JP2009066610A - Die cushion device, and die cushion control method - Google Patents

Die cushion device, and die cushion control method Download PDF

Info

Publication number
JP2009066610A
JP2009066610A JP2007235279A JP2007235279A JP2009066610A JP 2009066610 A JP2009066610 A JP 2009066610A JP 2007235279 A JP2007235279 A JP 2007235279A JP 2007235279 A JP2007235279 A JP 2007235279A JP 2009066610 A JP2009066610 A JP 2009066610A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
die cushion
slide
approximate expression
cushion device
rotation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007235279A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5407129B2 (en
Inventor
Masaru Onishi
大 大西
Minoru Fujita
穣 藤田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IHI Corp
Original Assignee
IHI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IHI Corp filed Critical IHI Corp
Priority to JP2007235279A priority Critical patent/JP5407129B2/en
Priority to PCT/JP2008/066437 priority patent/WO2009035043A1/en
Priority to TW97134809A priority patent/TW200918298A/en
Publication of JP2009066610A publication Critical patent/JP2009066610A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5407129B2 publication Critical patent/JP5407129B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D24/00—Special deep-drawing arrangements in, or in connection with, presses
    • B21D24/02—Die-cushions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D24/00—Special deep-drawing arrangements in, or in connection with, presses
    • B21D24/10—Devices controlling or operating blank holders independently, or in conjunction with dies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Shaping Metal By Deep-Drawing, Or The Like (AREA)
  • Presses And Accessory Devices Thereof (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a die cushion device of a press machine which can suppress the cost for newly providing a position detector and a speed detector, streamline the software of controlling the die cushion device, and easily and usefully controlling the operation of a die cushion. <P>SOLUTION: At least one of the movement quantity and the moving speed of a slide is calculated, and the operation of a die cushion device is controlled based on the result of calculation based on the rotational quantity of a rotational member and approximate formulae (M1, M2, M3, M4). <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、プレス機械においてスライドの下面に固定された上金型との間でワークを挟みワークのしわ押さえ圧力を発生するためのダイクッション装置及びダイクッションの動作制御方法に関する。   The present invention relates to a die cushion device and a die cushion operation control method for generating a wrinkle pressing pressure of a workpiece by sandwiching the workpiece with an upper die fixed to a lower surface of a slide in a press machine.

ダイクッション装置は、上金型と下金型との間でワークを挟んで成型するプレス機械において、上金型との間でワークの端部を狭持して、ワークのしわ押さえ圧力を発生するための機構である。ダイクッション装置は、一般に、ダイクッションを上下動させるピストンを有する１本ないし複数本のシリンダで駆動されるように構成されており、シリンダに出入りする空気や油の流量をバルブで制御することにより、所望のクッションモーションを得る。プレス機械のダイクッション装置において、そのダイクッション装置の動作制御は、ダイクッションの位置及び速度と、上金型が固定された上下に昇降移動可能な、スライドの位置及び速度が適切な関係となるように、スライド位置データ、スライド速度データに基づいて行われている（例えば、特許文献１）。
上記データを検出する方法として、位置検出器、速度検出器をプレス機械に設置することにより、前記スライドのスライド位置データ、スライド速度データを検出する方法と、前記スライドがクランク軸と連動して駆動する場合には、クランク軸回転角データを回転角検出器によって検出し、その回転角データとスライドの昇降位置とを対応させた角度位置データを利用して、クランク軸回転角データを入力とし、前記角度位置データからスライドの位置を導出する方法とがある（例えば、特許文献２参照）。
特開２００６−１４２３１２号公報 特許第３６２０９９１号公報 The die cushion device is a press machine that molds the workpiece between the upper die and the lower die, and holds the end of the workpiece between the upper die and generates the wrinkle pressure of the workpiece. It is a mechanism to do. The die cushion device is generally configured to be driven by one or a plurality of cylinders having pistons that move the die cushion up and down, and by controlling the flow rate of air and oil entering and leaving the cylinder with a valve. Get the desired cushion motion. In the die cushion device of a press machine, the operation control of the die cushion device has an appropriate relationship between the position and speed of the die cushion and the position and speed of the slide that can be moved up and down with the upper die fixed. As described above, it is performed based on slide position data and slide speed data (for example, Patent Document 1).
As a method of detecting the data, a method of detecting slide position data and slide speed data of the slide by installing a position detector and a speed detector in a press machine, and the slide is driven in conjunction with a crankshaft. In this case, the crankshaft rotation angle data is detected by the rotation angle detector, and the crankshaft rotation angle data is input using the angular position data that associates the rotation angle data with the lift position of the slide. There is a method of deriving the position of the slide from the angular position data (see, for example, Patent Document 2).
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-142121 Japanese Patent No. 3620911

しかしながら、上記データを検出する方法において、位置検出器、速度検出器により上記データを検出する方法は、既設のプレス機械がそれらの検出器を備えていない場合に、位置検出器、速度検出器を取り付けなくてはならないという問題がある。既設のプレス機械において、それらの検出器を設置する位置、スペースがない場合、検出器の取り付けは困難であり、また、それらの検出器を設置するコストもかかる。さらに、例えば、工場の生産ラインに同型の既設プレス機が複数台設置されている場合は、その台数分のコストが、さらにかかる問題が存在する。
また、クランク軸回転角データを入力とし、前記角度位置データからスライドの位置を導出する方法では、回転角データとスライドの昇降位置とを対応させた角度位置データを角度位置データ記憶手段（メモリ）に記憶しておく必要があり、ダイクッション装置を制御するソフトの容量が膨大となる。さらに、前記角度位置データからスライドの速度を導出する場合にも、回転角データとスライドの昇降速度とを対応させた角度位置データが、別途必要となり無用にメモリの記憶容量を消費してしまう問題が存在する。 However, in the method of detecting the data, the method of detecting the data by the position detector and the speed detector is to use the position detector and the speed detector when the existing press machine does not have those detectors. There is a problem that it must be installed. In the existing press machine, when there is no position and space for installing these detectors, it is difficult to install the detectors, and the cost for installing these detectors is also high. Further, for example, when a plurality of existing press machines of the same type are installed in the production line of a factory, there is a problem that the cost for the number of the press machines is further increased.
Further, in the method of receiving the crankshaft rotation angle data and deriving the slide position from the angular position data, the angular position data storage means (memory) stores the angular position data that associates the rotation angle data with the lift position of the slide. Therefore, the capacity of software for controlling the die cushion device becomes enormous. Further, when the slide speed is derived from the angular position data, the angular position data corresponding to the rotation angle data and the slide up / down speed is separately required, and the storage capacity of the memory is unnecessarily consumed. Exists.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、プレス機械のダイクッション装置において、検出器を新たに設置するというコストを抑え、かつ、ダイクッション装置を制御するソフトのスリム化を図り、ダイクッションの動作制御を容易かつ有用に行うことを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and in the die cushion device of a press machine, the cost of newly installing a detector is suppressed, and the software for controlling the die cushion device is slimmed down. An object of the present invention is to easily and usefully control the operation of the die cushion.

上記の課題を解決するために、本発明は、回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して、ダイクッション装置の動作を制御する制御手段であって、前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式を求め、検出した前記回転部材の回転量と、前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、回転部材の回転量と近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、ダイクッション装置の動作を制御し、スライドの移動と連動させることができる。 In order to solve the above problems, the present invention is a control means for controlling the operation of the die cushion device in conjunction with a slide that moves in accordance with the rotation of the rotating member, the rotation amount of the rotating member; A control method for obtaining an approximate expression indicating a relationship with at least one of the movement amount and the movement speed of the slide and controlling the operation of the die cushion device based on the detected rotation amount of the rotating member and the approximate expression. Is adopted.
By adopting such a control method, it is possible to calculate at least one of the moving amount and moving speed of the slide based on the rotation amount of the rotating member and the approximate expression, and based on the calculation result, the die cushion The operation of the device can be controlled and interlocked with the movement of the slide.

また、本発明は、前記スライドの移動経路のうち、一部の領域について前記近似式を求めるという工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、スライドの移動経路の全経路について近似式を求める工程を経る必要はなく、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域（例えば、ワーク（被成型物）を成型する成型領域）について近似式を求めることができる。 In addition, the present invention employs a control method that includes a step of obtaining the approximate expression for a part of the moving path of the slide.
By adopting such a control method, it is not necessary to go through the step of obtaining an approximate expression for all the movement paths of the slide, and a useful area for controlling the operation of the die cushion device (for example, workpiece (molded) An approximate expression can be obtained for a molding region) for molding the object).

そして、本発明は、前記一部の領域から外れた前記スライドの移動経路について、前記近似式より次数の低い第２近似式を設定する工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域から外れた領域の近似式を簡易的に設定することができ、近似式の設定作業を容易に行うことができる。 And this invention employ | adopts the control method which passes through the process of setting the 2nd approximate expression lower than the said approximate expression about the movement path | route of the said slide which remove | deviated from the said one part area | region.
By adopting such a control method, it is possible to easily set an approximate expression for an area outside the useful area for controlling the operation of the die cushion device, and to easily perform the setting operation of the approximate expression. be able to.

そして、本発明は、前記スライドの移動経路を複数に分割し、分割した各移動経路毎に前記近似式をそれぞれ求めるという工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、分割した移動経路ごとの近似式に基づいて、分割した領域に応じたダイクッション装置の動作を制御することで、高精度な制御を実現できる。 And this invention employ | adopts the control method which passes through the process of dividing | segmenting the movement path | route of the said slide into plurality, and calculating | requiring the said approximate expression for every divided | segmented movement path | route, respectively.
By adopting such a control method, high-precision control can be realized by controlling the operation of the die cushion device according to the divided areas based on the approximate expression for each divided movement path.

そして、本発明は、前記近似式を最小二乗法で求めるという工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、回転部材の回転量とスライドの位置及び速度の対応関係を有効に表す近似式を求めることができる。 And this invention employ | adopts the control method which passes through the process of calculating | requiring the said approximate expression by the least squares method.
By adopting such a control method, an approximate expression that effectively represents the correspondence between the rotation amount of the rotating member and the position and speed of the slide can be obtained.

そして、本発明は、回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して移動するダイクッション装置であって、前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式を記憶する記憶装置と、前記回転部材の回転量を検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果と、記憶された前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の移動を制御する制御装置とを備えるという構成を採用する。
このように構成することで、ダイクッション装置は、検出装置により検出された回転部材の回転量と記憶装置に記憶された近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することによりそれらの算出結果に基づき、制御装置によって動作を制御してスライドの移動と連動させることができる。 The present invention is a die cushion device that moves in conjunction with a slide that moves according to the rotation of the rotating member, and includes the amount of rotation of the rotating member and at least one of the amount of movement and the speed of movement of the slide. Based on the storage device for storing the approximate expression indicating the relationship, the detection device for detecting the rotation amount of the rotating member, the detection result of the detection device, and the stored approximate expression, the movement of the die cushion device A configuration is provided that includes a control device that controls the control.
With this configuration, the die cushion device calculates at least one of the movement amount and the movement speed of the slide based on the rotation amount of the rotating member detected by the detection device and the approximate expression stored in the storage device. Thus, based on the calculation results, the operation can be controlled by the control device to be linked with the movement of the slide.

そして、本発明は、前記近似式は、前記スライドの移動経路のうち、一部の領域について求められているという構成を採用する。
このように構成することで、ダイクッション装置は、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域について動作制御をさせることができる。 And this invention employ | adopts the structure that the said approximate expression is calculated | required about the one part area | region among the movement paths of the said slide.
By comprising in this way, the die cushion apparatus can carry out operation control about the useful area | region for controlling operation | movement of a die cushion apparatus.

そして、本発明は、前記一部の領域から外れた前記スライドの移動経路について、前記近似式より次数の低い第２近似式が設定されているという構成を採用する。
このように構成することで、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域から外れた領域のダイクッション装置の動作の制御を容易にさせることができる。 And this invention employ | adopts the structure that the 2nd approximate expression lower in order than the said approximate expression is set about the movement path | route of the said slide which remove | deviated from the said one part area | region.
By comprising in this way, control of operation | movement of the die cushion apparatus of the area | region outside the useful area | region for controlling operation | movement of a die cushion apparatus can be made easy.

そして、本発明は、前記近似式は、前記スライドの移動経路を複数に分割した各移動経路毎にそれぞれ求められているという構成を採用する。
このような制御方法を採用することで、分割した移動経路ごとの近似式に基づいて、分割した領域に応じたダイクッション装置の動作を制御させることで、高精度にワークを成型することができる。 And this invention employ | adopts the structure that the said approximate expression is each calculated | required for every moving path | route which divided | segmented the moving path | route of the said slide into plurality.
By adopting such a control method, it is possible to mold the workpiece with high accuracy by controlling the operation of the die cushion device according to the divided area based on the approximate expression for each divided movement path. .

さらに、本発明は、前記運回転部材の回転動を前記スライドの直線運動に変換する回転駆動機構は、クランク軸を備えるという構成を採用する。
このように構成することで、本発明は、回転運動をプーリとベルトとボールねじから成る装置とによってスライドの直線運動に変換する回転駆動機構等に比較して、部品点数が少なくすむ。 Furthermore, this invention employ | adopts the structure that the rotational drive mechanism which converts the rotational motion of the said carrying rotation member into the linear motion of the said slide is provided with a crankshaft.
With this configuration, the present invention requires fewer parts compared to a rotational drive mechanism that converts rotational motion into linear motion of a slide using a pulley, belt, and ball screw device.

本発明では、ダイクッション装置の動作を回転部材の回転量と近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、有用に制御することができる効果がある。
また、本発明では、回転部材の回転量と近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度を算出することができるため、既設のプレス機械への、新たに、位置検出器、速度検出器を設置するコストを削減することができる。
さらに、本発明では、記憶装置に求めた近似式を記憶しておけばよく、前述した回転角データとスライドの昇降位置等とを対応させた膨大な量の角度位置データを記憶装置に記憶しておく必要がなく、ダイクッション装置を制御するソフトのスリム化を図ることができる。 In the present invention, the operation of the die cushion device is usefully controlled based on the calculation result by calculating at least one of the moving amount and moving speed of the slide based on the rotation amount of the rotating member and the approximate expression. There is an effect that can be done.
Further, in the present invention, since the slide movement amount and movement speed can be calculated based on the rotation amount of the rotating member and the approximate expression, a new position detector, speed detection is added to the existing press machine. The cost of installing the vessel can be reduced.
Furthermore, in the present invention, it is only necessary to store the approximate expression obtained in the storage device, and an enormous amount of angular position data in which the rotation angle data described above is associated with the lift position of the slide is stored in the storage device. Therefore, the software for controlling the die cushion device can be slimmed down.

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同一の部材には同一の参照符号が付されている。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In the following drawings, the same members are denoted by the same reference numerals.

図１に、本発明の実施形態にかかるダイクッション装置１０と、このダイクッション装置１０を備えたプレス機械１の概略構成を示す。
プレス機械１は、回転駆動機構４０と、上金型５を有するスライド４と、ボルスタ７を介して下金型８を支持するベッド６と、ダイクッション装置１０とを有している。
回転駆動機構４０は、クランク軸（回転部材）２と、コネクティングロッド３と、メーンモータ３０と、クランク軸２の回転量を検出可能な回転角検出器３１とを有している。 FIG. 1 shows a schematic configuration of a die cushion device 10 according to an embodiment of the present invention and a press machine 1 including the die cushion device 10.
The press machine 1 includes a rotation drive mechanism 40, a slide 4 having an upper mold 5, a bed 6 that supports a lower mold 8 via a bolster 7, and a die cushion device 10.
The rotation drive mechanism 40 includes a crankshaft (rotating member) 2, a connecting rod 3, a main motor 30, and a rotation angle detector 31 that can detect the amount of rotation of the crankshaft 2.

図１に示すプレス機械１において、クランク軸２の偏心部にコネクティングロッド３が連結されている。回転駆動機構４０において、メーンモータ３０によって回転駆動されるクランク軸２の回転運動が、コネクティングロッド３を介して往復直線運動に変換され、コネクティングロッド３の下端に連結されたスライド４及び上金型５を上下に昇降させる。このとき、クランク軸２の回転角が回転角検出器３１で検出され、その検出データが、後述する制御装置１８に送信される。回転角検出器３１としては、光学式ロータリエンコーダやレゾルバ等が使用可能である。また、スライド４の下部には上金型５が取り付けられており、上金型５の下方には下金型８が設置されている。本実施形態では、スライド４が上下動されると、上金型５と下金型８の間に挿入されたワークＷがプレス加工される構成となっている。   In the press machine 1 shown in FIG. 1, a connecting rod 3 is connected to an eccentric portion of the crankshaft 2. In the rotational drive mechanism 40, the rotational motion of the crankshaft 2 that is rotationally driven by the main motor 30 is converted into a reciprocating linear motion through the connecting rod 3, and the slide 4 and the upper mold connected to the lower end of the connecting rod 3. 5 is moved up and down. At this time, the rotation angle of the crankshaft 2 is detected by the rotation angle detector 31, and the detected data is transmitted to the control device 18 described later. As the rotation angle detector 31, an optical rotary encoder, a resolver, or the like can be used. An upper mold 5 is attached to the lower part of the slide 4, and a lower mold 8 is installed below the upper mold 5. In this embodiment, when the slide 4 is moved up and down, the workpiece W inserted between the upper mold 5 and the lower mold 8 is pressed.

プレス機械１には、上金型５との間でワークＷの端縁をはさみ、ワークＷのしわ押さえ圧力を発生するためのダイクッション装置１０が搭載されている。
このダイクッション装置１０は、昇降可能に構成されワークＷを上面で支持するとともにワークＷの加工時に上金型５との間でワークＷを挟んで降下するダイクッション１１と、ダイクッション１１を昇降駆動する昇降駆動機構１５と、昇降駆動機構１５の駆動を制御する制御装置１８と、記憶装置１９とを備える。 The press machine 1 is equipped with a die cushion device 10 for sandwiching the edge of the workpiece W with the upper die 5 and generating a wrinkle pressing pressure of the workpiece W.
The die cushion device 10 is configured to be movable up and down, supports the workpiece W on the upper surface, and lowers the die cushion 11 with the workpiece W sandwiched between the upper die 5 and the die cushion 11 when the workpiece W is processed. The controller includes a lift drive mechanism 15 that drives, a control device 18 that controls the drive of the lift drive mechanism 15, and a storage device 19.

ダイクッション１１は、ワークＷが載置されるブランクホルダ１２と、ブランクホルダ
１２を上端で支持し、ボルスタ７を貫通してベッド６の内部まで延びるクッションピン１３と、クッションピン１３を下方から支持するクッションパッド１４とからなる。したがって、ブランクホルダ１２、クッションピン１３及びクッションパッド１４は一体となって上下動する。なお、通常、ブランクホルダ１２は、金型の種類に応じて適宜交換される。 The die cushion 11 supports the blank holder 12 on which the workpiece W is placed, the blank holder 12 at the upper end, the cushion pin 13 that extends through the bolster 7 to the inside of the bed 6, and the cushion pin 13 from below. The cushion pad 14 to be used. Therefore, the blank holder 12, the cushion pin 13, and the cushion pad 14 move up and down together. In addition, normally, the blank holder 12 is replaced | exchanged suitably according to the kind of metal mold | die.

昇降駆動機構１５は、ダイクッション１１を上下動させるシリンダ１６と、シリンダ１６を駆動するシリンダ駆動源１７とからなる。シリンダ駆動源１７から供給される油圧や空気圧などの流体でシリンダ１６が駆動され、ダイクッション１１がシリンダ１６により上下に駆動され、ワークＷがプレス加工されるときに、ダイクッション１１の最上部（ブランクホルダ１２）と上金型５の間にワークＷが挟まれることにより、ワークＷのしわ押さえが行われる構成となっている。   The lift drive mechanism 15 includes a cylinder 16 that moves the die cushion 11 up and down, and a cylinder drive source 17 that drives the cylinder 16. When the cylinder 16 is driven by a fluid such as hydraulic pressure or air pressure supplied from the cylinder drive source 17, the die cushion 11 is driven up and down by the cylinder 16, and the workpiece W is pressed, the uppermost portion ( When the workpiece W is sandwiched between the blank holder 12) and the upper mold 5, the workpiece W is wrinkled.

制御装置１８は、スライド４の動作に応じてダイクッション１１が適切な位置となるようシリンダ駆動源１７を制御する。
記憶装置１９は、データを記憶する媒体を有した記憶装置であり、データの記録、保存が可能である。記憶装置１９には、予め求められた、クランク軸２の回転量とスライド４の位置及び速度との相関関係を示す近似式が記憶されており、制御装置１８との間でデータのやり取りをすることができる。
制御装置１８は、回転角検出器３１からの検出データと、記憶装置１９に記憶されている予め求められた近似式とに基づいて、クランク軸２の回転と連動しているスライド４の位置及び速度と、ダイクッション１１の位置及び速度とが所定の関係となるように、シリンダ駆動源１７へ制御指令を与える。 The control device 18 controls the cylinder drive source 17 so that the die cushion 11 is in an appropriate position according to the operation of the slide 4.
The storage device 19 is a storage device having a medium for storing data, and can record and save data. The storage device 19 stores an approximate expression indicating a correlation between the rotation amount of the crankshaft 2 and the position and speed of the slide 4 which is obtained in advance, and exchanges data with the control device 18. be able to.
Based on the detection data from the rotation angle detector 31 and the approximate expression obtained in advance in the storage device 19, the control device 18 detects the position of the slide 4 linked to the rotation of the crankshaft 2 and A control command is given to the cylinder drive source 17 so that the speed and the position and speed of the die cushion 11 have a predetermined relationship.

プレス機械１の前後には、プレス間のワーク搬送のために、入側ワーク搬送装置２０と出側ワーク搬送装置２１とが設置されている。
入側ワーク搬送装置２０は、把持部２２と、アーム２３と、把持部２２及びアーム２３を駆動させる入側駆動機構２４とを備えている。入側ワーク搬送装置２０は、未加工のワークＷを把持部２２で把持し、アーム２３によって移動させ、ブランクホルダ１２上に置く動作を行なうことにより、ワークＷをプレス機械１に搬入する。
出側ワーク搬送装置２１は、把持部２５と、アーム２６と、把持部２５及びアーム２６を駆動させる出側駆動機構２７とを備えている。出側ワーク搬送装置２１は、加工後のワークＷを把持部２５で把持して、アーム２６によって移動させ、ブランクホルダ１２上から取り除く動作を行なうことにより、ワークＷをプレス機械１から搬出する。入側ワーク搬送装置２０および出側ワーク搬送装置２１としては、産業用ロボットや専用のトランスファー装置が使用される。 Before and after the press machine 1, an inlet-side workpiece transfer device 20 and an outlet-side workpiece transfer device 21 are installed for transferring workpieces between presses.
The entry-side workpiece transfer device 20 includes a gripping part 22, an arm 23, and an entry-side drive mechanism 24 that drives the gripping part 22 and the arm 23. The entry-side workpiece transfer device 20 carries the workpiece W into the press machine 1 by holding the unprocessed workpiece W with the holding portion 22, moving it with the arm 23, and placing it on the blank holder 12.
The delivery-side workpiece transfer device 21 includes a gripping portion 25, an arm 26, and an exit-side drive mechanism 27 that drives the gripping portion 25 and the arm 26. The delivery-side workpiece conveyance device 21 carries out the workpiece W from the press machine 1 by gripping the workpiece W with the gripping portion 25, moving it with the arm 26, and removing it from the blank holder 12. As the entrance work transfer device 20 and the exit work transfer device 21, an industrial robot or a dedicated transfer device is used.

続いて、上記構成のダイクッション装置１０の動作について説明する。
本実施形態のダイクッション装置１０におけるダイクッション１１の動きは、制御装置１８によってワークＷを成型する１サイクルの間に、次に示すように制御される。
１サイクルの始めでは、ダイクッション１１は上昇しており、入側ワーク搬送装置２０が未加工のワークＷをダイクッション１１最上部のブランクホルダ１２上に設置する。制御装置１８は、回転角検出器３１で検出されたクランク軸２の回転量と、スライド４の位置にかかる近似式とでスライド４の下降位置を算出し、上金型５がワークＷに接触する直前にダイクッション１１を下方に予備加速させ、上金型５とダイクッション１１とがワークＷを介して接触することによって発生する衝撃を緩和させる。上金型５がワークＷに接触した以降は、スライド４が下降する動きに押されつつダイクッション１１も下降する。このとき、制御装置１８は、スライド４の下降速度を回転角検出器３１で検出されたクランク軸２の回転量と、スライド４の速度にかかる近似式とで算出し、シリンダ駆動源１７に供給される油圧等の流量等を制御することによって、上金型５とブランクホルダ１２の間で適切なしわ押さえ力を発生させる。スライド４が下死点を通過して上昇に転じた後、ダイクッション１１は、上金型５との距離を離しつつ所定の位置まで上昇する。スライド４が上昇し、ダイクッション１１との間隔が所定の離間距離に達した後、出側ワーク搬送装置２１が加工後のワークＷを拾い上げ、その後、空になったブランクホルダ１２が始めの位置まで上昇し、1サイクルが終了する。 Next, the operation of the die cushion device 10 having the above configuration will be described.
The movement of the die cushion 11 in the die cushion device 10 of the present embodiment is controlled by the control device 18 during one cycle of molding the workpiece W as follows.
At the beginning of one cycle, the die cushion 11 is raised, and the entry-side workpiece transfer device 20 places the unprocessed workpiece W on the blank holder 12 at the top of the die cushion 11. The control device 18 calculates the lowered position of the slide 4 based on the rotation amount of the crankshaft 2 detected by the rotation angle detector 31 and the approximate expression relating to the position of the slide 4, and the upper mold 5 comes into contact with the workpiece W. Immediately before the die cushion 11 is preliminarily accelerated downward, the impact generated by the upper mold 5 and the die cushion 11 coming into contact with each other via the workpiece W is alleviated. After the upper mold 5 comes into contact with the workpiece W, the die cushion 11 is also lowered while being pushed by the downward movement of the slide 4. At this time, the control device 18 calculates the descending speed of the slide 4 by the rotation amount of the crankshaft 2 detected by the rotation angle detector 31 and an approximate expression relating to the speed of the slide 4 and supplies the calculated speed to the cylinder drive source 17. By controlling the flow rate such as hydraulic pressure, an appropriate wrinkle holding force is generated between the upper mold 5 and the blank holder 12. After the slide 4 passes the bottom dead center and starts to rise, the die cushion 11 rises to a predetermined position while separating the distance from the upper mold 5. After the slide 4 is lifted and the distance from the die cushion 11 reaches a predetermined separation distance, the delivery-side workpiece transfer device 21 picks up the processed workpiece W, and then the blank holder 12 that has been emptied becomes the starting position. Until one cycle is complete.

次に、上述したスライド４の位置及び速度にかかる近似式を求める工程について説明する。
まず、本実施形態のプレス機械１を１サイクル動作させて、クランク軸２の回転量と、スライド４の位置及びスライド４の速度との対応関係を実測する。クランク軸２の回転量は、回転角検出器３１により検出し、スライド４の位置及び速度は、位置検出器、速度検出器により検出し、記録する。ここで、位置検出器、速度検出器は、プレス機械１に既設の位置検出器、速度検出器があればそれを用いてもよい、しかし、それら検出器がない場合は、別途それに準じる検出手段（例えば、位置計測センサ、速度計測センサ等）を用いることにより検出する。ここで、近似式を算出するに当たり、実測データはある程度多いほうが好ましい。
そして、近似式は、最小二乗法により、上記実測データとモデル関数とから得られる理論値の差の二乗和が最小となるようなモデルのパラメータが決定され、算出される。 Next, a process for obtaining an approximate expression related to the position and speed of the slide 4 described above will be described.
First, the press machine 1 of the present embodiment is operated for one cycle, and the correspondence relationship between the rotation amount of the crankshaft 2 and the position of the slide 4 and the speed of the slide 4 is measured. The amount of rotation of the crankshaft 2 is detected by a rotation angle detector 31, and the position and speed of the slide 4 are detected and recorded by a position detector and a speed detector. Here, the position detector and the speed detector may be used if the press machine 1 has an existing position detector and speed detector. However, if there is no such detector, a detection means according to that separately. (For example, a position measurement sensor, a speed measurement sensor, etc.) are used for detection. Here, when calculating the approximate expression, it is preferable that the actual measurement data is large to some extent.
The approximate equation is calculated by determining the model parameters such that the square sum of the difference between the theoretical values obtained from the measured data and the model function is minimized by the least square method.

ここで、上記近似式は、プレス機械１の作業工程１サイクルのすべての領域について、最小二乗法により算出すると、求められた近似式の次数が高次となり（例えば五次式、六次式等）、モデル関数のパラメータが多く必要となることから導出が困難となる。また、ダイクッション装置１０において動作制御の精度が求められる領域は、ワークＷを加工する領域である。
そこで、本実施形態では、近似式をスライド４の移動経路の一部である、ダイクッション装置１０の動作を制御するための有用な領域（ワークＷをプレス加工し成型する領域、以下、成型領域と呼ぶ）について求めることとする。本実施形態では、成型領域に着目し、近似する領域を限定することで、全領域について一つの式で近似式を求める必要はなく、また、近似する領域の範囲を狭めることで、最小二乗法で求められる近似式の次数を小さく抑えることができる。結果、成型領域に着目した精度の良いダイクッション装置１０の動作の制御が可能になり、近似式の次数を抑えることにより、最小二乗法により近似式を有効に求めることができる。 Here, when the above approximate expression is calculated by the method of least squares for all regions in one cycle of the work process of the press machine 1, the degree of the obtained approximate expression becomes higher (for example, a fifth order expression, a sixth order expression, etc. ) Since many parameters of the model function are required, derivation becomes difficult. In the die cushion device 10, the region where the accuracy of operation control is required is a region where the workpiece W is processed.
Therefore, in this embodiment, the approximate expression is a part of the movement path of the slide 4 and is a useful area for controlling the operation of the die cushion device 10 (an area where the workpiece W is pressed and molded, hereinafter, a molding area). Called). In this embodiment, focusing on the molding region and limiting the approximate region, it is not necessary to obtain an approximate expression with one equation for all regions, and by reducing the range of the approximate region, the least square method The order of the approximate expression obtained in (1) can be kept small. As a result, it is possible to control the operation of the die cushion device 10 with high accuracy focusing on the molding region, and by suppressing the order of the approximate expression, the approximate expression can be obtained effectively by the least square method.

さらに、ダイクッション装置１０の動作は、上記成型領域以外の領域（以下、非成型領域と呼ぶ）において、ワークＷの非加工時であるため、緻密な制御は要求されない。よって、非成型領域の近似式は、成型領域の近似式と比べて次数が少なくても、ダイクッション装置１０の動作の制御には問題はない。したがって、非成型領域に用いる近似式は、簡易的に設定することができ、近似式の設定作業を容易に行うことができる。   Further, since the operation of the die cushion device 10 is performed when the workpiece W is not processed in a region other than the molding region (hereinafter referred to as a non-molding region), precise control is not required. Therefore, there is no problem in controlling the operation of the die cushion device 10 even if the approximate expression of the non-molding area has a lower order than the approximate expression of the molding area. Therefore, the approximate expression used for the non-molding region can be set easily, and the setting operation of the approximate expression can be easily performed.

次に、本実施形態において、上述した最小二乗法により求められる近似式について、図２に基づいて説明する。
図２は、クランク軸２の回転量（記号θで表す）と、最小二乗法により求められた近似式とに基づいて、算出された計算結果と、実測データとを比較した図である。
図２で示されるグラフ上において、実線は近似式で求められた計算結果を表し、点線は実測データを表す。また、図２で示されるグラフは、成型領域（θ０〜θ１）を点線で区切ることにより、視認性を向上させている。
図２（ａ）に示されるグラフは、縦軸がスライド４の位置を示し、横軸がクランク軸２の回転量を示す。縦軸は、スライド４が下死点に達した位置をゼロで表す。
図２（ｂ）に示されるグラフは、縦軸がスライド４の速度を示し、横軸がクランク軸２の回転量を示す。縦軸は、スライド４が下方に移動する速度を負の符号で表し、スライド４が上方に移動する速度を正の符号で表す。 Next, in the present embodiment, an approximate expression obtained by the above-described least square method will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a diagram comparing the calculation result calculated with the measured data based on the rotation amount of the crankshaft 2 (represented by the symbol θ) and the approximate expression obtained by the least square method.
On the graph shown in FIG. 2, the solid line represents the calculation result obtained by the approximate expression, and the dotted line represents the measured data. Further, the graph shown in FIG. 2 improves the visibility by dividing the molding region (θ 0 to θ 1 ) with a dotted line.
In the graph shown in FIG. 2A, the vertical axis indicates the position of the slide 4, and the horizontal axis indicates the rotation amount of the crankshaft 2. The vertical axis represents the position where the slide 4 has reached the bottom dead center with zero.
In the graph shown in FIG. 2B, the vertical axis indicates the speed of the slide 4, and the horizontal axis indicates the amount of rotation of the crankshaft 2. The vertical axis represents the speed at which the slide 4 moves downward with a negative sign, and the speed at which the slide 4 moves upward with a positive sign.

続いて、図２（ａ）について詳細に説明する。
図２（ａ）に示す成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式は、最小二乗法を用いて以下に示す三次の式（ｆ（θ））として導出されている。
ｆ（θ）＝θ２（Ｃ１＋Ｃ２＊θ） …（Ｍ１）
また、非成型領域（θ＜θ０）において、近似式は、最小二乗法を用いて以下に示す一次の式（ｆ´（θ））として導出されている。
ｆ´（θ）＝Ｃ３＊θ＋Ｃ４ …（Ｍ２）
ここで、各々Ｃ１〜Ｃ４は、最小二乗法にて求められた定数を表す。 Subsequently, FIG. 2A will be described in detail.
In the molding region (θ 0 ≦ θ <θ 1 ) shown in FIG. 2A, the approximate expression is derived as a cubic expression (f (θ)) shown below using the least square method.
f (θ) = θ 2 (C1 + C2 * θ) (M1)
In the non-molding region (θ <θ 0 ), the approximate expression is derived as a first-order expression (f ′ (θ)) shown below using the least square method.
f ′ (θ) = C3 * θ + C4 (M2)
Here, each of C1 to C4 represents a constant obtained by the least square method.

図２（ａ）より、非成型領域（θ＜θ０）において、ダイクッション装置１０の動作は一次の近似式Ｍ２に基づいて制御され、成型領域（θ０≦θ＜θ１）においては、ダイクッション装置１０の動作は三次の近似式Ｍ１に基づいて制御される。したがって、図２（ａ）に示すグラフでは、近似式Ｍ２は、クランク軸２の回転量が、θ＝θ０となった時点で、近似式Ｍ１と切り換えられる。また、非成型領域（θ１≦θ）において、θ１はスライド４の下死点を示すため、スライド４は下死点を通過後、上昇する運動を行う。このとき、本実施例では、近似式Ｍ１によって非成型領域（θ１≦θ）が良好に近似されていることから、新たに近似式を導出する必要はなく、近似式Ｍ１を用いることとしている。
その結果、成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式Ｍ１により算出される計算結果は、精度良く位置の実測データに近似されていることが観察される。したがって、成型領域では、高精度でダイクッション装置１０の動作を制御でき、非成型領域では、その領域で要求される精度に応じた制御が可能となる。 As shown in FIG. 2A, in the non-molding region (θ <θ 0 ), the operation of the die cushion device 10 is controlled based on the first order approximate expression M2, and in the molding region (θ 0 ≦ θ <θ 1 ), The operation of the die cushion device 10 is controlled based on a third-order approximate expression M1. Therefore, in the graph shown in FIG. 2 (a), the approximate equation M2, the rotation of the crankshaft 2 is, when it becomes a theta = theta 0, is switched approximation formula M1. Further, in the non-molding region (θ 1 ≦ θ), θ 1 indicates the bottom dead center of the slide 4, so that the slide 4 moves upward after passing through the bottom dead center. At this time, in this embodiment, since the non-molding region (θ 1 ≦ θ) is well approximated by the approximate expression M1, it is not necessary to derive a new approximate expression, and the approximate expression M1 is used. .
As a result, in the molding region (θ 0 ≦ θ <θ 1 ), it is observed that the calculation result calculated by the approximate expression M1 is accurately approximated to the actual position data. Therefore, the operation of the die cushion device 10 can be controlled with high accuracy in the molding region, and control according to the accuracy required in the region can be performed in the non-molding region.

続いて、図２（ｂ）について説明する。
図２（ｂ）に示す成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式は、最小二乗法を用いて以下に示す二次の式（ｇ（θ））として導出されている。
ｇ（θ）＝θ（Ｃ５＋Ｃ６＊θ） …（Ｍ３）
また、非成型領域（θ＜θ０）において、近似式は、以下に示す零次の式（ｇ´（θ））として導出されている。
ｇ´（θ）＝Ｃ７ …（Ｍ４）
ここで、各々Ｃ５〜Ｃ７は、最小二乗法にて求められた定数を表す。 Subsequently, FIG. 2B will be described.
In the molding region (θ 0 ≦ θ <θ 1 ) shown in FIG. 2B, the approximate expression is derived as a quadratic expression (g (θ)) shown below using the least square method.
g (θ) = θ (C5 + C6 * θ) (M3)
In the non-molding region (θ <θ 0 ), the approximate expression is derived as a zero-order expression (g ′ (θ)) shown below.
g ′ (θ) = C7 (M4)
Here, each of C5 to C7 represents a constant obtained by the least square method.

図２（ｂ）より、非成型領域（θ＜θ０）において、ダイクッション装置１０の動作は零次の近似式Ｍ４に基づいて制御され、成型領域（θ０≦θ＜θ１）においては、ダイクッション装置１０の動作は二次の近似式Ｍ３に基づいて制御される。したがって、図２（ｂ）に示すグラフでは、近似式Ｍ４は、クランク軸２の回転量が、θ＝θ０となった時点で、近似式Ｍ３と切り換えられる。また、非成型領域（θ１≦θ）において、本実施例では、近似式Ｍ３によって非成型領域（θ１≦θ）が良好に近似されていることから、新たに近似式を導出する必要はなく、近似式Ｍ３を用いることとしている。
その結果、成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式Ｍ３により算出される計算結果は、精度良く速度の実測データに近似されていることが観察される。したがって、成型領域では、高精度でダイクッション装置１０の動作を制御でき、非成型領域では、その領域で要求される精度に応じた制御が可能となる。 As shown in FIG. 2B, in the non-molding region (θ <θ 0 ), the operation of the die cushion device 10 is controlled based on the zero-order approximate expression M4, and in the molding region (θ 0 ≦ θ <θ 1 ). The operation of the die cushion device 10 is controlled based on the quadratic approximate expression M3. Therefore, in the graph shown in FIG. 2 (b), the approximate equation M4, the rotation amount of the crankshaft 2, when it becomes a theta = theta 0, is switched approximation formula M3. In the present embodiment, in the non-molding region (θ 1 ≦ θ), the non-molding region (θ 1 ≦ θ) is satisfactorily approximated by the approximate expression M3. Therefore, it is necessary to newly derive an approximate expression. Instead, the approximate expression M3 is used.
As a result, in the molding region (θ 0 ≦ θ <θ 1 ), it is observed that the calculation result calculated by the approximate expression M3 is accurately approximated to the actually measured speed data. Therefore, the operation of the die cushion device 10 can be controlled with high accuracy in the molding region, and control according to the accuracy required in the region can be performed in the non-molding region.

これらのことから、上述の実施形態によれば、プレス機１のクランク軸２の回転量と、成型領域、非成型領域に応じ、適時切り換え可能な近似式とに基づいて、スライド４の移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、ダイクッション装置１０の動作を制御してスライド４の移動と連動させることができる。   For these reasons, according to the above-described embodiment, the amount of movement of the slide 4 based on the amount of rotation of the crankshaft 2 of the press 1 and the approximate expression that can be switched in a timely manner according to the molding region and the non-molding region. By calculating at least one of the moving speed and the moving speed, it is possible to control the operation of the die cushion device 10 based on the result of the calculation and to interlock with the movement of the slide 4.

すなわち、本実施形態では、ダイクッション装置１０の動作をクランク軸２の回転量と近似式とに基づいて、スライド４の移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、有用に制御することができる効果がある。
また、本実施形態では、クランク軸２の回転量と近似式とに基づいて、スライド４の移動量及び移動速度を算出することができることにより、既設のプレス機械への、新たに、位置検出器、速度検出器を設置するコストを削減することができる。
さらに、本実施形態では、記憶装置１９に求めた近似式を記憶しておけばよく、前述した回転角データとスライド４の昇降位置等とを対応させた膨大な量の角度位置データを記憶装置１９に記憶しておく必要がなく、ダイクッション装置１０を制御するソフトのスリム化を図ることができる。 That is, in the present embodiment, the operation of the die cushion device 10 is calculated based on the rotation amount of the crankshaft 2 and the approximate expression by calculating at least one of the movement amount and the movement speed of the slide 4. Based on this, there is an effect that can be usefully controlled.
Moreover, in this embodiment, since the moving amount and moving speed of the slide 4 can be calculated based on the rotation amount of the crankshaft 2 and the approximate expression, a position detector can be newly added to the existing press machine. The cost of installing a speed detector can be reduced.
Further, in the present embodiment, the approximate expression obtained in the storage device 19 may be stored, and a vast amount of angular position data in which the rotation angle data described above is associated with the lift position of the slide 4 is stored in the storage device. 19 is not required to be stored, and the software for controlling the die cushion device 10 can be slimmed.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring drawings, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態においては、成型領域と非成型領域とについて近似式を導出すると説明した。しかしながら、近似式は全領域について導出してもよい。また、成型領域について、さらに複数に分割し、分割した領域毎に近似式を求めてもよい。それにより、分割した領域ごとの近似式に基づいて、分割した領域に応じたダイクッション装置１０の動作を制御することで、より高精度な制御を実現できる。   For example, in the above-described embodiment, it has been described that approximate expressions are derived for the molding region and the non-molding region. However, the approximate expression may be derived for the entire region. Moreover, about a shaping | molding area | region, it divides | segments into plurality and you may obtain | require an approximate expression for every divided | segmented area | region. Thereby, more accurate control can be realized by controlling the operation of the die cushion device 10 according to the divided area based on the approximate expression for each divided area.

また、本実施形態においては、スライド４の位置及び速度の両方について近似式を求めると説明した。しかしながら、本発明は、回転部材の回転量とスライドの位置または速度の一方との相関関係を示す近似式を求めれば実現可能である。例えば、回転部材の回転量とスライド４の位置にかかる近似式から、スライド位置を算出し、そのスライド位置を時間微分することによりスライド速度が算出可能となる。また、反対に、算出されたスライド速度の積分を行うことにより、スライド位置が算出可能となる。   Moreover, in this embodiment, it demonstrated that an approximate expression was calculated | required about both the position and speed of the slide 4. FIG. However, the present invention can be realized by obtaining an approximate expression indicating the correlation between the rotation amount of the rotating member and one of the slide position and speed. For example, the slide speed can be calculated by calculating the slide position from the approximate expression relating to the rotation amount of the rotating member and the position of the slide 4 and differentiating the slide position with respect to time. On the contrary, the slide position can be calculated by integrating the calculated slide speed.

また、本実施形態においては、近似式を導出する方法として、最小二乗法を用いると説明した。しかしながら、本発明の近似式は、回転部材の回転量とスライドの位置及び速度の少なくとも一方との相関関係を示す式を導出する方法であればよいため、本発明の近似式を導出する方法としては最小二乗法に限定されない。   Further, in the present embodiment, it has been described that the least square method is used as a method for deriving the approximate expression. However, the approximate expression of the present invention may be any method that derives an expression indicating the correlation between the rotation amount of the rotating member and at least one of the position and speed of the slide. Is not limited to the least squares method.

また、上記実施形態においては、回転部材は、クランク軸２として説明した。しかしながら、本発明にかかる回転部材は、回転部材の回転移動をスライド４の直線運動に変換するものであればよく、例えば、プーリとベルトとボールねじから成る装置であってもよい。この場合、回転部材はプーリであり、回転量はプーリの回転量を用いることで、本発明を実現できる。   In the above embodiment, the rotating member has been described as the crankshaft 2. However, the rotating member according to the present invention may be any device that converts the rotational movement of the rotating member into the linear motion of the slide 4, and may be, for example, a device including a pulley, a belt, and a ball screw. In this case, the rotating member is a pulley, and the present invention can be realized by using the amount of rotation of the pulley as the amount of rotation.

更に、上記実施形態においては、位置検出器、速度検出器が設置されていないものとして説明した。しかしながら、位置検出器、速度検出器がプレス機に設置されていても、本発明は適用可能である。回転部材の回転量と近似式とに基づいた制御（フィードフォワード制御）と、位置検出器、速度検出器から検出される値に基づく制御（フィードバック制御）とをあわせて用いることにより、より高精度にダイクッション装置の動作を制御することができる。   Furthermore, in the said embodiment, the position detector and the speed detector were demonstrated as what is not installed. However, the present invention is applicable even if the position detector and the speed detector are installed in the press machine. Higher accuracy is achieved by combining control based on the amount of rotation of the rotating member and approximate expression (feedforward control) and control based on values detected from the position detector and speed detector (feedback control). In addition, the operation of the die cushion device can be controlled.

本発明の実施の形態におけるダイクッション装置と、このダイクッション装置を備えたプレス機械の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the die-cushion apparatus in embodiment of this invention, and the press machine provided with this die-cushion apparatus. 本発明の実施の形態における回転部材の回転量と近似式とに基づいて得られた結果と、実測データとを比較した図である。It is the figure which compared the result obtained based on the rotation amount of the rotation member in embodiment of this invention, and an approximate expression, and measured data.

符号の説明Explanation of symbols

２…クランク軸（回転部材）、４…スライド、１０…ダイクッション装置、１８…制御装置、１９…記憶装置、３１…回転角検出器（検出装置）、４０…回転駆動機構、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４…近似式   2 ... Crankshaft (rotating member), 4 ... Slide, 10 ... Die cushion device, 18 ... Control device, 19 ... Storage device, 31 ... Rotation angle detector (detection device), 40 ... Rotation drive mechanism, M1, M2, M3, M4 ... approximate expression

Claims (10)

回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して、ダイクッション装置の動作を制御する制御手段であって、
前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式を求め、
検出した前記回転部材の回転量と、前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御することを特徴とするダイクッション装置の制御方法。 Control means for controlling the operation of the die cushion device in conjunction with a slide that moves according to the rotation of the rotating member,
Obtain an approximate expression showing the relationship between the amount of rotation of the rotating member and at least one of the moving amount and moving speed of the slide,
A method for controlling a die cushion device, comprising: controlling an operation of the die cushion device based on the detected rotation amount of the rotating member and the approximate expression. 前記スライドの移動経路のうち、一部の領域について前記近似式を求めることを特徴とする請求項１に記載のダイクッション装置の制御方法。   The method of controlling a die cushion device according to claim 1, wherein the approximate expression is obtained for a part of a region of the slide movement path. 前記一部の領域から外れた前記スライドの移動経路について、前記近似式より次数の低い第２近似式を設定することを特徴とする請求項２に記載のダイクッション装置の制御方法。   The control method of the die cushion apparatus according to claim 2, wherein a second approximate expression having a lower order than the approximate expression is set for the slide movement path deviating from the partial area. 前記スライドの移動経路を複数に分割し、分割した各移動経路毎に前記近似式をそれぞれ求めることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のダイクッション装置の制御方法。   4. The method of controlling a die cushion device according to claim 1, wherein the movement path of the slide is divided into a plurality of parts, and the approximate expression is obtained for each of the divided movement paths. 5. 前記近似式を最小二乗法で求めることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のダイクッション装置の制御方法。   5. The method for controlling a die cushion apparatus according to claim 1, wherein the approximate expression is obtained by a least square method. 回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して移動するダイクッション装置であって、
前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式を記憶する記憶装置と、
前記回転部材の回転量を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果と、記憶された前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の移動を制御する制御装置とを有することを特徴とするダイクッション装置。 A die cushion device that moves in conjunction with a slide that moves according to the rotation of a rotating member,
A storage device for storing an approximate expression indicating a relationship between the rotation amount of the rotating member and at least one of the movement amount and the movement speed of the slide;
A detection device for detecting the amount of rotation of the rotating member;
A die cushion device comprising: a control device that controls movement of the die cushion device based on a detection result of the detection device and the stored approximate expression. 前記近似式は、前記スライドの移動経路のうち、一部の領域について求められていることを特徴とする請求項６に記載のダイクッション装置。   The die cushion apparatus according to claim 6, wherein the approximate expression is obtained for a part of the moving path of the slide. 前記一部の領域から外れた前記スライドの移動経路について、前記近似式より次数の低い第２近似式が設定されていることを特徴とする請求項７に記載のダイクッション装置。   The die cushion device according to claim 7, wherein a second approximate expression having a lower order than the approximate expression is set for the movement path of the slide deviating from the partial area. 前記近似式は、前記スライドの移動経路を複数に分割した各移動経路毎にそれぞれ求められていることを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載のダイクッション装置。   The die cushion device according to any one of claims 6 to 8, wherein the approximate expression is obtained for each movement path obtained by dividing the movement path of the slide into a plurality of parts. 前記回転部材の回転運動を前記スライドの直線運動に変換する回転駆動機構は、クランク軸を備えることを特徴とする請求項６から９のいずれか一項に記載のダイクッション装置。


10. The die cushion device according to claim 6, wherein the rotation drive mechanism that converts the rotational motion of the rotating member into the linear motion of the slide includes a crankshaft. 11.


JP2007235279A 2007-09-11 2007-09-11 Die cushion device control method and die cushion device Expired - Fee Related JP5407129B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007235279A JP5407129B2 (en) 2007-09-11 2007-09-11 Die cushion device control method and die cushion device
PCT/JP2008/066437 WO2009035043A1 (en) 2007-09-11 2008-09-11 Control method for die cushion device and die cushion
TW97134809A TW200918298A (en) 2007-09-11 2008-09-11 Die cushion apparatus and die cushion-controlling method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007235279A JP5407129B2 (en) 2007-09-11 2007-09-11 Die cushion device control method and die cushion device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009066610A true JP2009066610A (en) 2009-04-02
JP5407129B2 JP5407129B2 (en) 2014-02-05

Family

ID=40452050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007235279A Expired - Fee Related JP5407129B2 (en) 2007-09-11 2007-09-11 Die cushion device control method and die cushion device

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5407129B2 (en)
TW (1) TW200918298A (en)
WO (1) WO2009035043A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022061622A (en) * 2020-10-07 2022-04-19 村田機械株式会社 Ceiling carrier and calculation method of rotation amount of winding drum in ceiling carrier

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6481012A (en) * 1987-09-22 1989-03-27 Fanuc Ltd Numerical controller
JPH0287597U (en) * 1988-12-27 1990-07-11
JP2002175105A (en) * 2000-12-06 2002-06-21 Tsunehiko Yamazaki Method for numerical control
JP2003290868A (en) * 2002-03-28 2003-10-14 Kurimoto Ltd Controller for transfer apparatus
WO2006099845A1 (en) * 2005-03-19 2006-09-28 Müller Weingarten AG Method and device for controlling and regulating servo-electric die cushions
JP2007090389A (en) * 2005-09-29 2007-04-12 Nippon Steel Corp Blanking punch press and method for controlling punch speed of blanking punch press

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07106477B2 (en) * 1989-08-31 1995-11-15 株式会社小松製作所 Press die cushion capacity pattern setting device
JP2006075866A (en) * 2004-09-09 2006-03-23 Seefikku:Kk Apparatus for inspecting stroke of press
JP4576639B2 (en) * 2005-05-16 2010-11-10 アイダエンジニアリング株式会社 Die cushion device for press machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6481012A (en) * 1987-09-22 1989-03-27 Fanuc Ltd Numerical controller
JPH0287597U (en) * 1988-12-27 1990-07-11
JP2002175105A (en) * 2000-12-06 2002-06-21 Tsunehiko Yamazaki Method for numerical control
JP2003290868A (en) * 2002-03-28 2003-10-14 Kurimoto Ltd Controller for transfer apparatus
WO2006099845A1 (en) * 2005-03-19 2006-09-28 Müller Weingarten AG Method and device for controlling and regulating servo-electric die cushions
JP2007090389A (en) * 2005-09-29 2007-04-12 Nippon Steel Corp Blanking punch press and method for controlling punch speed of blanking punch press

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022061622A (en) * 2020-10-07 2022-04-19 村田機械株式会社 Ceiling carrier and calculation method of rotation amount of winding drum in ceiling carrier
JP7310774B2 (en) 2020-10-07 2023-07-19 村田機械株式会社 Overhead transport vehicle and method for calculating rotation amount of winding drum in overhead transport vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009035043A1 (en) 2009-03-19
JP5407129B2 (en) 2014-02-05
TW200918298A (en) 2009-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20100064907A1 (en) Die changing method of press machine and press machine
CN204866932U (en) Automatic section straightening of hub
JP5115175B2 (en) Control device and control method of die cushion device
JP5407129B2 (en) Die cushion device control method and die cushion device
JP2002219600A (en) Computer numerical control press device
JP2013081979A (en) Press machine and method for estimating wrinkle suppressing force
WO1996023653A1 (en) Apparatus for correcting die height of press
JP5007798B2 (en) Die cushion device for press machine and operation control method of die cushion
JP5070997B2 (en) Control method of die cushion device
JP2010253540A (en) Die cushion device and cushion force controlling method for the same
JPH0239610Y2 (en)
JP4329095B2 (en) Bending machine
JP3922941B2 (en) Electric servo press
KR20160134901A (en) A Servo die cushion apparatus have the control accuracy improvement function
JP2013136060A (en) Press machine and control method of press machine
JP4171435B2 (en) Control method and control device for mechanical press
JP4878806B2 (en) Die mold, bending method and apparatus
JP2005211928A (en) Press system
JP2019042790A (en) Slide position adjustment structure and slide position adjustment method of press device
JP2010131620A (en) Press machine and method for adjusting the same
JP2000246342A (en) Bend processing machine and bend processing method using this machine
JP5426509B2 (en) Servo press and operation method thereof
JP2018001240A (en) Die lifter for press
JP5915185B2 (en) Sliding resistance management device, sliding resistance management system, and sliding resistance management method
JP2023101219A (en) Control system of press molding machine and control device as well as slide stop control method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100722

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130129

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130401

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20131008

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131021

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees