JP2009067335A - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行うセンサの異常判定を行うことができるブレーキ制御装置を提供すること。
【解決手段】 ブラシレスモータ３３を所定制御量駆動した際、圧力センサ１６〜２０によりブレーキ液圧を検出し、この際のブレーキ液圧とブラシレスモータ３３の所定制御量駆動時に発生する予め算出された液圧とを比較することによる、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１の異常判断を行うブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理を設けた。
【選択図】 図３

Description

本発明は、電動モータによって制動力のためのホイールシリンダ圧を発生させるブレーキ制御装置の技術分野に属する。

従来では、ポンプを駆動する電動モータの回転回数を累積回転回数検出装置によって検出し、そこからポンプから吐出された累積吐出量、さらにホイールシリンダ圧を推定し、この推定値と、検出値との差が所定範囲内にあるかどうかで異常かどうかの判断を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０００−１１８３８８号公報

しかしながら、従来にあっては、ホイールシリンダ圧を検出するセンサに異常があると、異常検出が困難になる問題があった。

本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行うセンサの異常判定を行うことができるブレーキ制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明のブレーキ制御装置では、モータを所定量駆動した際の実吐出圧及び実ホイールシリンダ圧と、予め設定された吐出圧及びホイールシリンダ圧の比較を行うようにして、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行うセンサの異常判定を行うことができる。

以下、本発明のブレーキ制御装置を実現する実施の形態を説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１のブレーキ制御装置を用いている車両のブレーキシステムを示す説明図である。
実施例１では車両１のブレーキシステムとして、いわゆるバイワイヤ型のブレーキシステムを用いている。
このバイワイヤ型のブレーキシステムにおいては、バイワイヤ制御の際の操作側とブレーキ動作側とに分けることができ、液圧ラインと信号ラインで接続した構造となっている。

本ブレーキシステムの操作側は、ブレーキペダル３、マスターシリンダ４、踏力センサ５、ストロークシミュレータ６、ストロークセンサ７、メインECU１００を主要なシステム構成としている。
ブレーキペダル３は踏み込み操作によりマスターシリンダ４を動作させる。
マスターシリンダ４は、リザーバタンク３７から供給されるブレーキ液をシリンダの動作によりブレーキ液配管８ａ、８ｂへ圧送する。

踏力センサ５は、ブレーキペダル３への踏み込み操作の際の踏力を検出する。検出結果はメインECU１００へ出力される。
ストロークシミュレータ６は、マスターシリンダ圧の変化に応じてストローク動作を行う。この動作によりブレーキペダル３への適度な反力が形成され、良好な踏み込み操作感を生成する。

ストロークセンサ７は、ストロークシミュレータ６のストローク動作のストローク量を検出し、検出結果をメインECU１００へ出力する。
メインECU１００は、ストロークセンサ７からのストローク量、踏力センサ５からの踏力に基づいて、各輪(FR,FL,RR,RL)それぞれのホイールシリンダ圧の制御目標を設定し、ブレーキコントロールユニット７０に出力する。
なお、メインECU１００は車両１のエンジン１４の制御を行う。

次に本ブレーキシステムのブレーキ動作側について説明する。
ブレーキ動作側は、ポンプユニット５０とバルブユニット５１により構成される。
ポンプユニット５０は、通常制御時に、ブレーキコントロールユニット７０の制御に従って、メインECU１００で設定した制御目標のホイールシリンダ圧が達成されるようリザーバタンク３７から供給されるブレーキ液を所定量吐出する。
バルブユニット５１は、ポンプユニット５０からのブレーキ液をブレーキ液配管４３、９ａ〜９ｄにより各輪それぞれのホイールシリンダ１０〜１３へ送る液量制御及び液路制御を複数弁により行う。油圧回路構成については後述する。
ブレーキコントロールユニット７０は、メインECU１００からの指令に従って、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１を制御する。

このブレーキシステム構成により各輪のホイールシリンダ１０〜１３のホイールシリンダ圧が制御されることで、車両１の高度なブレーキ制御がバイワイヤで行われる。そして、フェール時には、メインECU１００、ブレーキコントロールユニット７０によりバルブユニット５１を制御する。この制御では、マスターシリンダ４からブレーキ配管８ａ、８ｂへの経路により得られるブレーキ液圧を、直接ブレーキ配管９ｂ、９ｃへ送るようにして、ブレーキペダル３を踏み込むマニュアル動作で、フロント輪のホイールシリンダ圧を制御する。

図２は実施例１のメインECUとブレーキコントロールユニットの間の通信システムの概要図である。
メインECU１００には、ストロークセンサ７からのストローク量検出値、踏力センサ５からの踏力検出値が入力される。また、メインECU１００には、イグニッションスイッチ８１からのIGN信号、ドアスイッチ８２からの開閉信号、運転席シート着座スイッチ８３からの着座状態を示す信号、ブレーキランプスイッチ８４からのランプのオンオフを示す信号が入力される。これらは、メインECU１００が、ブレーキコントロールユニット７０へブレーキ制御の指令出力をすべきかどうか等の判断を行うための車両状態を知るために入力される。

ブレーキコントロールユニット７０は、メインECU１００からの指令、及び相互に交換される情報と、マスターシリンダ圧を検出する圧力センサ２１、２２からの検出値に基づいて、複数の弁の制御を行う。

図３は実施例１のブレーキ制御装置の油圧回路構成図である。
実施例１におけるブレーキ制御装置の油圧回路構成について、ブレーキシステムに対応して、操作側と、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１を主構成とするブレーキ動作側に分けて以下に説明する。

ブレーキシステムの操作側に対応する油圧回路部分は、ブレーキペダル３、マスターシリンダ４、踏力センサ５、ストロークシミュレータ６、ストロークセンサ７、キャンセル弁１５、リザーバタンク３７、液面低下スイッチ３８を主要な構成としている。
ブレーキペダル３はマスターシリンダ４を動作させるよう配置され、マスターシリンダ４は、リザーバタンク３７からブレーキ液を供給されるよう液路が接続され、ブレーキ液配管８ａ、８ｂへ吐出する液路構成にする。
このブレーキ液配管８ａ、８ｂは後述するバルブユニット５１へ接続されている。

ストロークシミュレータ６は、マスターシリンダ４とバルブユニット５１を接続するブレーキ液配管８ａの途中と接続させて設ける。そして、マスターシリンダ４からブレーキ液配管８ａ、８ｂへのブレーキ液の圧送により生じるマスターシリンダ圧の変化に応じてストローク動作を行う。

キャンセル弁１５は、ブレーキ液配管８ａとストロークセンサ７を接続するブレーキ液配管部分の途中に設けられ、ブレーキ液配管８ａとストロークセンサ７との間のブレーキ液路の連通、非連通を切り替える。なお、キャンセル弁１５は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。
リザーバタンク３７は、ブレーキ液を収容し、マスターシリンダ４及びポンプユニット５０の液溜り３９へブレーキ液を供給する。
液面低下スイッチ３８は、リザーバタンク３７で収容しているブレーキ液の液面が所定液面位置以下になることを検出し、メインECU１００へ出力する。

次にこのブレーキシステムのブレーキ動作側について説明する。
ブレーキ動作側は、ポンプユニット５０とバルブユニット５１を主な構成としている。
ポンプユニット５０は、ブラシレスモータ３３、ギヤポンプ３４、液溜り３９を主要な構成としている。
ブラシレスモータ３３は、ブレーキコントロールユニット７０の制御によりギヤポンプ３４を駆動する。ブラシレスモータ３３のモータ構造は、ブラシレス構造にしている。
ギヤポンプ３４は、液溜り３９から、ホイールシリンダ１０〜１３へブレーキ液を供給するブレーキ液配管４３への液路の途中に設けられ、ブラシレスモータ３３の駆動で作動し、ブレーキ液を吐出する。

次にバルブユニット５１について説明する。
バルブユニット５１は、圧力センサ１７〜２２、遮断弁２３、２４、増圧弁２５〜２８、減圧弁２９〜３２、モータ３５、ポンプ３６、チェック弁４０、４１、リリーフ弁４２、ブレーキ液配管４３、４４、９ａ〜９ｄを主要な構成としている。

圧力センサ１７は、増圧弁２５と減圧弁２９の間の液路と、ホイールシリンダ１０とを接続するブレーキ液配管９ａにおける圧力を検出するよう設けられ、ホイールシリンダ１０のホイールシリンダ圧を検出する。
圧力センサ１８は、増圧弁２６と減圧弁３０の間の液路と、ホイールシリンダ１１とを接続するブレーキ液配管９ｂにおける圧力を検出するよう設けられ、ホイールシリンダ１１のホイールシリンダ圧を検出する。

圧力センサ１９は、増圧弁２７と減圧弁３１の間の液路と、ホイールシリンダ１２とを接続するブレーキ液配管９ｃにおける圧力を検出するよう設けられ、ホイールシリンダ１２のホイールシリンダ圧を検出する。
圧力センサ２０は、増圧弁２８と減圧弁３２の間の液路と、ホイールシリンダ１３とを接続するブレーキ液配管９ｄにおける圧力を検出するよう設けられ、ホイールシリンダ１３のホイールシリンダ圧を検出する。

遮断弁２３は、マスターシリンダ４と、ブレーキ液配管９ｂとを接続して液路を形成するブレーキ液配管８ａの途中に設けられ、マスターシリンダ４からのブレーキ液のホイールシリンダ１１への供給状態と遮断状態を切り替える。なお、遮断弁２３は、非通電時に開となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。

遮断弁２４は、マスターシリンダ４と、ブレーキ液配管９ｃとを接続して液路を形成するブレーキ液配管８ｂの途中に設けられ、マスターシリンダ４からのブレーキ液のホイールシリンダ１２への供給状態と遮断状態を切り替える。なお、遮断弁２４は、非通電時に開となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。

増圧弁２５は、ブレーキ液配管４３と、ブレーキ液配管４４を接続する液路において、ブレーキ液配管９ａとの接続部分と、ブレーキ液配管４３との接続部分の間に設けられる。なお、増圧弁２５は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより増圧弁２５は、ギヤポンプ３４からのブレーキ液をホイールシリンダ１０へ供給して増圧する弁となる。
増圧弁２６は、ブレーキ液配管４３と、ブレーキ液配管４４を接続する液路において、ブレーキ液配管９ｂとの接続部分と、ブレーキ液配管４３との接続部分の間に設けられる。なお、増圧弁２６は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより増圧弁２６は、ギヤポンプ３４からのブレーキ液をホイールシリンダ１１へ供給して増圧する弁となる。

増圧弁２７は、ブレーキ液配管４３と、ブレーキ液配管４４を接続する液路において、ブレーキ液配管９ｃとの接続部分と、ブレーキ液配管４３との接続部分の間に設けられる。なお、増圧弁２７は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより増圧弁２７は、ギヤポンプ３４からのブレーキ液をホイールシリンダ１２へ供給して増圧する弁となる。
増圧弁２８は、ブレーキ液配管４３の端部と、ブレーキ液配管４４の端部を接続する液路において、ブレーキ液配管９ｄとの接続部分と、ブレーキ液配管４３との接続部分の間に設けられる。なお、増圧弁２８は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより増圧弁２８は、ギヤポンプ３４からのブレーキ液をホイールシリンダ１３へ供給して増圧する弁となる。

減圧弁２９は、ブレーキ液配管４３と、ブレーキ液配管４４を接続する液路において、ブレーキ液配管９ａとの接続部分と、ブレーキ液配管４４との接続部分の間に設けられる。なお、減圧弁２９は、非通電時に開となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより減圧弁２９は、ホイールシリンダ１０へ供給されたブレーキ液によるホイールシリンダ圧を減圧する弁となる。
減圧弁３０は、ブレーキ液配管４３と、ブレーキ液配管４４を接続する液路において、ブレーキ液配管９ｂとの接続部分と、ブレーキ液配管４４との接続部分の間に設けられる。なお、減圧弁３０は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより減圧弁３０は、ホイールシリンダ１１へ供給されたブレーキ液によるホイールシリンダ圧を減圧する弁となる。

減圧弁３１は、ブレーキ液配管４３と、ブレーキ液配管４４を接続する液路において、ブレーキ液配管９ｃとの接続部分と、ブレーキ液配管４４との接続部分の間に設けられる。なお、減圧弁３１は、非通電時に閉となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより減圧弁３１は、ホイールシリンダ１２へ供給されたブレーキ液によるホイールシリンダ圧を減圧する弁となる。
減圧弁３２は、ブレーキ液配管４３の端部と、ブレーキ液配管４４の端部を接続する液路において、ブレーキ液配管９ｄとの接続部分と、ブレーキ液配管４４との接続部分の間に設けられる。なお、減圧弁３２は、非通電時に開となるソレノイド弁であり、ブレーキコントロールユニット７０により制御される。これにより減圧弁３２は、ホイールシリンダ１３へ供給されたブレーキ液によるホイールシリンダ圧を減圧する弁となる。

モータ３５は、ブレーキコントロールユニット７０の制御により、ポンプ３６を駆動する。
ポンプ３６は、ギヤポンプ３４を設けた液路とは別に、液溜り３９から、ホイールシリンダ１０〜１３へブレーキ液を供給するブレーキ液配管４３への液路の途中に設けられる。そして、モータ３５の駆動で作動し、ホイールシリンダ側のブレーキ液圧を高めるようにブレーキ液を吐出する。なお、モータ３５、ポンプ３６は、異常等の際にブラシレスモータ３３、ギヤポンプ３４に代わって作動する。そのため、通常制御状態では、ほとんど作動しないことになる。

チェック弁４０は、ギヤポンプ３４と、ブレーキ液配管４３を接続する液路の途中に設けられ、ギヤポンプ３４からホイールシリンダ側への液路の移動を許可し、ホイールシリンダ側からギヤポンプ３４への液路の移動を禁止する逆止弁である。
チェック弁４１は、ポンプ３６と、ブレーキ液配管４３を接続する液路の途中に設けられ、ポンプ３６からホイールシリンダ側への液路の移動を許可し、ホイールシリンダ側からポンプ３６への液路の移動を禁止する逆止弁である。

リリーフ弁４２は、ブレーキ液配管４３におけるチェック弁４１との接続部分とブレーキ液配管４４との接続部分との間に設けられ、チェック弁４１との接続部分側、つまりホイールシリンダ側の液圧が所定値以上になると、その分のブレーキ液の液圧をブレーキ液配管４４との接続部分側、つまりギヤポンプ３４、ポンプ３６の上流側へ逃がす弁である。

ブレーキ液配管４３は、両端部を増圧弁２８と、ブレーキ液配管４４の端部にそれぞれ接続し、その途中に、増圧弁２５〜２７、圧力センサ１６、チェック弁４０、４１、が接続され、途中に上記説明のようにリリーフ弁４２が設けられる。
ブレーキ液配管４４は、両端部を減圧弁３２と、ブレーキ液配管４３の端部にそれぞれ接続し、その途中に、減圧弁２９〜３１が接続される。ブレーキ液配管４３の端部とブレーキ液配管４４の端部の接続合流部分は、ポンプユニット５０の液溜り３９とポンプ３６を接続する液路の途中に液路を設けて接続される。

作用を説明する。
実施例１のブレーキ制御装置では、予め得られているブラシレスモータ３３の所定制御量駆動の際のギヤポンプ３４の作動による各部の液圧値と、各センサによる検出値を比較することにより、異常の発生の有無と、異常個所の特定を行う。
以下の説明においては、圧力センサ１６の検出値をＰ１、圧力センサ１７の検出値をＰ４、圧力センサ１８の検出値をＰ２、圧力センサ１９の検出値をＰ３、圧力センサ２０の検出値をＰ５、圧力センサ２１の検出値をＰ６、圧力センサ２２の検出値をＰ７とする。

図４は実施例１における正常時のFR輪でのポンプユニットとバルブユニットの各制御状態における圧力センサの出力値の例を示すグラフ図である。
以下のステップ説明において、＋ΔＰ、−ΔＰは、図４に示すように、所定液圧範囲を示すものとなる。言い換えると誤差等を考慮した圧力推定値の範囲を示すものである。
図４についての詳細は、後述する。
[起動時のブレーキ制御処理]
図５は実施例１のブレーキ制御装置における起動時にブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ７９では、ブラシレスモータ３３の駆動によるギヤポンプ３４の動作により所定の液圧を各部に生じさせ、検出圧との比較を行う。この比較は、起動時に行う。そのため、ブレーキコントロールユニット７０は、起動すると、まずブレーキ装置内の残圧処理を行う。残圧処理は、具体的には、図３の増圧弁２５〜２８と、減圧弁２９〜３２を全て開けて、ブレーキ液配管８ａ、８ｂのマスターシリンダ圧、ブレーキ液配管４３、４４の内部圧、ブレーキ液配管９ａ〜９ｄ、ホイールシリンダ１０〜１３のホイールシリンダ圧を０(MPa)の状態に戻す処理である。言い換えると液圧を初期化するとも言える。

ステップＳ８０では、圧力センサのオフセット異常診断を行う。圧力センサオフセット異常診断の具体的な処理内容は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１２０に示すものとなる。この圧力センサオフセット異常診断では、全ての圧力センサ１６〜２２の出力である検出液圧Ｐ１〜Ｐ７が０(MPa)相当の液圧推定値Ｐ００付近の値となっているかどうかを確認し、センサ自体のオフセット異常、つまり０値ずれが生じていないかどうかを診断する。
なお、液圧推定値Ｐ００付近の値において、±ΔPで挟まれる範囲は、目標センサ出力に対してのばらつきを含めた範囲であり、目標液圧値はこの±ΔPを含めた範囲で出力される。

ステップＳ８１では、ギヤポンプ３４によりブレーキ液配管４３に吐出圧推定値Ｐ０１を生じさせるよう予め設定された制御量分、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動する。
ここで、図４(a)の範囲(1)について説明する。この処理では、増圧弁２５〜２８を閉じた状態で、ブラシレスモータ３３に所定制御量の駆動を行い、ギヤポンプ３４で、ブレーキ液配管４３内の吐出圧を圧力推定値Ｐ０１にする。そして、各弁が同じ状態を維持することで、圧力推定値Ｐ０１が保持される（図４(a)参照）。このようにして、液圧保持状態で、圧力の検出を次の処理で行う。
なお圧力推定値Ｐ０１は、センサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、ブラシレスモータ３３を駆動させたのみで発生させたものである。

ステップＳ８２では、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を、圧力センサ１６により、圧力検出値Ｐ１として検出する。そして、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４で発生させたはずの圧力推定値Ｐ０１の上下に範囲を持たせたものと比較する。
つまり、Ｐ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならばステップＳ９２へ進み、不成立ならばステップＳ８３へ進む。
もし、圧力推定値Ｐ０１を発生させたブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４、及び各弁が、性能を充分に発揮しているならば、０値ずれがないことが確認されている圧力センサ１６の圧力検出値Ｐ１は、Ｐ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を満たすはずである。

ステップＳ８３では、ステップＳ８２でＰ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が成立しない場合の処理を行う。この場合、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４に異常が生じ、正常に作動していない可能性がある。そのため、圧力センサ１６の検出値Ｐ１と、０値である圧力推定値Ｐ００に範囲を考慮したものとの比較を行う。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件が成立するかどうかを判断し、成立するならばステップＳ８６へ進み、不成立ならばステップＳ８４へ進む。

ステップＳ８４では、ステップＳ８３のＰ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件が不成立であり、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４は作動していることが確認されたため、圧力センサ１６が異常であると判断する。
この判断では、増圧弁２５〜２８の閉弁時の液密性が充分に発揮されていることが条件であるが、非通電時に閉弁状態となる増圧弁２５〜２８の閉弁時の液密性は、電気的な特性によらず、その機構により発揮される作用であるため、信頼性が高い。そのため、この条件の場合には、圧力センサ１６が異常と判断する。

ステップＳ８５では、圧力センサ１６が異常と判断したため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧となるフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行う。これを４輪同圧制御とする。

ステップＳ８６では、ステップＳ８３のＰ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件が成立であるため、ブラシレスモータ３３とポンプ３４が作動していない可能性が高い。そのため、２重系としてブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４の異常の場合のために設けられているモータ３５とポンプ３６を作動させる。なお、この作動は、増圧弁２５〜２８を閉弁し、適度にブレーキ液配管４３内に吐出圧（内部圧）を発生させ、圧力センサ１６の異常を判断すればよい。

ステップＳ８７では、圧力センサ１６が検出する圧力値Ｐ１が、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならばステップＳ９０へ進み、不成立ならばステップＳ８８へ進む。
モータ３５とポンプ３６が正常に作動すれば、圧力センサ１６が検出する圧力値Ｐ１は、０値である圧力推定値Ｐ００に誤差等を含めた範囲からはずれるはずである。ポンプ３６によりブレーキ配管４３の吐出圧が高まるからである。そのため、この判断処理を行っている。

ステップＳ８８では、ステップＳ８７におけるＰ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件が不成立と判断し、モータ３５とポンプ３６が正常に作動したと判断したため、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４からなるポンプユニット５０の異常と判断する。

ステップＳ８９では、ステップＳ８７、Ｓ８８の処理により、ポンプユニット５０が異常と判断し、２重系として設けられているモータ３５とポンプ３６が正常に作動したと判断したため、このモータ３５とポンプ３６により通常の制御を行うものとし、本処理を終了する。

ステップＳ９０では、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４を作動させても、モータ３５とポンプ３６を作動させても、増圧弁２５〜２８を閉弁状態としたブレーキ液配管４３において圧力センサ１６で検出される圧力検出値Ｐ１が０値、Ｐ００の範囲内である。そのため、圧力センサ１６の異常と判断する。

ステップＳ９１では、圧力センサ１６が異常と判断したため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧となるフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行う。

ステップＳ９２では、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４を作動させ、増圧弁２５〜２８を閉弁状態としたブレーキ液配管４３において圧力センサ１６で検出される圧力検出値Ｐ１が、そのギヤポンプ３４の所定制御量時に、同状態で発生させると設定した圧力推定値Ｐ０１の範囲内である。そのため、このステップでは、圧力センサ１６が正常で、且つブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４が正常であると判断する。

このことを前提として、以下のステップでは、各増圧弁２５〜２８からホイールシリンダ１０〜１３までの各輪での異常検出を行う。
ここで、図４について、さらに説明する。
図４(a)の範囲(1)については、上記説明したように、増圧弁２５〜２８を閉弁して、ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４を所定量駆動して、ブレーキ液配管４３に圧力推定値Ｐ０１を発生させ、保持して、ここまでの異常検出を行った。その状態から、さらに、範囲(2)において、遮断弁２３、２４を閉弁した状態で、例えばFR輪の増圧弁２６を所定制御量の開度となるよう開弁させる。すると、ブレーキ液配管４３内の液圧は、図４(a)の範囲(2)、図４(b)の範囲(2)に示すように、Ｐ０１から例えばＰ０２へ下がることになる。これに対して、FR輪のホイールシリンダ１１と増圧弁２６を接続する液路を構成するブレーキ配管９ｂのホイールシリンダ圧では、液圧推定値がＰ００からＰ０２へ上がることになる。

そして、同じ弁状態を維持すれば液圧Ｐ０２を保持できる。次に、この状態から、FR輪の減圧弁３０を全開するか、又は遮断弁２３を全開にすれば、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）は、図４(a)の範囲(3)に示すように、推定値Ｐ０２から推定値Ｐ００、つまり０値になる。また、ブレーキ配管９ｂのホイールシリンダ圧でも、図４(b)の範囲(3)に示すように、推定値Ｐ０２から推定値Ｐ００、つまり０値になる。

以下のステップにおける各輪の故障診断では、このような液圧変化を予めブラシレスモータ３３の駆動制御量として設定し、駆動する。そして、設定した圧力推定値Ｐ００〜Ｐ０５と、圧力センサ１６〜２２の圧力検出値Ｐ１〜Ｐ７を必要に応じて比較することで、故障診断を行う。

ステップＳ９３では、ブレーキ液配管４３の内部に保持した吐出圧（内部圧）の一部をRL輪の増圧弁２５よりホイールシリンダ側に導入して、所定のホイールシリンダ圧にして、設定値と検出値の比較によりRL輪での故障診断を行う。
詳細は、図７のステップＳ２０１〜Ｓ２１１で説明する。

ステップＳ９４では、ブレーキ液配管４３の内部に保持した吐出圧（内部圧）の一部をRR輪の増圧弁２８よりホイールシリンダ側に導入して、所定のホイールシリンダ圧にして、設定値と検出値の比較によりRR輪での故障診断を行う。
詳細は、図８のステップＳ３００〜Ｓ３１１で説明する。

ステップＳ９５では、ブレーキ液配管４３の内部に保持した吐出圧（内部圧）の一部をFR輪の増圧弁２６よりホイールシリンダ側に導入して、所定のホイールシリンダ圧にして、設定値と検出値の比較によりFR輪での故障診断を行う。
詳細は、図９のステップＳ４００〜Ｓ４１７で説明する。

ステップＳ９６では、ブレーキ液配管４３の内部に保持した吐出圧（内部圧）の一部をFL輪の増圧弁２７よりホイールシリンダ側に導入して、所定のホイールシリンダ圧にして、設定値と検出値の比較によりFL輪での故障診断を行う。
詳細は、図１０のステップＳ５００〜Ｓ５１７で説明する。

ステップＳ９７では、ステップＳ９２でポンプユニット５０、つまりブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４、圧力センサ１６が正常と判断したことと、ステップＳ９３によりRL輪での故障がないと判断したこと、ステップＳ９４によりRR輪での故障がないと判断したこと、ステップＳ９５によりFR輪での故障がないと判断したこと、ステップＳ９６によりFL輪での故障がないと判断したことから、全ての輪において正常と判断し、処理を終了する。
その後は、通常のバイワイヤでのブレーキ制御が行われる。

[圧力センサのオフセット異常診断処理]
図６に示すのは、実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ８０として実行される圧力センサのオフセット異常診断処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。

圧力センサは概ね、検出部位の圧力変化に対する検出電圧変化を所定の範囲にして検出範囲とし、その０値又は検出範囲下限値、あるいは所定の値（例えば中央値）を基準値としている。つまり検出範囲と基準値で決まると言うことができる。そして、圧力センサの異常としては、この基準値がずれるオフセット異常が起きる確率が高く、また、このオフセット異常は、検出範囲の対応関係が変化することより、制御に与える影響が大きい。また、０値がずれていると、その後の設定した圧力値と検出した圧力値の比較による異常診断の信頼性が低下してしまう。そのため、実施例１のブレーキ制御装置では、異常診断処理の残圧処理の次に、このオフセット異常診断処理を行っている。

なお、本処理は言い換えると０値ずれの異常診断であるため、検出する液圧を０値、つまり圧力推定値Ｐ００にするために、各液路からブレーキ液圧を抜く、残圧処理を行った後に、以下の処理を行うものとする。

ステップＳ１０１では、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を検出する圧力センサ１６で検出する圧力値Ｐ１が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ１６は正常と判断して、次の圧力センサのオフセット異常診断を行うようステップＳ１０４へ進み、不成立ならばこの圧力センサ１６が異常であると判断するのでステップＳ１０２へ進む。

ステップＳ１０２では、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を検出する圧力センサ１６で検出する圧力値Ｐ１が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ１６は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。

ステップＳ１０３では、圧力センサ１６が異常と判断したため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧のフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行う。

ステップＳ１０４では、ブレーキ液配管９ｂにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１８で検出する圧力値Ｐ２が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ２≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ１８は正常と判断して、次の圧力センサのオフセット異常診断を行うようステップＳ１０７へ進み、不成立ならばこの圧力センサ１８が異常であると判断するのでステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０５では、ブレーキ液配管９ｂにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１８で検出する圧力値Ｐ２が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ１８は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。

ステップＳ１０６では、FR輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１８が異常と判断されたため、増圧弁２６、減圧弁３０を閉弁し、遮断弁２３を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FR輪のホイールシリンダ１１を動作させるマニュアル操作を行う。他のFL輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）とする。

また、ステップＳ１０６では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ１８が異常とされたFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FL輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FL,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ１０６では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）、３輪制御（FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ１８が異常とされたFR輪とその対角に位置する後輪であるRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ１０７では、ブレーキ液配管９ｃにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１９で検出する圧力値Ｐ３が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ３≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ１９は正常と判断して、次の圧力センサのオフセット異常診断を行うようステップＳ１１０へ進み、不成立ならばこの圧力センサ１９が異常であると判断するのでステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０８では、ブレーキ液配管９ｃにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１９で検出する圧力値Ｐ３が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ１９は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。

ステップＳ１０９では、FL輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１９が異常と判断されたため、増圧弁２７、減圧弁３１を閉弁し、遮断弁２４を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FL輪のホイールシリンダ１２を動作させるマニュアル操作を行う。他のFR輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御をフェール時の対応制御として行う。これを４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）とする。

また、ステップＳ１０９では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）に代わって、圧力センサ１９が異常とされたFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ１０９では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）、３輪制御（FR,RL,RR）に代わって、圧力センサ１９が異常とされたFL輪とその対角に位置する後輪であるRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ１１０では、ブレーキ液配管９ａにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１７で検出する圧力値Ｐ４が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ４≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ１７は正常と判断して、次の圧力センサのオフセット異常診断を行うようステップＳ１１３へ進み、不成立ならばこの圧力センサ１７が異常であると判断するのでステップＳ１１１へ進む。

ステップＳ１１１では、ブレーキ液配管９ａにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１７で検出する圧力値Ｐ４が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ１７は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。

ステップＳ１１２では、RL輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１７が異常と判断されたため、RL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行う。これを３輪制御（FR,FL,RR）とする。
また、ステップＳ１１２では、３輪制御（FR,FL,RR）に代わって、圧力センサ１７が異常とされたRL輪とその対角に位置する前輪であるFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ１１３では、ブレーキ液配管９ｄにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ２０で検出する圧力値Ｐ５が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ５≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ２０は正常と判断して、次の圧力センサのオフセット異常診断を行うようステップＳ１１６へ進み、不成立ならばこの圧力センサ２０が異常であると判断するのでステップＳ１１４へ進む。

ステップＳ１１４では、ブレーキ液配管９ｄにおけるホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ２０で検出する圧力値Ｐ５が、０値である圧力値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ２０は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。

ステップＳ１１５では、RR輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ２０が異常と判断されたため、RR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、FL輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行う。これを３輪制御（FR,FL,RL）とする。
また、ステップＳ１１５では、３輪制御（FR,FL,RL）に代わって、圧力センサ２０が異常とされたRR輪とその対角に位置する前輪であるFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ１１６では、ブレーキ液配管８ａにおけるマスターシリンダ圧を検出する圧力センサ２１で検出する圧力値Ｐ６が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ６≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ２１は正常と判断して、次の圧力センサのオフセット異常診断を行うようステップＳ１１８へ進み、不成立ならばこの圧力センサ２１が異常であると判断するのでステップＳ１１７へ進む。

ステップＳ１１７では、ブレーキ液配管８ａにおけるマスターシリンダ圧を検出する圧力センサ２１で検出する圧力値Ｐ６が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ２１は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。そして、圧力センサ２１の使用を禁止して、ステップＳ１１８へ進む。
圧力センサ２１は、通常のバイワイヤのブレーキ制御では使用しない。そのため、圧力センサ２１が異常の場合は、使用を禁止して、その後の処理へ移行する。

ステップＳ１１８では、ブレーキ液配管８ｂにおけるマスターシリンダ圧を検出する圧力センサ２２で検出する圧力値Ｐ７が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲と比較して、０値ずれが生じているかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ７≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば、圧力センサ２２は正常と判断して、次の処理を行うようステップＳ１２０へ進み、不成立ならばこの圧力センサ２２が異常であると判断するのでステップＳ１１９へ進む。

ステップＳ１１９では、ブレーキ液配管８ｂにおけるマスターシリンダ圧を検出する圧力センサ２２で検出する圧力値Ｐ７が、０値である圧力推定値Ｐ００の範囲にないため、圧力センサ２２は、０値ずれ、つまりオフセット異常と判断する。そして、圧力センサ２２の使用を禁止して、ステップＳ１２０へ進む。
圧力センサ２２は、通常のバイワイヤのブレーキ制御では使用しない。そのため、圧力センサ２２が異常の場合は、使用を禁止して、その後の処理へ移行する。

ステップＳ１２０では、各ブレーキ配管の残圧を抜く処理後に、ステップＳ１０１〜Ｓ１１８までの処理で、各圧力センサの圧力推定値が０値の範囲内にあると判断したため、圧力センサ１６〜２２は、０値ずれを生じていない、つまりオフセット異常なしと判断し、処理をリターンする。

次に、各輪における故障診断の処理の流れを説明する。つまり、ブレーキ液配管４３及びこの吐出圧を検出する圧力センサ１６、ポンプ側が正常に使用できると確認した後に、以下に説明する各輪での故障診断処理を行う。

[RL輪での故障診断処理]
図７に示すのは、実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９３として実行されるRL輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ２０１では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２５と減圧弁２９の間の液路、ブレーキ配管９ａ、ホイールシリンダ１０へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０４を発生させるために、減圧弁２９を閉めて、増圧弁２５を開ける。
なお、ホイールシリンダ圧Ｐ０４はセンサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、増圧弁２５を作動させたのみでブレーキ液を導入し発生させたものである。

ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１の処理により発生させたRL輪のホイールシリンダ圧推定値Ｐ０４に上下の範囲を持たせたものに対して、圧力センサ１７が検出するホイールシリンダ圧Ｐ４が範囲内となるかを判断する。つまり、Ｐ０４−ΔＰ≦Ｐ４≦Ｐ０４＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば正常であるためステップＳ２１０へ進み、不成立ならば異常があるためステップＳ２０３へ進む。

ステップＳ２０３では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、増圧弁２５を作動させる前の吐出圧推定値であるＰ０１の範囲内にあるかどうかを判断する。つまり、Ｐ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば増圧弁２５を作動させたことによりブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１０側へ導入できていないためステップＳ２０４へ進み、不成立ならばブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１０側へ導入できていることが確認できたとしてステップＳ２０６へ進む。

ステップＳ２０４では、ブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１０側へ導入できていないため増圧弁２５が異常と判断し、ステップＳ２０５へ進む。

ステップＳ２０５では、異常が発生したRL輪でのブレーキ制御を行なわないようにして、残る３輪(FR,FL,RR)でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行う。これを３輪制御(FR,FL,RR)とする。また、異常が発生したRL輪とこの対角位置となるFR輪でのブレーキ制御を行わないようにして、残る対角の２輪(FL,RR)でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行ってもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ２０６では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を、増圧弁２５を開弁して発生させたはずの圧力推定値Ｐ０４に対して、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、０値であるＰ００になっていないかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば導入したブレーキ液の抜けが生じているためステップＳ２０９へ進み、不成立ならばブレーキ液の抜けは生じていないためステップＳ２０７へ進む。

ステップＳ２０７では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２５と減圧弁２９の間の液路、ブレーキ配管９ａ、ホイールシリンダ１０へ取り込み、ホイールシリンダ圧Ｐ０４を発生させたはずであるが、検出値Ｐ４がＰ０４の範囲となっていない。また、ブレーキ液配管４３の圧力推定値はＰ０１から低下しており、且つブレーキ液配管４３の圧力推定値がＰ００になるような圧力抜けも生じていない。そのため、圧力センサ１７の異常と判断し、ステップＳ２０８へ進む。

ステップＳ２０８では、RL輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１７が異常と判断されたため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧となるフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行うようにし、処理を終了する。これを４輪同圧制御(FR,FL,RL,RR)とする。
また、ステップＳ２０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ１７が異常とされたRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,FL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ２０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）、３輪制御（FR,FL,RR）に代わって、圧力センサ１７が異常とされたRL輪とその対角に位置する前輪であるFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ２０９では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２５と減圧弁２９の間の液路、ブレーキ配管９ａ、ホイールシリンダ１０へ取り込み、ホイールシリンダ圧Ｐ０４を発生させたはずであったが、液圧がゼロ値の範囲内にあり、ブレーキ液の抜けが生じているため、減圧弁２９が異常又は液漏れが発生していると判断し、ステップＳ２０５へ進む。

ステップＳ２１０では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２５と減圧弁２９の間の液路、ブレーキ配管９ａ、ホイールシリンダ１０へ取り込み、発生させた設定値である圧力推定値Ｐ０４に対して、検出したホイールシリンダ圧Ｐ４が範囲内となっているため、圧力センサ１７、増圧弁２５、減圧弁２９がいずれも正常であると判断し、液漏れもないと判断する。つまり、RL輪での異常がないと判断する。

ステップＳ２１１では、減圧弁２９を開弁する作動を行い、リザーバタンク３７にブレーキ液を戻し、増圧弁２５を閉め、処理をリターンする。つまり、次の輪の故障診断処理へ進む。

[RR輪での故障診断処理]
図８に示すのは、実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９４として実行されるRR輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ３００では、ギヤポンプ３４によりブレーキ液配管４３に吐出圧Ｐ０１を生じさせるよう予め設定された制御量分、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動する。
なお圧力Ｐ０１は、センサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、ブラシレスモータ３３を駆動させたのみで発生させたものである。

ステップＳ３０１では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２８と減圧弁３２の間の液路、ブレーキ配管９ｄ、ホイールシリンダ１３へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０５を発生させるために、減圧弁３２を閉めて、増圧弁２８を開ける。
なお、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０５はセンサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、増圧弁２８を作動させたのみでブレーキ液を導入し発生させたものである。

ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１の処理により発生させたRR輪のホイールシリンダ圧推定値Ｐ０５に上下の範囲を持たせたものに対して、圧力センサ２０が検出するホイールシリンダ圧Ｐ５が範囲内となるかを判断する。つまり、Ｐ０５−ΔＰ≦Ｐ５≦Ｐ０５＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば正常であるためステップＳ３１０へ進み、不成立ならば異常があるためステップＳ３０３へ進む。

ステップＳ３０３では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、増圧弁２８を作動させる前の吐出圧推定値であるＰ０１の範囲内にあるかどうかを判断する。つまり、Ｐ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば増圧弁２８を作動させたことによりブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１３側へ導入できていないためステップＳ３０４へ進み、不成立ならばブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１３側へ導入できていることが確認できたとしてステップＳ３０６へ進む。

ステップＳ３０４では、ブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１３側へ導入できていないため増圧弁２８が異常と判断し、ステップＳ３０５へ進む。

ステップＳ３０５では、異常が発生したRR輪でのブレーキ制御を行なわないようにして、残る３輪(FR,FL,RL)でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行う。これを３輪制御(FR,FL,RL)とする。また、異常が発生したRR輪とこの対角位置となるFL輪でのブレーキ制御を行わないようにして、残る対角の２輪(FR,RL)でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行ってもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ３０６では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を、増圧弁２８を開弁して発生させたはずの圧力推定値Ｐ０５に対して、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、０値であるＰ００になっていないかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば導入したブレーキ液の抜けが生じているためステップＳ３０９へ進み、不成立ならばブレーキ液の抜けは生じていないためステップＳ３０７へ進む。

ステップＳ３０７では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２８と減圧弁３２の間の液路、ブレーキ配管９ｄ、ホイールシリンダ１３へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０５を発生させたはずであるが、検出値Ｐ５が推定値Ｐ０５の範囲となっていない。また、ブレーキ液配管４３の圧力はＰ０１から低下しており、且つブレーキ液配管４３の圧力がＰ００になるような圧力抜けも生じていない。そのため、圧力センサ２０の異常と判断し、ステップＳ３０８へ進む。

ステップＳ３０８では、RR輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ２０が異常と判断されたため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧となるフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行うようにし、処理を終了する。これを４輪同圧制御(FR,FL,RL,RR)とする。
また、ステップＳ３０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ２０が異常とされたRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、FL輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,FL,RL）とする。
さらにまた、ステップＳ３０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）、３輪制御（FR,FL,RL）に代わって、圧力センサ２０が異常とされたRR輪とその対角に位置する前輪であるFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ３０９では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２８と減圧弁３２の間の液路、ブレーキ配管９ｄ、ホイールシリンダ１３へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０５を発生させたはずであったが、ブレーキ液の抜けが生じているため、減圧弁３２が異常又は液漏れが発生していると判断し、ステップＳ３０５へ進む。

ステップＳ３１０では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２８と減圧弁３２の間の液路、ブレーキ配管９ｄ、ホイールシリンダ１３へ取り込み、発生させた設定値である圧力推定値Ｐ０５に対して、検出したホイールシリンダ圧Ｐ５が範囲内となっているため、圧力センサ２０、増圧弁２８、減圧弁３２がいずれも正常であると判断し、液漏れもないと判断する。つまり、RR輪での異常がないと判断する。

ステップＳ２１１では、減圧弁３２を開弁する作動を行い、リザーバタンク３７にブレーキ液を戻し、増圧弁２８を閉め、処理をリターンする。つまり、次の輪の故障診断処理へ進む。

[FR輪での故障診断処理]
図９に示すのは、実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９５として実行されるFR輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ４００では、ギヤポンプ３４によりブレーキ液配管４３に吐出圧推定値Ｐ０１を生じさせるよう予め設定された制御量分、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動する。
なお圧力推定値Ｐ０１は、センサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、ブラシレスモータ３３を駆動させたのみで発生させたものである。

ステップＳ４０１では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２６と減圧弁３０の間の液路、ブレーキ配管９ｂ、ホイールシリンダ１１へ取り込み、ホイールシリンダ圧Ｐ０２を発生させるために、遮断弁２３を閉めて、増圧弁２６を開ける。また、減圧弁３０は初期段階で閉弁している。
なお、ホイールシリンダ圧Ｐ０２はセンサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、増圧弁２６を作動させたのみでブレーキ液を導入し発生させたものである。

ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１の処理により発生させたFR輪のホイールシリンダ圧Ｐ０２に上下の範囲を持たせたものに対して、圧力センサ１８が検出するホイールシリンダ圧Ｐ２が範囲内となるかを判断する。つまり、Ｐ０２−ΔＰ≦Ｐ２≦Ｐ０２＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば正常であるためステップＳ４１１へ進み、不成立ならば異常があるためステップＳ４０３へ進む。

ステップＳ４０３では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、増圧弁２６を作動させる前の吐出圧推定値であるＰ０１の範囲内にあるかどうかを判断する。つまり、Ｐ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば増圧弁２６を作動させたことによりブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１１側へ導入できていないためステップＳ４０４へ進み、不成立ならばブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１１側へ導入できていることが確認できたとしてステップＳ４０６へ進む。

ステップＳ４０４では、ブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１１側へ導入できていないため増圧弁２６が異常と判断し、ステップＳ４０５へ進む。

ステップＳ４０５では、FR輪のホイールシリンダ圧を増圧する増圧弁２６が異常と判断されたため、増圧弁２６、減圧弁３０を閉弁し、遮断弁２３を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FR輪のホイールシリンダ１１を動作させるマニュアル操作を行う。他のFL輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）とする。

また、ステップＳ４０５では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）に代わって、増圧弁２６が異常とされたFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FL輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FL,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ４０５では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）、３輪制御（FL,RL,RR）に代わって、増圧弁２６が異常とされたFR輪とその対角に位置する後輪であるRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ４０６では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を、増圧弁２６を開弁して発生させたはずの圧力推定値Ｐ０２に対して、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、０値である推定値Ｐ００になっていないかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば導入したブレーキ液の抜けが生じているためステップＳ４０９へ進み、不成立ならばブレーキ液の抜けは生じていないためステップＳ４０７へ進む。

ステップＳ４０７では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２６と減圧弁３０の間の液路、遮断弁２３より下流となるブレーキ配管９ｂ、ホイールシリンダ１１へ取り込み、ホイールシリンダ圧Ｐ０２を発生させたはずであるが、検出値Ｐ２が推定値Ｐ０２の範囲となっていない。また、ブレーキ液配管４３の圧力は推定値Ｐ０１から低下しており、且つブレーキ液配管４３の圧力が推定値Ｐ００になるような圧力抜けも生じていない。そのため、圧力センサ１８の異常と判断し、ステップＳ４０８へ進む。

ステップＳ４０８では、FR輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１８が異常と判断されたため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧となるフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行うようにし、処理を終了する。これを４輪同圧制御(FR,FL,RL,RR)とする。
また、ステップＳ４０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ１８が異常とされたFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FL輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FL,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ４０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）、３輪制御（FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ１８が異常とされたFR輪とその対角に位置する後輪であるRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ４０９では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２６と減圧弁３０の間の液路、遮断弁２３の下流となるブレーキ配管９ｂ、ホイールシリンダ１１へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０２を発生させたはずであったが、ブレーキ液の抜けが生じているため、遮断弁２３が異常又は液漏れが発生していると判断し、ステップＳ４１０へ進む。
ここで、減圧弁３０は、非通電の状態で閉弁状態であり、遮断弁２３は、非通電状態で開弁状態である。そのため、このステップにおいて液圧低下は、遮断弁２３の動作異常と判断している。

ステップＳ４１０では、遮断弁２３が異常又は液漏れと判断したため、FR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FL輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行う。これを３輪制御（FL,RL,RR）とする。
また、ステップＳ４１０では、３輪制御（FL,RL,RR）に代わって、遮断弁２３が異常とされたFR輪とその対角に位置する後輪であるRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ４１１では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２６と減圧弁３０の間の液路、遮断弁２３の下流となるブレーキ配管９ｂ、ホイールシリンダ１１へ取り込み、発生させた設定値である圧力推定値Ｐ０２に対して、検出したホイールシリンダ圧Ｐ２が範囲内となっているため、圧力センサ１８、増圧弁２６、遮断弁２３がいずれも正常であると判断し、液漏れもないと判断する。

ステップＳ４１２では、減圧弁３０の状態をチェックするために、増圧弁２６を開弁状態で維持、遮断弁２３を閉弁状態で維持したまま、減圧弁３０を開弁させ、ブレーキ液配管４３、９ｂのブレーキ液圧を抜くようにする。

ステップＳ４１３では、減圧弁３０を開弁させてブレーキ液配管４３、９ｂの液圧を抜いたため、ブレーキ液配管４３の圧力を検出する圧力センサ１６による圧力推定値Ｐ１が、０値、つまりＰ００の範囲内かどうかを判断する。言い換えると、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰが成立するかどうかを判断し、成立するならば減圧弁３０が正常であるため、ステップＳ４１６へ進み、不成立ならば、減圧弁３０が異常であるため、ステップＳ４１４へ進む。

ステップＳ４１４では、減圧弁３０を作動させたにもかかわらず、ブレーキ液配管４３の圧力検出値Ｐ１が抜けていないため、減圧弁３０の異常と判断し、ステップＳ４１５へ進む。

ステップＳ４１５では、FR輪のホイールシリンダ圧を減圧する減圧弁３０が異常と判断されたため、減圧弁３０、増圧弁２６を閉弁し、遮断弁２３を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FR輪のホイールシリンダ１１を動作させるマニュアル操作を行う。他のFL輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）とする。

また、ステップＳ４１５では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）に代わって、減圧弁３０が異常とされたFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FL輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FL,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ４１５では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）、３輪制御（FL,RL,RR）に代わって、減圧弁３０が異常とされたFR輪とその対角に位置する後輪であるRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ４１６では、減圧弁３０を作動させ、ブレーキ液配管４３の圧力Ｐ１が良好に抜けているため、減圧弁３０が正常と判断し、ステップＳ４１５へ進む。なお、減圧弁３０が正常と判断されたため、ステップＳ４１１の判断と合わせて、FR輪で異常なしと判断される。

ステップＳ４１７では、判断成立後にさらに遮断弁２３を開弁して、ブレーキ液をリザーバタンク３７へ戻し、増圧弁２６、減圧弁３０を閉弁させて、次の輪の故障診断を行うよう処理をリターンする。

[FL輪での故障診断処理]
図１０に示すのは、実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９６として実行されるFL輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ５００では、ギヤポンプ３４によりブレーキ液配管４３に吐出圧Ｐ０１を生じさせるよう予め設定された制御量分、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動する。
なお圧力推定値Ｐ０１は、センサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、ブラシレスモータ３３を駆動させたのみで発生させたものである。

ステップＳ５０１では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２７と減圧弁３１の間の液路、ブレーキ配管９ｃ、ホイールシリンダ１２へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０３を発生させるために、遮断弁２４を閉めて、増圧弁２７を開ける。また、減圧弁３１は初期段階で閉弁している。
なお、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０３はセンサ値でフィードバック等したものでなく、予め設定した所定制御量、増圧弁２７を作動させたのみでブレーキ液を導入し発生させたものである。

ステップＳ５０２では、ステップＳ５０１の処理により発生させたFL輪のホイールシリンダ圧推定値Ｐ０３に上下の範囲を持たせたものに対して、圧力センサ１９が検出するホイールシリンダ圧Ｐ３が範囲内となるかを判断する。つまり、Ｐ０３−ΔＰ≦Ｐ３≦Ｐ０３＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば正常であるためステップＳ５１１へ進み、不成立ならば異常があるためステップＳ５０３へ進む。

ステップＳ５０３では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、増圧弁２７を作動させる前の吐出圧設定値であるＰ０１の範囲内にあるかどうかを判断する。つまり、Ｐ０１−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば増圧弁２７を作動させたことによりブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１２側へ導入できていないためステップＳ５０４へ進み、不成立ならばブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１２側へ導入できていることが確認できたとしてステップＳ５０６へ進む。

ステップＳ５０４では、ブレーキ液配管４３のブレーキ液をホイールシリンダ１２側へ導入できていないため増圧弁２７が異常と判断し、ステップＳ５０５へ進む。

ステップＳ５０５では、FL輪のホイールシリンダ圧を増圧する増圧弁２７が異常と判断されたため、増圧弁２７、減圧弁３１を閉弁し、遮断弁２４を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FL輪のホイールシリンダ１２を動作させるマニュアル操作を行う。他のFR輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）とする。

また、ステップＳ５０５では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）に代わって、増圧弁２７が異常とされたFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ５０５では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）、３輪制御（FR,RL,RR）に代わって、増圧弁２７が異常とされたFL輪とその対角に位置する後輪であるRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ５０６では、ブレーキ液配管４３の吐出圧を、増圧弁２７を開弁して発生させたはずの圧力推定値Ｐ０３に対して、ブレーキ液配管４３の吐出圧を検出する圧力センサ１６の検出値Ｐ１が、０値である推定値Ｐ００になっていないかどうかを判断する。つまり、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰの条件を成立するかどうかを判断し、成立するならば導入したブレーキ液の抜けが生じているためステップＳ５０９へ進み、不成立ならばブレーキ液の抜けは生じていないためステップＳ５０７へ進む。

ステップＳ５０７では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２７と減圧弁３１の間の液路、遮断弁２４より下流となるブレーキ配管９ｃ、ホイールシリンダ１２へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０３を発生させたはずであるが、検出値Ｐ３が推定値Ｐ０３の範囲となっていない。また、ブレーキ液配管４３の圧力は推定値Ｐ０１から低下しており、且つブレーキ液配管４３の圧力が推定値Ｐ００になるような圧力抜けも生じていない。そのため、圧力センサ１９の異常と判断し、ステップＳ５０８へ進む。

ステップＳ５０８では、FL輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１９が異常と判断されたため、通常のバイワイヤ制御の開始が困難であると判断し、増圧弁２５〜２８を全開にして、４輪が同圧となるフルブレーキ状態にするフェール状態の対応制御を行うようにし、処理を終了する。これを４輪同圧制御(FR,FL,RL,RR)とする。
また、ステップＳ５０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）に代わって、圧力センサ１９が異常とされたFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ５０８では、４輪制御（FR,FL,RL,RR）、３輪制御（FR,RL,RR）に代わって、圧力センサ１９が異常とされたFL輪とその対角に位置する後輪であるRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ５０９では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２７と減圧弁３１の間の液路、遮断弁２４の下流となるブレーキ配管９ｃ、ホイールシリンダ１２へ取り込み、ホイールシリンダ圧推定値Ｐ０３を発生させたはずであったが、ブレーキ液の抜けが生じているため、遮断弁２４が異常又は液漏れが発生していると判断し、ステップＳ５１０へ進む。
ここで、減圧弁３１は、非通電の状態で閉弁状態であり、遮断弁２４は、非通電状態で開弁状態である。そのため、このステップにおいて液圧低下は、遮断弁２４の動作異常と判断している。

ステップＳ５１０では、遮断弁２４が異常又は液漏れと判断したため、FL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行う。これを３輪制御（FR,RL,RR）とする。
また、ステップＳ５１０では、３輪制御（FR,RL,RR）に代わって、遮断弁２４が異常とされたFL輪とその対角に位置する後輪であるRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ５１１では、ブレーキ液配管４３で保持している液圧を、増圧弁２７と減圧弁３１の間の液路、遮断弁２４の下流となるブレーキ配管９ｃ、ホイールシリンダ１２へ取り込み、発生させた設定値である圧力値Ｐ０３に対して、検出したホイールシリンダ圧Ｐ３が範囲内となっているため、圧力センサ１９、増圧弁２７、遮断弁２４がいずれも正常であると判断し、液漏れもないと判断する。

ステップＳ５１２では、減圧弁３１の状態をチェックするために、増圧弁２７を開弁状態で維持、遮断弁２４を閉弁状態で維持したまま、減圧弁３１を開弁させ、ブレーキ液配管４３、９ｃのブレーキ液圧を抜くようにする。

ステップＳ５１３では、減圧弁３１を開弁させてブレーキ液配管４３、９ｃの液圧を抜いたため、ブレーキ液配管４３の圧力を検出する圧力センサ１６による圧力値Ｐ１が、０値、つまり推定値Ｐ００の範囲内かどうかを判断する。言い換えると、Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ１≦Ｐ００＋ΔＰが成立するかどうかを判断し、成立するならば減圧弁３１が正常であるため、ステップＳ５１６へ進み、不成立ならば、減圧弁３１が異常であるため、ステップＳ５１４へ進む。

ステップＳ５１４では、減圧弁３１を作動させたにもかかわらず、ブレーキ液配管４３の圧力Ｐ１が抜けていないため、減圧弁３１の異常と判断し、ステップＳ５１５へ進む。

ステップＳ５１５では、FL輪のホイールシリンダ圧を減圧する減圧弁３１が異常と判断されたため、減圧弁３１、増圧弁２７を閉弁し、遮断弁２４を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FL輪のホイールシリンダ１２を動作させるマニュアル操作を行う。他のFR輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）とする。

また、ステップＳ５１５では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）に代わって、減圧弁３１が異常とされたFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ５１５では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）、３輪制御（FR,RL,RR）に代わって、減圧弁３１が異常とされたFL輪とその対角に位置する後輪であるRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ５１６では、減圧弁３１を作動させ、ブレーキ液配管４３の圧力Ｐ１が良好に抜けているため、減圧弁３１が正常と判断し、ステップＳ５１７へ進む。なお、減圧弁３１が正常と判断されたため、ステップＳ５１１の判断と合わせて、FL輪で異常なしと判断される。

ステップＳ５１７では、判断成立後にさらに遮断弁２４を開弁して、ブレーキ液をリザーバタンク３７へ戻し、増圧弁２７、減圧弁３１を閉弁させて、処理をリターンする。

[起動時の故障診断作用]
実施例１のブレーキ制御装置では、コントロールユニット７０の起動時の処理として、故障診断を行う。起動時にブレーキ制御装置の故障診断が行われることは、良好な走行状態を確保するのに有利であり、好ましい。

実施例１の故障診断では、ブラシレスモータ３３を所定制御量で駆動させた際のブレーキ液配管４３の圧力推定値Ｐ０１と、この圧力推定値Ｐ０１を各輪のホイールシリンダ側へ導入した場合のブレーキ配管９ａ〜９ｄの圧力推定値Ｐ０２〜Ｐ０５を、予め試験等で求めておき、データとして備えるようにする。

そして、故障診断を行う際には、その初期段階の処理として、各ブレーキ液配管４３、４４、９ａ〜９ｄの圧力を抜く処理を行って、後の圧力値で故障診断を行う処理に備えるとともに（ステップＳ７９）、オフセット異常がないか、つまり圧力センサの０値ずれが生じていないかを確認しておく（ステップＳ８０、Ｓ１０１〜Ｓ１２０）。
このオフセット異常の診断により、圧力センサ１６〜２２のオフセット異常、つまり０値ずれを診断することができる。

次に、各輪のホイールシリンダ側より上流となるブレーキ液配管４３に関わる故障診断として、ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４、圧力センサ１６の正常、異常判断を行う。ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４の異常の際には、モータ３５及びポンプ３６への切り替えを行うかどうかの診断も行う。

ここで、各ホイールシリンダ１０〜１３へブレーキ液を供給するブレーキ液配管４３の圧力センサ１６が異常の場合には、各輪での充分なバイワイヤのブレーキ制御を良好に行うことは困難であるため、フェール時の制御として、４輪をフルブレーキにして車両を停止させる４輪同圧制御を行う（ステップＳ８１〜Ｓ９１）。

この上流側の診断により、ポンプユニット５０の異常（ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４）、圧力センサ１６の異常の有無を検出することが可能である。

この各ホイールシリンダ１０〜１３より上流側の確認が異常なしと判断されたならば（ステップＳ９２）、次に各輪ごとに診断を行っていく。
つまり、RL輪（ステップＳ９３、Ｓ２０１〜Ｓ２１１）、RR輪（ステップＳ９４、Ｓ３００〜Ｓ３１１）、FR輪（ステップＳ９５、Ｓ４００〜Ｓ４１７）、FL輪（ステップＳ９６、Ｓ５００〜Ｓ５１７）というように順に診断を行っていく。

この各輪ごとの診断では、それぞれ最初にブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４を駆動させて上流側、つまりブレーキ液配管４３を圧力値推定値Ｐ０１にした上で、推定値Ｐ００にしていることを確認したホイールシリンダ側へブレーキ液を導入して、所定の圧力値推定値Ｐ０２〜Ｐ０５になっているものとする。
そして、これを実際の検出値Ｐ２〜Ｐ５と比較し、必要があれば、増圧弁２５〜２８が作動した後の上流の液圧Ｐ１を確認する。

このようにして行われる各輪ごとの診断では、ホイールシリンダ圧に関する、圧力センサ１７〜２０、増圧弁２５〜２８、減圧弁２９〜３２（後輪側は減圧弁異常又は液漏れ）、遮断弁２３、２４の正常、異常を検出することができる。
つまり、実施例１のブレーキ制御装置では、ブラシレスモータ３３の所定制御量、例えば、回転角又は回転数、あるいは通電時間、ステップ数、制御進角等に対して、ギヤポンプ３４（又はモータ３５によるポンプ３６）の吐出圧となる液圧保持する状態の上流側のブレーキ液配管４３の圧力値Ｐ０１を予めデータとして備える。また、この上流側の圧力推定値Ｐ０１のブレーキ液配管４３から下流側のホイールシリンダ側へブレーキ液を導入した際のホイールシリンダ側、つまりブレーキ液配管９ａ〜９ｄの圧力推定値Ｐ０２〜Ｐ０５を予めデータとして備える。

これによって、実施例１のブレーキ制御装置の故障診断では、バイワイヤ型のブレーキ動作側の油圧回路上のセンサ、ポンプ、弁の制御構成を全て、特段の構成を追加することなく故障診断する。
バイワイヤ型のブレーキ制御装置において、車両が走行使用される前のコントロールユニット７０の起動時に、ブレーキ動作側の油圧回路上のセンサ、ポンプ、弁の制御構成の全てが診断され、異常があれば、走行使用前にフェール対応状態になることは、信頼性を向上させることになる。

また、バイワイヤ型のブレーキ制御装置において、非通電の状態を想定しても作動するマニュアルのブレーキ操作に加えて、コストを抑制しつつも詳細に行われる故障診断と、これによる４輪制御又は３輪制御、もしくは２輪対角制御によるフェール時のブレーキ制御が行われることは、車両を確実に停止させる性能をより向上させることになる。

次に、効果を説明する。
実施例１のブレーキ制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1)ブレーキペダル３に連結されたマスターシリンダ４と、ホイールシリンダ１０〜１３のホイールシリンダ圧を制御するポンプユニット５０及びバルブユニット５１と、ホイールシリンダ１０〜１３にブレーキ液を供給するギヤポンプ３４と、ギヤポンプ３４を駆動するブラシレスモータ３３と、ホイールシリンダ圧を検出する為の圧力センサ１７〜２０と、ギヤポンプ３４の吐出圧を検出する圧力センサ１６を備え、ブレーキペダル３の操作に応じて車両を制動する装置において、ブラシレスモータ３３を所定制御量駆動した際の実吐出圧及び実ホイールシリンダ圧と、予め設定された吐出圧及びホイールシリンダ圧を比較することにより、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１の異常判断を行うブレーキコントロールユニット７０で実行されるステップＳ７９〜Ｓ９７のブレーキ制御処理を設けたため、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動した時、ブレーキ液圧を検出し、推定値Ｐ０１〜Ｐ０５（予め設定された値）と検出値Ｐ１〜Ｐ５（実値）の比較を行うようにして、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行う圧力センサ１７〜２０の異常判定を行うことができる。

(2)ポンプユニット５０及びバルブユニット５１は、増圧弁２５〜２８と、減圧弁２９〜３２を各輪に備え、異常判断を行うブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理は、増圧弁２５〜２８及び減圧弁２９〜３２を操作することにより、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１の異常を判断するため、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動した時、ホイールシリンダ圧を検出し、推定値（予め設定された値）と検出値（実値）の比較を行うようにして、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行う圧力センサ１７〜２０の異常判定を行うとともに、増圧弁２５〜２８及び減圧弁２９〜３２の異常判定を行うことができる。

(3)異常判断を行うブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理は、圧力センサ１６及び圧力センサ１７〜２０が正常である場合、増圧弁２５〜２８及び減圧弁２９〜３２の異常判断に基づき、故障部位を特定するため、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動した時、ホイールシリンダ圧を検出し、推定値（予め設定された値）と検出値（実値）の比較を行うようにして、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行う圧力センサ１７〜２０の異常判定を行うとともに、故障部位の特定を行うことができる。

実施例２は、ポンプ３からのブレーキ液の配管に新たに圧力センサを設けた例である。
まず構成を説明する。
図１１は実施例２のブレーキ制御装置の油圧回路構成図である。
実施例２では、圧力センサ１６と同じ圧力値を検出するように、ブレーキ液配管４３に新たに圧力センサ４５を設けている。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。

作用を説明する。
[起動時のブレーキ制御処理]
図１２は実施例２のブレーキ制御装置における起動時にブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ１２００では、ブレーキ装置内の残圧処理を行う。残圧処理は具体的には、増圧弁２５〜２８、減圧弁２９〜３２を全て開けて、ブレーキ液配管８ａ、８ｂのマスターシリンダ圧、ブレーキ液配管４３、４４の内部圧、ブレーキ液配管９ａ〜９ｄ、ホイールシリンダ圧１０〜１３のホイールシリンダ圧を０(MPa)の状態に戻す処理である。

ステップＳ１２０１では、圧力センサのオフセット異常診断を行う。圧力センサオフセット異常診断の具体的な処理内容は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１２０に示すものとなる。この圧力センサオフセット異常診断では、全ての圧力センサ１６〜２２の出力である検出液圧Ｐ１〜Ｐ７が０(MPa)相当の液圧推定値Ｐ００付近の値となっているかどうかを確認し、センサ自体のオフセット異常、つまり０値ずれが生じていないかどうかを診断する。

ステップＳ１２０２では、以降処理で圧力値による診断を行うために、ギヤポンプ３４によりブレーキ液配管４３に吐出圧推定値Ｐ０１を生じさせるよう予め設定された制御量分、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動する。

ステップＳ１２０３では、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を圧力センサ１６により、圧力検出値Ｐ１として検出する。また、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を圧力センサ４５により圧力検出値Ｐ８として検出する。そして、ブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４で発生させたはずの圧力推定値Ｐ０１の上下に範囲を持たせたものと比較する。
つまりＰ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰで且つ(AND)Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が成立するかどうかを判断し、成立するならばステップＳ１２１２へ進み、不成立ならばステップＳ１２０４へ進む。
もし、圧力推定値Ｐ０１を発生させたブラシレスモータ３３とギヤポンプ３４、及び各弁が、性能を充分に発揮しているならば、０値ずれがないことが確認されている圧力センサ１６、４５の圧力検出値について、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰで且つ(AND)Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が成立するはずである。

ステップＳ１２０４では、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰで且つ(AND)Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が不成立な場合の処理であり、この処理では、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰが成立しているかどうかを判断する。Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰが成立しているならば、圧力センサ１６が正常と判断され、ステップＳ１２１０へ進み、不成立ならば、圧力センサ１６は異常と判断され、ステップＳ１２０５へ進む。

ステップＳ１２０５では、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰで且つ(AND)Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が不成立な場合で、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰが不成立な場合の処理である。この処理では、圧力センサ４５による検出値が、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰが成立しているかどうかを判断する。そして、成立しているならば、圧力センサ４５が正常と判断され、ステップＳ１２０６へ進み、不成立ならば、ポンプユニット５０が異常と判断され、ステップＳ１２０８へ進む。

ステップＳ１２０６では、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰが不成立で、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰが成立しているため、圧力センサ１６が異常と判断され、ステップＳ１２０７へ進む。

ステップＳ１２０７では、圧力センサ１６が異常と判断されたため、圧力センサ４５により通常制御を行うものとし、処理を終了する。

ステップＳ１２０８では、圧力センサ１６と圧力センサ４５のどちらもが、圧力値Ｐ０１の範囲にないことを示している。この場合、２つのセンサで同時に異常と生じていることは考え難いため、ポンプユニット５０、つまりブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４の異常と判断する。

ステップＳ１２０９では、ポンプユニット５０、つまりブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４が異常と判断したため、モータ３５及びポンプ３６により通常制御を行うものとし、処理を終了する。

ステップＳ１２１０では、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰで且つ(AND)Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ８≦Ｐ０１＋ΔＰの条件が不成立な場合で、Ｐ０１−ΔＰ１≦Ｐ１≦Ｐ０１＋ΔＰが成立しているため、圧力センサ４５が異常と判断し、ステップＳ１２１１へ進む。

ステップＳ１２１１では、圧力センサ１６を用い、圧力センサ４５を用いないようにして、通常制御を行うようにし、処理を終了する。

ステップＳ１２１２では、圧力センサ１６、４５、ポンプユニット５０が正常であると判断し、ステップＳ１２１３へ進む。

ステップＳ１２１３では、図５のステップＳ９３以降と同様の処理を行うものとし、説明を省略する。

[起動時の異常検出作用]
実施例２では、ブレーキ液配管４３に圧力センサ４５を設けている。つまり、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）を測定する圧力センサを２つにしている。
そして、ブレーキ液配管４３の吐出圧（内部圧）に対して、ブラシレスモータ３３を所定制御量、駆動させた状態の推定圧力値Ｐ０１の範囲と、２つの圧力センサ１６、４５の検出値Ｐ１、Ｐ８が範囲外となる場合、どちらが範囲をはずれているかで異常を判断し、正常な圧力センサで通常制御を行うようにしている（ステップＳ１２０３〜Ｓ１２０７、Ｓ１２１０、Ｓ１２１１）。

また、２つの圧力センサ１６、４５の検出値Ｐ１、Ｐ８がともに範囲外となる場合、ポンプユニット５０の異常と判断して、モータ３５及びポンプ３６を駆動するようにして通常制御を行うようにしている（ステップＳ１２０８、Ｓ１２０９）。
各輪のホイールシリンダ側へブレーキ液を供給する上流側では、ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４は、モータ３５及びポンプ３６により２重系を構成し信頼性を高めている。各輪のホイールシリンダ側へブレーキ液を供給するブレーキ液配管４３における吐出圧（内部圧）を検出する圧力センサ１６は、異常と判断されると、各輪のホイールシリンダ圧を制御するために供給するブレーキ液の制御ができなくなることから、実施例１に示すようにフェール状態の対応制御を行うことになる。つまり、圧力センサ１６によるブレーキ液配管４３での液圧検出は非常に制御上重要と言うことが出来る。

実施例２のブレーキ制御装置では、圧力センサ１６と同様に、ブレーキ液配管４３での吐出圧を検出する圧力セサ４５を設けて、ポンプユニット５０の異常判断に活用するとともに、圧力センサ１６が異常の際には、圧力センサ４５に切り替えて通常制御を行うようにして信頼性を向上させる。
そのため、実施例１では、圧力センサ１６の異常によりフェール時の対応制御を行っていたような場合であっても、圧力センサ４５への切り替えにより通常制御を行うことができ、通常制御の幅を広げている。
なお、各輪の故障診断等については、図５のステップＳ９３以降と同様であるので説明を省略する。

効果を説明する。実施例２のブレーキ制御装置にあっては、上記(1)〜(3)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(5)各ホイールシリンダ１０〜１３に設けられる増圧弁２５〜２８へブレーキ液を供給するブレーキ配管４３に設けられた第１の圧力センサ１６に対して、同じブレーキ配管上に第２の圧力センサ４５を設け、第１または第２のいずれかの圧力センサに異常があると、正常な圧力センサで通常制御を行うようにしたため、ブレーキ制御の不具合、あるいは機能低下が生じることを抑制することができる。

実施例３は、４輪同時に増圧して異常判断を行う例である。
構成を説明する。実施例３の構成は、実施例１と同様であるため説明を省略する。
作用を説明する。
[起動時のブレーキ制御処理]
図１３は実施例３のブレーキ制御装置における起動時にブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ１３００では、ブレーキ装置内の残圧処理を行う。残圧処理は、具体的には、増圧弁２５〜２８と、減圧弁２９〜３２を全て開けて、ブレーキ液配管８ａ、８ｂのマスターシリンダ圧、ブレーキ液配管４３、４４の吐出圧（内部圧）、ブレーキ液配管９ａ〜９ｄ、ホイールシリンダ１０〜１３のホイールシリンダ圧を０(MPa)の状態に戻す処理である。言い換えると液圧を初期化するとも言える。

ステップＳ１３０１では、圧力センサのオフセット異常診断を行う。圧力センサオフセット異常診断の具体的な処理内容は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１２０に示すものとなる。この圧力センサのオフセット異常診断では、全ての圧力センサ１６〜２２の出力である検出液圧Ｐ１〜Ｐ７が０(MPa)相当の液圧値Ｐ００付近の値となっているかどうかを確認し、センサ自体のオフセット異常、つまり０値ずれが生じていないかどうかを診断する。

ステップＳ１３０２では、各輪のホイールシリンダ圧を検出する圧力センサ１７〜２０を同時に診断するために、ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４の所定制御量の駆動により直接、ホイールシリンダ側へブレーキ液を吐出、供給するための処理を行う。この処理では、減圧弁２９、３２と遮断弁２３、２４を閉めて、増圧弁２５〜２８を開けて、ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４を所定制御量で駆動する。

ステップＳ１３０３では、ブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４の所定制御量の駆動は、連通して同じ液圧となるはずの吐出圧及び各輪のホイールシリンダ圧を、圧力値Ｐ０１にしているはずである。そのため、圧力センサ１６で検出する吐出圧Ｐ１、圧力センサ１７で検出するホイールシリンダ圧Ｐ４、圧力センサ１８で検出するホイールシリンダ圧Ｐ２、圧力センサ１９で検出するホイールシリンダ圧Ｐ３、圧力センサ２０で検出するホイールシリンダ圧Ｐ５は、同じ値で、且つ圧力推定値Ｐ０１になるはずである。
そのため、この処理では、条件Ｐ１＝Ｐ２＝Ｐ３＝Ｐ４＝Ｐ５＝Ｐ０が成立するかどうかを判断し、成立するならば異常がないため、ステップＳ１３０６へ進み、不成立ならば異常ありとしてステップＳ１３０４へ進む。

ステップＳ１３０４では、異常があることが検出できたため、部位別の詳細な診断に移行するために準備を行う。つまり、４輪の減圧弁２９〜３２、フロント輪の遮断弁２３、２４を開けて、リザーバタンク３７にブレーキ液を戻し、その後に４輪の増圧弁２５〜２８を閉める。

ステップＳ１３０５では、異常があることが検出できたため、図５のステップＳ８１以降の処理を行い、異常の特定と異常部位の特定を行う。そして、内容に応じたフェール時の対応を行う。

ステップＳ１３０６では、４輪のホイールシリンダ側をブラシレスモータ３３及びギヤポンプ３４で直接、且つ４輪同時に所定制御量で増圧した診断で、圧力値が予め設定した値と良好に一致していることから、圧力センサ１６〜２０及びポンプユニット５０を正常とし、増圧弁２５〜２８を正常とし、減圧弁２９、３２及び遮断弁２３、２４を正常とし、液漏れなしとする。

ステップＳ１３０７では、減圧弁３０、３１の診断を行うための準備として、４輪全ての増圧弁２５〜２８を閉め、減圧弁２９〜３２を開ける。
この処理により各輪のホイールシリンダ圧は、０値、つまり推定値Ｐ００の範囲となるはずである。

ステップＳ１３０８では、ブレーキ液配管９ｂの圧力センサ１８が検出したホイールシリンダ圧Ｐ２が、推定値Ｐ００の範囲となっているかどうかを判断する。つまり、条件Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ２≦Ｐ００＋ΔＰが成立するかどうか判断し、条件が成立するならば、次に減圧弁３１の診断を行うようステップＳ１３１１へ進み、条件が不成立ならば、減圧弁３０が異常であるのでステップＳ１３０９へ進む。

ステップＳ１３０９では、全体のチェックにより圧力センサ１８が正常と判断されている状態で、圧力値Ｐ２が推定値Ｐ００の範囲にならないため、減圧弁３０の異常と判断し、ステップＳ１３１０へ進む。

ステップＳ１３１０では、FR輪のホイールシリンダ圧を減圧する減圧弁３０が異常と判断されたため、増圧弁２６、減圧弁３０を閉弁し、遮断弁２３を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FR輪のホイールシリンダ１１を動作させるマニュアル操作を行う。他のFL輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）とする。

また、ステップＳ１３１０では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）に代わって、減圧弁３０が異常とされたFR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FL輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FL,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ１３１０では、４輪制御（FR踏力制御,FL,RL,RR）、３輪制御（FL,RL,RR）に代わって、減圧弁３０が異常とされたFR輪とその対角に位置する後輪であるRL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FL輪、RR輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FL,RR)とする。

ステップＳ１３１１では、ブレーキ液配管９ｃの圧力センサ１９が検出したホイールシリンダ圧Ｐ３が、推定値Ｐ００の範囲となっているかどうかを判断する。つまり、条件Ｐ００−ΔＰ≦Ｐ３≦Ｐ００＋ΔＰを満たすかどうか判断し、条件が成立するならば、全ての輪で異常なしであるのでステップＳ１３１４へ進み、条件が不成立ならば、減圧弁３１が異常であるのでステップＳ１３１２へ進む。

ステップＳ１３１２では、全体のチェックにより圧力センサ１９が正常と判断されている状態で、圧力値Ｐ３が推定値Ｐ００の範囲にならないため、減圧弁３１の異常と判断し、ステップＳ１３１３へ進む。

ステップＳ１３１３では、FL輪のホイールシリンダ圧を減圧する減圧弁３１が異常と判断されたため、減圧弁３１、増圧弁２７を閉弁し、遮断弁２４を開弁し、キャンセル弁１５を閉弁し、ブレーキペダル３の踏み込み操作によるマスターシリンダ圧で、FL輪のホイールシリンダ１２を動作させるマニュアル操作を行う。他のFR輪、RL輪、RR輪は、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにして、４輪で車両を停止させるフェール状態の対応制御を行う。これを４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）とする。

また、ステップＳ１３１３では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）に代わって、減圧弁３１が異常とされたFL輪をブレーキ制御しないようにし、残りの３輪、FR輪、RL輪、RR輪でフェール時の対応制御として、バイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを３輪制御（FR,RL,RR）とする。
さらにまた、ステップＳ１３１３では、４輪制御（FR,FL踏力制御,RL,RR）、３輪制御（FR,RL,RR）に代わって、減圧弁３１が異常とされたFL輪とその対角に位置する後輪であるRR輪をブレーキ制御しないようにし、残りの対角位置の２輪、FR輪、RL輪でフェール時の対応制御としてバイワイヤのブレーキ制御を行うようにしてもよい。これを２輪対角制御(FR,RL)とする。

ステップＳ１３１４では、ステップＳ１３０６、Ｓ１３０８、Ｓ１３１１の結果から、圧力センサ１６〜２０及びポンプユニット５０を正常とし、増圧弁２５〜２８を正常とし、減圧弁２９〜３２及び遮断弁２３、２４を正常とし、液漏れなしであるため、全輪正常と判断し処理を終了する。

[起動時の異常検出作用]
実施例３では、ブレーキコントロールユニット７０の起動後、圧力センサ１６〜２２のオフセット異常診断を行った後に、異常がなければ、４輪全て増圧できる状態にする。
そのため、ギヤポンプ３４から吐出されたブレーキ液が、ブレーキ液配管４３、９ａ〜９ｄを通過して直接ホイールシリンダ圧を増圧するように減圧弁２９、３２、遮断弁２３、２４を閉めて、増圧弁２５〜２８を開ける。そして、４輪同時に所定制御量のブラシレスモータ３３の駆動により増圧する。

そして、条件Ｐ１＝Ｐ２＝Ｐ３＝Ｐ４＝Ｐ５＝Ｐ０が成立するかどうかにより減圧弁３０、３１を除いた異常の有無を検出する。
このように実施例３では、上流の吐出圧側、下流のホイールシリンダ側と分けて診断する前の段階で、まず全体に異常が検出されるかどうかを４輪同時に診断する。

通常の使用状態では、当然に正常な状態との診断結果が得られることが殆どであるため、このように全体の異常を検出する処理を設けることにより、起動時の処理の負荷を非常に軽減する。異常がある場合には、実施例１と同様に、詳細な異常の特定と異常部位の特定を行って行く。
また、詳細な異常診断では、既に異常があることが、減圧弁３０、３１を除く部位で生じていることが明らかであるので、処理を効率化できる。

効果を説明する。実施例３のブレーキ制御装置にあっては、上記(1),(2)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(4)異常判断を行うブレーキコントロールユニット７０で実行されるブレーキ制御処理は、複数輪を増圧することにより、ポンプユニット５０及びバルブユニット５１の異常の有無を判断するため、ブラシレスモータ３３を所定回転角駆動した時、ブレーキ液圧を検出し、推定値と検出値の比較を行うようにして、ホイールシリンダ圧の検出により、電動モータ制御によるポンプ駆動が正常に行われているかどうかの判断を行いつつ、ホイールシリンダ圧の検出を行う圧力センサ１６〜２２の異常判定を行うことができ、このポンプ駆動の正常判断及び圧力センサ１６〜２２の異常判定の前に、異常の発生の有無を得ることができ、異常判定を効率的に行うことができる。

以上、本発明のブレーキ制御装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１のブレーキ制御装置を用いている車両のブレーキシステムを示す説明図である。 実施例１におけるブレーキコントロールユニットとメインECU間の通信システムの概略図である。 実施例１のブレーキ制御装置の油圧回路構成図である。 実施例１における正常時のFR輪でのポンプユニットとバルブユニットの各制御状態における２つの圧力センサの出力値の例を示すグラフ図である。 実施例１のブレーキ制御装置における起動時にブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ８０として実行される圧力センサのオフセット異常診断処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９３として実行されるRL輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９４として実行されるRR輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９５として実行されるFR輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のブレーキ制御装置のブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理のうち、図５のステップＳ９６として実行されるFL輪での故障診断処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２のブレーキ制御装置の油圧回路構成図である。 実施例２のブレーキ制御装置における起動時にブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３のブレーキ制御装置における起動時にブレーキコントロールユニットで実行されるブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車両
２ ブレーキ装置
３ ブレーキペダル
４ マスターシリンダ
５ 踏力センサ
６ ストロークシミュレータ
７ ストロークセンサ
８ａ ブレーキ液配管
８ｂ ブレーキ液配管
９ａ〜９ｄ ブレーキ液配管
１０〜１３ ホイールシリンダ
１４ エンジン
１５ キャンセル弁
１６〜２２ 圧力センサ
２３ 遮断弁
２４ 遮断弁
２５〜２８ 増圧弁
２９〜３２ 減圧弁
３３ ブラシレスモータ
３４ ギヤポンプ
３５ モータ
３６ ポンプ
３７ リザーバタンク
３８ 液面低下スイッチ
３９ 液溜り
４０ チェック弁
４１ チェック弁
４２ リリーフ弁
４３ ブレーキ液配管
４４ ブレーキ液配管
４５ 圧力センサ
５０ ポンプユニット
５１ バルブユニット
７０ ブレーキコントロールユニット
８１ イグニッションスイッチ
８２ ドアスイッチ
８３ 運転席シート着座スイッチ
８４ ブレーキランプスイッチ
１００ メインECU
FR FR輪
FL FL輪
RL RL輪
RR RR輪

Claims (4)

1. ブレーキペダルに連結されたマスターシリンダと、
   ホイールシリンダ圧を制御する液圧制御手段と、
   前記ホイールシリンダにブレーキ液を供給するポンプと、
   前記ポンプを駆動するモータと、
   前記ホイールシリンダ圧を検出するホイールシリンダ圧検出手段と、
   前記ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、
   を備え、前記ブレーキペダルの操作に応じて車両を制動するブレーキ制御装置において、
   前記モータを所定量駆動した際の実吐出圧及び実ホイールシリンダ圧と、予め設定された吐出圧及びホイールシリンダ圧を比較することにより、前記液圧制御手段の異常を判断する異常判断手段を設けた、
   ことを特徴とするブレーキ制御装置。
2. 請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
   前記液圧制御手段は、
   増圧弁と減圧弁を各輪毎又は複数輪毎に備え、
   前記異常判断手段は、
   前記増圧弁及び前記減圧弁を操作することにより、前記液圧制御手段の異常を判断する、
   ことを特徴とするブレーキ制御装置。
3. 請求項２に記載のブレーキ制御装置において、
   前記異常判断手段は、
   前記吐出圧検出手段及び前記ホイールシリンダ圧検出手段が正常である場合に、前記増圧弁及び前記減圧弁の異常判断に基づき、故障部位を特定する、
   ことを特徴とするブレーキ制御装置。
4. 請求項２に記載のブレーキ制御装置において、
   前記異常判断手段は、
   複数輪を増圧することにより、前記吐出圧検出手段の異常の有無を判断する、
   ことを特徴とするブレーキ制御装置。

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