JP2009101720A - Collision damage reduction device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車両に搭載され、自車と周辺の物体との衝突被害を制動により軽減する車両用衝突被害軽減装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle collision damage reducing device that is mounted on a vehicle and reduces the collision damage between the host vehicle and surrounding objects by braking.
車両に搭載され、自車と周辺の物体との衝突被害を警報または制動により軽減する衝突被害軽減装置としては、例えば、特許文献１および特許文献２がある。
特許文献１では、先行車との車間距離が、先行車との車間距離および相対速度に基づき演算したブレーキにより追突防止ができる車間距離以下、またはステアリング操作により追突防止ができる車間距離以下となった場合に、自動制動を行う。
また、特許文献２では、車両の前方に存在する被検出物体を検出し、検出した被検出物体の車両との相対位置を計測し、この相対位置に基づいて、その被検出物体が人に関するものであるかまたは障害物に関するものであるかを判断し、またその相対位置に基づいて警報を発生するかどうかを判定するとともに、被検出物体を人に関するものであると判定したときには、被検出物体を障害物に関するものであると判定したときよりも遠い位置から警報を発生させるようにする。
For example, Patent Document 1 and Patent Document 2 are examples of a collision damage reducing device that is mounted on a vehicle and reduces collision damage between the host vehicle and surrounding objects by warning or braking.
In Patent Document 1, the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is equal to or less than the inter-vehicle distance that can prevent the rear-end collision by the brake calculated based on the inter-vehicle distance and the relative speed with the preceding vehicle, or the inter-vehicle distance that can prevent the rear-end collision by the steering operation. In some cases, automatic braking is performed.
Further, in Patent Document 2, a detected object existing in front of a vehicle is detected, the relative position of the detected detected object with respect to the vehicle is measured, and the detected object is related to a person based on the relative position. And whether it is related to an obstacle, and whether to generate an alarm based on the relative position, and when it is determined that the detected object is related to a person, An alarm is generated from a position farther than when it is determined that the object is related to an obstacle.
特許文献１では、衝突の可能性のある先行車との衝突時の被害を軽減することができるが、この種のシステムは、衝突被害の軽減を自動の緊急制動をもって行うことが一般的である。交通事故を減らす目的から、近年では、この種のシステムを、自車の進行路内に存在する先行車に加え、自車の進行路外に存在し、自車に接近してくる歩行者等の対象への適用が望まれている。
しかしながら、自動の緊急制動での衝突被害の軽減は、システムの誤作動を引き起こした場合、運転者や周辺車両に危険を与えるような事態に陥る可能性がある。また、危険な事態に陥らずとも、ユーザーのシステムに対する信頼性の低下や、システムに対する煩わしさが懸念される。
このため、自車進行路外に存在し、自車に接近してくる歩行者等の対象に対しては、自動の緊急制動を行うシステムの適用が難しく、こういった対象に対しては、対象が移動し、自車の進行路内に侵入してからの自動の緊急制動が作動することになる。
このようなシステムは、通常、特許文献１に示されているように、システムが意図した衝突被害の軽減の効果を達成するために、自車より所定距離に定められた、自動の緊急ブレーキを作動させるための閾値距離が存在する。先行車は、自車進行路内でかつ自車の進行方向と同一の方向より接近してくるため、必ずこの閾値距離を通過し衝突にいたる。自車進行路内の遠方から継続して、接近、衝突にいたる場合には、システムが意図した衝突被害の軽減（速度低減量）の効果を達成することが可能である。
In Patent Document 1, damage at the time of a collision with a preceding vehicle that may cause a collision can be reduced. In this type of system, it is common to reduce collision damage by automatic emergency braking. . In recent years, in order to reduce traffic accidents, this type of system has been added to the preceding vehicle existing in the traveling path of the own vehicle, as well as a pedestrian who is outside the traveling path of the own vehicle and approaches the own vehicle. Application to the target of
However, the reduction of collision damage by automatic emergency braking may cause a situation in which a driver or a surrounding vehicle is in danger if the system malfunctions. Moreover, even if it does not fall into a dangerous situation, there is a concern that the reliability of the user's system may be reduced or the system may be bothered.
For this reason, it is difficult to apply an automatic emergency braking system to objects such as pedestrians that are outside the vehicle traveling path and approach the vehicle. The automatic emergency braking is activated after the object moves and enters the traveling path of the own vehicle.
Such a system usually has an automatic emergency brake, which is set at a predetermined distance from the own vehicle, in order to achieve the effect of mitigating the collision damage intended by the system, as shown in Patent Document 1. There is a threshold distance to activate. Since the preceding vehicle approaches in the own vehicle traveling path and in the same direction as the traveling direction of the own vehicle, the preceding vehicle always passes through this threshold distance to reach a collision. When the vehicle approaches and collides from a distance in the traveling path of the host vehicle, it is possible to achieve the effect of mitigating collision damage (speed reduction amount) intended by the system.
しかしながら、自車進行路外に存在しながら自車に接近してくる歩行者および出会い頭車両は、自車の進行方向とは異なる方向より接近してくるため、場合によっては、閾値距離よりも近い距離で、自車の進行路内に侵入する可能性がある。この場合、システムが意図した衝突被害の軽減の効果（速度低減量）は、達成されない。
その他、自車進行路外に存在し、自車に接近してくる歩行者等の対象に対しては、例えば、特許文献２に示すような警報装置がある。当然ながら、警報するだけでは、運転者の制動動作などの衝突回避行動が遅れた場合、衝突被害が軽減されない。
However, pedestrians and meeting vehicles approaching the vehicle while existing outside the vehicle traveling path approach from a direction different from the traveling direction of the vehicle, and in some cases, are closer than the threshold distance. There is a possibility of entering into the traveling path of the vehicle at a distance. In this case, the impact reduction effect (speed reduction amount) intended by the system is not achieved.
In addition, for an object such as a pedestrian that exists outside the traveling path of the own vehicle and approaches the own vehicle, there is an alarm device as shown in Patent Document 2, for example. Needless to say, the collision damage is not alleviated only by warning if the collision avoidance action such as the braking operation of the driver is delayed.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自車進行路外に存在し、自車に接近してくる横移動物に対しても衝突被害軽減を行う車両用衝突被害軽減装置を得ることを目的にしている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and is for a vehicle that reduces collision damage even for a laterally moving object that exists outside the own vehicle traveling path and approaches the own vehicle. The aim is to obtain a collision damage mitigation device.
この発明に係わる車両用衝突被害軽減装置においては、
車両に搭載され、車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、
車両の前方所定領域における物体の有無並びに物体の車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、物体検出手段及び車両情報取得手段の出力から、車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による車両の進行路の推定結果と物体の相対位置及び相対速度から、物体が車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって進行路内物体と判定された場合に、車両と衝突するのに要する衝突予測時間を物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、車両を自動制動させる自動制動手段、この自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧を予備充填する予備充填手段、進行路内外判定手段によって進行路外物体と判定された場合に、進行路外物体の相対位置及び相対速度に基づいて、進行路外物体が車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、及びこの横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の相対位置及び相対速度から、所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段を備え、
衝突物体判定手段により、横移動物体が所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合にのみ、予備充填手段によりブレーキ圧を予備充填するものである。
In the vehicle collision damage reducing apparatus according to the present invention,
In a vehicle collision damage reduction device that is mounted on a vehicle and reduces collision damage between the vehicle and an object,
From the output of the object detection means for measuring the presence / absence of the object in the predetermined area in front of the vehicle and the relative position and relative speed of the object to the vehicle, the vehicle information acquisition means for detecting the driving state of the vehicle, the object detection means, and the vehicle information acquisition means, The vehicle traveling path estimation means for estimating the traveling path of the vehicle, the progress of the object existing in the traveling path of the vehicle based on the estimation result of the traveling path of the vehicle by the traveling path estimation means and the relative position and relative speed of the object. Traveling path inside / outside determining means for determining whether the object is inside the road or the traveling road outside the traveling path, and it is necessary to collide with the vehicle when the traveling path inside / outside determining means determines that the object is in the traveling path Collision prediction time estimation means for estimating the collision prediction time from the relative position and velocity of the object, and whether or not the collision prediction time estimated by the collision prediction time estimation means falls below a predetermined time. Operation determining means to be determined, automatic braking means for automatically braking the vehicle based on the output of the operation determining means, preliminary filling means for pre-filling brake pressure for automatic braking by the automatic braking means, traveling path inside / outside determining means If the vehicle is determined to be an object outside the traveling road, the lateral object is determined to be a laterally moving object that approaches the vehicle traveling path from the side based on the relative position and relative speed of the object outside the traveling road. Based on the moving object determining means and the relative position and relative speed of the horizontally moving object determined by the horizontally moving object determining means, the possibility of colliding with the vehicle after a predetermined time or entering the zone where the automatic braking means operates is determined. A collision object determination means,
Only when the collision object determination means determines that the laterally moving object collides with the vehicle after a predetermined time or enters the zone where the automatic braking means operates, the brake pressure is pre-filled by the pre-charging means. Is.
この発明は、以上説明したように、車両に搭載され、車両と物体との衝突被害を軽減する車両用衝突被害軽減装置において、
車両の前方所定領域における物体の有無並びに物体の車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、物体検出手段及び車両情報取得手段の出力から、車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による車両の進行路の推定結果と物体の相対位置及び相対速度から、物体が車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって進行路内物体と判定された場合に、車両と衝突するのに要する衝突予測時間を物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、車両を自動制動させる自動制動手段、この自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧を予備充填する予備充填手段、進行路内外判定手段によって進行路外物体と判定された場合に、進行路外物体の相対位置及び相対速度に基づいて、進行路外物体が車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、及びこの横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の相対位置及び相対速度から、所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段を備え、
衝突物体判定手段により、横移動物体が所定時間後に車両と衝突するかまたは自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合にのみ、予備充填手段によりブレーキ圧を予備充填するので、自車進行路外から接近してくる物体の中に、衝突の可能性がある物体が存在する場合に、自動制動のためのブレーキ圧を予備充填しておくことで、自車進行路外から接近してくる物体が自車進行路内に侵入してきた場合にも、速やかに、衝突被害を軽減するための自動制動を行うことができる。
As described above, the present invention is mounted on a vehicle and reduces the collision damage between the vehicle and the object.
From the output of the object detection means for measuring the presence / absence of the object in the predetermined area in front of the vehicle and the relative position and relative speed of the object to the vehicle, the vehicle information acquisition means for detecting the driving state of the vehicle, the object detection means, and the vehicle information acquisition means, The vehicle traveling path estimation means for estimating the traveling path of the vehicle, the progress of the object existing in the traveling path of the vehicle based on the estimation result of the traveling path of the vehicle by the traveling path estimation means and the relative position and relative speed of the object. Traveling path inside / outside determining means for determining whether the object is inside the road or the traveling road outside the traveling path, and it is necessary to collide with the vehicle when the traveling path inside / outside determining means determines that the object is in the traveling path Collision prediction time estimation means for estimating the collision prediction time from the relative position and velocity of the object, and whether or not the collision prediction time estimated by the collision prediction time estimation means falls below a predetermined time. Operation determining means to be determined, automatic braking means for automatically braking the vehicle based on the output of the operation determining means, preliminary filling means for pre-filling brake pressure for automatic braking by the automatic braking means, traveling path inside / outside determining means If the vehicle is determined to be an object outside the traveling road, the lateral object is determined to be a laterally moving object that approaches the vehicle traveling path from the side based on the relative position and relative speed of the object outside the traveling road. Based on the moving object determining means and the relative position and relative speed of the horizontally moving object determined by the horizontally moving object determining means, the possibility of colliding with the vehicle after a predetermined time or entering the zone where the automatic braking means operates is determined. A collision object determination means,
Only when the collision object determination means determines that the laterally moving object collides with the vehicle after a predetermined time or enters the zone where the automatic braking means operates, the brake pressure is pre-filled by the pre-charging means. Therefore, if there is an object that may collide among the objects approaching from outside the vehicle traveling path, pre-filling the brake pressure for automatic braking can Even when an object approaching from the outside enters the own vehicle traveling path, automatic braking for reducing collision damage can be quickly performed.
実施の形態１．
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１において、衝突被害軽減装置１００は、車両の前端に取り付けられ、車両前方周囲の物体からの反射波を取得するミリ波レーダ１１０、衝突被害軽減装置１００を制御するＣＰＵ１２０、車両の自動制動を行う自動制動手段１３０、自動制動手段１３０のために事前にブレーキ圧を充填する予備充填手段１３１、車両の車速を検出する車速センサ１４０、及び車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１５０から構成される。
Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, a collision damage reducing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 is a block diagram showing a schematic configuration of a collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, a collision damage reducing apparatus 100 is attached to the front end of a vehicle, and a millimeter wave radar 110 that acquires reflected waves from objects around the front of the vehicle, a CPU 120 that controls the collision damage reducing apparatus 100, and automatic braking of the vehicle. The automatic braking unit 130 is configured to include a preliminary charging unit 131 that preliminarily fills the brake pressure for the automatic braking unit 130, a vehicle speed sensor 140 that detects the vehicle speed of the vehicle, and a yaw rate sensor 150 that detects the yaw rate of the vehicle.
ＣＰＵ１２０は、車両情報取得手段１２１、物体検出手段１２２、進行路推定手段１２３、進行路内外判定手段１２４、衝突時間推定手段１２５（衝突予測時間推定手段）、作動判定手段１２６、横移動物体判定手段１２７、衝突物体判定手段１２８を含んでいる。
車両情報取得手段１２１は、車速センサ１４０、ヨーレートセンサ１５０からの情報を取得する。物体検出手段１２２は、ミリ波レーダ１１０が受信した自車前方の物体からの反射点の情報を含むデータが入力され、このデータにより物体を検出し、検出した結果を進行路推定手段１２３、衝突時間推定手段１２５へ出力する。進行路推定手段１２３は、自車の進行路を推定する。進行路内外判定手段１２４は、物体が自車の進行路の内にいるか外にいるかを判定し、判定した結果を、衝突時間推定手段１２５、横移動物体判定手段１２７へ出力する。
衝突時間推定手段１２５は、物体検出手段１２２で検出された物体について、衝突予測時間を推定し、推定結果を作動判定手段１２６へ出力する。作動判定手段１２６は、物体検出手段１２２で検出された物体について、自動制動が必要かどうかを判定し、判定した結果を自動制動手段１３０へ出力する。横移動物体判定手段１２７は、物体が横移動物体かどうかを判定し、判定結果、および横方向相対速度の演算結果を衝突物体判定手段１２８へ出力する。
衝突物体判定手段１２８は、物体と車両が衝突するかどうかを判定し、判定結果を予備充填手段１３１へ出力する。
The CPU 120 includes vehicle information acquisition means 121, object detection means 122, travel path estimation means 123, travel path inside / outside determination means 124, collision time estimation means 125 (collision prediction time estimation means), operation determination means 126, laterally moving object determination means. 127, and collision object determination means 128 is included.
The vehicle information acquisition unit 121 acquires information from the vehicle speed sensor 140 and the yaw rate sensor 150. The object detection unit 122 receives data including information on the reflection point from the object in front of the host vehicle received by the millimeter wave radar 110, detects the object based on this data, and detects the detected result as the traveling path estimation unit 123, the collision It outputs to the time estimation means 125. The travel path estimation means 123 estimates the travel path of the host vehicle. The traveling path inside / outside determining means 124 determines whether the object is inside or outside the traveling path of the own vehicle, and outputs the determined result to the collision time estimating means 125 and the laterally moving object determining means 127.
The collision time estimation unit 125 estimates the collision prediction time for the object detected by the object detection unit 122 and outputs the estimation result to the operation determination unit 126. The operation determination unit 126 determines whether or not automatic braking is necessary for the object detected by the object detection unit 122, and outputs the determined result to the automatic braking unit 130. The laterally moving object determination unit 127 determines whether the object is a laterally moving object, and outputs the determination result and the calculation result of the lateral relative speed to the collision object determination unit 128.
The collision object determination unit 128 determines whether or not the object and the vehicle collide, and outputs the determination result to the preliminary filling unit 131.
図２は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の物体検出手段による検出状態を示す図である。
図２において、検出された物体Ｏｎ毎に、自車Ｍとの相対位置（Ｘｎ、Ｙｎ）、および距離方向の相対速度Ｖｙｎ、距離方向と垂直な方向の相対速度Ｖｘｎを演算する。ｎは、物体毎に割り振られた整数０〜ｎである。また、ここで距離方向とは自車の進行方向のことである。Ｘは自車の中心より左が負、右が正とする。
FIG. 2 is a diagram showing a detection state by the object detection means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 2, for each detected object On, a relative position (Xn, Yn) with the host vehicle M, a relative speed Vyn in the distance direction, and a relative speed Vxn in a direction perpendicular to the distance direction are calculated. n is an integer 0 to n assigned to each object. Here, the distance direction is the traveling direction of the vehicle. X is negative on the left and positive on the right from the center of the vehicle.
図３は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の進行路内外判定手段の処理を示すフローチャートである。
図４は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の進行路内外判定手段を示す説明図である。
図４において、Ｍ、Ｏ０は図２におけるものと同一のものである。進行路内外判定に用いられる領域Ｒが示されている。
FIG. 3 is a flowchart showing the processing of the traveling path inside / outside determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the traveling path inside / outside determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 4, M and O0 are the same as those in FIG. A region R used for determination of inside / outside of the traveling path is shown.
図５は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の作動判定手段の処理を示すフローチャートである。
図６は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の横移動物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
図７は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の横移動物体判定手段を説明するための説明図である。
図７において、Ｖｙｎ、Ｖｘｎ、Ｏ０は図２におけるものと同一のものである。
FIG. 5 is a flowchart showing the processing of the operation determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing the process of the laterally moving object determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the laterally moving object determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 7, Vyn, Vxn, and O0 are the same as those in FIG.
図８は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段の処理を示すフローチャートである。
図９は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段を説明するための説明図である。
図９において、衝突物体判定を、自車の進行路内の距離Ｄｔｈの範囲で規定される自動制動ゾーンＢｚに入るか否かで判定してもよい。Ｗは自車の幅である。
FIG. 8 is a flowchart showing the processing of the collision object determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining the collision object determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 9, the collision object determination may be performed based on whether or not the vehicle enters the automatic braking zone Bz defined by the range of the distance Dth in the traveling path of the host vehicle. W is the width of the vehicle.
図１０は、従来の衝突被害軽減の自動制動による制動状態を説明するための説明図であり、図１０（ａ）は、初期位置を示す図、図１０（ｂ）は、自動制動による制動が開始するタイミングを示す図である。
図１０において、自車Ｍと自車進行路内にいる先行車の衝突対象Ｆに対して、従来のシステムが衝突被害軽減のための自動制動を行うケースを示し、自動制動ゾーンＢｚの自車の進行路内の距離Ｄｔｈ、ブレーキ圧の充填に必要な時間で移動する距離ｄｓとする。
図１０（ｂ）では、衝突対象Ｆが、Ｆ１の位置から、Ｆ２の位置に自車Ｍに近づいてきたとき、距離Ｄｔｈで検出し、ブレーキ圧の充填に必要な時間で移動する距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する。
FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining a braking state by automatic braking for reducing collision damage, FIG. 10A is a diagram showing an initial position, and FIG. 10B is a diagram showing braking by automatic braking. It is a figure which shows the timing which starts.
FIG. 10 shows a case in which the conventional system performs automatic braking for reducing collision damage with respect to the collision target F of the own vehicle M and the preceding vehicle in the own vehicle traveling path, and the own vehicle in the automatic braking zone Bz. The distance Dth in the travel path and the distance ds that travels in the time required for filling the brake pressure.
In FIG. 10B, when the collision target F approaches the own vehicle M from the position of F1 to the position of F2, it is detected by the distance Dth, and the distance ds that moves in the time required for charging the brake pressure is shown. Automatic braking starts with a delay.
図１１は、従来の衝突被害軽減の自動制動における課題を説明するための自車と衝突対象の初期位置を示す図であり、図１１（ａ）は、衝突対象Ｏ０が自車Ｍの進行路内にいるケースを示す図、図１１（ｂ）は、衝突対象Ｏ１が自車Ｍの進行路外にいるケースを示す図である。 FIG. 11 is a diagram showing an initial position of the subject vehicle and the subject of collision for explaining a problem in conventional automatic braking for reducing collision damage. FIG. 11A shows a traveling path of the subject vehicle M being the subject of collision O0. FIG. 11B is a diagram showing a case where the collision target O1 is outside the traveling path of the host vehicle M. FIG.
図１２は、従来の衝突被害軽減の自動制動の制動が開始するタイミングを示す図であり、図１２（ａ）は、問題のないケースを示す図、図１２（ｂ）は、問題のあるケースを示す図である。
図１２において、衝突対象Ｏｎである歩行者の軌跡を破線で示している。Ｄｔｈ、ｄｓは図１０におけるものと同一のものである。
図１２（ａ）では、衝突対象Ｏ０が距離Ｄｔｈで検出され、距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する場合を示し、図１２（ｂ）では、衝突対象Ｏ１が距離Ｄｔｈで検出されず、さらに近付いてから検出され、距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する場合を示している。
FIGS. 12A and 12B are diagrams illustrating the timing at which automatic braking for reducing conventional collision damage is started. FIG. 12A illustrates a case where there is no problem, and FIG. 12B illustrates a case where there is a problem. FIG.
In FIG. 12, the trajectory of the pedestrian who is the collision target On is indicated by a broken line. Dth and ds are the same as those in FIG.
FIG. 12A shows a case in which the collision target O0 is detected at the distance Dth and automatic braking is started with a delay of the distance ds. In FIG. 12B, the collision target O1 is not detected at the distance Dth. It shows a case where automatic braking is started with a delay of a distance ds detected after approaching.
図１３は、この発明の実施の形態１による衝突被害軽減装置における衝突被害軽減のための自動制動による制動が開始するタイミングを示す図であり、図１３（ａ）は、図１２（ａ）に対応するケース、図１３（ｂ）は、図１２（ｂ）に対応するケースを示す図である。
図１３において、衝突対象である歩行者Ｏｎの軌跡を破線で示している。Ｄｔｈ、ｄｓは図１２におけるものと同一のものである。図１３（ａ）では、衝突対象Ｏ０が十分余裕をもって制動が開始され、図１３（ｂ）では、衝突対象Ｏ１が図１２（ｂ）の場合よりも遠い位置で検出され、距離ｄｓの遅れで自動制動を開始する。
FIG. 13 is a diagram showing the timing at which braking by automatic braking for reducing collision damage is started in the collision damage reducing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. The corresponding case, FIG. 13B, is a diagram showing a case corresponding to FIG.
In FIG. 13, the trajectory of the pedestrian On that is the collision target is indicated by a broken line. Dth and ds are the same as those in FIG. In FIG. 13 (a), the collision target O0 starts to be braked with a sufficient margin. In FIG. 13 (b), the collision target O1 is detected at a position farther than in the case of FIG. 12 (b), and a delay of the distance ds occurs. Start automatic braking.
次に、衝突被害軽減装置１００の動作について説明する。
車両情報取得手段１２１では、車速センサ１４０、ヨーレートセンサ１５０からの情報を取得する。この実施の形態１では、車両情報を車速とヨーレートとしたが、車両情報は特にこれに限ったものではない。物体検出手段１２２には、ミリ波レーダ１１０が受信した自車前方の物体からの反射点の情報を含むデータが入力される。物体検出手段１２２によって検出された物体検出結果は、進行路推定手段１２３、衝突時間推定手段１２５へ出力される。
物体検出手段１２２では、入力された反射点情報をもとに、図２に示すように、検出された物体Ｏｎ毎に、自車Ｍとの相対位置Ｐｎ＝（Ｘｎ、Ｙｎ）、および距離方向の相対速度Ｖｙｎ、距離方向と垂直な方向の相対速度Ｖｘｎを演算する。
検出した結果は、進行路内外判定１２４、衝突時間推定手段１２５、横移動物体判定手段１２７へ出力される。
Next, the operation of the collision damage reducing apparatus 100 will be described.
The vehicle information acquisition unit 121 acquires information from the vehicle speed sensor 140 and the yaw rate sensor 150. In the first embodiment, the vehicle information is the vehicle speed and the yaw rate, but the vehicle information is not particularly limited thereto. The object detection unit 122 receives data including information on the reflection point from the object ahead of the host vehicle received by the millimeter wave radar 110. The object detection result detected by the object detection unit 122 is output to the traveling path estimation unit 123 and the collision time estimation unit 125.
In the object detection means 122, as shown in FIG. 2, the relative position Pn = (Xn, Yn) with respect to the own vehicle M and the distance direction are detected for each detected object On based on the input reflection point information. Relative velocity Vyn and relative velocity Vxn in the direction perpendicular to the distance direction are calculated.
The detected result is output to the traveling path inside / outside determination 124, the collision time estimation unit 125, and the laterally moving object determination unit 127.
次いで、進行路推定手段１２３では、
式１により、自車の進行路（自車中央位置）Ｒｃ（Ｘ、Ｙ）を推定する。
推定した結果は、進行路内外判定手段１２４へ出力される。
Next, in the traveling path estimation means 123,
The traveling path (vehicle center position) Rc (X, Y) of the own vehicle is estimated by Equation 1.
The estimated result is output to the traveling path inside / outside determination means 124.
Ｘ＝Ｙ２／（２×ω／Ｖ） （ω：ヨーレート、Ｖ：自車速）・・・・（式１） X = Y2 / (2 × ω / V) (ω: yaw rate, V: own vehicle speed) (Equation 1)
次に、図３により、進行路内外判定手段１２４の処理について説明する。
進行路内外判定手段１２４では、物体検出手段１２２で検出された０〜ｎの物体に対して、
Ｓ３１で、図４に示すように、進行路推定手段１２３の推定結果である進行路Ｒｃに、自車幅Ｗを考慮したＲｒおよびＲｌで囲まれる領域Ｒを設定する。
Ｓ３２で、領域Ｒに、物体検出手段１２２により検出された物体Ｏｎが存在するか否かを判定する。領域Ｒ内に存在すると判定された物体は、Ｓ３３で、進行路内外の判定結果を示すＲｉｏに１を、領域Ｒ内に存在しないと判定された物体は、Ｓ３４で、進行路内外の判定結果を示すＲｉｏに０を設定する。
ここでは、自車幅のみを考慮したが、例えば、物体検出手段１２２における相対位置の精度等を考慮しても良い。
進行路内外判定手段１２４の判定結果は、衝突時間推定手段１２５、横移動物体判定手段１２７へ出力される。
Next, the processing of the traveling path inside / outside determination means 124 will be described with reference to FIG.
In the traveling path inside / outside determination means 124, 0 to n objects detected by the object detection means 122 are obtained.
In S31, as shown in FIG. 4, a region R surrounded by Rr and Rl taking into account the vehicle width W is set in the traveling route Rc, which is the estimation result of the traveling route estimation means 123.
In S32, it is determined whether or not the object On detected by the object detection unit 122 exists in the region R. An object determined to be present in the region R is set to 1 in Rio indicating a determination result inside / outside the traveling path in S33, and an object determined not to be present in the region R is determined in S34 to be determined inside / outside the traveling path. Is set to 0 indicating Rio.
Here, only the vehicle width is considered, but for example, the accuracy of the relative position in the object detection unit 122 may be considered.
The determination result of the traveling path inside / outside determination unit 124 is output to the collision time estimation unit 125 and the laterally moving object determination unit 127.
次いで、衝突時間推定手段１２５について説明する。
衝突時間推定手段１２５では、物体検出手段１２２により検出された物体Ｏ０〜ｎに対して、
式２により、衝突予測時間ＴＴＣｎを推定する。
この推定した結果は、作動判定手段１２６へ出力される。
Next, the collision time estimation unit 125 will be described.
In the collision time estimation means 125, the objects O0 to n detected by the object detection means 122 are
The collision prediction time TTCn is estimated from Equation 2.
The estimated result is output to the operation determination means 126.
ＴＴＣｎ＝Ｙｎ／Ｖｎ ・・・・（式２） TTCn = Yn / Vn (2)
次に、作動判定手段１２６の処理について図５を用いて説明する。
作動判定手段１２６では、物体検出手段１２２で検出された物体Ｏ０〜ｎに対して、
Ｓ５１で、衝突予測時間ＴＴＣｎと所定の閾値ＴＴＨとを比較する。
衝突予測時間ＴＴＣｎが閾値ＴＴＨより下回る場合は、Ｓ５２で作動判定結果を示すＢａに１を設定する。衝突予測時間ＴＴＣｎが閾値ＴＴＨを下回らない場合は、Ｓ５３で作動判定結果を示すＢａに０を設定する。
ここで、ＴＴＨは例えば、この種のシステムに一般的に用いられる０．６［ｓ］に設定される。
但し、この値はこれに限ったものではなく、ブレーキ圧の充填時間を考慮されることなども考えられる。
また、作動対象判定を、予備充填を考慮したフローとしてもよい。
作動判定手段１２６の判定結果は、自動制動手段１３０へ出力される。
Next, processing of the operation determination unit 126 will be described with reference to FIG.
In the operation determination unit 126, the objects O 0 to n detected by the object detection unit 122 are
In S51, the predicted collision time TTCn is compared with a predetermined threshold value TTH.
When the collision prediction time TTCn is shorter than the threshold value TTH, 1 is set to Ba indicating the operation determination result in S52. When the collision prediction time TTCn does not fall below the threshold value TTH, 0 is set to Ba indicating the operation determination result in S53.
Here, TTH is set to, for example, 0.6 [s] that is generally used in this type of system.
However, this value is not limited to this, and it may be possible to consider the filling time of the brake pressure.
Further, the operation target determination may be a flow in consideration of preliminary filling.
The determination result of the operation determination unit 126 is output to the automatic braking unit 130.
作動判定手段１２６の作動判定の結果が、作動判定対象Ｂａ＝１であれば、自動制動手段１３０を実施する。
自動制動手段１３０では、設定された減速度Ｇで自動制動を開始する。
減速度Ｇは、緊急ブレーキに相当するもので、例えば、５．０［ｍ／ｓ２］以上の値が設定される。
If the result of the operation determination by the operation determination unit 126 is the operation determination target Ba = 1, the automatic braking unit 130 is implemented.
The automatic braking means 130 starts automatic braking at the set deceleration G.
The deceleration G corresponds to emergency braking, and is set to a value of 5.0 [m / s2] or more, for example.
次いで、横移動物体判定手段１２７の処理について図６を用いて説明する。
横移動物体判定手段１２７では、物体検出手段１２２で検出されたＯ０〜ｎの物体に対して、
Ｓ６１で、進行路内外判定手段１２４で、進行路外物体であると判定されたかどうかを、Ｒｉｏ＝０かどうかにより確認する。
進行路外物体であると判定されていれば、Ｓ６２で自車と進行方向と垂直な方向の相対速度（以下、横方向相対速度とする）Ｖｘｎ（図７）を演算する。横方向相対速度Ｖｘｎは自車の左方向へ進む方が負、右方向へ進む方が正とする。
Ｓ６３では、横方向相対速度Ｖｘｎが所定の閾値値Ｖｘ＿ＴＨ以上であれば、横移動物体であると判定する。
横移動物体と判定されれば、Ｓ６４で、横移動物体であるかどうかを示すＬｍｎに１を設定する。横移動物体でないと判定されれば、Ｓ６５で、横移動物体であるかどうかを示すＬｍｎに０を設定する。
また、Ｓ６１で、進行路内物体と判定されていれば、そのまま次の物体番号の処理へ進む。
ここで、横方向相対速度の演算方法としては、例えば、対象の相対位置の時系列情報（過去の相対位置と現在の相対位置）から相対位置ベクトルを算出する方法などが考えられる。
横移動物体判定手段１２７の判定結果、および横方向相対速度の演算結果は、衝突物体判定手段１２８へ出力される。
Next, the process of the laterally moving object determination unit 127 will be described with reference to FIG.
In the laterally moving object determination unit 127, for the objects O0 to n detected by the object detection unit 122,
In S61, whether or not the traveling path inside / outside determination unit 124 determines that the object is a traveling path outside object is checked based on whether or not Rio = 0.
If it is determined that the object is outside the traveling road, a relative speed (hereinafter referred to as a lateral relative speed) Vxn (FIG. 7) in a direction perpendicular to the own vehicle and the traveling direction is calculated in S62. The lateral relative speed Vxn is negative when traveling leftward of the vehicle and positive when traveling rightward.
In S63, if the lateral relative speed Vxn is equal to or greater than a predetermined threshold value Vx_TH, it is determined that the object is a laterally moving object.
If it is determined that the object is a laterally moving object, 1 is set to Lmn indicating whether or not the object is a laterally moving object in S64. If it is determined that the object is not a laterally moving object, 0 is set in Lmn indicating whether or not the object is a laterally moving object in S65.
If it is determined in S61 that the object is in the traveling path, the process directly proceeds to the process for the next object number.
Here, as a method for calculating the lateral relative speed, for example, a method of calculating a relative position vector from time-series information (a past relative position and a current relative position) of a target relative position is conceivable.
The determination result of the laterally moving object determination unit 127 and the calculation result of the lateral relative speed are output to the collision object determination unit 128.
次いで、衝突物体判定手段１２８の処理について図８を用いて説明する。
衝突物体判定手段１２８では、物体検出手段１２２で検出されたＯ０〜ｎの物体に対して、
Ｓ８１で、横移動物体判定手段１２７で、横移動物体であると判定されているかっどうかをＬｍｎ＝１かどうかにより確認する。
横移動物体と判定されていれば、Ｓ８２で衝突時間時間推定手段１２５と同じ方法で、衝突予測時間ＴＴＣｙｎを演算する。次いで、Ｓ８３で、式３により、ＴＴＣｙｎ時間後の自車と横移動物体の横方向の相対位置ＦＸｎを演算する。
Ｓ８４では、自車の横幅Ｗを考慮し、ＦＸｎが自車の進行路内であるかを判断する。
ＦＸｎが自車の進行路内であれば、Ｓ８５で衝突する可能性を示すＣｔｎに１を設定する。ＦＸｎが自車の進行路外であれば、Ｓ８６で衝突する可能性を示すＣｔｎに０を設定する。
また、Ｓ８１で、横移動物体と判定されていなければ、そのまま次の物体番号へ進む。
Next, the process of the collision object determination unit 128 will be described with reference to FIG.
In the collision object determination unit 128, the object of O0 to n detected by the object detection unit 122 is
In S81, whether or not the laterally moving object determination unit 127 determines that the object is a laterally moving object is confirmed by checking whether or not Lmn = 1.
If it is determined that the object is a laterally moving object, the collision prediction time TTCyn is calculated in S82 by the same method as the collision time time estimation means 125. Next, in S83, the lateral relative position FXn between the own vehicle and the laterally moving object after TTCyn time is calculated by Equation 3.
In S84, considering the width W of the host vehicle, it is determined whether FXn is in the traveling path of the host vehicle.
If FXn is within the traveling path of the own vehicle, 1 is set to Ctn indicating the possibility of collision in S85. If FXn is outside the traveling path of the vehicle, 0 is set to Ctn indicating the possibility of collision in S86.
If it is not determined in S81 that the object is a laterally moving object, the process proceeds to the next object number as it is.
ＦＸｎ ＝ Ｘｎ ＋ Ｖｘｎ×ＴＴＣｙｎ ・・・・（式３） FXn = Xn + Vxn × TTCyn (Equation 3)
ここでは、横移動物体判定手段１２７で、横方向相対速度Ｖｘｎを演算し、衝突判定を実施したが、横方向相対速度は、演算せず、横方向の相対位置と平均的な歩行者の歩行速度等から推測しても良い。
また、ここでは横移動物体との衝突可能性により判定したが、例えば、自車の進行路内の距離Ｄｔｈ（＝ＴＴＨ×Ｖｎ）の範囲（図９）で規定される自動制動ゾーンＢｚに入るか否かで判定してもよい。
衝突物体判定手段１２８の判定結果は、予備充填手段１３１へ出力される。
Here, the lateral moving object determination unit 127 calculates the lateral relative speed Vxn and performs the collision determination. However, the lateral relative speed is not calculated, and the relative position in the lateral direction and the average pedestrian walking are calculated. It may be estimated from speed or the like.
Here, the determination is made based on the possibility of a collision with a laterally moving object. However, for example, the vehicle enters an automatic braking zone Bz defined by a range of a distance Dth (= TTH × Vn) in the traveling path of the own vehicle (FIG. 9). It may be determined by whether or not.
The determination result of the collision object determination unit 128 is output to the preliminary filling unit 131.
衝突物体判定の結果が、衝突の可能性があるＣｔｎ＝１であれば、予備充填手段１３１を実施する。
予備充填手段１３１では、自動制動手段１３０のために、事前にブレーキ圧を充填する。
この場合、減速度がまだ発生しないようにする。
If the result of the collision object determination is Ctn = 1 where there is a possibility of collision, the preliminary filling means 131 is implemented.
In the preliminary filling means 131, the brake pressure is filled in advance for the automatic braking means 130.
In this case, the deceleration is not generated yet.
次に、本実施の形態１による効果について説明する。
図１０に示すように、従来では、自車Ｍと自車進行路内にいる衝突対象Ｆが、距離Ｄｔｈになると、自動制動が開始される。
図１１の物体Ｏ０、Ｏ１の位置について考えると、従来技術である図１２（ａ）では、自動制動が開始するが、図１２（ｂ）では、衝突の可能性がある。
これに対して、図１２と同じ状況を本願発明の衝突被害軽減のための自動制動である図１３では、図１３（ａ）（ｂ）のように、いずれの場合にも衝突被害を軽減できる。
図１３（ａ）の場合は、自車進行路内における衝突対象の場合（図１０）と同等以上の衝突被害軽減効果が得られる。
図１３（ｂ）の場合は、距離ｄｓの間に実現できる自動制動による減速度が、従来システムに比べ、衝突被害の軽減効果がある。
Next, the effect by this Embodiment 1 is demonstrated.
As shown in FIG. 10, conventionally, automatic braking is started when the collision target F in the own vehicle M and the own vehicle traveling path reaches a distance Dth.
When considering the positions of the objects O0 and O1 in FIG. 11, automatic braking starts in FIG. 12A, which is the prior art, but in FIG. 12B, there is a possibility of collision.
On the other hand, in FIG. 13, which is the automatic braking for reducing the collision damage of the present invention in the same situation as FIG. 12, the collision damage can be reduced in any case as shown in FIGS. 13 (a) and 13 (b). .
In the case of FIG. 13A, a collision damage reduction effect equal to or greater than that in the case of a collision target in the own vehicle traveling path (FIG. 10) can be obtained.
In the case of FIG. 13B, the deceleration by automatic braking that can be realized during the distance ds has the effect of reducing the collision damage compared to the conventional system.
実施の形態１によれば、自車の進行路内に、衝突の可能性のある物体が存在する場合に、衝突被害を軽減させるために自動制動を行う装置において、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合に、自動制動のためのブレーキ圧を予備充填しておくことで、自車進行路外から接近してくる物体が自車進行路内に侵入してきた場合に、速やかに、衝突被害を軽減するための自動制動が行え、自動制動の適用が難しい自車の進行路外から接近してくる歩行者への衝突被害の軽減効果が高まる。 According to the first embodiment, when there is an object with a possibility of collision in the traveling path of the own vehicle, in the device that performs automatic braking in order to reduce collision damage, the vehicle approaches from outside the traveling path of the own vehicle. If there is an object with the possibility of collision among the moving objects, preload the brake pressure for automatic braking so that the object approaching from the vehicle traveling path If the vehicle enters the vehicle traveling path, automatic braking can be quickly performed to reduce collision damage, and it is difficult to apply automatic braking. Reduction effect increases.
実施の形態２．
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１４は、この発明の実施の形態２による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１４において、１００、１１０、１２０〜１２８、１３０、１４０、１５０は図１におけるものと同一のものである。図１４では、衝突物体判定手段１２８の判定結果は、警報ブレーキ作動手段１３２に出力され、自動制動手段１３０により適用されるブレーキよりも、弱いブレーキである警報ブレーキが作動される。
Embodiment 2. FIG.
Hereinafter, a collision damage reducing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 14 is a block diagram showing a schematic configuration of a collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
14, 100, 110, 120 to 128, 130, 140, 150 are the same as those in FIG. In FIG. 14, the determination result of the collision object determination unit 128 is output to the alarm brake activation unit 132, and the alarm brake that is weaker than the brake applied by the automatic braking unit 130 is operated.
図１５は、この発明の実施の形態２による衝突被害軽減装置の衝突物体判定手段の処理を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing the processing of the collision object determination means of the collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
実施の形態２は、実施の形態１の予備充填手段１３１を、警報ブレーキ作動手段１３２に変更し、衝突物体判定手段１２８の処理を以下のように変更したものである。
その他の処理は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
In the second embodiment, the preliminary filling means 131 of the first embodiment is changed to the alarm brake actuating means 132, and the processing of the collision object determination means 128 is changed as follows.
Since other processes are the same as those in the first embodiment, the description thereof is omitted.
実施の形態２における衝突物体判定手段１２８の処理について図１５を用いて説明する。
衝突物体判定手段１２８のＳ８１〜Ｓ８６は、実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
以下、Ｓ８７、Ｓ８８の処理について説明する。
Ｓ８４で、衝突する可能性のある物体であると判断された場合、Ｓ８７で、物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間ＴＦｎを、式４、式５により、演算する。
Ｓ８８で、衝突予測時間ＴＦｎが、閾値ＴＴＣＨよりも小さいか否かを判定する。
衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも小さければ、Ｓ８５で衝突の可能性があり、かつ物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも小さい物体としてＣｎｔに１を設定する。
衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも大きければ、Ｓ８６で衝突の可能性がない、または物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間ＴＦｎが閾値ＴＴＣＨよりも大きい物体としてＣｎｔに０を設定する。
衝突物体判定手段１２８の判定した結果は、警報ブレーキ作動手段１３２へ出力される。
The process of the collision object determination means 128 in Embodiment 2 is demonstrated using FIG.
Since S81 to S86 of the collision object determination unit 128 are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.
Hereinafter, the processes of S87 and S88 will be described.
If it is determined in S84 that the object is likely to collide, the predicted collision time TFn at the time when the object enters the own vehicle traveling path is calculated by Equations 4 and 5 in S87.
In S88, it is determined whether or not the collision prediction time TFn is smaller than the threshold value TTCH.
If the predicted collision time TFn is smaller than the threshold value TTCH, Cnt is set to 1 as an object in which there is a possibility of a collision in S85 and the predicted collision time TFn when the object enters the own vehicle traveling path is smaller than the threshold value TTCH. Set.
If the predicted collision time TFn is greater than the threshold value TTCH, Cnt is set to 0 as an object in which there is no possibility of a collision in S86 or the predicted collision time TFn when the object enters the own vehicle traveling path is larger than the threshold value TTCH. Set.
The result determined by the collision object determination unit 128 is output to the alarm brake operation unit 132.
ｔ＝（ Ｗ／２−Ｘｎ）／Ｖｘｎ（Ｘｎ＞０）
ｔ＝（−Ｗ／２−Ｘｎ）／Ｖｘｎ（Ｘｎ＜０） ・・・・（式４）
t = (W / 2−Xn) / Vxn (Xn> 0)
t = (− W / 2−Xn) / Vxn (Xn <0) (Equation 4)
ＴＦｎ＝（Ｙｎ−Ｖｙｎ×ｔ）／Ｖｙｎ ・・・・（式５） TFn = (Yn−Vyn × t) / Vyn (5)
なお、ここでは、衝突する可能性のある対象すべてとしたが、実際には、相対位置による制限を設けても良い。 Here, all the objects that may collide are assumed here, but in reality, a restriction by a relative position may be provided.
衝突物体判定の結果が、Ｃｔｎ＝１であれば、警報ブレーキ作動手段１３２を実施する。
警報ブレーキ作動手段１３２では、自動制動手段１３０により適用されるブレーキよりも、弱いブレーキを事前に減速を行う。
この目的は、運転者へ警報を与えることと、僅かながらでも、衝突時の被害を軽減させることである。
ここでは、弱いブレーキとしたが、警報的に用いるために、ドライバの体感できる振動的なブレーキを用いても良い。
If the result of the collision object determination is Ctn = 1, the alarm brake actuating means 132 is implemented.
The warning brake actuating means 132 decelerates a brake that is weaker than the brake applied by the automatic braking means 130 in advance.
The purpose is to give a warning to the driver and, to a lesser extent, reduce the damage caused by the collision.
Although a weak brake is used here, a vibrational brake that can be felt by the driver may be used for alarm purposes.
実施の形態２によれば、自車の進行路内に、衝突の可能性のある物体が存在する場合に、衝突被害を軽減させるために自動制動を行う装置において、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合でかつこの物体が自車進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、自車進行路内に存在する衝突の可能性のある物体に適用する閾値を下回っていると予想される場合に、自動制動よりも弱いブレーキを作動させることで、自車進行路外では緊急でない警報的な制動で運転者に危険を知らせるとともに、僅かながら危険度を下げることができる。
また、自車進行路外から接近してくる物体が自車進行路内に侵入してきた場合に、速やかに、衝突被害を軽減するための自動制動が行える。
このため、従来の衝突被害軽減装置では、システムが意図した衝突被害軽減効果を得られなかったケースにおいて、衝突被害の軽減効果を高めることができる。
また、実施の形態１に比して、衝突被害の軽減効果を高めることができる。
According to the second embodiment, when there is an object with a possibility of collision in the traveling path of the own vehicle, in the device that performs automatic braking in order to reduce the collision damage, the vehicle approaches from outside the traveling path of the own vehicle. If there is an object that has the possibility of collision among the incoming objects, and the collision prediction time at the time when this object enters the own vehicle traveling path, the collision existing in the own vehicle traveling path is possible. When it is expected that the threshold is lower than the threshold applied to the object having the potential, by operating a brake that is weaker than automatic braking, the driver is informed of the danger by alarming braking that is not urgent outside the traveling path of the vehicle. At the same time, the degree of danger can be slightly reduced.
In addition, when an object approaching from the outside of the own vehicle traveling path enters the own vehicle traveling path, automatic braking for reducing collision damage can be quickly performed.
For this reason, the conventional collision damage mitigation apparatus can enhance the collision damage mitigation effect in a case where the system did not obtain the intended collision damage mitigation effect.
Further, the effect of reducing collision damage can be enhanced as compared with the first embodiment.
実施の形態３．
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態３に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１６は、この発明の実施の形態３による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１６において、１００、１１０、１２０〜１２８、１３０、１４０、１５０は図１におけるものと同一のものである。図１６では、衝突物体判定手段１２８の判定結果は、ブレーキモード切替手段１３３に出力され、ブレーキモードが切り替えられる。横移動物体判定手段１２７の出力から歩行者を判定する歩行者判定手段１２９をＣＰＵ１２０内に設け、歩行者判定手段１２９の出力を衝突物体判定手段１２８に入力するようにしている。
Embodiment 3 FIG.
Hereinafter, a collision damage reducing apparatus according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 16 is a block diagram showing a schematic configuration of a collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 16, reference numerals 100, 110, 120 to 128, 130, 140, and 150 are the same as those in FIG. In FIG. 16, the determination result of the collision object determination unit 128 is output to the brake mode switching unit 133, and the brake mode is switched. A pedestrian determination unit 129 for determining a pedestrian from the output of the laterally moving object determination unit 127 is provided in the CPU 120, and the output of the pedestrian determination unit 129 is input to the collision object determination unit 128.
実施の形態３は、実施の形態２の警報ブレーキ作動手段１３２を、ブレーキモード切替手段１３３に変更し、ＣＰＵ１２０内の処理として、歩行者判定手段１２９を追加したものである。
その他の処理は、実施の形態２と同様であるので、その説明を省略する。
In the third embodiment, the alarm brake actuating means 132 of the second embodiment is changed to the brake mode switching means 133, and a pedestrian determination means 129 is added as a process in the CPU 120.
Since other processes are the same as those in the second embodiment, the description thereof is omitted.
実施の形態３では、衝突物体判定の結果が、Ｃｔｎ＝１であれば、衝突の可能性があり、かつ物体が自車進行路内へ侵入する時点の衝突予測時間が閾値よりも小さい物体であるから、ブレーキモード切替手段１３３を実施する。
ブレーキモード切替手段１３３では、検出時から自車進行路内に存在する物体に自動制動手段１３０により適用されるブレーキよりも、自車進行路外から自車進行路内へ移動した物体に自動制動手段１３０により適用されるブレーキの方が、大きくなるようブレーキモードを変更する。
この目的は、交通弱者である歩行者の方が、衝突被害の軽減のために、より大きな減速度が必要となるためである。
In the third embodiment, if the result of the collision object determination is Ctn = 1, there is a possibility of a collision, and the collision prediction time at the time when the object enters the own vehicle traveling path is smaller than the threshold value. Therefore, the brake mode switching means 133 is implemented.
The brake mode switching unit 133 automatically brakes an object that has moved from outside the vehicle traveling path into the vehicle traveling path, rather than a brake applied by the automatic braking unit 130 to an object existing in the vehicle traveling path from the time of detection. The brake mode is changed so that the brake applied by the means 130 becomes larger.
This is because a pedestrian who is a weak traffic person needs a larger deceleration to reduce collision damage.
なお、歩行者検出手段１２９は、物体の横移動速度より判定する方法や、他のセンサ（例えば、赤外線カメラ）を用いる方法などが考えられる。 Note that the pedestrian detection means 129 may be a method of determining from the lateral movement speed of an object, a method of using another sensor (for example, an infrared camera), or the like.
実施の形態３によれば、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合で、かつこの物体が自車進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、自車進行路内に存在する衝突の可能性のある物体に適用する閾値を下回っていると予想される場合（図１１（ｂ）に示すケース）のみ、ブレーキモードを切り替えることで、従来の衝突被害軽減装置では、システムが意図した衝突被害軽減効果を得られなかった歩行者においても、衝突被害の軽減効果を高めることができる。 According to the third embodiment, when there is an object with a possibility of collision among the objects approaching from the outside of the own vehicle traveling path, and at the time when this object enters the own traveling path Switching the brake mode only when the predicted collision time is expected to be below the threshold value applied to an object with a possibility of collision existing in the own vehicle traveling path (the case shown in FIG. 11B). Thus, with the conventional collision damage mitigation device, even a pedestrian who cannot obtain the collision damage mitigation effect intended by the system can be enhanced.
実施の形態４．
以下、図を参照しながら、この発明の実施の形態４に係る衝突被害軽減装置について説明する。
図１７は、この発明の実施の形態４による衝突被害軽減装置の概略構成を示すブロック図である。
図１７において、１００、１１０、１２０〜１２８、１３０、１３３、１４０、１５０は図１６におけるものと同一のものである。図１７では、横移動物体判定手段１２７の出力から車両を判定する車両判定手段１３６をＣＰＵ１２０内に設け、車両判定手段１３６の出力を衝突物体判定手段１２８に入力するようにしている。
Embodiment 4 FIG.
Hereinafter, a collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 17 is a block diagram showing a schematic configuration of a collision damage alleviating apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
In FIG. 17, reference numerals 100, 110, 120 to 128, 130, 133, 140, and 150 are the same as those in FIG. In FIG. 17, a vehicle determination unit 136 that determines a vehicle from the output of the laterally moving object determination unit 127 is provided in the CPU 120, and the output of the vehicle determination unit 136 is input to the collision object determination unit 128.
実施の形態４は、実施の形態３の歩行者判定手段１２９を、車両判定手段１３５に変更したものである。
その他の処理は、実施の形態３と同様であるので、その説明を省略する。
In the fourth embodiment, the pedestrian determination unit 129 of the third embodiment is changed to a vehicle determination unit 135.
Other processes are the same as those in the third embodiment, and thus the description thereof is omitted.
この車両判定手段１３６は、物体の横移動速度より判定する方法や、物体の大きさを用いる方法などが考えられる。 As the vehicle determination unit 136, a method of determining from the lateral movement speed of the object, a method of using the size of the object, and the like can be considered.
実施の形態４によれば、自車進行路外から接近してくる物体のなかに、衝突の可能性がある物体が存在する場合で、かつこの物体が自車進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、自車進行路内に存在する衝突の可能性のある物体に適用する閾値を下回っていると予想される場合（図１１（ｂ）に示すケース）のみ、ブレーキモードを切り替えることで、 従来の衝突被害軽減装置では、システムが意図した衝突被害軽減効果を得られなかった出会い頭車両や割り込み車両においても、衝突被害の軽減効果を高めることができる。 According to the fourth embodiment, when there is an object with a possibility of collision among the objects approaching from the outside of the own vehicle traveling path, and at the time when this object enters the own traveling path Switching the brake mode only when the predicted collision time is expected to be below the threshold value applied to an object with a possibility of collision existing in the own vehicle traveling path (the case shown in FIG. 11B). Thus, with the conventional collision damage mitigation device, the collision damage mitigation effect can be enhanced even in an encounter vehicle or an interrupting vehicle that could not obtain the collision damage mitigation effect intended by the system.
１００ 衝突被害軽減装置
１１０ ミリ波レーダ
１２０ ＣＰＵ
１２１ 車両情報取得手段
１２２ 物体検出手段
１２３ 進行路推定手段
１２４ 進行路内外判定手段
１２５ 衝突時間推定手段
１２６ 作動判定手段
１２７ 横移動物体判定手段
１２８ 衝突物体判定手段
１２９ 歩行者判定手段
１３０ 自動制動手段
１３１ 予備充填手段
１３２ 警報ブレーキ作動手段
１３３ ブレーキモード切替手段
１３６ 車両判定手段
１４０ 車速センサ
１５０ ヨーレートセンサ
100 Collision Damage Reduction Device 110 Millimeter Wave Radar 120 CPU
121 Vehicle information acquisition means 122 Object detection means 123 Travel path estimation means 124 Travel path inside / outside determination means 125 Collision time estimation means 126 Operation determination means 127 Lateral moving object determination means 128 Collision object determination means 129 Pedestrian determination means 130 Automatic braking means 131 Pre-filling means 132 Alarm brake operating means 133 Brake mode switching means 136 Vehicle determination means 140 Vehicle speed sensor 150 Yaw rate sensor
Claims (7)
上記車両の前方所定領域における物体の有無並びに上記物体の上記車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、上記車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、上記物体検出手段及び上記車両情報取得手段の出力から、上記車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による上記車両の進行路の推定結果と上記物体の相対位置及び相対速度から、上記物体が上記車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記車両と衝突するのに要する衝突予測時間を上記物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、上記車両を自動制動させる自動制動手段、この自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧を予備充填する予備充填手段、上記進行路内外判定手段によって上記進行路外物体と判定された場合に、上記進行路外物体の上記相対位置及び相対速度に基づいて、上記進行路外物体が上記車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、及びこの横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の上記相対位置及び相対速度から、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段を備え、
上記衝突物体判定手段により、上記横移動物体が所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合にのみ、上記予備充填手段により上記ブレーキ圧を予備充填することを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。 In a vehicle collision damage reduction device that is mounted on a vehicle and reduces the collision damage between the vehicle and an object,
Object detection means for measuring the presence / absence of an object in a predetermined area in front of the vehicle and the relative position and speed of the object to the vehicle, vehicle information acquisition means for detecting the driving state of the vehicle, the object detection means, and the vehicle information From the output of the acquisition means, the vehicle traveling path estimation means for estimating the traveling path of the vehicle, the estimation result of the traveling path of the vehicle by the vehicle traveling path estimation means, the relative position and the relative speed of the object, A traveling path inside / outside determining means for determining whether the vehicle is an object in a traveling path existing in the traveling path of the vehicle or an object outside the traveling path, and determined as an object in the traveling path by the traveling path inside / outside determining means A collision prediction time estimation means for estimating a collision prediction time required to collide with the vehicle from the relative position and speed of the object, and the collision prediction time estimation means. The operation determining means for determining whether or not the estimated collision predicted time is less than the predetermined time, the automatic braking means for automatically braking the vehicle based on the output of the operation determining means, the automatic braking by the automatic braking means Pre-filling means for pre-filling the brake pressure for the vehicle, and the traveling path based on the relative position and relative speed of the traveling path outside object when the traveling path inside / outside determining means determines that the traveling path outside object is determined. From a laterally moving object determining means for determining that an external object is a laterally moving object approaching from the side of the traveling path of the vehicle, and from the relative position and relative speed of the laterally moving object determined by the laterally moving object determining means A collision object determination means for determining the possibility of colliding with the vehicle after a predetermined time or entering a zone in which the automatic braking means operates,
Only when it is determined by the collision object determination means that the laterally moving object may collide with the vehicle after a predetermined time or enter the zone in which the automatic braking means is activated, A collision-reduction device for a vehicle, wherein the brake pressure is pre-filled.
上記車両の前方所定領域における物体の有無並びに上記物体の上記車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、上記車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、上記物体検出手段及び上記車両情報取得手段の出力から、上記車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による上記車両の進行路の推定結果と上記物体の相対位置及び相対速度から、上記物体が上記車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記車両と衝突するのに要する衝突予測時間を上記物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、上記車両を自動制動させる自動制動手段、この自動制動手段による自動制動よりも弱く制動するかまたはドライバが体感できる振動的なブレーキを作動させる警報ブレーキ作動手段、上記進行路内外判定手段によって上記進行路外物体と判定された場合に、上記進行路外物体の上記相対位置及び相対速度に基づいて、上記進行路外物体が上記車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、及びこの横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の上記相対位置及び相対速度から、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段を備え、
上記衝突物体判定手段により、上記横移動物体が所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合にのみ、上記警報ブレーキ作動手段により、上記自動制動手段による自動制動よりも弱く制動するかまたはドライバが体感できる振動的なブレーキを作動させることを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。 In a vehicle collision damage reduction device that is mounted on a vehicle and reduces the collision damage between the vehicle and an object,
Object detection means for measuring the presence / absence of an object in a predetermined area in front of the vehicle and the relative position and speed of the object to the vehicle, vehicle information acquisition means for detecting the driving state of the vehicle, the object detection means, and the vehicle information From the output of the acquisition means, the vehicle traveling path estimation means for estimating the traveling path of the vehicle, the estimation result of the traveling path of the vehicle by the vehicle traveling path estimation means, the relative position and the relative speed of the object, A traveling path inside / outside determining means for determining whether the vehicle is an object in a traveling path existing in the traveling path of the vehicle or an object outside the traveling path, and determined as an object in the traveling path by the traveling path inside / outside determining means A collision prediction time estimation means for estimating a collision prediction time required to collide with the vehicle from the relative position and speed of the object, and the collision prediction time estimation means. The operation determination means for determining whether or not the estimated collision predicted time is less than the predetermined time, automatic braking means for automatically braking the vehicle based on the output of the operation determination means, and automatic braking by the automatic braking means Alarm brake actuating means that activates a vibration brake that is weakly braked or can be felt by the driver, and the relative position of the object outside the traveling path is determined by the traveling path inside / outside determining means as the object outside the traveling path And a laterally moving object determining means for determining that the object outside the traveling path is a laterally moving object approaching from the side of the traveling path of the vehicle based on the relative speed, and the laterally determined by the laterally moving object determining means. From the relative position and relative speed of the moving object, there is a possibility of colliding with the vehicle after a predetermined time or entering a zone where the automatic braking means is activated. A shock object determination means for constant,
Only when it is determined by the collision object determination means that the laterally moving object may collide with the vehicle after a predetermined time or enter the zone where the automatic braking means operates, the warning brake activation means A vehicle collision damage alleviating device characterized in that the vehicle is braked weaker than the automatic braking by the automatic braking means or a vibration brake that can be felt by the driver is operated.
上記車両の前方所定領域における物体の有無並びに上記物体の上記車両に対する相対位置及び相対速度を計測する物体検出手段、上記車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、上記物体検出手段及び上記車両情報取得手段の出力から、上記車両の進行路を推定する自車進行路推定手段、この自車進行路推定手段による上記車両の進行路の推定結果と上記物体の相対位置及び相対速度から、上記物体が上記車両の進行路内に存在する進行路内物体か、進行路外に存在する進行路外物体かを判定する進行路内外判定手段、この進行路内外判定手段によって上記進行路内物体と判定された場合に、上記車両と衝突するのに要する衝突予測時間を上記物体の相対位置及び相対速度から推定する衝突予測時間推定手段、この衝突予測時間推定手段によって推定された衝突予測時間が所定時間を下回るかどうかを判定する作動判定手段、この作動判定手段の出力に基づいて、上記車両を自動制動させる自動制動手段、この自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧が強くなるようなモードに切り替えるブレーキモード切替手段、上記進行路内外判定手段によって上記進行路外物体と判定された場合に、上記進行路外物体の上記相対位置及び相対速度に基づいて、上記進行路外物体が上記車両の進行路に横から接近する横移動物体であることを判定する横移動物体判定手段、及びこの横移動物体判定手段によって判定された横移動物体の上記相対位置及び相対速度から、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定する衝突物体判定手段を備え、
上記衝突物体判定手段により、上記横移動物体が所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性があると判定された場合にのみ、上記ブレーキモード切替手段により、上記自動制動手段による自動制動のためのブレーキ圧が強くなるようなモードに切り替えることを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。 In a vehicle collision damage reduction device that is mounted on a vehicle and reduces the collision damage between the vehicle and an object,
Object detection means for measuring the presence / absence of an object in a predetermined area in front of the vehicle and the relative position and speed of the object to the vehicle, vehicle information acquisition means for detecting the driving state of the vehicle, the object detection means, and the vehicle information From the output of the acquisition means, the vehicle traveling path estimation means for estimating the traveling path of the vehicle, the estimation result of the traveling path of the vehicle by the vehicle traveling path estimation means, the relative position and the relative speed of the object, A traveling path inside / outside determining means for determining whether the vehicle is an object in a traveling path existing in the traveling path of the vehicle or an object outside the traveling path, and determined as an object in the traveling path by the traveling path inside / outside determining means A collision prediction time estimation means for estimating a collision prediction time required to collide with the vehicle from the relative position and speed of the object, and the collision prediction time estimation means. The operation determining means for determining whether or not the estimated collision predicted time is less than the predetermined time, the automatic braking means for automatically braking the vehicle based on the output of the operation determining means, the automatic braking by the automatic braking means Based on the relative position and relative speed of the object outside the traveling road when the brake mode switching means for switching to a mode in which the brake pressure for the vehicle is increased and the traveling path inside / outside determining means determines that the object is outside the traveling road. The laterally moving object determining means for determining that the object outside the traveling path is a laterally moving object approaching from the side of the traveling path of the vehicle, and the relative of the laterally moving object determined by the laterally moving object determining means Collision object determination that determines the possibility of colliding with the vehicle after a predetermined time or entering the zone where the automatic braking means operates from the position and relative speed Equipped with a stage,
Only when it is determined by the collision object determination means that the laterally moving object may collide with the vehicle after a predetermined time or enter the zone where the automatic braking means operates, the brake mode switching means A vehicle collision damage reducing device, wherein the mode is switched to a mode in which a brake pressure for automatic braking by the automatic braking means is increased.
上記警報ブレーキ作動手段は、上記衝突物体判定手段によって上記横移動物体が上記車両の進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、上記所定時間を下回ると判定される場合にのみ、上記警報ブレーキを作動させることを特徴とする請求項２記載の車両用衝突被害軽減装置。 The collision object determination means calculates a collision prediction time when the laterally moving object enters the traveling path of the vehicle, further determines whether or not the calculated collision prediction time is less than a predetermined time,
The alarm brake actuating means is configured to detect the alarm brake only when the collision object determination means determines that the predicted collision time at the time when the laterally moving object enters the traveling path of the vehicle is less than the predetermined time. The collision damage reducing device for a vehicle according to claim 2, wherein the vehicle is operated.
上記ブレーキモード切替手段は、上記衝突物体判定手段によって上記横移動物体が上記車両の進行路内に侵入する時点の衝突予測時間が、上記所定時間を下回ると判定される場合にのみ、上記ブレーキ圧が強くなるようなモードに切り替えることを特徴とする請求項３記載の車両用衝突被害軽減装置。 The collision object determination means calculates a collision prediction time when the laterally moving object enters the traveling path of the vehicle, further determines whether or not the calculated collision prediction time is less than a predetermined time,
The brake mode switching means is provided only when the collision object determination means determines that the predicted collision time when the laterally moving object enters the traveling path of the vehicle is less than the predetermined time. 4. The collision damage reducing apparatus for a vehicle according to claim 3, wherein the mode is switched to a mode in which the vehicle becomes stronger.
上記歩行者判定手段によって歩行者であると判定される場合のみ、上記衝突物体判定手段は、上記横移動物体が、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両用衝突被害軽減装置。 Pedestrian determination means for determining that the object determined to be a laterally moved object by the laterally moving object determination means is a pedestrian,
Only when the pedestrian determination means determines that the person is a pedestrian, the collision object determination means enters the zone where the laterally moving object collides with the vehicle after a predetermined time or the automatic braking means operates. 6. The collision damage alleviating device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the possibility is determined.
上記車両判定手段によって車両であると判定される場合のみ、上記衝突物体判定手段は、上記横移動物体が、所定時間後に上記車両と衝突するかまたは上記自動制動手段が作動するゾーンに入る可能性を判定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両用衝突被害軽減装置。 Vehicle determining means for determining that the object determined as the horizontally moving object by the horizontally moving object determining means is a vehicle;
Only when the vehicle determination means determines that the vehicle is a vehicle, the collision object determination means may cause the laterally moving object to enter a zone where the vehicle collides with the vehicle after a predetermined time or the automatic braking means operates. The collision damage reducing device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein
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