JP2009066016A - Capsule endoscope capable of detecting extracorporeal discharge - Google Patents
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Description
本発明は、生体内部の撮像対象の画像を取得するカプセル内視鏡に関するものである。 The present invention relates to a capsule endoscope that acquires an image of an imaging target inside a living body.
近年内視鏡の分野において、飲込み型のカプセル内視鏡を利用した診断装置が提案され、実用化されている。カプセル内視鏡は、観察(検査)のために被験者の口から飲込まれた後、自然排出するまでの間、生体内、例えば胃、小腸等の臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、移動に伴い生体内画像の撮像を行う機能を有する。このようなカプセル内視鏡として、イスラエルのギブンイメージング社のPillcam・SB(登録商標)がある。 In recent years, in the field of endoscopes, diagnostic devices using swallowable capsule endoscopes have been proposed and put into practical use. After being swallowed from the subject's mouth for observation (examination), the capsule endoscope moves inside the living body, for example, the inside of an organ such as the stomach and the small intestine according to its peristaltic movement, It has a function of capturing an in-vivo image as it moves. As such a capsule endoscope, there is Pilcam · SB (registered trademark) of Given Imaging Inc., Israel.
カプセル内視鏡は、CCD・CMOSセンサなどの撮像装置、無線送信装置、送信アンテナおよび各装置に電力を供給する電池等の電源装置を有する。撮像装置による撮像は2枚/秒もしくは15枚/秒などのスピードにより行われる。撮像装置により撮像された画像データは無線送信装置により変調され、送信アンテナから無線により体外へ送られる。撮像および無線送信は電池残量がある間、一般的に8〜10時間程度連続して行われる。 The capsule endoscope includes an imaging device such as a CCD / CMOS sensor, a wireless transmission device, a transmission antenna, and a power supply device such as a battery that supplies power to each device. Imaging by the imaging device is performed at a speed of 2 frames / second or 15 frames / second. Image data picked up by the image pickup device is modulated by the wireless transmission device, and transmitted from the transmission antenna to the outside of the body wirelessly. Imaging and wireless transmission are generally performed continuously for about 8 to 10 hours while the remaining battery capacity is present.
体外には受信アンテナ、復調回路、表示装置を有する画像表示装置がある。画像表示装置は、受信アンテナがカプセル内視鏡内の送信アンテナが送信した電波を受信し、復調回路で受信データを復調し、復調された画像データを表示装置に表示する。 Outside the body is an image display device having a receiving antenna, a demodulation circuit, and a display device. In the image display device, the reception antenna receives the radio wave transmitted by the transmission antenna in the capsule endoscope, the received data is demodulated by the demodulation circuit, and the demodulated image data is displayed on the display device.
撮像画像は、電波を用いてカプセル内視鏡から体外の画像表示装置に無線で送信される。送信路の途中に脂・血液・皮膚等が存在するので、電波の減衰が空気中に比べて大きくなる。よって、カプセル内視鏡が画像データを送信する際に電波出力を強くする必要がある。このため、体外でカプセル内視鏡を動作させた場合、日本国の電波法が定める無免許で運用できる無線局の規定(微弱無線局の規定)を満たしていない。よって、電池の残量がある間、即ちカプセル内視鏡が電波を出力している間にカプセル内視鏡が体外に排出された場合、電波遮蔽袋にカプセル内視鏡を回収する必要がある(非特許文献1)。 The captured image is wirelessly transmitted from the capsule endoscope to an external image display device using radio waves. Since fat, blood, skin, etc. exist in the middle of the transmission path, the attenuation of radio waves is greater than in air. Therefore, it is necessary to increase the radio wave output when the capsule endoscope transmits image data. For this reason, when the capsule endoscope is operated outside the body, it does not meet the regulations for wireless stations that can be operated without a license stipulated by the Radio Law of Japan (the regulations for weak wireless stations). Therefore, when the remaining capacity of the battery is present, that is, when the capsule endoscope is discharged from the body while the capsule endoscope is outputting radio waves, it is necessary to collect the capsule endoscope in the radio wave shielding bag. (Non-Patent Document 1).
また、特許文献1では、患者に飲み込まれ、体内を検査した後に、便器において体外に排泄されたカプセル内視鏡が回収される装置を開示している。該装置は、カプセル内の電池を形成する磁性体が回収具のロッドの先端に設けた磁石に吸引・係止され、回収具と共に回収用の袋に簡易に収納され、このようにしてカプセル内視鏡を回収可能にしたものである。 Further, Patent Document 1 discloses an apparatus in which a capsule endoscope that is swallowed by a patient and inspected inside the body is collected in a toilet bowl outside the body. In this device, the magnetic material forming the battery in the capsule is attracted and locked by the magnet provided at the tip of the rod of the collection tool, and is easily stored in the collection bag together with the collection tool. The endoscope can be collected.
一方、カプセル内視鏡が体外に排出されたことを検知する方法として、特許文献2では、カプセルが、観察の医療行為を行うための撮像素子等を内蔵すると共に、温度センサを内蔵し、医療行為を行った後には、医療行為を停止して待機モードとなり、温度センサはこの待機モードによって体外に排泄されたか否かの体外検知を行い、体外検知することにより報知手段を起動しブザーで報知し、紛失等することなくカプセルを確実に回収可能にしている。 On the other hand, as a method for detecting that the capsule endoscope is discharged from the body, in Patent Document 2, the capsule incorporates an imaging element for performing a medical act of observation, a temperature sensor, and a medical device. After performing the action, the medical action is stopped and the standby mode is entered, and the temperature sensor detects whether the body is excreted outside the body by this standby mode, and activates the notification means by detecting the outside of the body, and notifies with a buzzer. In addition, the capsule can be reliably recovered without being lost.
また、特許文献3では、カプセル型内視鏡は、電池と、電池から駆動電力を供給されるコントロール情報検出回路と、システムコントロール回路と、電池、コントロール情報検出回路、及びシステムコントロール回路との間に配置された駆動制御部と、を備えており、駆動制御部は、温度センサ部で検出された温度に基づいてコントロール情報検出回路、システムコントロール回路等の駆動を制御し、このような構成を備えることにより、被検体の外部において不用意に駆動することを防止したカプセル型内視鏡等の被検体内導入装置および被検体内導入装置を用いた無線型被検体内情報取得システムを実現している。
しかしながら、カプセル内視鏡は通常便器に排出されるので、回収は不潔な環境で行われ、感染等の危険性がある。また通常、被験者は検査中病院外にて行動しており、検査の間回収機器を携行する手間がかかる。また、体外で強い電波を出力すると、ペースメーカなどの医療機器の誤動作を引き起こす可能性がある。 However, since the capsule endoscope is normally discharged to the toilet, the collection is performed in a filthy environment and there is a risk of infection and the like. Usually, the subject is acting outside the hospital during the examination, and it takes time to carry the collection device during the examination. In addition, if a strong radio wave is output outside the body, it may cause malfunction of a medical device such as a pacemaker.
とくに、特許文献2で開示された温度センサを利用した体外排出の検知方法は、体外排出後、カプセル内視鏡内の熱が拡散するのに時間がかかる。特にカプセル内視鏡は内部にLEDなどの熱源を有するので、すぐに排出を検知できないといった問題があった。 In particular, the detection method of extracorporeal discharge using the temperature sensor disclosed in Patent Document 2 takes time for the heat in the capsule endoscope to diffuse after the extracorporeal discharge. In particular, since the capsule endoscope has a heat source such as an LED inside, there is a problem that discharge cannot be detected immediately.
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、体外に排出されたことを迅速に検知でき、しかも、体外排出後は無線送信装置を停止し電波出力を行わないため、カプセル内視鏡を回収する必要がなくなり、さらに、体外では電波を出力しないため、周辺の医療機器などを誤動作させる危険性がない体外排出を検知可能なカプセル内視鏡を実現することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and the object thereof is to quickly detect that it has been discharged from the body, and after the discharge from the body, the wireless transmission device is stopped and radio waves are not output. Therefore, there is no need to collect the capsule endoscope, and furthermore, since no radio wave is output outside the body, a capsule endoscope capable of detecting extracorporeal discharge without risk of malfunctioning peripheral medical devices and the like is realized. is there.
本発明に係るカプセル内視鏡は、前記課題を解決するために、生体内部を撮像する撮像装置と、該撮像装置により撮像された画像を体外に送信するための処理を行う無線送信装置と、を有するカプセル内視鏡において、カプセル内視鏡が体外に排出されたことを加速度により検知する体外排出検知装置と、該体外排出検知装置が出力する信号を受けて前記無線送信装置の動作を制御する送信動作制御装置と、をさらに有することを特徴としている。 In order to solve the above-described problem, the capsule endoscope according to the present invention includes an imaging device that images the inside of a living body, a wireless transmission device that performs processing for transmitting an image captured by the imaging device to the outside of the body, A capsule endoscope having an extracorporeal discharge detecting device that detects that the capsule endoscope is discharged from the body by acceleration, and controls the operation of the wireless transmission device in response to a signal output from the extracorporeal discharge detecting device And a transmission operation control device.
前記の構成によれば、体外排出検知装置を設けたことにより、カプセル内視鏡が体外に排出されたことを自動的に検知することができる。また送信動作制御装置を設けたことにより、無線送信装置の動作開始・停止を自動的に制御することができる。その結果、カプセル内視鏡からの電波出力を自動的に停止することができるという効果を奏する。 According to the above configuration, by providing the extracorporeal discharge detection device, it is possible to automatically detect that the capsule endoscope has been discharged out of the body. Further, by providing the transmission operation control device, it is possible to automatically control the start / stop of the operation of the wireless transmission device. As a result, there is an effect that the radio wave output from the capsule endoscope can be automatically stopped.
本発明に係るカプセル内視鏡では、前記体外排出検知装置は、加速度センサ及び自由落下判定装置を有することが好ましい。
体外排出検知装置が加速度センサを設けたことにより、カプセル内視鏡が自由落下状態となることを検知することができる。加速度センサによる自由落下状態の検知は通常1秒以内に行われるので、迅速に自由落下状態を検知できる。また、体外排出検知装置は、カプセル内視鏡が自由落下状態となったときのみ、カプセル内視鏡が体外に排出されたと検知する。カプセル内視鏡が腸内に存在する場合、腸壁に接触している、もしくは蠕動運動による外力がかかっているため、自由落下状態とは判定されない。この場合、加速度センサは自由落下時とは異なる信号を出力するので、腸内にカプセル内視鏡が存在する場合に体外に排出されたと誤検知することがない。
In the capsule endoscope according to the present invention, it is preferable that the extracorporeal discharge detection device includes an acceleration sensor and a free fall determination device.
By providing the acceleration sensor in the extracorporeal discharge detection device, it is possible to detect that the capsule endoscope is in a free fall state. Since the detection of the free fall state by the acceleration sensor is normally performed within 1 second, the free fall state can be detected quickly. The extracorporeal discharge detection device detects that the capsule endoscope is discharged out of the body only when the capsule endoscope is in a free fall state. When the capsule endoscope is present in the intestine, it is not determined that the capsule endoscope is in a free fall state because it is in contact with the intestinal wall or is subjected to an external force by peristaltic movement. In this case, since the acceleration sensor outputs a signal different from that at the time of free fall, when the capsule endoscope is present in the intestine, it is not erroneously detected that the capsule sensor is discharged from the body.
本発明に係るカプセル内視鏡では、自由落下判定装置は、前記加速度センサが測定した加速度を基に、カプセル内視鏡が自由落下状態か否かを判定することが好ましい。 In the capsule endoscope according to the present invention, it is preferable that the free fall determination device determines whether or not the capsule endoscope is in a free fall state based on the acceleration measured by the acceleration sensor.
カプセル内視鏡が自由落下判定装置を設けたことにより、加速度センサが、測定した加速度を基に、カプセル内視鏡が自由落下状態か否かを判定することができ、その信号を送信動作制御装置に送ることにより、無線送信装置を制御することができる。 By providing a free fall determination device for the capsule endoscope, the acceleration sensor can determine whether or not the capsule endoscope is in the free fall state based on the measured acceleration, and control the transmission operation of the signal The wireless transmission device can be controlled by sending it to the device.
本発明に係るカプセル内視鏡では、体外排出検知装置は、前記自由落下判定装置の出力端子が該体外排出検知装置の出力端子であることが好ましい。 In the capsule endoscope according to the present invention, in the extracorporeal discharge detection device, the output terminal of the free fall determination device is preferably the output terminal of the extracorporeal discharge detection device.
自由落下判定装置の出力端子が該体外排出検知装置の出力端子であることにより、自由落下判定装置から出力される信号を直接送信動作制御装置に入力することができる。 Since the output terminal of the free fall determination device is the output terminal of the extracorporeal discharge detection device, a signal output from the free fall determination device can be directly input to the transmission operation control device.
本発明に係るカプセル内視鏡では、送信動作制御装置は、カプセル内視鏡が動作を開始してから一定時間経過するまでは、前記無線送信装置を動作状態とする信号を生成するのが好ましい。 In the capsule endoscope according to the present invention, it is preferable that the transmission operation control device generates a signal for operating the wireless transmission device until a predetermined time has elapsed after the capsule endoscope starts operating. .
カプセル内視鏡が、食道・胃などの上部消化管を通過する際に自由落下状態となる場合がある。この場合にカプセル内視鏡が体外に排出されたと、体外排出検知装置が誤検知することを防ぐことができる。 When the capsule endoscope passes through the upper digestive tract such as the esophagus and stomach, the capsule endoscope may be in a free fall state. In this case, when the capsule endoscope is discharged out of the body, it is possible to prevent the external body discharge detection device from erroneously detecting.
本発明に係るカプセル内視鏡では、送信動作制御装置は、一定時間経過し、かつ、前記体外排出検知装置が前記カプセル内視鏡の自由落下状態を検知した後は、前記無線送信装置を動作停止とする信号を出力し続けるのが好ましい。 In the capsule endoscope according to the present invention, the transmission operation control device operates the wireless transmission device after a predetermined time has elapsed and the extracorporeal discharge detection device detects a free fall state of the capsule endoscope. It is preferable to continue outputting a signal for stopping.
カプセル内視鏡が体外に排出された際に、無線送信装置の送信動作を停止するので、体外においてカプセル内視鏡が電波を出力することを防ぐことができる。 Since the transmission operation of the wireless transmission device is stopped when the capsule endoscope is ejected outside the body, it is possible to prevent the capsule endoscope from outputting radio waves outside the body.
本発明に係るカプセル内視鏡では、無線送信装置は、送信動作制御装置から動作停止の信号を入力されると、電力供給が停止されるのが好ましい。 In the capsule endoscope according to the present invention, it is preferable that when the wireless transmission device receives an operation stop signal from the transmission operation control device, the power supply is stopped.
無線送信装置への電力供給が停止することにより、無線送信装置は運転停止状態になる。それによって無線送信装置は画像データを体外に送信することができなくなる。また、カプセル内視鏡が体外において電波を出力することも防ぐことができる。 When the power supply to the wireless transmission device is stopped, the wireless transmission device is in an operation stop state. As a result, the wireless transmission device cannot transmit image data outside the body. It is also possible to prevent the capsule endoscope from outputting radio waves outside the body.
本発明に係るカプセル内視鏡では、前記無線送信装置に含まれる発振回路は、前記体外排出検知装置が前記カプセル内視鏡の自由落下状態を検知した後に発振を停止することが好ましい。 In the capsule endoscope according to the present invention, it is preferable that the oscillation circuit included in the wireless transmission device stops oscillation after the extracorporeal discharge detecting device detects a free fall state of the capsule endoscope.
無線送信装置に含まれる発振回路の発振が停止することにより、無線送信装置は運転停止状態になる。それによって無線送信装置は画像データを体外に送信することができなくなる。また、カプセル内視鏡が体外において電波を出力することを防ぐこともできる。 When the oscillation of the oscillation circuit included in the wireless transmission device stops, the wireless transmission device enters an operation stop state. As a result, the wireless transmission device cannot transmit image data outside the body. It is also possible to prevent the capsule endoscope from outputting radio waves outside the body.
本発明によるカプセル内視鏡では、体外に排出されたことを迅速に検知できる。また、体外に排出された後無線送信装置を停止し電波出力を行わないので、カプセル内視鏡を回収する必要がなくなる。また、本発明によるカプセル内視鏡では、体外では電波を出力しないので、周辺の医療機器などを誤動作させる危険性がない。 In the capsule endoscope according to the present invention, it is possible to quickly detect that the capsule endoscope is discharged from the body. In addition, since the wireless transmission device is stopped and no radio wave is output after being discharged from the body, there is no need to collect the capsule endoscope. In addition, the capsule endoscope according to the present invention does not output radio waves outside the body, so there is no risk of malfunctioning of surrounding medical devices.
本発明の実施の形態について、図1〜図6、及び表1〜表4に基づいて説明すると以下の通りである。すなわち、図1は、本実施の形態に係るカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。図2は、無線送信装置の構成を示すブロック図である。図3は、加速度センサの加速度測定部分の構成を示す図である。図4は、自由落下判定装置の構成を示すブロック図である。図5は、送信動作制御装置の構成を示すブロック図である。図6は、送信動作制御装置内の各回路の信号の変化を示すタイミング図である。表1は、RS−FF403の真理値表である。表2は、X入力端子134の電圧と比較器301、302の出力信号、およびANDゲート307の出力信号の関係を示した表である。表3は、Y入力端子135の電圧と比較器303、304の出力信号、およびANDゲート308の出力信号の関係を示した表である。表4は、Z入力端子136の電圧と比較器305、306の出力信号、およびANDゲート309の出力信号の関係を示した表である。
The embodiment of the present invention is described below with reference to FIGS. 1 to 6 and Tables 1 to 4. That is, FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the capsule endoscope according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the wireless transmission device. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of an acceleration measurement portion of the acceleration sensor. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the free fall determination device. FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the transmission operation control apparatus. FIG. 6 is a timing chart showing changes in signals of respective circuits in the transmission operation control apparatus. Table 1 is a truth table of RS-FF403. Table 2 shows the relationship between the voltage at the
まずは、図1に基づいて、カプセル内視鏡1の構成を説明する。カプセル内視鏡1は、外壁110によって形作られている。カプセル内視鏡1の内部には、レンズ111、撮像装置112、照明装置113、無線送信装置114、送信アンテナ115、電池116、体外排出検知装置117、送信動作制御装置120、電源線121が含まれる。
First, the configuration of the capsule endoscope 1 will be described with reference to FIG. The capsule endoscope 1 is formed by an outer wall 110. The capsule endoscope 1 includes a
レンズ111は、照明装置113より照射され生体内の臓器にて反射した光を撮像装置112の表面に集める役割を果たしている。撮像装置112は、生体内の臓器の撮像を行うものであり、CCDやCMOSセンサが用いられる。照明装置113は、生体内に光を照射するものであり、LEDが用いられる。
The
無線送信装置114は、撮像装置112により撮像された画像データを体外に送信するための処理を行うために用いられる。図2は、無線送信装置114の構成を示す図である。無線送信装置114は、発振回路501と、変調回路502と、レギュレータ503と、で構成される。発振回路501は、無線送信の搬送波を生成し、出力端子511から出力する回路である。また、発振回路501は、電源端子512を有する。変調回路502は、発振回路501が生成する搬送波を搬送波入力端子517から受け取り、送信データ(カプセル内視鏡1では撮像装置112が撮像する撮像画像データ)をデータ入力端子519から受け取り、無線送信に適した形式に送信データを変調(例えばFM変調)し、出力端子520から出力する。また、変調回路502は、電源端子518を有する。レギュレータ503は、安定した電圧の電力を供給するために用いられる。レギュレータ503は、入力端子513と、出力端子514と、EN端子515と、を有する。
The
送信アンテナ115は、無線送信装置114により処理された信号をカプセル内視鏡1の外部に送信するために用いる。電池116は、カプセル内視鏡1の内部の各装置に電力を供給するものであり、酸化銀電池などの小型ボタン電池が用いられる。
The
体外排出検知装置117は、カプセル内視鏡1が体外に排出されたことを検知するために用いられるものであり、内部に加速度センサ118と、自由落下判定装置119と、を有する。自由落下判定装置119の出力端子137が体外排出検知装置117の出力端子となっている。
The extracorporeal
加速度センサ118は、カプセル内視鏡1に及ぼされる加速度の大きさを測定するために用いられる。以下、より具体的に、加速度センサ118について説明する。
The
体外排出時にカプセル内視鏡1が自由落下状態となると、カプセル内視鏡1の内部の装置は、任意の方向に対して力が働いていない無重力状態となる。無重力状態となったとき、任意の方向に対して加速度がかからない。そこで、加速度センサを利用して加速度を測定することにより自由落下状態を検知できる。任意の方向の加速度を測定するには、互いに直交する3方向の加速度を測定する3軸加速度センサが必要となる(このような加速度センサとして、例えば特開平6−34654などが知られている)。3軸加速度センサは直交する3軸(以下、それぞれの軸をX軸、Y軸、Z軸と呼ぶ)ごとに加速度を測定し、各軸の加速度をアナログ信号として出力する。以下、図3に基づいて、加速度センサの構成を説明する。 When the capsule endoscope 1 is in a free-falling state when discharged from the body, the device inside the capsule endoscope 1 is in a weightless state in which no force is acting in any direction. When it becomes weightless, acceleration is not applied in any direction. Therefore, a free fall state can be detected by measuring acceleration using an acceleration sensor. In order to measure acceleration in an arbitrary direction, a three-axis acceleration sensor that measures acceleration in three directions orthogonal to each other is required (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-34654 is known as such an acceleration sensor). . The triaxial acceleration sensor measures acceleration for each of three orthogonal axes (hereinafter, the respective axes are referred to as X axis, Y axis, and Z axis), and outputs the acceleration of each axis as an analog signal. Hereinafter, the configuration of the acceleration sensor will be described with reference to FIG.
加速度センサ118には、可動電極201及び固定電極202で構成される一対の電極があり、固定電極202は加速度センサ118に固定されている。可動電極201は、ばね203などの弾性体を介して加速度センサ118に支えられている。このようにして、可動電極201と固定電極202によってコンデンサ205が形成される。容量計測回路204は、コンデンサ205の容量を計測し、計測結果をアナログ信号として出力する。
The
自由落下判定装置119は、加速度センサ118が出力した加速度の大きさを基にカプセル内視鏡1が自由落下状態にあるか否かを判定するために用いられる。以下、より具体的に、自由落下判定装置119の構成について説明する。
The free
図4は、自由落下判定装置119の構成を示すブロック図である。自由落下判定装置119は、加速度センサ118が測定した3軸の加速度を基に、カプセル内視鏡1が自由落下状態か否かを判定する装置である。自由落下判定装置119は、3軸それぞれの加速度を表す3つのアナログ信号を入力し、1つのデジタル信号を出力する。自由落下状態と判定すればHレベルを、自由落下状態でないと判定すればLレベルを出力する。なお、本明細書にて以下デジタル信号とは、Hレベル・Lレベルの2値からなるデジタル信号を意味する。なお、自由落下判定装置119の構成は上述したとおりであるが、詳細な動作については後述する。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the free
送信動作制御装置120は、体外排出検知装置117が、カプセル内視鏡1の体外排出を検知した場合に、無線送信装置114の動作を停止するために用いられる。図5に基づいて、送信動作制御装置120の構成を説明する。図5は、送信動作制御装置120の構成を示すブロック図である。
The transmission
送信動作制御装置120は、タイマ401と、2入力ANDゲート402と、RSフリップフロップ403(以下RS−FF403と記す)と、で構成される。タイマ401は、動作開始から一定時間経過するまではLレベルを出力し、一定時間を経過した後はHレベルを出力する回路である。RS−FF403は、入力・出力共にデジタル信号の回路である。R端子412、S端子411は入力端子であり、Q端子413は出力端子である。本装置ではR端子412は接地されている。RS−FF403の真理値表を表1に示す。
The transmission
表1が示すように、Q端子413がLレベルを出力しているときにRS−FF403のR端子412、及びS端子411に共にLレベルが入力された時は、Q端子413はLレベルを出力する。Q端子がHレベルを出力しているときにRS−FF403のR端子412、S端子411に共にLレベルが入力された時は、Q端子413はHレベルを出力する。つまり、R端子、及びS端子共にLレベルが入力された時は、Q端子の出力端子の状態は変化しない。また、R端子412にLレベル、S端子411にHレベルが入力されたときは、Q端子413はHレベルを出力する。また、R端子412にHレベル、S端子411にLレベルが入力された時は、Q端子413はLレベルを出力する。R端子412にHレベル、S端子411にHレベルが入力された時は、Q端子413が出力するレベルは規定されていない。 As shown in Table 1, when the L level is input to both the R terminal 412 and the S terminal 411 of the RS-FF 403 when the Q terminal 413 is outputting the L level, the Q terminal 413 is set to the L level. Output. When the L level is input to both the R terminal 412 and the S terminal 411 of the RS-FF 403 while the Q terminal is outputting the H level, the Q terminal 413 outputs the H level. That is, when the L level is input to both the R terminal and the S terminal, the state of the output terminal of the Q terminal does not change. When the L level is input to the R terminal 412 and the H level is input to the S terminal 411, the Q terminal 413 outputs the H level. When the H level is input to the R terminal 412 and the L level is input to the S terminal 411, the Q terminal 413 outputs the L level. When the H level is input to the R terminal 412 and the H level is input to the S terminal 411, the level output from the Q terminal 413 is not specified.
電源線121は、電池116から各装置に電力を供給するために用いられる。
The
上記構成において、本実施の形態に係るカプセル内視鏡1の動作を説明すると、以下の通りである。 In the above configuration, the operation of the capsule endoscope 1 according to the present embodiment will be described as follows.
まずは図1に基づいて説明すると、撮像装置112で撮像された画像データは出力端子130から出力され、入力端子140から無線送信装置114に入力される。無線送信装置114が動作状態であるときは画像データに変調がかけられる。変調された画像データは出力端子142から送信アンテナ115に送られ、続いて、無線によりカプセル内視鏡1の外部に送られる。
First, referring to FIG. 1, image data captured by the
加速度センサ118はX出力端子131、Y出力端子132、Z出力端子133の3つの出力端子をもち、それぞれ自由落下判定装置119のX入力端子134、Y入力端子135、Z入力端子136と接続されている。加速度センサ118はカプセル内視鏡1にかかる加速度を測定し、各出力端子131〜133は加速度を表す信号を出力する。出力した信号は自由落下判定装置119に入力される。
The
自由落下判定装置119は、入力端子から入力された加速度をもとに、カプセル内視鏡1が自由落下状態にあるか否かを判定する。自由落下判定装置119は判定結果を表す信号、即ちカプセル内視鏡1が自由落下状態にあるか否かを表す信号を出力端子137より出力する。出力端子137より出力された信号は入力端子138を通して送信動作制御装置120に入力される。
The free
送信動作制御装置120は、入力端子138から入力された信号を基に、無線送信装置114を動作させる、もしくは停止させる信号を生成する。生成した信号は出力端子139から出力され、制御端子141から無線送信装置114に入力される。制御端子141に動作を示す信号が入力された時に、無線送信装置114は撮像画像データの送信処理を行う。逆に制御端子141に動作停止を示す信号が入力された時は、無線送信装置114は送信処理を行わない。送信処理を行わない場合は送信アンテナ115から電波が出力されない。つまり、制御端子141に入力される信号、即ち送信動作制御装置120の出力信号により、カプセル内視鏡1が電波出力を行うか否かが決定される。
The transmission
ここで、無線送信装置114の送信処理の要否を決定する基となる加速度センサ118の動作を、図3に基づいて説明する。加速度センサ118に加速度がかかると、ばね203に力が働き、ばね203の長さは自然長から長くなる、もしくは短くなる。そのため、可動電極201、固定電極202の距離が変化し、コンデンサ205の容量が変化する。よって、容量計測回路204が出力するアナログ信号が変化する。
Here, the operation of the
一方、加速度センサ118が無重力状態、即ちカプセル内視鏡1が自由落下状態となった場合、ばね203には力が働かないため、ばね203の長さは自然長となる。可動電極201、固定電極202は一定の距離を保つ。よって、コンデンサ205も一定の容量となり、容量計測回路204は一定の電圧を保つ信号を出力する。以下、この自由落下時に加速度センサ118が出力する信号の電圧のことをゼロG電圧と呼び、以下V0Gと記す。
On the other hand, when the
図3に示す機構により、1軸の加速度が測定できる。図3に示す機構を互いに直交するように3つ配置すると、3軸の加速度が測定できる。加速度センサ118のX出力端子131はX軸の加速度を、Y出力端子132はY軸の加速度を、Z出力端子133はZ軸の加速度を表す信号を出力する。
The uniaxial acceleration can be measured by the mechanism shown in FIG. If three mechanisms shown in FIG. 3 are arranged so as to be orthogonal to each other, the triaxial acceleration can be measured. The X output terminal 131 of the
次に、自由落下判定装置119の動作を説明する。図1より、自由落下判定装置119のX入力端子134は、加速度センサ118のX出力端子131と結ばれているので、X入力端子134にはX軸の加速度を表すアナログ信号が入力される。同様にY入力端子135にはY軸の加速度を表すアナログ信号が、Z入力端子136にはZ軸の加速度を表すアナログ信号が入力される。以下、X入力端子134の信号の電圧をVXと、Y入力端子135の信号の電圧をVYと、Z入力端子136の信号の電圧をVZと記す。
Next, the operation of the free
ここで、カプセル内視鏡1が自由落下状態となった場合を考える。このとき、各軸の加速度を表す信号の電圧はV0Gとなる。よって、VX=VY=VZ=V0Gのときに、自由落下判定装置119はHレベルを出力し、それ以外のときにLレベルを出力すれば所定の目的を達成できる。
Here, consider a case where the capsule endoscope 1 is in a free fall state. At this time, the voltage of the signal representing the acceleration of each axis is V0G . Therefore, when V X = V Y = V Z = V 0G , the free
自由落下判定装置119の内部は、図4に示すとおり、6個の比較器301〜306と、3個の2入力ANDゲート307〜309と、1個の3入力ANDゲート310と、2つの定電圧源311・312と、で構成される。
As shown in FIG. 4, the free
比較器とは、2つのアナログ信号を入力し、1つのデジタル信号を出力する回路である。比較器の入力端子をそれぞれ+入力端子、−入力端子と呼ぶ。(+入力端子の電圧)≧(−入力端子の電圧)ならHレベルを出力し、(+入力端子の電圧)<(−入力端子の電圧)ならLレベルを出力する。 The comparator is a circuit that inputs two analog signals and outputs one digital signal. The input terminals of the comparator are called + input terminal and −input terminal, respectively. If (+ input terminal voltage) ≧ (−input terminal voltage), an H level is output, and if (+ input terminal voltage) <(− input terminal voltage), an L level is output.
ANDゲートとは、任意の個数の入力と1つの出力をもち、入力・出力ともにデジタル信号の回路である。入力が全てHレベルのときにHレベルを出力し、それ以外のときはLレベルを出力する。 The AND gate is a circuit having an arbitrary number of inputs and one output, and both input and output are digital signals. When all inputs are at the H level, the H level is output, and otherwise, the L level is output.
定電圧源とは一定の電圧を保った信号を出力する回路である。定電圧源311はV0G以上となる一定の電圧を保つ信号を出力する。以下、その電圧をV0G+と記す。定電圧源312はV0G以下となる一定の電圧を保つ信号を出力する。以下、その電圧をV0G−と記す。即ち、V0G−、V0G、V0G+は、V0G−≦V0G≦V0G+を満たす。 The constant voltage source is a circuit that outputs a signal maintaining a constant voltage. The constant voltage source 311 outputs a signal that maintains a constant voltage that is equal to or higher than V0G . Hereinafter, the voltage is described as V 0G + . The constant voltage source 312 outputs a signal that maintains a constant voltage that is equal to or lower than V0G . Hereinafter, the voltage is referred to as V 0G− . That is, V 0G− , V 0G , and V 0G + satisfy V 0G− ≦ V 0G ≦ V 0G + .
次に自由落下判定装置119の構成を示すブロック図を、図4に基づいて説明する。
Next, the block diagram which shows the structure of the free
X入力端子134の電圧VXがVX≦V0G+となったとき、比較器301は(+入力端子の電圧V0G+)≧(−入力端子の電圧VX)となる。よって、比較器301はHレベルを出力する。逆に、VX>V0G+となったとき、比較器301は(+入力端子の電圧V0G+)<(-入力端子の電圧VX)となる。よって、比較器301はLレベルを出力する。同様に、VX≧V0G-のとき比較器302はHレベルを、VX<V0G-のとき比較器302はLレベルを出力する。比較器301、302の出力が共にHレベルのときに、ANDゲート307はHレベルを出力する。以上より、ANDゲート307はV0G−≦VX≦V0G+のときにHレベルを出力し、それ以外(VX<V0G−またはVX>V0G+)のときにLレベルを出力する。ここで、表2に、比較器301、302およびANDゲート307が出力する信号の関係を記す。
When the voltage V X of the
同様に、表3に示すように、ANDゲート308はV0G−≦VY≦V0G+のときにHレベルを、それ以外(VY<V0G−またはVY>V0G+)のときにLレベルを出力する。また、表4に示すように、ANDゲート309はV0G−≦VZ≦V0G+のときにHレベルを、それ以外(VZ<V0G−またはVZ>V0G+)のときにLレベルを出力する。ANDゲート310は、ANDゲート307〜309が全てHレベルを出力したときのみHレベルを、それ以外はLレベルを出力する。つまり、ANDゲート310は、VX、VY、VZが全てV0G−以上、V0G+以下となったときのみHレベルを出力する。
Similarly, as shown in Table 3, the AND
ここで、V0G−、V0G+がV0Gと等しくなるように定電圧源311、312の設定を行うと、ANDゲート310は、VX=VY=VZ=V0GのときにHレベルを出力し、それ以外のときにLレベルを出力する。つまりANDゲート310はカプセル内視鏡1が自由落下状態のときのみHレベルを出力し、それ以外の時にLレベルを出力する。ANDゲート310の出力は自由落下判定装置119の出力端子137に接続されている。よって、自由落下判定装置119は、自由落下状態のときのみHレベルを出力し、それ以外の時にLレベルを出力する。
Here, when the constant voltage sources 311 and 312 are set so that V 0G− and V 0G + are equal to V 0G , the AND
このようにして、自由落下判定装置119はカプセル内視鏡1が自由落下状態にあることを判定できる。なお、V0G−、V0G+の値は、加速度センサ118の測定誤差を考慮しV0Gに近い値に設定し、自由落下状態とみなす電圧の値に幅をもたせても構わない。
In this way, the free
体外排出検知装置117は、上記の加速度センサ118と、自由落下判定装置119と、を有し、自由落下判定装置119の出力端子が体外排出検知装置117の出力端子となっている。以上より、体外排出検知装置117は、カプセル内視鏡1が自由落下状態であることを検知できる構造となっている。
The extracorporeal
次に送信動作制御装置120の動作を、図5に基づいて説明する。
Next, the operation of the transmission
体外排出検知装置117が、カプセル内視鏡1は自由落下状態にあると検知した場合に、送信動作制御装置120は無線送信装置114の動作を停止するよう制御する。しかしながら、カプセル内視鏡1が胃・食道の上部消化管を通過する際に自由落下状態となることがある。上部消化管通過中に発生する自由落下状態を検知して、無線送信装置114の動作を停止すると、下部消化管の撮像画像をカプセル内視鏡1の外部に送信することができなくなる。これを防ぐため、動作開始後一定時間(1〜2時間程度)が経過するまでは、体外排出検知装置117が自由落下状態を検知としたとしても、無線送信装置114を動作状態に保ち続ける必要がある。一方、一定時間が経過した後にカプセル内視鏡1が自由落下状態となったときは、カプセル内視鏡1が体外に排出されたことを意味する。カプセル内視鏡1が体内に存在する間の撮像画像が診断に必要なため、体外の画像表示装置に撮像画像を送信する必要がある。つまり、一定時間が経過し、かつ、カプセル内視鏡1が自由落下状態となるまでは、無線送信装置114を動作状態とする必要がある。体外に排出され自由落下状態となった後に、カプセル内視鏡1は着地し自由落下状態でなくなる。このとき、カプセル内視鏡1は体外にあるため、電波の出力を停止する必要がある。以上をまとめると、動作開始から一定時間経過し、かつ、体外排出検知装置117が自由落下状態を検知するまでは無線送信装置114を動作状態にする信号を生成し、その後は無線送信装置114を動作停止状態とするための信号を生成することが送信動作制御装置120に求められる。
When the extracorporeal
体外排出検知装置117は、カプセル内視鏡1が自由落下状態のときにHレベルを出力し、そうでない状態のときにLレベルを出力する。また、無線送信装置114の制御端子141にHレベルを入力すると無線送信装置114は動作停止状態となり、Lレベルを入力すると動作状態となる。つまり送信動作制御装置120は、動作開始から一定時間経過し、かつ、体外排出検知装置117がHレベルを出力するまではLレベルを出力し、その後はHレベルを出力する装置であればよい。
The extracorporeal
図6は、送信動作制御装置120中の各回路が出力する各信号の関係を示したタイミング図である。動作開始後、一定時間が経過するまではタイマ401はLレベルを出力する。ANDゲート402は、入力端子138とタイマ401の信号を入力とするので、入力端子138の状態、即ち体外排出検知装置117の出力する信号の状態に関わらずANDゲート402はLレベルを出力する。RS−FF403のQ端子413はS端子411にLレベルが入力されている間は前の状態を保持するので、Lレベルを出力し続ける。
FIG. 6 is a timing chart showing the relationship between the signals output by the circuits in the transmission
一定時間経過後はタイマ401がHレベルを出力する。カプセル内視鏡1が自由落下状態となるまでは、体外排出検知装置117はLレベルを出力するので、入力端子138はLレベルとなる。この結果、ANDゲート402の出力はLレベルとなる。よって、RS−FF403のQ端子413の状態はLレベルのままとなる。ここで、カプセル内視鏡1が体外に排出され体外排出検知装置117が自由落下状態を検知したときの動作を表1を参照しつつ述べる。このとき、体外排出検知装置117の出力はHレベルとなるため、入力端子138の状態はHレベルとなる。タイマ401の出力もHレベルとなるため、これらを入力とするANDゲート402の出力もHレベルとなる。つまり、RS−FF403のS端子411の状態がLレベルからHレベルへと変わり、R端子412はLレベルであるので、Q端子413の状態がLレベルからHレベルへと変化する。その後は、Q端子413がHレベルを出力し、R端子412はLレベルとなっているので、表1の真理値表よりS端子411の状態に関わらず、Q端子413はHレベルの状態を持続する。
After a predetermined time has elapsed, the
RS−FF403のQ端子413は、送信動作制御装置120の出力端子139に接続されている。即ち、図6のタイミング図より、送信動作制御装置120は動作開始から一定時間経過し、かつ、体外排出検知装置117が自由落下状態を検知するまではLレベルを出力し、体外排出検知装置117が自由落下状態を検知した後はHレベルを出力し続ける。
The Q terminal 413 of the RS-FF 403 is connected to the
以上より、送信動作制御装置120は、動作開始から一定時間経過し体外排出検知装置117が自由落下状態を検知するまでは無線送信装置114を動作状態にする信号を、その後は無線送信装置114の動作を停止するための信号を生成する。
As described above, the transmission
次に、無線送信装置114の動作を図2に基づいて説明する。
Next, the operation of the
無線送信装置114は、上記説明した通り、発振回路501と、変調回路502と、レギュレータ503と、で構成される。発振回路501は無線送信の搬送波を生成し、出力端子511から出力する回路である。変調回路502は、発振回路501が生成する搬送波を搬送波入力端子517から受け取り、送信データ(カプセル内視鏡1では撮像装置112が撮像する撮像画像データ)をデータ入力端子519から受け取り、無線送信に適した形式に送信データを変調(例えばFM変調)する。レギュレータ503は、安定した電圧の電力を供給するために用いられる。レギュレータ503は入力端子513、出力端子514、EN端子515を有している。レギュレータ503の入力端子513には電力が供給される。入力端子513から供給された電力をある特定の電圧に昇圧・降圧し出力端子514から出力する。EN端子515にはレギュレータ503の動作を制御するデジタル信号が入力される。EN端子515にLレベルが入力されるとレギュレータ503は動作状態となり、出力端子514から電力供給を行う。Hレベルが入力されるとレギュレータ503は動作を停止し、出力端子514から電力供給を行わない。
As described above, the
送信動作制御装置120の出力端子139は無線送信装置114の制御端子141、レギュレータ503のEN端子515に接続されている。レギュレータ503の入力端子513は電源線121を通して電池116と接続しており、出力端子514は発振回路501、変調回路502の電源端子512、518と接続している。
The
制御端子141にLレベルが入力されると、レギュレータ503のEN端子515がLレベルとなるので、レギュレータ503は動作し発振回路501、変調回路502に電力が供給される。撮像装置112の出力端子130から出力される撮像画像データは、入力端子140、データ入力端子519を通して変調回路502に入力される。撮像画像データは変調され、出力端子520、無線送信装置114の出力端子142を通して送信アンテナ115に送られ、電波としてカプセル内視鏡1の外部へ送られる。即ち、カプセル内視鏡1は電波を出力する。一方、制御端子141にHレベルが入力されると、レギュレータ503のEN端子515がHレベルとなるので、レギュレータ503は動作を停止する。そのため、発振回路501、変調回路502に電力が供給されなくなり、発振回路501、変調回路502は動作しない。発振回路501は発振を停止し、変調回路502は変調を行わない。このため、送信アンテナ115から電波は出力されない。
When the L level is input to the
以上のように、制御端子141の入力、即ち送信動作制御装置120の出力信号によって、カプセル内視鏡1が電波を出力するか否かを決定する。
As described above, whether or not the capsule endoscope 1 outputs radio waves is determined by the input of the
本発明に係るカプセル内視鏡1は、以上の構成となっている。 The capsule endoscope 1 according to the present invention has the above configuration.
上記構成において、本実施の形態に係るカプセル内視鏡1が奏する効果を説明すると、以下の通りである。 The effects of the capsule endoscope 1 according to the present embodiment in the above configuration will be described as follows.
上述したように、本実施の形態によれば、送信動作制御装置120によって生成される信号が、カプセル内視鏡1が電波を出力するか否かを決定する。送信動作制御装置120は、動作開始から一定時間経過し、カプセル内視鏡1が自由落下状態にあることを体外排出検知装置117が検知するまでは、電波出力を行う信号を生成する。そして、カプセル内視鏡1が自由落下状態にあることを体外排出検知装置117が検知した後、電波出力を停止する信号を生成する。
As described above, according to the present embodiment, the signal generated by the transmission
これにより、カプセル内視鏡1が食道・胃の上部消化管、そして腸を通過中している間は体外へのデータ送信は停止しない。体外排出時に自由落下状態となったときに、無線送信装置による体外へのデータ送信は停止する。体外排出後、カプセル内視鏡1が着地し、自由落下状態でなくなった後も無線送信装置による体外へのデータ送信は停止し続ける。 As a result, data transmission to the outside of the body is not stopped while the capsule endoscope 1 is passing through the esophagus, the upper digestive tract of the stomach, and the intestine. Data transmission to the outside by the wireless transmission device is stopped when a free fall state occurs during discharge from the body. After the extracorporeal discharge, the capsule endoscope 1 is landed, and the data transmission to the outside by the wireless transmission device continues to stop even after the capsule endoscope 1 is not in the free fall state.
この結果、カプセル内視鏡1は体外で電波出力を行わないので日本国の電波法規制を満足できる。よって、電波遮蔽袋にカプセル内視鏡1を回収する必要がなくなる。また、自由落下状態の検知は通常1秒以内に行われるので、体外排出後迅速に無線送信を停止できる。 As a result, since the capsule endoscope 1 does not perform radio wave output outside the body, it can satisfy the radio wave regulations of Japan. Therefore, it is not necessary to collect the capsule endoscope 1 in the radio wave shielding bag. In addition, since the free fall state is normally detected within 1 second, wireless transmission can be quickly stopped after the body is discharged.
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope shown in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.
本発明は、生体内部の撮像対象の画像を取得するカプセル内視鏡に適用することができる。 The present invention can be applied to a capsule endoscope that acquires an image of an imaging target inside a living body.
1 カプセル内視鏡
110 外壁
111 レンズ
112 撮像装置
113 照明装置
114 無線送信装置
115 送信アンテナ
116 電池
117 体外排出検知装置
118 加速度センサ
119 自由落下判定装置
120 送信動作制御装置
121 電源線
130、137、139、142、511、514、520 出力端子
131 X出力端子
132 Y出力端子
133 Z出力端子
134 X入力端子
135 Y入力端子
136 Z入力端子
138、140、513 入力端子
141 制御端子
201 可動電極
202 固定電極
203 ばね
204 容量計測回路
205 コンデンサ
301、302、303、304、305、306 比較器
307、308、309、402 2入力ANDゲート
310 3入力ANDゲート
311、312 定電圧源
401 タイマ
403 RSフリップフロップ
411 S端子
412 R端子
413 Q端子
501 発振回路
502 変調回路
503 レギュレータ
512、518 電源端子
515 EN端子
517 搬送波入力端子
519 データ入力端子
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Capsule endoscope 110
Claims (8)
カプセル内視鏡が体外に排出されたことを加速度により検知する体外排出検知装置と、該体外排出検知装置が出力する信号を受けて前記無線送信装置の動作を制御する送信動作制御装置と、をさらに有することを特徴とするカプセル内視鏡。 In a capsule endoscope having an imaging device that images the inside of a living body, and a wireless transmission device that performs processing for transmitting an image captured by the imaging device to the outside of the body,
An extracorporeal discharge detection device that detects by acceleration that the capsule endoscope has been discharged from the body, and a transmission operation control device that controls the operation of the wireless transmission device in response to a signal output from the extracorporeal discharge detection device. A capsule endoscope further comprising the capsule endoscope.
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WO2017206695A1 (en) * | 2016-05-29 | 2017-12-07 | Ankon Medical Technologies (Shanghai), Ltd | System and method for using capsule device |
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-
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