JP2009092400A - Device and method for measuring axial torque of drive shaft - Google Patents
Device and method for measuring axial torque of drive shaft Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009092400A JP2009092400A JP2007260646A JP2007260646A JP2009092400A JP 2009092400 A JP2009092400 A JP 2009092400A JP 2007260646 A JP2007260646 A JP 2007260646A JP 2007260646 A JP2007260646 A JP 2007260646A JP 2009092400 A JP2009092400 A JP 2009092400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- rotation
- drive shaft
- shaft
- magnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 6
- 230000003189 isokinetic effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Description
この発明は、自動車のエンジンの動力を車輪に伝達する役目を持っている駆動輪車軸、すなわちドライブシャフトにおいて、その軸トルクを測定する装置、およびその軸トルク測定装置を搭載したドライブシャフトに関する。このようなドライブシャフトとしては、前輪駆動車の前輪軸、後輪駆動車の後車軸、全輪駆動車の全車軸が該当する。 The present invention relates to a drive wheel axle having a role of transmitting the power of an automobile engine to a wheel, that is, a drive shaft, a device for measuring the shaft torque, and a drive shaft equipped with the shaft torque measuring device. As such a drive shaft, a front wheel axle of a front wheel drive vehicle, a rear axle of a rear wheel drive vehicle, and an entire axle of an all wheel drive vehicle are applicable.
独立懸架方式のサスペンションを採用する自動車のドライブシャフトでは、サスペンションの動きに追随しながら駆動力を伝達する必要がある。このため、ドライブシャフトの一端は等速ジョイントを介してディファレンシャルと連結され、他端は等速ジョイントを介して車軸(アクスル)と連結される。このようにしてドライブシャフトはエンジンの動力を車輪まで伝える駆動系統に組み込まれ、エンジンの動力は最終的にドライブシャフトによって車輪に伝えられる。
また、最近の自動車はあらゆる部分に電子制御技術が導入されており、アンチロックブレーキシステム(ABS)、トラクションコントロールシステム(TCS)、ノンスリップデフ(LSD)、などの走行制御では車輪速信号が利用されている。このため、通常、ドライブシャフトのアウトボード側(アクスル側)にABS(アンチロックブレーキシステム)制御用のパルサーリングが設けられ、車輪の回転に伴い歯車状のパルサーリングが回転すると、それに近接して車体側に設置された電磁ピックアップに車輪回転数に比例した周波数のパルスが発生するようになっている。
In an automobile drive shaft that employs an independent suspension system, it is necessary to transmit a driving force while following the movement of the suspension. For this reason, one end of the drive shaft is connected to the differential via a constant velocity joint, and the other end is connected to an axle (axle) via the constant velocity joint. In this way, the drive shaft is incorporated in a drive system that transmits engine power to the wheels, and the engine power is finally transmitted to the wheels by the drive shaft.
In addition, electronic control technology has been introduced in all parts of recent automobiles, and wheel speed signals are used for driving control such as anti-lock brake system (ABS), traction control system (TCS), and non-slip differential (LSD). ing. For this reason, a pulsar ring for ABS (anti-lock brake system) control is usually provided on the outboard side (axle side) of the drive shaft, and when the gear-shaped pulsar ring rotates as the wheel rotates, A pulse having a frequency proportional to the number of wheel rotations is generated in the electromagnetic pickup installed on the vehicle body side.
特許文献1において、両端に等速ジョイントを具備した自動車のドライブシャフトであって、各等速ジョイントすなわちインボード側、アウトボード側のそれぞれの等速ジョイントの外輪にパルサーリングを取付けるドライブシャフトの軸トルク測定方法が示されている。すなわち、両パルサーリングによって発生する回転信号を検出し、ドライブシャフトに生じたねじれに対応する回転信号の位相差を演算処理して軸トルクを求める。
また、求めた軸トルク信号に基づいてエンジンの出力を制御することにより、過大トルクの発生を防止し、この過大トルクの発生防止によってドライブシャフトの軸径および等速ジョイントのサイズダウンによる軽量化を図ることが開示されている。
In
In addition, by controlling the engine output based on the obtained shaft torque signal, the generation of excessive torque is prevented, and the generation of this excessive torque prevents weight reduction by reducing the shaft diameter of the drive shaft and the constant velocity joint. It is disclosed.
また、特許文献2においては、上記軸トルク測定方法において、回転信号の位相差の演算処理として、アウトボード側の回転パルス信号とインボード側の回転パルス信号との位相差を、ドライブシャフトの最高回転数における回転パルス周波数以上の周波数を有する一定周波数パルスのカウント値である位相差検出パルス数として求めるものが開示されている。
In
また、特許文献3においては、特許文献2の場合と同様な方法で、回転数に同期した周波数の基準パルスを生成してカウントするものが開示されている。
また、特許文献4においては、特許文献2の場合と同様な方法で、回転検出センサと、別に設けた2個のセンサターゲットとを用いるものが開示されている。
また、特許文献5においては、ドライブシャフトの各等速ジョイントの外輪にセンサターゲットを設けると共に、これら各センサターゲットに対向して、各センサターゲットの回転を検出するセンサを設け、これらのセンサの出力比較によりドライブシャフトの軸トルクを求めるものが開示されている。
上記特許文献1〜4に開示されている技術では、回転パルスを出力するセンサを使用し、ドライブシャフト両端での回転パルス出力における位相ずれを演算することによってねじれ量を検出している。しかし、これでは、停止状態から駆動を始める場合のように、一方の軸端が停止状態あるいは回転速度が極端に低い場合には、正確に軸トルクを検出できないという問題がある。
また、特許文献5では、センサの形式を指定していないが、実施形態では出力パルスの位相差を時間差として検出する例が提示されている。この場合、両軸端の双方が回転してパルスを発生させないと、ドライブシャフトのねじれ量を測定することができないので、上記特許文献1〜4の場合と同様な問題がある。
In the techniques disclosed in
In
この発明の目的は、ドライブシャフトの一端側が停止状態あるいは極端に回転速度が低い場合でも、正確に軸トルクを検出できるドライブシャフトの軸トルク測定装置、軸トルク測定装置付きドライブシャフト、およびドライブシャフトの軸トルク測定方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide an axial torque measurement device for a drive shaft, a drive shaft with an axial torque measurement device, and a drive shaft capable of accurately detecting an axial torque even when one end of the drive shaft is stopped or extremely low in rotational speed. It is to provide a method for measuring shaft torque.
この発明のドライブシャフトの軸トルク測定装置は、両端にて等速ジョイントを介して自動車の駆動系統に接続されるドライブシャフトの各等速ジョイントの外輪にセンサターゲットを設けると共に、これら各センサターゲットに対向して、各センサターゲットの回転を検出するセンサを設け、これらのセンサの出力比較によりドライブシャフトの軸トルクを求めるものであって、前記各センサは、対向する前記各センサターゲットの回転を直接検出する磁気センサと、この磁気センサが出力する回転信号を逓倍して高分解能な回転パルスを生成する逓倍回路とを有するものとし、前記各センサの逓倍回路が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求める回転パルス差分算出手段と、前記差分からドライブシャフトのねじれ量を測定して軸トルクを求める軸トルク演算手段とを設けたことを特徴とする。
この構成によると、ドライブシャフトの微小なねじれ角を高分解能に検出できるため、軸トルクを正確に検出でき、最適な印加トルクをタイヤに供給するような車両走行制御も可能になる。また、回転パルスを計数することで軸トルクを演算するので、2つのセンサターゲットのうち一方が止まっていても、つまり例えばドライブシャフトの一端側が停止状態あるいは極端に回転速度が低い場合でも、正確に軸トルクを検出できる。
The drive shaft axial torque measuring device according to the present invention is provided with sensor targets on the outer rings of the respective constant velocity joints of the drive shaft connected to the drive system of the automobile via the constant velocity joints at both ends. Oppositely, a sensor for detecting the rotation of each sensor target is provided, and the shaft torque of the drive shaft is obtained by comparing the outputs of these sensors. The sensors directly detect the rotation of the opposing sensor targets. A magnetic sensor to detect and a multiplication circuit that multiplies a rotation signal output from the magnetic sensor to generate a high-resolution rotation pulse, and counts the rotation pulses generated by the multiplication circuit of each sensor, Rotation pulse difference calculating means for obtaining a difference between these count values, and twist of the drive shaft from the difference Characterized by providing an axial torque calculating means for calculating a shaft torque by measuring.
According to this configuration, since the minute torsion angle of the drive shaft can be detected with high resolution, the shaft torque can be accurately detected, and vehicle travel control that supplies the optimum applied torque to the tire is also possible. In addition, since the shaft torque is calculated by counting the rotation pulses, even if one of the two sensor targets is stopped, that is, even when one end of the drive shaft is stopped or the rotation speed is extremely low, it is accurate. The shaft torque can be detected.
この発明において、前記センサターゲットが前記等速ジョイントの外輪と同心のリング状に設けられた磁気エンコーダであり、前記磁気センサが、前記磁気エンコーダの磁極ピッチ内で互いにずれた位置に配置された複数のセンサ素子を有し、sin および cosの2相の信号出力を得られるものであって、前記逓倍回路が生成する回転パルスは、前記磁極内における位置を逓倍して検出するものであっても良い。この構成の場合、磁気エンコーダの磁極内の位置をより細かく検出でき、より高分解能な回転パルスを生成できる。 In this invention, the sensor target is a magnetic encoder provided in a ring shape concentric with the outer ring of the constant velocity joint, and the magnetic sensors are arranged at a plurality of positions shifted from each other within the magnetic pole pitch of the magnetic encoder. Even if the rotation pulse generated by the multiplier circuit is detected by multiplying the position in the magnetic pole, the sensor circuit can obtain a two-phase signal output of sin and cos. good. In the case of this configuration, the position in the magnetic pole of the magnetic encoder can be detected more finely, and a rotation pulse with higher resolution can be generated.
この発明において、前記センサターゲットが前記等速ジョイントの外輪と同心のリング状に設けられた磁気エンコーダであり、前記磁気センサが、前記磁気エンコーダの磁極の並び方向に沿ってセンサ素子が並ぶラインセンサで構成され、sin, cosの2相の信号出力を演算によって生成するものであって、前記逓倍回路が生成する回転パルスは、前記磁極内における位置を逓倍して検出するものであっても良い。この構成の場合、磁界パターンの歪みやノイズの影響が低減されて、より高い精度で磁気エンコーダの位相を検出することが可能である。これにより、十分大きい磁極ピッチの磁気エンコーダを使用しても、数倍〜数十倍の分解能で磁気エンコーダの位相を検出することが可能であるため、小さなトルクによるわずかなドライブシャフトのねじれ角をも検出することができる。 In this invention, the sensor target is a magnetic encoder provided in a ring shape concentric with the outer ring of the constant velocity joint, and the magnetic sensor is a line sensor in which sensor elements are arranged along the arrangement direction of the magnetic poles of the magnetic encoder The rotation pulse generated by the multiplication circuit may be detected by multiplying the position in the magnetic pole. . In the case of this configuration, it is possible to detect the phase of the magnetic encoder with higher accuracy by reducing the influence of distortion and noise of the magnetic field pattern. As a result, even if a magnetic encoder with a sufficiently large magnetic pole pitch is used, the phase of the magnetic encoder can be detected with a resolution of several to several tens of times. Can also be detected.
この発明において、前記各センサの逓倍回路のうちいずれか1つの逓倍回路の生成する回転パルスが、互いに90°位相の異なるA相およびB相の2つのパルス信号であっても良い。この構成の場合、これら2相の信号によって回転方向を判別することができるため、正負のどちらの方向の軸トルクをも検出することが可能となる。また、坂道での運転における微小な前進や後戻りなども、回転方向と共に軸トルクを検出することができるので、条件に応じた最適なブレーキ制御やトルク制御により、車両の運転しやすさを向上させることが可能となる。 In the present invention, the rotation pulse generated by any one of the multiplication circuits of the sensors may be two pulse signals of A phase and B phase having a phase difference of 90 ° from each other. In this configuration, the rotational direction can be determined from these two-phase signals, so that it is possible to detect the axial torque in either positive or negative direction. In addition, shaft torque can be detected along with the direction of rotation, even for small forwards and backwards when driving on hills, so the ease of driving the vehicle is improved by optimal brake control and torque control according to conditions. It becomes possible.
この発明において、前記回転パルス差分算出手段により求められた回転パルスの差分と、運転状態を示す所定のデータとから、前記軸トルク演算手段により求められる軸トルクに含まれる定常オフセット量を推定して、前記軸トルクからオフセット分をキャンセルするオクセットキャンセル手段を設けても良い。
各回転パルスをカウンタで計数し、ドライブシャフトの現在回転角度を計数値として保持する場合には、機械的なガタによって計数値に定常オフセットが発生したり、ノイズによる誤カウントによって両カウンタの計数値がずれたりして、軸トルク演算に誤差が生じることがある。上記オフセットキャンセル手段で、前記軸トルク演算手段のトルク出力値すなわち角度差をモニタしながら、運転状態に関するデータ(加減速状態、エンジン回転数など)に応じたフィルタ処理を行なって定常オフセット分を抽出して、軸トルク演算手段での演算処理においてオフセット分をキャンセルすると、機械的ガタなどによって発生するオフセットの影響を低減して、正確な軸トルクを検出することができる。
In this invention, the steady offset amount included in the shaft torque obtained by the shaft torque calculating means is estimated from the difference between the rotation pulses obtained by the rotation pulse difference calculating means and the predetermined data indicating the operating state. An offset canceling means for canceling the offset from the shaft torque may be provided.
When each rotation pulse is counted with a counter and the current rotation angle of the drive shaft is held as a count value, a steady offset occurs in the count value due to mechanical backlash, or the count values of both counters due to erroneous counting due to noise May cause an error in the calculation of the shaft torque. The offset canceling means extracts the steady offset by performing filter processing according to the data relating to the operating state (acceleration / deceleration state, engine speed, etc.) while monitoring the torque output value of the shaft torque calculating means, that is, the angle difference. If the offset is canceled in the calculation processing by the shaft torque calculation means, the influence of the offset caused by mechanical play or the like can be reduced, and an accurate shaft torque can be detected.
この発明において、前記回転パルス差分算出手段が計数する計数値を、軸トルクの印加されていない運転状態においてリセットする計数値リセット手段を設けても良い。この構成の場合、前記計数値に積算されたノイズの影響などを除去して、正確な軸トルクを検出することができる。 In this invention, you may provide the count value reset means which resets the count value which the said rotation pulse difference calculation means counts in the driving | running state in which the shaft torque is not applied. In the case of this configuration, it is possible to detect an accurate shaft torque by removing the influence of noise accumulated on the count value.
この発明の軸トルク測定装置付きドライブシャフトは、この発明の上記いずれかの構成の軸トルク測定装置をドライブシャフトに搭載したものである。
この構成によると、ドライブシャフトの微小なねじれ角を高分解能に検出できるため、軸トルクを正確に検出でき、最適な印加トルクをタイヤに供給するような車両走行制御も可能になる。これにより、ドライブシャフトの軽量化が可能になる。
The drive shaft with an axial torque measuring device according to the present invention is obtained by mounting the axial torque measuring device according to any one of the above configurations of the present invention on a drive shaft.
According to this configuration, since the minute torsion angle of the drive shaft can be detected with high resolution, the shaft torque can be accurately detected, and vehicle travel control that supplies the optimum applied torque to the tire is also possible. This makes it possible to reduce the weight of the drive shaft.
この発明のドライブシャフトの軸トルク測定方法は、両端にて等速ジョイントを介して自動車の駆動系統に接続されるドライブシャフトの各等速ジョイントの外輪にセンサターゲットを設け、これら各センサターゲットに対向して設けたセンサで各センサターゲットの回転を検出し、これらのセンサの出力比較によりドライブシャフトの軸トルクを求めるドライブシャフトの軸トルク測定方法であって、前記各センサによる各センサターゲットの回転検出は、対向する前記各センサターゲットの回転を磁気センサで直接検出し、この磁気センサが出力する回転信号を逓倍回路で逓倍して高分解能な回転パルスを生成するものとし、前記各センサの逓倍回路が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求め、前記差分からドライブシャフトのねじれ量を測定して軸トルクを求めることを特徴とする。
この軸トルク測定方法によると、ドライブシャフトの微小なねじれ角を高分解能に検出できて、軸トルクを正確に検出でき、最適な印加トルクをタイヤに供給するような車両走行制御も可能になる。また、回転パルスを計数する検出方式のため、2つのセンサターゲットのうち一方が止まっていても、つまり例えばドライブシャフトの一端側が停止状態あるいは極端に回転速度が低い場合でも、正確に軸トルクを検出できる。
The shaft torque measurement method for a drive shaft according to the present invention provides a sensor target on the outer ring of each constant velocity joint of a drive shaft connected to the drive system of an automobile via a constant velocity joint at both ends, and faces each of these sensor targets. A method for measuring the shaft torque of the drive shaft by detecting the rotation of each sensor target with a sensor provided and determining the shaft torque of the drive shaft by comparing the output of these sensors, wherein the rotation detection of each sensor target by the respective sensors is detected. Is a device that directly detects the rotation of each of the sensor targets facing each other with a magnetic sensor, multiplies the rotation signal output from the magnetic sensor with a multiplication circuit, and generates a high-resolution rotation pulse. The rotation pulses generated by the And obtaining the shaft torque by measuring the amount of twist shaft.
According to this axial torque measuring method, a minute torsion angle of the drive shaft can be detected with high resolution, the axial torque can be accurately detected, and vehicle traveling control can be performed such that the optimum applied torque is supplied to the tire. In addition, because of the detection method that counts the rotation pulses, even if one of the two sensor targets is stopped, that is, for example, when one end of the drive shaft is stopped or the rotation speed is extremely low, the shaft torque is accurately detected. it can.
この発明のドライブシャフトの軸トルク測定装置は、両端にて等速ジョイントを介して自動車の駆動系統に接続されるドライブシャフトの各等速ジョイントの外輪にセンサターゲットを設けると共に、これら各センサターゲットに対向して、各センサターゲットの回転を検出するセンサを設け、これらのセンサの出力比較によりドライブシャフトの軸トルクを求めるドライブシャフトの軸トルク測定装置であって、前記各センサは、対向する前記各センサターゲットの回転を直接検出する磁気センサと、この磁気センサが出力する回転信号を逓倍して高分解能な回転パルスを生成する逓倍回路とを有するものとし、前記各センサの逓倍回路が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求める回転パルス差分算出手段と、前記差分からドライブシャフトのねじれ量を測定して軸トルクを求める軸トルク演算手段とを設けたため、ドライブシャフトの一端側が停止状態あるいは極端に回転速度が低い場合でも、正確に軸トルクを検出できる。
この発明の軸トルク測定装置付きドライブシャフトは、この発明の軸トルク測定装置をドライブシャフトに搭載ものであるため、ドライブシャフトの微小なねじれ角を高分解能に検出でき、軸トルクを正確に検出でき、最適な印加トルクをタイヤに供給するような車両走行制御も可能になり、これにより、ドライブシャフトの軽量化が可能になる。
この発明のドライブシャフトの軸トルク測定方法は、両端にて等速ジョイントを介して自動車の駆動系統に接続されるドライブシャフトの各等速ジョイントの外輪にセンサターゲットを設け、これら各センサターゲットに対向して設けたセンサで各センサターゲットの回転を検出し、これらのセンサの出力比較によりドライブシャフトの軸トルクを求めるドライブシャフトの軸トルク測定方法であって、前記各センサによる各センサターゲットの回転検出は、対向する前記各センサターゲットの回転を磁気センサで直接検出し、この磁気センサが出力する回転信号を逓倍回路で逓倍して高分解能な回転パルスを生成するものとし、前記各センサの逓倍回路が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求め、前記差分からドライブシャフトのねじれ量を測定して軸トルクを求める方法であるため、ドライブシャフトの微小なねじれ角を高分解能に検出できて、軸トルクを正確に検出でき、最適な印加トルクをタイヤに供給するような車両走行制御も可能になる。また、回転パルスを計数する検出方式のため、2つのセンサターゲットのうち一方が止まっていても、正確に軸トルクを検出できる。
The drive shaft axial torque measuring device according to the present invention is provided with sensor targets on the outer rings of the respective constant velocity joints of the drive shaft connected to the drive system of the automobile via the constant velocity joints at both ends. Oppositely, a sensor for detecting the rotation of each sensor target is provided, and an axial torque measuring device for a drive shaft that obtains the axial torque of the drive shaft by comparing the outputs of these sensors. A magnetic sensor that directly detects the rotation of the sensor target, and a multiplication circuit that multiplies the rotation signal output from the magnetic sensor to generate a high-resolution rotation pulse, and the rotation generated by the multiplication circuit of each sensor. Rotation pulse difference calculation means for counting pulses and obtaining a difference between these count values; Due to the provision of a shaft torque calculating means for measuring the amount of twist the drive shaft seek shaft torque from, even if one end of the drive shaft is stopped or extremely low rotational speed can be detected accurately axial torque.
Since the drive shaft with an axial torque measuring device of the present invention is equipped with the axial torque measuring device of the present invention on the drive shaft, a minute torsion angle of the drive shaft can be detected with high resolution, and the axial torque can be accurately detected. In addition, it is possible to perform vehicle travel control in which an optimum applied torque is supplied to the tire, which makes it possible to reduce the weight of the drive shaft.
The shaft torque measurement method for a drive shaft according to the present invention provides a sensor target on the outer ring of each constant velocity joint of a drive shaft connected to the drive system of an automobile via a constant velocity joint at both ends, and faces each of these sensor targets. A method for measuring the shaft torque of the drive shaft by detecting the rotation of each sensor target with a sensor provided and determining the shaft torque of the drive shaft by comparing the output of these sensors, wherein the rotation detection of each sensor target by the respective sensors is detected. Is a device that directly detects the rotation of each of the sensor targets facing each other with a magnetic sensor, multiplies the rotation signal output from the magnetic sensor with a multiplication circuit, and generates a high-resolution rotation pulse. The rotation pulses generated by the Since the shaft torque is obtained by measuring the amount of shaft torsion, the minute torsion angle of the drive shaft can be detected with high resolution, the shaft torque can be accurately detected, and the optimum applied torque is supplied to the tire. Vehicle driving control is also possible. Further, because of the detection method for counting the rotation pulses, the shaft torque can be detected accurately even if one of the two sensor targets is stopped.
この発明の一実施形態を、図1ないし図8と共に説明する。図1に示すように、ドライブシャフト1は両端にて等速ジョイント2,3を介して駆動系統に接続される。図示する実施形態の場合、インボード側はトリポート型スライド式等速ジョイント2によりディファレンシャル(図示せず)と連結され、アウトボード側はバーフィールド型固定式等速ジョイント3によりアクスル(図示せず)と連結される。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the
なお、ドライブシャフト1の両端の等速ジョイントは、図示例のような組合せに限られない。例えば、前輪駆動車の前輪軸すなわち駆動輪前車軸の場合、前輪が操舵されるため、車輪側となるアウトボード側の等速ジョイント3は大きな作動角と共に等速性が要求される。この要求を満たすため、アウトボード側の等速ジョイント3にはバーフィールド型固定式継手(ゼッパ型固定式継手)、トリポード型固定式等速ジョイントなどが用いられる。車体側となるインボード側の等速ジョイント2にはサスペンションの動きを許容する作動角が要求される。この作動角は車輪側等速ジョイント3ほど大きくないが、サスペンションの動きに伴う車体の長さ変化を可能にする必要がある。このためインボード側等速ジョイント2にはバーフィールド型スライド式継手、トリポート型スライド式継手、クロスグローブ型継手などが用いられる。独立懸架方式の駆動輪後車軸は舵取り機能が不要で大きな作動角を必要としないためカルダン継手が使用される場合もある。
In addition, the constant velocity joints at both ends of the
アウトボード側の等速ジョイント3の外輪3aにはABS(アンチロックブレーキシステム)制御用のセンサターゲット5が取り付けられている。インボード側の等速ジョイント2の外輪2aにも同種のセンサターゲット4が取り付けられている。車体側には、これらのセンサターゲット4,5に近接する位置に、磁気センサ11(図3)等からなるセンサ側ユニット6,7が設置され、センサターゲット4,5が回転するとセンサ側ユニット6,7の磁気センサ11が回転数に比例した周波数の回転信号を出力する。対応する角センサターゲット4,5とセンサ側ユニット6,7とで、回転速度や回転角度を検出する回転検出器8,9をそれぞれ構成する。
A
センサターゲット4,5は、例えば図4(A),(B)に半部断面図および斜視図で示すように、周面の円周方向に複数の磁極対4a(5a)を等配位置に並べて着磁させたリング状の磁気エンコーダからなり、前記等速ジョイント外輪2a(3a)に対して同心となるように取り付けられる。この場合、前記磁気センサ11は、磁気エンコーダ4,5の磁極N,Sを直接検出できるように、磁気エンコーダ,5の周面に対向するように外径側に配置される。
The sensor targets 4 and 5 have, for example, a plurality of
図4の磁気エンコーダ4,5の構成例は、周面に磁極対4a(5a)を着磁させたラジアルタイプであるが、磁気エンコーダ4,5は図5(A),(B)に半部断面図および斜視図で示すアキシアルタイプのものであっても良い。図5の構成例では、例えば断面をL字形としたリング状のバックメタル10の円筒部10aの一端から外径側に延びるフランジ部10bの側面の円周方向に、複数の磁極対4a(5a)を等配位置に並べて着磁させていて、前記等速ジョイント外輪2a(3a)に前記バックメタル10の円筒部10aを嵌合させることで、等速ジョイント外輪2a(3a)に対して同心となるように取り付けられる。この場合、磁気センサ11は、磁気エンコーダ4,5の着磁面に対向するように軸方向に向けて配置される。
なお、センサターゲット4,5としては、前記した磁気エンコーダのほか、歯車状の磁性体からなるパルサーリングを用いても良い。
The configuration example of the
In addition to the above-described magnetic encoder, a pulsar ring made of a gear-like magnetic material may be used as the
図2はこのドライブシャフトの軸トルク測定装置の概略構成を示し、図3は上記した回転検出器8,9の概略構成を示す。回転検出器8,9は、上記したように前記センサターゲット4,5と、これらセンサターゲット4,5に対向して配置されるセンサ側ユニット6,7とでなる。センサ側ユニット6,7は、対向する各センサターゲット4,5の回転を直接検出する磁気センサ11と、この磁気センサ11が出力する回転信号を逓倍して高分解能な回転パルスを生成する逓倍回路12とを有する。
FIG. 2 shows a schematic configuration of the drive shaft axial torque measuring apparatus, and FIG. 3 shows a schematic configuration of the
磁気センサ11は、対応するセンサターゲット(磁気エンコーダ)4,5の磁極対4a,5aよりも高い分解能で磁極検出できる機能、つまり磁気エンコーダ4,5の磁極の範囲内における位置の情報を検出する機能を有するものとされる。この機能を満たすために、例えば磁気センサ11として、対応する磁気エンコーダ4,5の1磁極対4a(5a)のピッチλを1周期とするとき、図6のように構成しても良い。すなわち、90度位相差(λ/4)となるように磁極の並び方向に離して配置したホール素子などの2つの磁気センサ素子11A,11Bを用い、これら2つの磁気センサ素子11A,11Bにより得られる2相の信号(sinφ,cosφ) から磁極内位相 (φ=tan-1( sinφ/ cosφ))を逓倍して算出するものとしても良い。なお、図6の波形図は、磁気エンコーダ4,5の磁極の配列を磁界強度に換算して示したものである。この場合、図3における逓倍回路12は、前記磁極内における逓倍位置情報として回転パルスを出力する。
The
磁気センサ11をこのような構成とすると、磁極内の位置をより細かく検出でき、より高い精度で磁気エンコーダ4,5の位相を検出することが可能である。この場合、磁気ノイズの影響を低減するため、前記2つの磁気センサ素子11A,11Bを差動構成として,より安定した信号を得るように構成しても良い。
When the
磁気エンコーダ4,5の磁極内における位置の情報を検出する機能を有する磁気センサ11の他の例として、図7(B)に示すようなラインセンサを用いても良い。すなわち、磁気センサ11として、対応する磁気エンコーダ4,5の磁極の並び方向に沿って磁気センサ素子11aが並ぶラインセンサ11AA,11ABを用いる。なお、図7(A)は、磁気エンコーダ4,5における1磁極の区間を磁界強度に換算して波形図で示したものである。この場合、磁気センサ11の第1のラインセンサ11AAは、図7(A)における180度の位相区間のうち90度の位相区間に対応付けて配置し、第2のラインセンサ11ABは残りの90度の位相区間に対応付けて配置する。このような配置構成により、第1のラインセンサ11AAの検出信号を加算回路31で加算した信号S1と、第2のラインセンサ11ABの検出信号を加算回路32で加算した信号S2を別の加算回路33で加算することで、図7(C)に示すような磁界信号に応じたsin 信号を得る。また、信号S1と、インバータ35を介した信号S2をさらに別の加算回路34で加算することで、図7(C)に示すような磁界信号に応じた cos信号を得る。このようにして得られた2相の出力信号sin , cosを、例えば図8に示す構成の逓倍回路12で処理することにより、磁極内におけ逓倍位置情報として回転パルスを得る。
As another example of the
磁気センサ11をこのようにラインセンサで構成した場合、磁界パターンの歪みやノイズの影響が低減されて、より高い精度で磁気エンコーダ4,5の位相を検出することが可能である。この場合、十分大きい磁極ピッチの磁気エンコーダ4,5を使用しても、数倍〜数十倍の分解能で磁気エンコーダ4,5の位相を検出することが可能であるため、小さなトルクによるわずかなドライブシャフト1のねじれ角をも検出することができる。
When the
この場合の図8の逓倍回路12は、信号発生手段41と、扇形検出手段42と、マルチプレクサ手段43と、微細内挿手段44とを備える。
信号発生手段41は、前記磁気センサ11の出力である2相の信号sin,cos から、同一の振幅A0 と同一の平均値C0 とを有し、mをn以下の正の整数、iを1〜2m-1の正の整数として、相継いで互いに2π/2m-1 ずつ位相がずれた、2m-1個の信号si を生成する手段である。
扇形発生手段42は、2m 個の等しい扇形Pi を定義するようにコード化された、m個のディジタル信号bn-m+1 ,bn-m+2 ,……,bn-1 ,bn を発生する、2m-1個の信号si によって区切られた2m 個の扇形Pi を検出する手段である。
マルチプレクサ手段43は、上記扇形発生手段42から発生するm個の上記ディジタル信号bn-m+1 ,bn-m+2 ,……,bn-1 ,bn によって制御され、上記信号発生手段41から生成される2m-1 個の上記信号si を処理して、振幅が一連の2m-1個の上記信号si の上記平均値C0 と第1のしきい値L1 との間にある部分によって構成される一方の信号Aと、振幅が一連の2m-1 個の上記信号si の上記第1のしきい値L1 とこのしきい値よりも高い第2のしきい値L2 との間にある部分によって構成される他方の信号Bとを生成するアナログの手段である。
微細内挿手段44は、所望の分解能を得るために、角度2π/2m の2m 個の上記扇形Pi の各々を角度2π/2n の2n-m 個の同じサブ扇形に細分するようにコード化された、(n−m)個のディジタル信号b1 ,b2 ,……,b n-m-1,bn-m を生成するために、2m 個の扇形Pi の各々において、上記マルチプレクサ手段43から生成される上記一方の信号Aと上記他方の信号Bとを微細内挿する手段である。
この逓倍回路12によって、磁気センサ11で得られた2相の信号sin,cos が、逓倍信号である(n−m)個のディジタル信号b1 ,b2 ,……,b n-m-1,bn-m (ここではb1 ,b2 ,……,b8 ,b9 )の回転パルスに逓倍される。
In this case, the
The
The sector generating means 42 is m digital signals b n−m + 1 , b n−m + 2 ,..., B n−1 encoded so as to define 2 m equal sector P i. , B n are generated by detecting 2 m sectors P i divided by 2 m−1 signals si.
The multiplexer means 43 is controlled by the m digital signals b n-m + 1 , b n-m + 2 ,..., B n−1 , b n generated from the sector generating means 42, 2 m-1 signals si generated from means 41 To process the above signal si with a series of 2 m-1 amplitudes. One signal A constituted by a portion between the average value C 0 and the first threshold value L 1, and a series of 2 m -1 signals si Analog means for generating the other signal B constituted by a portion between the first threshold value L 1 and the second threshold value L 2 higher than this threshold value.
This
図2の構成において、回転パルス差分算出手段13は、前記各センサ側ユニット6,7の逓倍回路12が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求める手段である。この回転パルス差分算出手段13は、一方の回転検出器8側の逓倍回路12が生成する回転パルスを計数する第1のカウンタ14と、他方の回転検出器9側の逓倍回路12が生成する回転パルスを計数する第2のカウンタ15と、これら両カウンタ14,15の計数値の差分を算出する角度差算出手段16とを備える。
In the configuration of FIG. 2, the rotation pulse difference calculation means 13 is means for counting the rotation pulses generated by the
軸トルク演算手段17は、前記回転パルス差分算出手段16によって求められた差分からドライブシャフト1のねじれ量を測定し、そのねじれ量から軸トルクを演算する手段である。
The shaft torque calculating means 17 is a means for measuring the twist amount of the
出力回路18は、前記軸トルク演算手段17で求められた軸トルクを外部に出力する手段である。
コントローラ19は、オフセットキャンセル手段20と、計数値リセット手段21とを有する。オフセットキャンセル手段20は、前記回転パルス差分算出手段13により求められた回転パルスの差分と、自動車の制御部から送られてくる運転状態を示す所定のデータとから、前記軸トルク演算手段17により求められる軸トルクに含まれる定常オフセット分をキャンセルする手段である。計数値リセット手段21は、前記回転パルス差分算出手段13におけるカウンタ14,15が計数する計数値を、軸トルクの印加されていない運転状態においてリセットする手段である。
The
The
上記構成の軸トルク測定装置を用いた軸トルク測定方法を説明する。
自動車の急発進、急加速時においては、駆動系統に発生する軸トルクは大きく、四輪および二輪車の駆動系統の中でクラッチ部を除く最も剛性の低いところはドライブシャフトである。そのため、ドライブシャフト1はねじられる。このねじり角度を磁気センサ11などからなるセンサ側ユニット6,7からの回転パルスに基づいて演算し、軸トルクを求める。
A shaft torque measuring method using the shaft torque measuring device having the above configuration will be described.
When a vehicle starts suddenly and accelerates, the shaft torque generated in the drive system is large, and the drive shaft has the lowest rigidity excluding the clutch portion in the drive systems of four and two-wheeled vehicles. Therefore, the
具体的には、図2の各回転検出器8,9では、図3のように、各センサターゲット4,5の回転位置を磁気センサ11で検出し、この磁気センサ11が出力する回転信号を逓倍回路12で逓倍して高分解能な回転パルスを生成する。すなわち、センサターゲット4,5を磁気エンコーダとしたこの実施形態の場合、磁気センサ11と逓倍回路12とでなるセンサ側ユニット6,7(図3)は、磁気エンコーダ4,5の磁極数の数倍〜数十倍の回転パルスを生成する逓倍機能を備えている。これにより、ドライブシャフト1の回転を高分解能に検出することができる。この場合、磁気エンコーダ4,5の磁極ピッチを通常のABSセンサなどと同等に保ちながら、磁極数の数倍〜数十倍の高分解能で回転検出が可能になるため、センサギャップなど取付け公差を従来と同等に保ちながら、自動車のような過酷な使用環境でも高分解能を得ることができる。したがって、わずかな回転ずれをも検出することが可能となり、両センサ側ユニット6,7の検出する回転角度の差から微小な軸トルクをも検出することが可能となる。
Specifically, in each of the
各センサ側ユニット6,7の逓倍回路12のうち、いずれか1つの逓倍回路12の生成する回転パルスは、互いに90°位相の異なるA相およびB相の2つのパルス信号であっても良い。この場合、これら2相の信号によって回転方向を判別することができるため、正負のどちらの方向の軸トルクをも検出することが可能となる。また、坂道での運転における微小な前進や後戻りなども、回転方向と共に軸トルクを検出することができるので、条件に応じた最適なブレーキ制御やトルク制御により、車両の運転しやすさを向上させることが可能となる。
Of the
前記回転検出器8,9からの出力である回転パルスは、それぞれカウンタ14,15で計数されて、それぞれの角度計数値に保持される。この場合、回転パルスが上記したAB相信号のような位相差信号であれば、正負の回転方向のどちらにも対応できるため、より都合が良い。角度差算出手段16は、各カウンタ14,15に保持されている計数値の差を算出する。軸トルク演算手段17は、算出された回転パルスの差分値からドライブシャフト1のねじれ量を測定し、予め設定されたパラメータにしたがって前記ねじれ量に対応する軸トルクを演算する。得られた軸トルク値は、出力回路18によって、電圧値、電流値、PWM信号、あるいはCANバスなどの通信インタフェースを通じたデータ形式として外部に出力される。
The rotation pulses that are the outputs from the
このように、各回転検出器8,9から出力される回転パルスから演算して軸トルクを求めるので、先に従来例として挙げた信号位相差を検出する方法では不可能であった、ホイールの片方が停止している状態での軸トルク検出も可能である。
As described above, since the shaft torque is calculated by calculating from the rotation pulses output from the
前記2つの回転検出器8,9の各センサ側ユニット6,7は互いに異なる分解能であっても良い。この場合、図2の2つのカウンタ14,15は異なる速度で変化することになるので、各計数値の差分を求める前に、両者の公倍数になるように各計数値に定数を掛け算し、変化速度を同じになるようにしてやれば良い。
The sensor-
このように回転パルスを計数し、ドライブシャフト1の現在回転角度を計数値として保持する方法においては、機械的なガタによって計数値に定常オフセットが発生したり、ノイズによる誤カウントによって両カウンタ14,15の計数値がずれたりして、軸トルク演算に誤差が生じることがある。そこで、この実施形態では、コントローラ19におけるオフセットキャンセル手段20が、軸トルク演算手段17のトルク出力値すなわち角度差をモニタしながら、例えば車両走行制御装置から別途与えられる運転状態に関するデータ(加減速状態、エンジン回転数など)に応じたフィルタ処理を行なって定常オフセット分を抽出して、軸トルク演算手段17での演算処理においてオフセットを除去する。これにより、機械的ガタなどによって発生するオフセットの影響を低減して、正確な軸トルクを検出することができる。
Thus, in the method of counting the rotation pulses and holding the current rotation angle of the
また、この実施形態では、コントローラ19における計数値キャンセル手段21が、軸トルクの印加されていない運転状態のタイミングで、定期的にカウンタ14,15をリセットする処理を行う。このほか、カウンタ14,15に積算された誤カウント値をリセットするようにしても良い。これにより、カウンタ14,15に積算されたノイズの影響などを除去して、正確な軸トルクを検出することができる。なお、回転検出器8,9から出力される回転パルスが、ABZ信号のようにインデックス信号Zを備えている場合には、ノイズなどによる誤カウントは1回転に1回リセットされるため、前記計数値キャンセル手段21からリセット指令を出さなくても良い。
Further, in this embodiment, the count value canceling means 21 in the
このように、このドライブシャフトの軸トルク測定方法によると、ドライブシャフト1の微小なねじれ角を高分解能に検出できるため、軸トルクを正確に検出でき、最適な印加トルクをタイヤに供給するような車両走行制御も可能になる。これにより、ドライブシャフト1の軽量化にも貢献できる。また、回転パルスを計数する検出方式のため、2つのセンサターゲット5,6のうち一方が止まっていても検出することができる。したがって、例えば自動車のスタート時にエンジントルクがタイヤを通じて路面に伝わる状態の検出も可能になり、高度なエンジン制御、クラッチ制御などにより、運転しやすさ、安全性の向上が可能となる。
As described above, according to the shaft torque measurement method of the drive shaft, since the minute torsion angle of the
1…ドライブシャフト
2,3…等速ジョイント
2a,3a…等速ジョイントの外輪
4,5…センサターゲット
6,7…センサ側ユニット
8,9…回転検出器
11…磁気センサ
11A,11B…磁気センサ素子
11a…センサ素子
11AA,11AB…ラインセンサ
12…逓倍回路
13…回転パルス差分算出手段
17…軸トルク演算手段
20…オフセットキャンセル手段
21…計数値リセット手段
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記各センサは、対向する前記各センサターゲットの回転を直接検出する磁気センサと、この磁気センサが出力する回転信号を逓倍して高分解能な回転パルスを生成する逓倍回路とを有するものとし、前記各センサの逓倍回路が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求める回転パルス差分算出手段と、前記差分からドライブシャフトのねじれ量を測定して軸トルクを求める軸トルク演算手段とを設けたことを特徴とするドライブシャフトの軸トルク測定装置。 A sensor target is provided on the outer ring of each constant velocity joint of the drive shaft connected to the drive system of the vehicle via a constant velocity joint at both ends, and the rotation of each sensor target is detected opposite to each sensor target. A shaft torque measuring device for a drive shaft that provides sensors and obtains the shaft torque of the drive shaft by comparing the outputs of these sensors,
Each of the sensors includes a magnetic sensor that directly detects the rotation of each of the opposing sensor targets, and a multiplication circuit that multiplies a rotation signal output from the magnetic sensor to generate a high-resolution rotation pulse. Rotation pulse difference calculating means for calculating the difference between these counted values by counting the rotation pulses generated by the multiplication circuit of each sensor, and shaft torque calculating means for determining the shaft torque by measuring the twist amount of the drive shaft from the difference A shaft torque measuring device for a drive shaft, characterized in that
前記各センサによる各センサターゲットの回転検出は、対向する前記各センサターゲットの回転を磁気センサで直接検出し、この磁気センサが出力する回転信号を逓倍回路で逓倍して高分解能な回転パルスを生成するものとし、前記各センサの逓倍回路が生成する回転パルスを計数して、これらの計数値の差分を求め、前記差分からドライブシャフトのねじれ量を測定して軸トルクを求めることを特徴とするドライブシャフトの軸トルク測定方法。 A sensor target is provided on the outer ring of each constant velocity joint of the drive shaft that is connected to the drive system of the vehicle via a constant velocity joint at both ends, and each sensor target is rotated by a sensor provided opposite to each sensor target. A shaft torque measurement method for a drive shaft that detects and determines the shaft torque of the drive shaft by comparing the outputs of these sensors,
The rotation detection of each sensor target by each sensor detects the rotation of each opposing sensor target directly by a magnetic sensor, and the rotation signal output from this magnetic sensor is multiplied by a multiplication circuit to generate a high-resolution rotation pulse. The rotation pulse generated by the multiplication circuit of each sensor is counted, the difference between these count values is obtained, and the torsion amount of the drive shaft is measured from the difference to obtain the shaft torque. A method for measuring the shaft torque of a drive shaft.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007260646A JP5242117B2 (en) | 2007-10-04 | 2007-10-04 | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007260646A JP5242117B2 (en) | 2007-10-04 | 2007-10-04 | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009092400A true JP2009092400A (en) | 2009-04-30 |
JP5242117B2 JP5242117B2 (en) | 2013-07-24 |
Family
ID=40664539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007260646A Active JP5242117B2 (en) | 2007-10-04 | 2007-10-04 | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5242117B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013519882A (en) * | 2010-02-11 | 2013-05-30 | エスアールアイ インターナショナル | Displacement measurement system and method using magnetic encoding |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62142221A (en) * | 1985-12-17 | 1987-06-25 | Nippon Gakki Seizo Kk | Displacement detecting device for encoder |
JPH0552583A (en) * | 1991-08-28 | 1993-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | Magnetic encoder |
JP2003503696A (en) * | 1999-06-24 | 2003-01-28 | エス.エヌ.エール.ルールマン | Torque sensor with hole bar |
JP2003130686A (en) * | 2001-10-22 | 2003-05-08 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Device for detecting position |
JP2006010477A (en) * | 2004-06-25 | 2006-01-12 | Ntn Corp | Bearing device for wheel with built-in load sensor |
JP2007093407A (en) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Ntn Corp | Method and instrument for measuring shaft torque of drive shaft |
-
2007
- 2007-10-04 JP JP2007260646A patent/JP5242117B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62142221A (en) * | 1985-12-17 | 1987-06-25 | Nippon Gakki Seizo Kk | Displacement detecting device for encoder |
JPH0552583A (en) * | 1991-08-28 | 1993-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | Magnetic encoder |
JP2003503696A (en) * | 1999-06-24 | 2003-01-28 | エス.エヌ.エール.ルールマン | Torque sensor with hole bar |
JP2003130686A (en) * | 2001-10-22 | 2003-05-08 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Device for detecting position |
JP2006010477A (en) * | 2004-06-25 | 2006-01-12 | Ntn Corp | Bearing device for wheel with built-in load sensor |
JP2007093407A (en) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Ntn Corp | Method and instrument for measuring shaft torque of drive shaft |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013519882A (en) * | 2010-02-11 | 2013-05-30 | エスアールアイ インターナショナル | Displacement measurement system and method using magnetic encoding |
US8970208B2 (en) | 2010-02-11 | 2015-03-03 | Sri International | Displacement measurement system and method using magnetic encodings |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5242117B2 (en) | 2013-07-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6498474B1 (en) | Rotational velocity and direction sensing system | |
EP3321640B1 (en) | Rotation detecting device and bearing equipped with rotation detecting device | |
WO2011010593A1 (en) | Vehicle control device and rotation detection device used in same | |
US8966978B2 (en) | Sensor arrangement for determining an angle of rotation | |
US20170183034A1 (en) | Sensing device, sensing system and steering system | |
JP5207703B2 (en) | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method | |
JP2007526987A (en) | Determination of the absolute angular position of the steering wheel by incremental measurements and wheel differential speed measurements. | |
JP5434850B2 (en) | Rotation angle / torque sensor | |
JP5545121B2 (en) | Rotation angle / torque sensor | |
CN113167597A (en) | Detection system for vehicle steering capable of measuring torque and multi-turn absolute steering wheel angle | |
JP5242120B2 (en) | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method | |
JP5242117B2 (en) | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method | |
JP5242122B2 (en) | Drive shaft axial torque measuring device and measuring method | |
US10648874B1 (en) | Rotary device | |
JP2012173258A (en) | Torque measurement apparatus and steering apparatus mounting the same | |
JP5424731B2 (en) | Tire pressure monitoring system | |
JP2007093407A (en) | Method and instrument for measuring shaft torque of drive shaft | |
JP2011080765A (en) | Device for measuring torque and steering system carrying the same | |
JP2010261738A (en) | Angle detection device | |
JP5566060B2 (en) | Vehicle control device | |
US11512980B2 (en) | Absolute position detection device and detection method of rotating body | |
JP2015165217A (en) | Rotation detection device | |
JP2007093452A (en) | Method and instrument for measuring shaft torque of drive shaft | |
KR101885299B1 (en) | High resolution bearing sensor and ic chip for multi pole pair magnetic pulse ring | |
JP5939072B2 (en) | Rotating machine with physical quantity measuring device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100930 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20110622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20110622 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130403 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160412 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5242117 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |