JP2009085722A - Route information creating system and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、経路情報作成システム及びプログラムに関するものである。 The present invention relates to a route information creation system and program.
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。 Conventionally, in a navigation device, for example, the current position of a vehicle, that is, the current location, is detected by GPS (global positioning system), map data is read from a data recording unit, a map screen is formed on a display unit, The map screen displays a vehicle position indicating the current location, a map around the vehicle position, and the like. Therefore, the driver who is an operator can drive the vehicle according to the vehicle position displayed on the map screen.
ところで、車両を所定の道路に沿って走行させたときに、車両で走行した経路の軌跡、すなわち、走行軌跡を登録しておき、必要なときに登録された走行軌跡を読み出すことによって再現し、再現された走行軌跡に沿って車両を走行させたい場合がある。 By the way, when the vehicle travels along a predetermined road, the trajectory of the route traveled by the vehicle, that is, the travel trajectory is registered, and the travel trajectory registered when necessary is reproduced. There is a case where it is desired to drive the vehicle along the reproduced travel locus.
そこで、走行軌跡と、走行軌跡の出発地及び目的地に基づいて探索された経路とを比較して、走行軌跡上の、探索経路と異なる区間のすべてのノード、道路リンク等を軌跡情報として記録することによって走行軌跡を登録するようにしたナビゲーション装置が提供されている(例えば、特許文献1及び2参照。)。
しかしながら、前記特許文献1及び2においては、走行軌跡上の、探索経路と異なる区間のすべてのノード、道路リンク等を記録することになるので、データ量が多く、記録するための時間、及び読み出すための時間が長くなってしまう。
However, in
本発明は、前記従来のナビゲーションシステムの問題点を解決して、走行軌跡を登録するためのデータ量を少なくすることができ、走行軌跡を精度よく再現することができる経路情報作成システム及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention solves the problems of the conventional navigation system, reduces the amount of data for registering the travel locus, and provides a route information creation system and program capable of accurately reproducing the travel locus. The purpose is to provide.
そのために、本発明の経路情報作成システムにおいては、車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理手段と、前記走行軌跡における走行開始地点及び走行終了地点に基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索する走行軌跡探索処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索処理において探索された走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断する経路比較処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、走行軌跡上の不一致区間に中間点を設定する中間点設定処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する通過点設定処理手段とを有する。 Therefore, in the route information creation system of the present invention, from the travel start point to the travel end point based on the travel trajectory acquisition processing means for acquiring the travel trajectory of the vehicle and the travel start point and the travel end point in the travel trajectory. A travel locus search processing means for searching for a route, a route comparison processing means for determining whether or not the travel locus and the travel locus search route searched in the travel locus search processing match, and the travel locus and the travel locus search. If the route does not match, the traveling point and the traveling locus search route coincide with the intermediate point setting processing means for setting an intermediate point in the inconsistent section on the traveling locus until the traveling locus and the traveling locus search route coincide with each other. Passing point setting processing means for setting an intermediate point as a passing point of the travel locus.
本発明によれば、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断し、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、不一致区間に中間点を設定し、経路を再び探索し、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する。したがって、経路情報の精度を高くすることができ、経路情報に基づいて経路探索を行ったときに、走行軌跡を精度よく再現することができる。 According to the present invention, it is determined whether or not the traveling locus and the traveling locus search route match, and if the traveling locus and the traveling locus search route do not coincide with each other, the disagreement does not occur until the traveling locus and the traveling locus search route coincide with each other. An intermediate point is set in the section, the route is searched again, and an intermediate point when the traveling locus and the traveling locus search route coincide with each other is set as a passing point of the traveling locus. Therefore, the accuracy of the route information can be increased, and the travel locus can be accurately reproduced when a route search is performed based on the route information.
また、経路情報として走行軌跡上のすべてのノード、道路リンク等を記録する必要がないので、データ量を少なくすることができる。したがって、経路情報を記録するための時間、及び読み出すための時間を短くすることができる。 In addition, since it is not necessary to record all nodes, road links, and the like on the travel locus as route information, the amount of data can be reduced. Therefore, the time for recording the route information and the time for reading it out can be shortened.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路情報作成システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this case, a navigation system as a route information creation system will be described.
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a navigation system according to the first embodiment of the present invention.
図において、14は情報端末としての、かつ、車両に搭載された装置である車載装置としてのナビゲーション装置、63はネットワーク、51は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置14、ネットワーク63、情報センタ51等によってナビゲーションシステムが構成される。 In the figure, 14 is a navigation device as an information terminal and an in-vehicle device which is a device mounted on a vehicle, 63 is a network, 51 is an information center as an information provider, and the navigation device 14 and network 63 A navigation system is constituted by the information center 51 and the like.
前記ナビゲーション装置14は、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのGPSセンサ15、図示されない地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部16、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第1の入力部としての操作部34、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第1の出力部としての表示部35、運転者が音声によって所定の入力を行うための第2の入力部としての音声入力部36、音声出力を行い、各種の情報を運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部37、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部38を備え、前記ナビゲーション処理部17に、GPSセンサ15、データ記録部16、操作部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。また、前記ナビゲーション処理部17には車速を検出する車速検出部としての車速センサ44等が接続される。そして、前記GPSセンサ15は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。なお、GPSセンサ15とは独立させて方位センサを配設することによって自車方位を検出することができる。
The navigation device 14 includes a GPS sensor 15 as a current position detection unit that detects the current position of the vehicle as the vehicle position and the vehicle direction as the vehicle direction, and an information record in which various information is recorded in addition to map data (not shown). A data recording unit 16 serving as a unit, a navigation processing unit 17 performing various arithmetic processes such as navigation processing, and an operation unit serving as a first input unit for performing a predetermined input when operated by a driver as an operator 34. Various displays are performed using images displayed on a screen (not shown), a display unit 35 as a first output unit for notifying the driver, and a second unit for the driver to make a predetermined input by voice. Voice input unit 36 as an input unit,
前記データ記録部16は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点(分岐点)に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。なお、前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。 The data recording unit 16 includes a map database including map data files, and map data is recorded in the map database. The map data includes intersection data related to intersections (branch points), node data related to nodes, road data related to road links, search data processed for searching, facility data related to facilities, and other features on the road. Feature data for is included. The feature is a display object installed or formed on the road in order to provide various driving information to the driver or to perform various driving guidance. It consists of street signs, pedestrian crossings, manholes, traffic lights, etc.
そして、前記データ記録部16は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、CD、DVD、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部16にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって第1の記憶装置としての外部記憶装置が構成される。 The data recording unit 16 includes a disk (not shown) such as a hard disk, a CD, a DVD, and an optical disk for recording the various types of data, as well as a read / write unit for reading and writing various types of data. A head (not shown) such as a writing head is provided. Further, a memory card or the like can be used for the data recording unit 16. Each disk, memory card, etc. constitute an external storage device as a first storage device.
本実施の形態においては、前記データ記録部16に、前記地図データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ51において、前記地図データベース等を形成することもできる。 In the present embodiment, the map database or the like is formed in the data recording unit 16, but the map database or the like may be formed in the information center 51.
そして、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたROM33、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記RAM32、ROM33、フラッシュメモリ等によって、第2の記憶装置としての内部記憶装置が構成される。
The navigation processing unit 17 is a control device that performs overall control of the navigation device 14 and a
前記操作部34として、表示部35とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部34として、前記表示部35に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。 As the operation unit 34, a keyboard, a mouse, etc. (not shown) arranged independently of the display unit 35 can be used. Further, as the operation unit 34, a predetermined input operation can be performed by touching an image operation unit such as various keys, switches, and buttons displayed as images on the screen formed on the display unit 35. The touch panel made can be used.
前記表示部35としてディスプレイが使用され、表示部35に形成された各種の画面に、前記自車位置及び自車方位を表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。 A display is used as the display unit 35. The vehicle position and the vehicle direction are displayed on various screens formed on the display unit 35, a map, a search route, guidance information along the search route, traffic Information or the like can be displayed, the distance to the next intersection on the searched route, and the traveling direction at the next intersection can be displayed.
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
The voice input unit 36 includes a microphone (not shown) and the like, and can input necessary information by voice. Further, the
前記通信部38は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、前記各種の情報をFM放送局を介してFM多重放送として受信するための図示されないFM受信機等を備える。そして、通信部38は、前記情報センタ51から、前記地図データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク63を介して受信することができる。 The communication unit 38 is a beacon receiver (not shown) for receiving various information such as current traffic information and general information transmitted from the road traffic information center, and FM multiplex broadcasting the various information via an FM broadcasting station. As an FM receiver (not shown). The communication unit 38 can receive various information such as traffic information and general information from the information center 51 in addition to the data such as the map data via the network 63.
そのために、前記情報センタ51は、サーバ53、該サーバ53に接続された通信部57、情報記録部としてのデータベース(DB)58等を備え、前記サーバ53は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56等を備える。また、前記データベース58に、前記データ記録部16に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
For this purpose, the information center 51 includes a server 53, a communication unit 57 connected to the server 53, a database (DB) 58 as an information recording unit, and the like. A CPU 54, a RAM 55, a
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部17、CPU31、54、サーバ53等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部16、RAM32、55、ROM33、56、データベース58、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、CPU31、54に代えてMPU等を使用することもできる。
The navigation system, the navigation processing unit 17, the
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。 Next, a basic operation of the navigation system having the above configuration will be described.
まず、運転者によって操作部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されない現在地読込処理手段は、現在地読込処理を行い、GPSセンサ15によって検出された自車位置及び自車方位を読み込む。次に、前記CPU31の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、車両がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。
First, when the operation unit 34 is operated by the driver and the navigation device 14 is activated, a current location reading processing unit (not shown) of the
続いて、CPU31の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部16から読み出して取得するか、又はネットワーク63及び通信部38を介して情報センタ51等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ51等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
Subsequently, a basic information acquisition processing unit (not shown) of the
そして、前記CPU31の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部35に各種の画面を形成する。例えば、前記表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部35に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。
A display processing unit (not shown) of the
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。 Accordingly, the driver can drive the vehicle according to the map, the vehicle position, and the vehicle direction.
また、運転者が操作部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部34を操作して探索条件を入力すると、CPU31の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
Further, when the driver operates the operation unit 34 to input a destination, a destination setting processing unit (not shown) of the
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、CPU31の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部16から探索データ等を読み出し、自車位置、自車方位、目的地、探索データ等に基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、経路探索処理においては、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。なお、出発地を、自車位置に代えて、運転者が設定した所定の地点とし、所定の地点から目的地までの経路を探索することもできる。
When the destination and search conditions are set in this way, the route search processing means (not shown) of the
また、前記情報センタ51において経路探索処理を行うことができる。その場合、CPU31は自車位置、自車方位、目的地、探索条件等をネットワーク63を介して情報センタ51に送信する。該情報センタ51が自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を受信すると、CPU54の図示されない経路探索処理手段は、CPU31と同様の経路探索処理を行い、データベース58から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、CPU54の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク63を介してナビゲーション装置14に送信する。
The information center 51 can perform route search processing. In that case, the
続いて、前記CPU31の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の案内表示処理手段は、案内表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに基づいて前記地図画面に探索経路を表示する。
Subsequently, a guidance processing means (not shown) of the
なお、例えば、経路案内の対象となる地点である交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が、車両を進行させる方向の案内を行う対象となる案内交差点として設定され、該案内交差点に車両が到達する前に、音声を出力することによって経路案内が行われるようになっている。 For example, when it is necessary to turn the vehicle right or left at an intersection that is a target for route guidance, the intersection is set as a guidance intersection that is a target for guidance in a direction in which the vehicle travels. Route guidance is performed by outputting sound before the vehicle arrives.
また、前記案内処理手段の案内地点拡大図形成処理手段は、案内地点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内地点拡大図としての交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前(自車位置側)の、設定された距離だけ離れた箇所に車両が到達すると、前記交差点拡大図が表示される。この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。 Further, the guidance point enlarged map forming processing means of the guidance processing means performs a guidance point enlarged map forming process, and before the vehicle reaches the guidance intersection, an enlarged view of the guidance intersection in a predetermined area of the map screen, that is, An enlarged intersection map is formed as an enlarged guide map, and route guidance is performed using the enlarged map. Therefore, when the vehicle arrives at a position that is a distance away from the guidance intersection on the searched route (the vehicle position side) by a set distance, the enlarged view of the intersection is displayed. In this case, a map around the guidance intersection, a search route, and a landmark such as a facility that serves as a landmark at the guidance intersection are displayed on the enlarged intersection.
ところで、車両を所定の道路に沿って走行させたときに、走行軌跡を登録しておき、必要なときに登録された走行軌跡を読み出すことによって再現し、再現された走行軌跡に沿って車両を走行させたい場合がある。 By the way, when a vehicle travels along a predetermined road, a travel locus is registered and reproduced by reading out the registered travel locus when necessary, and the vehicle is moved along the reproduced travel locus. Sometimes you want to run.
そのために、走行軌跡中に存在するノード、道路リンク等を経路情報として記録することによって走行軌跡を登録することが考えられるが、その場合、走行軌跡中に存在する各ノード、道路リンク等がすべて記録されるので、データ量が多く、記録するための時間、及び読み出すための時間が極めて長くなってしまう。 For this reason, it is conceivable to register a travel locus by recording nodes, road links, etc. existing in the travel locus as route information. In that case, all nodes, road links, etc. existing in the travel locus are all registered. Since it is recorded, the amount of data is large, and the time for recording and the time for reading become extremely long.
また、各ノードのうちの所定のノード、各道路リンクのうちの所定の道路リンクだけを記録し、データ量を少なくすることが考えられるが、その分、走行軌跡を表す情報が少なくなるので、ナビゲーション装置14において走行軌跡を精度よく再現することができなくなってしまう。 In addition, it is conceivable to record only a predetermined road link of each node and a predetermined road link of each road link, and to reduce the amount of data. In the navigation device 14, it becomes impossible to accurately reproduce the travel locus.
そこで、本実施の形態においては、走行軌跡において走行を開始した地点を表す走行開始地点、及び走行を終了した地点を表す走行終了地点を読み込み、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索し、探索結果に基づいて走行軌跡を登録するようにしている。 Therefore, in the present embodiment, the travel start point representing the point where the travel has started on the travel locus and the travel end point representing the point where the travel has ended are read, and a route from the travel start point to the travel end point is searched. The travel locus is registered based on the search result.
そのために、CPU31の図示されない走行軌跡登録処理手段は、走行軌跡登録処理を行い、走行軌跡上で、ナビゲーション装置14において走行軌跡を再現するのに適した一つ以上の通過点を検出し、該通過点のデータを走行開始地点及び走行終了地点の各データと併せて、経路情報としてデータ記録部16に記録するようにしている。
For this purpose, the traveling locus registration processing means (not shown) of the
図2は本発明の第1の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を示すメインフローチャート、図3は本発明の第1の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を説明する第1の図、図4は本発明の第1の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を説明する第2の図、図5は本発明の第1の実施の形態における走行軌跡再現処理手段の動作を示すフローチャートである。 FIG. 2 is a main flowchart showing the operation of the travel locus registration processing means in the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a first flowchart for explaining the operation of the travel locus registration processing means in the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a second diagram for explaining the operation of the travel locus registration processing means in the first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram of the travel locus reproduction processing means in the first embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows operation | movement.
図3及び4において、r1〜r4は道路、c1は道路r1、r3が交差する交差点、c2は道路r2、r3が交差する交差点、c3は道路r1、r4が交差する交差点、c4は道路r2、r4が交差する交差点、Rt1は車両が道路r1、交差点c1、道路r3、交差点c2、道路r2、交差点c4及び道路r4を順に通過した走行軌跡、Rt2は道路r1、交差点c3及び道路r4を順に通過するように設定された走行軌跡探索経路である。 3 and 4, r1 to r4 are roads, c1 is an intersection where roads r1 and r3 intersect, c2 is an intersection where roads r2 and r3 intersect, c3 is an intersection where roads r1 and r4 intersect, c4 is road r2, An intersection where r4 intersects, Rt1 is a trajectory in which the vehicle sequentially passes through road r1, intersection c1, road r3, intersection c2, road r2, intersection c4 and road r4, and Rt2 passes through road r1, intersection c3 and road r4 in order. It is a travel locus search route set to do.
この場合、運転者が、操作部34(図1)を操作し、走行軌跡の取得を指示すると、前記走行軌跡登録処理手段の走行軌跡取得処理手段は、走行軌跡取得処理を行い、走行軌跡を取得する。 In this case, when the driver operates the operation unit 34 (FIG. 1) to instruct acquisition of a travel locus, the travel locus acquisition processing means of the travel locus registration processing means performs a travel locus acquisition process, get.
ところで、CPU31の図示されない走行データ記録処理手段は、走行データ記録処理を行い、GPSセンサ15によって検出された自車位置を所定の時間ごとに読み込み、連続する座標から成り、自車位置の軌跡を表す走行軌跡点を、走行データとしてRAM32に記録するようになっている。そこで、前記走行軌跡取得処理手段は、RAM32から走行データを、走行軌跡として読み出すことによって取得する。該走行軌跡は、走行開始地点から走行終了地点までの走行軌跡点から成る。この場合、所定の時間ごとに走行軌跡点が記録されるので、走行軌跡点の間隔が長い場合には補間が行われ、逆に走行軌跡点の間隔が短い場合には間引きが行われる。
By the way, the travel data recording processing means (not shown) of the
なお、本実施の形態において、前記走行データは、自車位置を所定の時間ごとに読み込むようになっているが、一定の距離を車両が走行するごとに読み込むことができる。また、本実施の形態においては、前記走行データを走行軌跡とするようになっているが、走行データ上のノードデータを読み出し、該ノードデータを走行軌跡としたり、前記走行データ上の道路リンクを読み出し、該道路リンクを走行軌跡データとすることもできる。 In the present embodiment, the travel data is read for the vehicle position every predetermined time, but can be read every time the vehicle travels a certain distance. In the present embodiment, the travel data is used as a travel locus. However, node data on the travel data is read and the node data is used as a travel locus, or a road link on the travel data is displayed. It is also possible to read the road link as travel locus data.
続いて、前記走行軌跡登録処理手段の走行軌跡探索処理手段は、走行軌跡探索処理を行い、走行開始地点及び走行終了地点を読み込み、ROM33から経路探索アルゴリズム、探索データ等を読み出し、走行開始地点、走行終了地点及び探索データに基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索し、走行軌跡探索経路Rt2を取得する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が走行軌跡探索経路Rt2とされる。 Subsequently, the travel trajectory search processing means of the travel trajectory registration processing means performs a travel trajectory search process, reads a travel start point and a travel end point, reads a route search algorithm, search data, and the like from the ROM 33, Based on the travel end point and the search data, a route from the travel start point to the travel end point is searched, and a travel locus search route Rt2 is acquired. At this time, the route having the smallest total link cost assigned to each road link is set as the travel locus search route Rt2.
次に、前記走行軌跡登録処理手段の経路比較処理手段は、経路比較処理を行い、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致するかどうかを判断し、図3に示されるように、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致しない場合、前記走行軌跡登録処理手段の再探索処理手段は、再探索処理を行い、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とを一致させるために、経路を再び探索する。本実施の形態において、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2との比較は、走行軌跡Rt1及び走行軌跡探索経路Rt2の座標で行うようになっているが、走行軌跡Rt1及び走行軌跡探索経路Rt2の各ノードで行ったり、走行軌跡Rt1及び走行軌跡探索経路Rt2の道路リンクで行ったりすることができる。 Next, the route comparison processing means of the travel locus registration processing means performs route comparison processing to determine whether or not the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 match, and as shown in FIG. When the trajectory Rt1 and the travel trajectory search route Rt2 do not match, the re-search processing means of the travel trajectory registration processing means performs a re-search process to match the travel trajectory Rt1 and the travel trajectory search route Rt2. Explore again. In the present embodiment, the comparison between the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 is performed using the coordinates of the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2, but the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 It can be performed at each node or by road links of the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2.
そのために、前記再探索処理手段の中間点設定処理手段は、中間点設定処理を行い、走行軌跡Rt1上において、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致しない区間、すなわち、不一致区間を算出する。図3において、不一致区間は、交差点c1、道路r3、交差点c2、道路r2及び交差点c4を順に通過する区間である。 For this purpose, the intermediate point setting processing means of the re-search processing means performs an intermediate point setting process, and calculates a section where the traveling locus Rt1 and the traveling locus search route Rt2 do not coincide with each other on the traveling locus Rt1, that is, a mismatch area. To do. In FIG. 3, the non-matching section is a section that passes through the intersection c1, the road r3, the intersection c2, the road r2, and the intersection c4 in order.
続いて、前記中間点設定処理手段は、前記不一致区間について再び経路を探索するために、不一致区間が開始される地点である交差点c1を再探索開始地点psとし、不一致区間が終了する地点である交差点c4を再探索終了地点peとして設定し、さらに、不一致区間上において、再探索開始地点psから再探索終了地点peまでの間に、後述される所定の中間点設定手法で所定の地点、例えば、交差点c2を中間点として設定する。 Subsequently, in order to search for a route again for the mismatched section, the intermediate point setting processing means sets the intersection c1, which is a point where the mismatched section starts, as a re-search start point ps, and is a point where the mismatched section ends. The intersection c4 is set as the re-search end point pe, and further, on the non-matching section, between the re-search start point ps and the re-search end point pe, a predetermined point, for example, The intersection c2 is set as an intermediate point.
次に、前記再探索処理手段の領域探索処理手段は、領域探索処理を行い、前記中間点に基づいて設定された領域について経路を再び探索する。そのために、前記領域探索処理手段は、前記再探索開始地点psである交差点c1から中間点である交差点c2までの区間を前領域とし、中間点である交差点c2から前記再探索終了地点peである交差点c4までの区間を後領域とし、前記前領域及び後領域において、経路を再び探索し、前領域経路及び後領域経路を取得する。このとき、前領域及び後領域において各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が前領域経路及び後領域経路とされる。 Next, the area search processing means of the re-search processing means performs area search processing and searches for a route again for the area set based on the intermediate point. For this purpose, the area search processing means sets the section from the intersection c1 that is the re-search start point ps to the intersection c2 that is the intermediate point as the previous area, and is the re-search end point pe from the intersection c2 that is the intermediate point. The section up to the intersection c4 is set as the rear area, and the route is searched again in the front area and the rear area, and the front area path and the rear area path are acquired. At this time, the route with the smallest sum of link costs assigned to each road link in the front region and the rear region is set as the front region route and the rear region route.
このようにして、再探索開始地点psと再探索終了地点peとの間の前領域及び後領域において経路が再び探索されると、前記経路比較処理手段は、前領域経路及び後領域経路を新たな走行軌跡探索経路Rt2とし、前記走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致するかどうかを判断する。 In this way, when a route is searched again in the front region and the rear region between the re-search start point ps and the re-search end point pe, the route comparison processing unit newly sets the front region route and the rear region route. The travel locus search route Rt2 is determined, and it is determined whether the travel locus Rt1 matches the travel locus search route Rt2.
続いて、前記再探索処理手段は、前記走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致して終了条件が成立するまで、前記中間点設定処理及び領域探索処理を繰り返し、前記走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致すると、前記走行軌跡登録処理手段の通過点設定処理手段は、通過点設定処理を行い、前記走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致した時点で設定されている中間点を通過点として設定する。 Subsequently, the re-search processing means repeats the intermediate point setting process and the area search process until the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 coincide with each other and the end condition is satisfied, and the travel locus Rt1 and the travel locus Rt1 are traveled. When the trajectory search route Rt2 matches, the passing point setting processing means of the travel trajectory registration processing means performs a passing point setting process, and is set when the travel trajectory Rt1 and the travel trajectory search route Rt2 match. Set an intermediate point as a passing point.
なお、前記経路比較処理手段は、前記中間点設定処理及び領域探索処理を繰り返している間も、前記走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致するかどうかを判断し、そのたびに、不一致区間は変化し、短くなる。すなわち、前記中間点設定処理手段は、新たな不一致区間に基づいて、中間点を設定し、領域探索処理手段は、新たな中間点に基づいて、前領域及び後領域における経路を探索するので、設定される中間点の数は多くなる。 The route comparison processing means determines whether or not the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 match even when the intermediate point setting process and the area search process are repeated. Sections change and become shorter. That is, the intermediate point setting processing means sets an intermediate point based on the new non-matching section, and the area search processing means searches for a route in the front area and the rear area based on the new intermediate point. The number of intermediate points to be set increases.
続いて、前記走行軌跡登録処理手段の経路情報記録処理手段は、経路情報記録処理を行い、前記走行開始地点、走行終了地点及び通過点を経路情報としてデータ記録部16に記録する。このようにして、走行軌跡登録処理手段は、走行軌跡を登録する。 Subsequently, the route information recording processing means of the travel locus registration processing means performs route information recording processing, and records the travel start point, travel end point, and passing point in the data recording unit 16 as route information. In this way, the travel locus registration processing means registers the travel locus.
その後、走行軌跡を再現し、再現された走行軌跡に沿って車両を走行させる場合、運転者が、操作部34を操作して、経路情報による探索を指示すると、前記経路探索処理手段は、走行開始地点を出発地とし、走行終了地点を目的地とし、前記通過点を探索条件として読み込む。次に、前記経路探索処理手段は、データ記録部16から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、ROM33に記録された経路探索アルゴリズムによって、現在地で表される出発地から最初の通過点までの間、各通過点間、最後の通過点から目的地までの各経路を前記探索条件で探索し、図4に示されるように、探索した経路を繋(つな)げて1本の経路を作成し、探索経路とする。続いて、前記案内処理手段は経路案内を行う。 Thereafter, when the travel locus is reproduced and the vehicle is driven along the reproduced travel locus, when the driver operates the operation unit 34 to instruct a search based on route information, the route search processing means The starting point is the starting point, the traveling end point is the destination, and the passing point is read as a search condition. Next, the route search processing means reads the search data and the like from the data recording unit 16, and based on the current location, the destination, and the search data, from the departure location represented by the current location by the route search algorithm recorded in the ROM 33. Search for each route from the last passing point to the destination in the search conditions until the first passing point, and connect the searched routes as shown in FIG. One route is created and used as a searched route. Subsequently, the guidance processing means performs route guidance.
次に、図2のフローチャートについて説明する。
ステップS1 走行軌跡Rt1を取得する。
ステップS2 走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致したかどうかを判断する。走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致した場合はステップS3に、一致していない場合はステップS4に進む。
ステップS3 経路情報を記録し、処理を終了する。
ステップS4 中間点設定処理を行う。
ステップS5 領域探索処理を行う。
ステップS6 走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致したかどうかを判断する。走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致した場合はステップS3に進み、一致していない場合はステップS4に戻る。
Next, the flowchart of FIG. 2 will be described.
Step S1 A travel locus Rt1 is acquired.
Step S2: It is determined whether or not the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 match. If the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 match, the process proceeds to step S3, and if not, the process proceeds to step S4.
Step S3: Route information is recorded, and the process is terminated.
Step S4: An intermediate point setting process is performed.
Step S5: A region search process is performed.
Step S6: It is determined whether or not the travel locus Rt1 matches the travel locus search route Rt2. If the travel locus Rt1 and the travel locus search route Rt2 match, the process proceeds to step S3. If not, the process returns to step S4.
次に、図5のフローチャートについて説明する。
ステップS11 経路情報による探索を指示する。
ステップS12 経路探索処理を行う。
ステップS13 探索した経路を繋げて1本の経路を作成する。
ステップS14 案内処理を行い、処理を終了する。
Next, the flowchart of FIG. 5 will be described.
Step S11: A search based on route information is instructed.
Step S12: Route search processing is performed.
Step S13 A route is created by connecting the searched routes.
Step S14: Guidance processing is performed and the processing is terminated.
次に、前記中間点設定処理手段の動作について説明する。 Next, the operation of the intermediate point setting processing means will be described.
図6は本発明の第1の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図、図7は本発明の第1の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す第1の図、図8は本発明の第1の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す第2の図である。 FIG. 6 is a diagram showing a subroutine of intermediate point setting processing in the first embodiment of the present invention, FIG. 7 is a first diagram showing operation of intermediate point setting processing means in the first embodiment of the present invention, FIG. 8 is a second diagram showing the operation of the midpoint setting processing means in the first embodiment of the present invention.
図7及び8において、r11〜r15は道路、c11は道路r11、r14が交差する交差点、c12は道路r12、r14が交差する交差点、c13は道路r13、r14が交差する交差点、c14は道路r11、r15が交差する交差点、c15は道路r12、r15が交差する交差点、c16は道路r13、r15が交差する交差点、Rt1は車両が道路r14、交差点c11、道路r11、交差点c14、道路r15、交差点c16、道路r13、交差点c13及び道路r14を順に通過した走行軌跡、Rt2は道路r14を通過するように設定された走行軌跡探索経路である。 7 and 8, r11 to r15 are roads, c11 is an intersection where roads r11 and r14 intersect, c12 is an intersection where roads r12 and r14 intersect, c13 is an intersection where roads r13 and r14 intersect, and c14 is a road r11, an intersection where r15 intersects, c15 is an intersection where roads r12 and r15 intersect, c16 is an intersection where roads r13 and r15 intersect, Rt1 is a vehicle where road r14, intersection c11, road r11, intersection c14, road r15, intersection c16, A travel locus that has passed through the road r13, the intersection c13, and the road r14 in order, and Rt2 is a travel locus search path that is set to pass through the road r14.
この場合、前記中間点設定処理手段は走行軌跡Rt1上の走行軌跡探索経路Rt2との不一致区間を算出する。該不一致区間は、図7に示されるように、交差点c11、道路r11、交差点c14、道路r15、交差点c16、道路r13及び交差点c13を順に通過する区間である。 In this case, the intermediate point setting processing means calculates the inconsistent section with the travel locus search route Rt2 on the travel locus Rt1. As shown in FIG. 7, the non-matching section is a section that sequentially passes through an intersection c11, a road r11, an intersection c14, a road r15, an intersection c16, a road r13, and an intersection c13.
続いて、前記中間点設定処理手段は、不一致区間が開始される地点である交差点c11を再探索開始地点psとし、不一致区間が終了する地点である交差点c13を再探索終了地点peとして設定し、さらに、不一致区間上における再探索開始地点psから再探索終了地点peまでの間の所定の地点を中間点として設定する。 Subsequently, the intermediate point setting processing means sets the intersection c11, which is a point where the unmatched section is started, as a re-search start point ps, and sets the intersection c13, which is a point where the unmatched section ends, as a re-search end point pe, Furthermore, a predetermined point between the re-search start point ps and the re-search end point pe on the non-matching section is set as an intermediate point.
そのために、前記中間点設定処理手段のノード検出処理手段は、ノード検出処理を行い、図8に示されるように、不一致区間に存在するノードni(i=1、2、…)を検出する。続いて、前記中間点設定処理手段の候補中間点判定処理手段は、候補中間点判定処理を行い、再探索開始地点psに一番近いノードn1を候補中間点とし、候補中間点に基づいて、再探索開始地点psから候補中間点を通過して再探索終了地点peに至るまでの経路を候補経路として探索し、すべてのノードniを候補中間点とし、同様に候補経路を探索する。 For this purpose, the node detection processing means of the intermediate point setting processing means performs node detection processing to detect the nodes ni (i = 1, 2,...) Existing in the inconsistent section as shown in FIG. Subsequently, the candidate intermediate point determination processing means of the intermediate point setting processing means performs candidate intermediate point determination processing, and sets the node n1 closest to the re-search start point ps as a candidate intermediate point, and based on the candidate intermediate point, A route from the re-search start point ps through the candidate intermediate point to the re-search end point pe is searched as a candidate route, all candidate nodes ni are set as candidate intermediate points, and the candidate route is searched in the same manner.
続いて、前記中間点設定処理手段の中間点決定処理手段は、中間点決定処理を行い、走行軌跡Rt1と各候補経路とを比較し、走行軌跡Rt1と候補経路とが最も一致した候補中間点を中間点として決定する。なお、走行軌跡Rt1と候補経路とが最も一致した候補中間点は、走行軌跡Rt1と候補経路との間で共通するノードが最も多い候補中間点とする。複数の候補中間点において、共通するノードの数が等しいものがある場合は、例えば、再探索開始地点psから近い候補中間点を中間点として決定する。 Subsequently, the intermediate point determination processing means of the intermediate point setting processing means performs an intermediate point determination process, compares the travel locus Rt1 with each candidate route, and the candidate intermediate point where the travel locus Rt1 and the candidate route most closely match each other. Is determined as an intermediate point. Note that the candidate intermediate point where the travel locus Rt1 and the candidate route most closely match is the candidate intermediate point having the largest number of nodes in common between the travel locus Rt1 and the candidate route. If there is a plurality of candidate intermediate points having the same number of common nodes, for example, a candidate intermediate point close to the re-search start point ps is determined as the intermediate point.
本実施の形態においては、不一致区間に存在するノードniを候補中間点とし、走行軌跡Rt1と候補経路との間で共通するノードが最も多い候補中間点とするようになっているが、不一致区間に存在するノードniを候補中間点とし、各隣接するノードni間の道路リンクを検出し、走行軌跡Rt1と候補経路との間で共通する道路リンクが最も多い候補中間点を中間点として決定することができる。 In the present embodiment, the node ni existing in the non-matching section is set as a candidate midpoint, and the candidate midpoint having the most nodes common between the travel locus Rt1 and the candidate route is set as the non-matching section. The node ni existing in is used as a candidate intermediate point, road links between adjacent nodes ni are detected, and the candidate intermediate point having the most road links in common between the travel locus Rt1 and the candidate route is determined as the intermediate point. be able to.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−1 不一致区間に存在するノードniを検出する。
ステップS4−2 再探索開始地点psに一番近いノードn1を候補中間点とする。
ステップS4−3 候補中間点に基づいて経路を探索する。
ステップS4−4 すべてのノードniについて探索が終了したかどうかを判断する。すべてのノードniについて探索が終了した場合はステップS4−5に、終了していない場合はステップS4−6に進む。
ステップS4−5 走行軌跡Rt1と候補経路とが最も一致した候補中間点を中間点とし、リターンする。
ステップS4−6 次のノードを候補中間点とし、ステップS4−4に戻る。
Next, a flowchart will be described.
Step S4-1: The node ni existing in the inconsistent section is detected.
Step S4-2: The node n1 closest to the re-search start point ps is set as a candidate intermediate point.
Step S4-3: A route is searched based on the candidate intermediate point.
Step S4-4: It is determined whether or not the search has been completed for all the nodes ni. If the search is completed for all the nodes ni, the process proceeds to step S4-5. If not, the process proceeds to step S4-6.
Step S4-5: The candidate intermediate point where the travel locus Rt1 and the candidate route are the best matches is set as the intermediate point, and the process returns.
Step S4-6: Set the next node as a candidate intermediate point, and return to Step S4-4.
次に、他の中間点設定手法で中間点を設定するようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 Next, a second embodiment of the present invention in which an intermediate point is set by another intermediate point setting method will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted by providing the same code | symbol, and the effect of the same embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure. .
図9は本発明の第2の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図、図10は本発明の第2の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す図、図11は本発明の第2の実施の形態における中間点設定処理手段の動作の他の例を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing a subroutine of intermediate point setting processing in the second embodiment of the present invention, FIG. 10 is a diagram showing operation of intermediate point setting processing means in the second embodiment of the present invention, and FIG. It is a figure which shows the other example of operation | movement of the intermediate point setting process means in the 2nd Embodiment of this invention.
この場合、図10及び11において、前記中間点設定処理手段は、不一致区間が開始される地点である交差点c11を再探索開始地点psとし、不一致区間が終了する地点である交差点c13を再探索終了地点peとして設定し、さらに、不一致区間上における再探索開始地点psから再探索終了地点peまでの間の所定の地点を中間点として設定する。 In this case, in FIGS. 10 and 11, the intermediate point setting processing means sets the intersection c11, which is the point where the non-matching section is started, as the re-search start point ps, and ends the search for the intersection c13, which is the point where the non-matching section ends. A point pe is set, and a predetermined point between the re-search start point ps and the re-search end point pe on the non-matching section is set as an intermediate point.
そのために、前記ノード検出処理手段は、不一致区間に存在するノードni(i=1、2、…)を検出する。続いて、前記中間点決定処理手段は、各ノードniのうちの走行軌跡探索経路Rt2から最も遠いノード、すなわち、図10に示されるように、走行軌跡探索経路Rt2からの直線距離Ln1が最も長いノードnkを中間点として決定する。 For this purpose, the node detection processing means detects the nodes ni (i = 1, 2,...) Existing in the inconsistent section. Subsequently, the intermediate point determination processing means has the longest linear distance Ln1 from the travel locus search route Rt2, as shown in FIG. 10, the node farthest from the travel locus search route Rt2 in each node ni. Node nk is determined as an intermediate point.
なお、不一致区間に存在するノードniを検出し、各隣接するノードni間の道路リンクを検出し、各道路リンクの中で走行軌跡探索経路Rt2から最も遠い道路リンク、すなわち、図11に示されるように、走行軌跡探索経路Rt2からの直線距離Ln2が最も長い道路リンク上の地点を中間点として決定することができる。 It should be noted that the node ni existing in the inconsistent section is detected, the road link between the adjacent nodes ni is detected, and the road link farthest from the travel locus search route Rt2 among the road links, that is, shown in FIG. Thus, the point on the road link with the longest straight line distance Ln2 from the travel locus search route Rt2 can be determined as the intermediate point.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−11 不一致区間に存在するノードniを検出する。
ステップS4−12 ノードniのうちの最も遠い位置のノードnkを中間点とし、リターンする。
Next, a flowchart will be described.
Step S4-11: The node ni existing in the non-matching section is detected.
Step S4-12: The node nk farthest among the nodes ni is set as an intermediate point, and the process returns.
次に、更に他の中間点設定手法で中間点を設定するようにした本発明の第3の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 Next, a third embodiment of the present invention in which an intermediate point is set by still another intermediate point setting method will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted by providing the same code | symbol, and the effect of the same embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure. .
図12は本発明の第3の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図、図13は本発明の第3の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す図である。 FIG. 12 is a diagram showing a subroutine of intermediate point setting processing in the third embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a diagram showing operation of intermediate point setting processing means in the third embodiment of the present invention.
この場合、図13において、前記中間点設定処理手段は、不一致区間が開始される地点である交差点c11を再探索開始地点psとし、不一致区間が終了する地点である交差点c13を再探索終了地点peとして設定し、さらに、不一致区間上における再探索開始地点psから再探索終了地点peまでの間の所定の地点を中間点として設定する。 In this case, in FIG. 13, the intermediate point setting processing means sets the intersection c11, which is the point where the non-matching section is started, as the re-search start point ps, and sets the intersection c13, which is the point where the non-matching section ends, as the re-search end point pe. Further, a predetermined point between the re-search start point ps and the re-search end point pe on the non-matching section is set as an intermediate point.
そのために、前記ノード検出処理手段は、不一致区間に存在するノードni(i=1、2、…)を検出する。続いて、前記中間点決定処理手段は、各ノードniのうちの真ん中のノードnkを中間点として決定する。なお、不一致区間に二つの真ん中のノードが存在する場合、真ん中の二つのノードのうちの、例えば、再探索開始地点psに近いノードを中間点として決定する。 For this purpose, the node detection processing means detects the nodes ni (i = 1, 2,...) Existing in the inconsistent section. Subsequently, the intermediate point determination processing unit determines a middle node nk among the nodes ni as an intermediate point. If there are two middle nodes in the unmatched section, a node close to the re-search start point ps, for example, of the two middle nodes is determined as an intermediate point.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−21 不一致区間に存在するノードniを検出する。
ステップS4−22 ノードniのうちの真ん中のノードnkを中間点とし、リターンする。
Next, a flowchart will be described.
Step S4-21: The node ni existing in the non-matching section is detected.
Step S4-22: The middle node nk of the nodes ni is set as the intermediate point, and the process returns.
このように、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致するかどうかを判断し、走行軌跡Rt1と走行軌跡探索経路Rt2とが一致するまで、走行軌跡探索経路Rt2について再び経路が探索されるので、経路情報の精度を高くすることができ、経路情報に基づいて経路探索を行ったときに、走行軌跡Rt1を精度よく再現することができる。 In this way, it is determined whether or not the traveling locus Rt1 and the traveling locus search route Rt2 match, and the route is searched again for the traveling locus search route Rt2 until the traveling locus Rt1 and the traveling locus search route Rt2 match. Therefore, the accuracy of the route information can be increased, and the travel locus Rt1 can be accurately reproduced when a route search is performed based on the route information.
また、経路情報として走行軌跡Rt1上のすべてのノード、道路リンク等を記録する必要がないので、データ量を少なくすることができる。したがって、経路情報を記録するための時間、及び読み出すための時間を短くすることができる。 In addition, since it is not necessary to record all nodes, road links, and the like on the travel locus Rt1 as route information, the amount of data can be reduced. Therefore, the time for recording the route information and the time for reading it out can be shortened.
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made based on the gist of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
14 ナビゲーション装置
51 情報センタ
63 ネットワーク
Rt1 走行軌跡
Rt2 走行軌跡探索経路
14 navigation device 51 information center 63 network Rt1 travel locus Rt2 travel locus search route
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