JP2009074968A - 水流の測定方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
この発明の方法は、水の流れや波によって水面に生じる水面の起伏模様を一定の時間間隔でビデオカメラ撮影し、一定の領域の起伏模様の移動量、移動方向を測定して水流の流速及び方向の何れか一方又は双方を測定するものである。ある時間間隔で撮影された2枚の画像(キャプチャー画像)から計測点を中心とする相関窓の画像を切り出し、その相関窓の画像間の平均画素色値の類似度が最大になるような相関窓の位置関係に基づき流れの速度、方向を測定する。
【選択図】 図5
Description
ドップラー効果により表面流速は、V=C/fd(2f+fd)/cosθとなる。
C:電波若しくは超音波速
f:送信波周波数
fd:ドップラー周波数
V:表面流速
θ:送受信波と水面の角度
この技術は、流体の中に流体と同じ速度で運動する微粒子等を混入し、その粒子の速度を画像計測の手法で測定することにより流体自体の速度の分布を求めるものである。
上記粒子画像流速測定法においては、カメラが追いかける粒子などを測定する水域に混入する必要がある。そのために、橋から粒子などを落下させることが可能な水路の流速を測定することは可能であっても、海流の流速を測定することはできない。
より具体的には、以下の目標に基づいたものである。
(ア) 設備費のコストを抑えること。
(イ) 計測アルゴリズムが明確であること。
(ウ) システム運用が特に難しくないこと。
(エ) 保守維持管理費用が高額でないこと。
(オ) 障害対応において専門家で無くても対応可能なこと。
この発明の方法は、個々の水の粒子の追跡を行なうものではない。 一定領域内(相関窓)の粒子の平均的な速度を求めるものである。ある時間間隔で撮影された2枚の画像(キャプチャー画像)から計測点を中心とする相関窓の画像を切り出し、その相関窓の画像間の平均画素色値の類似度が最大になるような相関窓の位置関係を、その位置での粒子の平均移動量(すなわち流れの速度)とする手法である。
画像間の類似度の評価は、以下の面積相関関数という統計量を用いることが好ましい。この計算方法は、前後左右隣接する1フレーム毎に類似している画像値を用いて、面積相関値を計算し、一番高い相関値を得たフレームどうしの中心位置の差を移動量として、流速・流速方位を算出する。
この面積相関値の計算に際しては、画像中の低周波成分をカットし、高周波成分を残した画像を使用して行う。
高周波成分とは、画像中の細かい図形や輪郭線が多く写っているものが高周波成分の多い画像と呼ばれている(図3参照)。一般的な写真では、枯れた木等を撮影した場合、非常に高周波成分が多い画像と言える。以下の画像は、前記の画像と比較して高周波成分の多い画像である。
f画像(図4参照)は、t秒のキャプチャー画像であり、g画像(図5参照)は、t秒+1/30秒のキャプチャー画像である。また、以下の計算式において、
f(x,y):f画像の横方向x、縦方向yの場所の画素の色値
g(x,y):g画像の横方向x、縦方向yの場所の画素の色値
である。
gm:g画像の相関窓における平均画素色値(式2(数2)を参照)
δf:f画像の相関窓に対する標準偏差(式3(数3)を参照)
δg:g画像の相関窓に対する標準偏差(式4(数4)を参照)
δfg:f画像、g画像の相関窓に対する共分散値(式5(数5)を参照)
ρ:面積相関値(式6(数6)を参照)
正規化された相関係数ρは、-1から+1の値となり、画像パッチが完全に一致する場合には+1の相関値となり、全く相関の無い場合は0となる。ρ=-1は、同一画像内においてネガ・ポジの関係のような逆相関を表す場合である。(式6を参照)
1.F画像上の画像パッチを固定し、g画像上の画像パッチ(N×N)を、探査幅D分1ステップずつ上下左右に移動させ、上記計算式により4D2個分の面積相関値を計算し、最も相関値の高い画像パッチを選定する。前記f画像における固定された画像パッチが前記選定された画像パッチの位置に移動したものと判定し、両画像パッチの真ん中同士を比較して移動量を求める。
2.撮像された画像上において計測したい任意の一又は複数の点を指定し、指定された場所毎に、上記手法で流速移動量を求める。
前記ビデオカメラは通常沿岸に設置され、斜め下向きに位置するレンズで水面を撮影することとなるので、斜めに撮影された画像データを垂直方向からの画像データに変換するプログラムを備えることが望ましい。
また、海面は潮の干満により高さが変動するので、常時同じ条件で撮影するためにレンズの傾きが自動制御されるようにし、加えて水面の撮影スケールを一定に保つためにズームレンズを使用することが好ましい。
測定対象となる水域の水面に向けてビデオカメラを固定し、水面の起伏模様を撮影する。撮影時間に限定はない。極論すれば1秒間の撮影でも流速の測定は可能であるが、海流を測定する場合、海流は1日の中で経時的に流速、方向が変化するので、常時撮影を継続することが好ましい。
ビデオカメラは家庭用に市販されている200万画素程度のものを使用することができる。出願人は実験に際して毎秒30コマで撮影されるデジタルビデオカメラを用い、ファイル形式DVフォーマットで記録した。
次いで、DVフォーマットのビデオから、コマ毎の画像に変換するために、ビデオソフトを用いて コマ毎の画像抽出を行ない、図6,図7の画像(キャプチャー画像)を得る。 図7の画像は図6の画像の1/30秒後の水面であり、同様に各コマの画像を抽出する。
次いで、各コマの画像をフーリエ変換(FFT)し、FFTした画像の上に、高周波成分フィルタを設定することにより、低周波成分をカットし、高周波成分を残す。その手法は以下のとおりである。
撮影された映像から1/30秒毎に切り出したキャプチャー画像の全画素を対象に、R,G,Bごとの色値(0〜255)が何画素あるか分布を作成し、R,G,Bごとに、最も多い色値を求める。これをヒストグラムと言う。このヒストグラムのMAX_R値、MAX_G値、MAX_B値において、以下の条件で閾値を設定し、低周波情報をカットする。
各画像(t秒及びt+1秒)における、水面(海面)以外のものが写っていない範囲において、その範囲における色値のヒストグラム(各画素のR,G,B値で、最も多いR,G,Bの分布のこと)を作成する。このヒストグラムを元に以下の処理を行なう。
なお、R,G,Bの何れかのヒストグラムにおいて色値255が最大の画素数を占める場合は、その画像で処理は行なわない。ある画像全体で最も多い色値が255の場合は、全く情報が無い箇所が多いと言う事を表しているからである。
上記以外の場合は以下の処理を行う。
1)R-G,G-Bを計算する。
2)R+G+B/3で、最も多いR,G,Bの色値の平均値(S)を求める。
3)上記1)で求めたR-GとG-Bの絶対値の大きいほうを(L)とする。
4)L/S×100でパーセントを出す。このパーセントがR,G,Bの広がり(色値方向の分布)となる。
上記4)の結果が10%以内であれば以下の処理を行い、10%以上であれば処理を行わない。
R-GとG-Bの絶対値の平均値が10以下(色値)であれば32ピクセル、10以上(色値)は64ピクセル分の低周波情報をカットする。
前記フーリエ変換は、具体的には「離散的コサイン変換(DCT : Discrete Cosine Transform)」を使用する。離散的コサイン変換によって、8×8ドットに分割したブロック内の画像を計64個のコサインカーブに分解し、「高周波成分と低周波成分がどのくらいの割合で含まれているのか」というデータに置き換える。ここで言う「離散的」とは「連続でない」すなわちデジタルのことである。図3のように、白と黒とが交互に、存在すれば「明度」が変動している画像で、これは波の性質そのもので、画像に対しても波という概念を適用することができる。この波の持つ周波数を「空間周波数」という。
空間周波数は、画像の周期構造の細かさを表す数値で、図2の画像は、白と黒とが広い間隔で分布しており、「空間周波数が低い」ということになる。図3の画像は、逆に白と黒とが細かく交互に現れており、「空間周波数が高い」といえる。また、画像全体が一様な色だった場合は、周期が無限大、すなわち空間周波数は0ということになる。図2は空間周波数の低い画像、図3が空間周波数の高い画像である。実際には、画像は2次元に広がっているので、グラフはX軸、Y軸に空間座標、Z軸にシグナル強度を取った3次元のグラフとなる。
次いで、流速及び方向を測定する基礎となる1枚の画像(キャプチャー画像)において、次画像以降において類似度(面積相関値)の高い領域を検索するための一定の領域を設定する。以下この領域を「相関窓」という。相関窓の設定に際しては、撮像した画像中に存在する雑音量を信号対雑音比(S/N比)から推定し、最適な相関窓の大きさを設定する。
2枚目の画像における対比すべき面積相関値の高い領域を検索するときの探索幅は、以下の計算式を目安として設定する。
(カラム数 - 面積相関窓サイズ) / 2 < カラム数 / 3
(ライン数 - 面積相関窓サイズ) / 2 < ライン数 / 3
面積相関窓サイズ:2nであるが海面における相関窓サイズは、n=5〜7程度が最適と考えられる(32×32、64×64、128×128が最適なサイズと言える)基本的に128×128を基本とする。
デジタルビデオカメラで得られた1/30秒毎に撮像された各フレームファイル上において、1フレーム目(t秒)と2フレーム目(t+1秒)の画像上の同じ場所に、相関窓を設定し、t秒画像上のカラム,ライン(x1,y1)に設定した相関窓に対する、t+1秒後の画像上の同じ(x1,y1)位置を中心に相関窓を設定する(図4,図5参照)。これら選定した相関窓の大きさ、探査幅ともに、上下左右に1画素ずつ移動させ、各位置におけるt秒画像と、t+1秒画像の相関窓における面積相関値を算出し(式1による)、最も相関値が大きい相関窓の中心カラム、ライン(x2,y2)と、前記t秒画像上のカラム、ライン(x1,y1)との差が流速方向と長さとなる。この長さを1/30秒で割れば、毎秒の流速となる。
前記流速の計算においては、コンピュータ上の移動距離はピクセル単位で算出し、撮影条件を勘案してピクセル数をメートル単位に換算する。次には、t+1秒における相関窓を基準としてt+2秒の相関窓を検索し、順次同様に処理を行う。
この処理を、画像毎に複数(例えば60)の相関窓を設定して複数枚の画像で行い、その結果を重ねて表示し、相関窓の中心を結ぶと図10の画像が得られる。相関窓の中心を結ぶベクトルが、流れの方向を表示することとなる。
前記における最大探索幅は、撮影した1画素の水面上での分解能と観測すべき最大流速と最低流速から設定する。
この発明において、相関窓の面積相関値を正確に計算するためには、水面を垂直位置から撮影したデータが必要である。川などの水路であればビデオカメラのレンズを水面に対して垂直な位置に設置することも可能であるが、海では極めて困難であり、通常は沿岸にビデオカメラを設置せざるを得ない。したがって、カメラレンズは水面(海面)に対して斜めの位置となる。そこで、斜め位置から撮影された画像を垂直位置の画像となるように計算処理する必要がある。
また、海面の高さは潮の干満により変化するので、その変化への対応も必要である。
また、一台のカメラで広域の水面を測定するためには、カメラレンズを垂直方向、水平方向に回動させる必要がある。
そこで、海流を測定する場合にはビデオカメラの設置条件などに基づいたキャリブレーションが必要となる。
前記Along角度は、90°〜65°が望ましい。
1.設置したデジタルビデオカメラの空間での位置(特に高さ)を地上測量により正確に計測する。(日本測地系)
2.設置したデジタルビデオカメラのレンズ中心位置(X0,Y0,Z0)において、(X0,Y0)を0と設定し、海面からの高さZ0に関しては、地上測量によって高さを求め与える。
3.デジタルビデオカメラが回転雲台により方向を変えられる場合、初期位置から水平方向の回転角φと鉛直方向の回転角ωをエンコーダから取得しカウントする。雲台の高さ方向は変化無しとする。ビデオカメラを設置した雲台の前記回転角度をパソコンで取得できるようにする必要がある。
なお、結像面(ポジ面)とレンズ中心と実空間との関係を射影変換の関係で考察するので、レンズ中心がカメラ座標系の中で原点となり、高さ方向の変化は考慮する必要がない。
4.海面において特定の位置(X、Y)は、前記、回転角を反映させた角度を用いた3次元の回転変換で求める。高さ方向に関しては、その時の干満を反映させ高さ方向の差を
値として、Z0に補正する。
5.固定焦点距離のレンズを用いる場合は、その焦点距離に応じたレンズのラジアルディストーション補正を行なう。これは、既存の正確な座標値をもったフィールドを撮影して求める。或いは、ズームレンズの場合は、最大焦点と最小焦点の係数を求め適用する。そして、焦点距離の変化を記録する可能とする。
X,Y,Z:水面上における実空間座標値(Z値は、実際の海面高)
X0,Y0,Z0:カメラレンズの実空間座標値で、今回はここを実空間の原点座標系とする。
x、y:撮像画像上での点Pの値(カラム、ライン)
c:カメラレンズ焦点距離
a11〜a33:κ、φ、ωを用いた3行×3行の回転行列
回転行列に関しては、式9(数9)にて詳細を記述する。
水面の起伏模様を一定の時間間隔で撮影するためのビデオカメラを有するビデオカメラ部1と、ビデオカメラで撮影された画像を処理し解析するビデオ処理部2と、サイトサーバー4,管理サーバー5で構成する(図14)。
サイトサーバ4はこの発明のシステム中枢であり、以下の機能を有するものである(図15)。
1)管理サーバ5、ユーザー端末とのインターフェース機能。
2)データの格納機能
ビデオ処理部において生成された各種データ、カメラ制御部から入力されるカメラ位置情報などを記録する。
3)ビデオ処理部の制御機能
ビデオ処理部2のビデオ処理サブシステム21に、カメラ位置情報、ROIの選択信号、計算設定信号を出力し、ビデオ処理サブシステム21から出力される計算ステータス、計算結果、映像ファイル、全静止画像ファイル、ライブ映像を記録する。
4)カメラ制御部の制御機能
ビデオカメラ部1のカメラ制御サブシステム21にカメラ制御信号を出力し、カメラ制御サブシステム21から出力されるカメラ位置情報を記録する。
このカメラ制御信号は、段落番号0024以下に記載された条件に従い制御を行うものである。
ビデオ処理部は以下の機能を有するものである。
ビデオカメラ部1のビデオ信号転送部から出力される画像データを入力し、静止画像に切り出し、画像から低周波成分をカットして高周波成分を残す処理を行い、第一の画像に一定の領域を特定してその第一の特定領域の平均画素色値を計算し、第二の画像において前記特定された領域の近傍の複数地域における平均画素色値を計算し、前記第一の画像の特定された領域における平均画素色値と第二の画像における複数の平均画素色値との面積相関値を計算し、第二の画像中前記面積相関値が最大となる領域を第二の特定領域として特定する比較領域を特定手段し、第一ないし第nの特定領域の位置データに基づき水流の方向、速度を演算する。そして、映像データ、計算結果等をサイトサーバ4へ出力する。
カメラ制御部は以下の機能を有するものである。
1)サイトサーバからの指示に基づきカメラ制御信号をビデオ信号転送部へ出力する。
2)ビデオ信号転送部から入力されたカメラ位置情報をサイトサーバへ出力する。
ビデオカメラ部1は、ビデオカメラと、遠隔制御可能でかつ角度情報を出力可能な雲台と、ビデオ信号転送部とのデータ交換装置とで構成する。
ビデオカメラが回転雲台により方向を変えられる場合、初期位置から水平方向の回転角φと鉛直方向の回転角ωをエンコーダから取得しカウントし、ビデオカメラを設置した雲台の前記回転角度をパソコンで取得できるようにする必要がある。
具体的には、段落0024に記載した処理を行うプログラムに連動させることによる。
2 ビデオ処理部
3 カメラ制御部
4 サイトサーバ
5 管理サーバ
21 ビデオ処理サブシステム
31 カメラ制御サブシステム
Claims (3)
- 水面の起伏模様を一定の時間間隔でビデオカメラ撮影し、
撮影された画像中の低周波成分をカットし、高周波成分を残す処理を行い、
第一の画像に一定の領域を特定してその第一の特定領域の平均画素色値を計算し、
第二の画像において前記特定された領域の近傍の複数地域における平均画素色値を計算し、
前記第一の画像の特定された領域における平均画素色値と第二の画像における複数の平均画素色値との面積相関値を計算し、
第二の画像中前記面積相関値が最大となる領域を第二の特定領域とし、
これを繰り返して第一ないし第nの特定領域を追跡することにより水流の方向及び/又は速度を検出することを特徴とする、
水流の測定方法 - 水面の起伏模様を一定の時間間隔で撮影するためのビデオカメラと、
ビデオカメラで撮影された画像から低周波成分をカットし、高周波成分を残す処理を行う画像処理手段と、
第一の画像に一定の領域を特定してその第一の特定領域の平均画素色値を計算し、第二の画像において前記特定された領域の近傍の複数地域における平均画素色値を計算し、前記第一の画像の特定された領域における平均画素色値と第二の画像における複数の平均画素色値との面積相関値を計算し、第二の画像中前記面積相関値が最大となる領域を第二の特定領域として特定する比較領域特定手段と、
第一ないし第nの特定領域の位置データに基づき水流の方向及び/又は速度を演算する水流演算手段
とを備えた、水流の測定装置 - ビデオカメラは、水面高さの変化に従ってカメラレンズの傾斜角度を制御する角度制御装置を備えた雲台に取り付けられた、
請求項2記載の水流の測定装置
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