JP2009085760A - Object detector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物体を検出する物体検出装置に関するものである。 The present invention relates to an object detection device that detects an object.
従来、物体を検出する装置は、例えば、走行車両の安全性を向上させる運転者支援システムに好適に採用されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1の装置は、電磁波を物体へ出射して反射波の反射強度を取得し、反射強度が低い場合には、物体検出のための閾値を下げて反射強度の低い障害物を検出する装置である。
しかしながら、従来の物体検出装置にあっては、電磁波の反射波を用いて物体の位置を検出する場合には連続的な情報入力が必要となるので、例えば、反射強度が低い物体を検出する場合において、情報入力を行うことができない事象が瞬間的に発生すると、対象物体の正確な位置を算出することが困難となるおそれがある。 However, in the conventional object detection device, when detecting the position of the object using the reflected wave of the electromagnetic wave, it is necessary to continuously input information. For example, when detecting an object with low reflection intensity If an event in which information cannot be input occurs instantaneously, it may be difficult to calculate the exact position of the target object.
そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、反射波の反射強度の入力が不安定な場合には、物体の位置情報を推定することができる物体検出装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve such a technical problem, and an object detection device capable of estimating the position information of an object when the input of the reflection intensity of the reflected wave is unstable. The purpose is to provide.
すなわち、本発明に係る物体検出装置は、車両に設置され、物体へ電磁波を出射し、前記物体からの反射波を用いて物体情報を取得する電磁波センサと、車両に設置され、前記物体の画像情報を取得する画像センサと、前記反射波の反射強度が所定値より低いか否かを判定する強度判定手段と、前記電磁波センサによって取得した前記物体の前記車両進行方向における速度成分が所定値より低いか否かを判定する速度判定手段と、前記強度判定手段によって前記反射強度が所定値より低いと判定され、前記速度判定手段によって前記速度成分が所定値より低いと判定された場合には、前回測定時からの前記車両の移動量に基づいて、前記物体と前記車両との相対距離を算出する相対距離算出手段と、前記画像情報から前記物体の方位情報を取得し、前記方位情報及び前記相対距離に基づいて前記物体の位置を推定する位置推定手段とを備えて構成される。 That is, an object detection device according to the present invention is installed in a vehicle, emits an electromagnetic wave to the object, acquires object information using a reflected wave from the object, and an image of the object installed in the vehicle. An image sensor for acquiring information, intensity determination means for determining whether or not the reflection intensity of the reflected wave is lower than a predetermined value, and a velocity component in the vehicle traveling direction of the object acquired by the electromagnetic wave sensor from a predetermined value When it is determined that the reflection intensity is lower than a predetermined value by the speed determination unit that determines whether or not it is low, and the speed determination unit determines that the speed component is lower than a predetermined value, Relative distance calculation means for calculating a relative distance between the object and the vehicle based on the amount of movement of the vehicle from the previous measurement, and azimuth information of the object from the image information. And constituted by a position estimation means for estimating a position of the object based on the orientation information and the relative distance.
この発明によれば、物体の位置情報を検出するために、電磁波センサに加えて画像センサを備え、電磁波センサで検知した物体の反射強度が低く、電磁波センサによって取得した物体の進行方向の速度成分が所定値より低い場合には、前回測定時からの自車両の移動量に基づいて、物体と自車両との相対距離を算出し、画像情報から物体の方位情報を算出し、算出した相対距離及び方位情報に基づいて物体の位置情報を推定することができる。これにより、例えば、反射強度が低く、車両に比べて移動速度が遅い歩行者等の位置情報を検出する場合において、電磁波センサで入力した情報から物体の位置情報が取得できない場合には、画像センサで入力した画像情報を用いて、物体の位置情報を推定することが可能となる。 According to this invention, in order to detect position information of an object, an image sensor is provided in addition to the electromagnetic wave sensor, the reflection intensity of the object detected by the electromagnetic wave sensor is low, and the velocity component in the traveling direction of the object acquired by the electromagnetic wave sensor Is lower than the predetermined value, the relative distance between the object and the host vehicle is calculated based on the movement amount of the host vehicle from the previous measurement, the direction information of the object is calculated from the image information, and the calculated relative distance is calculated. The position information of the object can be estimated based on the direction information. Thereby, for example, when detecting position information of a pedestrian or the like having a low reflection intensity and a moving speed slower than that of a vehicle, if the position information of an object cannot be acquired from information input by an electromagnetic wave sensor, the image sensor It is possible to estimate the position information of the object using the image information input in.
また、本発明に係る物体検出装置は、車両に設置され、物体へ電磁波を出射し、前記物体からの反射波を用いて物体情報を取得する電磁波センサと、車両に設置され、前記物体の画像情報を取得する画像センサと、前記反射波の反射強度が所定値より低いか否かを判定する強度判定手段と、前記電磁波センサによって取得した前記物体の車両進行方向における速度成分が所定値より高いか否かを判定する速度判定手段と、前記強度判定手段によって前記反射強度が所定値より低いと判定され、前記速度判定手段によって前記速度成分が所定値より高いと判定された場合には、前回測定時からの車両の移動量、及び前記電磁波センサによって取得された前回測定時における前記物体と前記車両との相対速度に基づいて、前記物体と前記車両との相対距離を算出する相対距離算出手段と、前記画像情報から前記物体の方位情報を取得し、前記方位情報及び前記相対距離に基づいて前記物体の位置を推定する位置推定手段とを備えて構成される。 An object detection apparatus according to the present invention is installed in a vehicle, emits an electromagnetic wave to the object, and acquires an object information using a reflected wave from the object. An image sensor for acquiring information, intensity determination means for determining whether or not the reflection intensity of the reflected wave is lower than a predetermined value, and a velocity component in the vehicle traveling direction of the object acquired by the electromagnetic wave sensor is higher than a predetermined value When the speed determination means and the intensity determination means determine that the reflection intensity is lower than a predetermined value, and the speed determination means determines that the speed component is higher than a predetermined value, Based on the amount of movement of the vehicle from the time of measurement and the relative speed between the object and the vehicle at the time of the previous measurement acquired by the electromagnetic wave sensor, the object and the vehicle A relative distance calculating unit that calculates a distance; and a position estimating unit that acquires azimuth information of the object from the image information and estimates the position of the object based on the azimuth information and the relative distance. The
この発明によれば、物体の位置情報を検出するために、電磁波センサに加えて画像センサを備え、電磁波センサで検知した物体の反射強度が低く、電磁波センサによって取得した物体の進行方向の速度成分が所定値より高い場合には、前回測定時からの自車両の移動量、及び物体と自車両との相対速度に基づいて、物体と自車両との相対距離を算出し、画像情報から物体の方位情報を算出し、算出した相対距離及び方位情報に基づいて物体の位置情報を推定することができる。これにより、電磁波センサによって検出した物体が自車両の進行方向に速度成分を有する場合、例えばある程度の移動速度を有する自転車や二輪車等である場合において、電磁波センサで入力した情報から物体の位置情報が取得できない場合には、画像センサで入力した画像情報を用いて、物体の位置情報を推定することが可能となる。 According to this invention, in order to detect position information of an object, an image sensor is provided in addition to the electromagnetic wave sensor, the reflection intensity of the object detected by the electromagnetic wave sensor is low, and the velocity component in the traveling direction of the object acquired by the electromagnetic wave sensor Is higher than a predetermined value, the relative distance between the object and the vehicle is calculated from the image information based on the movement amount of the vehicle from the previous measurement and the relative speed between the object and the vehicle. The azimuth information can be calculated, and the position information of the object can be estimated based on the calculated relative distance and azimuth information. Thereby, when the object detected by the electromagnetic wave sensor has a speed component in the traveling direction of the host vehicle, for example, in the case of a bicycle or a two-wheeled vehicle having a certain moving speed, the position information of the object is obtained from the information input by the electromagnetic wave sensor. If it cannot be obtained, the position information of the object can be estimated using the image information input by the image sensor.
本発明によれば、反射波の反射強度の入力が不安定な場合には、物体の位置情報を推定することができる。 According to the present invention, when the input of the reflected wave reflection intensity is unstable, the position information of the object can be estimated.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
(第1実施形態)
第1実施形態に係る物体検出装置は、車載され物体を検出する装置であって、例えば、追従運転や車線維持運転などの自動運転機能を備えた車両や、安全性を向上させる運転者支援システムを搭載した車両に好適に採用されるものである。
(First embodiment)
The object detection device according to the first embodiment is a device that is mounted on a vehicle and detects an object. For example, a vehicle having an automatic driving function such as a follow-up operation or a lane keeping operation, or a driver assistance system that improves safety. It is suitably used for vehicles equipped with.
最初に、本実施形態に係る物体検出装置の構成を説明する。図1は本発明の実施形態に係る物体検出装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。 First, the configuration of the object detection device according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle including an object detection device according to an embodiment of the present invention.
車両4に搭載される物体検出装置1は、電磁波センサ30、画像センサ31及びECU2を備えている。ここで、ECU(Electronic Control Unit)とは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、CPU(CentralProcessing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
The object detection device 1 mounted on the vehicle 4 includes an
電磁波センサ30は、物体に電磁波を繰り返し出射し、物体からの反射波を繰り返し入力して車両4の周辺情報を取得する機能を有している。具体的には、車両4の進行方向の所定範囲において、物体に電磁波を出射して、入力した反射波を用いて物体の有無を検知し、検知した物体の位置情報、物体の幅、車両4と検知物体との相対速度、反射強度等の物理情報を検知する機能を有している。さらに、電磁波センサ30は、反射波の入力が不安定な場合、例えば反射波の強度が低く電磁波センサ30が情報を拾えない場合には、前回の物理情報を参照して推定した物理情報を出力する機能を有している。電磁波センサ30は、推定した旨を伝達するために、物理情報に外挿フラグを付与する機能を有している。外挿フラグは、電磁波センサ30が物理情報を推定して出力する場合には、0から1へ変更されて物理情報に付与される。電磁波センサ30としては、例えば、ミリ波センサが用いられる。また、電磁波センサ30は、検出した情報及び推定した情報をECU2へ出力する機能を有している。
The
画像センサ31は、車両4の周辺情報を画像情報として繰り返し取得する機能を有しており、例えば、ステレオカメラや単眼カメラ等の画像センサが用いられる。また、画像センサ31は、取得した情報をECU2へ出力する機能を有している。
The
ECU2は、強度判定部(強度判定手段)21、速度判定部(速度判定手段)22、相対距離算出部(相対距離算出手段)23及び位置推定部(位置推定手段)24を備えている。
The
強度判定部21は、反射波強度の大きさを判定する機能を有している。具体的には、強度判定部21は、電磁波センサ30から入力した反射波の反射強度が所定値よりも低いか否かを判定する機能を備えている。また、強度判定部21は、判定結果を速度判定部22へ出力する機能を有している。
The
速度判定部22は、検出した物体の速度を判定する機能を有している。具体的には、速度判定部22は、電磁波センサ30から自車両4と検出した物体との相対速度を入力し、入力した相対速度と自車両4の速度に基づいて、検出した物体の絶対速度を算出し、算出した絶対速度の自車両4進行方向の速度成分を算出し、算出した速度成分が所定値より低いか否かを判定する機能を有している。また、速度判定部22は、判定結果を相対距離算出部23へ出力する機能を有している。
The speed determination unit 22 has a function of determining the speed of the detected object. Specifically, the speed determination unit 22 inputs the relative speed between the host vehicle 4 and the detected object from the
相対距離算出部23は、自車両4と検出した物体との相対距離を算出する機能を有している。具体的には、相対距離算出部23は、速度判定部22から判定結果を入力し、入力した判定結果が、検出した物体が自車両4進行方向に対して所定値より低い速度で移動又は停止していると判定した結果である場合には、電磁波センサ30によって繰り返し取得した物体情報うち、前回測定した時点から現在までの自車両4の進行方向の移動量に基づいて、検出した物体と自車両4との相対距離を算出する機能を有している。また、相対距離算出部23は、算出した相対距離を位置推定部24へ出力する機能を有している。
The relative
位置推定部24は、検出物体の位置情報を推定する機能を有している。具体的には、位置推定部24は、画像センサ31から入力した画像情報に基づいて、検出した物体の方位情報を算出し、算出した方位情報と相対距離算出部23から入力した相対距離とに基づいて検出した物体の横位置を推定する機能を有している。
The
次に、本実施形態に係る物体検出装置1の動作について説明する。図2は、本実施形態に係る物体検出装置1の動作を示すフローチャートであり、図3は本実施形態に係る物体検出装置1の動作を説明するための概要図であり、時間に依存した検出物体Hの相対位置及び画像上の位置を示すものである。 Next, the operation of the object detection apparatus 1 according to this embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the object detection device 1 according to the present embodiment, and FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the operation of the object detection device 1 according to the present embodiment. The relative position of the object H and the position on the image are shown.
図2に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、説明理解の容易性を考慮して、以下では、前回(時刻t1)の処理で図3に示す物体Hの位置情報及び速度情報を取得しているものとし、今回(時刻t2)は、破線で示す移動後の物体Hに関して処理を行う場合について説明する。 The control process shown in FIG. 2 is repeatedly executed at a predetermined timing after the ignition is turned on, for example. In consideration of the ease of understanding the explanation, it is assumed below that the position information and speed information of the object H shown in FIG. 3 have been acquired in the previous processing (time t1), and this time (time t2) A case where processing is performed on the object H after movement indicated by a broken line will be described.
図2に示す制御処理が開始されると、物体検出装置1は、反射波判定処理から開始する(S20)。S20の処理は、強度判定部21で実行され、電磁波センサ30から反射波を入力し、入力した反射波の反射強度が所定値よりも低いか否か、又は、外挿があるか否かを判定する処理である。ここで、外挿とは、電磁波センサ30側で推定した値を入力することをいい、例えば、外挿したか否かは電磁波センサ30が出力するデータに付与された外挿フラグが1であるか否かを判定することによって行われる。また、反射波が所定値よりも低い場合の例として、例えば歩行者や自転車、二輪車等が挙げられる。S20の処理において、反射強度が所定値以上の場合、又は、外挿が無い場合には、図2に示す制御処理を終了する。他方、S20の処理において、反射強度が所定値よりも低い場合、又は、外挿が有る場合には、速度判定処理へ移行する(S22)。
When the control process shown in FIG. 2 is started, the object detection apparatus 1 starts from the reflected wave determination process (S20). The process of S20 is executed by the
S22の処理は、速度判定部22で実行され、電磁波センサ30で検出した物体Hの車両4進行方向の速度成分を算出し、所定値よりも低いか否かを判定する処理である。例えば、速度判定部22は、電磁波センサ30から車両4と物体Hとの相対速度に基づいて、車両4進行方向の絶対速度を算出し、算出した絶対速度の車両4進行方向の速度成分が所定値より低いか否かを判定する。S22の処理において、所定値よりも低くないと判定された場合には、図2に示す制御処理を終了する。このような場合として、例えば、車両4進行方向と同じ方向にある程度の速度を有して走行する自動二輪等の場合が挙げられる。他方、S22の処理において、所定値よりも低いと判定された場合には、相対距離算出処理へ移行する(S24)。このような場合として、例えば、人や自転車など移動速度が低いものを検出した場合が挙げられる。なお、以下では、図3の破線で示す移動後の物体Hは、S20及びS22の処理において、反射強度が低く、移動速度も低い物体であると判定されたものして説明する。
The process of S22 is a process that is executed by the speed determination unit 22, calculates a speed component of the object H in the traveling direction of the object H detected by the
S24の処理は、相対距離算出部23で実行され、時刻t2における物体Hと車両4との間の相対距離Z2を算出する処理である。時刻t1における相対距離をZ1、自車両4の移動量をZとすると、時刻t2の相対距離Z2は、以下式で表すことができる。
The process of S24 is a process executed by the relative
Z2=Z1−Z …(1) Z2 = Z1-Z (1)
相対距離算出部23は、式1を用いて相対距離Z2を算出する。なお、移動量Zは、自車両4の速度、時刻t1及び時刻t2を用いて算出される。S24の処理が終了すると、位置推定処理へ移行する(S26)。
The relative
S26の処理は、位置推定部24で実行され、時刻t2における画像情報と、S24の処理で算出した相対距離Z2とを用いて、物体Hの横位置X2を推定する処理である。図3に示すように、時刻t1における横位置X1の物体Hは、画面G1上のX1で示す場所に表示され、時刻t2における横位置X2の物体Hは、画面G1上のX2で示す場所に表示される。よって、画像情報に基づいて、時刻t2における横位置X2の物体Hの存在する方向(方位情報)Y2を求めることができる。算出した方位情報Y2と、相対距離Z2とを用いて、時刻t2における横位置X2を特定することができる。S26の処理が終了すると、図2に示す制御処理を終了する。
The process of S26 is executed by the
図2の制御処理を行うことで、時刻t2において、電磁波センサ30によって物体Hの横位置X2を取得することが困難な場合であっても、時刻t1から時刻t2までの間に自車両4が走行した移動量Zと、画像センサ31の画像情報から算出した方位情報Y2とを用いて、時刻t2における物体Hの横位置X2を推定することができる。
By performing the control process of FIG. 2, even when it is difficult to obtain the lateral position X2 of the object H by the
以上、第1実施形態に係る物体検出装置1によれば、物体Hの位置情報を検出するために、電磁波センサ30に加えて画像センサ31を備え、電磁波センサ30で検知した物体Hの反射強度が低く、電磁波センサ30によって取得した物体Hの進行方向の速度成分が所定値より低い場合には、前回測定時からの自車両4の移動量Zに基づいて、物体Hと自車両4との相対距離Z2を算出し、画像情報から物体Hの方位情報Y2を算出し、算出した相対距離Z2及び方位情報Y2に基づいて物体Hの位置情報X2を推定することができる。これにより、例えば、反射強度が低く、車両4に比べて移動速度が遅い歩行者等の位置情報を検出する場合において、電磁波センサ30で入力した情報から歩行者等の位置情報が取得できない場合には、画像センサ31で入力した画像情報を用いて、歩行者等の位置情報を推定することができる。
As described above, according to the object detection device 1 according to the first embodiment, the
(第2実施形態)
第2実施形態に係る物体検出装置は、第1実施形態に係る物体検出装置1と同様に構成されるものであって、検知した物体の位置情報を推定する際に、検知物体の車両進行方向の速度成分を考慮する点で相違する。第2実施形態においては、第1実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
(Second Embodiment)
The object detection device according to the second embodiment is configured in the same manner as the object detection device 1 according to the first embodiment, and the vehicle traveling direction of the detected object when estimating the position information of the detected object. It is different in that the speed component is taken into consideration. In the second embodiment, the description of the same parts as those in the first embodiment will be omitted, and the description will focus on the differences.
第2実施形態に係る物体検出装置は、特に、検出した物体が車両進行方向に移動している場合に好適に用いられるものである。最初に、第2実施形態に係る物体検出装置の構成について説明する。第2実施形態に係る物体検出装置の構成は、第1実施形態に係る物体検出装置1の構成と同様であり、速度判定部22及び相対距離算出部23の一部機能が相違する。
The object detection apparatus according to the second embodiment is preferably used particularly when the detected object is moving in the vehicle traveling direction. First, the configuration of the object detection device according to the second embodiment will be described. The configuration of the object detection device according to the second embodiment is the same as the configuration of the object detection device 1 according to the first embodiment, and some functions of the speed determination unit 22 and the relative
速度判定部22は、反射波強度の大きさを判定する機能を有している。具体的には、強度判定部21は、電磁波センサ30から入力した反射波の反射強度が所定値よりも高いか否かを判定する機能を備えている。また、強度判定部21は、判定結果を速度判定部22へ出力する機能を有している。
The speed determination unit 22 has a function of determining the magnitude of the reflected wave intensity. Specifically, the
相対距離算出部23は、自車両4と検出した物体との相対距離を算出する機能を有している。具体的には、相対距離算出部23は、速度判定部22から判定結果を入力し、入力した判定結果が、検出した物体が自車両4進行方向に対して所定値より高い速度で移動していると判定した結果である場合には、電磁波センサ30によって繰り返し取得した物体情報うち、前回測定した時点から現在までの自車両4の進行方向の移動量と、前回測定した物体と自車両4との相対速度に基づいて、検出した物体の位置情報を取得する機能を有している。
The relative
次に、本実施形態に係る物体検出装置の動作について説明する。図4は、本実施形態に係る物体検出装置の動作を示すフローチャートであり、図5は本実施形態に係る物体検出装置の動作を説明するための概要図であり、時間に依存した検出物体Hの相対位置及び画像上の位置を示すものである。 Next, the operation of the object detection apparatus according to this embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the object detection device according to the present embodiment, and FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation of the object detection device according to the present embodiment. The relative position and the position on the image are shown.
図4に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、説明理解の容易性を考慮して、以下では、前回(時刻t1)の処理で図5に示す物体Hの位置情報及び速度情報を取得しているものとし、今回(時刻t2)は、破線で示す移動後の物体Hに関して処理を行う場合について説明する。 The control process shown in FIG. 4 is repeatedly executed at a predetermined timing after the ignition is turned on, for example. In consideration of the ease of understanding, it is assumed below that the position information and speed information of the object H shown in FIG. 5 have been acquired in the previous process (time t1), and this time (time t2) A case where processing is performed on the object H after movement indicated by a broken line will be described.
図4に示す制御処理が開始されると、物体検出装置は、反射波判定処理から開始する(S40)。S40の処理は、強度判定部21で実行され、電磁波センサ30から反射波を入力し、入力した反射波の反射強度が所定値よりも低いか否か、又は、外挿があるか否かを判定する処理である。ここで、外挿とは、電磁波センサ30側で推定した値を入力することをいい、例えば、外挿したか否かは電磁波センサ30が出力するデータに付与された外挿フラグが1であるか否かを判定することによって行われる。また、反射波が所定値よりも低い場合の例として、例えば歩行者や自転車、二輪車等が挙げられる。S40の処理において、反射強度が所定値以上の場合、又は、外挿が無い場合には、図4に示す制御処理を終了する。他方、S40の処理において、反射強度が所定値よりも低い場合、又は、外挿が有る場合には、速度判定処理へ移行する(S42)。
When the control process shown in FIG. 4 is started, the object detection apparatus starts from the reflected wave determination process (S40). The process of S40 is executed by the
S42の処理は、速度判定部22で実行され、電磁波センサ30で検出した物体Hの車両4進行方向の速度成分を算出し、所定値よりも大きいか否かを判定する処理である。例えば、速度判定部22は、電磁波センサ30から車両4と物体Hとの相対速度に基づいて、車両4進行方向の絶対速度を算出し、算出した絶対速度の車両4進行方向の速度成分が所定値より高いか否かを判定する。S42の処理において、所定値よりも高くないと判定された場合には、図4に示す制御処理を終了する。このような場合として、例えば、人や自転車など移動速度が低いものを検出した場合が挙げられる。他方、S42の処理において、所定値よりも高いと判定された場合には、相対距離算出処理へ移行する(S44)。このような場合として、例えば、車両4進行方向と同じ方向にある程度の速度を有して走行する自動二輪等の場合が挙げられる。なお、以下では、図5の破線で示す移動後の物体Hは、S40及びS42の処理において、反射強度が低く、移動速度が高い物体であると判定されたものして説明する。
The process of S42 is a process executed by the speed determination unit 22 to calculate a speed component of the object H detected by the
S44の処理は、相対距離算出部23で実行され、時刻t2における物体Hと車両4との間の相対距離Z2を算出する処理である。まず、時刻t2における相対距離Z2を算出するにあたり、時刻t1から時刻t2までの間に自車両4が移動した移動量Z、及び時刻t1から時刻t2までの間に物体Hが移動した移動量Kを算出する。移動量Zは、自車両4の速度、時刻t1及び時刻t2を用いて算出される。また、時刻t1における車両4と物体Hとの相対速度をVhとすると、移動量Kは以下式で表すことができる。
The process of S44 is executed by the relative
K=Vh・(t2−t1) …(2) K = Vh · (t2−t1) (2)
次に、算出した自車両4の移動量Z及び物体Hの移動量Kを用いて、時刻t2の相対距離Z2を算出する。時刻t1における車両4と物体Hとの相対距離をZ1、物体Hの移動量をK、自車両4の移動量をZとすると、時刻t2の相対距離Z2は以下式で表すことができる。 Next, the relative distance Z2 at time t2 is calculated using the calculated movement amount Z of the host vehicle 4 and movement amount K of the object H. If the relative distance between the vehicle 4 and the object H at time t1 is Z1, the movement amount of the object H is K, and the movement amount of the host vehicle 4 is Z, the relative distance Z2 at time t2 can be expressed by the following equation.
Z2=Z1−(Z+K) …(3) Z2 = Z1- (Z + K) (3)
式2及び式3を用いて、相対距離算出部23は、時刻t2の相対距離Z2を算出する。S44の処理が終了すると、位置推定処理へ移行する(S46)。
Using the
S46の処理は、位置推定部24で実行され、時刻t2における画像情報と、S24の処理で算出した相対距離Z2とを用いて、物体Hの横位置X2を推定する処理である。図5に示すように、時刻t1における横位置X1の物体Hは、画面G1上のX1で示す場所に表示され、時刻t2における横位置X2の物体Hは、画面G1上のX2で示す場所に表示される。よって、画像情報に基づいて、時刻t2における横位置X2の物体Hの存在する方向(方位情報)Y2を求めることができる。算出した方位情報Y2と、相対距離Z2とを用いて、時刻t2における横位置X2を特定することができる。S46の処理が終了すると、図4に示す制御処理を終了する。
The process of S46 is executed by the
図4の制御処理を行うことで、時刻t2において、電磁波センサ30によって物体Hの横位置X2を取得することが困難な場合であっても、時刻t1から時刻t2までの間に自車両4が走行した移動量Zと、時刻t1で取得した物体Hと車両4との相対速度Vhと、画像センサ31の画像情報から算出した方位情報Y2とを用いて、時刻t2における物体Hの横位置X2を推定することができる。
By performing the control process of FIG. 4, even when it is difficult to obtain the lateral position X2 of the object H by the
以上、第2実施形態に係る物体検出装置によれば、物体Hの位置情報を検出するために、電磁波センサ30に加えて画像センサ31を備え、電磁波センサ30で検知した物体Hの反射強度が低く、電磁波センサ30によって取得した物体Hの進行方向の速度成分が所定値より高い場合には、前回測定時からの自車両4の移動量Zと、前回測定時の物体Hの相対速度Vhとに基づいて、物体Hと自車両4との相対距離Z2を算出し、画像情報から物体Hの方位情報Y2を算出し、算出した相対距離Z2及び方位情報Y2に基づいて物体Hの位置情報X2を推定することができる。これにより、例えば、反射強度が低く、ある程度の速度を有する自動二輪等の位置情報を検出する場合において、電磁波センサ30で入力した情報から自動二輪等の位置情報が取得できない場合には、画像センサ31で入力した画像情報を用いて、自動二輪等の位置情報を推定することができる。
As described above, according to the object detection device according to the second embodiment, the
なお、上述した各実施形態は本発明に係る物体検出装置の一例を示すものである。本発明に係る物体検出装置は、これらの実施形態に係る物体検出装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る物体検出装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 Each embodiment described above shows an example of the object detection apparatus according to the present invention. The object detection device according to the present invention is not limited to the object detection device according to these embodiments, and the object detection device according to each embodiment is modified without changing the gist described in each claim. Or it may be applied to other things.
例えば、上記実施形態において、画像センサを用いる例を説明したが、レーザレーダでも良く、要は検出物体の方位を取得できるセンサであれば何でも良い。 For example, in the above-described embodiment, an example using an image sensor has been described. However, a laser radar may be used. In short, any sensor that can acquire the orientation of a detected object may be used.
1…物体検出装置、2…ECU、21…強度判定部(強度判定手段)、22…速度判定部(速度判定手段)、23…相対距離算出部(相対距離算出手段)、24…位置推定部(位置推定手段)、30…電磁波センサ、31…画像センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Object detection apparatus, 2 ... ECU, 21 ... Strength determination part (strength determination means), 22 ... Speed determination part (speed determination means), 23 ... Relative distance calculation part (relative distance calculation means), 24 ... Position estimation part (Position estimation means), 30 ... electromagnetic wave sensor, 31 ... image sensor.
Claims (2)
車両に設置され、前記物体の画像情報を取得する画像センサと、
前記反射波の反射強度が所定値より低いか否かを判定する強度判定手段と、
前記電磁波センサによって取得した前記物体の前記車両進行方向における速度成分が所定値より低いか否かを判定する速度判定手段と、
前記強度判定手段によって前記反射強度が所定値より低いと判定され、前記速度判定手段によって前記速度成分が所定値より低いと判定された場合には、前回測定時からの前記車両の移動量に基づいて、前記物体と前記車両との相対距離を算出する相対距離算出手段と、
前記画像情報から前記物体の方位情報を取得し、前記方位情報及び前記相対距離に基づいて前記物体の位置を推定する位置推定手段と、
を備える物体検出装置。 An electromagnetic wave sensor installed in a vehicle, emitting electromagnetic waves to an object, and acquiring object information using a reflected wave from the object;
An image sensor installed in a vehicle for acquiring image information of the object;
Intensity determination means for determining whether or not the reflection intensity of the reflected wave is lower than a predetermined value;
Speed determining means for determining whether a speed component in the vehicle traveling direction of the object acquired by the electromagnetic wave sensor is lower than a predetermined value;
When it is determined by the intensity determining means that the reflection intensity is lower than a predetermined value, and when the speed determining means determines that the speed component is lower than a predetermined value, it is based on the amount of movement of the vehicle from the previous measurement. A relative distance calculating means for calculating a relative distance between the object and the vehicle;
Position estimation means for acquiring azimuth information of the object from the image information and estimating the position of the object based on the azimuth information and the relative distance;
An object detection apparatus comprising:
車両に設置され、前記物体の画像情報を取得する画像センサと、
前記反射波の反射強度が所定値より低いか否かを判定する強度判定手段と、
前記電磁波センサによって取得した前記物体の車両進行方向における速度成分が所定値より高いか否かを判定する速度判定手段と、
前記強度判定手段によって前記反射強度が所定値より低いと判定され、前記速度判定手段によって前記速度成分が所定値より高いと判定された場合には、前回測定時からの車両の移動量、及び前記電磁波センサによって取得された前回測定時における前記物体と前記車両との相対速度に基づいて、前記物体と前記車両との相対距離を算出する相対距離算出手段と、
前記画像情報から前記物体の方位情報を取得し、前記方位情報及び前記相対距離に基づいて前記物体の位置を推定する位置推定手段と、
を備える物体検出装置。 An electromagnetic wave sensor installed in a vehicle, emitting electromagnetic waves to an object, and acquiring object information using a reflected wave from the object;
An image sensor installed in a vehicle for acquiring image information of the object;
Intensity determination means for determining whether or not the reflection intensity of the reflected wave is lower than a predetermined value;
Speed determining means for determining whether or not a speed component in the vehicle traveling direction of the object acquired by the electromagnetic wave sensor is higher than a predetermined value;
When the intensity determination means determines that the reflection intensity is lower than a predetermined value, and the speed determination means determines that the speed component is higher than a predetermined value, the amount of vehicle movement from the previous measurement, and the A relative distance calculating means for calculating a relative distance between the object and the vehicle based on a relative speed between the object and the vehicle at the previous measurement acquired by an electromagnetic wave sensor;
Position estimation means for acquiring azimuth information of the object from the image information and estimating the position of the object based on the azimuth information and the relative distance;
An object detection apparatus comprising:
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