JP2009125233A - Magnetic resonance imaging apparatus and high-frequency receiving coil - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、術具位置情報に基づいて被検体の断面画像を撮像し表示する磁気共鳴イメージング装置に関する。 The present invention relates to a magnetic resonance imaging apparatus that captures and displays a cross-sectional image of a subject based on surgical instrument position information.
心臓イメージングや、手術時の穿刺モニタリング、経皮的治療などに磁気共鳴イメージング装置(MRI装置)が使用される。これは、I−MRI装置(Interventional−MRI装置、または、Intraoperative−MRI装置)と呼ばれ、リアルタイムで撮像する断層面を任意に設定したいという要望がある。撮像する断層面を任意に選択する手法としては、グラフィカルユーザインタフェースにMRI画像を表示して、画面上のボタンをクリックして、次に撮像する断層面を決定する方法や、3次元マウスなどを使う方法などが提案されている。 A magnetic resonance imaging apparatus (MRI apparatus) is used for cardiac imaging, puncture monitoring during surgery, and percutaneous treatment. This is called an I-MRI apparatus (Interventional-MRI apparatus or Intraoperative-MRI apparatus), and there is a demand for arbitrarily setting a tomographic plane to be imaged in real time. As a method for arbitrarily selecting a tomographic plane to be imaged, a method of displaying an MRI image on a graphical user interface, clicking a button on the screen, and determining a tomographic plane to be imaged next, a three-dimensional mouse, etc. A method of using it has been proposed.
これらの方法では、撮像する断層面の位置や向きをマウスなどの入力手段で調整、設定しなければならず煩雑なので、MRI装置としては、より簡便に撮像する断層面の位置や向きを調整、設定できることが望ましい。その手法として、断層面指示デバイス(ポインタなど)を用いて撮像する断層面を決定するMRI装置が提案されている。 In these methods, since the position and orientation of the tomographic plane to be imaged must be adjusted and set by an input means such as a mouse, the MRI apparatus can adjust the position and orientation of the tomographic plane to be imaged more easily. It is desirable that it can be set. As such a technique, an MRI apparatus that determines a tomographic plane to be imaged using a tomographic plane indicating device (such as a pointer) has been proposed.
また、MRI装置等を用いた、被検体の手術に際し、手術パスを自動探索可能な技術が特許文献1に記載されている。この特許文献1に記載の技術は、従来の手法によって得られた手術パスを候補パスとして利用し、それを動的輪郭モデルに適用する技術である。
また、インターベンショナル撮像を効果的に行なうためのRFコイルが特許文献2に記載されている。この特許文献2に記載の技術は、被検体を取り巻くコイルであって、このコイルの被検体に対する相対的な傾きを変更可能とし、施術を行い易くする技術である。 Patent Document 2 describes an RF coil for effectively performing interventional imaging. The technique described in Patent Document 2 is a coil that surrounds a subject, and is a technique that makes it possible to change the relative inclination of the coil with respect to the subject and facilitate the treatment.
また、特許文献3には、RFコイルと穿刺針支持具を個々に位置決めする煩雑さを解消するため、穿刺針支持具を備えたRFコイルが記載されている。 Further, Patent Document 3 describes an RF coil provided with a puncture needle support in order to eliminate the complexity of individually positioning the RF coil and the puncture needle support.
しかしながら、上記特許文献1、2に記載された技術にあっては、手術パスを自動的に探索したり、RFコイルの傾きを変更可能ではあるが、術具を被検体の特定領域に正確に、かつ容易に誘導することは困難であった。
However, in the techniques described in
また、特許文献3に記載の技術にあっては、RFコイルと穿刺針支持具を個々に位置決めする煩雑さを解消することは可能であるが、被検体の特定領域を撮像するためには、RFコイルをその位置に移動し固定する必要があるが、その作業が煩雑であるとともに、一度固定すると、他の位置への移動が困難である。このため、特許文献3に記載の技術にあっても、術具を被検体の特定領域に正確に、かつ容易に誘導することは困難であった。 Further, in the technique described in Patent Document 3, it is possible to eliminate the trouble of individually positioning the RF coil and the puncture needle support, but in order to image a specific region of the subject, Although it is necessary to move and fix the RF coil to that position, the work is complicated, and once fixed, it is difficult to move to another position. For this reason, even with the technique described in Patent Document 3, it has been difficult to accurately and easily guide the surgical instrument to a specific region of the subject.
本発明の目的は、術具を被検体の特定領域に正確に、かつ容易に誘導することができ、治療時間の短縮化が可能な磁気共鳴イメージング装置を実現することである。 An object of the present invention is to realize a magnetic resonance imaging apparatus capable of guiding a surgical instrument accurately and easily to a specific region of a subject and shortening a treatment time.
上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。 In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows.
磁気共鳴イメージング装置において、高周波受信手段、術具ガイド部及び術者保持部を有する術具誘導手段と、上記術具誘導手段の位置及び姿勢を検出する位置検出手段とを備え、制御手段により、位置検出手段により検出された術具誘導手段の位置及び姿勢に基づいた被検体の断面が設定され、術具誘導手段の高周波受信手段により受信された磁気共鳴信号に基づいて、被検体の断面画像が上記画像表示手段に表示される。 In the magnetic resonance imaging apparatus, a high-frequency receiving means, a surgical instrument guide means having a surgical instrument guide part and an operator holding part, and a position detection means for detecting the position and posture of the surgical instrument guide means, the control means, A cross section of the subject is set based on the position and orientation of the surgical instrument guiding means detected by the position detecting means, and the cross sectional image of the subject is based on the magnetic resonance signal received by the high frequency receiving means of the surgical instrument guiding means Is displayed on the image display means.
術具を被検体の特定領域に正確に、かつ容易に誘導することができ、治療時間の短縮化が可能な磁気共鳴イメージング装置を実現することができる。 It is possible to realize a magnetic resonance imaging apparatus that can accurately and easily guide a surgical tool to a specific region of a subject and can shorten a treatment time.
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明の一実施形態の動作フローチャートであり、図2は、本発明が適用されたMRI装置の概略構成図である。 FIG. 1 is an operation flowchart of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an MRI apparatus to which the present invention is applied.
まず、図2を参照してMRI装置について説明する。MRI装置1は、例えば、垂直磁場方式0.3T永久磁石MRI装置であり、垂直な静磁場を発生させる上部磁石3と下部磁石5、これら磁石を連結するとともに上部磁石3を支持する支柱7、位置検出デバイス9、アーム11、モニタ13、モニタ支持部15、基準ツール17、パーソナルコンピュータ19、ベッド21、制御部23を備えている。
First, the MRI apparatus will be described with reference to FIG. The
MRI装置1の図示しない傾斜磁場発生部は、傾斜磁場発生部をパルス的に発生させ、最大傾磁場強度15mT/mで、スルーレート20mT/m/msである。更に、MRI装置1は、静磁場中の被検体24に核磁気共鳴を生じさせるための図示しないRF送信器、被検体24からの核磁気共鳴信号を受信する図示しないRF受信器を備え、これらは12.8MHzの共振型コイルである。
The gradient magnetic field generation unit (not shown) of the
位置検出デバイス9は、2台の赤外線カメラ25と、赤外線を発光する図示しない発光ダイオードを含んで構成され、断層面指示デバイスであるポインタ27の位置及び姿勢を検出する。また、位置検出デバイス9は、アーム11により移動可能に上部磁石3に連結され、図2に示すように、MRI装置1に対する配置を適宜変更することができる。
The
モニタ13は、図2に示すように、操作者29は術具誘導器具36の保持部501を保持し、ポインタ27により指示された被検体24の断層面の画像を表示するもので、モニタ支持部15により、赤外線カメラ25と同様に、上部磁石3に連結されている。基準ツール17は、赤外線カメラ25の座標系とMRI装置1の座標系をリンクさせるもので、3つの反射球35を備え、上部磁石3の側面に設けられている。
As shown in FIG. 2, the
パーソナルコンピュータ19には、赤外線カメラ25が検出し算出したポインタ27の位置が、位置データとして、例えば、RS232Cケーブル33を介して送信される。制御部23は、ワークステーションで構成され、図示しないRF送信器、RF受信器などを制御する。また、制御部23は、パーソナルコンピュータ19と接続されている。
The position of the
パーソナルコンピュータ19では赤外線カメラ25が検出し算出したポインタ27の位置をMRI装置1で利用可能な位置データに変換し制御部23へ送信する。位置データは、撮像シーケンスの撮像断面へ反映される。新たな撮像断面で取得された画像は液晶モニタ13に表示される。また、画像は映像記録装置34に同時記録される。
In the
ここで、術具誘導器具36は術具ガイド穴が形成された術具ガイド部505を備えており、断層面特定デバイスであるポインタ27を術具誘導器具36に取り付けることで、術具誘導位置を常に把握することができ、術具誘導器具36に相対する規定断面を連続撮像することが可能となる。更に、MRI用受信コイル502を術具誘導器具36に内蔵することにより周辺部位を高感度で撮像できる他、受信コイル502の自動チューニング機能を備えることで、常に良好な画像を提供し最適な治療環境を提供することが可能となる。
Here, the surgical
また、モニタ13に写し出される穿刺ガイド機能を用いて術具をターゲットまで正確に誘導する機能も有している。
Further, it has a function of accurately guiding the surgical instrument to the target using the puncture guide function projected on the
次に、図1を参照して、本発明の一実施形態の動作について説明する。図1において、術前作業として、被検体をMRIガントリー内に搬入後、MRIによる3D撮像を行い(ステップ101)、単数又は複数の特定領域抽出(撮像したい領域算出)及び術前シミュレーションを行う(ステップ102)。そして、各手術機器及びIVR−ISC装置(IVR−術具追従撮像機能)を起動する(ステップ103)。 Next, the operation of one embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 1, as pre-operative work, after the subject is carried into the MRI gantry, 3D imaging by MRI is performed (step 101), extraction of one or a plurality of specific regions (calculation of regions to be imaged), and pre-operative simulation ( Step 102). Then, each surgical device and the IVR-ISC device (IVR-surgical instrument follow-up imaging function) are activated (step 103).
準備が整い次第、手術開始となり(ステップ104)、術者は関心領域付近に移動式小型受信コイル内蔵術具誘導器具36を患部付近に移動し(ステップ105)、赤外線カメラ25等の位置検出装置を用いて術具誘導器具位置36を追随・特定し、コイルから一番近い特定領域を内部計算する(ステップ106)。必要に応じて特定領域が磁場中心にくるようベッド移動及び術具誘導器具36の受信コイルの自動チューニングを行い(ステップ107)、特定領域を含む指定断面を連続撮像する(ステップ108)。そして、受信コイル502が一定距離移動する毎に受信コイル502の自動チューニングを行ない、移動先で連続撮像を行なう。
As soon as the preparation is completed, the operation is started (step 104), and the surgeon moves the movable small receiving coil built-in surgical
ここで、特定領域を含む断面を自動的に抽出して撮像していることから、受信コイルの向きに関係なく、術具誘導器具36の都合に左右されない一定した画像を提供できることとなる(ステップ109)。また、必要に応じてフットスイッチ又は手元スイッチを設けて、各種撮像条件を変更することも可能である(ステップ110)。例えば、予め定められた画像位置の変更等である。
Here, since the cross section including the specific region is automatically extracted and imaged, a constant image that is not affected by the convenience of the surgical
受信コイル502の位置・向きに変更が生じたか否かが判断され(ステップ111)、変更が生じた場合には、自動的に受信コイル502のチューニングを行い(ステップ112)、ステップ108に戻る。受信コイル502の位置・向きに変更が生じていない場合は、関心領域に変更があるか否かが判断される(ステップ113)。そして、ステップ113において、関心領域に変更がある場合はステップ105に戻る。
It is determined whether or not the position / orientation of the
ステップ113において、関心領域に変更が無い場合は、ステップ114において、穿刺位置が決定されたか否かが判断され(ステップ114)、穿刺位置に変更がある場合にはステップ105に戻り、術具誘導器具を移動し特定領域の内部計算からやり直すこととなる。ステップ114において、穿刺位置が決定した場合には、つまり、穿刺位置・方向が決まったら穿刺ガイド機能(ステップ115)を併用して術者をアシストすることで、常に良好な画像と最適な治療環境を提供することが可能となる。
If there is no change in the region of interest in
図3は、本発明の一実施形態におけるGUI表示例を示す図である。図3において、画面401の左側にはナビゲーションソフト402を示す。また、画面401の右側には術具・機器、手術情報の他にIVR−ISCリアルタイム画像が表示され、特定領域の3次元画像と手術情報が連動してリアルタイム表示できる機能を有している(表示部403)。
FIG. 3 is a diagram showing a GUI display example according to an embodiment of the present invention. In FIG. 3,
使用方法として、最初に3D撮像を行うための3D撮像ボタン(3D Scan)404を押下することで、3軸断面画像405、406、407とVolume Rendering画像408が表示される。更に、特定領域抽出を行うための機能ボタン(Extract)411を用いて特定領域412の抽出を行う。実際の手術時には、ISCボタン(ISC:On/Off)420によりISC機能を併用することでリアルタイム画像421が表示され、ナビゲーションボタン(ナビゲーション:On/Off)422によりナビゲーションを併用することで術具位置425が表示されると共に各映像・画像及び患者情報を含む手術情報が独立して、表示部424に表示され、記録される。
As a usage method, first, when a 3D imaging button (3D Scan) 404 for performing 3D imaging is pressed, three-
術前に抽出した特定領域(血管、腫瘍等)412や術具425のみを独立して表示する画面部423もあり、術者は必要な画面を用いて手術を行うことができる。更に手術中に使用する機能として、手術支援を行うためのオプション機能がある(表示部430)。ISC撮像断面は、Axial(Axial)432、Sagital(Sag.)433、Coronal(Cor.)434の3軸断面を自由に切り換えることができ、オフセット撮像も可能である(オフセットボタン(オフセット:mm)435)。
There is also a
また、必要に応じて撮像位置特定モードを併用することにより、事前に登録した特定領域を集中的に撮像する(撮像位置特定モードボタン(撮像位置特定モード:On/Off)431)。ターゲットまでのアプローチ位置及び方法が決定したら、穿刺ガイドモードボタン(穿刺ガイドモード)436を用いて術具をターゲットまで正確に誘導する機能も有している。 Further, by using the imaging position specifying mode together as necessary, the specific area registered in advance is imaged intensively (imaging position specifying mode button (imaging position specifying mode: On / Off) 431). When the approach position and method to the target are determined, the puncture guide mode button (puncture guide mode) 436 is used to accurately guide the surgical instrument to the target.
図4は、本発明の一実施形態における術具誘導器具・移動式小型コイル36の概略構成図である。図4において、断層面特定デバイスであるポインタ27が術具誘導器具36に取り付けられており、ポインタ27に対する規定断面を定義づけておくことで、術具誘導器具36の位置に対するISC撮像が可能となる。
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the surgical instrument guiding instrument / movable
また、術具誘導器具36の内側にはMRI用受信コイル502が内蔵されており、被検体の患部に密着させた状態で高感度画像情報を術者に提供することができる。その他、術具誘導器具36の中心部には穿刺又は術具を誘導するための穴504が形成された術具ガイド部505が固定具503によって固定されている。術者は保持部501を持ち必要に応じて移動式コイルを併用した術具誘導器具36を移動して、ターゲットとなる部位を診断し、3軸断面及びVolume Rendering画像を用いて穿刺又は術具挿入位置を決定する。
In addition, an
術者は術具ガイド穴504から術具を挿入し、術具ガイド機能を用いて術具位置を把握しながら、ターゲットまで術具を誘導することができる。なお、術具誘導器具の寸法例としては、MRI用受信コイル502の径が約10cm、保持部501の長さが約10cmである。
The surgeon can guide the surgical instrument to the target while inserting the surgical instrument from the surgical
図5は、本発明の一実施形態である術具誘導器具36における穿刺ガイド(術具誘導機能)の説明図である。図5において、上記同様ポインタ27に対する規定断面を定義づけた後、術具601を誘導するための穴504に術具601を挿入する。ここで、術具穴504が形成された術具ガイド部505には術具601の進入距離を計測するセンサが内蔵されており、術具601の先端602が穴504に進入した距離603を常に把握することができる。
FIG. 5 is an explanatory diagram of a puncture guide (surgical instrument guiding function) in the surgical
計測した進入距離は術中ガイド機能内の3軸断面及びVolume Rendering画像上に表示され、視覚的にも術具601がどの位置にあるか分かるように構成されている。その他、ISCによるリアルタイム断面撮像も同時に行なっており、必要に応じて術具位置を確認することができる。このように複数の機能を併用して術具位置を把握することで、手術の精度を高めることが可能となる。
The measured approach distance is displayed on the three-axis cross section in the intraoperative guide function and the Volume Rendering image, and is configured so that the position of the
図6、図7は、移動式小型受信コイル内蔵術具誘導器具36におけるISC撮像断面構成図を示す図である。術前作業として、術具誘導器具36に取り付けられたポインタ27及び術具誘導器具36に対する規定断面を定義づける。最初に通常撮像断面701を定義する。この通常撮像断面701は、この通常撮像断面701の中心と受信コイル502の中心とが一致し、かつ、受信コイル面502に直交する面である。そして、通常撮像断面701の定義づけに続いて、第一直交断面702、第二直交断面702を定義する。
6 and 7 are diagrams showing ISC imaging cross-sectional configuration diagrams of the mobile small-sized receiving coil built-in surgical
第一直交断面702は、この第一直交断面702の中心と受信コイル502面の中心とが一致し、かつ、受信コイル502面を含む面である。また、第二直交断面703は、この第二直交断面703の中心と受信コイル502面の中心とが一致し、かつ、受信コイル面502面及び通常撮像断面に直交する面である。
The first
そして、通常撮像断面701、第一直交断面702及び第二直交断面702のそれぞれに対するオフセット方向801、802、803を設定することで、術前準備が完了となる。
Then, the preoperative preparation is completed by setting the offset
オフセット方向は、この受信コイル502面に直交し、かつ、受信コイル502面の中心を通る線に沿った方向であり、このオフセット方向に、通常撮像断面701、第一直交断面702及び第二直交断面702の中心をずらす距離であるオフセット値を設定する。
The offset direction is a direction along a line that is orthogonal to the surface of the receiving
図8は、臨床時における術具誘導器具36の使用方法を説明する図である。つまり、図8は、MRI装置内の被検体24に対して、術者が術具誘導器具36を被検体24の側部に沿って平行移動させた時の様子であり、撮像位置特定モードをオフとした場合を示している。術具誘導器具36を被検体24の初期断面911から平行移動させることで、ボリューム画像905に示す術具誘導器具36の位置に対応する初期断面911〜914がそれぞれ得られる。
FIG. 8 is a diagram for explaining a method of using the surgical
ここで、図9に示すように、撮像位置特定モードをオンとした場合に得られる画像を併用することで、事前に登録した特定領域412を集中的に撮像する機能を使い分けることができる。図9は、図8と同様に、MRI装置内の被検体24に対して術者が術具誘導器具36を側部から平行移動させた時の様子を示す。通常であれば(撮像位置特定モードがオフ)、術具誘導器具36の位置に合わせた相対断面1011、1012、1013、1014が撮像される。撮像位置特定モードをオンとすることで、術具誘導器具36の一定範囲内(1031〜1034)に特定領域が存在するか否かを各々検索し、特定領域が含まれている領域1021〜1024を含む断面となるように、自動的に撮像断面を補正する(撮像断面1011、1025、1013、1014)。
Here, as shown in FIG. 9, by using together an image obtained when the imaging position specifying mode is turned on, it is possible to selectively use a function of intensively imaging the
図9に示した例では、術具誘導器具36の位置に対応する断面は1012であるが、特定領域を含む領域は1022であるので、これを含む断面1025を、断面1012に代えて表示する。
In the example shown in FIG. 9, the cross section corresponding to the position of the surgical
図10にISC(術具追従撮像)時の画像表示例(撮像位置特定モードはオフ)を示す。図10において、MRI装置内の被検体24に対して術者1101が術具誘導器具36を被検体24の同一断面周囲1106で移動した時の様子を示す(移動位置1111〜1114)。そして、移動位置1111〜1114に対応する断面画像(1121〜1124)がそれぞれ表示される。1105はリアルタイム画像である。
FIG. 10 shows an image display example (imaging position specifying mode is off) during ISC (surgical instrument follow-up imaging). FIG. 10 shows a state in which the
ここで、得られる画像は術具誘導器具36に相対して断面が決定されるため、術具誘導器具36の向きによっては、画像が回転する。例えば、術具誘導器具36が位置1114にあるときは、画像が180度近く回転することもあり、術者にとっては見難く治療に支障をきたす場合もある。
Here, since the cross section of the obtained image is determined relative to the surgical
そこで、図11に示すように撮像位置特定モードをオンとすることで画像反転をなくし、撮像断面方向を固定することができる。つまり、術具誘導器具36の姿勢に関係なく、一定の座標系に基づいて、被検体24の断面画像を表示手段13に表示させる。
Therefore, as shown in FIG. 11, by turning on the imaging position specifying mode, it is possible to eliminate image inversion and fix the imaging cross-sectional direction. That is, the cross-sectional image of the subject 24 is displayed on the
図11は、MRI装置内の被検体24に対して術者1201が術具誘導器具36を同一断面の周囲1206で移動した時の様子を示したものである(移動位置1211〜1214)。術具誘導器具36から一定範囲内(1241〜1244)に特定領域が存在するか否かを検索し、特定領域が含まれている領域(1231〜1234)を含む断面を自動的に補正して撮像・画像データ(1221〜1224)として出力することができる。
FIG. 11 shows a state when the
ここで、撮像位置特定モードをオンとすることにより、特定領域(1231〜1234)を含む断面を常に撮像するだけでなく、規定断面を固定して撮像・画像出力することができる。よって、術具誘導器具36の方向に影響のない常に規定回転面の画像を術者に提供することが可能となる。
Here, by turning on the imaging position specifying mode, it is possible not only to always capture a section including the specific area (1231 to 1234), but also to capture and output a fixed section. Therefore, it is possible to always provide the surgeon with an image of the prescribed rotation surface that does not affect the direction of the surgical
図12は、付属機能である穿刺ガイドモードの説明図である。ここでは撮像位置特定モードをオンとしており、MRI装置内の被検体24に対して術者1301が術具誘導器具36及び穿刺ガイド機能を用いて術具601をターゲットまで正確に誘導する様子を示している。
FIG. 12 is an explanatory diagram of a puncture guide mode that is an attached function. Here, the imaging position specifying mode is turned on, and the
術者1301が示した術具誘導器具36の位置から最短の特定領域を自動的に計算し、その特定領域を含む断面を連続撮像する(画像回転無し)。また、術者用ディスプレイ画面402には三軸断面405、406、407及びVolume Rendering408上に術具誘導器具36及び術具ガイド穴504の姿勢方向1321が表示され、距離指標となる目盛も表示されることから術具601をターゲットまで、正確に誘導することが可能となる。
The shortest specific area is automatically calculated from the position of the surgical
図13は、穿刺ガイドモード時におけるGUI表示例を示す図である。画面401の左側にはナビゲーションソフト402を示す。また、画面401の右側には術具・機器、手術情報の他にIVR・ISCリアルタイム画像403が表示され、特定領域の3次元画像と手術情報が連動してリアルタイム表示できる機能を有している。ナビゲーション画面402には三軸断面405、406、407及びVolume Rendering408上に術具誘導器具36及び術具ガイド穴504の姿勢方向1401が表示され、距離指標となる目盛も表示されている。
FIG. 13 is a diagram showing a GUI display example in the puncture guide mode. On the left side of the
更に、術具穴504を通った術具進入距離が自動的に計測されることで、GUI上に進入軌跡1402が連動して表示される。また、ISC420によるリアルタイム画像421が表示され、術具進入距離1404や術具方向1403が表示される。
Furthermore, by automatically measuring the surgical instrument entry distance through the
また、術前に抽出した特定領域(血管、腫瘍等)1408や術具1406のみを独立して表示する画面423もあり、術者はターゲットと術具方向のみの情報を用いて手術を行うこともできる。
There is also a
その他、各映像・画像及び患者情報を含む手術情報424が独立して表示・記録されており、必要に応じて警告を発して術者に環境の変化を知らせる機能を有している。
In addition,
以上のように、本発明の一実施形態によれば、MRI用受信コイル502と、術具ガイド穴504が形成された術具ガイド部505と、その位置及び姿勢を検出するためのポインタ27と、術者が保持するための保持部501とを有し、術者により容易に移動が可能な術具誘導器具36を備えているので、術具601を被検体の特定領域に正確に、かつ容易に誘導することができる。
As described above, according to one embodiment of the present invention, the
また、被検体の特定領域412を予め設定し、パーソナルコンピュータ19に登録し、撮像位置特定モードをオンに設定すると、術具誘導器具36から所定の距離範囲内に設定した特定領域412が存在する場合には、自動的にその特定領域412を含む断面を表示するように構成したので、特定領域の位置を術者は容易に判断することができる。
When the
また、術具誘導器具36の術具ガイド穴504から被検体24内に挿入された術具601の挿入角度、挿入距離を画面表示するように構成したので、効果的な術者の施術支援を行なうことができる。
In addition, since the insertion angle and insertion distance of the
つまり、術具誘導器具36及び撮像位置特定モードを併用することにより、事前に登録した特定領域412を集中的に撮像しながら、ターゲットまでのアプローチ位置及び方法を見出し、穿刺ガイドモードを用いて術具601をターゲットまで正確に誘導することができる。
That is, by using the surgical
これにより、治療時間短縮と治療精度の向上との両立を可能とし、術者・被検体に対する負担を軽減することができるという効果がある。 As a result, it is possible to achieve both reduction in treatment time and improvement in treatment accuracy, and to reduce the burden on the operator / subject.
なお、本発明は術者自信(手技)による治療、ロボット/マニピュレータを用いた間接的な手術の何れにも適用可能とすることができる。 It should be noted that the present invention can be applied to both treatment based on operator confidence (procedure) and indirect surgery using a robot / manipulator.
1・・・MRI装置、3・・・上部磁石、5・・・下部磁石、7・・・支柱、9・・・位置検出デバイス、11・・・アーム、13・・・モニタ、15・・・モニタ支持部、17・・・基準ツール、19・・・パーソナルコンピュータ、21・・・ベッド、23・・・制御部、24・・・被検体、25・・・赤外線カメラ、27・・・ポインタ、29・・・操作者、34・・・映像記録装置、35・・・反射球、36・・・術具誘導器具、501・・・保持部、502・・・MRI用受信コイル、504・・・術具ガイド穴、505・・・術具ガイド部、601・・・術具
DESCRIPTION OF
Claims (8)
高周波受信手段、術具ガイド部及び術者保持部を有する術具誘導手段と、
上記術具誘導手段の位置及び姿勢を検出する位置検出手段と、
を備え、上記制御手段は、上記位置検出手段により検出された上記術具誘導手段の位置及び姿勢に基づいた被検体の断面を設定し、上記術具誘導手段の高周波受信手段により受信された磁気共鳴信号に基づいて、被検体の断面画像を上記画像表示手段に表示させることを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。 Static magnetic field generating means, gradient magnetic field generating means, high frequency transmitting means, high frequency receiving means, image display means for displaying an image of a subject, the static magnetic field generating means, gradient magnetic field generating means, high frequency transmitting / receiving means, and image In a magnetic resonance imaging apparatus having control means for controlling display means,
A surgical instrument guiding means having a high-frequency receiving means, a surgical instrument guide part, and an operator holding part;
Position detecting means for detecting the position and posture of the surgical instrument guiding means;
The control means sets a cross section of the subject based on the position and posture of the surgical instrument guiding means detected by the position detecting means, and receives the magnetic field received by the high frequency receiving means of the surgical instrument guiding means A magnetic resonance imaging apparatus, wherein a cross-sectional image of a subject is displayed on the image display means based on a resonance signal.
術具ガイド部と、術者保持部と、姿勢を示すポインタとを備えることを特徴とする高周波受信コイル。 In a high-frequency receiving coil used in a magnetic resonance imaging apparatus,
A high-frequency receiving coil comprising a surgical instrument guide section, an operator holding section, and a pointer indicating a posture.
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JP2014108110A (en) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Hitachi Medical Corp | Puncture guide implement and treatment support device |
CN111374740A (en) * | 2020-04-22 | 2020-07-07 | 张家港汇致机电设备有限公司 | Interatrial septum puncture art is with supplementary puncture system of augmented reality |
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2007
- 2007-11-21 JP JP2007302163A patent/JP2009125233A/en active Pending
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CN111374740A (en) * | 2020-04-22 | 2020-07-07 | 张家港汇致机电设备有限公司 | Interatrial septum puncture art is with supplementary puncture system of augmented reality |
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