 71 side and the information on the position feedback control system 72 side can be acquired at, for example, the same period (that is, T1 = T2), the actual position information The generation time of the information on the feedback control system 72 side (specifically, the time when the generation of the magnetic field is received by the sense coil) is past information delayed by a predetermined time L from the information on the motor control system 71 side, for example. .
FIG. 15 shows this state. In FIG. 15, for the sake of simplification, the periods T1 and T2 are equal (T1 = T2). As shown in FIG. 15, the PC main body 7 acquires information on the coil position / direction delayed by a predetermined time L from the UPD device 11.

このため、この所定時間L(時間遅れLとも言う)の影響を低減する補正を行うと、より精度の高い湾曲制御を行うことが可能になる。
図14に示す内視鏡湾曲駆動制御装置61Cは、図11に示した内視鏡湾曲駆動制御装置61においてモータ絶対角補正部62の代わりにモータ角予測部67を設けている。このモータ角予測部67には位置フィードバック制御系72から現在のモータ推定角Sが入力される。
そして、このモータ角予測部67は、位置フィードバック制御系72から所定の周期、この場合にはT1で入力される現在のモータ推定角S(より具体的にはこのモータ推定角及び1つ前のステップのモータ角予測部のシステム状態)から、モデル化した条件を設定して時間遅れLのない現在のモータ推定角S′をモータ角予測値として出力する。
For this reason, if correction for reducing the influence of the predetermined time L (also referred to as time delay L) is performed, it is possible to perform bending control with higher accuracy.
14 is provided with a motor angle prediction unit 67 instead of the motor absolute angle correction unit 62 in the endoscope bending drive control device 61 shown in FIG. The current motor estimated angle S is input to the motor angle prediction unit 67 from the position feedback control system 72.
Then, the motor angle predicting unit 67 outputs the current motor estimated angle S (more specifically, the motor estimated angle and the previous one input from the position feedback control system 72 at a predetermined period, in this case, T1. The modeled condition is set from the system state of the motor angle prediction unit of the step), and the current motor estimated angle S ′ without the time delay L is output as the predicted motor angle.

そして、目標モータ角Dからこの現在の推定角S′を減算した差分値D−S′を補正目標モータ角としてモータ制御系71に出力する。
この場合、モータ角と、そのモータ回転速度をパラメータとして、湾曲動作(モータ回転動作)がモータ回転座標系上において等速運動と見なす仮定を行うことにより、カルマンフィルタを利用する。
カルマンフィルタとは、誤差を含む観測値を用いて、ある動的システムの状態を推定或いは制御するための無限インパルス応答フィルタの一種である。
また、このカルマンフィルタは、時間ステップを1つ進めるために予測と更新の2つの手続きを行う。予測の手続きでは、前の時刻の推定状態から、その次の(現在)の時刻の推定状態を計算する。更新では、今の時刻の観測を用いて、推定値を補正してより正確な状態を推定する。
Then, a difference value D−S ′ obtained by subtracting the current estimated angle S ′ from the target motor angle D is output to the motor control system 71 as a corrected target motor angle.
In this case, the Kalman filter is used by assuming that the bending operation (motor rotation operation) is regarded as a constant velocity motion on the motor rotation coordinate system using the motor angle and the motor rotation speed as parameters.
The Kalman filter is a kind of infinite impulse response filter for estimating or controlling the state of a certain dynamic system using an observed value including an error.
The Kalman filter performs two procedures, prediction and update, to advance one time step. In the prediction procedure, the estimated state of the next (current) time is calculated from the estimated state of the previous time. In the update, using the observation at the current time, the estimated value is corrected and a more accurate state is estimated.

本実施例においては、このカルマンフィルタを利用することにより、時間遅れLのある現在のモータ推定角Sから時間遅れLのない現在のモータ推定角S′を推定して出力する。
以下では、時間遅れLのある現在のモータ推定角Sに基づきカルマンフィルタによって補正したモータ推定角をS0、さらにカルマンフィルタにより1ステップ先を予測したモータ推定角をS1、とすることにより、時間遅れLのない現在のモータ推定角S′に相当するSpを推定して出力する。
カルマンフィルタの更新手続きにおいて、カルマンフィルタに現在のモータ推定角Sを入力することにより、現在のフィルタ係数に基づいてモータ推定角Sを補正したところのモータ推定角S0を出力すると共に、カルマンフィルタのフィルタ係数を更新する。
In this embodiment, by using this Kalman filter, the current motor estimated angle S ′ without the time delay L is estimated and output from the current motor estimated angle S with the time delay L.
Below, the estimated motor angle corrected by the Kalman filter based on the current estimated motor angle S with the time delay L is S0, and the estimated motor angle predicted one step ahead by the Kalman filter is S1, so that the time delay L Sp corresponding to the current estimated motor angle S ′ is estimated and output.
In the Kalman filter update procedure, by inputting the current motor estimated angle S to the Kalman filter, the motor estimated angle S0 obtained by correcting the motor estimated angle S based on the current filter coefficient is output, and the filter coefficient of the Kalman filter is changed. Update.

続いて、カルマンフィルタの推定手続きにより、1ステップ先のモータ推定角S1を取得する。   Subsequently, the estimated motor angle S1 one step ahead is acquired by the Kalman filter estimation procedure.

時間遅れLのない現在のモータ推定角Spは、モータ推定角S0に対して、時間Lだけ経過する時の角度の変化量を加算した値となる。   The current motor estimated angle Sp without the time delay L is a value obtained by adding the amount of change in the angle when the time L elapses to the motor estimated angle S0.

モータ推定角と時間tとの関係を表す関数をF(t)とし、現在時間をt0とすると、1ステップの時間はT1であるため、図16に示すように、S0=F(t0−L)、S1=F(t0−L+T1)、Sp=F(t)となる。
湾曲動作がモータ回転角座標系の上で等速運動であると仮定すると、現在時間から、1ステップ先の時間までの角度の変化量は一定、すなわちF(t)は一次関数であるので、Sp=S0+t(S1−S0)となる。ただし、t=L/T1。
この予測値に基づきモータを制御することにより、位置フィードバック制御系72の時間遅れを補償した動作を実現する。
本実施例は、このように時間遅れの影響を低減した精度の高い湾曲制御を行うことができる。
なお、上記説明においては、簡単化のため、周期T1とT2とを等しいとして説明したが、T1<T2の周期の場合にも同様に適用できる。また、例えば、実施例1を適用して、モータ推定角SpをT2/T1で分割して周期T1と同期させるようにしても良い。
Assuming that the function representing the relationship between the estimated motor angle and time t is F (t) and the current time is t0, the time of one step is T1, so S0 = F (t0−L) as shown in FIG. ), S1 = F (t0−L + T1), and Sp = F (t).
Assuming that the bending operation is a constant velocity motion on the motor rotation angle coordinate system, the amount of change in angle from the current time to the time one step ahead is constant, that is, F (t) is a linear function. Sp = S0 + t (S1-S0). However, t = L / T1.
By controlling the motor based on the predicted value, an operation that compensates for the time delay of the position feedback control system 72 is realized.
In this embodiment, it is possible to perform highly accurate bending control in which the influence of the time delay is reduced in this way.
In the above description, for the sake of simplicity, the periods T1 and T2 have been described as being equal. However, the present invention can be similarly applied to the case where T1 <T2. Further, for example, the motor estimation angle Sp may be divided by T2 / T1 and synchronized with the cycle T1 by applying the first embodiment.

(実施例4)
図17は、本発明の実施例4における内視鏡湾曲駆動制御装置61Dの構成を示す。本実施例は、実施例3において、さらにエンコーダ出力を監視するオブザーバとしてエンコ−ダ監視部68を設けた構成である。
実施例3においては周期T1=T2においてこの周期T1よりも時間遅れLの方が短いことを想定した場合で説明したが、周期T1よりも時間遅れLの方が長くなる場合もあり得る。図18は、このような関係の動作タイミング説明図を示す。
本実施例は、このような場合に対処することができる。エンコ−ダ監視部68は、実際のモータ回転量、つまりエンコーダ出力(エンコーダの変位量)dを観測し、モータ角予測部67に出力する。
モータ43が等速運動であると仮定すると、モータ43の回転速度はd/T1とみなせる。よって、時間遅れLの間に動くモータ回転量は、d×L/T1となる。
Example 4
FIG. 17 shows a configuration of an endoscope bending drive control device 61D in Embodiment 4 of the present invention. In the third embodiment, an encoder monitoring unit 68 is provided as an observer for monitoring the encoder output in the third embodiment.
In the third embodiment, it is assumed that the time delay L is shorter than the cycle T1 in the cycle T1 = T2. However, the time delay L may be longer than the cycle T1. FIG. 18 is an operation timing explanatory diagram of such a relationship.
The present embodiment can cope with such a case. The encoder monitoring unit 68 observes the actual motor rotation amount, that is, the encoder output (encoder displacement amount) d, and outputs it to the motor angle prediction unit 67.
Assuming that the motor 43 is in constant velocity motion, the rotational speed of the motor 43 can be regarded as d / T1. Therefore, the motor rotation amount that moves during the time delay L is d × L / T1.

モータ角予測部67は、位置フィードバック制御系72が出力する内視鏡先端の位置に対応するモータ推定角Sに対して、dL/T1に相当する値を加算した値、S+Ld/T1をモータ43の現在のモータ推定角S′として使用する。そして、目標モータ角との差分値D−S′に基づいてモータ制御を行わせる。
このように行うことにより、周期T1よりも時間遅れLの方が長い場合にも、高い精度で現在のモータ推定角S′を推定でき、従って高い精度で湾曲部18の湾曲(駆動)制御ができる。
なお、上述した各実施例などを部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
The motor angle predicting unit 67 adds a value corresponding to dL / T1 to the estimated motor angle S corresponding to the position of the endoscope tip output from the position feedback control system 72, and S + Ld / T1 as the motor 43. Is used as the current estimated motor angle S ′. And motor control is performed based on difference value DS-S 'with a target motor angle.
By doing in this way, even when the time delay L is longer than the period T1, the current motor estimated angle S ′ can be estimated with high accuracy, and therefore the bending (drive) control of the bending portion 18 can be performed with high accuracy. it can.
It should be noted that embodiments configured by partially combining the above-described embodiments also belong to the present invention.

図1は本発明の実施例1の内視鏡システムの構成を使用例の状態で示す構成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an endoscope system according to a first embodiment of the present invention in a state of a usage example. 図2は内視鏡装置の外観例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of the appearance of the endoscope apparatus. 図3は内視鏡の内部構成を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an internal configuration of the endoscope. 図4は挿入部の先端側のコイルの配置例を示す図。FIG. 4 is a view showing an arrangement example of coils on the distal end side of the insertion portion. 図5は検出される挿入形状を示す図。FIG. 5 is a diagram showing the detected insertion shape. 図6Aは挿入形状データの例を示す図。FIG. 6A is a diagram showing an example of insertion shape data. 図6Bはフレームデータの例を示す図。FIG. 6B is a diagram illustrating an example of frame data. 図6Cはコイル座標データの例を示す図。FIG. 6C is a diagram illustrating an example of coil coordinate data. 図7はPC本体の機能的なブロック構成を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a functional block configuration of the PC main body. 図8はメイン処理部の機能的なブロック構成を示す図。FIG. 8 is a diagram illustrating a functional block configuration of the main processing unit. 図9は内視鏡先端の向きと湾曲させたい方向との湾曲角を形成する角θ及びφを示す図。FIG. 9 is a diagram illustrating angles θ and φ that form a bending angle between the direction of the distal end of the endoscope and the direction to be bent. 図10は湾曲量制御処理部による湾曲角からモータ電圧を生成する処理機能を示すブロック図。FIG. 10 is a block diagram illustrating a processing function for generating a motor voltage from a bending angle by a bending amount control processing unit. 図11は内視鏡湾曲駆動制御装置の制御機能的構成を示すブロック図。FIG. 11 is a block diagram showing a control functional configuration of the endoscope bending drive control device. 図12は本実施例により目標モータ角に向けての制御による特性例を示す図。FIG. 12 is a diagram illustrating a characteristic example by control toward a target motor angle according to the present embodiment. 図13は本発明の実施例2における内視鏡湾曲制御装置の制御機能的構成を示すブロック図。FIG. 13 is a block diagram illustrating a control functional configuration of the endoscope bending control apparatus according to the second embodiment of the present invention. 図14は本発明の実施例3における内視鏡湾曲駆動制御装置の制御機能的構成を示すブロック図。FIG. 14 is a block diagram illustrating a control functional configuration of the endoscope bending drive control device according to the third embodiment of the present invention. 図15はモータ制御のために用いられるコイル位置/方向の情報の算出に時間遅延がある場合の動作説明図。FIG. 15 is an operation explanatory diagram in the case where there is a time delay in the calculation of coil position / direction information used for motor control. 図16はカルマンフィルタによる時間遅れを補正してモータ推定角を予測する動作説明図。FIG. 16 is an operation explanatory diagram for predicting the estimated motor angle by correcting the time delay due to the Kalman filter. 図17は本発明の実施例4における内視鏡湾曲駆動制御装置の制御機能的構成を示すブロック図。FIG. 17 is a block diagram showing a control functional configuration of an endoscope bending drive control apparatus in Embodiment 4 of the present invention. 図18は実施例4におけるモータ制御のために用いられるコイル位置/方向の情報の算出に時間遅延がある場合の動作説明図。FIG. 18 is an operation explanatory diagram in the case where there is a time delay in calculating the coil position / direction information used for motor control in the fourth embodiment. 図19は従来例における内視鏡湾曲駆動制御装置の制御機能的構成を示すブロック図。FIG. 19 is a block diagram showing a control functional configuration of an endoscope bending drive control device in a conventional example. 図20は従来例におけるモータ制御の時間周期よりもコイル位置/方向の算出の周期が長い場合の動作説明図。FIG. 20 is an operation explanatory diagram when the calculation period of the coil position / direction is longer than the time period of motor control in the conventional example.

符号の説明Explanation of symbols

1…内視鏡システム、2…内視鏡、7…PC本体、9…挿入部、11…UPD装置、18…湾曲部、22…モータユニット、34…撮像装置、36a、36b、36c…コイル、43a、43b…モータ、44a、44b…エンコーダ、55…メイン処理部、56…湾曲量制御処理部、56b…プーリ角補正部、62…モータ絶対角補正部、71…モータ制御系、72…位置フィードバック制御系、73…モータ角推定部、74…電圧設定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Endoscope system, 2 ... Endoscope, 7 ... PC main body, 9 ... Insertion part, 11 ... UPD apparatus, 18 ... Bending part, 22 ... Motor unit, 34 ... Imaging device, 36a, 36b, 36c ... Coil 43a, 43b ... motor, 44a, 44b ... encoder, 55 ... main processing unit, 56 ... bending amount control processing unit, 56b ... pulley angle correction unit, 62 ... motor absolute angle correction unit, 71 ... motor control system, 72 ... Position feedback control system, 73 ... motor angle estimation unit, 74 ... voltage setting unit

Claims (6)

被検体を撮像する撮像手段及び湾曲自在の湾曲部を備えた内視鏡と、
前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動手段の時間的な駆動位置情報を、第1の情報として第1の時間周期で取得する第1の情報取得部と、
前記内視鏡先端側を目標とする方向に湾曲させるために前記内視鏡先端側の形状情報を第2の情報として第2の時間周期で取得する第2の情報取得部と、
前記第1の時間周期に対して前記第2の時間周期が長くなる時間周期の相違の場合における前記第2の情報を第1の時間周期に相当する情報への補正と、前記第1の情報の取得に対して、前記第2の情報の取得までに発生する時間遅延に起因する前記第2の情報の補正との少なくとも一方の補正を行う補正部と、
前記第1の情報と前記補正部により補正された第2の情報とを用いて前記湾曲駆動部の湾曲制御を行う湾曲制御部と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。
An endoscope provided with an imaging means for imaging a subject and a bendable bending portion;
A bending drive unit for electrically driving the bending unit;
A first information acquisition unit that acquires temporal drive position information of the bending drive means as first information in a first time period;
A second information acquisition unit that acquires shape information on the endoscope distal end side as second information in a second time period in order to curve the endoscope distal end side in a target direction;
Correction of the second information to information corresponding to the first time period in the case of a difference in time period in which the second time period becomes longer than the first time period; and the first information A correction unit that corrects at least one of correction of the second information due to a time delay that occurs until acquisition of the second information,
A bending control unit that performs bending control of the bending drive unit using the first information and the second information corrected by the correction unit;
An endoscope system comprising:
被検体を撮像する内視鏡と、
第1の時間周期で前記内視鏡の湾曲制御を行う湾曲制御部と、
第1の時間周期より長い第2の時間周期で前記内視鏡形状を検出する内視鏡形状検出部と、
前記内視鏡形状から前記湾曲制御部によって制御される湾曲状態を推定する湾曲状態推定部と、
前記湾曲状態推定部による推定結果及び前記第1の時間周期と第2の時間周期から算出される情報に基づいて前記湾曲制御部によって制御される湾曲状態を決定する湾曲状態決定部と、
を有する内視鏡システム。
An endoscope for imaging a subject;
A bending control unit for controlling the bending of the endoscope in a first time period;
An endoscope shape detector that detects the endoscope shape in a second time period longer than the first time period;
A bending state estimation unit that estimates a bending state controlled by the bending control unit from the endoscope shape;
A bending state determination unit that determines a bending state controlled by the bending control unit based on an estimation result by the bending state estimation unit and information calculated from the first time period and the second time period;
An endoscope system having
被検体を撮像する内視鏡と、
第1の時間周期で前記内視鏡の湾曲制御を行う湾曲制御部と、
第1の時間周期より長い第2の時間間隔で前記内視鏡形状を検出する内視鏡形状検出部と、
前記内視鏡形状から前記湾曲制御部によって制御される湾曲状態を推定する湾曲状態推定部と、
前記内視鏡により撮像された画像内の特定部位を検出する特定部位検出部と、
前記湾曲状態推定部による推定結果及び前記第1の時間周期と第2の時間周期から算出される情報及び前記特定部位に基づいて前記湾曲制御部によって制御される湾曲状態を決定する湾曲状態決定部と、
を有する内視鏡システム。
An endoscope for imaging a subject;
A bending control unit for controlling the bending of the endoscope in a first time period;
An endoscope shape detecting unit for detecting the endoscope shape at a second time interval longer than the first time period;
A bending state estimation unit that estimates a bending state controlled by the bending control unit from the endoscope shape;
A specific part detection unit for detecting a specific part in an image captured by the endoscope;
A bending state determination unit that determines a bending state controlled by the bending control unit based on an estimation result by the bending state estimation unit, information calculated from the first time period and the second time period, and the specific part. When,
An endoscope system having
前記湾曲状態決定部は、前記第1の時間周期と前記第2の時間周期から算出される情報として、前記第2の時間周期から算出される情報を前記第1の時間周期の場合に換算した情報を生成することを特徴とする請求項2又は3に記載の内視鏡システム。   The bending state determination unit converts the information calculated from the second time period as the information calculated from the first time period and the second time period in the case of the first time period. The endoscope system according to claim 2 or 3, wherein information is generated. 前記湾曲状態決定部は、前記第1の時間周期と前記第2の時間周期から算出される情報における前記第2の時間周期から算出される情報が時間遅延された時間遅延情報である場合、前記時間遅延を補正した情報を生成する補正手段を有することを特徴とする請求項2又は3に記載の内視鏡システム。   When the information calculated from the second time period in the information calculated from the first time period and the second time period is time-delayed information, The endoscope system according to claim 2, further comprising a correcting unit that generates information in which the time delay is corrected. 前記補正手段は、カルマンフィルタを用いて構成されることを特徴とする請求項5に記載の内視鏡システム。   The endoscope system according to claim 5, wherein the correction unit is configured using a Kalman filter.
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