JP2009088840A - ステレオ画像処理装置及び同画像処理用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設定段階では、床面に引いた基準線を撮像した左右画像のうち、左画像の基準線を右画像の基準線に一致させるために必要なシフト量を取得し、前記シフト量に従って前記一方の画像をシフト処理すると共に前記シフト処理した左画像と右画像の差分画像(背景画像)を形成する。また、取得したシフト量を記憶手段に記録する。運用段階では、監視領域の左画像を前記記憶手段に記録したシフト量に応じてシフト処理し、前記シフト処理した左画像と同領域の右画像との差分画像と前記背景画像の差分画像から異物画像を抽出する。
【選択図】図4
Description
請求項2の発明は、請求項1に記載されたステレオ画像処理装置において、前記必要なシフト量を取得する手段は、左右画像の基準線を一致させたときの、前記一方の画像における当該画像を横断する複数のライン毎のエッジ画像のシフト量を算出する手段、を有することを特徴とする。
請求項3の発明は、請求項1又は2に記載されたステレオ画像処理装置において、前記異物画像を抽出する手段で得た異物抽出画像を上述の処理で2値化する手段を有することを特徴とする。
請求項4の発明は、ステレオ画像処理装置のコンピュータを請求項1乃至3のいずれかのステレオ画像処理装置の上記各手段として機能させるためのステレオ画像処理用プログラムである。
図1Aは、本発明の1実施形態に係るステレオ画像処理システムを概略的に示すブロック図であり、図1Bはステレオ画像処理装置を概略的に示すブロック図である。
本ステレオ画像処理システム1は、一対のデジタルステレオカメラ10と、画像処理装置20とから成っている。デジタルステレオカメラ10は市販のものでよく、デジタルステレオカメラ10で撮像した画像データは、例えばUSB(Universal Serial Buss)ケーブルなどの周知のインタフェース部30を介して画像処理装置20に送られる。
制御部22は、データの処理や演算などを行うCPU(Central Processing Unit)200と、CPU200を動作させるプログラムなどを記録したROM(Read Only Memory)202、CPU200のワークエリアとして処理データ等を一時的に保存するRAM(Random Access Memory)204と、NV(Non-Volatile)RAMからなる画像メモリ206とから成っている。
なお、本実施形態では画像処理のための負担が従来に比して大幅に低減できるので、上記CPU200として、FPGA(Field Programmable Gate Array)と低パーフォーマンスCPUを組み合わせたもの或いはCPU220の代わりに低コストDSP(Digital Signal Processor)を用いることができ、それによってコストを低減することができる。ここでは、これらのものを含めてCPUという。
本ステレオ画像処理システムは、(1)異物がない状態で画面中央に基準線である1本のマーカーラインMLを置いてステレオ画像を取得する。なお、ここではマーカーライン(基準線)MLを画像中央部に配置しているが、基準線としては画像中央部でなくとも、左右のカメラ画像に写る位置であればどこの位置に配置してもよい。
(2)取得した左右画像のうち左画像を、画面中央部のみに着目して、画面全体に水平に写し込んだ複数(例えば30本程度でよい)各ライン毎に、上記マーカーラインMLが右画像のマーカーラインMLと合致するために必要なシフト量を演算し、そのシフト量のテーブルを作成する。
(3)上記テーブルを参照し、左画像をライン毎にシフトさせた左画像を作成する(つまり一種のアフィン変換を行う)。
(4)右画像とシフト変換した左画像との差分画像を作成する(ステレオ差分背景画像)。
ステレオ画像処理は、立体画像から異物を抽出するに当たり、先ずその準備のための設定段階と、設定後の運用段階の2段階で構成される。
そこで、まず、設定段階から説明する。設定段階では、監視領域を撮像するための固定デジタルカメラ10を左右2台(一台のステレオカメラでもよい)設置し、図2に示すように、デジタルカメラの視野内で床に基準となる一本の縦のマーカーラインMLを引く、次に左側のカメラで写した画像(図3A参照)のマーカーラインMLと右側のカメラで写した画像(図3B参照)を画像処理装置20に送る。画像処理装置20では、その制御部22の処理により、映像内のマーカーラインMLが同一位置になるように、ここでは左画像を、後述するように、画像に付した上記複数のラインごとシフトを行う(図3C参照)。このシフト量を、NVRAM206に設けたテーブルに記録する処理を行う。この状態で左右の画像間の差分画像(図3D参照)を背景画像として上記NVRAM206に保存する。
最後にマーカーラインMLを外して設定を完了する。また、この設定は設置時に1度行うだけでよい。
設置設定では、ライン毎のシフト量算出が行われる。まず、設置者は、カメラ2台(光軸が平行なステレオカメラを使用する:一台のステレオカメラでもよい)を床面と並行になるように設置して、床にマーカーラインMLを置く(又は引く)ことで設置の準備が整う。
次に、設置したステレオカメラでマーカーラインMLを撮像し、その左画像及び右画像を入力する(S101)。次に入力画像の歪みつまり歪曲補正を行う(S102)。入力画像の歪みを補正した後、左画像を各画素毎にその濃度を検出し、その検出値と予め定めた閾値とを比較して例えば閾値未満であれば白画像、閾値以上であれば黒画像のエッジを検出し、エッジの2値化画像を作成する(S103)。得られたエッジ画像について、当該画像を横方向に分断する複数のラインを定め、左画像と右画像のマーカーラインMLを一致させたときの左画像における各ライン毎のエッジ画像のシフト量を算出し(S104)、算出されたライン毎のシフト量をテーブルに記録して(S105)、背景左画像及び右画像を画像メモリに保存する(S106)。
その評価方法としては、ブロック内の各画素について、輝度差の絶対値を合計したものがある探査範囲内で最小となるブロックを画素一致点とする方法を用いる。全てのラインについて同様の処理を行う。
まず、左画像のある走査範囲内(ここでは、マーカーラインMLを含む処置の幅内)でエッジ点を見つける(S201:図5A参照)。エッジ点をみつけたら、その点が右画像のどの点と一致するか、ライン上の右ブロックと上述のように、輝度差の絶対値を合計したものがある探査範囲内で最小となるブロックを探し出すことによって(S202)、それが何ブロックずれているかを計数する。そのブロックのずれ量(ブロック数)をシフト量として記録する。これを全てのラインについて行う、各ライン毎のシフト量をテーブルに記録する(S203)。
運用時には前記テーブルを参照し、左画像をシフト変形した画像と右画像の差分画像を、設定時に保存した背景画像との差分をとることで立体異物を抽出する。
(1)2台のステレオカメラによりステレオ画像を撮像する。
(2)左画像(図6A)を、設定時に作成したテーブルに基づきシフト変換した画像(図6B)を作成する。
(3)右画像とシフト変換した左画像の差分画像を作成する(図6C)。
(4)設置設定時のステレオ用背景左画像と上記差分画像との差分画像を作成する(図6D)。この差分画像で2値化処理すると地面より浮き上がっている物体が現れる。
(5)更に、ノイズ除去、ブロック化、ラベリング処理などで例えば40×30程度の画素にて異物を抽出する。
図中、まず、設定時と同様に、ステレオデジタルカメラで撮像した左画像と右画像を入力し(S301)、入力画像の歪曲補正を行い(S302)、続いて、背景左画像と現在左画像のシフト変換後画像、即ち背景画像と現在左画像を各ライン毎にテーブルから読み出したシフト量だけシフトさせたシフト変換後画像を作成する(S303:図6B参照)。
得られた背景シフト変換後画像から背景右画像を引いた、背景ステレオ差分画像を取得し(S304)、さらに現在左シフト変換後画像から現在右画像を引いた現在ステレオ差分画像を取得し(S305:図6C参照)、それぞれ取得した背景ステレオ差分画像から現在ステレオ差分画像を引くことで異物抽出画像を取得し(S306:図6D参照)、このようにして取得した異物抽出画像を上述の処理で2値化する(S307)。
ここで、得られた2値化画像から定法によりノイズを除去し、2値化した画素をブロック化し、ラベリング処理を行い、収縮更に膨張処理等を必要に応じて行い、異物画像を抽出して処理を終了する(S308)。
Claims (4)
- 異物を検知するためのステレオ画像処理装置であって、
監視領域の床面に引いた基準線を撮像した左右画像のうち、一方の画像の基準線を他方の画像の基準線に一致させるために必要なシフト量を取得する手段と、
前記シフト量に従って前記一方の画像をシフト処理する第1のシフト処理手段と、
前記シフト処理した画像と前記他方の画像との背景画像の差分画像を形成する手段と、
取得したシフト量を記憶手段に記録する手段と、
監視領域の左右画像のうち、一方の画像を前記記憶手段に記録したシフト量に応じてシフト処理する第2のシフト処理手段と、
前記シフト処理した監視領域の画像と他方の監視領域の画像との監視領域差分画像を形成する手段と、
前記監視領域差分画像と前記背景画像との差分画像を形成する手段と、
前記差分画像から異物画像を抽出する手段と、
を有することを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 請求項1に記載されたステレオ画像処理装置において、
前記必要なシフト量を取得する手段は、左右画像の基準線を一致させたときの、前記一方の画像における当該画像を横断する複数のライン毎のエッジ画像のシフト量を算出する手段、を有することを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 請求項1又は2に記載されたステレオ画像処理装置において、
前記異物画像を抽出する手段で得た異物抽出画像を前記シフト処理で2値化する手段を有することを特徴とするステレオ画像処理装置。 - ステレオ画像処理装置のコンピュータを請求項1乃至3のいずれかのステレオ画像処理装置の上記各手段として機能させるためのステレオ画像処理用プログラム。
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